JPWO2021005687A1 - 位置推定装置および位置推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<A−1.構成>
図1は、実施の形態1の位置推定装置101の構成を示すブロック図である。位置推定装置101は、移動体の位置を推定する装置である。位置推定装置101が位置を推定する対象の移動体を対象移動体とも称する。図1では、対象車両200を対象移動体の例として示している。なお、対象車両200を対象車両とも称する。
次に、位置推定装置101の動作を説明する。位置推定装置101の動作は、実施の形態1の位置推定方法に相当する。
上記の説明において、位置推定装置101は衛星測位を基準としてデッドレコニングによる位置補正を行うとともに、衛星測位の位置精度が低下した場合には、電波測位による位置推定を行った。しかし、位置推定装置101は電波測位を基準としてデッドレコニングによる位置補正を行うとともに、電波測位の位置精度が低下した場合に、衛星測位による位置推定を行っても良い。
実施の形態1の位置推定装置101は、移動体に搭載され、測位衛星を用いた衛星測位と、無線通信を用いた電波測位の、いずれかの測位手段を用いて、搭載された移動体である対象移動体の位置を推定する位置推定部1と、対象移動体の走行環境または周辺環境に基づき、位置推定部1が対象移動体の位置の推定に用いる測位手段を切り替える測位手段選択部3と、を備える。このように、位置推定装置101は、移動体の走行環境および周辺環境に基づいて、動的に測位手段を切り替えるため、ある測位手段の位置精度が低下する場所では、他の位置精度の良い測位手段に切り替えることによって、移動体の走行中、高精度な位置推定を継続することができる。
<B−1.構成>
図6は、実施の形態2の位置推定装置102の構成を示すブロック図である。図6では、対象車両200に搭載された位置推定装置102を示している。しかし、位置推定装置102は対象車両200の他、対象車両200の周辺を走行する周辺車両にも搭載されており、各車両に搭載された位置推定装置102間で位置情報とセンシング情報が通信される。対象車両200に搭載された位置推定装置102は、周辺車両に搭載された位置推定装置102から受信した、周辺車両の位置情報とセンシング情報を用いて、対象車両200の位置補正を行う。
次に図7のフローチャートを用いて、位置推定装置102の全体的な動作を説明する。図7におけるステップS201およびステップS202は、図5のステップS101およびステップS102と同様である。ステップS203において、通信処理部4は、測位手段選択部3から対象車両200の位置情報と周辺監視センサ22のセンシング情報(以下、単に「センシング情報」と称する)を取得し、これらの情報を通信インタフェース13経由で周辺車両および基地局に送信する。ここで送信される対象車両200の位置情報は、衛星測位された位置情報か、あるいは衛星測位を基にマップマッチングまたはデッドレコニングの少なくともいずれかにより補正された位置情報である。
上記の例で、位置推定装置102は、1台の周辺車両201との相対位置を用いて対象車両200の位置を補正した。しかし、上記の例で周辺車両201は複数台あっても良い。つまり、位置推定装置102は、複数台の周辺車両201との相対位置を用いて対象車両200の位置を補正しても良い。図14のフローチャートに沿って、その場合の位置推定装置102の位置補正処理を説明する。
実施の形態2の位置推定装置102は、対象移動体の周辺を走行する周辺移動体から、周辺移動体の衛星測位情報と、周辺移動体に搭載された周辺監視センサ22によるセンシング情報とを受信する通信処理部4を備える。位置補正部2は、センシング情報と、対象移動体と周辺移動体との無線通信による電波測位の少なくともいずれかを位置補正方法として選択し、選択した位置補正方法に基づき対象移動体と周辺移動体との相対距離を算出し、周辺移動体の衛星測位情報と相対距離とに基づき、位置推定部1が推定した対象移動体の位置を補正する。このように、位置推定装置102によれば、周辺移動体との相対距離により対象移動体の位置を補正することで、対象移動体の位置を高精度に推定することができる。
Claims (10)
- 移動体に搭載され、
測位衛星を用いた衛星測位と、無線通信を用いた電波測位の、いずれかの測位手段を用いて、搭載された前記移動体である対象移動体の位置を推定する位置推定部と、
前記対象移動体の走行環境または周辺環境に基づき、前記位置推定部が前記対象移動体の位置の推定に用いる前記測位手段を切り替える測位手段選択部と、を備える、
位置推定装置。 - 前記位置推定部が推定した前記対象移動体の位置を、マップマッチングとデッドレコニングの少なくともいずれかにより補正する位置補正部をさらに備える、
請求項1に記載の位置推定装置。 - 前記測位手段選択部は、前記衛星測位または前記電波測位による前記対象移動体の位置と、地図情報とを基に、前記対象移動体が将来走行する経路の前記走行環境または前記周辺環境を取得し、前記対象移動体が将来走行する経路の前記走行環境または前記周辺環境に基づき、前記測位手段を切り替える、
請求項1または請求項2に記載の位置推定装置。 - 前記測位手段選択部は、前記走行環境または前記周辺環境と前記測位手段との対応関係を定めた測位手段切替テーブルに沿って、前記測位手段の切り替えを行う、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の位置推定装置。 - 前記測位手段選択部は、前記測位手段切替テーブルに定められた前記走行環境または前記周辺環境から予め定められた距離だけ手前の位置を前記対象移動体が走行するタイミングで、前記走行環境または前記周辺環境に対応する前記測位手段への切り替えを行う、
請求項4に記載の位置推定装置。 - 前記対象移動体の周辺を走行する周辺移動体から、前記周辺移動体の衛星測位情報と、前記周辺移動体に搭載された周辺監視センサによるセンシング情報とを受信する通信処理部をさらに備え、
前記位置補正部は、前記センシング情報と、前記対象移動体と前記周辺移動体との無線通信による電波測位の少なくともいずれかを位置補正方法として選択し、選択した前記位置補正方法に基づき前記対象移動体と前記周辺移動体との相対距離を算出し、前記周辺移動体の前記衛星測位情報と前記相対距離とに基づき、前記位置推定部が推定した前記対象移動体の位置を補正する、
請求項2に記載の位置推定装置。 - 前記位置補正部は、前記センシング情報の位置精度と、前記対象移動体と前記周辺移動体との無線通信による電波測位の位置精度とに基づき、前記位置補正方法を選択する、
請求項6に記載の位置推定装置。 - 前記周辺移動体は3台以上である、
請求項6または請求項7に記載の位置推定装置。 - 前記測位手段選択部は、前記対象移動体の周辺を走行する周辺移動体のうち、前記対象移動体の前方を走行する前記周辺移動体の位置精度にも基づき、前記測位手段を切り替える、
請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の位置推定装置。 - 測位衛星を用いた衛星測位と、無線通信を用いた電波測位の、いずれかの測位手段を用いて、対象移動体の位置を推定し、
前記対象移動体の走行環境または周辺環境に基づき、前記対象移動体の位置の推定に用いる前記測位手段を切り替える、
位置推定方法。
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