CN101029828A - 定位装置及其控制方法、控制程序、计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供可提高在静止时的输出位置的精度的定位装置等。该定位装置包括：移动量指定部，用于指定上次定位时和当前定位时之间的所述定位装置(20)的移动量；移动量评价部，用于判断移动量是否在预先规定的容许移动范围内；定位部，用于基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述定位装置(20)的位置进行定位；平均位置计算单元，用于在移动量评价部判断移动量在预先规定的容许移动范围内时，对上次的定位位置P0和当前的定位位置P1进行平均化处理，计算出平均位置Q1；以及位置输出单元，用于输出平均位置Q1。

Description

定位装置及其控制方法、控制程序、计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及利用来自定位卫星的信号的定位装置、定位装置的控制方法、定位的控制程序、及记录定位控制程序的计算机可读存储介质。
背景技术
目前，利用卫星导航系统、例如GPS(Global Positioning System：全球卫星定位系统)对GPS接收机的当前位置进行定位的定位系统逐渐应用到实际生活中。
GPS接收机例如从大于等于三个的GPS卫星上接收信号，根据信号从各GPS卫星发送的时刻和信号到达GPS接收机的时刻的差(以下称作延迟时间)，求得各GPS卫星和GPS接收机之间的距离(以下称作伪距)。而且，能够使用载于从各GPS卫星接收到的信号上的各GPS卫星的卫星轨道信息和上述的伪距，进行当前位置的定位计算。
不过，在来自GPS卫星的信号经建筑物等反射到达GPS接收机、信号强度较弱、以及在空中的GPS卫星的配置(DOP：DilutionOf Precision：精度衰减因子)不好的情况下，存在定位位置和真实的位置相差很大，定位位置的精度劣化的问题。
针对与此，提出了这样一种技术方案，将上次的定位位置作为基点，根据速度矢量和经过时间计算出当前的预测位置(以下称作预测位置)，并对该预测位置和当前的定位位置进行平均化处理(例如：特开平8-68651号公报(图5等))。
不过，即使在GPS接收机静止的情况下，因为GPS卫星在其卫星轨道上移动，此外，卫星信号的接收状态每时每刻都在变化，所以速度矢量所表示的速度也未必为0。
因此，在上述的技术中，即使GPS接收机静止时，预测位置也偏离上次位置一定距离，该距离例如为，经过时间是10秒(m)的时候，10秒之间所对应的距离。其结果，存在平均化处理之后的位置的精度劣化，输出位置和真实的位置相偏离的问题。
而且，在上述的技术中，在GPS接收机停止的情况下，从上次定位时起算的经过时间越长，预测位置偏离上次位置越远(积分偏离)，其结果，存在输出位置与真实的位置相偏离的问题。
并且，根据GPS卫星发送的信号计算出的速度矢量，因信号的接收状态等原因导致精度劣化。
发明内容
本发明的目的在于提供能够使静止时的输出位置的精度提高的定位装置、定位装置的控制方法、定位控制程序、以及记录定位控制程序的计算机可读存储介质。
上述目的由根据第一方面的发明的定位装置来实现，定位装置包括：移动量指定部，用于指定上次定位时和当前定位时之间的所述定位装置的移动量；移动量评价部，用于判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；定位部，用于基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述定位装置的位置进行定位；以及位置输出部，用于在所述移动量评价部判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，输出上次的定位位置。
根据第一方面的发明构成，定位装置在判断移动量在预先规定的容许移动范围内时能够输出上次的定位位置。也就是说，定位装置不是对预测位置和本次的定位位置进行平均化(校正)后输出，其中，预测位置是根据上次的定位位置和上次的速度矢量及经过时间推定出的位置。而是，定位装置输出上次的定位位置。因此，对当前的定位位置的校正不受上次的速度矢量的精度的影响。
在定位装置静止的情况下，上次的定位位置通过真实位置的附近的坐标表示。这意味着在静止状态中真实的位置存在于上次的定位位置附近。针对与此，真实的位置未必存在于预测位置的附近。
因此，输出上次的定位位置，与输出对预测位置和当前的定位位置进行平均后的位置相比，其输出位置更接近真实的位置。
基于此，能够提高在静止时的输出位置的精度。
根据第二方面的发明的定位装置，包括：移动量指定部，用于指定上次定位时和当前定位时之间的所述定位装置的移动量；移动量评价部，用于判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；定位部，用于基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述定位装置的位置进行定位；平均位置算出部，用于在所述移动量评价部判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理，计算出平均位置；以及位置输出部，用于输出所述平均位置。
根据本发明第二方面的构成，在判断移动量在预先规定的容许移动范围内时，定位装置能够计算出平均位置。就是说，定位装置不是对预测位置和当前的定位位置进行平均化(校正)处理，其中，该预测位置是根据上次的定位位置和上次的速度矢量及经过时间推定出的位置。而是，定位装置对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理。为此，对当前的定位位置的校正不受上次的速度矢量的精度的影响。
此外，在定位装置静止的情况下，上次的定位位置和当前的定位位置通过真实的位置的附近的坐标表示。这意味着在静止状态中真实的定位位置位于上次的定位位置和当前的定位位置的附近。与此相对，真实的位置未必存在于预测位置的附近。
因此，通过对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化并输出平均位置，与输出对预测位置和当前的定位位置进行平均后的位置相比，其输出位置更接近真实的位置。
基于此，能够提高在静止时的输出位置的精度。
根据本发明第三方面的定位装置，在第一方面或第二方面的发明构造的基础上，在所述移动量评价部判断所述移动量不在预先规定的容许移动范围内时，所述位置输出部输出当前的定位位置。
根据本发明第三方面的构成，定位装置能够在移动量评价部判断移动量不在预先规定的容许移动范围内时，不对定位位置进行校正，而直接输出。
为此，在定位装置移动时，能够输出反映其实际的移动状态的位置。即，定位装置能够提高移动时的追随性。
根据第四方面的发明的定位装置的控制方法，包括以下步骤：移动量指定步骤，指定上次定位时和当前定位时之间的移动量；移动量评价步骤，判断所述移动量是否在预先规定的容许范围内；定位步骤，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对当前位置进行定位；平均位置计算步骤，当在所述移动量评价步骤判断所述移动量在预先规定的容许范围内时，对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理，计算出平均位置；以及位置输出步骤，输出所述平均位置。
根据第四方面的发明的结构，能够提高在静止时的输出位置的精度。
根据第五方面的发明的定位控制程序，使计算机执行以下步骤：移动量指定步骤，指定上次定位时和当前定位时之间的所述计算机的移动量；移动量评价步骤，判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；定位步骤，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述计算机的位置进行定位；平均位置计算步骤，当在所述移动量评价步骤判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理，计算出平均位置；以及位置输出步骤，输出所述平均位置。
根据第六方面的发明的记录定位控制程序的计算机可读存储介质，使计算机执行以下步骤：移动量指定步骤，指定上次定位时和当前定位时之间的所述计算机的移动量；移动量评价步骤，判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；定位步骤，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述计算机的位置进行定位；平均位置计算步骤，当在所述移动量评价步骤中判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理，计算出平均位置；以及位置输出步骤，输出所述平均位置。
附图说明
图1是表示本发明实施例涉及的终端等的概况图。
图2是终端的主要硬件构成的概况图。
图3是终端的主要软件构成的概况图。
图4是来自加速度传感器以及陀螺传感器的输出值等的一例的示意图。
图5是平均位置计算程序的说明图。
图6是终端动作例的概略流程图。
图7是终端的主要软件构成的概况图。
图8是移动量指定程序的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图等详细说明本发明的优选实施例。
另外，以下描述的实施例是本发明的优选的具体实施例，因此，在技术上施加了各种优选的限定，在以下说明中，只要没有用于特别限定本发明的描述，则本发明的范围并不限于这些方式。
(第一实施例)
图1是表示本发明实施例涉及的终端20等的概况图。
如图1所示，终端20被载于汽车18上。终端20可以接收从定位卫星诸如GPS卫星12a、12b、12c以及12d发送的信号、即信号S1、S2、S3及S4。该信号S1等是卫星信号的一例。此外，终端20是定位装置的一例。
汽车18位于道路R上，因交通信号为停止信号，所以停在人行横道的前面停止线附近。因此，终端20静止。
终端20的真实位置为位置r1。
不过，GPS卫星12a等在其卫星轨道上移动，并且信号S1等的接收状态每时每刻都在变动，所以定位位置也时刻都在变动。例如，随着时间经过，以定位位置P0、P1、P2、P3、P4这样的顺序变动。不过，既然终端20静止，则真实位置r1不发生变动，所以定位位置P0等任何一个都可以通过真实位置r1附近的坐标表示。
如下面说明，在终端20处于静止状态时，即使定位位置P0等发生变动，也能确保输出位置的稳定性。
终端20诸如是汽车驾驶导向装置，其在道路R上连续进行定位计算，并将取得的位置信息和地图信息一起进行显示。
终端20诸如可以是汽车驾驶导向装置，此外，也可以是便携式电话机、PHS(Personal Handy-phone System：个人便携式电话系统)、PDA(Personal Digital Assistance：个人数字助理)等，但并不限于此。
此外，可以与本实施例不同，GPS卫星12a等不限于四个，诸如可以是三个，也可以是大于等于5个。
(终端20的主要硬件构造)
图2是表示终端20的主要硬件构造的概况图。
如图2所示，终端20包含计算机，计算机包括总线22。
在该总线22上连接有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)24、存储装置26、外部存储装置28等。存储装置26诸如是RAM(Random Access Memory：随机存储存取器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存贮器)等。外部存储装置28诸如是HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)等。
此外，在该总线22上连接有用于输入各种信息等的输入装置30、用于从GPS卫星12a等接收信号S1等的GPS装置32、用于显示各种信息的显示装置34、时钟36以及电源装置38。
另外，在该总线22上连接有加速度传感器40，加速度传感器40诸如是压电电阻方式三轴加速度传感器。加速度传感器40能够通过薄硅的横梁支撑惯性锤，惯性锤根据加速度进行摆动从而使横梁变形，通过形成在横梁上的压电电阻元件的电阻变化来检测该变形，检测出加速度。加速度传感器40诸如由三个加速度传感器组合构成，能够将三维空间中的加速度划分为x、y、z轴的三轴分量，并进行检测。加速度传感器40其额定加速度诸如是±4G。
另外，在该总线22上连接有陀螺传感器42。陀螺传感器42诸如是利用水晶作为陀螺元件的振动陀螺传感器。诸如在陀螺元件上施加交流电压时，其以高频重复水平方向的摆动运动。这里，陀螺元件产生旋转和哥式力，使陀螺元件在与上述的摆动方向的垂直方向上振动。通过该垂直方向的振动产生对应于旋转率或角速度的电流。陀螺传感器42能将基于该电流的电流信号作为电压检测出来，检测出移动方向。陀螺传感器42例如由三个陀螺传感器组合构成，能够检测出三维的移动方向。
(终端20的主要软件构造)
图3是终端20的主要软件构造的概况图。
如图3所示，终端20包括：控制各部的控制部100、与图2的GPS装置32对应的GPS部102、与时钟36对应的计时部104等。
另外，终端20包括：与加速度传感器40对应的加速度传感器部106、以及与陀螺传感器42对应的陀螺传感器部108。陀螺传感器部108是移动方向检测部的一例。
此外，终端20包括用于存储各种程序的第一存储部110及用于存储各种信息的第二存储部150。
如图3所示，终端20在第二存储部150中存储卫星轨道信息152。卫星轨道信息152包含有概略星历152a及精密星历152b。概略星历152a是与其取得时刻一起表示全部的GPS卫星12a等(参照图1)的概略轨道的信息。概略星历152a能够从任何一个GPS卫星12a等的信号S1等上译码取得。
精密星历152b是表示各GPS卫星12a等(参照图1)的精密轨道的信息。例如，为了取得GPS卫星12a的精密星历152b，需要接收来自GPS卫星12a的信号S1，并通过译码取得。
终端20利用卫星轨道信息152进行定位。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储传感器控制程序112。传感器控制程序112是用于控制部100控制加速度传感器40及陀螺传感器42的动作的程序。
控制部100在终端20的电源接通后，开始加速度传感器40及陀螺传感器42的动作。加速度传感器40及陀螺传感器42能够诸如以每隔100毫秒(ms)的采样间隔计算出加速度及移动方向。
图4是来自加速度传感器40及陀螺传感器42的输出值等的一例的示意图。
如图4所示，加速度传感器40在时刻t输出加速度a(t)(以下称作“加速度传感器输出值a(t)”)。控制部100在第二存储部150的Buff 1中存储加速度传感器输出值a(t)。
陀螺传感器42在时刻t输出输出值θi(t)及θj(t)(以下称作“陀螺传感器输出值θi(t)及θj(t)”)。控制部100在Buff 2中存储θi(t)及θj(t)。θi(t)表示在水平面上的移动角度。θj(t)表示仰角方向的移动角度。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储移动量积分程序113。移动量积分程序113用于控制部100对终端20的移动量进行积分的程序。
图4是移动量积分程序113的说明图。
如图4(a)所示，控制部100首先对加速度传感器输出值a(t)所表示的加速度进行积分，计算出在时刻t的速度V(t)。控制部100诸如每隔100毫秒计算一次速度V(t)。
而且，控制部100基于陀螺传感器输出值θi(t)及θj(t)，将速度V(t)分解为x轴分量、y轴分量以及z轴分量。
然后，对x轴分量、y轴分量以及z轴分量的各轴的移动量进行积分。而且，由于加速度传感器40是由三个加速度传感器组合而成，所以x轴分量用的加速度传感器只使用x轴分量的速度V(t)。同样，y轴分量用的加速度传感器只使用y轴分量的速度、z轴分量用的加速度传感器只使用z轴分量的速度。
然后，如图4(b)所示，根据各轴分量的移动量计算出终端20的总移动量D(以下称为“移动量积分值D”)。
此外，为了计算出移动量积分值D不只使用加速度传感器输出值a(t)，也利用陀螺传感器输出值θi(t)及θj(t)，以使在加速度传感器输出值a(t)上不积累(积存)累积误差。即为了使移动量积分值D的精度提高。对检测出诸如x轴分量的加速度传感器为例关于该累积误差进行说明，该x轴分量检测用的加速度传感器安装固定在终端20上。而且，在终端20倾斜的情况下，该加速度传感器也倾斜于绝对坐标轴。为此，在该加速度传感器输出的输出值中，包含根据终端20相对于绝对坐标轴的倾斜度而产生的倾斜度。为此，在分解为x轴分量、y轴分量以及z轴分量之前的速度V(t)未必是表示绝对坐标轴上的x轴方向的移动速度。为此，如果对速度V(t)进行规定的单位时间积分，则累积误差就会较大地参与到(影响到)绝对坐标轴上的x轴方向的移动速度中。这一点，通过陀螺传感器42能够计算出V(t)cosθj(t)×cosθi(t)作为绝对坐标轴上的x轴方向的移动速度Vx(t)。
控制部100在Buff 3中存储移动量积分值D。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储卫星信号接收程序116。卫星信号接收程序116是用于控制部100从GPS卫星12a等接收信号S1等的程序。
具体地说，控制部100参照概略星历152a，判断在当前时刻可观测的GPS卫星12a等，并接收来自可观测的GPS卫星12a等的信号S1等。这时，作为基准的本身位置，例如、利用上次的定位位置。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储定位程序118。定位程序118是用于控制部100根据GPS部102接收的信号S1等，对当前位置进行定位，计算出定位位置P1的程序。定位位置P1是定位位置的一例。定位程序118和控制部100是定位位置计算部的一例。控制部100诸如每隔一秒(s)进行一次定位。上述的加速度传感器40及陀螺传感器42的采样间隔比该定位间隔设置得短。
具体地说，控制部100诸如接收来自大于等于三个的GPS卫星12a等的信号S1，根据信号S1等从GPS卫星12a等发送的时刻和到达终端20的时刻的差、即延迟时间，求得各GPS卫星12a等和终端20之间的距离、即伪距。并且，利用各GPS卫星12a等的精密星历152b和上述的伪距，进行当前位置的定位运算。
控制部100在第二存储部150的Buff 4中存储当前的定位位置P1。
此外，控制部100基于定位程序118在第二存储部150的Buff5中存储计算出定位位置P1的时刻、即当前定位时刻t1。
另外，控制部100将后述的平均位置Q1或定位位置P1输出以后(以下称作“位置输出后”)，将本次的定位位置P1作为上次的定位位置P0存储到第二存储部150的Buff 6中。另外，控制部100在位置输出后，将当前定位时刻t1作为上次定位时刻t0存储到第二存储部150的Buff 7中。因信号S1等的信号强度较弱等原因，存在不结束定位运算就计算不出本次的定位位置P1的问题。在这种情况下，控制部100在位置输出后将表示定位位置不存在的数据存储到Buff 6中。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储上次定位位置有无判断程序120。上次定位位置有无判断程序120是用于控制部100判断在Buff 6上是否存储有定位位置P0的程序。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储移动量指定程序122。移动量指定程序122用于控制部100指定(确定)在上次定位时刻t0和当前定位时刻t1之间(期间)的终端20的移动量B的程序。移动量指定程序122和控制部100是移动量指定部的一例。
具体地说，控制部100在定位完了的时候取得移动量积分值D。
控制部100在定位结束时移动量积分值D为零，能再一次开始移动量积分值D的计算。
控制部100将定位结束时的移动量积分值D视为移动量B。并且，将表示移动量B的移动量信息154存储在第二存储部150中。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储移动量评价程序124。移动量评价程序124是用于控制部100判断从上次定位时起算到当前定位时之间的移动量B是否在诸如1米(m)以内的程序。1米以内的移动量是预先规定的容许移动范围的一例。移动量评价程序124和控制部100是移动量评价部的一例。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储平均位置计算程序126。平均位置计算程序126是用于在从上次定位时起算到当前定位时之间的移动量B(t)在诸如1米(m)以内的情况下，控制部100对上次的定位位置P0和当前的定位位置P1进行平均化处理，计算出平均位置Q1的程序。平均位置Q1是平均位置的一例。平均位置计算程序126和控制部100是平均位置计算部的一例。
该1米的范围是考虑到加速度传感器40的误差，能够判断终端20处于静止的范围。加速度传感器40的误差诸如是1％。
图5是平均位置计算程序126的说明图。
如图5所示，控制部100计算出上次的定位位置P0和当前的定位位置P1在纬度、经度及高度上的中间的位置、即平均位置Q1。
因为终端20实际静止，所以定位位置P0和定位位置P1是真实位置r1的周边坐标表示的位置。这意味着真实位置r1存在于定位位置P0和定位位置P1的附近。为此，定位位置P0和定位位置P1的平均位置Q1接近真实位置r1的可能性增大。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储位置输出程序128。位置输出程序128是控制部100用于输出平均位置Q1或定位位置P1中的任何一个的程序。位置输出程序128和控制部100是位置输出部的一例。
具体地说，在从上次定位时起算到当前定位时之间的移动量B在1米(m)以内的情况下，控制部100将平均位置Q1显示在显示装置34(参照图2)。
针对与此，控制部100在从上次定位时起算到当前定位时之间的移动量B诸如大于1米(m)的情况下，将定位位置P1显示在显示装置34上。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储参照信息更新程序130。参照信息更新程序130是用于控制部100将当前的定位位置P1作为定位位置P0存储在Buff 6中、将当前定位时刻t1作为上次定位时刻t0存储在Buff 7中的程序。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储定位次数评价程序132。定位次数评价程序132是用于控制部100判断是否进行了预先规定次数、即γ次的定位的程序。γ次是预先规定次数的一例。γ次例如可以是10次。终端20在一秒之间进行10次定位，能够计算出10次定位位置P1。
控制部100如果判断进行了10次的定位，就结束定位动作。
终端20具有如上所述的构成。
如上所述，终端20在从上次定位时起算到当前定位时之间的移动量B在1米(m)以内的情况下，能够计算出平均位置Q1。就是说，终端20不是平均化(校正)预测位置和本次的定位位置P1，其中，预测位置是根据上次的定位位置P0和上次的速度矢量推定出来的。而是，终端20在从上次定位时起算到当前定位时之间的移动量B在诸如1米(m)以内的情况下，对上次的定位位置P0和当前的定位位置P1进行平均化。为此，对当前的定位位置P1得校正不受上次的速度矢量的精度影响。
另外，在终端20静止的情况下，由真实的位置r1(参照图5)附近的坐标表示上次的定位位置P0和当前的定位位置P1。这意味着真实的位置r1位于上次的定位位置P0和当前的定位位置P1的附近。为此，对上次的定位位置P0和当前的定位位置P1进行平均，输出平均位置Q1，与输出对预测位置和当前的定位位置P1进行平均后的位置相比，其输出位置(平均位置Q1)更接近于真实的位置。
并且，在统计中考虑到平均位置Q1和真实的位置r1之间的距离比上次的定位位置P0和真实的位置r1之间的距离或当前的定位位置P1和真实的位置r1之间的距离短。为此，平均位置Q1比上次的定位位置P0及当前的定位位置P1靠近真实的位置r1的可能性增高。
基于此，能够提高在静止时的输出位置(平均位置Q1)的精度。
另外，终端20在从上次定位时起算到当前定位时之间的移动量B诸如大于1米(m)的情况下，也能输出当前的定位位置P1。就是说，不必根据过去的定位位置P0等校正当前的定位位置P1。
为此，在终端20移动时，能输出反映实际的移动状态的位置。即，能够提高终端20移动时的追随性。
以上是第一实施例涉及的终端20的构成，以下，主要使用图6对其动作例进行说明。
图6是表示终端20的动作例的概略流程图。
首先，终端20读出卫星轨道信息152(图6所示步骤ST1)。接着，终端20判断有无上次的定位位置P0(步骤ST2)。
终端20当在步骤ST2判断有上次的定位位置P0的情况下，对从上次定位时起算的移动量B进行指定(步骤ST3)。该步骤ST3是移动量指定步骤的一例。
接着，终端20判断移动量B是否在1米(m)以内(步骤ST4)。该步骤ST4是移动量评价步骤的一例。
接着，终端20对当前位置进行定位，计算出定位位置P1(步骤ST5)。该步骤ST5是定位位置计算步骤的一例。
终端20当在步骤ST4中判断移动量B在1米(m)以内的情况下，对上次的定位位置P0和本次的定位位置P1进行平均处理，计算出平均位置Q1(步骤ST6)。该步骤ST6是平均位置计算步骤的一例。
接着，终端20显示平均位置Q1(步骤ST7)。该步骤ST7是位置输出步骤的一例。
接着，终端20对定位位置P0及上次定位时刻t0进行更新(步骤ST8)。具体地说，终端20将当前的定位位置P1作为上次的定位位置P0存储到Buff 6中、将当前定位时刻t1作为上次定位时刻t0存储到Buff 7中。
接着，终端20判断定位是否达到规定次数、即10次(步骤ST9)。
终端20当在步骤ST9判断定位未达到10次时，再次返回到步骤ST2。
终端20当在上述的步骤ST2中判断没存储有上次的定位位置P0的情况下，计算出定位位置P1(步骤ST10)，显示定位位置P1(步骤ST11)。
另外，终端20当在步骤ST4中判断从上次定位时起算的移动量B不在1米(m)以内的情况下，计算出定位位置P1(步骤ST10)，显示定位位置P1(步骤ST11)。
通过上述步骤，能够提高在静止时的输出位置(平均位置Q1)的精度。
此外，在终端20非静止的情况下，也能输出反映实际的移动状态的位置。就是说，能够提高终端20移动时的追随性。
此外，可以不同于本实施例，终端20在判断移动量B在一米(m)以内的情况下，可以不计算出平均位置Q1而输出上次的定位位置P0。这种情况下，在判断移动量B在预先规定的容许移动范围内时，位置输出程序128和控制部100是输出上次定位时的定位位置P0的位置输出部的一例。
在终端20静止时，上次的定位位置P0通过真实的位置r1的附近的坐标表示。这意味着在静止状态中，真实的位置r1位于上次的定位位置P0附近。针对与此，真实的位置r1未必位于预测位置的附近。
为此，输出上次的定位位置P0，与输出将预测位置和当前的定位位置进行平均后的位置相比，其输出位置更接近真实的位置。
基于此，能够提高在静止时的输出位置的精度。
(第二实施例)
下面，对第二实施例的终端20A进行说明。终端20A的构成与上述第一实施例的终端20有很多结构是相同的，所以对相同的部分标注相同的标记等，在此省略对其的说明，下面将以不同点为中心对其进行说明。
如图7所示，终端20A在第一存储部110中存储移动矢量计算程序114。移动矢量计算程序114用于控制部100计算出从终端20A的启动时起算的终端20A的移动矢量的程序。
首先，控制部100对加速度传感器输出值a(t)所表示的加速度进行积分，计算出在时刻t的速度v(t)。
然后，控制部100根据速度v(t)和陀螺传感器输出值θi(t)及θj(t)计算出移动矢量V(t)。
控制部100诸如将每隔100毫秒生成的移动矢量V(t)存储到Buff 3中。
如图7所示，终端20A在第一存储部110中存储移动量指定程序122A。移动量指定程序122A是用于控制部100指定在上次定位时刻t0和当前定位时刻t1之间的终端20A的移动量E的程序。另外，移动量指定程序122A和控制部100也是移动量指定部的一例。
图8是移动量指定程序122A的说明图。
控制部100对在从上次定位时刻t0到当前定位时刻t1之间生成的速度矢量(V1)等进行合成，计算出该基点和终点的距离。
例如，如图8所示，如果在上次定位时刻t0的速度矢量为V(1)，在当前定位时刻t1的速度矢量为V(10)，那么，控制部100对速度矢量V(1)至V(10)进行合成。
并且，控制部100计算出速度矢量V(1)的基点C(0)和速度矢量V(10)的终点C(1)之间的距离B1。
控制部100将距离B1视为移动量E，在第二存储部150中存储表示移动量E的移动量信息154A。
控制部100基于移动量评价程序124判断移动量E是否在1米(m)以内。
而且，控制部100在判断移动量E在1米(m)以内的情况下，能够计算出平均位置Q1，并输出平均位置Q1。
根据终端20A，例如，即使移动速度为高速，只是在相同地点的附近进行往返时，移动量E也反映其真相，为很小的值。
基于此，更能正确的反映出终端20A的移动状态的真相。
(程序及计算机可读存储介质等)
本发明可以提供终端装置的控制程序，能够使计算机执行以下步骤：上述动作例的定位位置计算步骤；移动量取得步骤；移动量评价步骤；平均位置计算步骤；以及位置输出步骤等。
此外，本发明也可以提供记录这些终端装置的控制程序等的计算机可读存储介质等。
通过存储介质将这些终端装置的控制程序等安装在计算机上，并通过计算机使这些程序处于可执行状态，程序存储介质不仅包括：例如象软盘(注册商标)这样的软磁盘、CD-ROM(CompactDisc Read Only Memory：光盘驱动器)、CD-R(Compact Disc-Recordable：可记录光盘驱动器)、CD-RW(Compact DiscRewritable：可重写光盘驱动器)、DVD(Digital Versatile Disc：数字化视频光盘驱动器)等的包式介质，还可以通过暂时或永久存储程序的半导体存储器、磁盘存储器、或光磁盘存储器等来实现。
本发明不限于以上的各个实施例。而且，上述的各实施例也可以进行相互的组合。
附图标记说明
12a、12b、12c、12d GPS卫星
20、20A终端
112传感器控制程序
113移动量积分程序
114移动矢量计算程序
116卫星信号接收程序
118定位程序
120上次定位位置有无判断程序
122、122A移动量指定程序
124移动量评价程序
126平均位置计算程序
128位置输出程序
130参照信息更新程序
132定位次数评价程序

Claims (10)

1.一种定位装置，包括：
移动量指定部，用于指定上次定位时和当前定位时之间的所述定位装置的移动量；
移动量评价部，用于判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；
定位部，用于基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述定位装置的位置进行定位；以及
位置输出部，用于在所述移动量评价部判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，输出上次的定位位置。
2.一种定位装置，其特征在于包括：
移动量指定部，用于指定上次定位时和当前定位时之间的所述定位装置的移动量；
移动量评价部，用于判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；
定位部，用于基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述定位装置的位置进行定位；
平均位置计算部，用于在所述移动量评价部判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理，计算出平均位置；以及
位置输出部，用于输出所述平均位置。
3.根据权利要求1或2所述的定位装置，其中，在所述移动量评价部判断所述移动量不在预先规定的容许移动范围内时，所述位置输出部输出当前的定位位置。
4.一种定位装置的控制方法，包括以下步骤：
移动量指定步骤，指定上次定位时和当前定位时之间的移动量；
移动量评价步骤，判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；
定位步骤，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对当前位置进行定位；以及
位置输出步骤，当在所述移动量评价步骤中判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，输出上次的定位位置。
5.一种定位装置的控制方法，包括以下步骤：
移动量指定步骤，指定上次定位时和当前定位时之间的移动量；
移动量评价步骤，判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；
定位步骤，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对当前位置进行定位；
平均位置计算步骤，当在所述移动量评价步骤中判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理，计算出平均位置；以及
位置输出步骤，用于输出所述平均位置。
6.根据权利要求4或5所述的定位装置的控制方法，其中，当在所述移动量评价步骤中判断所述移动量不在预先规定的容许移动范围内时，在所述位置输出步骤中，输出当前的定位位置。
7.一种定位控制程序，使计算机执行以下步骤：
移动量指定步骤，指定上次定位时和当前定位时之间的所述计算机的移动量；
移动量评价步骤，判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；
定位步骤，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述计算机的位置进行定位；
平均位置计算步骤，当在所述移动量评价步骤中判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理，计算出平均位置；以及
位置输出步骤，输出所述平均位置。
8.一种定位控制程序，使计算机执行以下步骤：
移动量指定步骤，指定上次定位时和当前定位时之间的所述计算机的移动量；
移动量评价步骤，判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；
定位步骤，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述计算机的位置进行定位；
平均位置计算步骤，当在所述移动量评价步骤中判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理，计算出平均位置；以及
位置输出步骤，输出所述平均位置。
9.一种记录定位控制程序的计算机可读存储介质，使计算机执行以下步骤：
移动量指定步骤，指定上次定位时和当前定位时之间的所述计算机的移动量；
移动量评价步骤，判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；
定位步骤，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述计算机的位置进行定位；以及
位置输出步骤，当在所述移动量评价步骤中判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，输出上次的定位位置。
10.一种记录定位控制程序的计算机可读存储介质，使计算机执行以下步骤：
移动量指定步骤，指定上次定位时和当前定位时之间的所述计算机的移动量；
移动量评价步骤，判断所述移动量是否在预先规定的容许移动范围内；
定位步骤，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，对所述计算机的位置进行定位；
平均位置计算步骤，当在所述移动量评价步骤中判断所述移动量在预先规定的容许移动范围内时，对上次的定位位置和当前的定位位置进行平均化处理，计算出平均位置；以及
位置输出步骤，输出所述平均位置。
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