CN1949704A - 定位装置、定位装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即使是在信号强度弱的情况下，也可以判断多路径，并且校正多路径的定位装置等。基于定位卫星输出的信号、即卫星信号进行定位的定位装置(20)包括：相关信息生成单元，用于生成表示卫星信号和定位装置(20)具有的相关用信号的相关值的相关信息；相关信息评价单元，用于判断相关值的变动是否在预先规定的通常变动范围内；多路径判断单元，用于根据相关信息评价单元的判断结果，用于判断卫星信号是否受到了多路径Sm的影响；多路径校正信息生成单元，用于根据多路径判断单元的判断结果和相关信息，生成用于校正多路径Sm的影响的多路径校正信息；相关值校正单元，用于根据多路径校正信息，校正相关值。

Description

定位装置、定位装置的控制方法

技术领域

本发明涉及一种基于定位卫星发出的信号进行定位的定位装置以及定位装置的控制方法。

背景技术

目前，利用卫星导航系统、诸如GPS(Global Positioning System：全球定位系统)定位GPS接收机的当前位置的定位系统被广泛应用于实际生活中。

GPS接收机接收例如大于等于三个的GPS卫星发出的信号电波，并计算出信号电波所承载的C/A(Clear and Acquisition或者Coarse and Access)码的相关峰值(CodePhase：代码相位)。而且，基于相关峰值，计算各GPS卫星发出C/A码的时间和C/A码到达GPS接收机的时间之差(以下称作延迟时间)，进而求得各GPS卫星和GPS接收机之间的距离(以下称作伪距)。并且，GPS接收机使用各GPS卫星在卫星轨道上的位置和上述伪距，进行GPS接收机的当前位置的定位运算。

但是，存在GPS接收机在GPS卫星发出的电波经建筑物等反射的反射波(以下称作多路径)干扰直接波的状态下接收电波的情况。多路径经建筑物等反射越多到达GPS接收机就越晚。作为干扰直接波的结果是相关峰值发生偏差，从而产生定位运算的重大误差。

对于此类问题，众所周知进行比C/A码的1片(chip)更加精密的相关处理的窄相关效果很好。

但是，为了提高灵敏度(S/N比：信号噪声比)，需要缩小取出信号成分时的带宽，但是，带宽越窄信号波形就越趋于圆形，因此会产生丧失窄相关技术有效性的问题。

因此，有这样的提案，通过将模型化信号与实际接收到的信号相比较，判断多路径的技术(例如，专利文献1)。

专利文献1：US6868110B2

但是，将信号波形模型化是非常困难的，特别是在信号强度弱的情况下，如果没有形成和模型相同的信号波形，则难于判断多路径，进而校正多路径也是非常困难的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种即使是在信号强度弱的情况下，也可以判断多路径的定位装置以及定位装置的控制方法。

上述目的根据本发明第一方面的定位装置来实现，该定位装置是基于定位卫星发出的信号、即卫星信号进行定位的定位装置，其包括：相关信息生成单元，用于生成表示上述卫星信号和上述定位装置所具有的相关用信号之间的相关值的相关信息；相关信息评价单元，用于判断上述相关值的变动是否在预先规定的通常变动范围内；多路径判断单元，用于根据上述相关信息评价单元的判断结果，判断上述卫星信号是否受到了多路径的影响；多路径校正信息生成单元，用于根据上述多路径判断单元的判断结果和上述相关信息，生成用于校正上述多路径的影响的多路径校正信息；相关值校正单元，基于上述多路径校正信息，校正上述相关值。

根据本发明第一方面的构成，因为上述定位装置具有上述多路径判断单元，所以通过判断上述相关值的变动是否在预先规定的通常变动范围内，可以判断上述卫星信号是否受到了多路径的影响。

而且，上述定位装置可以通过上述多路径校正信息生成单元生成上述多路径校正信息，并可通过上述相关值校正单元校正上述相关值。

这里，即使上述相关值的信号波形趋于圆形，也可判断上述相关值的变动是否在上述通常变动范围内，所以即使是在上述卫星信号的信号强度弱的情况下，上述终端装置也可缩小带宽，提高灵敏度。

因此，即使是在信号强度弱的情况下，也可判断多路径，进而校正多路径。

根据本发明第二方面，在本发明第一方面的构成基础上，在所述的定位装置中，上述相关值包括代码相位值和功率峰值，上述多路径判断单元分别评价上述代码相位值的变动和上述功率峰值的变动，当上述代码相位值和上述功率峰值两者都不在上述通常变动范围内时，判断上述卫星信号受到了多路径的影响。

根据本发明第二方面的构成，可确实地判断上述卫星信号是否受到多路径的影响。

根据本发明第三方面，在本发明第一方面或者第二方面构成的基础上，所述的定位装置还包括判断上述多路径干扰上述卫星信号的干扰周期的干扰周期判断单元，上述多路径校正信息生成单元基于上述干扰周期中的上述相关信息，生成上述多路径校正信息。

根据本发明第三方面的构成，由于上述定位装置具有上述干扰周期判断单元，所以在所需要的充足时间内，可生成上述多路径校正信息。

上述目的根据本发明第四方面的定位装置的控制方法来实现，其中，上述定位装置的控制方法包括以下步骤：相关信息生成步骤，定位装置生成相关信息，该定位装置基于定位卫星发出的信号、即卫星信号进行定位，该相关信息表示上述卫星信号和上述定位装置所具有的相关用信号之间的相关值；相关信息评价步骤，上述定位装置判断上述相关值的变动是否在预先规定的通常变动范围内；多路径判断步骤，上述定位装置基于上述相关信息评价步骤的判断结果，判断上述卫星信号是否受到了多路径的影响；多路径校正信息生成步骤，上述定位装置基于上述多路径判断步骤的判断结果和上述相关信息，生成用于校正上述多路径的影响的多路径校正信息；相关值校正步骤，上述定位装置基于上述多路径校正信息，校正上述相关值。

根据本发明第四方面的构成，即使是在信号强度弱的情况下，也可判断多路径，进而校正多路径。

附图说明

图1是本发明实施例的终端等的概略图。

图2是终端的主要硬件构成的概略图。

图3是终端的主要软件构成的概略图。

图4是累计信息的一个例子的示意图。

图5是CodePhase峰值评价程序的说明图。

图6是Power值评价程序的说明图。

图7是PC值的变动模拟结果的示意图。

图8是P值的变动模拟结果的示意图。

图9是预测直线信息的一个例子的示意图。

图10是终端动作例的简略流程图。

图11是终端动作例的简略流程图。

具体实施方式

下面，对照附图对本发明的优选实施例进行详细地说明。

另外，下述实施例是本发明的优选具体实施例，所以附有技术上的各种限定，但是在以下说明中只要没有记载特别限定本发明的内容，本发明的范围就不限定于这些实施例。

图1是本发明的实施例的终端20等的概略图。

终端20是定位装置的一个例子。

如图1所示，终端20具有GPS装置32。终端20通过GPS装置32可接收多个定位卫星、例如GPS卫星12a、12b、12c、12d发出的电波S1等。

这里，存在电波S1等作为直接波Sd到达终端20的情况、以及例如作为被建筑物13反射的反射波Sm到达终端20的情况。该反射波Sm就是所谓的多路径。

终端20接收直接波Sd和反射波Sm时，反射波(间接波)Sm会干扰直接波Sd。

电波S1等可以承载各种信号。该信号的其中之一是C/A码。终端20检测该C/A码并进行定位。C/A码是卫星信号的一个例子。

通过以下描述的构成，终端20可以校正由于反射波Sm干扰直接波Sd而产生的C/A码的相关峰值的偏差，从而减小定位运算的误差。

终端20可以是例如，便携式电话机、PHS(Personal Handy-phoneSystem：个人便携式电话系统)、PDA(Personal Digital Assistance：个人数字助理)等，但是并不只限于此。

此外，GPS卫星12a等并不仅限于四个，也可以是小于等于三个或者大于等于五个。

(关于终端20的主要硬件构成)

图2是终端20的主要硬件构成的概略图。

如图2所示，终端20具有计算机，计算机具有总线22。

在该总线22上连接有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)24、存储装置26等。存储装置26例如是RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存贮器)等。

而且，在该总线22上还连接有用于接收各种信息或者命令的输入的输入装置28、电源装置30、GPS装置32、通信装置34、用于显示各种信息的显示装置36、以及时钟38。

(关于终端20的主要软件构成)

图3示出终端20的主要软件构成的概略图。

如图3所示，终端20具有与图2的GPS装置32对应的GPS部102等。

而且，终端20还具有用于存储各种程序的第一存储部110、用于存储各种信息的第二存储部150。

如图3所示，终端20在第二存储部150中存储有卫星轨道信息152。卫星轨道信息152包括表示所有的GPS卫星12a等的概略轨道的概略星历152a、以及表示各GPS卫星12a等的精密轨道的精密星历152b。

终端20使用卫星轨道信息152进行定位。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有卫星信号接收程序112。卫星信号接收程序112是控制部100用于接收GPS卫星12a等发出的电波S1等的程序。

控制部100利用概略星历152a判断当前时刻在当前位置(概略位置)上可观测的GPS卫星12a等，以便接收从可观测GPS卫星12a等发出的电波S1。这里，可以使用例如，前次定位时的后述定位位置Q作为概略位置。

如图3所示，终端20在第二存储部150中存储有复制(replica)C/A码信息154。复制C/A码信息154是表示与各GPS卫星12a等对应的复制C/A码的信息。因此，终端20具有相当于GPS卫星12a等数量的复制C/A码。复制C/A码是相关用信号的一个例子。

终端20取电波S1所承载的C/A码和复制C/A码的相关。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有总累计时间设定程序114。总累计时间设定程序114是用于控制部100生成总累计时间信息156的程序，该总累计时间信息156表示后述的累计程序116的累计的总时间、即总累计时间tmax。

控制部100被设定为：例如、收到的电波S1等的电波强度越弱，总累计时间就越长。

控制部100将例如表示6秒(sec)的总累计信息156存储在第二存储部150中。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有累计程序116。累计程序116是用于控制部100生成累计信息158的程序，该累计信息158表示接收的C/A码和复制C/A码的相关累计值。累计信息158是相关信息的一个例子，累计程序116和控制部100是相关信息生成单元的一个例子。

具体而言，控制部100计算出接收的C/A码和复制C/A码的相关，并通过累计例如、100毫秒(ms)之内的相关，生成累计信息158。

图4示出累计信息158的一例。

如图4所示，累计信息158包括CodePhase峰值(以下称为PC值)信息159、Power值(以下称为P值)信息160。

PC值信息159是表示接收的C/A码与复制C/A码的相关最大时的C/A码的相位的信息。

P值信息160是表示与PC值信息159对应的功率值的信息。

如图4所示，控制部100例如在每100毫秒(msec)之内，计算出构成PC值信息159的PC1、PC2等，并计量与此对应的功率值、即P1、P2，从而生成P值信息160。

上述的PC值以及P值是相关值的一个例子。

控制部100将生成的累计信息158存储在第二存储部150中。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有总累计时间经过判断程序118。总累计时间经过判断程序118是用于控制部100判断从累计程序116的处理开始，是否经过了总累计时间tmax的程序。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有CodePhase峰值评价程序120。CodePhase峰值评价程序120是用于控制部100判断累计信息158所表示的PC值的变动是否在预先规定的PC值通常变动范围dPC内的程序。

PC值通常变动范围内信息162表示PC值通常变动范围dPC。PC值通常变动范围dPC是通常变动范围的一个例子。CodePhase峰值评价程序120和控制部100是相关信息评价单元的一个例子。

图5是CodePhase峰值评价程序120的说明图。

如图5所示，控制部100判断PC值的变动是否在PC值通常变动范围dPC内。如图5中的实线所示，PC值的变动不在PC值通常变动范围dPC内时，控制部100判断PC值的变动不在PC值通常变动范围dPC内。

与此相对，如图5的虚线示出的PC值比较例所示，PC值的变动在PC值通常变动范围dPC内时，控制部100判断PC值的变动在PC值通常变动范围dPC内。

PC值通常变动范围dPC被规定为在不存在反射波Sm，只存在直接波Sd的情况下也会变动的范围，例如，正负(±)4米(m)。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有Power值评价程序122。Power值评价程序122是用于控制部100判断累计信息158所表示的P值的变动是否在预先规定的P值通常变动范围dP内的程序。

P值通常变动范围内信息164表示P值通常变动范围dP。P值通常变动范围dP是通常变动范围的一个例子。Power值评价程序122和控制部100是相关信息评价单元的一个例子。

图6是Power值评价程序122的说明图。

如图6所示，控制部100判断P值的变动是否在P值通常变动范围dP内。如图6中的实线所示，P值的变动不在P值通常变动范围dP内时，控制部100判断P值的变动不在P值通常变动范围dP内。

与此相对，如图6的虚线示出的P值比较例所示，P值的变动在P值通常变动范围dP内时，控制部100判断P值的变动在P值通常变动范围dP内。

P值通常变动范围dP被规定为即使在不存在反射波Sm，只存在直接波Sd的情况下也会变动的范围，例如，正负(±)百分之20比(20％)。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有多路径判断程序124。多路径判断程序124是用于控制部100通过判断PC值的变动是否在预先规定的PC值通常变动范围dPC内、以及P值的变动是否在预先规定的P值通常变动范围dP内，从而判断接收的直接波Sd是否受到了反射波Sm的影响的程序。该多路径判断程序124和控制部100是多路径判断单元的一个例子。

具体而言，控制部100分别评价PC值的变动和P值的变动，当PC值的变动不在PC值通常变动范围dPC内，并且，P值的变动不在P值通常变动范围dP内时，判断接收的直接波Sd受到了反射波Sm的影响。

下面，使用图7及图8，对根据PC值及P值的变动，可以判断直接波Sd是否受到了反射波Sm的影响的理由进行说明。

图7是表示终端20接收直接波Sd和反射波Sm时，PC值的变动的模拟试验结果的示意图。在图7中，反射波Sm相对于直接波Sd具有0.7片的误差、0.1赫兹(Hz)的频率误差。

图7的横轴表示累计时间，纵轴表示CodePhase(码相位)。纵轴的数字表示用于计量CodePhase的单位、即Cell(单元)。一Cell相当于9.3米。

在图7中，在100毫秒(msec)以内累计相关，计量PC值。即，将用于生成PC1等(参照图4)的累计时间设定为100毫秒。

如图7所示，PC值在一定周期内进行变动。具体而言，在每10秒内PC值以最小值(以下称为最小PC值)、PC值的最大值(以下称为最大PC值)、最小PC值的方式进行变动。

而且，最大PC值和最小PC值在各周期中都是大致固定的。

对于此，在不存在反射波Sm，终端20只接收直接波Sd时，PC值如直线L1所示。即，在终端20只接收直接波Sd时，PC值是固定的。

本发明的发明人实施以上模拟试验的结果是，得出了当终端20同时接收直接波Sd和反射波Sm两者时，PC值进行变动的结论。

由此，当PC值变动时，可以判断终端20存在同时接收了直接波Sd和反射波Sm两者的可能性。

图8是在终端20同时接收直接波Sd和反射波Sm时，P值的变动的模拟试验结果的示意图。在图8中，与图7同样，反射波Sm相对于直接波Sd具有0.7片(chip)的误差、0.1赫兹(Hz)的频率误差。

图8的横轴表示经过时间，纵轴利用输入功率值表示Power值。纵轴的数字表示输出功率的单位。

在图8中，与图7同样，每隔100毫秒(msec)计量一次P值。

如图8所示，P值在一定周期内进行变动。具体而言，P值在每10秒以P值的最小值(以下称为最小P值)、P值的最大值(以下称为最大P值)、最小P值的方式进行变动。

而且，最大P值和最小P值在各周期中是大致固定的。

对此，在不存在反射波Sm，终端20只接收直接波Sd时，P值如直线L2所示。即，在终端20只接收直接波Sd时，P值是固定的。

本发明的发明人进行以上模拟试验的结果是，得出了当终端20同时接收直接波Sd和反射波Sm两者时，P值进行变动的结论。

由此可知，当P值变动时，可以判断终端20存在同时接收了直接波Sd和反射波Sm的可能性。

如上所述，当PC值变动时，可以判断终端20存在同时接收了直接波Sd和反射波Sm的可能性。

而且，当P值变动时，可以判断终端20存在同时接收了直接波Sd和反射波Sm的可能性。

但是，在实际环境中，无论终端20是否只接收了直接波Sd，PC值或者P值的任一方都有可能进行变动。

因此，终端20能够对PC值和P值两者的变动进行评价。

而且，在实际环境中，也存在无论终端20是否只接收了直接波Sd，PC值或者P值不是完全固定的情况。

因此，当PC值的变动不在PC值通常变动范围dPC内，并且P值的变动不在P值通常变动范围dP内时，终端20的控制部100判断接收的直接波Sd受到了反射波Sm的影响。

这里，即使是PC值及P值的输出波形变为圆形，也可计量PC值及P值的变动。因此，即使是在电波S1等的电波强度弱的情况下，也可通过缩小接收的带宽，从而提高灵敏度(S/N比)。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有干扰周期信息生成程序126。干扰周期信息生成程序126是用于控制部100判断反射波Sm干扰直接波Sd的干扰周期dA，生成表示该干扰周期dA的干扰周期信息166的程序。该干扰周期信息生成程序126和控制部100是干扰周期判断单元的一个例子。

具体而言，控制部100参照累计信息158所表示的PC值信息159或者P值信息160，判断例如最小PC值所对应的时刻和最大PC值所对应的时刻之间的时间为干扰周期dA。

控制部100将生成的干扰周期信息166存储于第二存储部150中。

另外，也可以与本实施例不同，将从最小PC值所对应的时刻开始，经过最大PC值所对应的时刻，到下一个最小PC值所对应的时刻之间的时间作为干扰周期dA。

如图3所示，终端20在第一存储部110存储有预测直线生成程序128。预测直线生成程序128是用于控制部100基于干扰周期dA中的PC值信息159，生成表示预测直线Lp的预测直线信息168的程序。

具体而言，当通过上述多路径判断程序124判断出直接波Sd受到了反射波Sm的影响时，控制部100参照PC值信息159，生成根据干扰周期dA中的最大PC值与最小PC值的平均值PCav而规定的预测直线Lp。该预测直线Lp是用于校正反射波Sm影响的信息，是多路径校正信息的一个例子。而且，预测直线生成程序128和控制部100是多路径校正信息生成单元的一个例子。

另外，平均值PCav也称为预测PC值。

图9示出预测直线信息168的一个例子。

如图9所示，如果通过横轴表示时间t、纵轴表示PC值的表来表示预测直线信息168，则最大PC值与最小PC值的平均值PCav在时间方向上为连续的预测直线Lp。

控制部100将生成的预测直线信息168存储于第二存储部150中。

此外，控制部100基于预测直线生成程序128，计量生成预测直线信息168的时刻，从而生成表示该时刻的预测直线生成时刻信息170，并存储于第二存储部150中。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有定位使用PC值确定程序130。定位使用PC值确定程序130是用于控制部100确定使用预测PC值PCav和当前观测的PC值(以下称为观测PC值)中的任一个进行定位的程序。

如果观测PC值相对于(距离)PCav的偏离是在预先规定的观测PC值偏离容许范围dG内，则控制部100确定使用观测PC值进行定位。这是因为考虑到如果观测PC值距离预测PC值的偏离在预先规定的观测PC值偏离容许范围dG内，则作为新信息的观测PC值的可靠性更高，从而可以计算出离真实位置更近的定位位置。另外，存储于第二存储部150的观测PC值偏离容许范围信息172表示观测PC值偏离容许范围dG。

针对于此，如果当前观测的PC值与预测PC值PCav之间的偏离不在预先规定的观测PC值偏离容许范围dG内，则控制部100确定使用预测PC值PCav进行定位。

如上所述，在一定情况下，控制部100基于定位使用PC值确定程序130，将当前观测的PC值校正为预测PC值PCav。该定位使用PC值确定程序130和控制部100是相关值校正程序的一个例子。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有定位程序132。定位程序132是用于控制部100基于利用上述定位使用PC值确定程序130所确定的PC值，计算出定位位置Q，从而生成表示定位位置Q的定位位置信息174的程序。

控制部100将生成的定位位置信息174存储于第二存储部150中。

如图3所示，终端20在第一存储部110存储有定位位置信息输出程序134。定位位置信息输出程序134是用于控制部100将定位位置信息174输出到显示装置36(参照图2)的程序。

终端20如上述的方式构成。

如上所述，终端20通过判断PC值及P值的变动是否在预先规定的范围内，从而判断直接波Sd是否受到了多路径、即反射波Sm的影响。

而且，终端20可生成预测直线信息168，并可将当前观测的PC值校正为预测直线信息168所表示的PC值、即PCav。

因为即使PC值及P值的信号波形趋于圆形，但也可判断其是否在PC值通常变动范围dPC内、以及是否在P值通常变动范围dP内，所以即使是在电波S1等的电波强度弱、且信号强度也弱时，终端20也可缩小带宽并提高灵敏度(S/N比)。

因此，即使是在信号强度弱时，也可判断多路径，进而校正多路径。

而且，终端20以以下的方式构成：分别评价PC值的变动和P值的变动，当PC值不在PC值通常变动范围dPC内(参照图3)，并且P值不在P值通常变动范围dP内(参照图3)时，判断直接波Sd受到了多路径的影响。因此，终端20可准确地判断直接波Sd是否受到了多路径的影响。

并且，由于终端20基于干扰周期dA(参照图3)中的PC值信息159，生成预测直线信息168，所以可以在充分必要的时间内，生成预测直线信息168。

以上是终端20的构成。下面，主要使用图10及图11对终端20的动作例进行说明。

图10及图11示出终端20的动作例的概略流程图。

以终端20接收直接波Sd及反射波Sm两者，PC值的变动不在PC值通常变动范围dPC内、且P值的变动不在P值通常变动范围dP内为前提，进行下面的说明。

首先，终端20设定总累计时间tmax(参照图3)(图10的步骤ST1)。

接着，终端20开始相关值的累计(步骤ST2)。即，终端20开始生成累计信息158。该步骤ST2是相关信息生成步骤的一个例子。

然后，终端20判断从累计开始，是否经过了总累计时间tmax(步骤ST3)。在步骤ST3中，当终端20判断从开始累计以后，未经过总累计时间tmax时，将100msec的累计结果作为构成累计信息158的PC值及P值进行存储(步骤ST31)，从而复位累计结果(步骤ST32)。

在步骤ST3中，当终端20判断从开始累计以后，经过了总累计时间tmax时，则取得存储的累计信息158(步骤ST4)。

接着，终端20判断P值的变动是否在P值通常变动范围dP内(步骤ST5)。如上所述，因为是以P值的变动不在P值通常变动范围dP内为前提，所以终端20判断P值的变动不在P值通常变动范围dP内，从而执行步骤ST6。

在步骤ST6中，终端20判断PC值的变动是否在PC值通常变动范围dPC内(步骤ST6)。如上所述，因为是以PC值的变动不在PC值通常变动范围dPC内为前提，所以终端20判断PC值的变动不在PC值通常变动范围dPC内，从而执行步骤ST7。

上述的步骤ST5及步骤ST6是相关信息评价步骤的一个例子。

在步骤ST7中，终端20判断受到了多路径的影响。该步骤ST7是多路径判断步骤的一个例子。

接着，终端20取得PC值的最大值和PC值的最小值(步骤ST8)。

然后，终端20判断是否有预测直线Lp(图11的步骤ST9)。

当未生成预测直线Lp时，终端20根据最大PC值和最小PC值的观测时间差计算出干扰周期dA(步骤ST91)。

接着，终端20计算出最大PC值和最小PC值的平均值并生成预测直线Lp，将预测直线Lp上的值作为观测PC值(步骤ST92)。

上述步骤ST91及步骤ST92是多路径校正信息生成步骤的一个例子。

接着，终端20判断当前观测的观测PC值是否在观测PC值偏离容许范围dG内(步骤ST11)。

在步骤ST11中，当终端20判断当前观测的观测PC值不在观测PC值偏离容许范围dG内时，使用观测PC值进行定位(步骤ST12)。上述步骤ST11及步骤ST12是相关值校正步骤的一个例子。

对此，在步骤ST11中，当终端20判断当前观测的观测PC值在观测PC值偏离容许范围dG内时，使用观测PC值进行定位(步骤ST111)。

另外，当终端20在上述步骤ST5(参照图10)中，判断P值的变动在P值通常变动范围dP内时，或者在上述步骤ST6(参照图10)中，判断PC值的变动在PC值通常变动范围dPC内时，终端20判断未受到多路径影响(步骤ST51)。该步骤ST51也是多路径判断步骤的一个例子。此外，在步骤ST51之后，终端20在未受到多路径影响的条件下，进行定位，并输出定位位置。

而且，当终端20在上述步骤ST10(参照图11)中，判断出有预测直线Lp时，终端20判断从该预测直线Lp的生成时刻开始是否经过了干扰周期dA的时间(步骤ST10)。而且，当终端20判断从该预测直线Lp生成时间开始经过了干扰周期dA的时间时，在步骤ST91及步骤ST92中，生成新的预测直线Lp。

对于此，当终端20判断出从该预测直线Lp生成时间开始未经过干扰周期dA的时间时，执行步骤ST11。由此，通常可使用最新的预测直线Lp。

根据上述的步骤，即使是在信号强度弱的情况下，也可判断多路径，进而可校正多路径。

(关于程序及计算机可读取的存储介质)

本发明还可以提供一种使计算机执行上述的动作例的相关信息生成步骤、相关信息评价步骤、多路径判断步骤、多路径校正信息生成步骤、相关值校正步骤等的定位装置的控制程序。

而且，可以提供一种记录有这种定位装置的控制程序等的计算机可读存储介质。

用于将这些定位装置的控制程序等安装到计算机中、并通过计算机使其处于可执行状态的程序存储介质，不仅可以通过例如软盘(注册商标)那样的软磁盘(Flexibe disk)、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory：光盘只读存储器)、CD-R(CompactDisc-Recordable：可记录光盘驱动器)、CD-RW(CompactDisc-Rewritable：可重写光盘驱动器)、以及DVD(Digital VersatileDisc：数字化视频光盘驱动器)等包介质，也可以通过暂时或永久性存储程序的半导体存储器、磁盘或光磁盘等实现。

本发明并不限定于上述各实施例。并且，上述的各实施例也可以通过相互组合而构成。

附图标记说明

12a、12b、12c、12d   GPS卫星

13    建筑物

20    终端

32    GPS装置

112   卫星信号接收程序

114   总累计时间设定程序

116   累计程序

118   总累计时间经过判断程序

120   CodePhase峰值评价程序

122   Power值评价程序

124   多路径判断程序

126   干扰周期信息生成程序

128   预测直线生成程序

130   定位使用PC值确定程序

132   定位程序

134   定位位置信息输出程序

Claims (4)

1.一种定位装置，基于定位卫星发出的信号、即卫星信号进行定位，其特征在于包括：

相关信息生成单元，用于生成相关信息，所述相关信息表示所述卫星信号和所述定位装置所具有的相关用信号之间的相关值；

相关信息评价单元，用于判断所述相关值的变动是否在预先规定的通常变动范围内；

多路径判断单元，用于根据所述相关信息评价单元的判断结果，判断所述卫星信号是否受到了多路径的影响；

多路径校正信息生成单元，基于所述多路径判断单元的判断结果和所述相关信息，生成用于校正所述多路径的影响的多路径校正信息；以及

相关值校正单元，用于根据所述多路径校正信息，校正所述相关值。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于：

所述相关值包括代码相位值和功率峰值，

所述多路径判断单元分别评价所述代码相位值的变动和所述功率峰值的变动，当所述代码相位值和所述功率峰值两者都不在所述通常变动范围内时，判断所述卫星信号受到了多路径的影响。

3.根据权利要求1或2所述的定位装置，其特征在于还包括：

干扰周期判断单元，所述干扰周期判断单元用于判断所述多路径干扰所述卫星信号的干扰周期，

所述多路径校正信息生成单元基于所述干扰周期中的所述相关信息，生成所述多路径校正信息。

4.一种定位装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

相关信息生成步骤，定位装置生成相关信息，所述定位装置基于定位卫星的信号、即卫星信号进行定位，所述相关信息表示所述卫星信号和所述定位装置所具有的相关用信号的相关值；

相关信息评价步骤，所述定位装置判断所述相关值的变动是否在预先规定的通常变动范围内；

多路径判断步骤，所述定位装置基于所述相关信息评价步骤中的判断结果，判断所述卫星信号是否受到了多路径的影响；

多路径校正信息生成步骤，所述定位装置基于所述多路径判断步骤中的判断结果和所述相关信息，生成用于校正所述多路径的影响的多路径校正信息；以及

相关值校正步骤，所述定位装置基于所述多路径校正信息，校正所述相关值。

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