CN1896688A - 终端装置、终端装置的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供可高精度地计算出推定位置的终端装置等。该终端装置包括：速度向量信息生成单元，根据卫星信号S1等生成表示终端装置(20)的移动方向和移动速度的速度向量信息(160)；接收环境信息接收单元，生成接收环境信息(162)；速度向量可靠性信息生成单元，根据接收环境信息生成速度向量可靠性信息(164)；校正后速度向量信息生成单元，根据表示进行上次位置运算处理时的速度向量的可靠性的上次速度可靠性信息(156)、表示进行上次位置运算处理时的终端装置的移动方向和移动速度的上次速度向量信息(154)及在这次位置运算处理中的速度向量可靠性信息，校正在这次位置运算处理中的速度向量信息，生成校正后速度向量信息(170)；及其他。

Description

终端装置、终端装置的控制方法
技术领域
本发明涉及使用来自定位卫星的信号的终端装置及终端装置的控制方法。
背景技术
目前，利用卫星导航系统诸如GPS(Global Positioning System：全球定位系统)对GPS接收机的当前位置进行定位的定位系统越来越应用到实际生活中。
GPS接收机从诸如多个的GPS卫星上接收信号(下面称作卫星信号)，利用接收到的信号的相位求得各个GPS卫星和GPS接收机之间的距离(以下称作伪距)。而且，使用载在从各个GPS卫星接收到的卫星信号上的各个GPS卫星的卫星轨道信息和上述的伪距，能够进行当前位置的定位计算。
不过，在定位中使用的GPS卫星的组合未必相同，由于类似这样等的理由，有时会产生定位结果的偏差，GPS接收机输出和实际位置相背离的定位结果。
基于此，提出这样一种技术方案，根据上次定位结果和速度向量(含有对上次速度向量和这次速度向量进行平均的信息)以及经过时间，计算出当前的推定位置，平均化当前的定位结果和推定位置(例如专利文献1)。
专利文献1：特开平8-68651号公报(图4等)
不过，在上述技术中还存在这样的问题，由于卫星信号的接收状态不同导致速度向量的精度恶化，其结果存在推定位置和实际的位置相背离，平均化的位置也和实际的位置相背离的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供能够高精度地计算除推定位置的终端装置，终端装置的控制方法。
上述目的由根据第一方面的发明的终端装置来实现，所述终端装置通过加权平均处理定位位置信息和表示推定位置的推定位置信息，进行位置运算处理，所述定位位置信息是根据来自定位卫星的信号、即卫星信号而生成的，所述位置运算处理用于生成表示输出用的当前位置的当前位置信息，所述终端装置包括：卫星信号接收单元，用于接收所述卫星信号；定位位置信息生成单元，根据所述卫星信号生成表示所述终端装置的当前位置的所述定位位置信息；速度向量信息生成单元，根据所述卫星信号，生成表示所述终端装置的移动方向和移动速度的速度向量信息；接收环境信息生成单元，生成接收环境信息，所述接收环境信息表示生成所述速度向量信息时的所述卫星信号的接收环境；速度向量可靠性信息生成单元，根据所述接收环境信息生成表示所述速度向量信息的可靠性的速度向量可靠性信息；校正后速度向量信息生成单元，根据所述速度向量可靠性信息，校正所述速度向量信息，生成校正后速度向量信息；平均速度向量信息生成单元，平均化处理所述校正后速度向量信息和上次所述位置运算处理中的所述校正后速度向量信息，生成平均速度向量信息；推定位置信息生成单元，根据所述平均速度向量信息和在上次所述位置运算处理中输出的所述当前位置信息，生成表示所述终端装置的推定位置的所述推定位置信息；当前位置信息生成单元，加权平均处理所述推定位置信息和所述定位位置信息，生成所述当前位置信息；以及当前位置信息输出单元，用于输出所述当前位置信息。
根据第一方面的发明的构造，因为所述终端装置包含所述接收环境信息生成单元，所以能够生成所述接收环境信息。而且，所述终端装置因为含有所述速度向量可靠性信息生成单元，所以能够根据所述接收环境信息生成所述速度向量可靠性信息。所述终端装置在诸如所述接收环境信息所表示的所述接收环境比一定的基准值差的时候，能够生成表示所述速度向量信息的可靠性低的所述速度向量可靠性信息。
而且，所述终端装置能够根据所述速度向量可靠性信息校正所述速度向量信息，生成所述校正后速度向量信息。所述校正后速度向量信息因为通过校正所述速度向量而生成，所以与校正前的所述速度向量信息相比，更加准确地反映所述终端装置的实际的移动状态。而且，所述终端装置能够使用所述校正后速度向量信息生成所述平均速度向量信息，进一步生成所述推定位置信息。
基于此，根据所述终端装置，能够高精度地计算出推定位置。
本发明的第二方面的终端装置，在第一方面的发明构造的基础上，所述校正后速度向量信息生成单元根据所述速度向量可靠性信息、上次速度向量可靠性信息和进行上次的所述位置运算处理时的所述校正后速度向量信息，校正在这次所述位置运算处理中的所述速度向量信息，生成所述校正后速度向量信息，其中，所述上次速度向量可靠性信息表示在进行上次所述位置运算处理时的所述速度向量的可靠性。
根据本发明第二方面的结构，所述终端装置在所述速度向量可靠性信息所表示的所述速度向量信息的可靠性低的情况下，能够减小这次的所述速度向量信息的比重，生成所述校正后速度向量信息。所述校正后速度向量信息因为减小可靠性低的这次的所述速度向量信息的比重，所以与校正前的所述速度向量信息相比，能够更加准确地反映所述终端装置的实际的移动状态。
而且，所述终端装置使用所述校正后速度向量信息，生成所述平均速度向量信息，而且能够生成所述推定位置信息。
基于此，根据所述终端装置，能够高精度地计算出推定位置。
根据本发明第三方面的定位装置，在第一方面或第二方面的发明构造的基础上，所述速度向量信息生成单元根据来自不同的所述定位卫星的组的所述卫星信号，生成多个所述速度向量信息，所述终端装置还包括速度向量信息选择单元，所述速度向量信息选择单元根据所述速度向量可靠性信息，选择一个所述速度向量信息，所述校正后速度向量信息生成单元使用所述速度向量信息选择单元所选择的所述速度向量信息，生成所述校正后速度向量信息。
根据本发明第三方面的构成，所述终端装置因为含有所述速度向量信息选择装置，所以能够选择可靠性相对大的所述速度向量信息。
而且，所述校正后速度向量信息生成单元使用所述速度向量信息选择单元所选择的所述速度向量信息，生成所述校正后速度向量信息，所以能够根据相对正确地反映所述终端装置的实际移动状态的所述速度向量信息生成所述校正后速度向量信息。
因此，所述校正后速度向量信息能够进一步准确地反映所述终端装置的实际移动状态。
基于此，根据所述终端装置，能够更高精度地计算出推定位置。
本发明第四方面的定位装置，在第一方面至第三方面中任一方面发明构造的基础上，所述接收环境信息含有经过时间信息，所述经过时间信息表示从所述卫星信号接收单元接收所述卫星信号后到生成所述速度向量信息的经过时间。
所述经过时间越长，所述终端装置就越根据旧的所述卫星信号生成所述速度向量信息。而且，认为根据旧的所述卫星信号而生成的所述速度向量信息所表示的所述终端装置的移动状态与当前时刻的所述终端装置的实际移动状态相背离。
在这一点上，根据第四方面的发明构造，所述接收环境信息因为含有所述经过时间信息，所以所述终端装置在诸如所述经过时间长于基准时间的情况下，能够使所述速度向量信息的可靠性降低，减轻所述速度向量信息的分量，生成所述校正后速度向量信息。
因此，所述校正后速度向量信息能够更准确地反映所述终端装置的实际移动状态。
基于此，即使在所述经过时间长的情况下，也能够高精度地计算出推定位置。
本发明的第五方面，在第一至第四方面中的任一方面构成的基础上，所述接收环境信息含有信号强度信息，所述信号强度信息表示接收为生成所述速度向量信息而使用的所述卫星信号时的信号强度。
认为根据所述信号强度弱的所述卫星信号生成的所述速度向量信息所示的所述终端装置的移动状态与所述终端装置的实际移动状态相背离。
在这一点上，根据本发明第五方面的构造，所述接收环境信息含有信号强度信息，所述信号强度信息表示接收为生成所述速度向量信息而使用的所述卫星信号时的接收强度，所以所述终端装置在诸如所述信号强度较基准值弱的时候，能够生成表示所述速度向量信息的可靠性低的所述速度向量可靠性信息。
而且，所述终端装置能够通过减轻所述速度向量信息的分量(份量)而生成所述校正后速度向量信息。
因此，所述校正后速度向量信息能够更进一步反映所述终端装置的实际的移动状态。
基于此，即使在所述信号强度弱的情况下，也能够高精度地计算出推定位置。
根据本发明第六方面的构造，在第一方面至第五方面的构造的基础上，所述接收环境信息含有仰角信息和用于发送为生成所述速度向量信息而使用的所述卫星信号的所述定位卫星的组的PDOP(Position Dilution Of Precision：位置精度劣化率)信息，所述仰角信息表示发送为生成所述速度向量信息而使用的所述卫星信号时的所述定位卫星的仰角。
认为根据所述仰角低的所述定位卫星发出的所述卫星信号或所述PDOP大的所述定位卫星组发出的所述卫星信号而生成的所述速度向量信息所表示的所述终端装置的移动状态与所述终端装置的实际移动状态相背离。
在这一点上，根据本发明的第六方面的构造，所述接收环境信息含有仰角信息和用于发送为生成所述速度向量信息而使用的所述卫星信号的所述定位卫星的组的位置精度劣化率信息，其中，所述仰角信息表示接收为生成所述速度向量信息而使用的所述卫星信号时的所述定位卫星的仰角。
而且，所述终端装置能够通过减轻所述速度向量信息的分量而生成所述校正后速度向量信息。
因此，所述校正后速度向量信息能够更进一步准确反映所述终端装置的实际移动状态。
基于此，即使在所述仰角小或所述PDOP大的情况下，也能够高精度地计算出推定位置。
上述目的通过第七方面的发明的终端装置的控制方法来实现，所述终端装置的控制方法包括以下步骤：卫星信号接收步骤，终端装置接收所述卫星信号，其中，所述终端装置通过加权平均处理定位位置信息和表示推定位置的推定位置信息，进行位置运算处理，所述定位位置信息是根据来自定位卫星的信号、即卫星信号而生成的，所述位置运算处理用于生成表示输出用的当前位置的当前位置信息；定位位置信息生成步骤，所述终端装置根据所述卫星信号生成表示所述终端装置的当前位置的所述定位位置信息；速度向量信息生成步骤，所述终端装置根据所述卫星信号，生成表示所述终端装置的移动方向和移动速度的速度向量信息；接收环境信息生成步骤，所述终端装置生成接收环境信息，所述接收环境信息表示生成所述速度向量信息时的所述卫星信号的接收环境；速度向量可靠性信息生成步骤，所述终端装置根据所述接收环境信息生成表示所述速度向量信息的可靠性的速度向量可靠性信息；校正后速度向量信息生成步骤，所述终端装置根据所述速度向量可靠性信息，校正所述速度向量信息，生成校正后速度向量信息；平均速度向量信息生成步骤，所述终端装置平均化处理所述校正后速度向量信息和上次所述位置运算处理中的所述校正后速度向量信息，生成平均速度向量信息；推定位置信息生成步骤，所述终端装置根据所述平均速度向量信息和在上次所述位置运算处理中输出的所述当前位置信息，生成表示所述终端装置的推定位置的所述推定位置信息；当前位置信息生成步骤，所述终端装置加权平均处理所述推定位置信息和所述定位位置信息，生成所述当前位置信息；以及当前位置信息输出步骤，所述终端装置输出所述当前位置信息。
附图说明
图1是表示本发明的实施例所涉及的终端等的概况图。
图2是终端的主要硬件构成的概况图。
图3是终端的主要软件构成的概况图。
图4是速度可靠性信息生成程序的说明图。
图5是速度向量校正用增益确定程序的说明图。
图6是速度向量校正程序的说明图。
图7是平均速度向量等的一例示意图。
图8是终端动作例的概略流程图。
图9是终端动作例的概略流程图。
图10是现有实施例和本实施方式的比较例的示意图。
图11是终端的主要软件构成的概略图。
图12是定位位置信息等的一例的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图等详细说明本发明的优选实施例。
另外，以下描述的实施例是本发明的优选的具体实施例，因此，在技术上施加了各种优选的限定，在以下的说明中，只要没有用于特别限定本发明的描述，则本发明的范围并不限于这些方式。
图1是表示本发明的实施例的终端20等的概况图。终端20是终端装置的一例。
终端20可以从作为定位卫星的诸如GPS卫星12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g和12h接收作为卫星信号的诸如信号S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7和S8。该信号S1等是卫星信号的一例。此外，终端20是终端装置的一例。
终端20装于汽车15上进行移动。
终端20可以进行通过对表示定位位置Pg(n)的信息和表示推定位置Pe(n)的信息进行加权平均(加重平均)处理，从而生成表示本次输出位置Pf(n)的信息的位置运算处理，其中，该定位位置Pg(n)是根据信号S1等生成的当前时刻的定位位置；该推定位置Pe(n)是当前时刻的推定位置；该本次输出位置Pf(n)表示当前位置。具体地说，终端20将根据推定位置Pe(n)的距离和根据定位位置Pg(n)的距离为m1比m2的位置规定为本次输出位置Pf(n)。表示定位位置Pg(n)的信息是定位位置信息的一例。表示推定位置Pe(n)的信息是推定位置信息的一例。
终端20根据上次输出位置Pf(n-1)、表示终端20的移动速度和移动方向的平均速度向量Vav、以及经过时间t，算出推定位置Pe(n)。上述的经过时间t是算出上次输出位置Pf(n-1)的时刻到算出本次输出位置Pf(n)的时刻之间的时间。将上次的位置运算处理时的速度向量和本次的位置运算处理时的速度向量进行移动方向和移动速度的平均，从而算出平均速度向量Vav。在上次的位置运算处理和本次的位置运算处理之间，无法知道终端20的移动方向和移动速度，因此，在上次和本次的位置运算处理中，假定终端20的移动方向和移动速度是上次和本次的位置运算处理中算出的速度向量的平均的移动方向和移动速度，并算出推定位置Pe(n)。
这里，平均速度向量Vav背离终端20的实际移动状态时，推定位置Pe(n)背离当前时刻的终端20的实际位置。其结果是，本次输出位置Pf(n)也背离终端20的实际位置。
通过以下说明的结构，终端20可以提高平均速度向量Vav的精度，从而提高推定位置Pe(n)的精度。其结果是，终端20可以提高本次输出位置Pf(n)的精度。
此外，在本说明书中，所谓“精度高”是指与终端20的实际位置或移动状态的背离较小。
终端20诸如可以是汽车驾驶导向装置，此外，也可以是便携式电话机、PHS(Personal Handy-phone System：个人便携式电话系统)、PDA(personal Digital Assistance：个人数字助理)等，但并不限于此。
此外，可以与本实施例不同，GPS卫星12a等不限于8个，诸如可以是大于等于3个小于等于7个，也可以是大于等于9个。
(终端20的主要硬件构造)
图2是终端20的主要硬件构造的概况图。
如图2所示，终端20包括计算机，计算机包括总线22。
在该总线22上连接有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)24、存储装置26等。存储装置26诸如是RAM(Random AccessMemory：随机存储存取器)、ROM(Read Only Memory：只读存贮器)等。
此外，在该总线22上连接有用于输入各种信息等的输入装置28、用于从GPS卫星12a等接收信号S1等的GPS装置30。该GPS装置30是卫星信号接收单元的一例。
此外，在该总线22上连接有用于显示各种信息的显示装置32、用于测量时刻和时间的时钟34。
(终端20的主要软件构造)
图3是终端20的主要软件构造的概略图。
如图3所示，终端20包含控制各部的控制部100、与图2的GPS装置30对应的GPS部102、与显示装置32对应的显示部104、与时钟34对应的计时部106等。
终端20还包含用于存储各种程序的第一存储部110、以及用于存储各种信息的第二存储部150。
如图3所示，终端20在第二存储部150中存储上次位置信息152。上次位置信息152是表示上次的输出位置Pf(n-1)(参照图1)的信息。
终端20还在第二存储部150中存储有上次速度向量信息154。上次速度向量信息154是表示在上次的位置运算处理中使用的校正后速度向量Vf(n-1)的信息。
终端20还在第二存储部150中存储有上次速度可靠性信息156。上次速度可靠性信息156是表示在上次的位置运算处理中生成的后述的速度向量信息160的可靠度的信息，是上次速度可靠性信息的一例。
如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有定位程序112。定位程序112是用于控制部100根据由GPS部102接收的信号S1等进行定位，算出表示终端20的当前位置的定位位置Pg(n)，生成表示定位位置Pg(n)的定位位置信息158的程序。定位位置信息158是定位位置信息的一例。此外，定位程序112和控制部100是定位位置信息生成单元的一例。
具体地说，终端20从诸如四个GPS卫星12a等接收信号S1等，根据信号S1等的相位，求得各个GPS卫星12a等和终端20之间的距离、即伪距。然后，使用表示各个GPS卫星12a等的卫星轨道的信息(卫星星历)和上述伪距，进行当前位置的定位运算。
控制部100将生成的定位位置信息158存储在第二存储部150中。
该定位位置信息158中包括基于信号S1等的信息接收环境等带来的定位误差。终端20不会将定位位置信息158直接输出到外部。
如图3所示，终端20将速度向量信息生成程序114存储在第一存储部110中。速度向量信息生成程序114是用于控制部100根据信号S1等，算出表示终端20的移动方向和移动速度的速度向量V(n)，生成表示速度向量V(n)的速度向量信息160的程序。速度向量信息160是速度向量信息的一例。此外，速度向量信息生成程序114和控制部100是速度向量信息生成单元的一例。
具体地说，控制部100根据GPS部102接收的多个信号S1等的多普勒偏移等，生成速度向量信息160(例如，参照特开平8-68651的【0016】段至【0018】段)。
控制部100将生成的表示速度向量V(n)的速度向量信息160存储在第二存储部150中。
如图3所示，终端20将信息接收环境信息生成程序116存储在第一存储部110中。信息接收环境信息生成程序116是用于控制部100生成表示生成速度向量信息160时的信号S1等的信号接收环境的信息接收环境信息162的程序。信息接收环境信息162是信息接收环境信息的一例。此外，信息接收环境信息生成程序116和控制部100是信息接收环境信息生成单元的一例。
信息接收环境信息162包括诸如表示经过时间dt的经过时间信息162a、表示信号强度的信号强度信息162b、表示仰角的仰角信息162c、表示PDOP的PDOP信息162d以及表示加速度的加速度信息162e。
经过时间信息162a所表示的经过时间dt是从GPS部102接收信号S1等开始、到根据该信号S1等生成速度向量信息160的经过时间。该经过时间信息162a是经过时间信息的一例。
信号强度信息162b所表示的信号强度，是接收生成速度向量信息160所使用的信号S1等时的信号强度。信号强度信息162b是信号强度信息的一例。
仰角信息162c所表示的仰角，是GPS卫星12a等的仰角，该GPS卫星12a等发送生成速度向量信息160所使用的信号S1等。该仰角信息162c是仰角信息的一例。
PDOP信息162d所表示的PDOP是GPS卫星12a等的组(以后，称为卫星组)的PDOP，该GPS卫星12a等发送生成速度向量信息160所使用的信号S1等。该PDOP信息162d是PDOP信息的一例。
加速度信息162e所表示的加速度是终端20的加速度。具体地说，该加速度是上述上次速度向量信息154所表示的速度向量Vf(n-1)表示的速度、和本次算出的速度向量V(n)表示的速度的差分。
此外，也可以和本实施例不同，信息接收环境信息162可以不包括所有诸如表示经过时间dt的经过时间信息162a、表示信号强度的信号强度信息162b、表示仰角的仰角信息162c、表示PDOP的PDOP信息162d以及表示加速度的加速度信息162e，也可以缺少任何一个或多个信息。
如图3所示，终端20将速度可靠性信息生成程序118存储在第一存储部110中。速度可靠性信息生成程序118是用于控制部100根据信息接收环境信息162，算出表示速度向量信息160的可靠性等可靠度R(n)，生成表示可靠度R(n)的速度可靠性信息164的程序。该速度可靠性信息164是速度向量可靠性信息的一例。此外，速度可靠性信息生成程序118和控制部100是速度向量可靠性信息生成单元的一例。
图4是速度可靠性信息生成程序118的说明图。
如图4(a)所示，关于用于速度计算(算出速度向量V(n))的卫星组的所有GPS卫星的信号S1等，从接收信号开始的经过时间满足小于1秒(s)的条件fa1时，控制部100将经过时间dt评价为“A”。
关于用于速度计算的卫星组的所有GPS卫星的信号S1等，从接收信号开始的经过时间满足大于等于1秒(s)小于3秒(s)的条件fa2时，控制部100将经过时间dt评价为“B”。
此外，关于用于速度计算的卫星组的所有GPS卫星的信号S1等，从接收信号开始的经过时间既不满足fa1也不满足fa2时，控制部100将经过时间dt评价为“C”。
此外，终端20的控制部100按照“A”、“B”、“C”的顺序判断误差大小。即、“A”的误差最小，“C”的误差最大。
因为经过时间dt越长，当前的速度计算的误差越大，所以，控制部100进行上述判断。
此外，关于用于速度计算的卫星组的所有的GPS卫星的信号S1等，当信号强度满足大于等于负(-)140dBm的条件fb1时，控制部100将信号强度评价为“A”。
关于用于速度计算的卫星组的所有的GPS卫星的信号S1等，当信号强度满足大于等于负(-)150dBm小于负(-)140dBm的条件fb2时，控制部100将信号强度评价为“B”。
此外，关于用于速度计算的卫星组的所有的GPS卫星的信号S1等，当信号强度既不满足条件fb1也不满足条件fb2时，控制部100将信号强度评价为“C”。
信号强度越强，测定的信号S1等的频率(包含多普勒效应)越正确，其结果是，也可以正确地测定终端20的移动速度，所以，控制部100进行上述判断。
此外，当用于各速度计算的卫星组的所有GPS卫星的仰角满足大于等于60度的条件fc1时，控制部100将仰角评价为“A”。
当用于各速度计算的卫星组的所有GPS卫星的仰角满足大于等于30度小于60度的条件fc2时，控制部100将仰角评价为“B”。
当用于各速度计算的卫星组的所有GPS卫星的仰角既不满足条件fc1也不满足条件fc2时，控制部100将仰角评价为“C”。
因为越是仰角低的GPS卫星12a，越容易受到多路径的影响，所以，信号S1等的频率(包含多普勒效应)的测定误差变大，其结果是，终端20的移动速度的误差也变大的可能性增高，因此，控制部100进行上述判断。
此外，当用于各速度计算的卫星组的PDOP满足小于1.5的条件fd1时，控制部100将PDOP评价为“A”。
当用于各速度计算的卫星组的PDOP满足大于等于1.5小于3.0的条件fd2时，控制部100将PDOP评价为“B”。
此外，当用于各速度计算的卫星组的PDOP既不满足条件fd1也不满足fd2时，控制部100将PDOP评价为“C”。
在卫星配置较差的GPS卫星12a等的组中，终端20的移动速度的误差增大的可能性高，因此，控制部100进行上述判断。
此外，关于加速度，当其满足小于1m/s2的条件fe1时，控制部100将加速度评价为“A”。
当加速度满足大于等于1m/s2小于15m/s2的条件fe2时，控制部100将其评价为“B”。
此外，当加速度既不满足条件fe1也不满足条件fe2时，控制部100将其评价为“C”。
加速度(根据上次的速度差)越大，终端20的移动速度的误差增大的可能性越高，因此，控制部100进行上述判断。
如上所述，控制部100对于经过时间dt等，分别进行A、B、或C的评价，在此评价基础之上，如图4(b)所示，对经过时间dt等各要素进行综合评价，从而确定速度向量信息160的可靠度R(n)。
具体地说，如图4(b)所示，如果满足了A的评价为五个的条件j1，则确定速度向量信息160的可靠度R(n)为High(高：以后，标记为H)。
此外，如果满足了C的评价为大于等于三个的条件j2，则确定速度向量信息160的可靠度为Low(低：以后，标记为L)。
此外，如果既不满足j1也不满足j2，则确定可靠度是Middle(中等：以后，标记为M)。
此外，关于可靠度R(n)，H表示的可靠度最大，M表示的可靠度较大(中等)，L表示的可靠度最小。
如上所述，控制部100综合判断经过时间dt等各个要素。由此，例如经过时间dt是A的评价，而信号强度是弱的C评价时，可以防止综合评价为H。即、关于上述经过时间dt等的各个评价相互具有确认妥当性的功能。
此外，也可以不同于本实施例，如果经过时间信息162a的评价是C，可以不参考信号强度信息162b等，将可靠度确定为L。这样，可以迅速地生成速度可靠性信息164。
如图3所示，终端20将速度向量校正用增益确定程序122存储在第一存储部110中。速度向量校正用增益确定程序122是用于控制部100根据上次速度可靠性信息156表示的可靠度R(n-1)和速度向量信息160的可靠度R(n)，生成速度向量校正用增益信息168的程序。
图5是速度向量校正用增益确定程序122的说明图。
通过2的n次方(2n)来规定增益α，例如，最小值为1(2的0次方：20)，最大值为64(2的6次方：26)。α的值越小，终端20根据后述的速度向量校正程序124，与上次速度向量Vf(n-1)相比增大本次速度向量V(n)的比重，生成后述的校正后速度向量信息170。
如图5所示，控制部100根据上次的速度向量V(n-1)的可靠度R(n-1)和本次的速度向量V(n)的可靠度R(n)，确定增益α。例如，如果上次的可靠度R(n-1)是H、本次的可靠度R(n)是H，则将增益α确定为1。这样，在上次和本次的可靠性都高的情况下，终端20可以增大速度向量信息160的比重，生成校正后速度向量信息170，该速度向量信息16作为反映当前的移动状态的新信息。
此外，如果上次的可靠度R(n-1)是H、本次的可靠度R(n)是M，控制部100将增益α确定为16。这样，在上次的速度向量V(n-1)的可靠度R(n-1)是H、速度向量信息160的可靠度R(n)是M的情况下，终端20可以稍微增大作为新信息的速度向量160信息的比重，生成校正后速度向量信息170。
此外，如果上次的可靠度R(n-1)是H、本次的可靠度R(n)是L，控制部100将增益α确定为32。这样，在上次的可靠度R(n-1)是H、本次的可靠度R(n)是L的情况下，终端20可以减小速度向量信息160的比重，生成校正后速度向量信息170。
此外，如果上次的可靠度R(n-1)是L、本次的可靠度R(n)是H，控制部100将增益α确定为1。这样，在上次的可靠度R(n-1)是L、本次的可靠度R(n)是H的情况下，终端20可以增大速度向量信息160的比重，生成校正后速度向量信息170。
此外，如果上次的可靠度R(n-1)是L、本次的可靠度R(n)是M，控制部100将增益α确定为2。这样，在上次的可靠度R(n-1)是L、本次的可靠度R(n)是M的情况下，终端20可以稍微增大速度向量信息160的比重，生成校正后速度向量信息170。
此外，如果上次的可靠度R(n-1)是L、本次的可靠度R(n)是L，控制部100将增益α确定为64。这样，在上次的可靠度R(n-1)是L、本次的可靠度R(n)是L的情况下，终端20可以增大上次速度向量信息154的比重，生成校正后速度向量信息170，该上次速度向量信息154根据后述的速度向量校正程序124反复进行校正而生成。
如图3所示，终端20将速度向量校正程序124存储在第一存储部110中。速度向量校正程序124是用于控制部100根据上次速度向量信息154、速度向量信息160和速度向量校正用增益信息168，生成校正后速度向量信息170的程序。
具体地说，控制部100根据图3所示的公式1：Vf(n)＝Vf(n-1)+{V(n)-Vf(n-1)}÷α，算出校正后速度向量Vf(n)。
图6是速度向量校正程序124的说明图。
在图6中，例如上次的速度向量V(n-1)为V(1)、本次的速度向量V(n)为V(2)。后述的图7也是同样。
如图6(a)所示，上次的校正后速度向量Vf(1)表示的速度和方向为：南北方向上每小时20公里(km/h)、东西方向上每小时40公里(km/h)，上次的速度向量V(1)的可靠度R(1)是H。此外，本次的速度向量V(2)表示的速度和方向为：南北方向上每小时30公里(km/h)、东西方向上每小时20公里(km/h)，可靠度R(2)是M。
在这种情况下，控制部100按照速度向量校正用增益确定程序122，将增益α确定为16(参照图5)。
此外，如图6(b)所示，控制部100对南北方向和东西方向、分别利用图3的公式1进行计算，算出Vf(2)南北和Vf(2)东西。然后，合成Vf(2)南北和Vf(2)东西生成Vf(2)。
控制部100将生成的校正后速度向量信息170存储在第二存储部150中。
上述的速度向量校正用增益确定程序122、速度向量校正程序124和控制部100是校正后速度向量信息生成单元的一例。
如图3所示，终端20将平均速度向量信息生成程序126存储在第一存储部110中。平均速度向量信息生成程序126是用于平均化处理上次速度向量信息154和校正后速度向量信息170，生成表示平均速度向量Vav的平均速度向量信息172的程序。该平均速度向量信息172是平均速度向量信息的一例。
具体地说，如图3所示，控制部100根据公式2：Vav＝{Vf(n-1)+Vf(n)}÷2，算出平均速度向量Vav。
控制部100将生成的平均速度向量信息172存储在第二存储部150。
如图3所示，终端20将推定位置信息生成程序128存储在第一存储部110中，推定位置信息生成程序128是用于控制部100根据上次位置信息152和平均速度向量信息172，生成表示终端20的推定位置Pe(n)的推定位置信息174的程序。上次位置信息152是上次输出的当前位置信息的一例。此外，推定位置信息生成程序128和控制部100是推定位置信息生成单元的一例。
控制部100根据公式3：Pe(n)＝Pf(n-1)+Vav×t(参照图3)，算出推定位置Pe(n)。
图7示出推定位置等。
例如，如图7所示，控制部100以上次的输出位置Pf(1)为基点，使平均速度向量Vav与经过时间t对应延长，从而算出推定位置Pe(2)，该经过时间t是从算出上次的输出位置Pf(1)到当前时刻的时间。
控制部100将生成的推定位置信息174存储在第二存储部150中。
如图3所示，终端20将定位位置信息校正用增益确定程序130存储在第一存储部110中。定位位置信息校正用增益确定程序130是用于控制部100生成定位位置信息校正用增益信息176的程序，该定位位置信息校正用增益信息176表示用于加权平均处理推定位置信息174和定位位置信息158的增益β。
控制部100根据定位位置信息158的可靠性确定增益β。例如，因为定位位置信息158和速度向量信息160几乎同时生成，所以，可以将生成速度向量信息160时的信号S1等的信号接收环境作为生成定位位置信息158时的信号接收环境进行代用。此外，比较上次的位置运算处理中的信号接收环境信息162和本次的位置运算处理中的信号接收环境信息162，如果本次的位置运算处理中的信号接收环境信息162表示综合性良好的数值，则减小增益β以增大本次的定位位置信息158。
控制部100将生成的定位位置信息校正用增益信息176存储在第二存储部150中。
此外，也可以与本实施例不同，控制部100根据与上述的速度向量校正用增益确定程序122相同的方法(参照图4(c))，确定增益β。
如图3所示，终端20将定位位置信息校正程序132存储在第一存储部110中。定位位置信息校正程序132是用于控制部100加权平均处理推定位置信息174和定位位置信息158，生成表示校正后定位位置Pf(n)的校正后定位位置信息178的程序。
具体地说，控制部100使用上述的增益β，例如，如图3所示，利用公式4：Pf(n)＝Pe(n)+{Pg(n)-Pe(n)}÷β，算出校正后定位位置Pf(n)。
这样，例如如图7所示，控制部100根据增益β确定校正后定位位置Pf(2)在推定位置Pe(2)和定位位置Pg(2)之间的任意位置上。
控制部100将生成的校正后定位位置信息178存储在第二存储部150中。
如图3所示，终端20将校正后定位位置信息输出程序134存储在第一存储部110中。校正后定位位置信息输出程序134是用于控制部100将校正后定位位置信息178输出到显示装置32(参照图2)的程序。
此外，如图3所示，终端20将基础信息更新程序136存储在第一存储部110中。基础信息更新程序136是用于控制部100进行以下更新的程序：将校正后定位位置信息178作为新的上次位置信息152进行更新，将校正后速度向量信息170作为新的上次速度向量信息154进行更新，将速度可靠性信息164作为新的上次速度可靠性信息156进行更新。
终端20具有如上所述的构成。
如上所述，终端20可以生成信号接收环境信息162(参照图3)此外，终端20可以根据信号接收环境信息162生成速度可靠性信息164。终端20可以在例如信号接收环境信息162表示的信号接收环境比规定的基准值差的情况下，生成表示速度向量信息160的可靠性低的速度可靠性信息164。
此外，终端20可以根据速度可靠性信息164等，校正本次的位置运算处理中的速度向量信息160，生成校正后速度向量信息170。终端20可以在例如速度可靠性信息164表示的可靠度R(n)低的情况下，减小本次的速度向量信息160的比重，生成校正后速度向量信息170。因为减小了低可靠性的本次的速度向量信息160的比重，所以该校正后速度向量信息170与校正前的速度向量信息160相比可以更加准确地反映终端20的实际移动状态。
此外，终端20可以使用校正后速度向量信息170生成平均速度向量信息172。因此，终端20可以提高平均速度向量Vav的精度。
终端20可以根据该高精度的平均速度向量信息172，生成推定位置信息174。
这样，利用终端20可以高精度地算出推定位置Pe(n)。
其结果是，可以利用终端20提高校正后定位位置Pf(n)的精度。
此外，如上所述，信号接收环境信息162(参照图3)包含经过时间信息162a。
经过时间越长，终端20根据旧信号S1等生成速度向量信息160。此外，根据旧信号S1等生成速度向量信息160表示的终端20的移动状态与终端20的实际移动状态相背离。
这一点，因为信号接收环境信息162包含经过时间信息162a，所以，终端20在例如经过时间dt比基准时间长的情况下，可以降低速度向量信息160的可靠性，减轻速度向量信息160的分量，生成校正后速度向量信息170。
因此，校正后速度向量信息170更加正确地反映了终端20的实际移动状态。
这样，即使在经过时间dt长的情况下，也可以高精度地算出推定位置Pe(n)。
此外，信号接收环境信息162包含信号强度信息162b。
根据信号强度弱的信号S1等生成的速度向量信息160表示的终端20的移动状态被认为与终端20的实际的移动状态相背离。
这一点，因为信号接收环境信息162包含表示信号S1等的信号接收强度的信号强度信息162b，所以，终端20可以在例如信号强度弱于基准值的情况下，生成表示速度向量信息160的可靠性低的速度可靠性信息164。
此外，终端20可以减轻速度向量信息160的分量，生成校正后速度向量信息170。
因此，校正后速度向量信息170更加正确地反映了终端20的实际移动状态。
这样，即使在信号强度弱的情况下，也可以高精度地算出推定位置Pe(n)。
此外，信号接收环境信息162包含仰角信息162c和PDOP信息162d。速度向量信息160表示的终端20的移动状态与终端20的实际移动状态相背离，其中，该速度向量信息160基于来自仰角小的GPS卫星12a等的信号S1等、或来自PDOP大的GPS卫星12a等的组的信号S1等而生成。
这一点，因为信号接收环境信息162包含仰角信息162c和PDOP信息162d，所以，终端20可以在例如仰角低于基准值的情况下、或者PDOP大于基准值的情况下，生成表示速度向量信息160的可靠性低的速度可靠性信息164。
此外，终端20可以减轻速度向量信息160的分量，生成校正后速度向量信息170。
因此，校正后速度向量信息170更加正确地反映了终端20的实际移动状态。
这样，即使在仰角小、或者PDOP大的情况下，也可以高精度地算出推定位置Pe(n)。
此外，信号接收环境信息162包含加速度信息162e。
加速度越大，存在本次算出的速度错误的可能性。因此，加速度越大，速度向量信息160表示的终端20的移动状态与终端20的实际移动状态相背离。
这一点，因为信号接收环境信息162包含加速度信息162e，所以，终端20可以在例如加速度大于基准值的情况下，生成表示速度向量信息160的可靠性低的速度可靠性信息164。
此外，终端20可以减轻速度向量信息160的分量，生成校正后速度向量信息170。
因此，校正后速度向量信息170更加正确地反映了终端20的实际移动状态。
这样，即使在加速度大的情况下，也可以高精度地算出推定位置Pe(n)。
上述内容是本实施例所涉及的终端20的构成，以下，主要使用图8和图9对其动作例进行说明。
图8和图9是表示本实施例所涉及的终端20的动作例的概略流程图。
首先，终端20接收来自GPS卫星12a等的信号S1等(图8的步骤ST1)。该步骤ST1是卫星信号接收步骤的一例。
接着，终端20生成定位位置信息158(参照图3)(步骤ST2)。该步骤ST2是定位位置信息生成步骤的一例。
接着，终端20生成速度向量信息160(参照图3)(步骤ST3)。该步骤ST3是速度向量信息生成步骤的一例。
接着，终端20生成信号接收环境信息162(参照图3)(步骤ST4)。该步骤ST4是信号接收环境信息生成步骤的一例。
接着，终端20生成速度可靠性信息164(参照图3)(步骤ST5)。该步骤ST5是速度可靠性信息生成步骤的一例。
接着，终端20根据上次速度可靠性信息156和速度可靠性信息164，确定速度向量校正用增益α(步骤ST6)。
接着，终端20校正速度向量信息160，生成校正后速度向量信息170(图9的步骤ST7)。
上述的步骤ST6和步骤ST7是校正后速度向量信息生成步骤的一例。
接着，终端20平均化处理上次速度向量信息154和校正后速度向量信息170，生成平均速度向量信息172(参照图3)(步骤ST8)。该步骤ST8是平均速度向量信息生成步骤的一例。
接着，终端20生成推定位置信息174(参照图3)(步骤ST9)。该步骤ST9是推定位置信息生成步骤的一例。
接着，终端20确定定位位置信息校正用增益β，生成定位位置信息校正用增益信息176(步骤ST10)。
接着，终端20校正定位位置信息158(参照图3)，生成校正后定位位置信息178(参照图3)(步骤ST11)。
上述步骤ST10和步骤ST11是当前位置信息生成步骤的一例。
接着，终端20将校正后定位位置信息178输出到显示装置32(参照图2)(步骤ST12)。
接着，终端20更新上次位置信息152、上次速度向量信息154和上次速度可靠性信息156(步骤ST13)。具体地说，终端20将校正后定位位置信息178作为上次位置信息152，将校正后速度向量信息170作为上次速度向量信息154，将速度可靠性信息164作为上次速度可靠性信息156。
图10表示现有例、以及和经过上述步骤生成校正后定位位置信息178的情况进行比较的比较例。
如图10(a)所示，在现有例中，根据平均速度向量Vrav和从上次定位开始的经过时间t，算出推定位置Pre(n)，该平均速度向量Vrav是将上次的速度向量Vr(n-1)和本次的速度向量Vr(n)进行平均的平均速度向量。
针对于此，如图10(b)所示，终端20并不是直接使用本次的速度向量V(n)(参照图3)，而是对此进行校正生成校正后速度向量Vf(n)。此外，根据平均速度向量Vav和从上次定位开始的经过时间t，算出推定位置Pe(n)，该平均速度向量Vav是将上次的校正后速度向量Vf(n-1)和本次的校正后速度向量Vf(n)进行平均的平均速度向量。
因此，终端20算出的推定位置Pe(n)比利用现有例算出的推定位置Pre(n)精度高。
其结果是，终端20输出的校正后定位位置Pf(n)比利用现有例输出的输出位置Vr(n)精度高。
此外，也可以不同于本实施例，终端20不是用“A”、“B”、“C”对作为上述的信号接收环境信息162的各构成要素的经过时间信息162等进行评价，而是利用例如0到100的数值进行点数评价。这样，可以详细地进行上次速度可靠性信息156和速度可靠性信息164的比较，更加恰当地生成速度向量校正用增益信息168。
第二实施例
下面，对第二实施例进行说明。第二实施例的终端20A与上述第一实施例的终端20的大多数构成相同，因此，相同的部分标注相同的附图标记，并省略说明。以下，以不同点为中心进行说明。
图11是是终端20A的主要软件构造的概略图。
图12示出定位位置信息158A等的一例。
终端20A在本次的定位中，进行多次的定位，算出例如定位位置Pg(na)、Pg(nb)和Pg(nc)三个定位位置。此外，如图12(a)所示，生成分别表示定位位置Pg(na)的定位位置信息158a、158b和158c。
因此，如图12所示，定位位置信息158A包括定位位置信息158a等。
此外，终端20A对应于上述的各定位位置Pg(nc)，算出多个速度向量，例如算出速度向量V(na)、V(nb)和V(nc)三个速度向量。
此外，如图12(b)所示，生成分别表示速度向量V(na)的速度向量信息160a、160b和160c。
因此，如图12(b)所示，速度向量信息160A包括速度向量信息160a等。
例如，速度向量信息160a对应于定位位置信息158a，根据生成该定位位置信息158a时的信号S1等而生成，同样，速度向量信息160b与定位位置信息158b对应，速度向量信息160c与定位位置信息158c对应。
例如，速度向量V(na)是根据来自GPS卫星12a、12b、12c和12d的信号S1、S2、S3和S4而算出的速度向量。速度向量V(nb)是根据来自GPS卫星12c、12d、12e和12f的信号S3、S4、S5和S6而算出的速度向量。此外，速度向量V(nc)是根据来自GPS卫星12e、12f、12g和12h的信号S5、S6、S7和S8而算出的速度向量。
这样，运算使用的GPS卫星12a等的组合不同，作为运算结果的速度向量也会不同。
终端20A的控制部100根据信号接收环境生成程序116，生成与上述的各速度向量信息160a等分别对应的信号接收环境信息162A(参照图11)。
此外，如图12(c)所示，终端20A生成分别与上述的速度向量对应的速度可靠性信息164a等。
因此，速度可靠性信息164A含有速度可靠性信息164a。
例如速度向量V(na)的可靠度R(na)是L，速度向量V(nb)的可靠度R(nb)是L，速度向量V(nc)的可靠度R(nc)是M。
如图11所示，终端20在第一存储部110上存储有速度向量选择程序138。速度向量选择程序138是用于控制部100根据速度可靠性信息164A选择速度向量V(na)等的任一个的程序。也就是说，速度向量选择程序138和控制部100是速度向量信息选择单元的一例。
具体地说，控制部100选择速度可靠性信息164A所示的可靠度R为最大的速度向量。
诸如，如图12(c)所示，在速度向量V(na)、V(nb)、V(nc)中，速度向量V(nc)的可靠度R(nc)是M，可靠度R最大。这种情况下，控制部100选择速度向量V(nc)，将此作为选择速度向量Vs(n)，生成表示该选择速度向量Vs(n)的选择速度向量信息180。该选择速度向量信息180也是速度向量信息的一例。
控制部100将生成的选择速度向量信息180存储在第二存储部150中。
终端20A的控制部100通过速度向量校正程序124A校正上述的选择速度向量信息180所示的选择速度向量Vs(n)，生成校正后速度向量信息170A。
如上所述，终端20A能够从多个速度向量信息160a等中选择可靠度R相对大的速度向量信息160a等的任一个。
而且，终端20A使用从多个速度向量信息160a等中选择选择速度向量信息180，生成校正后速度向量信息170A。
因此，终端20A根据相对准确反映终端20A等的实际移动状态的选择速度向量信息180，生成校正后速度向量信息170A。
因此，校正后速度向量信息170A能够更进一步准确反映终端20A的实际移动状态。
基于此，根据终端20A，能够提高平均速度向量信息172的精度，更高精度地计算出推定位置Pe(n)。
而且，因为提高了推定位置Pe(n)的精度，所以校正后定位位置Pf(n)的精度进一步提高。
(程序及计算机可读记录介质)
本发明可以提供信息终端装置的控制程序，使计算机执行以下步骤：上述动作例的卫星信号接收步骤；定位位置信息生成步骤；速度向量可靠性信息生成步骤；校正后速度向量信息生成步骤；平均速度向量信息生成步骤；推定位置信息生成步骤；当前位置信息生成步骤；当前位置信息输出步骤等。
而且，本发明也可以提供存储有这些终端装置的控制程序等的计算机可读存储介质等。
通过存储介质将这些终端装置的控制程序等安装在计算机上，并通过计算机使这些程序处于可执行状态，程序存储介质不仅包括：例如象软盘(注册商标)这样的软磁盘、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory：光盘驱动器)、CD-R(Compact Disc-Recordable：可记录光盘驱动器)、CD-RW(Compact Disc-Rewritable：可重写光盘驱动器)、DVD(Digital Versatile Disc：数字化视频光盘驱动器)等的包式介质，还可以通过暂时或永久存储程序的半导体存储器、磁盘存储器、或光磁盘存储器等来实现。
本发明不限于以上的各个实施例。而且，上述的各实施例也可以进行相互的组合。
附图标记说明
12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g、12h  GPS卫星
20、20A  终端
112  定位程序
114  速度向量信息生成程序
116  接收环境信息生成程序
118  速度可靠性信息生成程序
122  速度向量校正用增益确定程序
124、124A  速度向量校正程序
126  平均速度向量信息生成程序
128  推定位置信息生成程序
130  定位位置信息校正用增益确定程序
132  定位位置信息校正程序
134  校正后定位位置信息输出程序
136  基本信息更新出现
138  速度向量选择程序。

Claims (7)

1.一种终端装置，通过加权平均处理定位位置信息和表示推定位置的推定位置信息，进行位置运算处理，所述定位位置信息是根据来自定位卫星的信号、即卫星信号而生成的，所述位置运算处理用于生成表示输出用的当前位置的当前位置信息，所述终端装置的特征在于包括：
卫星信号接收单元，用于接收所述卫星信号；
定位位置信息生成单元，根据所述卫星信号生成表示所述终端装置的当前位置的所述定位位置信息；
速度向量信息生成单元，根据所述卫星信号，生成表示所述终端装置的移动方向和移动速度的速度向量信息；
接收环境信息生成单元，生成接收环境信息，所述接收环境信息表示生成所述速度向量信息时的所述卫星信号的接收环境；
速度向量可靠性信息生成单元，根据所述接收环境信息生成表示所述速度向量信息的可靠性的速度向量可靠性信息；
校正后速度向量信息生成单元，根据所述速度向量可靠性信息，校正所述速度向量信息，生成校正后速度向量信息；
平均速度向量信息生成单元，平均化处理所述校正后速度向量信息和上次所述位置运算处理中的所述校正后速度向量信息，生成平均速度向量信息；
推定位置信息生成单元，根据所述平均速度向量信息和在上次所述位置运算处理中输出的所述当前位置信息，生成表示所述终端装置的推定位置的所述推定位置信息；
当前位置信息生成单元，加权平均处理所述推定位置信息和所述定位位置信息，生成所述当前位置信息；以及
当前位置信息输出单元，用于输出所述当前位置信息。
2.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于：
所述校正后速度向量信息生成单元根据所述速度向量可靠性信息、上次速度向量可靠性信息和进行上次的所述位置运算处理时的所述校正后速度向量信息，校正在这次所述位置运算处理中的所述速度向量信息，生成所述校正后速度向量信息，其中，所述上次速度向量可靠性信息表示在进行上次所述位置运算处理时的所述速度向量的可靠性。
3.根据权利要求1或2所述的终端装置，其特征在于：
所述速度向量信息生成单元根据来自不同的所述定位卫星的组的所述卫星信号，生成多个所述速度向量信息，
所述终端装置还包括速度向量信息选择单元，所述速度向量信息选择单元根据所述速度向量可靠性信息，选择一个所述速度向量信息，
所述校正后速度向量信息生成单元使用所述速度向量信息选择单元所选择的所述速度向量信息，生成所述校正后速度向量信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的终端装置，其特征在于：
所述接收环境信息含有经过时间信息，所述经过时间信息表示从所述卫星信号接收单元接收所述卫星信号后到生成所述速度向量信息的经过时间。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的终端装置，其特征在于：
所述接收环境信息含有信号强度信息，所述信号强度信息表示接收为生成所述速度向量信息而使用的所述卫星信号时的信号强度。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的终端装置，其特征在于：
所述接收环境信息含有仰角信息和用于发送为生成所述速度向量信息而使用的所述卫星信号的所述定位卫星的组的位置精度劣化率信息，其中，所述仰角信息表示接收为生成所述速度向量信息而使用的所述卫星信号时的所述定位卫星的仰角。
7.一种终端装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：
卫星信号接收步骤，终端装置接收所述卫星信号，其中，所述终端装置通过加权平均处理定位位置信息和表示推定位置的推定位置信息，进行位置运算处理，所述定位位置信息是根据来自定位卫星的信号、即卫星信号而生成的，所述位置运算处理用于生成表示输出用的当前位置的当前位置信息；
定位位置信息生成步骤，所述终端装置根据所述卫星信号生成表示所述终端装置的当前位置的所述定位位置信息；
速度向量信息生成步骤，所述终端装置根据所述卫星信号，生成表示所述终端装置的移动方向和移动速度的速度向量信息；
接收环境信息生成步骤，所述终端装置生成接收环境信息，所述接收环境信息表示生成所述速度向量信息时的所述卫星信号的接收环境；
速度向量可靠性信息生成步骤，所述终端装置根据所述接收环境信息生成表示所述速度向量信息的可靠性的速度向量可靠性信息；
校正后速度向量信息生成步骤，所述终端装置根据所述速度向量可靠性信息，校正所述速度向量信息，生成校正后速度向量信息；
平均速度向量信息生成步骤，所述终端装置平均化处理所述校正后速度向量信息和上次所述位置运算处理中的所述校正后速度向量信息，生成平均速度向量信息；
推定位置信息生成步骤，所述终端装置根据所述平均速度向量信息和在上次所述位置运算处理中输出的所述当前位置信息，生成表示所述终端装置的推定位置的所述推定位置信息；
当前位置信息生成步骤，所述终端装置加权平均处理所述推定位置信息和所述定位位置信息，生成所述当前位置信息；以及
当前位置信息输出步骤，所述终端装置输出所述当前位置信息。
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