KR20070009399A

KR20070009399A - 단말 장치, 단말 장치의 제어 방법

Info

Publication number: KR20070009399A
Application number: KR1020060062911A
Authority: KR
Inventors: 이치 미즈오치; 도모유키 구라타
Original assignee: 세이코 엡슨 가부시키가이샤
Priority date: 2005-07-14
Filing date: 2006-07-05
Publication date: 2007-01-18
Also published as: US20070112540A1; CN1896688A; JP4165539B2; JP2007024620A; EP1752785A2; EP1752785B1; KR100797662B1; EP1752785A3; CN100580378C

Abstract

본 발명은, 정밀도 높게 추정 위치를 산출할 수 있는 단말 장치 등을 제공하는 것을 과제로 한다.

위성 신호 S1 등에 의거해, 단말 장치(20)의 이동 방향 및 이동 속도를 나타내는 속도 벡터 정보(160)를 생성하는 속도 벡터 정보 생성 수단과, 수신 환경 정보(162)를 생성하는 수신 환경 정보 생성 수단과, 수신 환경 정보(162)에 의거해, 속도 벡터 신뢰성 정보(164)를 생성하는 속도 벡터 신뢰성 정보 생성 수단과, 전회의 위치 연산 처리를 행했을 때의 속도 벡터의 신뢰성을 나타내는 전회 속도 벡터 신뢰성 정보(154), 전회의 위치 연산 처리를 행했을 때의 단말 장치(20)의 이동 방향 및 이동 속도를 나타내는 전회 속도 벡터 정보(154), 금회의 위치 연산 처리에 있어서의 속도 벡터 신뢰성 정보(164)에 의거해, 금회의 위치 연산 처리에 있어서의 속도 벡터 정보(160)를 보정하여, 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성하는 보정 후 속도 벡터 정보 생성 수단 등을 갖는다.

Description

단말 장치, 단말 장치의 제어 방법{TERMINAL DEVICE, METHOD OF CONTROLLING THE TERMINAL DEVICE}

도 1은, 본 발명의 실시형태에 따른 단말 등을 도시한 개략도이다.

도 2는, 단말의 주된 하드웨어 구성을 도시한 개략도이다.

도 3은, 단말의 주된 소프트웨어 구성을 도시한 개략도이다.

도 4는, 속도 신뢰성 정보 생성 프로그램의 설명도이다.

도 5는, 속도 벡터 보정용 게인 결정 프로그램의 설명도이다.

도 6은, 속도 벡터 보정 프로그램의 설명도이다.

도 7은, 평균 속도 벡터 등의 일례를 도시한 도면이다.

도 8은, 단말의 동작예를 도시한 개략적 흐름도이다.

도 9는, 단말의 동작예를 도시한 개략적 흐름도이다.

도 10은, 종래예와 본 실시형태의 비교예를 도시한 도면이다.

도 11은, 단말의 주된 소프트웨어 구성을 도시한 개략도이다.

도 12는, 측위 위치 정보 등의 일례를 도시한 도면이다.

〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉

12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g, 12h…GPS 위성

20, 20A…단말 112…측위 프로그램

114…속도 벡터 정보 생성 프로그램 116…수신 환경 정보 생성 프로그램

118…속도 신뢰성 정보 생성 프로그램

122…속도 벡터 보정용 게인 결정 프로그램

124, 124A…속도 벡터 보정 프로그램

126…평균 속도 벡터 정보 생성 프로그램

128…추정 위치 정보 생성 프로그램

130…측위 위치 정보 보정용 게인 결정 프로그램

132…측위 위치 정보 보정 프로그램

134…보정 후 측위 위치 정보 출력 프로그램

136…기초 정보 갱신 프로그램 138…속도 벡터 선택 프로그램

본 발명은, 측위 위성으로부터의 신호를 사용하는 단말 장치, 단말 장치의 제어 방법에 관한 것이다.

종래, 위성 항법 시스템인, 예를 들면 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 GPS 수신기의 현재 위치를 측위하는 측위 시스템이 실용화되어 있다.

GPS 수신기는, 예를 들면 복수의 GPS 위성으로부터 신호(이후, 위성 신호라고 부른다)를 수신하여, 수신한 신호의 위상에 따라, 각 GPS 위성과 GPS 수신기 사이의 거리(이후, 유사 거리라고 부른다)를 구한다. 그리고, 각 GPS 위성으로부터 수신한 위성 신호에 실려 있는 각 GPS 위성의 위성 궤도 정보와, 상술한 유사 거리를 사용하여, 현재 위치의 측위 연산을 행하도록 되어 있다.

그런데, 측위에 있어서 사용하는 GPS 위성의 조합이 반드시 동일하다고는 할 수 없는 등의 이유에 의해, 측위 결과에 편차가 발생해, GPS 수신기가 실제 위치와 괴리된 측위 결과를 출력하는 경우가 있다.

이에 대해, 전회의 측위 결과와 속도 벡터(전회의 속도 벡터와 금회의 속도 벡터를 평균한 것을 포함한다) 및 경과 시간으로부터 현재의 추정 위치를 산출하여, 현재의 측위 결과와 추정 위치를 평균화하는 기술이 제안되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1).

(특허 문헌 1) 일본 특개평 8-68651호 공보(도 4 등)

그러나, 상술한 기술에 있어서는, 위성 신호의 수신 상태에 따라서는, 속도 벡터의 정밀도가 나빠, 그 결과, 추정 위치가 실제 위치와 괴리되어, 평균화한 위치도 실제 위치와 괴리되는 경우가 있다는 문제가 있다.

그래서, 본 발명은, 정밀도 높게 추정 위치를 산출할 수 있는 단말 장치, 단말 장치의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적은, 제1의 발명에 의하면, 측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 의거해 생성한 측위 위치 정보와, 추정 위치를 나타내는 추정 위치 정보를 가중 평균 처리함으로써, 출력용의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 생성하는 위 치 연산 처리를 행하는 단말 장치로서, 상기 위성 신호를 수신하는 위성 신호 수신 수단과, 상기 위성 신호에 의거해, 상기 단말 장치의 현재 위치를 나타내는 상기 측위 위치 정보를 생성하는 측위 위치 정보 생성 수단과, 상기 위성 신호에 의거해, 상기 단말 장치의 이동 방향 및 이동 속도를 나타내는 속도 벡터 정보를 생성하는 속도 벡터 정보 생성 수단과, 상기 속도 벡터 정보를 생성했을 때의 상기 위성 신호의 수신 환경을 나타내는 수신 환경 정보를 생성하는 수신 환경 정보 생성 수단과, 상기 수신 환경 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 정보의 신뢰성을 나타내는 속도 벡터 신뢰성 정보를 생성하는 속도 벡터 신뢰성 정보 생성 수단과, 상기 속도 벡터 신뢰성 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 정보를 보정하여, 보정 후 속도 벡터 정보를 생성하는 보정 후 속도 벡터 정보 생성 수단과, 상기 보정 후 속도 벡터 정보와, 전회의 상기 위치 연산 처리에 있어서의 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 평균화 처리하여 평균 속도 벡터 정보를 생성하는 평균 속도 벡터 정보 생성 수단과, 상기 평균 속도 벡터 정보 및 전회의 상기 위치 연산 처리에 있어서 출력한 상기 현재 위치 정보에 의거해, 상기 단말 장치의 추정 위치를 나타내는 상기 추정 위치 정보를 생성하는 추정 위치 정보 생성 수단과, 상기 추정 위치 정보와 상기 측위 위치 정보를 가중 평균 처리하여 상기 현재 위치 정보를 생성하는 현재 위치 정보 생성 수단과, 상기 현재 위치 정보를 출력하는 현재 위치 정보 출력 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 단말 장치에 의해 달성된다.

제1의 발명의 구성에 의하면, 상기 단말 장치는, 상기 수신 환경 정보 생성 수단을 가지므로, 상기 수신 환경 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 상기 단말 장 치는, 상기 속도 벡터 신뢰성 정보 생성 수단을 가지므로, 상기 수신 환경 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 신뢰성 정보를 생성할 수 있다. 상기 단말 장치는, 예를 들면 상기 수신 환경 정보에 표시되는 상기 수신 환경이 일정한 기준치보다도 나쁜 경우에는, 상기 속도 벡터 정보의 신뢰성이 낮은 것을 나타내는 상기 속도 벡터 신뢰성 정보를 생성할 수 있다.

그리고, 상기 단말 장치는, 상기 속도 벡터 신뢰성 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 정보를 보정하여, 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 생성할 수 있다. 이 상기 보정 후 속도 벡터 정보는, 상기 속도 벡터 정보를 보정하여 생성되어 있으므로, 보정 전의 상기 속도 벡터 정보에 비해, 상기 단말 장치의 실제 이동 상태를 보다 정확하게 반영하고 있다. 그리고, 상기 단말 장치는, 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 사용하여, 상기 평균 속도 벡터 정보를 생성하고, 또 상기 추정 위치 정보를 생성할 수 있다.

이에 의해, 상기 단말 장치에 의하면, 정밀도 높게 추정 위치를 산출할 수 있다.

제2의 발명은, 제1의 발명의 구성에 있어서, 상기 보정 후 속도 벡터 정보 생성 수단은, 상기 속도 벡터 신뢰성 정보, 전회의 상기 위치 연산 처리를 행했을 때의 상기 속도 벡터의 신뢰성을 나타내는 전회 속도 벡터 신뢰성 정보 및 전회의 상기 위치 연산 처리를 행했을 때의 상기 보정 후 속도 벡터 정보에 의거해, 금회의 상기 위치 연산 처리에 있어서의 상기 속도 벡터 정보를 보정하여, 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 생성하는 구성으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 단말 장치 이다.

제2의 발명의 구성에 의하면, 상기 단말 장치는, 예를 들면 상기 속도 벡터 신뢰성 정보에 표시되는 상기 속도 벡터 정보의 신뢰성이 낮은 경우에는, 금회의 상기 속도 벡터 정보의 비중을 작게 하여 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 생성할 수 있다. 이 상기 보정 후 속도 벡터 정보는, 신뢰성이 낮은 금회의 상기 속도 벡터 정보의 비중을 작게 하고 있으므로, 보정 전의 상기 속도 벡터 정보에 비해, 상기 단말 장치의 실제 이동 상태를 보다 정확하게 반영하고 있다.

그리고, 상기 단말 장치는, 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 사용하여, 상기 평균 속도 벡터 정보를 생성하고, 또 상기 추정 위치 정보를 생성할 수 있다.

제3의 발명은, 제1의 발명 또는 제2의 발명의 구성에 있어서, 상기 속도 벡터 정보 생성 수단은, 다른 상기 측위 위성의 세트로부터의 상기 위성 신호에 의거해, 복수의 상기 속도 벡터 정보를 생성하는 구성으로 되어 있고, 상기 속도 벡터 신뢰성 정보에 의거해, 어느 한 상기 속도 벡터 정보를 선택하는 속도 벡터 정보 선택 수단을 갖고, 상기 보정 후 속도 벡터 정보 생성 수단은, 상기 속도 벡터 정보 선택 수단에 의해 선택한 상기 속도 벡터 정보를 사용하여, 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 생성하는 구성으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 단말 장치이다.

제3의 발명의 구성에 의하면, 상기 단말 장치는, 상기 속도 벡터 정보 선택 수단을 가지므로, 상대적으로 신뢰성이 큰 상기 속도 벡터 정보를 선택할 수 있다.

그리고, 상기 보정 후 속도 벡터 정보 생성 수단은, 상기 속도 벡터 정보 선택 수단에 의해 선택한 상기 속도 벡터 정보를 사용하여, 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 생성하는 구성으로 되어 있으므로, 상기 단말 장치의 실제 이동 상태를 상대적으로 정확하게 반영한 상기 속도 벡터 정보에 의거해, 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 생성할 수 있다.

이 때문에, 상기 보정 후 속도 벡터 정보는, 상기 단말 장치의 실제 이동 상태를 보다 한층 정확하게 반영하는 것이 된다.

이에 의해, 상기 단말 장치에 의하면, 한층 정밀도 높게 추정 위치를 산출할 수 있다.

제4의 발명은, 제1의 발명 내지 제3의 발명 중 어느 한 구성에 있어서, 상기 수신 환경 정보는, 상기 위성 신호 수신 수단이 상기 위성 신호를 수신하고 나서 상기 속도 벡터 정보를 생성하기까지의 경과 시간을 나타내는 경과 시간 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치이다.

상기 경과 시간이 길수록, 상기 단말 장치는, 오래된 상기 위성 신호에 의거해 상기 속도 벡터 정보를 생성한 것이 된다. 그리고, 오래된 상기 위성 신호에 의거해 생성한 상기 속도 벡터 정보에 표시되는 상기 단말 장치의 이동 상태는, 현재 시각에서의 상기 단말 장치의 실제 이동 상태와 괴리되어 있다고 생각된다.

이 점에서, 제4의 발명의 구성에 의하면, 상기 수신 환경 정보는, 상기 경과 시간 정보를 포함하므로, 상기 단말 장치는, 예를 들면 상기 경과 시간이 기준 시간보다도 긴 경우에는, 상기 속도 벡터 정보의 신뢰성을 저하시켜, 상기 속도 벡터 정보의 무게를 가볍게 하여 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 생성할 수 있다.

이 때문에, 상기 보정 후 속도 벡터 정보는, 상기 단말 장치의 실제 이동 상태를 보다 정확하게 반영하는 것이 된다.

이에 의해, 상기 경과 시간이 긴 경우라 해도, 정밀도 높게 추정 위치를 산출할 수 있다.

제5의 발명은, 제1의 발명 내지 제4의 발명 중 어느 한 구성에 있어서, 상기 수신 환경 정보는, 상기 속도 벡터 정보를 생성하기 위해서 사용한 상기 위성 신호를 수신했을 때의 신호 강도를 나타내는 신호 강도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치이다.

상기 신호 강도가 약한 상기 위성 신호에 의거해 생성한 상기 속도 벡터 정보에 표시되는 상기 단말 장치의 이동 상태는, 상기 단말 장치의 실제 이동 상태와 괴리되어 있다고 생각된다.

이 점에서, 제5의 발명의 구성에 의하면, 상기 수신 환경 정보는, 상기 속도 벡터 정보를 생성하기 위해서 사용한 상기 위성 신호를 수신했을 때의 수신 강도를 나타내는 신호 강도 정보를 포함하므로, 상기 단말 장치는, 예를 들면 상기 신호 강도가 기준치보다도 약한 경우에는, 상기 속도 벡터 정보의 신뢰성이 낮은 것을 나타내는 상기 속도 벡터 신뢰성 정보를 생성할 수 있다.

그리고, 상기 단말 장치는, 상기 속도 벡터 정보의 무게를 가볍게 하여 상기보정 후 속도 벡터 정보를 생성할 수 있다.

이 때문에, 상기 보정 후 속도 벡터 정보는, 상기 단말 장치의 실제 이동 상 태를 보다 한층 정확하게 반영하는 것이 된다.

이에 의해, 상기 신호 강도가 약한 경우라 해도, 정밀도 높게 추정 위치를 산출할 수 있다.

제6의 발명은, 제1의 발명 내지 제5의 발명 중 어느 한 구성에 있어서, 상기수신 환경 정보는, 상기 속도 벡터 정보를 생성하기 위해서 사용한 상기 위성 신호를 발신한 상기 측위 위성의 앙각을 나타내는 앙각 정보, 및, 상기 속도 벡터 정보를 생성하기 위해서 사용한 상기 위성 신호를 발신한 상기 측위 위성의 세트의 PDOP (Position Dilution Of Precision)를 나타내는 PDOP 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치이다.

상기 앙각이 낮은 상기 측위 위성으로부터의 상기 위성 신호나, 상기 PDOP가 큰 상기 측위 위성의 세트로부터의 상기 위성 신호에 의거해 생성한 상기 속도 벡터 정보에 표시되는 상기 단말 장치의 이동 상태는, 상기 단말 장치의 실제 이동 상태와 괴리되어 있다고 생각된다.

이 점에서, 제6의 발명의 구성에 의하면, 상기 수신 환경 정보는, 상기 앙각정보 및 상기 PDOP 정보를 포함하므로, 상기 단말 장치는, 예를 들면 상기 앙각이 기준치보다도 낮은 경우나, 상기 PDOP가 기준치보다도 큰 경우에는, 상기 속도 벡터 정보의 신뢰성이 낮은 것을 나타내는 상기 속도 벡터 신뢰성 정보를 생성할 수 있다.

이에 의해, 상기 앙각이 작은 경우나, 상기 PDOP가 큰 경우라 해도, 정밀도 높게 추정 위치를 산출할 수 있다.

상기 목적은, 제7의 발명에 의하면, 측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 의거해 생성한 측위 위치 정보와, 추정 위치를 나타내는 추정 위치 정보를 가중 평균 처리함으로써, 출력용의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 생성하는 위치 연산 처리를 행하는 단말 장치가, 상기 위성 신호를 수신하는 위성 신호 수신 단계와, 상기 단말 장치가, 상기 위성 신호에 의거해, 상기 단말 장치의 현재 위치를 나타내는 상기 측위 위치 정보를 생성하는 측위 위치 정보 생성 단계와, 상기 단말 장치가, 상기 위성 신호에 의거해, 상기 단말 장치의 이동 방향 및 이동 속도를 나타내는 속도 벡터 정보를 생성하는 속도 벡터 정보 생성 단계와, 상기 단말 장치가, 상기 속도 벡터 정보를 생성했을 때의 상기 위성 신호의 수신 환경을 나타내는 수신 환경 정보를 생성하는 수신 환경 정보 생성 단계와, 상기 단말 장치가, 상기 수신 환경 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 정보의 신뢰성을 나타내는 속도 벡터 신뢰성 정보를 생성하는 속도 벡터 신뢰성 정보 생성 단계와, 상기 단말 장치가, 상기 속도 벡터 신뢰성 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 정보를 보정하여, 보정 후 속도 벡터 정보를 생성하는 보정 후 속도 벡터 정보 생성 단계와, 상기 단말 장치가, 상기 보정 후 속도 벡터 정보와, 전회의 상기 위치 연산 처리에 있어서의 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 평균화 처리하여 평균 속도 벡터 정보를 생성하는 평 균 속도 벡터 정보 생성 단계와, 상기 단말 장치가, 상기 평균 속도 벡터 정보 및 전회의 상기 위치 연산 처리에 있어서 출력한 상기 현재 위치 정보에 의거해, 상기 단말 장치의 추정 위치를 나타내는 상기 추정 위치 정보를 생성하는 추정 위치 정보 생성 단계와, 상기 단말 장치가, 상기 추정 위치 정보와 상기 측위 위치 정보를 가중 평균 처리하여 상기 현재 위치 정보를 생성하는 현재 위치 정보 생성 단계와, 상기 단말 장치가, 상기 현재 위치 정보를 출력하는 현재 위치 정보 출력 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 단말 장치의 제어 방법에 의해 달성된다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시형태를 첨부 도면 등을 참조하면서, 상세히 설명한다.

또한, 이하에 설명하는 실시형태는, 본 발명의 바람직한 구체예이므로, 기술적으로 바람직한 여러가지 한정이 부가되어 있는데, 본 발명의 범위는, 이하의 설명에 있어서 특별히 본 발명을 한정하는 취지의 기재가 없는 한, 이들 형태에 한정되는 것은 아니다.

도 1은, 본 발명의 실시형태에 따른 단말(20) 등을 도시한 개략도이다. 단말(20)은, 단말 장치의 일례이다.

단말(20)은, 측위 위성인, 예를 들면 GPS 위성(12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g 및 12h)로부터의 신호인 신호 S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7 및 S8을 수신할 수 있다. 이 신호 S1 등은, 위성 신호의 일례이다.

단말(20)은, 자동차(15)에 탑재되어 이동하고 있다.

단말(20)은, 신호 S1 등에 의거해 생성한 현재 시각에서의 측위 위치 Pg(n) 을 나타내는 정보와, 현재 시각에서의 추정 위치 Pe(n)을 나타내는 정보를, 가중 평균 처리함으로써, 현재 위치를 나타내는 금회 출력 위치 Pf(n)을 나타내는 정보를 생성하는 위치 연산 처리를 할 수 있다. 구체적으로는, 단말(20)은, 추정 위치 Pe(n)으로부터의 거리와, 측위 위치 Pg(n)으로부터의 거리가, m1 대 m2인 위치를 금회 출력 위치 Pf(n)으로서 결정한다. 측위 위치 Pg(n)을 나타내는 정보는, 측위 위치 정보의 일례이다. 그리고, 추정 위치 Pe(n)을 나타내는 정보는, 추정 위치 정보의 일례이다.

단말(20)은, 전회 출력 위치 Pf(n-1)과, 단말(20)의 이동 속도 및 이동 방향을 나타내는 평균 속도 벡터 Vav 및 경과 시간 t에 의거해, 추정 위치 Pe(n)을 산출한다. 상술한 경과 시간 t는, 전회 출력 위치 Pf(n-1)을 산출한 시각부터 금회 출력 위치 Pf(n)을 산출하는 시각 사이의 시간이다. 평균 속도 벡터 Vav는, 전회의 위치 연산 처리시에서의 속도 벡터와, 금회의 위치 연산 처리에 있어서의 속도 벡터를 이동 방향 및 이동 속도에 있어서 평균하여 산출한다. 전회의 위치 연산 처리와 금회의 위치 연산 처리의 사이에 있어서는, 단말(20)의 이동 방향 및 이동 속도를 알 수 없기 때문에, 전회와 금회의 위치 연산 처리에 있어서, 단말(20)의 이동 방향 및 이동 속도는, 전회와 금회의 위치 연산 처리에 있어서 산출한 속도 벡터의 평균의 이동 방향 및 이동 속도라고 가정하여, 추정 위치 Pe(n)을 산출하는 것이다.

여기서, 평균 속도 벡터 Vav가, 단말(20)의 실제 이동 상태와 괴리되어 있는 경우에는, 추정 위치 Pe(n)은 현재 시각에서의 단말(20)의 실제 위치와 괴리된다. 그 결과, 금회 출력 위치 Pf(n)도 역시, 단말(20)의 실제 위치와 괴리된다.

단말(20)은, 이하에 설명하는 구성에 의해, 평균 속도 벡터 Vav의 정밀도를 향상시켜, 추정 위치 Pe(n)의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 그 결과, 단말(20)은, 금회 출력 위치 Pf(n)의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 명세서에 있어서는, "정밀도가 높다"고 할 때는, 단말(20)의 실제 위치 또는 이동 상태와의 괴리가 작은 것을 의미한다.

단말(20)은 예를 들면, 카 네비게이션 장치인데, 그 밖에, 휴대전화기, PHS(Personal Handy-phone System), PDA(Personal Digital Assistance) 등이어도 되며, 또 이들에 한정되지 않는다.

또한, 본 실시형태와는 달리, GPS 위성(12a) 등은 8개에 한정되지 않고, 예를 들면 3개 이상 7개 이하여도 되고, 9개 이상이어도 된다.

(단말(20)의 주된 하드웨어 구성에 관해)

도 2는 단말(20)의 주된 하드웨어 구성을 도시한 개략도이다.

도 2에 도시한 바와 같이, 단말(20)은 컴퓨터를 갖고 있고, 컴퓨터는 버스(22)를 갖는다.

이 버스(22)에는, CPU(Central Processing Unit)(24), 기억 장치(26) 등이 접속되어 있다. 기억 장치(26)는, 예를 들면 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등이다.

또, 이 버스(22)에는, 각종 정보 등을 입력하기 위한 입력 장치(28), GPS 위성(12a) 등으로부터 신호 S1 등을 수신하기 위한 GPS 장치(30)가 접속되어 있다. 이 GPS 장치(30)는 위성 신호 수신 수단의 일례이다.

또, 이 버스(22)에는, 각종 정보를 표시하기 위한 표시 장치(32), 시각 및 시간을 계측하기 위한 시계(34)가 접속되어 있다.

(단말(20)의 주된 소프트웨어 구성에 관해)

도 3은, 단말(20)의 주된 소프트웨어 구성을 도시한 개략도이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 각 부를 제어하는 제어부(100), 도 2의 GPS 장치(30)에 대응하는 GPS부(102), 표시 장치(32)에 대응하는 표시부(104), 시계(34)에 대응하는 계시부(106) 등을 갖는다.

단말(20)은 또, 각종 프로그램을 격납하는 제1 기억부(110), 각종 정보를 격납하는 제2 기억부(150)를 갖는다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제2 기억부(150)에 전회 위치 정보(152)를 격납하고 있다. 전회 위치 정보(152)는, 전회의 출력 위치 Pf(n-1)(도 1 참조)을 나타내는 정보이다.

단말(20)은 또, 제2 기억부(150)에 전회 속도 벡터 정보(154)를 격납하고 있다. 전회 속도 벡터 정보(154)는, 전회의 위치 연산 처리에 있어서 사용한 보정 후 속도 벡터 Vf(n-1)을 나타내는 정보이다.

단말(20)은 또, 제2 기억부(150)에 전회 속도 신뢰성 정보(156)를 격납하고 있다. 전회 속도 신뢰성 정보(156)는, 전회의 위치 연산 처리에 있어서 생성한 후술하는 속도 벡터 정보(160)의 신뢰도를 나타내는 정보이며, 전회 속도 벡터 신뢰성 정보의 일례이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 측위 프로그램(112)을 격납하고 있다. 측위 프로그램(112)은, 제어부(100)가 GPS부(102)에 의해 수신한 신호 S1 등에 의거해 측위를 행하여, 단말(20)의 현재 위치를 나타내는 측위 위치 Pg(n)을 산출하고, 측위 위치 Pg(n)을 나타내는 측위 위치 정보(158)를 생성하기 위한 프로그램이다. 측위 위치 정보(158)는 측위 위치 정보의 일례이다. 그리고, 측위 프로그램(112)과 제어부(100)는 측위 위치 정보 생성 수단의 일례이다.

구체적으로는 단말(20)은, 예를 들면 4개의 GPS 위성(12a) 등으로부터 신호 S1 등을 수신하여, 신호 S1 등의 위상에 의거해, 각 GPS 위성(12a) 등과 단말(20) 사이의 거리인 유사 거리를 구한다. 그리고, 각 GPS 위성(12a) 등의 위성 궤도를 나타내는 정보(에페메리스)와, 상술한 유사 거리를 사용하여, 현재 위치의 측위 연산을 행한다.

제어부(100)는, 생성한 측위 위치 정보(158)를 제2 기억부(150)에 격납한다.

이 측위 위치 정보(158)에는, 신호 S1 등의 수신 환경 등에 의거하는 측위 오차가 포함되어 있다. 단말(20)은, 측위 위치 정보(158)를 그대로 외부에 출력하는 일은 없다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 속도 벡터 정보 생성 프로그램(114)을 격납하고 있다. 속도 벡터 정보 생성 프로그램(114)은, 제어부(100)가, 신호 S1 등에 의거해 단말(20)의 이동 방향 및 이동 속도를 나타내는 속도 벡터 V(n)을 산출하여, 속도 벡터 V(n)을 나타내는 속도 벡터 정보(160)를 생 성하기 위한 프로그램이다. 속도 벡터 정보(160)는 속도 벡터 정보의 일례이다. 그리고, 속도 벡터 정보 생성 프로그램(114)과 제어부(100)는 속도 벡터 정보 생성 수단의 일례이다.

구체적으로는, 제어부(100)는 GPS부(102)에 의해 수신한 복수의 신호 S1 등의 도플러 편이 등에 의거해, 속도 벡터 정보(160)를 생성한다(예를 들면, 일본 특개평 8-68651의 단락〔0016〕내지〔0018〕참조).

제어부(100)는, 생성한 속도 벡터 V(n)을 나타내는 속도 벡터 정보(160)를 제2 기억부(150)에 격납한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 수신 환경 정보 생성 프로그램(116)을 격납하고 있다. 수신 환경 정보 생성 프로그램(116)은, 제어부(100)가, 속도 벡터 정보(160)를 생성했을 때의 신호 S1 등의 수신 환경을 나타내는 수신 환경 정보(162)를 생성하기 위한 프로그램이다. 수신 환경 정보(162)는 수신 환경 정보의 일례이다. 그리고, 수신 환경 정보 생성 프로그램(116)과 제어부(100)는 수신 환경 정보 생성 수단의 일례이다.

수신 환경 정보(162)는, 예를 들면 경과 시간 dt를 나타내는 경과 시간 정보(162a), 신호 강도를 나타내는 신호 강도 정보(162b), 앙각을 나타내는 앙각 정보(162c), PDOP를 나타내는 PDOP 정보(162d) 및 가속도를 나타내는 가속도 정보(162e)를 포함한다.

경과 시간 정보(162a)에 표시되는 경과 시간 dt는, GPS부(102)가 신호 S1 등을 수신하고 나서, 그 신호 S1 등에 의거해 속도 벡터 정보(160)를 생성하기까지의 경과 시간이다. 이 경과 시간 정보(162a)는 경과 시간 정보의 일례이다.

신호 강도 정보(162b)에 표시되는 신호 강도는, 속도 벡터 정보(160)를 생성하기 위해서 사용한 신호 S1 등을 수신했을 때의 신호 강도이다. 신호 강도 정보(162b)는 신호 강도 정보의 일례이다.

앙각 정보(162c)에 표시되는 앙각은, 속도 벡터 정보(160)를 생성하기 위해서 사용한 신호 S1 등을 발신한 각 GPS 위성(12a) 등의 앙각이다. 이 앙각 정보(162c)는 앙각 정보의 일례이다.

PDOP 정보(162d)에 표시되는 PDOP는, 속도 벡터 정보(160)를 생성하기 위해서 사용한 신호 S1 등을 발신한 GPS 위성(12a) 등의 세트(이후, 위성 세트라고 한다)의 PDOP이다. 이 PDOP 정보(162d)는 PDOP 정보의 일례이다.

가속도 정보(162e)에 표시되는 가속도는 단말(20)의 가속도이다. 이 가속도는, 구체적으로는 상술한 전회 속도 벡터 정보(154)에 표시되는 속도 벡터 Vf(n-1)에 표시되는 속도와, 금회 산출한 속도 벡터 V(n)에 표시되는 속도의 차분이다.

또한, 본 실시형태와는 달리, 수신 환경 정보(162)는, 경과 시간 정보(162a), 신호 강도 정보(162b), 앙각 정보(162c), PDOP 정보(162d) 및 가속도 정보(162e)의 전부가 아니며, 어느 1개 또는 복수의 정보를 결여하고 있어도 된다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 속도 신뢰성 정보 생성 프로그램(118)을 격납하고 있다. 속도 신뢰성 정보 생성 프로그램(118)은, 제어부(100)가, 수신 환경 정보(162)에 의거해 속도 벡터 정보(160)의 신뢰성을 나타내는 신뢰도 R(n)을 산출하여, 신뢰도 R(n)을 나타내는 속도 신뢰성 정보(164)를 생성하기 위한 프로그램이다. 이 속도 신뢰성 정보(164)는, 속도 벡터 신뢰성 정보의 일례이다. 그리고, 속도 신뢰성 정보 생성 프로그램(118)과 제어부(100)는, 속도 벡터 신뢰성 정보 생성 수단의 일례이다.

도 4는, 속도 신뢰성 정보 생성 프로그램(118)의 설명도이다.

도 4(a)에 도시한 바와 같이, 제어부(100)는, 경과 시간 dt에 대해서는, 속도 계산(속도 벡터 V(n)의 산출)에 사용하는 위성 세트의 모든 GPS 위성의 신호 S1 등에 대해, 신호 수신으로부터의 경과 시간이 1초(s) 미만이라는 조건 fa1을 만족하는 경우에는, "A"라는 평가를 한다.

제어부(100)는, 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 모든 GPS 위성의 신호 S1 등에 대해, 신호 수신으로부터의 경과 시간이 1초(s) 이상 3초(s) 미만이라는 조건 fa2를 만족하는 경우에는, "B"라는 평가를 한다.

그리고, 제어부(100)는, 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 모든 GPS 위성의 신호 S1 등에 대해, 신호 수신으로부터의 경과 시간이, 조건 fa1 및 조건 fa2의 어느 것도 만족하지 않는 경우에는, "C"라는 평가를 한다.

또한, 단말(20)의 제어부(100)는, "A", "B", "C"의 순으로 오차가 적다고 판단하고 있다. 즉, "A"가 가장 오차가 적고, "C"가 가장 오차가 크다.

경과 시간 dt가 길수록, 현재의 속도 계산의 오차가 크므로, 제어부(100)는 상술한 바와 같은 판단을 하도록 되어 있다.

또, 제어부(100)는, 신호 강도에 대해서는, 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 모든 GPS 위성의 신호 S1 등에 대해, 신호 강도가 마이너스(-) 140dBm 이상이라 는 조건 fb1을 만족하는 경우에는, "A"라는 평가를 한다.

제어부(100)는, 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 모든 GPS 위성의 신호 S1 등에 대해, 신호 강도가 마이너스(-) 150dBm 이상 마이너스(-) 140dBm 미만이라는 조건 fb2를 만족하는 경우에는, "B"라는 평가를 한다.

그리고, 제어부(100)는, 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 모든 GPS 위성의 신호 S1 등에 대해, 신호 강도가, 조건 fb1 및 조건 fb2의 어느 것도 만족하지 않는 경우에는, "C"라는 평가를 한다.

신호 강도가 강할수록, 신호 S1 등의 주파수(도플러 효과를 포함한다)를 정확하게 측정할 수 있어, 그 결과 단말(20)의 이동 속도도 정확하게 측정할 수 있으므로, 제어부(100)는 상술한 것 같은 판단을 하도록 되어 있다.

또, 제어부(100)는, 앙각에 대해서는, 각 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 모든 GPS 위성이 60도 이상이라는 조건 fc1을 만족하는 경우에는, "A"라는 평가를 한다.

제어부(100)는, 각 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 모든 GPS 위성이 30도 이상 60도 미만이라는는 조건 fc2를 만족하는 경우에는, "B"라는 평가를 한다.

그리고, 제어부(100)는, 각 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 모든 GPS 위성의 앙각이, 조건 fb1 및 조건 fb2의 어느 것도 만족하지 않는 경우에는, "C"라는 평가를 한다.

앙각이 낮은 GPS 위성(12a) 등일수록, 멀티패스의 영향을 받기 쉽기 때문에, 신호 S1 등의 주파수(도플러 효과를 포함한다)의 측정 오차가 커져, 그 결과 단말 (20)의 이동 속도의 오차도 커질 가능성이 높기 때문에, 제어부(100)는 상술한 것 같은 판단을 하도록 되어 있다.

또, 제어부(100)는, PDOP에 대해서는, 각 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 PDOP가 1.5 미만이라는 조건 fd1을 만족하는 경우에는, "A"라는 평가를 한다.

제어부(100)는, 각 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 PDOP가 1.5 이상 3.0 미만이라는 조건 fc2를 만족하는 경우에는, "B"라는 평가를 한다.

그리고, 제어부(100)는, 각 속도 계산에 사용하는 위성 세트의 PDOP가, 조건 fd1 및 조건 fd2의 어느 것도 만족하지 않는 경우에는, "C"라는 평가를 한다.

위성 배치가 나쁜 GPS 위성(12a) 등의 세트에서는, 단말(20)의 이동 속도의 오차가 커질 가능성이 높기 때문에, 제어부(100)는 상술한 것 같은 판단을 하도록 되어 있다.

또, 제어부(100)는, 가속도에 대해서는, 1m/s² 미만이라는 조건 fe1을 만족하는 경우에는, "A"라는 평가를 한다.

제어부(100)는, 1m/s² 이상 15m/s² 미만이라는 조건 fe2를 만족하는 경우에는, "B"라는 평가를 한다.

그리고, 제어부(100)는, 조건 fe1 및 조건 fe2의 어느 것도 만족하지 않는 경우에는, "C"라는 평가를 한다.

가속도(전회로부터의 속도 차)가 클수록, 단말(20)의 이동 속도의 오차가 커질 가능성이 높기 때문에, 제어부(100)는 상술한 것 같은 판단을 하도록 되어 있 다.

제어부(100)는, 상술한 바와 같이, 경과 시간 dt 등에 대해, A, B 또는 C 중 어느 하나의 평가를 한 뒤에, 도 4(b)에 도시한 바와 같이, 경과 시간 dt 등의 각 요소를 종합 평가하여 속도 벡터 정보(160)의 신뢰도 R(n)을 결정한다.

구체적으로는, 도 4(b)에 도시한 바와 같이, A라는 평가가, 5개라는 조건 j1을 만족하면, 속도 벡터 정보(160)의 신뢰도 R(n)을, High(이후, H로 표기한다)로 결정한다.

또, C라는 평가가, 3개 이상 있다는 조건 j2를 만족하면, 속도 벡터 정보(160)의 신뢰도를, Low(이후, L로 표기한다)로 결정한다.

그리고, 조건 j1 및 j2의 어느 것도 만족하지 않는 경우에는, 신뢰도를 Middle(이후, M으로 표기한다)로 결정한다.

또한, 신뢰도 R(n)에 대해서는, H가 가장 신뢰도가 크고, 다음에 M의 신뢰도가 크고, L의 신뢰도가 가장 작다.

상술한 바와 같이, 제어부(100)는, 경과 시간 dt 등의 각 요소를 종합 판단한다. 이에 의해, 예를 들면 경과 시간 dt가 A라는 평가라 해도, 신호 강도가 약해서 C라는 평가이면, H라는 종합 평가를 하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 상술한 경과 시간 dt 등에 대한 각 평가는, 상호 타당성을 확인하는 기능을 갖고 있다.

또한, 본 실시형태와는 달리, 경과 시간 정보(162a)의 평가가 C이면, 신호 강도 정보(162b) 등을 참조하지 않고, 신뢰도를 L로 결정하도록 해도 된다. 이에 의해, 신속하게 속도 신뢰성 정보(164)를 생성할 수 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 속도 벡터 보정용 게인 결정 프로그램(122)을 격납하고 있다. 속도 벡터 보정용 게인 결정 프로그램(122)은, 제어부(100)가 전회 속도 신뢰성 정보(156)에 표시되는 신뢰도 R(n-1) 및 속도 벡터 정보(160)의 신뢰도 R(n)에 의거해, 속도 벡터 보정용 게인 정보(168)를 생성하기 위한 프로그램이다.

도 5는, 속도 벡터 보정용 게인 결정 프로그램(122)의 설명도이다.

게인 α는 2의 n승으로 규정되어 있고, 예를 들면 최소치가 1(2의 0승)이고, 최대치가 64(2의 6승)이다. 단말(20)은, α의 값이 작을수록, 후술하는 속도 벡터 보정 프로그램(124)에 의해, 전회 속도 벡터 Vf(n-1)보다도 금회의 속도 벡터 V(n)의 비중을 크게 하여, 후술하는 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성한다.

도 5에 도시한 바와 같이, 제어부(100)는, 전회의 속도 벡터 V(n-1)의 신뢰도 R(n-1)과, 금회의 속도 벡터 V(n)의 신뢰도 R(n)에 의거해, 게인 α를 결정한다. 예를 들면, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 H이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 H이면, 게인 α를 1로 결정한다. 이에 의해, 전회나 금회 모두 신뢰성이 높은 경우에는, 단말(20)은, 현재의 이동 상태를 반영한 새로운 정보인 속도 벡터 정보(160)의 비중을 크게 하여 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다.

또, 제어부(100)는, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 H이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 M이면, 게인 α를 16으로 결정한다. 이에 의해 전회의 속도 벡터 V(n-1)의 신뢰도 R(n-1)이 H이고, 속도 벡터 정보(160)의 신뢰도 R(n)이 M인 경우에는, 새로운 정보인 속도 벡터 정보(160)의 비중을 약간 크게 하여, 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다.

또, 제어부(100)는, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 H이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 L 이면, 게인 α를 32로 결정한다. 이에 의해, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 H이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 L인 경우에는, 단말(20)은, 속도 벡터 정보(160)의 비중을 작게 하여 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다.

또, 제어부(100)는, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 L이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 H이면, 게인 α를 1로 결정한다. 이에 의해, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 L이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 H인 경우에는, 단말(20)은, 속도 벡터 정보(160)의 비중을 크게 하여 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다.

또, 제어부(100)는, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 L이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 M 이면, 게인 α를 2로 결정한다. 이에 의해, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 L이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 M인 경우에는, 단말(20)은, 속도 벡터 정보(160)의 비중을 약간 크게 하여 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다.

또, 제어부(100)는, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 L이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 L이면, 게인 α를 64로 결정한다. 이에 의해, 전회의 신뢰도 R(n-1)이 L이고, 금회의 신뢰도 R(n)이 L인 경우에는, 단말(20)은, 후술하는 속도 벡터 보정 프로그램(124)에 의한 보정이 반복된 결과 생성되어 있는 전회 속도 벡터 정보(154)의 비중을 크게 하여 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 속도 벡터 보정 프로그램(124)을 격납하고 있다. 속도 벡터 보정 프로그램(124)은, 제어부(100) 가, 전회 속도 벡터 정보(154), 속도 벡터 정보(160) 및 속도 벡터 보정용 게인 정보(168)에 의거해, 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성하기 위한 프로그램이다.

구체적으로는, 제어부(100)는, 도 3에 도시한, Vf(n)=Vf(n-1)+{V(n)-Vf(n-1)}÷α라는 식 1에 의해, 보정 후 속도 벡터 Vf(n)을 산출한다.

도 6은, 속도 벡터 보정 프로그램(124)의 설명도이다.

도 6에 있어서는, 예를 들면 전회의 속도 벡터 V(n-1)을 V(1), 금회의 속도 벡터 V(n)을 V(2)로 해서 설명하고 있다. 후술하는 도 7도 동일하다.

도 6(a)에 도시한 바와 같이, 전회의 보정 후 속도 벡터 Vf(1)에 표시되는 속도 및 방향이 남북 방향으로 매시 20킬로미터(km/h), 동서 방향으로 매시 40킬로미터(km/h)이고, 전회의 속도 벡터 V(1)의 신뢰도 R(1)이 H인 것으로 한다. 그리고, 금회의 속도 벡터 V(2)에 표시되는 속도 및 방향이, 남북 방향으로 매시 30킬로미터(km/h), 동서 방향으로 매시 20킬로미터(km/h)이고, 신뢰도 R(2)가 M인 것으로 한다.

이 경우, 제어부(100)는, 속도 벡터 보정용 게인 결정 프로그램(122)에 따라서, 게인 α를 16으로 결정한다(도 5 참조).

그리고, 제어부(100)는, 도 6(b)에 도시한 바와 같이, 남북 방향, 동서 방향의 각각에 대해, 도 3의 식 1에 의한 계산을 행하여, Vf(2) 남북 및 Vf(2) 동서를 산출한다. 그리고, Vf(2) 남북 및 Vf(2) 동서를 합성하여 Vf(2)를 생성한다.

제어부(100)는, 생성한 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 제2 기억부(150)에 격납한다.

상술한 속도 벡터 보정용 게인 결정 프로그램(122), 속도 벡터 보정 프로그램(124) 및 제어부(100)는, 보정 후 속도 벡터 정보 생성 수단의 일례이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 평균 속도 벡터 정보 생성 프로그램(126)을 격납하고 있다. 평균 속도 벡터 정보 생성 프로그램(126)은, 전회 속도 벡터 정보(154)와 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 평균화 처리하여, 평균 속도 벡터 Vav를 나타내는 평균 속도 벡터 정보(172)를 생성하기 위한 프로그램이다. 이 평균 속도 벡터 정보(172)는 평균 속도 벡터 정보의 일례이다.

구체적으로는, 제어부(100)는, 도 3에 도시한 바와 같이, Vav={Vf(n-1)+Vf (n)}÷2라는 식 2에 의해, 평균 속도 벡터 Vav를 산출한다.

제어부(100)는, 생성한 평균 속도 벡터 정보(172)를 제2 기억부(150)에 격납한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 추정 위치 정보 생성 프로그램(128)을 격납하고 있다. 추정 위치 정보 생성 프로그램(128)은, 제어부(100)가, 전회 위치 정보(152) 및 평균 속도 벡터 정보(172)에 의거해, 단말(20)의 추정 위치 Pe(n)을 나타내는 추정 위치 정보(174)를 생성하기 위한 프로그램이다. 전회 위치 정보(152)는, 전회 출력한 현재 위치 정보의 일례이다. 그리고, 추정 위치 정보 생성 프로그램(128)과 제어부(100)는 추정 위치 정보 생성 수단의 일례이다.

제어부(100)는, Pe(n)=Pf(n-1)+Vav×t라는 식 3(도 3 참조)에 의해, 추정 위치 Pe(n)을 산출한다.

도 7은, 추정 위치등을 도시한 도면이다.

예를 들면, 제어부(100)는, 도 7에 도시한 바와 같이, 전회의 출력 위치 Pf(1)을 기점으로 해서, 평균 속도 벡터 Vav를, 전회의 출력 위치 Pf(1)을 산출한 시각부터 현재 시각까지의 경과 시간 t에 대응시켜 연장하여, 추정 위치 Pe(2)를 산출한다.

제어부(100)는, 생성한 추정 위치 정보(174)를 제2 기억부(150)에 격납한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 측위 위치 정보 보정용 게인 결정 프로그램(130)을 격납하고 있다. 측위 위치 정보 보정용 게인 결정 프로그램(130)은, 제어부(100)가, 추정 위치 정보(174) 및 측위 위치 정보(158)를 가중 평균 처리하기 위한 게인 β를 나타내는 측위 위치 정보 보정용 게인 정보(176)를 생성하기 위한 프로그램이다.

제어부(100)는, 게인 β를, 측위 위치 정보(158)의 신뢰성에 따라 결정한다. 예를 들면, 측위 위치 정보(158)와 속도 벡터 정보(160)는, 거의 동시에 생성되므로, 속도 벡터 정보(160)를 생성했을 때의 신호 S1 등의 수신 환경을, 측위 위치 정보(158)를 생성했을 때의 수신 환경으로서 대용한다. 그리고, 전회의 위치 연산 처리에 있어서의 수신 환경 정보(162)와, 금회의 위치 연산 처리에 있어서의 수신 환경 정보(162)를 비교하여, 금회의 위치 연산 처리에 있어서의 수신 환경 정보(162)가 종합적으로 양호한 수치를 나타내고 있으면, 금회의 측위 위치 정보(158)의 비중을 크게 하기 위해서 게인 β를 작게 한다.

제어부(100)는, 생성한 측위 위치 정보 보정용 게인 정보(176)를 제2 기억부 (150)에 격납한다.

또한, 본 실시형태와는 달리, 제어부(100)는, 상술한 속도 벡터 보정용 게인 결정 프로그램(122)과 동일한 방법(도 4(c) 참조)에 의해, 게인 β를 결정하도록 해도 된다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 측위 위치 정보 보정 프로그램(132)을 격납하고 있다. 측위 위치 정보 보정 프로그램(132)은, 제어부(100)가, 추정 위치 정보(174) 및 측위 위치 정보(158)를 가중 평균 처리하여 보정 후 측위 위치 Pf(n)을 나타내는 보정 후 측위 위치 정보(178)를 생성하기 위한 프로그램이다.

구체적으로는, 제어부(100)는, 상술한 게인 β를 사용해, 예를 들면 도 3에 도시한 바와 같이, Pf(n)=Pe(n)+{Pg(n)-Pe(n)}÷β라는 식 4에 의해, 보정 후 측위 위치 Pf(n)을 산출한다.

이렇게 해서, 예를 들면 도 7에 도시한 바와 같이, 제어부(100)는, 게인 β에 의해, 추정 위치 Pe(2)와 측위 위치 Pg(2) 사이의 어느 한 위치에, 보정 후 측위 위치 Pf(2)를 결정한다.

제어부(100)는, 생성한 보정 후 측위 위치 정보(178)를 제2 기억부(150)에 격납한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 보정 후 측위 위치 정보 프로그램(134)을 격납하고 있다. 보정 후 측위 위치 정보 프로그램(134)은, 제어부(100)가, 보정 후 측위 위치 정보(178)를 표시 장치(32)(도 2 참조)에 출력하기 위한 프로그램이다.

또, 도 3에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 기초 정보 갱신 프로그램(136)을 격납하고 있다. 기초 정보 갱신 프로그램(136)은, 제어부(100)가, 보정 후 측위 위치 정보(178)를 새로운 전회 위치 정보(152)로서 갱신하고, 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 새로운 전회 속도 벡터 정보(154)로서 갱신하고, 속도 신뢰성 정보(164)를 새로운 전회 속도 신뢰성 정보(156)로서 갱신하기 위한 프로그램이다.

단말(20)은, 상술한 바와 같이 구성되어 있다.

상술한 바와 같이, 단말(20)은, 수신 환경 정보(162)(도 3 참조)를 생성할 수 있다. 그리고, 단말(20)은, 수신 환경 정보(162)에 의거해 속도 신뢰성 정보(164)를 생성할 수 있다. 단말(20)은, 예를 들면 수신 환경 정보(162)에 표시되는 수신 환경이 일정한 기준치보다도 나쁜 경우에는, 속도 벡터 정보(160)의 신뢰성이 낮은 것을 나타내는 속도 신뢰성 정보(164)를 생성할 수 있다.

그리고, 단말(20)은, 속도 신뢰성 정보(164) 등에 의거해, 금회의 위치 연산 처리에 있어서의 속도 벡터 정보(160)를 보정하여, 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다. 단말(20)은, 예를 들면 속도 신뢰성 정보(164)에 표시되는 신뢰도 R(n)이 낮은 경우에는, 금회의 속도 벡터 정보(160)의 비중을 작게 하여 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다. 이 보정 후 속도 벡터 정보(170)는, 신뢰성이 낮은 금회의 속도 벡터 정보(164)의 비중을 작게 하고 있으므로, 보정 전의 속도 벡터 정보(160)에 비해, 단말(20)의 실제 이동 상태를 보다 정확하게 반영 하고 있다.

그리고, 단말(20)은, 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 사용하여, 평균 속도 벡터 정보(172)를 생성할 수 있다. 이 때문에, 단말(20)은, 평균 속도 벡터 Vav의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

단말(20)은, 이 정밀도가 높은 평균 속도 벡터 정보(172)에 의거해, 추정 위치 정보(174)를 생성할 수 있다.

이에 의해, 단말(20)에 의하면, 정밀도 높게 추정 위치 Pe(n)을 산출할 수 있다.

그 결과, 단말(20)에 의하면, 보정 후 측위 위치 Pf(n)의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또, 상술한 바와 같이, 수신 환경 정보(162)(도 3 참조)는, 경과 시간 정보(162a)를 포함한다.

경과 시간 dt가 길수록, 단말(20)은, 오래된 신호 S1 등에 의거해 속도 벡터 정보(160)를 생성한 것이 된다. 그리고, 오래된 신호 S1 등에 의거해 생성한 속도 벡터 정보(160)에 표시되는 단말(20)의 이동 상태는, 단말(20)의 실제 이동 상태와 괴리되어 있다고 생각된다.

이 점에서, 수신 환경 정보(162)는, 경과 시간 정보(162a)를 포함하므로, 단말(20)은, 예를 들면 경과 시간 dt가 기준 시간보다도 긴 경우에는, 속도 벡터 정보(160)의 신뢰성을 저하시켜, 속도 벡터 정보(160)의 무게를 가볍게 하여 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다.

이 때문에, 보정 후 속도 벡터 정보(170)는, 단말(20)의 실제 이동 상태를 보다 정확하게 반영하는 것이 된다.

이에 의해, 경과 시간 dt가 긴 경우라 해도, 정밀도 높게 추정 위치 Pe(n)을 산출할 수 있다.

또, 수신 환경 정보(162)는 신호 강도 정보(162b)를 포함한다.

신호 강도가 약한 신호 S1 등에 의거해 생성한 속도 벡터 정보(160)에 표시되는 단말(20)의 이동 상태는, 단말(20)의 실제 이동 상태와 괴리되어 있다고 생각된다.

이 점에서, 수신 환경 정보(162)는, 속도 벡터 정보(160)를 생성하기 위해서 사용한 신호 S1 등의 수신 강도를 나타내는 신호 강도 정보(162b)를 포함하므로, 단말(20)은, 예를 들면 신호 강도가 기준치보다도 약한 경우에는, 속도 벡터 정보(160)의 신뢰성이 낮은 것을 나타내는 속도 신뢰성 정보(164)를 생성할 수 있다.

그리고, 단말(20)은, 속도 벡터 정보(160)의 무게를 가볍게 하여 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성할 수 있다.

이 때문에, 보정 후 속도 벡터 정보(170)는, 단말(20)의 실제 이동 상태를 보다 한층 정확하게 반영하는 것이 된다.

이에 의해, 신호 강도가 약한 경우라 해도, 정밀도 높게 추정 위치 Pe(n)을 산출할 수 있다.

또, 수신 환경 정보(162)는, 앙각 정보(162c) 및 PDOP 정보(162d)를 포함한다. 앙각이 작은 GPS 위성(12a) 등으로부터의 신호 S1 등이나, PDOP가 큰 GPS 위 성(12a) 등의 세트로부터의 신호 S1 등에 의거해 생성한 속도 벡터 정보(160)에 표시되는 단말(20)의 이동 상태는, 단말(20)의 실제 이동 상태와 괴리되어 있다고 생각된다.

이 점에서, 수신 환경 정보(162)는, 앙각 정보(162c) 및 PDOP 정보(162d)를 포함하므로, 단말(20)은, 예를 들면 앙각이 기준치보다도 낮은 경우나, PDOP가 기준치보다도 큰 경우에는, 속도 벡터 정보(160)의 신뢰성이 낮은 것을 나타내는 속도 신뢰성 정보(164)를 생성할 수 있다.

이에 의해, 앙각이 작은 경우나, PDOP가 큰 경우라 해도, 정밀도 높게 추정 위치 Pe(n)을 산출할 수 있다.

또, 수신 환경 정보(162)는 가속도 정보(162e)를 포함한다.

가속도가 클수록, 금회 산출한 속도가 잘못되었을 가능성이 있다. 이 때문에, 가속도가 클수록, 속도 벡터 정보(160)에 표시되는 단말(20)의 이동 상태는, 단말(20)의 실제 이동 상태와 괴리되어 있다고 생각된다.

이 점에서, 수신 환경 정보(162)는, 가속도 정보(162e)를 포함하므로, 단말(20)은, 예를 들면 가속도가 기준치보다도 큰 경우에는, 속도 벡터 정보(160)의 신뢰성이 낮은 것을 나타내는 속도 신뢰성 정보(164)를 생성할 수 있다.

이에 의해, 가속도가 큰 경우라 해도, 정밀도 높게 추정 위치 Pe(n)을 산출할 수 있다.

이상이 본 실시형태에 따른 단말(20)의 구성인데, 이하, 그 동작예를 주로 도 8 및 도 9를 사용하여 설명한다.

도 8 및 도 9는 본 실시형태에 따른 단말(20)의 동작예를 도시한 개략적 흐름도이다.

우선, 단말(20)은, GPS 위성(12a) 등으로부터 신호 S1 등을 수신한다(도 8의 단계 ST1). 이 단계 ST1은 위성 신호 수신 단계의 일례이다.

계속해서, 단말(20)은, 측위 위치 정보(158)(도 3 참조)를 생성한다(단계 ST2). 이 단계 ST2는 측위 위치 정보 생성 단계의 일례이다.

이어서, 단말(20)은, 속도 벡터 정보(160)(도 3 참조)를 생성한다(단계 ST3). 이 단계 ST3은 속도 벡터 정보 생성 단계의 일례이다.

계속해서, 단말(20)은, 수신 환경 정보(162)(도 3 참조)를 생성한다(단계 ST4). 이 단계 ST4는 수신 환경 정보 생성 단계의 일례이다.

이어서, 단말(20)은, 속도 신뢰성 정보(164)(도 3 참조)를 생성한다(단계 ST5). 이 단계 ST5는 속도 벡터 신뢰성 정보 생성 단계의 일례이다.

계속해서, 단말(20)은, 전회 속도 신뢰성 정보(156)와 속도 신뢰성 정보(164)에 의거해, 속도 벡터 보정용 게인 α를 결정한다(단계 ST6).

이어서, 단말(20)은, 속도 벡터 정보(160)를 보정하여, 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 생성한다(도 9의 단계 ST7).

상술한 단계 ST6 및 ST7은, 보정 후 속도 벡터 정보 생성 단계의 일례이다.

계속해서, 단말(20)은, 전회 속도 벡터 정보(154)와 보정 후 속도 벡터 정보(170)를 평균화 처리하여, 평균 속도 벡터 정보(172)(도 3 참조)를 생성한다(단계 ST8). 이 단계 ST8은, 평균 속도 벡터 정보 생성 단계의 일례이다.

이어서, 단말(20)은, 추정 위치 정보(174)(도 3 참조)를 생성한다(단계 ST9). 이 단계 ST9는 추정 위치 정보 생성 단계의 일례이다.

계속해서, 단말(20)은, 측위 위치 정보 보정용 게인 β를 결정하여, 측위 위치 정보 보정용 게인 정보(176)를 생성한다(단계 ST10).

이어서, 단말(20)은, 측위 위치 정보(158)(도 3 참조)를 보정하여, 보정 후 측위 위치 정보(178)(도 3 참조)를 생성한다(단계 ST11).

상술한 단계 ST10 및 단계 ST11은 현재 위치 정보 생성 단계의 일례이다.

계속해서, 단말(20)이, 보정 후 측위 위치 정보(178)를 표시 장치(32)(도 2 참조)에 출력한다(단계 ST12).

이어서, 단말(20)이, 전회 위치 정보(152), 전회 속도 벡터 정보(154) 및 전회 속도 신뢰성 정보(156)를 갱신한다(단계 ST13). 구체적으로는, 단말(20)은, 보정 후 측위 위치 정보(178)를 전회 위치 정보(152)로 하고, 보정 후 속도 벡터 정 보(170)를 전회 속도 벡터 정보(154)로 하고, 속도 신뢰성 정보(164)를 전회 속도 신뢰성 정보(156)로 한다.

도 10은, 종래예와, 상술한 단계를 거쳐 보정 후 측위 위치 정보(178)를 생성하는 경우의 비교예를 도시한 도면이다.

도 10(a)에 도시한 바와 같이, 종래예에 있어서는, 예를 들면 전회의 속도 벡터 Vr(n-1)과 금회의 속도 벡터 Vr(n)을 평균한 평균 속도 벡터 Vrav와, 전회 측위로부터의 경과 시간 t에 의거해, 추정 위치 Pre(n)을 산출한다.

이에 대해, 도 10(b)에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 금회의 속도 벡터 V(n)(도 3 참조)를 그대로 사용하는 것이 아니라, 이것을 보정하여 보정 후 속도 벡터 Vf(n)을 생성한다. 그리고, 전회의 보정 후 속도 벡터 Vf(n-1)과 금회의 보정 후 속도 벡터 Vf(n)을 평균한 평균 속도 벡터 Vav와, 전회 측위로부터의 경과 시간 t에 의거해, 추정 위치 Pe(n)를 산출한다.

이 때문에, 단말(20)이 산출하는 추정 위치 Pe(n)은, 종래예에 의해 산출하는 추정 위치 Pre(n)보다도 정밀도가 높다.

그 결과, 단말(20)이 출력하는 보정 후 측위 위치 Pf(n)는, 종래예에 의해 출력하는 출력 위치 Vr(n)보다도 정밀도가 높다.

또한, 본 실시형태와는 달리 단말(20)은, 상술한 수신 환경 정보(162)의 각 구성 요소인 경과 시간 정보(162a) 등의 평가를, "A", "B" 또는 "C"가 아니라, 예를 들면 0 내지 100의 수치에 의한 점수에 의해 행하도록 해도 된다. 그리고, 속도 신뢰성 정보(164)도 수치를 나타내는 정보로 해도 된다. 이에 의해, 전회 속도 신뢰성 정보(156)와 속도 신뢰성 정보(164)의 비교를 상세하게 행할 수 있어, 보다 적절하게 속도 벡터 보정용 게인 정보(168)를 생성할 수 있다.

(제2의 실시형태)

다음에, 제2의 실시형태에 관해 설명한다. 제2의 실시형태의 단말(20A)의 구성은, 상기 제1의 실시형태의 단말(20)과 많은 구성이 공통되므로 공통되는 부분은 동일한 부호 등으로 해서 설명을 생략하고, 이하 상이점을 중심으로 설명한다.

도 11은, 단말(20A)의 주된 소프트웨어 구성을 도시한 개략도이다.

도 12는, 측위 위치 정보(158A) 등의 일례를 도시한 도면이다.

단말(20A)은, 금회의 측위에 있어서, 복수의 측위를 행하여, 예를 들면 측위 위치 Pg(na), Pg(nb) 및 Pg(nc)의 3개의 측위 위치를 산출한다. 그리고, 도 12(a)에 도시한 바와 같이, 측위 위치 Pg(na) 등을 각각 나타내는, 측위 위치 정보(158a, 158b 및 158c)를 생성한다.

이 때문에, 도 12에 도시한 바와 같이, 측위 위치 정보(158A)는 측위 위치 정보(158a) 등을 포함한다.

또, 단말(20A)은, 상술한 각 측위 위치 Pg(nc)에 대응하여, 복수의 속도 벡터를 산출하고, 예를 들면 속도 벡터 V(na), V(nb) 및 V(nc)의 3개의 속도 벡터를 산출한다.

그리고, 도 12(b)에 도시한 바와 같이, 속도 벡터 V(na) 등을 각각 나타내는, 속도 벡터 정보(160a, 160b 및 160c)를 생성한다.

이 때문에, 도 12(b)에 도시한 바와 같이, 속도 벡터 정보(160A)는 속도 벡 터 정보(160a) 등을 포함한다.

예를 들면, 속도 벡터 정보(160a)는 측위 위치 정보(158a)를 생성했을 때의 신호 S1 등에 의거해 생성되는 식으로 대응하고 있다. 마찬가지로, 속도 벡터 정보(160b)는 측위 위치 정보(158b)에 대응하고, 속도 벡터 정보(160c)는 측위 위치 정보(158c)에 대응하고 있다.

예를 들면, 속도 벡터 V(na)는, GPS 위성(12a, 12b, 12c 및 12d)으로부터의 신호 S1, S2, S3 및 S4에 의거해 산출한 속도 벡터이다. 속도 벡터 V(nb)는, GPS 위성(12c, 12d, 12e 및 12f)으로부터의 신호 S3, S4, S5 및 S 6에 의거해 산출한 속도 벡터이다. 그리고, 속도 벡터 V(nc)는, GPS 위성(12e, 12f, 12g 및 12h)으로부터의 신호 S5, S6, S7 및 S8에 의거해 산출한 속도 벡터이다.

이렇게, 연산에 사용하는 GPS 위성(12a) 등의 조합이 다르면, 연산 결과로서의 속도 벡터도 다른 경우가 있다.

단말(20A)의 제어부(100)는, 수신 환경 정보 생성 프로그램(116)에 의해, 상술한 각 속도 벡터 정보(160a) 등에 각각 대응하는 수신 환경 정보(162A)(도 11 참조)를 생성하도록 되어 있다.

또, 단말(20A)은, 도 12(c)에 도시한 바와 같이, 상술한 복수의 속도 벡터에 각각 대응하는 속도 신뢰성 정보(164a) 등을 생성한다.

이 때문에, 속도 신뢰성 정보(164A)는 속도 신뢰성 정보(164a) 등을 포함한다.

예를 들면, 속도 벡터 V(na)의 신뢰도 R(na)는 L, 속도 벡터 V(nb)의 신뢰도 R(nb)는 L, 속도 벡터 V(nc)의 신뢰도 R(nc)는 M이다.

도 11에 도시한 바와 같이, 단말(20)은, 제1 기억부(110)에 속도 벡터 선택 프로그램(138)을 격납하고 있다. 속도 벡터 선택 프로그램(138)은, 제어부(100)가 속도 신뢰성 정보(164A)에 의거해, 속도 벡터 V(na)들 중 어느 하나를 선택하기 위한 프로그램이다. 즉, 속도 벡터 선택 프로그램(138)과 제어부(100)는 속도 벡터 정보 선택 수단의 일례이다.

구체적으로는, 제어부(100)는, 속도 신뢰성 정보(164A)에 표시되는 신뢰도 R이 가장 큰 속도 벡터를 선택한다.

예를 들면, 도 12(c)에 도시한 바와 같이, 속도 벡터 V(na), V(nb), V(nc) 중에서는, 속도 벡터 V(nc)의 신뢰도 R(nc)가 M으로서, 가장 신뢰도 R이 크다. 이 경우, 제어부(100)는 속도 벡터 V(nc)를 선택하여, 이것을 선택 속도 벡터 Vs(n)으로 하고, 이 선택 속도 벡터 Vs(n)을 나타내는 선택 속도 벡터 정보(180)를 생성한다. 이 선택 속도 벡터 정보(180)도 역시 속도 벡터 정보의 일례이다.

제어부(100)는, 생성한 선택 속도 벡터 정보(180)를 제2 기억부(150)에 격납한다.

단말(20A)의 제어부(100)는, 속도 벡터 보정 프로그램(124A)에 의해, 상술한 선택 속도 벡터 정보(180)에 표시되는 선택 속도 벡터 Vs(n)을 보정하여, 보정 후 속도 벡터 정보(170A)를 생성하도록 되어 있다.

상술한 바와 같이, 단말(20A)은, 복수의 속도 벡터 정보(160a)들로부터, 상대적으로 신뢰도 R이 큰 속도 벡터 정보(160a)들 중 어느 하나를 선택할 수 있다.

그리고, 단말(20A)은, 복수의 속도 벡터 정보(160a)들로부터 선택한 선택속도 벡터 정보(180)를 사용하여, 보정 후 속도 벡터 정보(170A)를 생성하는 구성으로 되어 있다.

이 때문에, 단말(20A)은, 단말(20A)의 실제 이동 상태를 상대적으로 정확하게 반영한 선택 속도 벡터 정보(180)에 의거해, 보정 후 속도 벡터 정보(170A)를 생성할 수 있다.

이 때문에, 보정 후 속도 벡터 정보(170A)는, 단말(20A)의 실제 이동 상태를보다 한층 정확하게 반영하는 것이 된다.

이에 의해, 단말(20A)에 의하면, 평균 속도 벡터 정보(172)의 정밀도가 향상하여, 한층 정밀도 높게 추정 위치 Pe(n)을 산출할 수 있다.

그리고, 추정 위치 Pe(n)의 정밀도가 향상하기 때문에, 보정 후 측위 위치 Pf(n)의 정밀도도 한층 향상한다.

(프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 등에 관해)

컴퓨터에 상술한 동작예의 위성 신호 수신 단계와, 측위 위치 정보 생성 단계와, 속도 벡터 정보 생성 단계와, 수신 환경 정보 생성 단계와, 속도 벡터 신뢰성 정보 생성 단계와, 보정 후 속도 벡터 정보 생성 단계와, 평균 속도 벡터 정보 생성 단계와, 추정 위치 정보 생성 단계와, 현재 위치 정보 생성 단계와, 현재 위치 정보 출력 단계 등을 실행시키기 위한 단말 장치의 제어 프로그램으로 할 수 있다.

또, 이러한 단말 장치의 제어 프로그램 등을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기 록 매체 등으로 할 수도 있다.

이들 단말 장치의 제어 프로그램 등을 컴퓨터에 인스톨하여, 컴퓨터에 의해 실행 가능한 상태로 하기 위해서 사용되는 프로그램 격납 매체는, 예를 들면 플로피(등록 상표)와 같은 플렉시블 디스크, CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory), CD-R(Compact Disc-Recordable), CD-RW(Compact Disc-Rewritable), DVD(Digital Versatile Disc) 등의 패키지 미디어 뿐만 아니라, 프로그램이 일시적 또는 영속적으로 격납되는 반도체 메모리, 자기 디스크 또는 광자기 디스크 등으로 실현할 수 있다.

본 발명은, 상술한 각 실시형태에 한정되지 않는다. 또한, 상술한 각 실시형태는, 상호 조합하여 구성하도록 해도 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 정밀도 높게 추정 위치를 산출할 수 있다.

Claims

측위(測位) 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 의거해 생성한 측위 위치 정보와, 추정 위치를 나타내는 추정 위치 정보를 가중 평균 처리함으로써, 출력용의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 생성하는 위치 연산 처리를 행하는 단말 장치로서,

상기 위성 신호를 수신하는 위성 신호 수신 수단과,

상기 위성 신호에 의거해, 상기 단말 장치의 현재 위치를 나타내는 상기 측위 위치 정보를 생성하는 측위 위치 정보 생성 수단과,

상기 위성 신호에 의거해, 상기 단말 장치의 이동 방향 및 이동 속도를 나타내는 속도 벡터 정보를 생성하는 속도 벡터 정보 생성 수단과,

상기 속도 벡터 정보를 생성했을 때의 상기 위성 신호의 수신 환경을 나타내는 수신 환경 정보를 생성하는 수신 환경 정보 생성 수단과,

상기 수신 환경 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 정보의 신뢰성을 나타내는 속도 벡터 신뢰성 정보를 생성하는 속도 벡터 신뢰성 정보 생성 수단과,

상기 속도 벡터 신뢰성 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 정보를 보정하여, 보정 후 속도 벡터 정보를 생성하는 보정 후 속도 벡터 정보 생성 수단과,

상기 보정 후 속도 벡터 정보와, 전회의 상기 위치 연산 처리에서의 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 평균화 처리하여 평균 속도 벡터 정보를 생성하는 평균 속도 벡터 정보 생성 수단과,

상기 평균 속도 벡터 정보 및 전회의 상기 위치 연산 처리에서 출력한 상기 현재 위치 정보에 의거해, 상기 단말 장치의 추정 위치를 나타내는 상기 추정 위치 정보를 생성하는 추정 위치 정보 생성 수단과,

상기 추정 위치 정보와 상기 측위 위치 정보를 가중 평균 처리하여 상기 현재 위치 정보를 생성하는 현재 위치 정보 생성 수단과,

상기 현재 위치 정보를 출력하는 현재 위치 정보 출력 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 보정 후 속도 벡터 정보 생성 수단은, 상기 속도 벡터 신뢰성 정보, 전회의 상기 위치 연산 처리를 행했을 때의 상기 속도 벡터의 신뢰성을 나타내는 전회 속도 벡터 신뢰성 정보 및 전회의 상기 위치 연산 처리를 행했을 때의 상기 보정 후 속도 벡터 정보에 의거해, 금회의 상기 위치 연산 처리에 있어서의 상기 속도 벡터 정보를 보정하여, 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 생성하는 구성으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
청구항 1 또는 2에 있어서,

상기 속도 벡터 정보 생성 수단은, 다른 상기 측위 위성의 세트로부터의 상기 위성 신호에 의거해, 복수의 상기 속도 벡터 정보를 생성하는 구성으로 되어 있고,

상기 속도 벡터 신뢰성 정보에 의거해, 어느 하나의 상기 속도 벡터 정보를 선택하는 속도 벡터 정보 선택 수단을 갖고,

상기 보정 후 속도 벡터 정보 생성 수단은, 상기 속도 벡터 정보 선택 수단에 의해 선택한 상기 속도 벡터 정보를 사용하여, 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 생성하는 구성으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
청구항 1 또는 2에 있어서,

상기 수신 환경 정보는, 상기 위성 신호 수신 수단이 상기 위성 신호를 수신하고 나서 상기 속도 벡터 정보를 생성하기까지의 경과 시간을 나타내는 경과 시간 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
청구항 1 또는 2에 있어서,

상기 수신 환경 정보는, 상기 속도 벡터 정보를 생성하기 위해서 사용한 상기 위성 신호를 수신했을 때의 신호 강도를 나타내는 신호 강도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
청구항 1 또는 2에 있어서,

상기 수신 환경 정보는, 상기 속도 벡터 정보를 생성하기 위해서 사용한 상기 위성 신호를 발신한 상기 측위 위성의 앙각을 나타내는 앙각 정보, 및, 상기 속도 벡터 정보를 생성하기 위해서 사용한 상기 위성 신호를 발신한 상기 측위 위성 의 세트의 PDOP(Position Dilution Of Precision)를 나타내는 PDOP 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
측위 위성으로부터의 신호인 위성 신호에 의거해 생성한 측위 위치 정보와, 추정 위치를 나타내는 추정 위치 정보를 가중 평균 처리함으로써, 출력용의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 생성하는 위치 연산 처리를 행하는 단말 장치가, 상기 위성 신호를 수신하는 위성 신호 수신 단계와,

상기 단말 장치가, 상기 위성 신호에 의거해, 상기 단말 장치의 현재 위치를 나타내는 상기 측위 위치 정보를 생성하는 측위 위치 정보 생성 단계와,

상기 단말 장치가, 상기 위성 신호에 의거해, 상기 단말 장치의 이동 방향 및 이동 속도를 나타내는 속도 벡터 정보를 생성하는 속도 벡터 정보 생성 단계와,

상기 단말 장치가, 상기 속도 벡터 정보를 생성했을 때의 상기 위성 신호의 수신 환경을 나타내는 수신 환경 정보를 생성하는 수신 환경 정보 생성 단계와,

상기 단말 장치가, 상기 수신 환경 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 정보의 신뢰성을 나타내는 속도 벡터 신뢰성 정보를 생성하는 속도 벡터 신뢰성 정보 생성 단계와,

상기 단말 장치가, 상기 속도 벡터 신뢰성 정보에 의거해, 상기 속도 벡터 정보를 보정하여, 보정 후 속도 벡터 정보를 생성하는 보정 후 속도 벡터 정보 생성 단계와,

상기 단말 장치가, 상기 보정 후 속도 벡터 정보와, 전회의 상기 위치 연산 처리에서의 상기 보정 후 속도 벡터 정보를 평균화 처리하여 평균 속도 벡터 정보를 생성하는 평균 속도 벡터 정보 생성 단계와,

상기 단말 장치가, 상기 평균 속도 벡터 정보 및 전회의 상기 위치 연산 처리에서 출력한 상기 현재 위치 정보에 의거해, 상기 단말 장치의 추정 위치를 나타내는 상기 추정 위치 정보를 생성하는 추정 위치 정보 생성 단계와,

상기 단말 장치가, 상기 추정 위치 정보와 상기 측위 위치 정보를 가중 평균 처리하여 상기 현재 위치 정보를 생성하는 현재 위치 정보 생성 단계와,

상기 단말 장치가, 상기 현재 위치 정보를 출력하는 현재 위치 정보 출력 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 단말 장치의 제어 방법.