CN1766671A - 定位系统、终端装置、定位装置及终端装置的控制方法 - Google Patents

定位系统、终端装置、定位装置及终端装置的控制方法 Download PDF

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Abstract

在服务器定位型系统中可削减数据通信量的定位系统等。终端装置包括：计时装置，计量从生成前次定位基础信息的前次生成时开始经过的时间；计算定位基础信息生成装置，根据前次定位基础信息和从前次生成时开始经过的时间生成表示当前的定位基础信息的当前定位基础信息的计算值的计算定位基础信息；允许范围内外判断装置，判断实际测量得到的当前定位基础信息和计算定位基础信息的差分是否在允许范围内；推定基础信息生成装置，根据允许范围内外判断装置的判断结果生成定位装置根据前次的定位基础信息生成推定定位基础信息的推定基础信息；定位用信息发送装置，向定位装置发送含实际测量得到的当前定位基础信息和/或推定基础信息的定位用信息。

Description

定位系统、终端装置、定位装置 及终端装置的控制方法
技术领域
本发明涉及定位系统、终端装置、定位装置、终端装置的控制方法、终端装置的控制程序以及存储有终端装置的控制程序的计算机可读存储介质。
背景技术
目前，利用作为卫星航法系统的诸如GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)对GPS接收机的当前位置进行定位的定位系统逐渐应用到实际生活中。在这种定位系统中，有这样一种定位系统，将通过GPS接收机接收来自GPS卫星的信号而取得的相关结果信息发送给外部的定位服务器，使定位服务器对GPS接收机的当前位置进行定位(以下称作服务器定位型系统)(例如专利文献1)。这里所称的相关结果信息是定位服务器对GPS接收机的当前位置进行定位运算所需的信息，例如载波相位、码相位和多普勒频率。
这种服务器定位型系统因为不是GPS接收机自身进行定位运算，所以存在能够减轻GPS接收机的处理负担的优点。
专利文献：特开2000-131415号公报(图1等)
不过，在上述现有技术中，为了对GPS接收机的当前位置进行定位需要向服务器发送相关结果信息。这就意味着在诸如一次定位需要数秒(s)的步行者导航这种应用服务中，会产生大量的数据通信。从而会存在这样的问题，当数据通信量多的时候，对于服务的使用者来说通信费用的负担就会变重。
而且，当向多数的使用者提供上述服务的时候，当每个使用者的数据通信量都增大时，需要与其对应的服务器等的设备，对于服务提供者来说也存在不利的一面。
发明内容
本发明的目的在于提供能够在服务器定位型系统中减少数据通信量的定位系统、终端装置、定位装置、终端装置的控制方法、终端装置的控制程序以及存储有终端装置的控制程序的计算机可读存储介质。
上述目的由根据发明的第一方面的定位系统实现，该定位系统包括：终端装置，包含从多个位置信息卫星接收位置关联信号的信号接收装置；以及定位装置，用于对所述终端装置的当前位置进行定位，其中，所述终端装置包括：定位基础信息生成装置，根据所述位置关联信号生成含有各个所述位置信息卫星和所述终端装置之间的伪距的定位基础信息；定位基础信息存储装置，用于存储所述定位基础信息；计时装置，用于计量从生成前次的所述定位基础信息的前次生成时开始经过的时间；计算定位基础信息生成装置，根据前次的所述定位基础信息和从所述前次生成时开始经过的时间，生成计算定位基础信息，所述计算定位基础信息表示作为当前的定位基础信息的当前定位基础信息的计算值；允许范围内外判断装置，用于判断由实际测量得到的所述当前定位基础信息的所述伪距和所述计算定位基础信息的所述伪距的差分是否在允许范围内；推定基础信息生成装置，根据所述允许范围内外判断装置的判断结果生成推定基础信息，所述推定基础信息用于所述定位装置根据前次的所述定位基础信息生成推定定位基础信息；以及定位用信息发送装置，向所述定位装置发送定位用信息，所述定位用信息包括由实际测量得到的所述当前定位基础信息和/或所述推定基础信息，此外，所述定位装置包括：定位用信息接收装置，用于从所述终端装置接收所述定位用信息；推定定位基础信息生成装置，根据所述推定基础信息生成所述推定定位基础信息；定位计算装置，根据由所述实际测量得到的所述当前定位基础信息和/或所述推定定位基础信息，进行所述终端装置的当前位置的定位计算，并生成定位结果信息；以及定位结果信息发送装置，向所述终端装置发送所述定位结果信息。
根据第一方面的发明的构造，所述终端装置能够通过计算定位基础信息生成装置生成所述计算定位基础信息。所述定位基础信息诸如是表示所述位置信息卫星和所述终端装置之间的距离的伪距的信息。而且，大家公知如果时间很短的话，则可以由前次的伪距计算出当前的伪距。
不过，在通过计算取得的伪距与实际的伪距有很大差距的情况下，如果所述定位装置将通过计算取得的伪距用于定位计算的话，所述装置的当前位置的定位误差就变得很大。
基于此，所述终端装置具有所述有效性判断装置，能够判断由实际测量得到的所述当前定位基础信息和所述计算定位基础信息之间的差分(差)是否在所述允许范围内。基于此，所述终端装置能够取得用于对所述定位装置使用通过计算取得的伪距进行定位计算进行限制的信息。
而且，所述终端装置具有所述推定基础信息生成装置，能够根据所述有效性判断装置的判断结果生成推定基础信息，所述推定基础信息用于所述定位装置根据前次的所述定位基础信息生成推定定位基础信息。
这里的所述推定基础信息的信息量小于所述当前定位基础信息的信息量。所述当前定位基础信息包括诸如用于识别所述位置信息卫星的识别符号、生成所述定位基础信息时的时刻、以及上述的伪距和多普勒频率。关于这一点，所述推定基础信息只要包含用于所述定位装置生成所述推定定位基础信息的信息就足够了，例如包含表示能否生成所述推定定位基础信息的符号、用于识别所述位置信息卫星的识别符号、以及生成所述定位基础信息时的时刻就足够了。
而且，所述终端装置因为包含所述定位用信息发送装置，所以能够向所述定位装置发送由实际测量得到的所述当前定位基础信息、和/或包含所述推定基础信息的定位用信息。如上所述，因为所述推定基础信息的信息量小于所述当前定位基础信息的信息量，所以与诸如所有的所述位置信息卫星只发送基于实际测量得到的所述当前定位基础信息的情况相比，在所述差分在允许范围的所述位置信息卫星发送所述推定基础信息的情况下，所述终端装置发送给所述定位装置的信息量变少。
基于此，在服务器定位型系统中，能够减少数据通信量。
另一方面，所述定位装置能够通过所述定位用信息接收装置从所述终端装置接收所述定位用信息。而且，能够通过所述推定定位基础信息生成装置，根据所述推定基础信息生成所述推定定位基础信息。而且，所述定位装置能够通过所述定位计算装置根据所述当前定位基础信息和/或所述推定定位基础信息进行所述终端装置的当前位置的定位计算。
上述目的可以通过根据第二方面的发明的终端装置来实现，该终端装置包括：信号接收装置，用于从位置信息卫星接收位置关联信号；定位基础信息生成装置，根据所述位置关联信号生成用于定位装置进行定位的定位基础信息；定位基础信息存储装置，用于存储所述定位基础信息；计时装置，用于计量从生成前次的所述定位基础信息的前次生成时开始经过的时间；计算定位基础信息生成装置，根据前次的所述定位基础信息和从所述前次生成时开始经过的时间生成计算定位基础信息，所述计算定位基础信息表示作为当前的定位基础信息的当前定位基础信息的计算值；允许范围内外判断装置，用于判断由实际测量得到的所述当前定位基础信息的伪距和所述计算定位基础信息的伪距的差分是否在允许范围内；推定基础信息生成装置，根据所述允许范围内外判断装置的判断结果生成推定基础信息，所述推定基础信息用于所述定位装置根据前次的所述定位基础信息生成推定定位基础信息；以及定位用信息发送装置，向所述定位装置发送定位用信息，所述定位用信息包括由实际测量得到的所述当前定位基础信息和/或所述推定基础信息。
根据第二方面的发明的构造，与第一方面的发明相同，在服务器定位型系统中，能够削减数据通信量。
根据第三方面的发明，在第二方面的发明的构造中，优选所述允许范围由所述定位所要求的定位误差确定。
如果由所述定位装置进行定位得到的定位结果的定位误差在由所述定位装置进行定位所要求的定位误差范围内的话，则所述终端装置的使用者能够使用由所述定位装置进行定位得到的定位结果。也就是说，由所述定位装置所进行的所述定位是有效的。
而且，为了所述定位误差包含在所述定位要求的定位误差中，可以根据所述定位要求的定位误差决定由实际测量得到的所述当前位置基础信息和所述计算定位基础信息之间的差分的所述允许范围。
在这一点上，根据第三方面的发明的构造，因为所述允许范围由所述定位所要求的定位误差确定，所以能够使由所述定位装置进行定位得到的定位结果可靠地包含在所述定位要求的定位误差内。
上述目的可以通过根据第四方面的发明的定位装置来实现，该定位装置用于对终端装置的当前位置进行定位，所述终端装置包含从位置信息卫星接收位置关联信号的信号接收装置，该定位装置包括：定位用信息接收装置，用于从所述终端装置接收含有当前定位基础信息和/或推定基础信息的定位用信息，所述当前定位基础信息是由用于所述定位的实际测量得到的当前的定位基础信息，所述推定基础信息用于根据前次的所述定位基础信息生成推定定位基础信息；推定定位基础信息生成装置，根据所述推定基础信息和前次的所述定位基础信息生成所述推定定位基础信息；定位结果信息生成装置，根据所述当前定位基础信息和/或所述推定定位基础信息，进行所述终端装置的当前位置的定位计算，并生成定位结果信息；以及定位结果信息发送装置，向所述终端装置发送所述定位结果信息。
根据第四方面的发明的构造，所述定位装置能够从所述终端装置接收含有所述当前定位基础信息和/或所述推定基础信息的定位用信息。
如上所述，所述推定基础信息的信息量小于所述当前定位基础信息的信息量，所以与只从所述终端装置接收诸如所有的所述位置信息卫星的由实际测量得到的所述当前定位基础信息的情况相比，在接收所述差分在有效范围内的所述位置信息卫星的所述推定基础信息的情况下，所述定位装置所接收的信息量变少。
基于此，在服务器定位型系统中，能够削减数据通信量。
上述目的可以通过根据第五方面的发明的终端装置的控制方法来实现，该终端装置利用位置信息卫星进行定位，其包括以下步骤：计算定位基础信息生成步骤，终端装置根据前次的定位基础信息和从前次生成时开始经过的时间，生成计算定位基础信息，所述计算定位基础信息表示作为当前的定位基础信息的当前定位基础信息的计算值，其中，所述终端装置包括：信号接收装置，用于从位置信息卫星接收位置关联信号；定位基础信息生成装置，根据所述位置关联信号生成用于由定位装置进行定位的所述定位基础信息；定位基础信息存储装置，用于存储所述定位基础信息；以及计时装置，用于从生成前次的所述定位基础信息的所述前次生成时开始计量经过的时间；允许范围内外判断步骤，所述终端装置判断由实际测量得到的所述当前定位基础信息的伪距和所述计算定位基础信息的伪距的差分是否在允许范围内；推定基础信息生成步骤，所述终端装置根据在所述允许范围内外判断步骤中的判断结果，生成推定基础信息，所述推定基础信息用于所述定位装置根据前次的所述定位基础信息生成推定定位基础信息；以及定位用信息发送步骤，所述终端装置向所述定位装置发送定位用信息，所述定位用信息含有由实际测量得到的所述当前定位基础信息和/或所述推定基础信息。
附图说明
图1是表示本发明的实施例所涉及的定位系统的概况图。
图2是终端的主要硬件构造的概况图。
图3是服务器的主要硬件构造的概况图。
图4是终端的主要软件构造的概况图。
图5是终端侧实际相关结果信息的一例等的概况图。
图6是发送用实际相关结果信息等的概况图。
图7是服务器的主要软件构造的概况图。
图8是服务器侧前次相关结果信息的一例等的概况图。
图9是定位系统的动作例的概况流程图。
图10是定位系统的动作例的概况流程图。
图11是定位系统的动作例的概况流程图。
图12是定位系统的动作例的概况流程图。
具体实施方式
以下，参照附图等详细说明本发明的优选实施例。
另外，以下描述的实施例是本发明的优选的具体实施例，因此，在技术上施加了各种优选的限定，在以下的说明中，只要没有用于特别限定本发明的描述，则本发明的范围并不限于这些方式。
图1是表示本发明的实施例所涉及的定位系统10的概况图。
如图1所示，定位系统10具有作为终端装置的一例的终端20。该终端装置具有用于从位置信息卫星接收位置关联信号的终端GPS装置32，该位置信息卫星诸如是GPS卫星12a、12b、12c和12d，该位置关联信号诸如是信号S1、S2、S3和S4。终端GPS装置32是信号接收装置的一例。
此外，终端20诸如是便携式电话机，但也可以是PHS(PersonalHandy-phone System：个人便携式电话系统)、PDA(Personal DigitalAssistance：个人数字助理)等。
此外，GPS卫星12a等不限于4个，也可以是3个，或者大于等于5个。
如图1所示，定位系统10具有服务器50。服务器50是用于对终端20的当前位置进行定位的定位装置的一例。
上述的终端20具有终端通信装置30，可以通过基站(基地局)40和互联网45与服务器50进行通信。
(终端20的主要硬件构造)
图2是终端20的主要硬件构造的概况图。
如图2所示，终端20包括计算机。计算机包含总线22。
在该总线22上连接着诸如CPU(Central Processing Unit：中央处理器)24、存储装置26等。存储装置26诸如是RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。
此外，在该总线22上还连接着用于输入各种信息等的输入装置28。
此外，在该总线22上还连接着终端GPS装置32。该终端GPS装置32包含滤波器，该滤波器用于选择性地仅接收以来自于GPS卫星12a等的信号S1等的诸如1.5千兆赫兹(GHz)的频率为中心的一定的频带的信号。
此外，在该总线22上还连接着相关器34。相关器34从终端GPS装置32所接收的信号上分离卫星信号S1等，生成后述的终端侧实际相关结果信息153。
而且，在该总线22上还连接着用于计量时间的终端时钟36；以及用于显示各种信息等的显示装置38。
(服务器50的主要硬件构造)
图3是服务器50的主要硬件构造的示意图。
如图3所示，服务器50包括计算机，计算机包含总线52。
在该总线52上连接着CPU 54、存储装置56、外部存储装置58等。外部存储装置58诸如是HD(Hard Disk：硬盘)等。
此外，在该总线52上还连接着用于接收来自于GPS卫星12a等的信号S1等的服务器GPS装置60；以及用于输入各种信息等的输入装置62。
此外，在该总线52上还连接着用于与终端20等进行通信的服务器通信装置64、用于计量时间的服务器时钟66、以及用于显示各种信息等的显示装置68。
(终端20的主要软件构造)
图4是终端20的主要软件构造的概况图。
如图4所示，终端20包括：用于控制各部的终端控制部100；与图2的输入装置28对应的终端输入部102；与图2的终端通信装置30对应的终端通信部104；与图2的终端GPS装置32对应的终端GPS部106；与图2的相关器34对应的实际相关结果信息生成部108；以及与图2的终端时钟36对应的终端计时部110。
如图4所示，终端20还包括用于存储各种程序的终端第一存储部120；以及用于存储各种信息的终端第二存储部150。
根据由终端GPS部106取得的信号S1等(参照图1)，实际相关结果信息生成部108生成终端侧实际相关结果信息153，并存储在终端第二存储部150的终端侧实际相关结果信息存储文件存储器152中。
图5是表示终端侧实际相关结果信息153的一例等的概况图。
如图5(a)所示，终端侧实际相关结果信息153包含由23位(bit)构成的卫星相关信息报头(包头)；以及由96位(bit)构成的卫星相关信息体。
而且，卫星相关信息报头包含用于识别各个GPS卫星12a等的GPS卫星号码153a；以及表示实际相关结果信息生成部108开始相关处理的时刻的时间标记153b。时间标记153b诸如表示以1毫秒(ms)为单位的时刻。
而且，卫星相关信息体包含码相位153c和多普勒频率153d。
这里主要使用图5(b)对码相位153c的情况进行说明。
在GPS定位中，根据距离多个GPS卫星12a等(参照图1)的距离(伪距Sa+Sb)，对终端20的位置进行定位，但是该伪距如图5(b)所示，由伪距整数部分Sa和伪距小数部分Sb构成。伪距整数部分Sa是作为GPS定位的基本单位的C/A码(Coarse/Access：民用码/军用码)的整数个集合(整数倍)。另一方面，伪距小数部分Sb是一个C/A码的尾数部分。
在本实施例中，码相位153c意味着该伪距小数部分Sb。该伪距小数部分Sb是伪距的一例。
当知道了终端20的大致位置的时候，因为服务器50能够指定伪距整数部分Sa，所以通过服务器50从终端20取得码相位153c，从而能够获得伪距Sa+Sb。
此外，在图5(b)中，仅示出了GPS卫星12a和终端20之间的伪距，虽然省略了GPS卫星12b等和终端20之间的伪距，但是能够取得终端20距离各个GPS卫星12b等的伪距Sa+Sb。
上述的终端侧实际相关结果信息153作为用于服务器50进行定位的基础的信息。也就是说，终端侧实际相关结果信息153是定位基础信息的一例，实际相关结果信息生成部108是定位基础信息生成装置的一例。而且，终端侧实际相关结果信息存储文件存储器152是定位基础信息存储装置的一例。
在终端侧实际相关结果信息存储文件存储器152上存储有用于此次请求服务器50定位的终端侧实际相关结果信息153。
而且，作为前次的终端侧实际相关结果信息的终端侧前次相关结果信息155存储在终端侧前次相关结果信息存储文件存储器154中。终端侧前次相关结果信息155的内容与上述的终端侧实际相关结果信息153相同。也就是说，终端侧前次相关结果信息155也是定位基础信息的一例，终端侧前次相关结果信息存储文件存储器154也是定位基础信息存储装置的一例。
多普勒频率153d表示GPS卫星12a等发送信号S1等时的发送频率诸如1575.42兆赫(MHz)和终端20的接收频率之间的偏差。发送频率和接收频率的偏差包含由于GPS卫星12a等和终端20的相对移动产生的多普勒效应和生成终端20的同步频率的晶体振荡器的频率误差引起的漂移。也就是说，本实施例的多普勒频率153d具有比通常更广的意义。
如图4所示，在终端20中，在终端第一存储部120上存储有计算相关信息生成程序122。计算相关信息生成程序122是用于终端控制部100根据终端侧前次相关结果信息155和从作为生成终端侧前次相关结果信息155时的前次生成时开始经过的的时间生成表示作为当前的相关结果信息的终端侧实际相关结果信息153的计算值的计算相关信息156的信息。该计算相关信息156是计算定位基础信息的一例。而且，计算相关信息生成程序122和终端控制部100是计算定位基础信息生成装置的一例。
如图4所示，计算相关信息156包含计算码相位156a。
终端控制部100按照计算相关信息生成程序122根据图5(C)所示的公式A计算出当前的码相位P1。如公式A所示，终端控制部100诸如根据在生成终端侧前次相关结果信息155的前次生成时t的码相位P0和多普勒频率F0、以及从前次生成时t0到当前时刻t1经过的时间Δt计算出当前码相位P1。大家公知在一般情况下，只有Δt是极短的时间诸如是50秒(s)左右，公式A才是有效的。
从前次生成时t0开始经过的时间由终端计时部110进行计量。也就是说，终端计时部110是计时装置的一例。
终端控制部100将已生成的计算相关信息156存储在终端第二存储部150中。
如上所述，终端侧实际相关结果信息153是通过实际测量取得的信息，码相位153c(参照图5(a))是实际测量值。
对此，计算码相位156a是根据包含在终端侧前次相关结果信息155中的前次的码相位而生成的计算值。
如上所述，该计算值只有在从前次生成时开始经过的时间是极短的时间的情况下才有效。因此，服务器50也可以通过使用公式A(参照图5(C))，即使不从终端20取得终端侧实际相关结果信息153，也能够在一定期间中使用当前的码相位的计算值，对终端20的当前位置进行定位计算。
不过，当终端20的移动速度在极短时间发生变化的情况下，利用公式A求得的计算码相位156a和实际测量值的码相位153c往往存在很大差异。
因此，正如以下所说明的那样，终端20对实际测量值的码相位153c和计算码相位156a进行比较，只要其差分在一定范围内的时候，就能够使用当前的码相位的计算值使服务器50实施定位计算。
如图4所示，在终端20中，终端第一存储部120上存储有允许范围内外判断程序124。允许范围内外判断程序124是用于终端控制部100判断实际测量值的码相位153c和计算码相位156a之间的差分(以下称作码相位差分)是否在允许范围内的信息。也就是说，允许范围内外判断程序124和终端控制部100是允许范围内外判断装置的一例。
具体地说，终端控制部100根据允许范围内外判断程序124判断码相位差分是否在允许范围内诸如10米(m)以内。该允许范围由终端20请求服务器50进行定位所要求的定位误差决定。诸如当定位误差是10米(m)以内时，上述允许范围内也是10米(m)。这是基于用于定位计算的多个GPS卫星12a等的码相位Sb等(参照图5(b))的误差分别是10米(m)以内的话，终端20的当前位置的定位误差也约是10米(m)以内的原因。
而且，如后所述，服务器50也使用图5(C)的公式A，所以终端控制部100能够通过允许范围内外判断程序124判断服务器50所计算出的码相位的计算值是否在上述允许范围内。
当终端控制部100根据允许范围内外判断程序124判断码相位差分在允许误差外时，如后所述，在终端侧实际相关结果信息153上附加表示相关推定不可能的相关推定可能性标记0，并作为发送用实际相关结果信息160存储在终端第二存储部150的发送数据存储文件存储器158中。
图6是表示发送用实际相关结果信息160等的概况图。
如图6(a)所示，发送用实际相关结果信息160与上述的终端侧实际相关结果信息153(参照图5(a))相同，含有相关推定可能性标记160a。包含在发送用实际相关结果信息160中的相关推定可能性标记160a被设置为0，表示相关推定不可能。所说的相关推定不可能是指服务器50不能将基于前次定位时的码相位所得的计算值用于终端20的当前位置的定位计算上。
如图6(a)所示，该发送用实际相关结果信息160具有诸如120位(bit)的信息量。
另一方面，当终端控制部100根据允许范围内外判断程序124判断码相位差分在允许范围内时，根据存储在终端第一存储部120中的相关推定可能通知生成程序126，进行以下处理。相关推定可能通知生成程序126是用于终端控制部100根据上述的允许范围内外判断程序124进行判断所得到的判断结果生成相关推定可能通知162的信息，该相关推定可能通知162用于服务器50根据后述的服务器侧前次相关结果信息253(参照图7)生成后述的推定相关信息260(参照图7)。推定相关信息260是推定定位基础信息的一例，相关推定可能通知162是推定基础信息的一例。而且，相关推定可能通知生成程序126和终端控制部100是推定基础信息生成装置的一例。
具体地说，终端控制部100根据允许范围内外判断程序124通过在终端侧实际相关结果信息153的卫星相关信息报头(参照图5(a))上附加相关推定可能性标记，从而生成相关推定可能通知162，并存储在终端第二存储部150的发送数据存储文件存储器158。
如图6(b)所示，相关推定可能通知162是在终端侧实际相关结果信息153的卫星相关信息报头上附加相关推定可能性标记162a的信息。相关推定可能通知162的相关推定可能性标记162a被设置为1，表示相关推定可能。
所说的相关推定可能是指服务器50能够将基于前次定位时的码相位的计算值用于终端20的当前位置的定位计算。更具体地说，由服务器50所进行的定位的定位误差是终端20所要求的，诸如是10米(m)以内。
如图6(b)所示，该相关推定可能通知162具有诸如24位(比特)的信息量。
如图4所示，在终端20中，在终端第一存储部120上存储有发送数据发送程序128。发送数据发送程序128是用于终端控制部100向服务器50发送含有发送用实际相关结果信息160和/或相关推定可能通知162在内的发送数据159的信息。该发送数据159是定位用信息的一例。而且，发送数据发送程序128和终端控制部100是定位用信息发送装置的一例。
终端控制部100根据发送数据发送程序128发送发送数据159，该发送数据159包含诸如GPS卫星12a的发送用实际相关结果信息160、GPS卫星12b、12c和12d的相关推定可能通知162。
如上所述，相关推定可能通知162的信息量是24位(比特)，小于发送用实际相关结果信息160的信息量120位(比特)。从而，与终端20发送所有的GPS卫星12a等的发送用实际相关结果信息160的情况相比，在发送一部分的GPS卫星诸如GPS卫星12b、12c、12d的相关推定可能通知162的情况下，发送给服务器50的信息量变少。
基于此，在服务器定位型系统中，能够削减数据通信量。
(服务器50的主要软件构造)
图7是服务器50的主要软件构造的概况图。
图8是前次相关结果信息253等的一例的概况图。
如图7所示，服务器50包括：用于控制各部的服务器控制部200；与图3的服务器GPS装置对应的服务器GPS部208；与图3的输入装置62对应的服务器输入部202；与图3的服务器通信装置64对应的服务器通信部204；以及与图3的服务器时钟66对应的服务器计时部206。
如图7所示，服务器50包括用于存储各种程序的服务器第一存储部220；以及用于存储各种信息的服务器第二存储部250。
如图7所示，在服务器50中，在服务器第二存储部250上存储有卫星信息251。卫星信息251是含有各个GPS卫星12a等的卫星轨道信息等的信息。
如图7所示，在服务器50中，在服务器第二存储部250上具有用于存储服务器侧前次相关结果信息253的服务器侧前次相关结果信息存储文件存储器252。服务器侧前次相关结果信息253是表示服务器50前次进行终端20的位置定位时的码相位等的信息。如图8(a)所示，服务器侧前次相关结果信息253的内容与上述的终端侧实际相关结果信息153(参照图5(a))相同。
服务器50通过服务器通信部204从终端20接收上述的发送数据159(参照图4)。也就是说，服务器通信部204是定位用信息接收装置的一例。
如图7所示，在服务器50中，在服务器第一存储部220上存储有信息识别程序222。信息识别程序222是用于服务器控制部200识别包含在发送数据159中的发送用实际相关结果信息160(参照图4)和相关推定可能通知162(参照图4)的信息。
当服务器控制部200根据信息识别程序222识别发送用实际相关结果信息160和相关推定可能通知162时，将发送用实际相关结果信息160作为图8(b)所示的服务器侧实际相关结果信息256、将相关推定可能通知162作为图8(c)所示的相关推定基础信息258存储在服务器第二存储部250的接收信息存储文件存储器254中。该服务器侧实际相关结果信息256也是当前定位基础信息的一例。而且，相关推定基础信息258也是推定基础信息的一例。
如图7所示，在服务器50中，在服务器第一存储部220上存储有相关推定程序224。相关推定程序224是用于服务器控制部200根据相关推定基础信息258生成图8(b)所示的推定相关信息260的信息。
服务器控制部200根据相关推定程序224，首先取得与相关推定基础信息258的GPS卫星号码258b对应的服务器侧前次相关结果信息253。而且，服务器控制部200与终端20相同，使用公式A(参照图5(c))计算出构成推定相关信息260的码相位260c。这里，将服务器侧前次相关结果信息253的码相位253c作为P0应用，将服务器侧前次相关结果信息253的多普勒频率253d作为F0应用，将服务器侧前次相关结果信息253的时间标记253b作为t0应用，将相关推定基础信息258的时间标记258c的时刻作为t1应用。
上述的推定相关信息260是推定定位基础信息的一例。而且，相关推定程序224和服务器控制部200是推定定位基础信息生成装置的一例。
服务器控制部200将已生成的推定相关信息260存储在服务器第二存储部250中。
如上所述，服务器50与终端20相同，使用图5(c)的公式A计算码相位260c，所以如上所述，终端20的终端控制部100通过允许范围内外判断程序124判断终端20所生成的计算码相位156a在允许范围内时，服务器50所生成的计算码相位260c也在允许范围内。
而且，与本实施例不同，当终端20所计算出的计算码相位156a在允许范围内时，服务器50所计算出的码相位256c也在允许范围内，只要是这种计算方法，就不需要服务器50使用与终端20相同的公式A，计算出码相位260c，而可以使用其他的方法。
如图7所示，在服务器50中，在服务器第一存储部220上存储有定位运算程序226。定位运算程序226是用于服务器控制部200根据服务器侧实际相关结果信息256和推定相关信息260进行终端20的当前位置的定位计算，并生成定位结果信息262的信息。也就是说，定位运算程序226和服务器控制部200是定位计算装置的一例。
具体地说，服务器控制部200按照定位运算程序226，使用服务器侧实际相关结果信息256、推定相关信息260和卫星信息251，对终端20的当前位置进行定位计算。
服务器控制部200将已生成的定位结果信息262存储在服务器第二存储部250中。
如图7所示，在服务器50中，在服务器第一存储部220上存储有定位结果信息发送程序228。定位结果信息发送程序228是用于服务器控制部200将定位结果信息262发送给终端20的信息。也就是说，定位结果信息发送程序228和服务器控制部200是定位结果发送装置的一例。
以上说明了本实施例所涉及的定位系统10的构造，下面主要参照9图、图10、图11和图12对其动作例进行说明。
图9至图12是本实施例所涉及的定位系统10的动作例的概况流程图。
首先，使用图9对第一次定位中的终端20的动作例进行说明。
首先，终端20从所有的可观测到的GPS卫星12a等接收信号S1(图9的步骤ST1)。
接着，终端20生成终端侧实际相关结果信息153(步骤ST2)
接着，终端20复制终端侧实际相关结果信息153，将其中一个作为终端侧前次相关结果信息155存储在终端侧前次相关结果信息存储文件存储器154中(步骤ST3)，剩余的另一个作为发送用实际相关结果信息160存储在发送数据存储文件存储器158中(步骤ST4)。
而且，终端20判断关于所有的可观测到的GPS卫星12a等是否都生成了终端侧实际相关结果信息153(步骤ST5)。
在步骤ST5中，当终端20判断关于所有的可观测到的GPS卫星12a等都生成了终端侧实际相关结果信息153时，将发送数据159发送给服务器50(步骤ST6)。
接收了发送数据159的服务器50使用终端侧实际相关结果信息153进行终端20的当前位置的定位计算，并生成定位结果信息262(参照图7)，而且，将终端侧实际相关结果信息153作为服务器侧前次相关结果信息253存储在服务器侧前次相关结果信息存储文件存储器252中。
接着，终端20从服务器50接收定位结果信息262(参照图7)(步骤ST7)。
接着，使用图10和图11，对在第二次以后定位的终端20的动作例进行说明。
首先终端20从所有可观测到的GPS卫星12a等接收信号S1等(图10的步骤ST101)。
接着，终端20生成终端侧实际相关结果信息153(参照图4)(步骤ST终端输入部102)。
接着，终端20判断相关推定可能性(步骤ST103)。
使用图11对该步骤ST103进行详细说明。
首先，终端20根据终端侧前次相关结果信息155生成计算相关信息156(步骤ST201)。该步骤ST201是计算定位基础信息生成步骤的一例。
接着，终端20计算出计算相关信息156的计算码相位156a(参照图4)和终端侧实际相关结果信息153的码相位153c(参照图5(a))之间的差分(码相位差分)(步骤ST202)。
接着，终端20判断码相位差是否在允许范围内？(步骤ST203)。该步骤ST203是允许范围内外判断步骤的一例。
在步骤ST203中，当终端20判断码相位差在允许范围内时，则做出肯定相关推定可能性的判断(步骤ST204)。
与此相对，在步骤ST203中，当终端20判断码相位差不在允许范围内时，则做出否定相关推定可能性的判断(步骤ST205)。
接着，当终端20判断是否肯定相关推定可能性(图10的步骤ST104)、并肯定了相关推定可能性的时候，生成相关推定可能通知162，并存储在发送数据存储文件存储器158(参照图4)中(步骤ST105)。该步骤ST105是推定基础信息生成步骤的一例。
与此相对，当终端20否定相关推定可能性的时候，复制两个终端侧实际相关结果信息153，将其中一个作为终端侧前次相关结果信息155存储在终端侧前次相关结果信息存储文件存储器154中(步骤ST106)，将另一个作为发送用实际相关结果信息160存储在发送数据存储文件存储器158中(步骤ST107)。
接着，当终端判断关于所有可观测到的GPS卫星12a等是否都生成了终端侧实际相关结果信息153(步骤ST108)时，在判断关于所有可观测到的GPS卫星12a等没有都生成终端侧实际相关结果信息153的情况下，重复步骤ST101以后的各个步骤。
另一方面，在步骤ST108中，当判断关于所有可观测到的GPS卫星12a等都生成了终端侧实际相关结果信息153时，向服务器50发送发送数据159(步骤ST109)。该步骤ST109是定位用信息发送步骤的一例。
接收了发送数据159的服务器50判断包含在发送数据159中的信息是否是发送用实际相关结果信息160(图12的步骤ST301)。
在步骤ST301中，当服务器50判断包含在发送数据159中的信息是发送用实际相关结果信息160时，复制两个该发送用实际相关结果信息160，将其中一个作为服务器侧前次相关结果信息253存储在服务器侧前次相关结果信息存储文件存储器252中(图12的步骤ST302)，将另一个作为服务器侧实际相关结果信息256存储在接收信息存储文件存储器254中(图12的步骤ST303)。
与此相对，在步骤ST301中，当服务器50判断包含在发送数据159中的信息不是发送用实际相关结果信息160时，因为该信息是相关推定可能通知162，所以将其作为相关推定基础信息258存储在接收信息存储文件存储器254中(步骤ST304)。
接着，服务器50从服务器侧前次相关结果信息存储文件存储器252取得与在步骤ST304中存储的相关推定基础信息258的诸如GPS卫星12a的识别符号对应的服务器侧前次相关结果信息253(步骤ST305)。
接着，服务器50生成推定相关信息260(步骤ST306)。
接着，在服务器50中，将推定相关信息260存储在服务器第二存储部250中(步骤ST307)。
接着，服务器50判断所有的服务器侧实际相关结果信息256和相关推定基础信息258的处理是否结束了(步骤ST308)，当判断所有的服务器侧实际相关结果信息256和相关推定基础信息258的处理都结束了的时候，根据服务器侧实际相关结果信息256和推定相关信息260进行终端20的当前位置的定位计算(步骤ST309)，并将定位结果信息262发送给终端20(步骤ST310)。
另一方面，在步骤ST308中，当判断所有的服务器侧实际相关结果信息256或相关推定基础信息258的处理还没有结束时，重复上述步骤ST301以后的处理。
如上所述，相关推定可能通知162(参照图4)的信息量小于发送用实际相关结果信息160(参照图4)，所以与只发送所有的GPS卫星12a等的发送用实际相关结果信息160的情况相比，在发送码相位误差在允许范围的GPS卫星的相关推定可能通知162的情况下，发送给50的信息量变少。
基于此，在服务器定位型系统中，能够削减数据通信量。
(程序和计算机可读存储介质等)
本发明能够提供终端的控制程序等，使计算机执行上述动作例的计算定位基础信息生成步骤、有效性判断步骤、推定基础信息生成步骤和定位用信息发送步骤等。
此外，本发明还能够提供记录有终端装置的控制程序等的计算机可读存储介质。
存储介质将这些终端装置的控制程序等安装在计算机上，并通过计算机使这些程序处于可执行状态，程序存储介质不仅包括：例如象软盘(注册商标)这样的软磁盘、CD-ROM(Compact Disc ReadOnly Memory：光盘驱动器)、CD-R(Compact Disc-Recordable：可记录光盘驱动器)、CD-RW(Compact Disc-Rewriterble：可重写光盘驱动器)、DVD(Digital Versatile Disc：数字化视频光盘驱动器)等的包式介质，还可以通过暂时或永久存储程序的半导体存储器、磁盘存储器、磁光盘存储器等来实现。
本发明不限于上述的各实施例。而且，也可以是上述各实施例相互组合而构成的。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
附图标记说明
10定位系统
12a、12b、12c和12d  GPS卫星
20终端
50服务器
122计算相关信息生成程序
124允许范围内外判断程序
126相关推定可能通知生成程序
128发送数据发送程序
222信息识别程序
224相关推定程序
226定位运算程序
228定位结果信息发送程序

Claims (5)

1.一种定位系统，包括：
终端装置，具有从多个位置信息卫星接收位置关联信号的信号接收装置；以及
定位装置，用于对所述终端装置的当前位置进行定位，所述定位系统的特征在于：
所述终端装置包括：
定位基础信息生成装置，根据所述位置关联信号生成含有各个所述位置信息卫星和所述终端装置之间的伪距的定位基础信息；
定位基础信息存储装置，用于存储所述定位基础信息；
计时装置，用于从生成前次的所述定位基础信息的前次生成时开始计量经过的时间；
计算定位基础信息生成装置，根据前次的所述定位基础信息和从所述前次生成时开始经过的时间，生成计算定位基础信息，所述计算定位基础信息表示作为当前的定位基础信息的当前定位基础信息的计算值；
允许范围内外判断装置，用于判断由实际测量得到的所述当前定位基础信息的所述伪距和所述计算定位基础信息的所述伪距的差分是否在允许范围内；
推定基础信息生成装置，根据所述允许范围内外判断装置的判断结果生成推定基础信息，所述推定基础信息用于所述定位装置根据前次的所述定位基础信息生成推定定位基础信息；以及
定位用信息发送装置，向所述定位装置发送定位用信息，所述定位用信息包括由实际测量得到的所述当前定位基础信息和/或所述推定基础信息，
所述定位装置包括：
定位用信息接收装置，用于从所述终端装置接收所述定位用信息；
推定定位基础信息生成装置，根据所述推定基础信息生成所述推定定位基础信息；
定位计算装置，根据由所述实际测量得到的所述当前定位基础信息和/或所述推定定位基础信息，进行所述终端装置的当前位置的定位计算，并生成定位结果信息；以及定位结果信息发送装置，向所述终端装置发送所述定位结果信息。
2.一种终端装置，其特征在于，包括：
信号接收装置，用于从位置信息卫星接收位置关联信号；定位基础信息生成装置，根据所述位置关联信号生成用于定位装置进行定位的定位基础信息；
定位基础信息存储装置，用于存储所述定位基础信息；计时装置，用于从生成前次的所述定位基础信息的前次生成时开始计量经过的时间；
计算定位基础信息生成装置，根据前次的所述定位基础信息和从所述前次生成时开始经过的时间生成计算定位基础信息，所述计算定位基础信息表示作为当前的定位基础信息的当前定位基础信息的计算值；
允许范围内外判断装置，用于判断由实际测量得到的所述当前定位基础信息的伪距和所述计算定位基础信息的伪距的差分是否在允许范围内；
推定基础信息生成装置，根据所述允许范围内外判断装置的判断结果生成推定基础信息，所述推定基础信息用于所述定位装置根据前次的所述定位基础信息生成推定定位基础信息；以及
定位用信息发送装置，向所述定位装置发送定位用信息，所述定位用信息包括由实际测量得到的所述当前定位基础信息和/或所述推定基础信息。
3.根据权利要求2所述的终端装置，其特征在于：
所述允许范围由所述定位所要求的定位误差确定。
4.一种定位装置，用于对终端装置的当前位置进行定位，所述终端装置具有从位置信息卫星接收位置关联信号的信号接收装置，所述定位装置的特征在于，包括：
定位用信息接收装置，用于从所述终端装置接收含有当前定位基础信息和/或推定基础信息的定位用信息，所述当前定位基础信息是由用于所述定位的实际测量得到的当前的定位基础信息，所述推定基础信息用于根据前次的所述定位基础信息生成推定定位基础信息；
推定定位基础信息生成装置，根据所述推定基础信息和前次的所述定位基础信息生成所述推定定位基础信息；
定位结果信息生成装置，根据所述当前定位基础信息和/或所述推定定位基础信息，进行所述终端装置的当前位置的定位计算，并生成定位结果信息；以及定位结果信息发送装置，向所述终端装置发送所述定位结果信息。
5.一种终端装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
计算定位基础信息生成步骤，终端装置根据前次的定位基础信息和从前次生成时开始经过的时间，生成计算定位基础信息，所述计算定位基础信息表示作为当前的定位基础信息的当前定位基础信息的计算值，其中，所述终端装置包括：信号接收装置，用于从位置信息卫星接收位置关联信号；定位基础信息生成装置，根据所述位置关联信号生成用于由定位装置进行定位的所述定位基础信息；定位基础信息存储装置，用于存储所述定位基础信息；以及计时装置，用于从生成前次的所述定位基础信息的所述前次生成时开始计量经过的时间；
允许范围内外判断步骤，所述终端装置判断由实际测量得到的所述当前定位基础信息的伪距和所述计算定位基础信息的伪距的差分是否在允许范围内；
推定基础信息生成步骤，所述终端装置根据在所述允许范围内外判断步骤中的判断结果，生成推定基础信息，所述推定基础信息用于所述定位装置根据前次的所述定位基础信息生成推定定位基础信息；以及
定位用信息发送步骤，所述终端装置向所述定位装置发送定位用信息，所述定位用信息含有由实际测量得到的所述当前定位基础信息和/或所述推定基础信息。
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