JP4036217B2

JP4036217B2 - 測位システム、端末装置、測位装置及びプログラム

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Publication number: JP4036217B2
Application number: JP2004311861A
Authority: JP
Inventors: 彰史林
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2004-10-27
Filing date: 2004-10-27
Publication date: 2008-01-23
Anticipated expiration: 2024-10-27
Also published as: EP1653245A2; JP2006125907A; US20060089156A1; KR100659545B1; US7505773B2; US7664513B2; US20090054083A1; CN1766671A; KR20060052040A; CN1766671B

Description

本発明は、端末装置と前記端末装置の現在位置を測位する測位装置とを有する測位システム等に関するものである。

従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。このような測位システムのなかには、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって取得した相関結果情報を、外部の測位サーバに送信して、測位サーバにＧＰＳ受信機の現在位置の測位を実施させるシステム（以後、サーバ測位型システムと呼ぶ）がある（例えば、特許文献１）。ここで相関結果情報とは、測位サーバがＧＰＳ受信機の現在位置の測位演算を実施するために必要な情報であり、例えば、キャリアフェーズ、コードフェーズ、ドップラ周波数である。
このサーバ測位型システムは、ＧＰＳ受信機自体が測位演算を行わなくてよいため、ＧＰＳ受信機の処理負担を軽減できるという利点がある。
特開２０００−１３１４１５号公報（図１等）

しかし、上述の従来技術では、ＧＰＳ受信機の現在位置を測位するために相関結果情報を測位サーバに送信する必要がある。これは、例えば、数秒（ｓ）に１回程度の測位が必要になる歩行者ナビゲーションのようなアプリケーションを利用したサービスにおいては、多量のデータ通信が発生することを意味する。データ通信量が多いと、サービスの利用者にとって通信料金の負担が大きくなる場合があるという問題がある。
また多数の利用者に対して、上述のようなサービスを提供する場合、個々のデータ通信量が多いと、それに対応するサーバ等の設備が必要になり、サービス提供者にとっての不利益も大きい。

そこで、本発明は、データ通信量を削減することができる測位システム等を提供することを目的とする。

前記目的は、第１の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置と、前記端末装置の現在位置を測位する測位装置と、を有する測位システムであって、前記端末装置は、前記位置関連信号に基づいて、各前記位置情報衛星と前記端末装置との擬似距離を含む測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、を有し、前記測位装置は、前記端末装置から、前記測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、前記推定基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、前記実測による前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位計算手段と、前記端末装置に対して前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、を有することを特徴とする測位システムにより達成される。

第１の発明の構成によれば、前記端末装置は計算測位基礎情報生成手段によって、前記計算測位基礎情報を生成することができる。前記測位基礎情報は例えば、前記位置情報衛星と前記端末装置との距離である擬似距離を示す情報である。そして、短時間であれば、前回の擬似距離から現在の擬似距離を算出することができることがよく知られている。
ところが、算出によって取得した擬似距離が、実際の擬似距離と大きく異なる場合に、算出によって取得した擬似距離を前記測位装置が測位計算に使用すると前記端末装置の現在位置の測位誤差が大きくなる。
これに対して、前記端末装置は前記有効性判断手段を有し、実測による前記現在測位基礎情報と、前記計算測位基礎情報との差分が、前記許容範囲内か否かを判断することができる。これにより、前記端末装置は前記測位装置に対して、算出によって取得した擬似距離を使用して測位計算をすることを制限するための情報を取得することができる。

さらに、前記端末装置は、前記推定基礎情報生成手段を有し、前記有効性判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成することができる。
ここで、前記推定基礎情報の情報量は、前記現在測位基礎情報の情報量よりも小さい。前記現在測位基礎情報は、例えば、前記位置情報衛星を識別するための識別符号、前記測位基礎情報を生成したときの時刻、及び、上述の擬似距離やドップラ周波数を含む。これに対して、前記推定基礎情報は、前記測位装置が前記推定測位基礎情報を生成するための情報を含めば足り、例えば、前記推定測位基礎情報を生成可能であるか否かを示す符号、前記位置情報衛星を識別するための識別符号、及び、前記測位基礎情報を生成したときの時刻を含めば足りる。

そして、前記端末装置は、前記測位用情報送信手段を有するから、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信することができる。上述のように、前記推定基礎情報の情報量は、前記現在測位基礎情報の情報量よりも小さいから、前記端末装置が、例えば、すべての前記位置情報衛星について実測による前記現在測位基礎情報だけを送付する場合に比べて、前記差分が許容範囲である前記位置情報衛星については前記推定基礎情報を送信する方が、前記測位装置に送信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。

一方、前記測位装置は、前記測位用情報受信手段によって、前記端末装置から、前記測位用情報を受信することができる。そして、前記推定測位基礎情報生成手段によって、前記推定基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成することができる。さらに、前記測位装置は、前記測位計算手段によって、前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行うことができる。

前記目的は、第２の発明の構成によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。

第２の発明の構成によれば、第１の発明と同様に、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。

第３の発明は、第２の発明の構成において、前記許容範囲は、前記測位に要求する測位誤差によって規定することを特徴とする。

前記端末装置の使用者が、前記測位装置による前記測位に要求する測位誤差の範囲に、前記測位装置による測位結果の測位誤差が収まっていれば、前記測位装置による測位結果を使用することができる。すなわち、前記測位装置による前記測位は有効である。
そして、前記測位誤差を前記測位に要求する測位誤差に収めるためには、実測による前記現在測位基礎情報と、前記計算測位基礎情報との差分の前記許容範囲を、前記測位に要求する測位誤差に基づいて規定すればよい。
この点、第２の発明の構成によれば、前記許容範囲は、前記測位に要求する測位誤差によって規定するから、前記測位装置による測位結果を確実に前記測位に要求する測位誤差内に収めることができる。

前記目的は、第４の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置の現在位置を測位する測位装置であって、前記端末装置から、前記測位のための実測による現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報、及び／又は、前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を含む測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、前記推定基礎情報と前回の前記測位基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位結果情報生成手段と、前記端末装置に対して、前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、を有することを特徴とする測位装置によって達成される。

第４の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記端末装置から前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を受信することができる。

上述のように、前記推定基礎情報の情報量は、前記現在測位基礎情報の情報量よりも小さいから、前記端末装置から、例えば、すべての前記位置情報衛星について実測による前記現在測位基礎情報だけを受信する場合に比べて、前記差分が有効範囲内である前記位置情報衛星については前記推定基礎情報を受信する方が、前記測位装置が受信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。

前記目的は、第５の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。

前記目的は、第６の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。

前記目的は、第７の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び／又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。

以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。

図１は、本発明の実施の形態に係る測位システム１０を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、端末装置の一例である端末２０を有する。この端末装置は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信するための端末ＧＰＳ装置３２を有する。端末ＧＰＳ装置３２は、信号受信手段の一例である。
なお、端末２０は例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（ＰｅｒｓｏｎａｌＨａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅＳｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（ＰｅｒｓｏｎａｌＤｉｇｉｔａｌＡｓｓｉｓｔａｎｃｅ_）等であってもよい。
また、ＧＰＳ衛星１２ａ等は、４個に限らず、３個でもよく、また、５個以上でもよい。

図１に示すように、測位システム１０は、サーバ５０を有する。サーバ５０は、端末２０の現在位置を測位するための測位装置の一例である。
上述の端末２０は、端末通信装置３０を有しており、基地局４０及びインターネット網４５を介してサーバ５０と通信可能になっている。

（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等である。

また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置２８が接続されている。
また、このバス２２には、端末ＧＰＳ装置３２が接続されている。この端末ＧＰＳ装置３２は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の例えば、１．５ギガヘルツ（ＧＨｚ）の周波数を中心とする一定の帯域の信号だけを選択的に受信するためのフィルタを含む。
また、このバス２２には、相関器３４が接続されている。相関器３４は、端末ＧＰＳ装置３２が受信した信号から衛星信号Ｓ１等を分離し、後述の端末側実相関結果情報１５３を生成する。
さらに、このバス２２には、時間を計測する端末時計３６、及び、各種情報等を表示するための表示装置３８が接続されている。

（サーバ５０の主なハードウエア構成について）
図３はサーバ５０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、サーバ５０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス５２を有する。
このバス５２には、ＣＰＵ５４、記憶装置５６、外部記憶装置５８等が接続されている。外部記憶装置５８は例えば、ＨＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋ）等である。

また、このバス５２には、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信するためのサーバＧＰＳ装置６０、各種情報等を入力するための入力装置６２が接続されている。
また、このバス５２には、端末２０等と通信するためのサーバ通信装置６４、時間を計測するサーバ時計６６、各種情報等を表示するための表示装置６８が接続されている。

（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図４は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図４に示すように端末２０は、各部を制御する端末制御部１００、図２の入力装置２８に対応する端末入力部１０２、図２の端末通信装置３０に対応する端末通信部１０４、図２の端末ＧＰＳ装置３２に対応する端末ＧＰＳ部１０６、図２の相関器３４に対応する実相関結果情報生成部１０８、図２の端末時計３６に対応する端末計時部１１０を有する。

図４に示すように、端末２０は、各種プログラムを格納する端末第１記憶部１２０、各種情報を格納する端末第２記憶部１５０を有する。

端末ＧＰＳ部１０６によって取得された信号Ｓ１等（図１参照）に基づいて、実相関結果情報生成部１０８は、端末側実相関結果情報１５３を生成し、端末第２記憶部１５０の端末側実相関結果情報格納ファイル１５２に格納する。

図５は、端末側実相関結果情報１５３の一例等を示す概略図である。
図５（ａ）に示すように、端末側実相関結果情報１５３は例えば、２３ビット（ｂｉｔ）からなる衛星相関情報ヘッダと、９６ビット（ｂｉｔ）からなる衛星相関情報ボディを含む。
そして、衛星相関情報ヘッダは、各ＧＰＳ衛星１２ａ等を識別するためのＧＰＳ衛星番号１５３ａと、実相関結果情報生成部１０８が相関処理を開始した時刻を示すタイムタグ１５３ｂを含む。タイムタグ１５３ｂは例えば、１ミリ秒（ｍｓ）の単位の時刻を示す。
そして、衛星相関情報ボディは、コードフェーズ１５３ｃと、ドップラ周波数１５３ｄを含む。

ここで、コードフェーズ１５３ｃについて主に図５（ｂ）を使用して説明する。
ＧＰＳ測位においては、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）からの距離（擬似距離Ｓａ＋Ｓｂ）に基づいて、端末２０の位置を測位するのであるが、この擬似距離は図５（ｂ）に示すように、擬似距離整数部Ｓａと擬似距離小数部Ｓｂからなる。擬似距離整数部Ｓａは、ＧＰＳ測位の基本単位であるＣ／Ａ（Ｃｏａｒｓｅ／Ａｃｃｅｓｓ）コードが整数個集合して構成される。一方、擬似距離小数部Ｓｂは、１個のＣ／Ａコードの端数部分である。
本実施の形態においては、コードフェーズ１５３ｃは、この擬似距離小数部Ｓｂを意味する。この擬似距離小数部Ｓｂは、擬似距離の一例である。
端末２０のおおよその位置がわかっていれば、サーバ５０は擬似距離整数部Ｓａを特定できるから、サーバ５０は端末２０からコードフェーズ１５３ｃを取得することによって、擬似距離Ｓａ＋Ｓｂを取得することができる。
なお、図５（ｂ）では、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との擬似距離についてのみ示しており、ＧＰＳ衛星１２ｂ等と端末２０との擬似距離については省略しているが、擬似距離Ｓａ＋Ｓｂは、各ＧＰＳ衛星１２ｂ等について取得される。

上述の端末側実相関結果情報１５３は、サーバ５０による測位のための基礎となる情報である。すなわち、端末側実相関結果情報１５３は測位基礎情報の一例であり、実相関結果情報生成部１０８は測位基礎情報生成手段の一例である。そして、端末側実相関結果情報格納ファイル１５２は、測位基礎情報格納手段の一例である。

端末側実相関結果情報格納ファイル１５２には、今回、サーバ５０に対して測位を要求するための端末側実相関結果情報１５３が格納されている。
そして、前回の端末側実相関結果情報である端末側前回相関結果情報１５５は、端末側前回相関結果情報格納ファイル１５４に格納されている。端末側前回相関結果情報１５５の内容は、上述の端末側実相関結果情報１５３と同様である。すなわち、端末側前回相関結果情報１５５も測位基礎情報の一例であり、端末側前回相関結果情報格納ファイル１５４も測位基礎情報格納手段の一例である。

ドップラ周波数１５３ｄは、ＧＰＳ衛星１２ａ等が信号Ｓ１等を発信するときの発信周波数である例えば、１５７５．４２メガへルツ（ＭＨｚ）と、端末２０の受信周波数とのずれを示す。発信周波数と受信周波数のずれは、ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との相対移動によって生じるドップラ効果と、端末２０の同期周波数を生成する水晶発振器の周波数誤差に起因するドリフトを含む。すなわち、本実施の形態のドップラ周波数１５３ｄは、通常よりも広い意味を有する。

図４に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１２０に、計算相関情報生成プログラム１２２を格納している。相関情報計算プログラム１２２は、端末制御部１００が、端末側前回相関結果情報１５５と、端末側前回相関結果情報１５５を生成した時である前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の相関結果情報である端末側実相関結果情報１５３の計算値を示す計算相関情報１５６を生成するための情報である。この計算相関情報１５６は、計算測位基礎情報の一例である。そして、計算相関情報生成プログラム１２２と端末制御部１００は、計算測位基礎情報生成手段の一例である。
図４に示すように、計算相関情報１５６は、計算コードフェーズ１５６ａを含む。
端末制御部１００は計算相関情報生成プログラム１２２に従って例えば、図５（ｃ）に示す式Ａに基づいて、現在のコードフェーズＰ１を算出する。式Ａに示すように、Ｐ０は例えば、端末側前回相関結果情報１５５を生成した前回生成時ｔにおけるコードフェーズＰ０とドップラ周波数Ｆ０と、前回生成時ｔ０から現在時刻ｔ１までの経過時間Δｔに基づいて、現在コードフェーズＰ１を算出する。一般に、式Ａは、Δｔが短時間である例えば、５０秒（ｓ）程度であれば、有効であることが知られている。
前回生成時ｔ０からの時間経過は、端末計時部１１０によって計測される。すなわち、端末計時部１１０は、計時手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した計算相関情報１５６を端末第２記憶部１５０に格納する。

上述のように、端末側実相関結果情報１５３は、実測によって取得した情報であり、コードフェーズ１５３ｃ（図５（ａ）参照）は、実測値である。
これに対して、計算コードフェーズ１５６ａは、端末側前回相関結果情報１５５に含まれる前回のコードフェーズに基づいて生成された計算値である。
この計算値は、上述のように、前回生成時からの経過時間が短時間であれば有効である。従って、サーバ５０もまた式Ａ（図５（ｃ）参照）を使用することによって、端末２０から端末側実相関結果情報１５３を取得しなくても、一定期間は現在のコードフェーズの計算値を使用して、端末２０の現在位置を測位計算することができる。
しかし、短時間に端末２０の移動速度が変化する場合には、式Ａで求めた計算コードフェーズ１５６ａと実測値のコードフェーズ１５３ｃが大きく相違する場合がある。
そこで、端末２０は、以下に説明するように、実測値のコードフェーズ１５３ｃと、計算コードフェーズ１５６ａを比較し、その差が、一定範囲内であるときに限って、サーバ５０に現在のコードフェーズの計算値を使用して測位計算を実施させるようになっている。

図４に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１２０に、許容範囲内外判断プログラム１２４を格納している。許容範囲内外判断プログラム１２４は、端末制御部１００が、実測値のコードフェーズ１５３ｃと、計算コードフェーズ１５６ａとの差分（以後、コードフェーズ差分と呼ぶ）が、許容範囲内か否かを判断するための情報である。すなわち、許容範囲内外判断プログラム１２４と端末制御部１００は、許容範囲内外判断手段の一例である。
具体的には、端末制御部１００は許容範囲内外判断プログラム１２４に基づいて、コードフェーズ差分が許容範囲内である例えば、１０メートル（ｍ）以内か否かを判断する。この許容範囲は、端末２０がサーバ５０に要求する測位誤差によって規定される。例えば、測位誤差が１０メートル（ｍ）以内であれば、上述の許容範囲内も１０メートル（ｍ）である。これは、測位計算に使用する複数のＧＰＳ衛星１２ａ等についてのコードフェーズＳｂ（図５（ｂ）参照）の誤差がそれぞれ１０メートル（ｍ）以内であれば、端末２０の現在位置の測位誤差も約１０メートル（ｍ）以内であることに基づく。
そして、後述のように、サーバ５０もまた、図５（ｃ）の式Ａを使用するから、端末制御部２００は許容範囲内外判断プログラム１２４によって、サーバ５０が算出するコードフェーズの計算値が、上述の許容範囲内であるか否かを判断することができる。

端末制御部１００は許容範囲内外判断プログラム１２４に基づいて、コードフェーズ差分が許容範囲外であると判断した場合には、端末側実相関結果情報１５３に後述のように、相関推定が不可能であることを示す相関推定可能性フラグ０を付加し、送信用実相関結果情報１６０として端末第２記憶部１５０の送信データ格納ファイル１５６に格納する。

図６は、送信用実相関結果情報１６０等を示す概略図である。
図６（ａ）に示すように、送信用実相関結果情報１６０は、上述の端末側実相関結果情報１５３（図５（ａ）参照）と同様であるが、相関推定可能性フラグ１６０ａを含む。送信用実相関結果情報１６０に含まれる相関推定可能性フラグ１６０ａは、相関推定不可能を示す０に設定されている。相関推定不可能であるとは、サーバ５０が、前回測位時のコードフェーズに基づく計算値を端末２０の現在位置の測位計算に使用することはできないことを示す。
図６（ａ）に示すように、この送信用実相関結果情報１６０は例えば、１２０ビット（ｂｉｔ）の情報量を有する。

これに対して、端末制御部１００は有効性判断プログラム１２４に基づいて、コードフェーズ差分が許容範囲内であると判断した場合には、端末第１記憶部１２０に格納している相関推定可能通知生成プログラム１２６に基づいて、以下の処理を実施する。相関推定可能通知生成プログラム１２６は、端末制御部１００が、上述の許容範囲内外判断プログラム１２４による判断結果に基づいて、サーバ５０が後述のサーバ側前回相関結果情報２５３（図７参照）に基づいて、後述の推定相関情報２６０（図７参照）を生成するための相関推定可能通知１６２を生成するための情報である。推定相関情報２６０は推定測位基礎情報の一例であり、相関推定可能通知１６２は推定基礎情報の一例である。そして、相関推定可能通知生成プログラム１２６と端末制御部１００は、推定基礎情報生成手段の一例である。

具体的には、端末制御部１００は許容範囲内外判断プログラム１２４に基づいて、端末側実相関結果情報１５３の衛星相関情報ヘッダ（図５（ａ）参照）に相関推定可能性フラグを付加することによって相関推定可能通知１６２を生成し、端末第２記憶部１５０の送信データ格納ファイル１５８に格納する。
図６（ｂ）に示すように、相関可能推定通知１６２は、端末側実相関情報１５３の衛星相関情報ヘッダに相関推定可能性フラグ１６２ａを付加したものである。相関推定可能通知１６２の相関推定可能性フラグ１６２ａは、相関可能推定可能を示す１に設定されている。
相関推定可能であるとは、サーバ５０が、前回測位時のコードフェーズに基づく計算値を端末２０の現在位置の測位計算に使用することができることを示す。より具体的には、サーバ５０による測位の測位誤差が、端末２０によって要求された例えば、１０メートル（ｍ）以内に収まることを意味する。
図６（ｂ）に示すように、この相関推定可能通知１６２は例えば、２４ビット（ｂｉｔ）の情報量を有する。

図４に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１２０に、送信データ送信プログラム１２８を格納している。送信データ送信プログラム１２８は、端末制御部１００が、サーバ５０に対して、送信用実相関結果情報１６０、及び／又は、相関推定可能通知１６２を含む送信データ１５９を送信するための情報である。この送信データ１５９は、測位用情報の一例である。そして、送信データ送信プログラム１２８と端末制御部１００は、測位用情報送信手段の一例である。
端末制御部１００は送信データ送信プログラム１２８に基づいて、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａについての送信用実相関結果情報１６０、ＧＰＳ衛星１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄについての相関推定可能通知１６２を含む送信データ１５９を送信する。

上述のように、相関推定可能通知１６２の情報量は２４ビット（ｂｉｔ）であり、送信用実相関結果情報１６０の情報量の１２０ビット（ｂｉｔ）よりも小さい。従って、端末２０が、例えば、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等について送信用実相関結果情報１６０を送付する場合に比べて、一部のＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄについては相関推定可能通知１６２を送信する方が、サーバ５０に送信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。

（サーバ５０の主なソフトウエア構成について）
図７は、サーバ５０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図８は、前回相関結果情報２５３等の一例を示す概略図である。
図７に示すようにサーバ５０は、各部を制御するサーバ制御部２００、図３のサーバＧＰＳ装置に対応するサーバＧＰＳ部２０８、図３の入力装置６２に対応するサーバ入力部２０２、図３のサーバ通信装置６４に対応するサーバ通信部２０４、図３のサーバ時計６６に対応するサーバ計時部２０６を有する。

図７に示すように、サーバ５０は、各種プログラムを格納するサーバ第１記憶部２２０、各種情報を格納するサーバ第２記憶部２５０を有する。

図７に示すように、サーバ５０は、サーバ第２記憶部２５０に、衛星情報２５１を格納している。衛星情報２５１は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道情報等を含む情報である。
図７に示すように、サーバ５０は、サーバ第２記憶部２５０に、サーバ側前回相関結果情報２５３を格納するサーバ側前回相関結果情報格納ファイル２５２を有している。サーバ側前回相関結果情報２５３は、サーバ５０が、前回端末２０の位置の測位を行ったときのコードフェーズ等を示す情報である。サーバ側前回相関結果情報２５３の内容は、図８（ａ）に示すように、上述の端末側実相関結果情報１５３（図５（ａ）参照）と同様である。

サーバ５０は、サーバ通信部２０４によって端末２０から上述の送信データ１５９（図４参照）を受信する。すなわち、サーバ通信部２０４は、測位用情報受信手段の一例である。

図７に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２２０に、情報識別プログラム２２２を格納している。情報識別プログラム２２２は、サーバ制御部２００が、送信データ１５９に含まれる送信用実相関結果情報１６０（図４参照）と相関推定可能通知１６２（図４参照）を識別するための情報である。
サーバ制御部２００は情報識別プログラム２２２に基づいて、送信用実相関結果情報１６０と相関推定可能通知１６２を識別すると、送信用実相関結果情報１６０を図８（ｂ）に示すサーバ側実相関結果情報２５６として、相関推定可能通知１６２を図８（ｃ）に示す相関推定基礎情報２５８として、サーバ第２記憶部２５０の受信情報格納ファイル２５４に格納する。このサーバ側実相関結果情報２５６もまた、現在測位基礎情報の一例である。そして、相関推定基礎情報２５８もまた、推定基礎情報の一例である。

図７に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２２０に、相関推定プログラム２２４を格納している。相関推定プログラム２２４は、サーバ制御部２００が、相関推定基礎情報２５８に基づいて、図８（ｄ）に示す推定相関情報２６０を生成するための情報である。

サーバ制御部２００は相関推定プログラム２２４に基づいて、まず、相関推定基礎情報２５８のＧＰＳ衛星番号２５８ｂに対応するサーバ側前回相関結果情報２５３を取得する。そして、サーバ制御部２００は、推定相関情報２６０を構成するコードフェーズ２６０ｃを、端末２０と同様に、式Ａ（図５（ｃ）参照）を使用して算出する。ここで、Ｐ０としてサーバ側前回相関結果情報２５３のコードフェーズ２５３ｃを適用し、Ｆ０としてサーバ側前回相関結果情報２５３のドップラ周波数２５３ｄを適用し、ｔ０としてサーバ側前回相関結果情報２５３のタイムタグ２５３ｂの時刻を適用し、ｔ１として相関推定基礎情報２５８のタイムタグ２５８ｃの時刻を適用する。
上述の推定相関情報２６０は、推定測位基礎情報の一例である。そして、相関推定プログラム２２４とサーバ制御部２００は、推定測位基礎情報生成手段の一例である。
サーバ制御部２００は、生成した推定相関情報２６０を端末第２記憶部２５０に格納する。
上述のように、サーバ５０は、端末２０と同様に図５（ｃ）の式Ａを使用してコードフェーズ２６０ｃを算出するから、上述のように端末２０の端末制御部２００は許容範囲内外判断プログラム１２４によって、端末２０が生成した計算コードフェーズ１５６ａが許容範囲内であれば、サーバ５０が生成するコードフェーズ２６０ｃもまた、許容範囲内となる。
なお、本実施の形態とは異なり、端末２０が算出する計算コードフェーズ１５６ａが許容範囲内である場合に、サーバ５０が算出するコードフェーズ２５６ｃもまた許容範囲内となるような計算方法である限り、サーバ５０は端末２０と同じ式Ａを使用してコードフェーズ２６０ｃを算出せずに、他の方法を使用してもよい。

図７に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２２０に、測位演算プログラム２２６を格納している。測位演算プログラム２２６は、サーバ制御部２００が、サーバ側実相関結果情報２５６及び推定相関情報２６０に基づいて、端末２０の現在位置の測位計算を行って測位結果情報２６２を生成するための情報である。すなわち、測位演算プログラム２２６とサーバ制御部２００は、測位計算手段の一例である。
具体的には、サーバ制御部２００は測位演算プログラム２２６に従って、サーバ側実相関結果情報２５６及び推定相関情報２６０及び、衛星情報２５１を使用して、端末２０の現在位置の測位計算を行う。
サーバ制御部２００は、生成した測位結果情報２６２をサーバ第２記憶部２５０に格納する。

図７に示すように、サーバ５０は、サーバ第１記憶部２２０に、測位結果情報送信プログラム２２８を格納している。測位結果情報送信プログラム２２８は、サーバ制御部２００が、測位結果情報２６２を端末２０に送信するための情報である。すなわち、測位結果情報送信プログラム２２８とサーバ制御部２００は、測位結果情報送信手段の一例である。

以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図９、図１０、図１１及び図１２を使用して説明する。
図９乃至図１２は本実施の形態に係る測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。

初めに、図９を使用して、初回の測位における端末２０の動作例について説明する。
まず、端末２０は、すべての観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する（図９のステップＳＴ１）。

続いて、端末２０は、端末側実相関結果情報１５３を生成する（ステップＳＴ２）。
続いて、端末２０は、端末側実相関結果情報１５３を複製し、１つを端末側前回相関結果情報１５５として端末側前回相関結果情報格納ファイル１５４に格納し（ステップＳＴ３）、残りの１つを送信用実相関結果情報１６０として送信データ格納ファイル１５６に格納する（ステップＳＴ４）。

そして、端末２０は、すべての観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等について端末側実相関結果情報１５３を生成したか否かを判断する（ステップＳＴ５）。
ステップＳＴ５において、端末２０は、すべての観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等について端末側実相関結果情報１５３を生成したと判断すると、送信データ１５９をサーバ５０に送信する（ステップＳＴ６）。
送信データ１５９を受信したサーバ５０は、端末側実相関結果情報１５３を使用して端末２０の現在位置の測位計算を行って測位結果情報２６２（図７参照）を生成するとともに、端末側実相関結果情報１５３をサーバ側前回相関結果情報２５３としてサーバ側前回相関結果情報格納ファイル２５２に格納する。
続いて、端末２０は、サーバ５０から測位結果情報２６２（図７参照）を受信する（ステップＳＴ７）。

続いて、図１０及び図１１を使用して、２回目以降の測位における端末２０の動作例について説明する。
まず、端末２０は、すべての観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する（図１０のステップＳＴ１０１）。
続いて、端末２０は、端末側実相関結果情報１５３（図４参照）を生成する（ステップＳＴ１０２）。
続いて、端末２０は、相関推定可能性を判断する（ステップＳＴ１０３）。

このステップＳＴ１０３の詳細について、図１１を使用して説明する。
まず、端末２０は、端末側前回相関結果情報１５５に基づいて、計算相関情報１５６を生成する（ステップＳＴ２０１）。このステップＳＴ２０１は、計算測位基礎情報生成ステップの一例である。

続いて、端末２０は、計算相関情報１５６の計算コードフェーズ１５６ａ（図４参照）と、端末側実相関結果情報１５３のコードフェーズ１５３ｃ（図５（ａ）参照）との差分（コードフェーズ差分）を算出する（ステップＳＴ２０２）。

続いて、端末２０は、コードフェーズ差分が、許容範囲内か否かを判断する（ステップＳＴ２０３）。このステップ２０３は、許容範囲内外判断ステップの一例である。
ステップＳＴ２０３において、端末２０が、コードフェーズ差分が、許容範囲内であると判断すると、相関推定可能性を肯定する判断をする（ステップＳＴ２０４）。
これに対して、ステップＳＴ２０３において、端末２０が、コードフェーズ差分が、許容範囲内ではないと判断すると、相関推定可能性を否定する判断をする（ステップＳＴ２０５）。

続いて、端末２０は、相関推定可能性を肯定したか否かを判断し（図１０のステップＳＴ１０４）、相関推定可能性を肯定した場合には、相関推定可能通知１６２を生成し、送信データ格納ファイル１５６（図４参照）に格納する（ステップＳＴ１０５）。このステップＳＴ１０５は、推定基礎情報生成ステップの一例である。
これに対して、端末２０が、相関推定可能性を否定した場合には、端末側実相関結果情報１５３を２つ複製し、一つを端末側前回相関結果情報１５５として端末側前回相関結果情報格納ファイル１５４に格納し（ステップＳＴ１０６）、もう一つを送信用実相関結果情報１６０として送信データ格納ファイル１５８に格納する（ステップＳＴ１０７）。

続いて、端末は、すべての観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等について端末側実相関結果情報１５３を生成したか否かを判断し（ステップＳＴ１０８）、すべての観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等について端末側実相関結果情報１５３を生成していないと判断した場合には、ステップＳＴ１０１以下の各ステップを繰り返す。
一方、ステップＳＴ１０８において、すべての観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等について端末側実相関結果情報１５３を生成したと判断した場合には、サーバ５０に対して送信データ１５９を送信する（ステップＳＴ１０９）。このステップＳＴ１０９は、測位用情報送信ステップの一例である。

送信データ１５９を受信したサーバ５０は、送信データ１５９に含まれる情報が送信用実相関結果情報１６０か否かを判断する（図１２のステップＳＴ３０１）。
サーバ５０は、ステップＳＴ３０１において、送信データ１５９に含まれる情報が送信用実相関結果情報１６０であると判断すると、その送信用実相関結果情報１６０を２つ複製し、１つをサーバ側前回相関結果情報２５３としてサーバ側前回相関結果情報格納ファイル２５２に格納し（図１２のステップＳＴ３０２）、もう１つをサーバ側実相関結果情報１５６として受信情報格納ファイル２５４に格納する（図１２のステップＳＴ３０３）。

これに対して、サーバ５０が、ステップＳＴ３０１において、送信データ１５９に含まれる情報が送信用実相関結果情報１６０ではないと判断すると、その情報は相関推定可能通知１６２であるから、相関推定基礎情報２５８として受信情報格納ファイル２５４に格納する（ステップＳＴ３０４）。
続いて、サーバ５０は、サーバ側前回相関結果情報格納ファイル２５２から、ステップＳＴ３０４において格納した相関推定基礎情報２５８の例えば、ＧＰＳ衛星１２ａの識別符号に対応するサーバ側前回相関結果情報２５３を取得する（ステップＳＴ３０５）。

続いて、サーバ５０は、推定相関結果情報２６０を生成する（ステップＳＴ３０６）。
続いて、サーバ５０は、推定相関結果情報２６０をサーバ第２記憶部２５０に格納する（ステップＳＴ３０７）。

続いて、サーバ５０は、すべてのサーバ側実相関結果情報２５６及び相関推定基礎情報２５８の処理を終了したか否かを判断し（ステップＳＴ３０８）、すべてのサーバ側実相関結果情報２５６又は相関推定基礎情報２５８の処理を終了したと判断した場合には、サーバ側実相関結果情報２５６及び推定相関情報２６０に基づいて、端末２０の現在位置の測位計算を行い（ステップＳＴ３０９）測位結果情報２６２を端末２０に送信する（ステップＳＴ３１０）。
一方、ステップＳＴ３０８において、すべてのサーバ側実相関結果情報２５６又は相関推定基礎情報２５８の処理を終了していないと判断した場合には、上述のステップＳＴ３０１以下の処理を繰り返す。

上述のように、相関推定可能通知１６０（図４参照）の情報量は、送信用実相関結果情報１６２（図４参照）の情報量よりも小さいから、端末２０が、例えば、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等について送信用実相関結果情報１６２だけを送付する場合に比べて、コードフェーズ差分が許容範囲であるＧＰＳ衛星については相関推定可能通知１６０を送信する方が、サーバ５０に送信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。

（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の計算測位基礎情報生成ステップと、有効性判断ステップと、推定基礎情報生成ステップと、測位用情報送信ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。

これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。

本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。

本発明の実施の形態に係る測位システムを示す概略図である。端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。サーバの主なハードウエア構成を示す概略図である。端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。端末側実相関結果情報の一例等を示す概略図である。送信用実相関結果情報等を示す概略図である。サーバの主なソフトウエア構成を示す概略図である。サーバ側前回相関結果情報等の一例を示す概略図である。測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。測位システムの動作例を示す概略フローチャートである

符号の説明

１０・・・測位システム、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、５０・・・サーバ、１２２・・・計算相関情報生成プログラム、１２４・・・許容範囲内外判断プログラム、１２６・・・相関推定可能通知生成プログラム、１２８・・・送信データ送信プログラム、２２２・・・情報識別プログラム、２２４・・・相関推定プログラム、２２６・・・測位演算プログラム、２２８・・・測位結果情報送信プログラム

Claims

端末装置と前記端末装置の現在位置を測位する測位装置とを有する測位システムであって、
前記端末装置は、
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する端末側格納手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星からの前記位置関連信号に基づいて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数を実測するとともに実測時の時刻を取得する実測取得手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、前記端末側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から前記実測取得手段による今回実測時までの経過時間とに基づく所定の算出演算により現在の擬似距離の計算値を求める擬似距離計算値算出手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、前記実測取得手段により今回実測された擬似距離と、前記擬似距離計算値算出手段により算出された現在の擬似距離の計算値との差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、
各前記位置情報衛星のうち、前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、前記実測取得手段により今回実測された当該位置情報衛星についての擬似距離及びドップラ周波数と実測時の時刻情報とを前記端末側格納手段に更新格納させる端末側格納情報更新制御手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、１）前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該擬似距離及びドップラ周波数と前記実測取得手段による今回実測時の時刻情報とを現在測位基礎情報として前記測位装置に送信し、２）許容範囲内と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該時刻情報とを推定基礎情報として前記測位装置に送信する送信制御手段と、
前記測位装置から前記端末装置の現在位置を測位した結果を受信する測位結果受信手段と、
を有し、
前記測位装置は、
各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を前記端末装置が実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する測位装置側格納手段と、
前記端末装置から送信される現在測位基礎情報及び推定基礎情報を受信する受信手段と、
前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した場合に、該現在測位基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と時刻情報とを当該現在測位基礎情報に従って更新格納させる測位装置側格納情報更新制御手段と、
１）前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該現在測位基礎情報に含まれている擬似距離を用い、２）前記端末装置から推定基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該推定基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から当該推定基礎情報に含まれている時刻情報が示す時刻までの経過時間とに基づく前記所定の算出演算と同一の算出演算を行って求めた擬似距離の計算値を用いて、前記端末装置の現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段により測位された前記端末装置の現在位置を前記端末装置に送信する測位結果送信手段と、
を有する測位システム。
自端末装置の現在位置を測位する測位装置と所定の通信を行う端末装置であって、
前記測位装置は、各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を前記端末装置が実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する測位装置側格納手段と、前記端末装置から送信される現在測位基礎情報及び推定基礎情報を受信する受信手段と、前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した場合に、該現在測位基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と時刻情報とを当該現在測位基礎情報に従って更新格納させる測位装置側格納情報更新制御手段と、１）前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該現在測位基礎情報に含まれている擬似距離を用い、２）前記端末装置から推定基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該推定基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から当該推定基礎情報に含まれている時刻情報が示す時刻までの経過時間とに基づく所定の算出演算を行って求めた擬似距離の計算値を用いて、前記端末装置の現在位置を測位する測位手段と、前記測位手段により測位された前記端末装置の現在位置を前記端末装置に送信する測位結果送信手段と、を有して構成されており、
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する端末側格納手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星からの前記位置関連信号に基づいて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数を実測するとともに実測時の時刻を取得する実測取得手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、前記端末側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から前記実測取得手段による今回実測時までの経過時間とに基づく前記所定の算出演算と同一の算出演算により現在の擬似距離の計算値を求める擬似距離計算値算出手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、前記実測取得手段により今回実測された擬似距離と、前記擬似距離計算値算出手段により算出された現在の擬似距離の計算値との差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、
各前記位置情報衛星のうち、前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、前記実測取得手段により今回実測された当該位置情報衛星についての擬似距離及びドップラ周波数と実測時の時刻情報とを前記端末側格納手段に更新格納させる端末側格納情報更新制御手段と、
各前記位置情報衛星それぞれについて、１）前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該擬似距離及びドップラ周波数と前記実測取得手段による今回実測時の時刻情報とを現在測位基礎情報として前記測位装置に送信し、２）許容範囲内と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該時刻情報とを推定基礎情報として前記測位装置に送信する送信制御手段と、
前記測位装置から前記端末装置の現在位置を測位した結果を受信する測位結果受信手段と、
を有する端末装置。
端末装置の現在位置を測位する測位装置であって、
前記端末装置は、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する端末側格納手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星からの前記位置関連信号に基づいて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数を実測するとともに実測時の時刻を取得する実測取得手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、前記端末側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から前記実測取得手段による今回実測時までの経過時間とに基づく所定の算出演算により現在の擬似距離の計算値を求める擬似距離計算値算出手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、前記実測取得手段により今回実測された擬似距離と、前記擬似距離計算値算出手段により算出された現在の擬似距離の計算値との差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、各前記位置情報衛星のうち、前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、前記実測取得手段により今回実測された当該位置情報衛星についての擬似距離及びドップラ周波数と実測時の時刻情報とを前記端末側格納手段に更新格納させる端末側格納情報更新制御手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、１）前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該擬似距離及びドップラ周波数と前記実測取得手段による今回実測時の時刻情報とを現在測位基礎情報として前記測位装置に送信し、２）許容範囲内と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該時刻情報とを推定基礎情報として前記測位装置に送信する送信制御手段と、前記測位装置から前記端末装置の現在位置を測位した結果を受信する測位結果受信手段と、を有して構成されており、
各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を前記端末装置が実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する測位装置側格納手段と、
前記端末装置から送信される現在測位基礎情報及び推定基礎情報を受信する受信手段と、
前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した場合に、該現在測位基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と時刻情報とを当該現在測位基礎情報に従って更新格納させる測位装置側格納情報更新制御手段と、
１）前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該現在測位基礎情報に含まれている擬似距離を用い、２）前記端末装置から推定基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該推定基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から当該推定基礎情報に含まれている時刻情報が示す時刻までの経過時間とに基づく前記所定の算出演算と同一の算出演算を行って求めた擬似距離の計算値を用いて、前記端末装置の現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段により測位された前記端末装置の現在位置を前記端末装置に送信する測位結果送信手段と、
を有する測位装置。
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有し、自端末装置の現在位置を測位する測位装置と通信可能な端末装置に内蔵されたコンピュータに所定の演算処理を実行させるためのプログラムであって、
前記測位装置は、各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を前記端末装置が実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する測位装置側格納手段と、前記端末装置から送信される現在測位基礎情報及び推定基礎情報を受信する受信手段と、前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した場合に、該現在測位基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と時刻情報とを当該現在測位基礎情報に従って更新格納させる測位装置側格納情報更新制御手段と、１）前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該現在測位基礎情報に含まれている擬似距離を用い、２）前記端末装置から推定基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該推定基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から当該推定基礎情報に含まれている時刻情報が示す時刻までの経過時間とに基づく所定の算出演算を行って求めた擬似距離の計算値を用いて、前記端末装置の現在位置を測位する測位手段と、前記測位手段により測位された前記端末装置の現在位置を前記端末装置に送信する測位結果送信手段と、を有して構成されており、
前記コンピュータを、
各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する端末側格納手段、
各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星からの前記位置関連信号に基づいて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数を実測するとともに実測時の時刻を取得する実測取得手段、
各前記位置情報衛星それぞれについて、前記端末側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から前記実測取得手段による今回実測時までの経過時間とに基づく前記所定の算出演算と同一の算出演算により現在の擬似距離の計算値を求める擬似距離計算値算出手段、
各前記位置情報衛星それぞれについて、前記実測取得手段により今回実測された擬似距離と、前記擬似距離計算値算出手段により算出された現在の擬似距離の計算値との差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段、
各前記位置情報衛星のうち、前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、前記実測取得手段により今回実測された当該位置情報衛星についての擬似距離及びドップラ周波数と実測時の時刻情報とを前記端末側格納手段に更新格納させる端末側格納情報更新制御手段、
各前記位置情報衛星それぞれについて、１）前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該擬似距離及びドップラ周波数と前記実測取得手段による今回実測時の時刻情報とを現在測位基礎情報として前記測位装置に送信し、２）許容範囲内と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該時刻情報とを推定基礎情報として前記測位装置に送信する送信制御手段、
前記測位装置から前記端末装置の現在位置を測位した結果を受信する測位結果受信手段、
として機能させるためのプログラム。
端末装置の現在位置を測位する測位装置に内蔵されたコンピュータに所定の演算処理を実行させるためのプログラムであって、
前記端末装置は、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する端末側格納手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星からの前記位置関連信号に基づいて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数を実測するとともに実測時の時刻を取得する実測取得手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、前記端末側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から前記実測取得手段による今回実測時までの経過時間とに基づく所定の算出演算により現在の擬似距離の計算値を求める擬似距離計算値算出手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、前記実測取得手段により今回実測された擬似距離と、前記擬似距離計算値算出手段により算出された現在の擬似距離の計算値との差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、各前記位置情報衛星のうち、前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、前記実測取得手段により今回実測された当該位置情報衛星についての擬似距離及びドップラ周波数と実測時の時刻情報とを前記端末側格納手段に更新格納させる端末側格納情報更新制御手段と、各前記位置情報衛星それぞれについて、１）前記許容範囲内外判断手段により許容範囲外と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該擬似距離及びドップラ周波数と前記実測取得手段による今回実測時の時刻情報とを現在測位基礎情報として前記測位装置に送信し、２）許容範囲内と判断された位置情報衛星については、当該位置情報衛星の識別情報と当該時刻情報とを推定基礎情報として前記測位装置に送信する送信制御手段と、前記測位装置から前記端末装置の現在位置を測位した結果を受信する測位結果受信手段と、を有して構成されており、
前記プログラムを、
各前記位置情報衛星それぞれについて、当該位置情報衛星と前記端末装置間の擬似距離及びドップラ周波数と、当該擬似距離及びドップラ周波数を前記端末装置が実測した際の時刻を示す時刻情報とを格納する測位装置側格納手段、
前記端末装置から送信される現在測位基礎情報及び推定基礎情報を受信する受信手段、
前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した場合に、該現在測位基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と時刻情報とを当該現在測位基礎情報に従って更新格納させる測位装置側格納情報更新制御手段、
１）前記端末装置から現在測位基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該現在測位基礎情報に含まれている擬似距離を用い、２）前記端末装置から推定基礎情報を受信した位置情報衛星については、当該推定基礎情報に含まれている識別情報によって識別される位置情報衛星の前記測位装置側格納手段に格納されている擬似距離及びドップラ周波数と、前記格納されている時刻情報が示す時刻から当該推定基礎情報に含まれている時刻情報が示す時刻までの経過時間とに基づく前記所定の算出演算と同一の算出演算を行って求めた擬似距離の計算値を用いて、前記端末装置の現在位置を測位する測位手段、
前記測位手段により測位された前記端末装置の現在位置を前記端末装置に送信する測位結果送信手段、
として機能させるためのプログラム。