JP5163474B2 - Gnss受信装置及び測位方法 - Google Patents
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GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置において、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、前記GNSS衛星と前記GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算部と、
前記GNSS受信装置と、前記GNSS衛星からの電波を反射させて前記GNSS受信装置に到達させると想定される反射体との間の距離を推定することにより、前記GNSS衛星からの直接波と反射波との間の経路差の変化率を推定する経路差変化率推定部と、
該経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率に対応するフィルタの時定数を求め、該時定数を設定する時定数設定部と、
該時定数設定部により設定された時定数で、前記擬似距離演算部により求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去部と
を有し、
前記時定数設定部は、前記経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率が所定の閾値以上である場合には小さい値の時定数を設定し、前記経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率が所定の閾値未満である場合には、大きい値の時定数を設定する。
GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置において、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、前記GNSS衛星と前記GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算部と、
複数の異なる時定数で、前記擬似距離演算部により求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去部と、
前記GNSS受信装置と、前記GNSS衛星からの電波を反射させて前記GNSS受信装置に到達させると想定される反射体との間の距離を推定することにより、前記GNSS衛星からの直接波と反射波との間の経路差の変化率を推定する経路差変化率推定部と、
該経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率に基づいて、前記ノイズ除去部により複数の異なる時定数でフィルタリングされた擬似距離の中から、いずれか1つを選択する選択部と
を有し、
前記選択部は、前記経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率が所定の閾値以上である場合には小さい値の時定数でフィルタリングされた擬似距離を選択し、前記経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率が所定の閾値未満である場合には大きい値の時定数でフィルタリングされた擬似距離を選択する。
前記経路差変化率推定部は、当該GNSS受信装置の移動速度から、前記経路差の変化率を推定する。
前記経路差変化率推定部は、当該GNSS受信装置と前記反射波の経路に位置する反射体との距離を求めることにより、前記経路差の変化率を推定する。
地図情報が記憶された地図DB
を有し、
前記経路差変化率推定部は、反射体の候補が複数存在する場合に、前記擬似距離演算部により求められた擬似距離により、GNSS衛星の位置及び当該GNSS受信装置の位置を求め、
該GNSS衛星の位置及び当該GNSS受信装置の位置と前記地図DBに記憶された地図情報に基づいて、当該GNSS受信装置に対する影響の最も大きい反射波の経路を選択し、
該反射波の経路に基づいて、前記経路差の変化率を推定する。
GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置における測位方法であって、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、前記GNSS衛星と前記GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算ステップと、
前記GNSS受信装置と、前記GNSS衛星からの電波を反射させて前記GNSS受信装置に到達させると想定される反射体との間の距離を推定することにより、前記GNSS衛星からの直接波と反射波との間の経路差の変化率を推定する経路差変化率推定ステップと、
該経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率に対応するフィルタの時定数を求め、該時定数を設定する時定数設定ステップと、
該時定数設定ステップにより設定された時定数で、前記擬似距離演算ステップにより求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去ステップと、
該ノイズ除去ステップによりフィルタリングされた擬似距離を用いて測位を行う測位演算ステップと
を有し、
前記時定数設定ステップは、前記経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率が所定の閾値以上である場合には小さい値の時定数を設定し、前記経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率が所定の閾値未満である場合には、大きい値の時定数を設定する。
GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置における測位方法であって、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、前記GNSS衛星と前記GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算ステップと、
複数の異なる時定数で、前記擬似距離演算ステップにより求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去ステップと、
前記GNSS受信装置と、前記GNSS衛星からの電波を反射させて前記GNSS受信装置に到達させると想定される反射体との間の距離を推定することにより、前記GNSS衛星からの直接波と反射波との間の経路差の変化率を推定する経路差変化率推定ステップと、
該経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率に基づいて、前記ノイズ除去ステップにより複数の異なる時定数でフィルタリングされた擬似距離の中から、いずれか1つを選択する選択ステップと、
該選択ステップにより選択された擬似距離を用いて測位を行う測位演算ステップと
を有し、
前記選択ステップは、前記経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率が所定の閾値以上である場合には小さい値の時定数でフィルタリングされた擬似距離を選択し、前記経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率が所定の閾値未満である場合には大きい値の時定数でフィルタリングされた擬似距離を選択する。
本実施例に係るGNSS(Global Navigation Satellite System 全世界航法衛星システム)は、地球周りを周回するGNSS衛星と、地球上に位置し地球上を移動しうるGNSS受信装置100を備える。本実施例では、GNSSの一例としてGPSについて説明する。
本実施例に係るGNSS受信装置について、図7を参照して説明する。
本実施例に係るGNSS受信装置について、図10を参照して説明する。
本実施例に係るGNSS受信装置について、図12を参照して説明する。
4 コリレータ
6 ノイズ除去部
10 GNSS受信装置
100 GNSS受信装置
102 衛星捕捉/追尾処理部
104 コリレータ
106 ノイズ除去部
1062 第1LPF(Low Pass Filter)
1064 第2LPF(Low Pass Filter)
108 経路差変化推定部
109 速度−時定数変換部
110 切り替え部
111 速度比較部
112 地図DB
113 経路差検出部
Claims (5)
- GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置において、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、前記GNSS衛星と前記GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算部と、
前記GNSS受信装置と、前記GNSS衛星からの電波を反射させて前記GNSS受信装置に到達させると想定される反射体との間の距離を推定することにより、前記GNSS衛星からの直接波と反射波との間の経路差の変化率を推定する経路差変化率推定部と、
該経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率に対応するフィルタの時定数を求め、該時定数を設定する時定数設定部と、
該時定数設定部により設定された時定数で、前記擬似距離演算部により求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去部と
を有し、
前記時定数設定部は、前記経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率が所定の閾値以上である場合には小さい値の時定数を設定し、前記経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率が所定の閾値未満である場合には、大きい値の時定数を設定することを特徴とするGNSS受信装置。 - GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置において、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、前記GNSS衛星と前記GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算部と、
複数の異なる時定数で、前記擬似距離演算部により求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去部と、
前記GNSS受信装置と、前記GNSS衛星からの電波を反射させて前記GNSS受信装置に到達させると想定される反射体との間の距離を推定することにより、前記GNSS衛星からの直接波と反射波との間の経路差の変化率を推定する経路差変化率推定部と、
該経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率に基づいて、前記ノイズ除去部により複数の異なる時定数でフィルタリングされた擬似距離の中から、いずれか1つを選択する選択部と
を有し、
前記選択部は、前記経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率が所定の閾値以上である場合には小さい値の時定数でフィルタリングされた擬似距離を選択し、前記経路差変化率推定部により推定された経路差の変化率が所定の閾値未満である場合には大きい値の時定数でフィルタリングされた擬似距離を選択することを特徴とするGNSS受信装置。 - 請求項1に記載のGNSS受信装置において、
地図情報が記憶された地図DB
を有し、
前記経路差変化率推定部は、反射体の候補が複数存在する場合に、前記擬似距離演算部により求められた擬似距離により、GNSS衛星及び前記GNSS受信装置の位置を求め、
該GNSS衛星及び前記GNSS受信装置の位置と前記地図DBに記憶された地図情報に基づいて、前記GNSS受信装置に対する影響の最も大きい反射波の経路を選択し、
該反射波の経路に基づいて、前記経路差の変化率を推定することを特徴とするGNSS受信装置。 - GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置における測位方法であって、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、前記GNSS衛星と前記GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算ステップと、
前記GNSS受信装置と、前記GNSS衛星からの電波を反射させて前記GNSS受信装置に到達させると想定される反射体との間の距離を推定することにより、前記GNSS衛星からの直接波と反射波との間の経路差の変化率を推定する経路差変化率推定ステップと、
該経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率に対応するフィルタの時定数を求め、該時定数を設定する時定数設定ステップと、
該時定数設定ステップにより設定された時定数で、前記擬似距離演算ステップにより求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去ステップと、
該ノイズ除去ステップによりフィルタリングされた擬似距離を用いて測位を行う測位演算ステップと
を有し、
前記時定数設定ステップは、前記経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率が所定の閾値以上である場合には小さい値の時定数を設定し、前記経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率が所定の閾値未満である場合には、大きい値の時定数を設定することを特徴とする測位方法。 - GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置における測位方法であって、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、前記GNSS衛星と前記GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算ステップと、
複数の異なる時定数で、前記擬似距離演算ステップにより求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去ステップと、
前記GNSS受信装置と、前記GNSS衛星からの電波を反射させて前記GNSS受信装置に到達させると想定される反射体との間の距離を推定することにより、前記GNSS衛星からの直接波と反射波との間の経路差の変化率を推定する経路差変化率推定ステップと、
該経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率に基づいて、前記ノイズ除去ステップにより複数の異なる時定数でフィルタリングされた擬似距離の中から、いずれか1つを選択する選択ステップと、
該選択ステップにより選択された擬似距離を用いて測位を行う測位演算ステップと
を有し、
前記選択ステップは、前記経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率が所定の閾値以上である場合には小さい値の時定数でフィルタリングされた擬似距離を選択し、前記経路差変化率推定ステップにより推定された経路差の変化率が所定の閾値未満である場合には大きい値の時定数でフィルタリングされた擬似距離を選択することを特徴とする測位方法。
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