CN1794007A - 定位装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了可在控制存储容量负担在最小限度的同时，通过简单的结构在多路径频发区域进行高精度地定位的定位装置等，该装置接收卫星信号S1、即来自于定位卫星等的信号，包括：多路径频发区域高度信息存储单元，存储表示多路径频发区域的高度的多路径频发区域高度信息，作为多个分割区域的高度信息；高度信息获取用位置信息生成单元，接收所述卫星信号S1等，并生成用于获取高度信息的高度信息获取用位置信息；高度信息获取单元，从多路径频发区域高度信息存储单元中获取与高度信息获取用位置信息对应的分割区域的高度信息；使用高度信息的当前位置信息生成单元，根据卫星信号S1等和高度信息生成表示当前位置的使用高度信息的当前位置信息。

Description

定位装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及根据定位卫星发送来的信号进行定位的定位装置、定位装置的控制方法、定位装置的控制程序、记录有定位装置的控制程序的计算机可读存储介质。

背景技术

目前，利用卫星导航系统、诸如GPS(Global Positioning System：全球定位系统)进行GPS接收机的当前位置的定位的定位系统越来越被广泛应用于实际生活中。

GPS接收机诸如从大于等于3个的GPS卫星接收信号电波(以下称作卫星信号)，利用GPS卫星发送卫星信号的时刻和卫星信号到达GPS接收机的时刻的差(以下称作延迟时间)求得各个GPS卫星和GPS接收机之间的距离(以下称作伪距)。而且，GPS接收机能够使用各个GPS卫星在卫星轨道上的位置和上述的伪距对GPS接收机的当前位置进行定位运算。

不过，GPS接收机有时会接收从GPS卫星发送来的电波经建筑物等反射后的间接波(以下称作多路径)。由于多路径的原因会导致如下问题，来自于卫星的电波到达GPS接收机的时间因反射到建筑物等上而变迟，其结果上述的伪距向变长的方向上偏离(伪距长于实际距离)，从而定位运算产生较大的误差。

基于此，提出了这样的技术方案，利用多路经的信号强度弱于直接波的特点，排除多路径进行定位(例如，专利文献1)。

专利文献1：特开平2001-272450号公报(图2等)

不过，在诸如高层建筑物密集的城市中，存在不能接收到定位所需数目的GPS卫星所发送的直接波的情况，当排除了多路径时也不能定位的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供定位装置、定位装置的控制方法、定位装置的控制程序、记录有定位装置的控制程序的计算机可读存储介质，其能够在将存储容量负担抑制在最小限度的同时，通过简单的结构，在多路径频发区域进行高精度地定位。

上述目的由根据第一方面的发明的定位装置来实现，该定位装置，接收卫星信号、即定位卫星所发送的信号，包括：多路径频发区域高度信息存储单元，用于存储表示多路径频发区域的高度的多路径频发区域高度信息，作为多个分割区域的高度信息；高度信息获取用位置信息生成单元，用于接收所述卫星信号，并生成用于获取所述高度信息的高度信息获取用位置信息；高度信息获取单元，从所述多路径频发区域高度信息存储单元中获取与所述高度信息获取用位置信息对应的所述分割区域的所述高度信息；以及使用高度信息的当前位置信息生成单元，根据所述卫星信号和所述高度信息，生成表示当前位置的使用高度信息的当前位置信息。

所述多路径频发区域因为是多路径多发的区域，从所述定位卫星诸如GPS卫星发送的卫星信号的全部或一部分以多路径的形式到达所述定位装置。

这里，当排除了多路径时，有时候也会存在不能使用大于等于三个的GPS卫星所发送的卫星信号，不能进行定位的情况。

另一方面，当使用多路径进行定位时，存在定位结果误差非常大的情况。

这里，当所述定位装置的当前位置的高度已知时，即使使用多路径进行定位，也能够将定位结果的误差限制在最小限度内。

关于这一点，根据第一方面的发明的结构，所述定位装置因为含有所述多路径频发区域高度信息存储单元，所以能够存储表示多路径频发区域的高度的多路径频发区域高度信息，作为多个分割区域的高度信息。

而且，所述定位装置因为含有所述高度信息获取用位置信息生成单元，所以能够生成所述高度信息获取用位置信息，因为含有所述高度信息获取单元，所以能够从所述多路径频发区域高度信息存储单元中获取与所述高度信息获取用位置信息对应的所述分割区域的所述高度信息。

而且，所述定位装置能够通过使用所述高度信息的当前位置信息生成单元，根据所述卫星信号和所述高度信息生成所述使用高度信息的当前位置信息。

因此，所述定位装置即使在所述多路径频发区域也能够生成定位误差小的所述使用高度信息的当前位置信息。

而且，所述定位装置所具有的所述高度信息因为被限定为所述多路径频发区域的高度信息，所以所述定位装置的存储容量的负担极小。

进一步，所述定位装置能够获取与所述高度信息获取用位置信息对应的所述高度信息，并使用所述卫星信号和所述高度信息进行定位，所以用于使用多路径进行定位的结构很简单。

基于此，所述定位装置在将存储容量的负担限于最小限度的同时，能够通过简单的结构在所述多路径频发区域进行高精度地定位。

根据第二方面的发明，在第一方面的发明的构造的基础上，优选还包括不使用高度信息的当前位置信息生成单元，在所述高度信息获取单元没有获取所述高度信息的时候，所述不使用高度信息的当前位置信息生成单元仅根据所述卫星信号生成表示当前位置的不使用高度信息的当前位置信息。

所说的所述高度信息获取单元获取了所述高度信息意味着所述定位装置的当前位置位于所述多路径频发区域。另一方面，所说的所述高度信息获取单元没有获取所述高度信息意味着所述定位装置的当前位置没有位于所述多路径频发区域。

关于这一点，根据第二方面的发明的构造，在所述多路径频发区域中，能够通过所述使用高度信息的当前位置信息生成单元，使用位置关联信号和所述高度信息，生成定位误差小的所述当前位置信息。

另一方面，在所述多路径频发区域之外，能够通过所述不使用高度信息的当前位置信息生成单元，使用来自于所述定位卫星的直接波，生成定位精度高的所述不使用高度信息的当前位置信息。

基于此，所述定位装置能够通过简单的结构，在所述多路径频发区域和所述多路径频发区域之外都能够进行高精度地定位。

根据第三方面的发明，在第一方面或第二方面的发明的构造的基础上，优选所述高度信息是城市部的所述高度信息。

根据第三方面的发明的构造，因为所述高度信息限于城市部的所述高度信息，所以所述定位装置的存储容量的负担可以进一步减轻。

因此，所述定位装置在进一步减轻存储容量的负担的同时，能够通过简单的结构在城市部的多路径频发区域进行高精度地定位。

根据第四方面的发明，在第一至第三方面中的任一项的发明构造的基础上，优选所述高度信息包括用于识别所述分割区域的信息、表示所述分割区域的边界的信息、以及表示与所述分割区域对应的高度的信息。

根据第四方面的发明的结构，所述高度信息限于表示所述分割区域的边界的信息、以及表示与所述分割区域对应的高度的信息，所以其信息量是所需的最小限度。

因此，所述定位装置在将存储容量的负担设为最小限度的同时，能够通过简单的结构在城市部的多路径频发区域进行高精度地定位。

根据第五方面的发明，在第一至第四方面中任一项的发明构造的基础上，优选根据所述多路径频发区域的所述分割区域的大小来规定所述高度信息获取用位置信息的定位精度。

各个所述分割区域诸如是每边为10公里(km)的正方形的区域。

而且，如果能够指定与所述定位装置的位置对应的任一个的所述分割区域的话，所述高度信息获取用位置信息的定位精度就足够了，所以可以有诸如10公里(km)的误差。

关于这一点，根据第五方面的构造，因为根据所述多路径频发区域的各个所述分割区域的大小来确定所述高度信息获取用位置信息的定位精度，所以不用生成不必要地高精度的所述高度信息获取用位置信息。

因此，所述定位装置能够迅速生成所述高度信息获取用位置信息。

基于此，所述定位装置即使在所述多路径频发区域也能够迅速生成所述使用高度信息的当前位置信息。

上述目的可以通过第六方面的发明的定位装置的控制方法来实现，包括以下步骤：高度信息获取用位置信息生成步骤，定位装置接收所述卫星信号、即从定位卫星发送来的信号，并生成用于获取所述高度信息的高度信息获取用位置信息，其中，所述定位装置包含多路径频发区域高度信息存储单元，所述多路径频发区域高度信息存储单元用于存储表示多路径频发区域的高度的多路径频发区域高度信息，作为多个分割区域的高度信息；高度信息获取步骤，所述定位装置从所述多路径频发区域高度信息存储单元中获取与所述高度信息获取用位置信息对应的所述分割区域的所述高度信息；以及使用高度信息的当前位置信息生成步骤，所述定位装置根据所述卫星信号和所述高度信息，生成表示当前位置的使用高度信息的当前位置信息。

根据第六方面的发明的构造，与第一方面的发明相同，所述定位装置在将存储容量的负担限于最小限度的同时，能够通过简单的结构在所述多路径频发区域进行高精度地定位。

上述目的可以通过第七方面的发明的定位装置的控制程序来实现，其可以使计算机执行以下步骤：高度信息获取用位置信息生成步骤，定位装置接收所述卫星信号、即从定位卫星发送来的信号，并生成用于获取所述高度信息的高度信息获取用位置信息，其中，所述定位装置包含多路径频发区域高度信息存储单元，所述多路径频发区域高度信息存储单元用于存储表示多路径频发区域的高度的多路径频发区域高度信息，作为多个分割区域的高度信息；高度信息获取步骤，所述定位装置从所述多路径频发区域高度信息存储单元中获取与所述高度信息获取用位置信息对应的所述分割区域的所述高度信息；以及使用高度信息的当前位置信息生成步骤，所述定位装置根据所述卫星信号和所述高度信息，生成表示当前位置的使用高度信息的当前位置信息。

上述目的可以通过第八方面的发明的记录有定位装置的控制程序的计算机可读存储介质来实现，其可以使计算机执行以下步骤：高度信息获取用位置信息生成步骤，定位装置接收所述卫星信号、即从定位卫星发送来的信号，并生成用于获取所述高度信息的高度信息获取用位置信息，其中，所述定位装置包含多路径频发区域高度信息存储单元，所述多路径频发区域高度信息存储单元用于存储表示多路径频发区域的高度的多路径频发区域高度信息，作为多个分割区域的高度信息；高度信息获取步骤，所述定位装置从所述多路径频发区域高度信息存储单元中获取与所述高度信息获取用位置信息对应的所述分割区域的所述高度信息；以及使用高度信息的当前位置信息生成步骤，所述定位装置根据所述卫星信号和所述高度信息，生成表示当前位置的使用高度信息的当前位置信息。

附图说明

图1是表示本发明的实施例的终端等的概况图。

图2是终端的主要硬件构造的概况图。

图3是终端的主要软件构造的概况图。

图4是城市部高度信息等的说明图。

图5是减轻多路径效应影响的说明图。

图6是表示终端的动作例的概况流程图。

具体实施方式

下面，参照附图等详细说明本发明的优选实施例。

另外，以下描述的实施例是本发明的优选的具体实施例，因此，在技术上施加了各种优选的限定，在下面的说明中，只要没有用于特别限定本发明的描述，则本发明的范围并不限于这些方式。

(第一实施例)

图1是表示本发明的实施例的终端20等的概况图。

终端20是定位装置的一例。

如图1所示，终端20包括GPS装置30。终端20能够通过GPS装置30接收卫星信号、诸如信号S1、S2、S3、S4、S5、S6和S7，该信号是由多个定位卫星、诸如GPS卫星12a、12b、12c、12d、12e、12f和12g所发送的信号。

终端20诸如位于东京的城市中心部位的道路14的附近。在该道路14的附近排列着建筑物16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g等高层建筑物。因此，来自于GPS卫星12a等的信号S 1等不能作为直接波到达终端20，而是经建筑物16a等反射后以多路径的形式到达。

如后面所述，终端20具有能够利用该多路径进行当前位置定位的结构。

如图1所示，终端20包括通信装置32。终端20利用通信装置32通过没有图示的通信基站和互联网可与其他终端等进行通信。

终端20诸如是便携式电话、PHS(Personal Handy-phoneSystem：个人便携式电话系统)、PDA(personal Digital Assistance：个人数字助理)等，但并不限于此。

而且，也可以与本实施例不同，GPS卫星12a等并不限于图1所示的7个，也可以小于等于6个，也可大于等于8个。

而且，作为定位装置的一例可以不是终端20等的终端装置，也可以是构成终端20等终端装置的诸如定位模块或定位芯片。

(终端20的主要硬件构造)

图2是表示终端20的主要硬件构造的概况图。

如图2所示，终端20包含计算机，计算机包含总线22。

在该总线22上连接有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)24、存储装置26等。存储装置26诸如是RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。

此外，在该总线22上还连接有用于接受各种信息或指令输入的输入装置28、GPS装置30、通信装置32、显示各种信息的显示装置34和电池36。

(终端20的主要软件构造)

图3是表示终端20的主要软件构造等的概况图。

如图3所示，终端20包含与图2的通信装置32对应的通信部102、与图2的GPS装置30对应的GPS部104等。

终端20还包含用于存储各种程序的第一存储部110、以及用于存储各种信息的第二存储部150。

如图3所示，终端20在第二存储部150上存储有城市部高度信息数据库152。在城市部高度信息数据库152上存储有城市部高度信息154。

城市部高度信息154限于城市中心部位的高度信息，诸如东京的城市中心部位的高度信息。如图1所示，在东京的城市中心部位排列着高层建筑物16a等，来自于GPS卫星12a等的信号S1等以多路径的形式到达终端20。也就是说，东京的城市中心部位是多路径频发区域的一例。而且，城市中心部位是城市部的一例。城市部高度信息154是多路径频发区域高度信息的一例，城市部高度信息数据库152是多路径频发区域高度信息存储单元的一例。

如图3所示，城市部高度信息154包括多个网格信息155A至155I。各网格信息155A是表示以下说明的网格区域的高度的信息。各网格区域是分割区域的一例，各网格信息155A等是高度信息的一例。

正如下面所描述的那样，城市部高度信息数据库152将城市部高度信息154作为多个网格信息155A等进行存储。

图4是城市部高度信息154等的说明图。

如图4(a)所示，诸如东京的城市中心部位被规定为四边是30公里(km)的矩形区域，由9个每边为10公里(km)的正方形网格区域构成。

这里，之所以决定东京的市中心部位由9个网格区域构成是因为东京的城市中心部位的海拔差距小，可按照海拔差不多相等的区域进行划分，这样的话，可以看出来划分为9个网格区域就足够了。

如图4(b)所示，网格信息155A包括网格ID 155a、网格区域155b和高度155c三种。而且，网格信息155B到155I也都具有相同的结构。

网格ID155a是用于识别各网格区域的诸如0001这样4位(bit)数据大小的信息。

网格区域155b是表示各个网格区域的边界的信息，诸如是表示网格区域的中心点的中心坐标155b1、以及表示网格区域一边的长度为10公里(km)的信息。当以诸如北纬35度40分34秒09、东经139度44分14秒47这样的百分之一秒精度(精确到0.01秒)的数值数据、及将每边的长度10公里(km)表示为200的数值来表示中心坐标155b1时，55位(bit)的数据大小就够了。

高度155c是表示与各个网格区域对应的高度的信息。当以诸如将55米(m)表示为1米(m)的精度的数值数据进行表示时，高度155c是3位(bit)数据大小。

如上所述，构成城市部高度信息154的各个网格信息155A等因为包括4位(bit)的网格ID155a、55位(bit)的网格区域155b和3位(bit)的高度155c，所以，各个网格信息155A等的数据大小是62位(bit)。

而且，城市部高度信息154因为由9个网格信息155A等构成，所以城市部高度信息154的数据大小是558位(bit)。

该数据大小与诸如使用一般的日本全国的高度信息的情况相比是极小的。例如以国土地理院的数值海拔模型(DEM：DigitalElavation Model)为例，记载有将两万五千分之一的地形图(二维网格)在经度方向上和纬度方向上分别进行200等分得到的各个方格(1/20网格、在两万五千分之一的地形图上约为2mm×2mm)的中心的海拔。网格区域在日本全国是6,040,000(151×200×200)个，其高度信息的数据大小变得非常大。即使只在东京，因为各个方格被细分，方格区域数变成4000(200×200)，其高度信息的数据大小远远大于终端20的数据大小。

如图3所示，终端20在第一存储部110上存储有高度信息获取用位置信息生成程序112。高度信息获取用位置信息生成程序112是控制部100根据由GPS部104所接收的信号S1等生成高度信息获取用位置信息156的程序，该高度信息获取用位置信息156用于从城市部高度信息数据库152中获取与终端20的当前位置对应的网格区域的高度155c(参照图4)。也就是说，高度信息获取用位置信息生成程序112和控制部100是高度信息获取用位置信息生成单元的一例。

高度信息获取用位置信息156是以纬度和经度表示终端20的当前位置的坐标的信息。生成该高度信息获取用位置信息156的目的在于特定终端20所位于的任一个的网格区域(参照图4(a))，并取得该区域的高度155c，所以其定位精度由网格区域的大小决定，例如与网格区域的一边相同，是10公里(km)。

控制部100将生成的高度信息获取用位置信息156存储在第二存储部150中。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有高度信息获取程序114。高度信息获取程序114是用于控制部100从城市部高度信息数据库152中获取与高度信息获取用位置信息156对应的网格区域的高度155c的程序。也就是说，高度信息获取程序114和控制部100是高度信息获取单元的一例。

控制部100诸如在高度信息获取用位置信息156所表示的坐标为网格信息155A所表示的网格区域(参照图4(a))内的坐标时，获取表示55米(m)的高度155c，作为高度信息158存储在第二存储部150中。

如图3所示，终端20在第一存储部110中存储有使用高度信息的当前位置信息生成程序116。使用高度信息的当前位置信息生成程序116是用于控制部100根据由GPS部104所接收的信号S1等和高度信息158生成表示终端20的当前位置的使用高度信息的当前位置信息160的程序。也就是说，使用高度信息的当前位置信息生成程序116和控制部100是使用高度信息的当前位置信息生成单元的一例。

控制部100将生成的使用高度信息的当前位置信息160存储在第二存储部150中。

下面，利用图5对多路径效应影响而生成使用高度信息的当前位置信息160的情况进行说明。

图5是减轻多路径效应影响的说明图。

假设终端20的真正的位置是已知的地点P。

在地点P中，受到建筑物16a和16b的阻碍，来自于GPS卫星12a等的信号S1等不能作为直接波到达终端20。例如GPS卫星12e所发送的信号S5以多路径的形式到达终端20。因此，得不到本来的伪距d1，而是得到在伪距d1上附加了伪距误差d2的伪距d。伪距误差d2极大，例如，当到达终端20延迟1微秒(μs)时，就是约300米(m)的误差。这对于来自于其他的GPS卫星12a等的信号也是一样的。

另一方面，地点P中的城市部高度信息154的高度155c的误差即使分为地表200的真实高度h和高度误差h1，也因为城市部几乎是平坦的，所以终端20的网格区域以平坦的区域很广阔为前提，诸如被规定为四边为10公里(km)的网格区域，所以高度误差h1极小，诸如在50米(m)以内。

也就是说，高度误差h1远远小于伪距误差d2。

因此，使用来自于GPS卫星12a等的信号和城市部高度信息154计算出定位地点R时的定位误差PosRerror小于仅根据来自于GPS卫星12a等的信号计算出定位地点Q时的定位误差PosQerror。

在图5中，使用PosQerror＝f1(errori)、PosQerror＝f2(errorialttableerror)这样的公式，其中，errori是表示基于来自于各个GPS卫星12a等的信号S1等的伪距误差d2的变量。Alttableerror是表示高度误差h1的变量。f1和f2是对误差进行运算的函数，诸如由位置精度降低率PDOP(Posion Dilution Of Precision)和定位精度measError确定。

如图3所示，终端20在第一存储部110上存储有不使用高度信息的当前位置信息生成程序118。不使用高度信息的当前位置信息生成程序118是当控制部100利用高度信息获取程序114没有获取高度信息158时，仅根据由GPS部104接收到的信号S1等生成表示终端20的当前位置的不使用高度信息的当前位置信息162的程序。也就是说，不使用高度信息的当前位置信息生成程序118和控制部100是不使用高度信息的当前位置信息生成单元的一例。

当控制部100利用高度信息获取程序114没有获取高度信息158时，意味着终端20的位置不位于多路径频发区域。这种情况下，因为能够从GPS卫星12a等接收信号S1等的直接波，所以能够高精度地定位当前位置。

如上所述，终端20包含使用高度信息的当前位置信息生成程序116和不使用高度信息的当前位置信息生成程序118。而且，控制部100具有这样的构造，在利用高度信息获取程序114获取了高度信息158时，利用使用高度信息的当前位置信息生成程序116生成使用高度信息的当前位置信息160；在利用高度信息获取程序114没有获取高度信息158时，利用不使用高度信息的当前位置信息生成程序118生成不使用高度信息的当前位置信息162。

因此，终端20能够通过简单的构造既在多路径频发区域又能够在多路径频发区域之外进行高精度地定位。

如图3所示，终端20在第一存储部110上存储有当前位置信息显示程序120。当前位置信息显示程序120用于控制部100在显示装置34(参照图2)上显示使用高度信息的当前位置信息160或不使用高度信息的当前位置信息162。

正如以上所说明的那样，在作为多路径频发区域的诸如东京的城市中心部位，来自于GPS卫星12a等的信号S1等的全部或一部分以多路径的形式到达终端20。

这里，当排除多路径时，存在不使用来自于大于等于3个的GPS卫星12a等的信号的话，就不能进行定位的情况。

另一方面，当使用多路径进行定位时，也存在定位结果误差很大的情况。

关于这一点，终端20能够在城市部高度信息数据库152上存储城市部高度信息154。

而且，终端20能够生成高度信息获取用位置信息156，能够从城市部高度信息数据库152中获取与高度信息获取用位置信息156对应的网格区域的高度信息155c。

而且，终端20能够根据信号S1等和高度信息155c生成使用高度信息的当前位置信息160。

因此，终端20即使在多路径频发区域也能够生成定位误差小的使用高度信息的当前位置信息160。

而且，终端20所包含的城市部高度信息154因为被限定为作为多路径频发区域的城市部位的高度信息，所以终端20的存储容量的负担极小。

而且，终端20能够从与高度信息获取用位置信息156对应的网格信息155A中获取高度155c，并与信号S1等一起用于定位，所以用于使用多路径进行定位的结构很简单。

基于此，终端20在将存储容量限制在最小限度的同时，能够通过简单的构造在多路径频发区域进行高精度地定位。

此外，如上所述，因为城市部高度信息154被限制为用于识别构成多路径频发区域的多个网格区域的信息、表示网格区域边界的信息和表示与网格区域对应的高度的信息，所以其信息量为必要最小限度。

因此，终端20能够在将存储容量的负担限制在最小限度的同时，通过简单的构造在城市部的多路径频发区域进行高精度地定位。

此外，如上所述，各个网格区域是高度为固定值的范围、诸如四边为10公里(km)的矩形区域。

而且，当能够特定与终端20的位置对应的任一个的网格区域时，高度信息获取用位置信息156的定位精度就足够了，所以可以有10公里(km)的误差。

关于这一点，高度信息获取用位置信息156的定位精度由多路径频发区域的各个网格区域的大小来确定，所以不必生成不必要地高精度的高度信息获取用位置信息156。

因此，终端20能够迅速生成高度信息获取用位置信息156。

基于此，终端20即使在多路径频发区域也能够迅速生成使用高度信息的当前位置信息160。

此外，可以与本实施例不同，例如可以仅用表示东京的山手线的内部的区域的网格信息155A构成城市部高度信息154。基于此，当终端20的使用者的活动区域被限于东京的山手线的附近时，在能够提供与本实施例相同的效果的同时，能够进一步减轻终端20的存储容量的负担。

此外，可以与本实施例不同，城市部高度信息154也可以不仅是指东京的城市中心，例如也可以是指大阪的中心部位等其他的多路径频发区域。基于此，当终端20的使用者遍及日本全国时，终端20的存储容量不必过大就能够实现与本实施例相同的效果。

以上描述了本实施例终端20的构造，下面使用图6，主要对其动作例进行说明。

图6是表示本实施例的终端20的动作例的概况流程图。

下面假设终端20位于网格信息155A(参照图4(a))所表示的网格区域，并进行描述。

首先，终端20从GPS卫星12a等接收信号S1等(图6的步骤ST1)。

接着，终端20生成高度信息获取用位置信息156(参照图3)(步骤ST2)。该步骤ST2是高度信息获取用位置信息生成步骤的一例。这里，高度信息获取用位置信息156表示网格信息155A所表示的网格区域的任一个的坐标。

接着，终端20判断在城市部高度信息数据库152上是否存在与高度信息获取用位置信息156对应的网格信息155A(步骤ST3)。

当终端20判断在城市部高度信息数据库152上存在与高度信息获取用位置信息156对应的网格信息155A时，终端20从城市部高度信息数据库152中获取与高度信息获取用位置信息156对应的网格信息155A的高度155c(步骤ST4)。步骤ST3和步骤ST4是高度信息获取步骤的一例。

接着，终端20生成使用高度信息的当前位置信息160(步骤ST5)。

接着，终端20输出使用高度信息的当前位置信息160，并在诸如显示装置34(参照图2)上显示(步骤ST6)。

与此相对，在上述步骤ST3中，当终端20判断在城市部高度信息数据库152上没有与高度信息获取用位置信息156对应的网格信息155A时，终端20生成不使用高度信息的当前位置信息162(步骤ST41)。

接着，终端20输出不使用高度信息的当前位置信息162，并输出到诸如显示装置34(参照图2)上(步骤ST42)。

因此，终端20利用简单的结构在多路径频发区域不排除多路径也能够进行高精度地定位，即使在多路径频发区域之外也能够进行高精度地定位。

(程序和计算机可读存储介质等)

本发明能够提供定位装置的控制程序，使计算机执行上述动作例的高度信息获取用位置信息生成步骤、高度信息获取步骤、使用高度信息的当前位置信息生成步骤等。

此外，能够提供记录有这种定位装置的控制程序等的计算机可读存储介质。

通过存储介质将这些定位系统的控制程序等安装在计算机上，并通过计算机使这些程序处于可执行状态，程序存储介质不仅包括：例如象软盘(注册商标)这样的软磁盘、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory：光盘驱动器)、CD-R(Compact Disc-Recordable：可记录光盘驱动器)、CD-RW(Compact Disc-Rewriterble：可重写光盘驱动器)、DVD(Digital Versatile Disc：数字化视频光盘驱动器)等的包式介质，还可以通过暂时或永久存储程序的半导体存储器、磁盘存储器、或光磁盘存储器等来实现。

本发明不限于上述的各实施例。而且，也可以是上述各实施例相互组合起来的结构。

附图标记说明

12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g  GPS卫星14道路

16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g 建筑物

20终端                                     30GPS装置

112  高度信息获取用位置信息生成程序

114  高度信息获取程序

116  使用高度信息的当前位置信息生成程序

118  不使用高度信息的当前位置信息生成程序

120  当前位置信息显示程序

152  城市部高度信息数据库

154  城市部高度信息

156  高度信息获取用位置信息

158  高度信息

160  使用高度信息的当前位置信息

162  不使用高度信息的当前位置信息。

Claims (6)

1.一种定位装置，接收卫星信号、即从定位卫星发送来的信号，其特征在于，包括：

多路径频发区域高度信息存储单元，用于存储表示多路径频发区域的高度的多路径频发区域高度信息，作为多个分割区域的高度信息；

高度信息获取用位置信息生成单元，用于接收所述卫星信号，并生成用于获取所述高度信息的高度信息获取用位置信息；

高度信息获取单元，从所述多路径频发区域高度信息存储单元中获取与所述高度信息获取用位置信息对应的所述分割区域的所述高度信息；以及

使用高度信息的当前位置信息生成单元，根据所述卫星信号和所述高度信息，生成表示当前位置的使用高度信息的当前位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于：

还包括不使用高度信息的当前位置信息生成单元，在所述高度信息获取单元没有获取到所述高度信息的时候，所述不使用高度信息的当前位置信息生成单元仅根据所述卫星信号生成表示当前位置的不使用高度信息的当前位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的定位装置，其特征在于：

所述高度信息是城市部的所述高度信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的定位装置，其特征在于：

所述高度信息包括用于识别所述分割区域的信息、表示所述分割区域的边界的信息、以及表示与所述分割区域对应的高度的信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的定位装置，其特征在于：

根据所述多路径频发区域的所述分割区域的大小来规定所述高度信息获取用位置信息的定位精度。

6.一种定位装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

高度信息获取用位置信息生成步骤，定位装置接收所述卫星信号、即从定位卫星发送来的信号，并生成用于获取所述高度信息的高度信息获取用位置信息，其中，所述定位装置包含多路径频发区域高度信息存储单元，所述多路径频发区域高度信息存储单元用于存储表示多路径频发区域的高度的多路径频发区域高度信息，作为多个分割区域的高度信息；

高度信息获取步骤，所述定位装置从所述多路径频发区域高度信息存储单元中获取与所述高度信息获取用位置信息对应的所述分割区域的所述高度信息；以及

使用高度信息的当前位置信息生成步骤，所述定位装置根据所述卫星信号和所述高度信息，生成表示当前位置的使用高度信息的当前位置信息。

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