JP2008026134A - 測位装置、測位装置の制御方法、その制御プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】地図データを保持したり、通信基地局と通信する必要がないにもかかわらず、迅速にマルチパスを排除して測位を行うことができる等を提供すること。
【解決手段】ＳＰＳ（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置２０であって、受信した衛星信号に対応するＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出手段と、複数のＳＰＳ衛星の方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断手段と、を有する。
【選択図】図６

Description

本発明は、発信源からの電波を利用する測位装置、測位装置の制御方法、その制御プログラム及び記録媒体に関するものである。

従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
このＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星の軌道等を示す航法メッセージ（概略衛星軌道情報：アルマナック、精密衛星軌道情報：エフェメリス等を含む）に基づいて、ＧＰＳ衛星からの電波（以後、衛星電波と呼ぶ）に乗せられている擬似雑音符号（以後、ＰＮ（Ｐｓｕｅｄｏ ｒａｎｄｏｍ ｎｏｉｓｅ ｃｏｄｅ）符号と呼ぶ）の一つであるＣ／Ａ（Ｃｌｅａｒ ａｎｄ ＡｃｑｕｉｓｉｏｎまたはＣｏａｒｓｅ ａｎｄ Ａｃｃｅｓｓ）コードを受信する。Ｃ／Ａコードは、測位の基礎となる符号である。
ＧＰＳ受信機は、そのＣ／ＡコードがどのＧＰＳ衛星から発信されたものであるかを特定したうえで、例えば、そのＣ／Ａコードの位相（コードフェーズ）に基づいて、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機の距離（擬似距離）を算出する。そして、ＧＰＳ受信機は、３個以上のＧＰＳ衛星についての擬似距離と、各ＧＰＳ衛星の衛星軌道上の位置に基づいて、ＧＰＳ受信機の位置を測位するようになっている。例えば、Ｃ／Ａコードは、１．０２３Ｍｂｐｓのビット率で、コードの長さは１，０２３チップである。したがってＣ／Ａコードは、１ミリ秒（ｍｓ）間に電波が進む距離である約３００キロメートル（ｋｍ）ごとに、並んで走っていると考えることができる。このため、衛星軌道上のＧＰＳ衛星の位置と、ＧＰＳ受信機の概略位置からＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間にＣ／Ａコードがいくつあるかを算出することで、擬似距離を算出することができる。より詳細には、Ｃ／Ａコードの１周期（１，０２３チップ）分（Ｃ／Ａコードの整数部分）を算出し、さらに、Ｃ／Ａコードの位相（Ｃ／Ａコードの端数部分）を特定すれば、擬似距離を算出することができる。ここで、Ｃ／Ａコードの整数部分は、ＧＰＳ受信機の概略位置が一定の精度である例えば、１５０ｋｍ以内であれば推定可能である。このため、ＧＰＳ受信機は、Ｃ／Ａコードの位相を特定することにより、擬似距離を算出することができる。
ＧＰＳ受信機は、例えば、受信したＣ／ＡコードとＧＰＳ受信機内部で生成したレプリカＣ／Ａコードの相関をとって積算し、相関積算値が一定のレベルに達した場合に、Ｃ／Ａコードの位相を特定する。このとき、ＧＰＳ受信機は、レプリカＣ／Ａコードの位相及び周波数をずらせながら相関処理を行っている。
ところが、受信する衛星電波が建物等に反射して到達する間接波（以下、「間接波」と呼ぶ）の場合には、ＧＰＳ受信機がＣ／Ａコードの位相を正確に特定することができない。
これに対して、通信機能付きのＧＰＳ受信機が、マルチパス頻発地域情報を伴う地図データを保持し、測位によって取得した現在位置がマルチパス頻発値域であるかを判断し、さらに、ＧＰＳ受信機が通信中の通信基地局の位置が市街地であればマルチパス頻発地域であるかを判断する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
特開２００１−２７２４５０号公報

しかし、上述の技術によれば、地図データを保持したり、通信基地局と通信する必要があるという問題がある。

そこで、本発明は、地図データを保持したり、通信基地局と通信する必要がないにもかかわらず、迅速にマルチパスを排除して測位を行うことができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。

前記目的は、第１の発明によれば、ＳＰＳ（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置であって、受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出手段と、複数の前記ＳＰＳ衛星の前記方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。

第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記受信環境判断手段を有するから、地図データを保持したり、通信基地局と通信する必要がないにもかかわらず、マルチパス環境を含む前記受信環境を判断することができる。

第２の発明は、第１の発明の構成において、動作する信号強度が異なる複数の測位モードを有し、前記受信環境判断手段は、各前記測位モードによって受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数によって、前記偏りを判断する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

第２の発明の構成によれば、前記測位装置は、各前記測位モードによって受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数によって、前記受信環境を判断することができる。

第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記受信環境判断手段は、複数の前記ＳＰＳ衛星のうち、予め規定した信号強度範囲内の前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星である強信号衛星の前記方位角に基づいて、複数の前記ＳＰＳ衛星の偏りを判断する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

第３の発明の構成によれば、前記測位装置は、相対的に強い信号強度の前記ＳＰＳ衛星の方位角を使用して前記受信環境を判断するから、精度よく前記受信環境を判断することができる。

第４の発明は、第３の発明の構成において、前記受信環境判断手段は、３６０度の角度範囲を少なくとも８領域に等分して形成された角度領域において、中心領域内に位置する前記強信号衛星の数が、前記中心領域に隣接する隣接領域に位置する前記強信号衛星の数とほぼ同数であるという第１偏り条件を満たす場合に、前記ＳＰＳ衛星が前記中心領域の角度へ偏っていると判断する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

第５の発明は、第１の発明又は第２の発明の構成において、前記受信環境判断手段は、 仰角と前記方位角で規定される各前記ＳＰＳ衛星の座標を結んだ図形の重心を算出し、さらに、前記測位装置から前記重心へ向かうベクトルを算出し、前記ベクトルの大きさが予め規定した大きさ以下であるという第２偏り条件を満たす場合に、前記ＳＰＳ衛星が前記ベクトルの方向へ偏っていると判断する構成となっていることを特長とする測位装置である。

第６の発明は、第４の発明又は第５の発明の構成において、前記測位モードは、強電界で動作する第１測位モードと、前記強電界よりも弱い電界強度において動作する第２測位モードを含み、前記弱電界は、第１弱電界と、前記第１弱電解よりも強い電解強度で規定される第２弱電界に分類され、前記受信環境判断手段は、前記第１測位モードで受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数と前記第２弱電解の前記第２測位モードで受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数がほぼ同数の場合に、前記第１偏り条件又は前記第２偏り条件の判断を行うことを特徴とする測位装置である。

第７の発明は、第４の発明乃至第６の発明のいずれかの構成において、前記受信環境判断手段は、前記第１測位モードで受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数と前記第２弱電解の前記第２測位モードで受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数がほぼ同数であって、前記第１偏り条件又は前記第２偏り条件を満たさない場合には、前記受信環境を谷間であると判断する構成となっていることを特徴とする測位装置である。

第８の発明は、第１の発明乃至第７の発明のいずれかの構成において、前記ＳＰＳ衛星が偏っている方向と逆方向の前記ＳＰＳ衛星を排除して測位を行うことを特徴とする測位装置である。

第９の発明は、第１の発明乃至第８の発明のいずれかの構成において、前記受信環境が谷間の場合には、予め規定した低仰角範囲の前記ＳＰＳ衛星を排除して測位を行うことを特徴とする測位装置である。

前記目的は、第１０の発明によれば、ＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置が、受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出ステップと、前記測位装置が、複数の前記ＳＰＳ衛星の前記方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。

前記目的は、第１１の発明によれば、コンピュータに、ＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置が、受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出ステップと、前記測位装置が、複数の前記ＳＰＳ衛星の前記方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。

前記目的は、第１２の発明によれば、コンピュータに、ＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置が、受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出ステップと、前記測位装置が、複数の前記ＳＰＳ衛星の前記方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。

以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。

図１は、本発明の実施の形態の端末２０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末２０は、ＳＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ及び１２ｈから、電波Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７及びＳ８を受信することができる。なお、ＳＰＳ衛星は、ＧＰＳ衛星に限らない。
電波Ｓ１等には各種のコード（符号）が乗せられている。そのうちの一つがＣ／ＡコードＳｃａである。このＣ／ＡコードＳｃａは、１．０２３Ｍｂｐｓのビット率、１，０２３ｂｉｔ（＝１ｍｓｅｃ）のビット長の信号である。Ｃ／ＡコードＳｃａは、１，０２３チップ（ｃｈｉｐ）で構成されている。端末２０は、現在位置を測位する測位装置の一例であり、このＣ／Ａコードを受信して現在位置の測位を行う。このＣ／ＡコードＳｃａは、衛星信号の一例である。

また、電波Ｓ１等に乗せられる情報として、アルマナックＳａｌ及びエフェメリスＳｅｈがある。アルマナックＳａｌはすべてのＧＰＳ衛星１２ａ等の概略の衛星軌道を示す情報であり、エフェメリスＳｅｈは各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密な衛星軌道を示す情報である。アルマナックＳａｌ及びエフェメリスＳｅｈを総称して航法メッセージと呼ぶ。
端末２０は、例えば、３個以上の異なるＧＰＳ衛星１２ａ等からのＣ／Ａコードの位相を特定して、現在位置を測位することができるようになっている。

図２は、測位方法の一例を示す概念図である。
図２に示すように、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間には、Ｃ／Ａコードが連続的に並んでいると観念することができる。そして、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間の距離は、Ｃ／Ａコードの長さ（３００キロメートル（ｋｍ））の整数倍とは限らないから、コード端数部Ｃ／Ａａが存在する。つまり、ＧＰＳ衛星１２ａと端末２０との間には、Ｃ／Ａコードの整数倍の部分と、端数部分が存在する。Ｃ／Ａコードの整数倍の部分と端数部分の合計の長さが擬似距離である。端末２０は、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等についての擬似距離を使用して測位を行う。
本明細書において、Ｃ／Ａコードの端数部Ｃ／Ａａをコードフェーズと呼ぶ。コードフェーズは、例えば、Ｃ／Ａコードの１，０２３あるチップの何番目かで示すこともできるし、距離に換算して示すこともできる。擬似距離を算出するときには、コードフェーズを距離に換算している。

ＧＰＳ衛星１２ａの軌道上の位置はエフェメリスＳｅｈを使用して算出可能である。そして、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａの軌道上の位置と後述の初期位置Ｐ０との距離を算出すれば、Ｃ／Ａコードの整数倍の部分を特定することができる。なお、Ｃ／Ａコードの長さが３００キロメートル（ｋｍ）であるから、初期位置Ｐ０の位置誤差は、１５０キロメートル（ｋｍ）以内である必要がある。

そして、図２に示すように、レプリカＣ／Ａコードの位相を例えば、矢印Ｘ１方向に移動させながら、相関処理を行う。このとき、端末２０は、同期用周波数も変動させながら、相関処理を行う。この相関処理は、後述のコヒーレント処理及びインコヒーレント処理で構成される。
相関積算値が最大になった位相がコード端数Ｃ／Ａａである。

図３は、相関処理の説明図である。
コヒーレントは、端末２０が受信したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードとの相関をとる処理である。レプリカＣ／Ａコードは、端末２０が発生する符号である。
例えば、図３に示すように、コヒーレント時間が５ミリ秒（ｍｓｅｃ）であれば、５ミリ秒（ｍｓｅｃ）の時間において同期積算したＣ／ＡコードとレプリカＣ／Ａコードとの相関値等を算出する。コヒーレント処理の結果、相関をとった位相（コードフェーズ）と、相関値が出力される。
インコヒーレントは、コヒーレント結果の相関値を積算することによって、相関積算値（インコヒーレント値）を算出する処理である。
相関処理の結果、コヒーレント処理で出力されたコードフェーズと、相関積算値が出力される。

図４は、相関積算値とコードフェーズの関係の一例を示す図である。
図４の相関積算値の最大値Ｐｍａｘに対応するコードフェーズＣＰ１が、レプリカＣ／Ａコードのコードフェーズ、すなわち、Ｃ／Ａコードのコードフェーズである。
そして、端末２０は、例えば、コードフェーズＣＰ１から２分の１チップ離れたコードフェーズのうち、相関積算値が小さい方の相関積算値をノイズの相関積算値Ｐｎｏｉｓｅとする。
端末２０は、ＰｍａｘとＰｎｏｉｓｅとの差分をＰｍａｘで除した値を信号強度ＸＰＲとして規定する。

なお、特定の電界強度の信号を入力した場合に、算出されるＰｍａｘ及び信号強度ＸＰＲの値は、実験によって取得可能である。このため、端末２０は、Ｐｍａｘ及び信号強度ＸＰＲから、端末２０が受信する電波Ｓ１等の電界強度を算出することができる。
なお、電界強度は、端末２０のアンテナ（図示せず）に到達する電波Ｓ１等の電界強度を意味する。

電界強度が強いほど、上述のインコヒーレント時間が短くてもコードフェーズを特定することができる。そして、そのコードフェーズは精度が高い。
これに対して、電界強度が弱い場合には、インコヒーレント時間を長くしなければコードフェーズを特定することができない。そして、電界強度が強い場合に比べて、そのコードフェーズの精度は低い。

（端末２０の主なハードウエア構成について）
図５は、端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図５に示すように、端末２０は、コンピュータを有し、コンピュータは、バス２２を有する。バス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
また、バス２２には、入力装置２８、電源装置３０、ＧＰＳ装置３２、表示装置３４、通信装置３６及び時計３８が接続されている。

（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図６は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図６に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図５のＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０２、時計３８に対応する計時部１０４等を有している。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。

図６に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、航法メッセージ１５２を格納している。航法メッセージ１５２は、アルマナック１５２ａ及びエフェメリス１５２ｂを含む。
端末２０は、アルマナック１５２ａ及びエフェメリス１５２ｂを、測位のために使用する。

図６に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、初期位置情報１５４を格納している。初期位置Ｐ０は、例えば、前回の測位位置である。

図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、衛星信号受信プログラム１１２を格納している。衛星信号受信プログラム１１２は、制御部１００が、電波Ｓ１等を受信するためのプログラムである。制御部１００は、アルマナック１５２ａを参照して、現在時刻において観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を判断する。そして、制御部１００は、エフェメリス１５２ｂを参照してＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道上の現在位置を算出し、電波Ｓ１等のドップラー偏移を算出して、受信周波数を推定する。そして、推定した受信周波数を使用して、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信する。このとき、基準となる自己位置は、例えば、初期位置Ｐ０である。

図７は、衛星信号受信プログラム１１２の説明図である。
図７に示すように、衛星信号受信プログラム１１２は、サーチモードＭ１、第１トラッキングモードＭ２及び第２トラッキングモードＭ３を実施するためのプログラムを含む。
サーチモードＭ１は、電波Ｓ１等を捕捉するためのモードである。このため、サーチモードＭ１は、例えば、３キロヘルツ（ｋＨｚ）という広い周波数範囲をサーチする。

第１トラッキングモードＭ２（以下、「モードＭ２」と呼ぶ）は、電波Ｓ１等が捕捉された後に、追尾（トラッキング）する測位モードである。モードＭ２は、信号強度（電界強度）が強い場合の動作モード（測位モード）である。信号強度が強い場合とは、例えば、マイナス（−）１３９ｄＢｍ以上である。
モードＭ２における積算時間（インコヒーレント時間）ｔ１は、例えば、１秒である。

第２トラッキングモードＭ３（以下、「モードＭ３」と呼ぶ）は、電波Ｓ１等が捕捉された後に、追尾（トラッキング）する測位モードである。モードＭ３は、信号強度が弱い場合の動作モード（測位モード）である。信号強度が弱い場合とは、例えば、マイナス（−）１６０ｄＢｍ以上マイナス（−）１３９ｄＢｍ未満である。
モードＭ３における積算時間（インコヒーレント時間）ｔ２は、例えば、２秒である。

モードＭ３における積算時間ｔ２は、モードＭ２における積算時間ｔ１よりも長く規定されている。
上述のように、端末２０は、動作する信号強度が異なる複数の測位モードを有する。モードＭ２及びＭ３は、測位モードの一例である。また、モードＭ２は、第１測位モードの一例でもある。そして、モードＭ３は第２測位モードの一例でもある。

制御部１００は、衛星信号受信プログラム１１２に基づいて、受信したＣ／Ａコードのコードフェーズ、信号強度、仰角及び方位角を含むメジャメントを算出する。
メジャメント算出プログラム１１４と制御部１００は、方位角算出手段の一例である。
制御部１００は、モードＭ２又はＭ３においてトラッキングを実施しつつ、メジャメントを算出する。
制御部１００は、メジャメントを示すメジャメント情報１５６を第２記憶部１５０に格納する。

図８は、メジャメント情報１５６の一例を示す図である。
図８に示すように、メジャメント情報１５６は、衛星番号１乃至８を含む。なお、本実施の形態においては、ＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｈから電波Ｓ１乃至Ｓ８を受信すると仮定する。
衛星番号１乃至８は、ＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｈにそれぞれ対応している。

メジャメント情報１５６は、また、コードフェーズを含む。コードフェーズは、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに異なる。

メジャメント情報１５６は、また、Ｐｍａｘ、Ｐｎｏｉｓｅ及びＸＰＲを含む。
メジャメント情報１５６は、また、仰角及び方位角を含む。この仰角及び方位角は、初期位置Ｐ０を基準として各ＧＰＳ衛星１２ａ等の位置を、仰角及び方位角で示したのもでる。制御部１００は、エフェメリス１５２ｂによって各ＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道上の原現在位置を算出し、初期位置Ｐ０を基準として各ＧＰＳ衛星１２ａ等の仰角及び方位角を算出する。

メジャメント情報１５６は、また、モードＭ２及びＭ３を含む。
例えば、ＧＰＳ衛星１２ａからの電波Ｓ１をモードＭ２で受信した場合には、衛星番号１にはモードＭ２が対応する。そして、ＧＰＳ衛星１２ｅからの電波Ｓ５をモードＭ３で受信した場合には、衛星番号５にはモードＭ３が対応する。
このため、例えば、モードＭ２でＧＰＳ衛星１２ａからの電波Ｓ１をモードＭ２で受信した場合に、このＧＰＳ衛星１２ａを「モードＭ２の衛星」とも呼ぶ。

メジャメント情報１５６は、また、電界強度を含む。制御部１００は、Ｐｍａｘ又はＸＰＲから電界強度を算出する。電界強度は、各ＧＰＳ衛星１２ａ等ごとに異なる。
例えば、ｖ１はマイナス（−）１５９ｄＢｍであり、ｖ２はマイナス（−）１４０ｄＢｍである。
メジャメント情報１５６に含まれる情報のうち、コードフェーズ、Ｐｍａｘ、Ｐｎｏｉｓｅ、ＸＰＲ、仰角、方位角をメジャメントと呼ぶ。

図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、環境判定プログラム１１４を格納している。環境判定プログラム１１４は、制御部１００が、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等からのＣ／Ａコードの受信状態に基づいて、Ｃ／Ａコードの受信環境を判断するためのプログラムである。環境判定プログラム１１４と制御部１００は、受信環境判断手段の一例である。後述のように、受信環境は、マルチパスが発生し易い環境であるマルチパス環境を含む。

図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１６を格納している。測位プログラム１１６は、制御部１００が、受信環境に基づいてメジャメントを
使用して測位を行うためのプログラムである。測位プログラム１１６と制御部１００は、測位手段の一例である。

図９は、環境判定プログラム１１４の説明図である。
図１０は、環境判定プログラム１１４及び測位プログラム１１６の説明図である。
図９に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、電界強度ｖ１等（図８参照）を、強電界と弱電界に区分する。強電界はモードＭ２が動作する電界強度である。弱電界はモードＭ３が動作する電界強度である。
さらに、制御部１００は、強電界を第１強電界、第２強電界及び第３強電界に区分する。
第１強電界はα１以上α２未満の電界強度である。第２強電界はα２以上α３未満の電界強度である。第３強電界はα３以上の電界強度である。α１、α２及びα３は、電界強度の閾値であって、α１よりもα２が大きく、α２よりもα３が大きい。α１は、例えば、マイナス（−）１４０である。α２は、例えば、マイナス（−）１３０である。α３は、例えば、マイナス（−）１２４である。

また、制御部１００は、弱電界を第１弱電界及び第２弱電界に区分する。
第１弱電界はβ１以上β２未満の電界強度である。第２弱電界はβ２以上β３未満の電界強度である。β１、β２及びβ３は、電界強度の閾値であって、β１よりもβ２が大きく、β２よりもβ３が大きい。β１は、例えば、マイナス（−）１６０ｄＢｍである。β２は、例えば、マイナス（−）１５０ｄＢｍである。β３は、例えば、マイナス（−）１４０ｄＢｍである。

図１０に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、第３強電界のＭ２の衛星が８個以上であり、かつ、第３強電界のＭ２の衛星以外のＧＰＳ衛星がない場合には、第１環境（ＯｐｅｎＳｋｙ）であると判断する。例えば、「Ｍ２の衛星が８個」という表現は、モードＭ２でトラッキングしているＧＰＳ衛星が８個という意味で使用している。

図１１乃至図１６は、受信環境の説明図である。
第１環境は、例えば、図１１（ａ）に示すように、端末２０の周囲に電波Ｓ１等の障害物が存在しない環境である。このため、マルチパスは存在しないはずである。
制御部１００は、図１０に示すように、第１環境であると判断した場合には、測位プログラム１１６に基づいて、算出したすべてのＧＰＳ衛星１２ａ等のメジャメントを使用して測位する。

図１０に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、第３強電界のＭ２の衛星と第２強電界のＭ２の衛星及びＭ３の衛星が並存する場合には、第２環境（準ＯｐｅｎＳｋｙ）であると判断する。
第２環境は、例えば、図１１（ｂ）に示すように、端末２０の周囲に電波Ｓ１等の障害物となる可能性があるビル１３Ａ乃至１３Ｄが存在する環境である。このため、少なくともＭ３の衛星からの信号は、マルチパスである可能性がある。
制御部１００は、図１０に示すように、第２環境であると判断した場合には、測位プログラム１１６に基づいて、Ｍ３の衛星のメジャメントを排除して測位する。これにより、Ｍ３の衛星のメジャメントを使用する場合に比べて測位精度を向上させることができる。

図１０に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、第１強電界のＭ２の衛星と第２強電界のＭ２の衛星及びＭ３の衛星が並存する場合には、第３環境（第１マルチパス環境）であると判断する。
第３環境は、例えば、図１２に示すように、端末２０の周囲に電波Ｓ１等の障害物となる可能性があるビル１３Ａ乃至１３Ｄが存在し、さらに、雑音信号の発信源である通信基地局１４が存在する環境である。このため、Ｍ３の衛星からの信号だけではなくて、Ｍ２の衛星からの信号もマルチパスである可能性がある。
制御部１００は、図１０に示すように、第３環境であると判断した場合には、測位プログラム１１６に基づいて、マルチパス対策をして測位する。例えば、Ｍ２の衛星からの信号については、例えば、エフェメリス１５２ｂから算出される電波Ｓ１の方向と異なる場合にマルチパスであると決定し、マルチパスのメジャメントを排除する。Ｍ３の衛星からの信号については、無条件にそのメジャメントを排除する。

図１０に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、第３強電界のＭ２の衛星と第２弱電界のＭ３の衛星が並存し、かつ、衛星配置に偏りがある場合には、第４環境（偏り環境）であると判断する。ここで、制御部１００は、第３強電界のＭ２の衛星が３個以上であって、第２弱電界のＭ３の衛星が４個以上である場合等、同数以上（この場合は３個以上）ある場合に、第３強電界のＭ２の衛星と第２弱電界のＭ３の衛星が並存すると判断する。このように判断する理由は、以下のとおりである。
すなわち、特定の場所において、ＧＰＳ衛星は絶えず６個乃至９個観測可能であると想定される。このため、片側方向が隠れたり、上空方向しか見えない状況では強い信号強度（第３強電界）の衛星が３個乃至４個、それとほぼ同数のやや弱い（第２弱電界）信号強度の衛星が存在すると仮定することができるためである。
第４環境は、例えば、図１３（ａ）に示すように、衛星配置が西に偏っている環境である。これは、例えば、ビル１５の存在によって、ＧＰＳ衛星１２ｆ，１２ｇ及び１２ｈからの電波Ｓ６，Ｓ７及びＳ８は、端末２０に直接波としては到達しないためである。すなわち、第４環境も、一種のマルチパス環境である。
制御部１００は、図１０に示すように、第４環境であると判断した場合には、測位プログラム１１６に基づいて、衛星が偏っている方向とは逆方向のＧＰＳ衛星１２ｆ，１２ｇ及び１２ｈのメジャメントを排除して測位する。

図１７、図１８及び図１９は、偏り環境の判断の説明図である。
図１７（ａ）に示すように、方位角は、端末２０の位置を中心とする３６０度の角度範囲を、例えば、８領域に等分して形成された８個の角度領域Ｒ１乃至Ｒ８のいずれかに属する。図１７（ａ）において、円の中心からの距離は仰角を示しており、円の中心では仰角９０度、円周では仰角が０度である。
なお、本実施の形態とは異なり、角度領域は、３６０度の角度範囲を８等分する場合に限らず、例えば、１６等分してもよい。

そして、制御部１００は、いずれかの角度領域に強電界の衛星が偏っているか否かを判断する。強電界の衛星は、強信号衛星の一例である。すなわち、制御部１００は、強信号衛星の方位角に基づいて、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等の偏りを判断するようになっている。

制御部１００は、図１７（ｂ）に示すように、例えば、強電界の衛星が３個で、第２弱電界の衛星が３個である場合、すなわち、強電界の衛星数と第２弱電界の衛星数が等しい場合に、偏りの判断を開始する。
なお、本実施の形態とは異なり、制御部１００は、強電界の衛星数と第２弱電界の衛星数が等しい場合にかぎらず、例えば、強電界の衛星数と第２弱電界の衛星数が、予め規定した数である例えば、３個以上である場合に、偏りの判断を開始するようにしてもよい。この場合、例えば、強電界の衛星数が３個で、第２弱電界の衛星数が４個であってもよい。

制御部１００は、まず、図１７（ｂ）に示すように、全角度領域の半分である領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ７及びＲ８における強電界の衛星の数を算出する。図１７（ｂ）の例では、強電界の衛星数は３個である。領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ７，Ｒ８で構成される領域を第１半円領域と呼び、領域Ｒ１とＲ８で構成される領域を中心領域と呼ぶ。
続いて、制御部１００は、図１７（ｃ）に示すように、例えば、第１半円領域から領域Ｒ７を外し、領域Ｒ３を加えた領域（第２半円領域と呼ぶ）において、強電界の衛星数を算出する。図１７（ｃ）の例では、強電界の衛星数は３個である。
続いて、制御部１００は、図１８（ａ）に示すように、例えば、第１半円領域から領域Ｒ２を外し、領域Ｒ６を加えた領域（第３半円領域と呼ぶ）において、強電界の衛星数を算出する。図１８（ａ）の例では、強電界の衛星数は３個である。

続いて、制御部１００は、図１８（ｂ）に示すように、例えば、第２半円領域（図１７（ｃ）参照）から領域Ｒ８を外し、領域Ｒ４を加えた領域（第４半円領域と呼ぶ）において、強電界の衛星数を算出する。図１８（ｂ）の例では、強電界の衛星数は１個である。
続いて、制御部１００は、図１８（ｃ）に示すように、例えば、第４半円領域（図１８（ｂ）参照）から領域Ｒ１を外し、領域Ｒ５を加えた領域（第５半円領域と呼ぶ）において、強電界の衛星数を算出する。図１８（ｃ）の例では、強電界の衛星数は０個である。

続いて、制御部１００は、図１９（ａ）に示すように、例えば、第５半円領域（図１８（ｃ）参照）から領域Ｒ２を外し、領域Ｒ６を加えた領域（第６半円領域と呼ぶ）において、強電界の衛星数を算出する。図１９（ａ）の例では、強電界の衛星数は０個である。
続いて、制御部１００は、図１９（ｂ）に示すように、例えば、第６半円領域（図１９（ａ）参照）から領域Ｒ３を外し、領域Ｒ７を加えた領域（第７半円領域と呼ぶ）において、強電界の衛星数を算出する。図１９（ｂ）の例では、強電界の衛星数は０個である。
続いて、制御部１００は、図１９（ｃ）に示すように、例えば、第７半円領域（図１９（ｂ）参照）から領域Ｒ４を外し、領域Ｒ８を加えた領域（第８半円領域と呼ぶ）において、強電界の衛星数を算出する。図１９（ｃ）の例では、強電界の衛星数は２個である。

上述のように、制御部１００は、１８０度の角度範囲からなる半円領域を４５度づつ回転させて、それぞれ強電界の衛星数を算出する。
そして、制御部１００は、連続する３つの半円領域において強電界の衛星数が等しいという条件を満たす場合に、衛星が偏っていると判断する。ここで、制御部１００は、偏りの方向は、３つの半円領域の中心の半円領域の中心の方角であると判断する。
例えば、第１領域（図１７（ｂ）参照）、第２領域（図１７（ｃ）参照）及び第３領域（図１８（ａ）参照）は連続しており、かつ、強電界の衛星数は等しい。そして、中心の半円領域は、第１領域である。そして、第１領域の中心の方角は北である。
このため、制御部１００は、ＧＰＳ衛星１２ａ等が北に偏っていると判断する。
なお、この例において、第１領域は中心領域の一例であり、第２領域及び第３領域は隣接領域の一例である。そして、連続する３つの半円領域において強電界の衛星数が等しいという条件は、第１偏り条件の一例である。

図１０に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、第３強電界のＭ２の衛星と第２弱電界のＭ３の衛星が並存し、かつ、衛星配置に偏りがない場合（連続する３つの半円領域において強電界の衛星数が等しいという条件を満たない場合）には、第５環境（谷間環境）であると判断する。第５環境は、例えば、図１３（ｂ）に示すように、衛星配置は偏っていないが、ビル１５及び１６によって形成される谷間のような環境である。例えば、日本国における銀座における状態である。第５環境は、マルチパスが多数発生し易い環境である。すなわち、第５環境も、一種のマルチパス環境である。
制御部１００は、図１０に示すように、第５環境であると判断した場合には、測位プログラム１１６に基づいて、障害物方向のＧＰＳ衛星１２ａ等のメジャメントを排除し、さらに、第２弱電界のＭ３の衛星のメジャメントを排除して測位する。
なお、本実施の形態とは異なり、制御部１００は、仰角６０度以下の衛星のメジャメントを排除して測位するようにしてもよい。第５環境において、仰角６０度以下の衛星からの信号は、マルチパスであることは、本発明の発明者が実験によって確認している。仰角６０度以下の範囲は、予め規定した低仰角範囲の一例である。

図２０は、谷間環境の判断の説明図である。
第３強電界のＭ２の衛星と第２弱電界のＭ３の衛星がほぼ同数存在し、かつ、偏りがない場合には、図１７に示すように、第３強電界のＭ２の衛星の仰角は、第２弱電界のＭ３の衛星よりも仰角が高い。そして、このような、電界強度と仰角の関係は、谷間のような地形において発生することが、本発明の発明者によって、実験によって確認されている。
このため、第３強電界のＭ２の衛星と第２弱電界のＭ３の衛星がほぼ同数存在し、かつ、偏りがない場合には、谷間環境であると判断することができる。

図１０に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、Ｍ２の衛星よりもＭ３の衛星が多い場合には、第６環境（第２マルチパス環境）であると判断する。
第６環境は、例えば、図１４に示すように、ビル１７Ａ乃至１７Ｅが存在するというように、建物が込み合って存在するような環境である。あるいは、第６環境は、窓のある屋内のような環境である。第６環境においては、電界強度は弱く、また、マルチパスが発生し易い。
制御部１００は、図１０に示すように、第６環境であると判断した場合には、測位プログラム１１６に基づいて、マルチパス対策をして測位する。

図１０に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、Ｍ２の衛星が一つだけで、他はすべてＭ３の衛星である場合には、第７環境（第３マルチパス環境）であると判断する。
第７環境は、例えば、図１５（ａ）に示すように、窓１８ａが一つしかない建物１８内のような環境である。第７環境においては、窓１８ａの方向の衛星はＭ２でトラッキングできるが、他の衛星からの信号はマルチパスである可能性が大きい。
制御部１００は、図１０に示すように、第７環境であると判断した場合には、測位プログラム１１６に基づいて、マルチパス対策をして測位する。例えば、直接波と間接波の合成波から算出されたメジャメントは、そのメジャメントを補正して測位する。

図１０に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、第２弱電界のＭ３の衛星だけである場合には、第８環境（第２弱電界）であると判断する。
第８環境は、例えば、図１５（ｂ）に示すように、雑音源となる通信基地局１４や高圧線１８Ａが近傍に位置するような環境である。
制御部１００は、図１０に示すように、第８環境であると判断した場合には、測位プログラム１１６に基づいて、すべてのメジャメントを使用して測位する。

図１０に示すように、制御部１００は、環境判定プログラム１１４に基づいて、第１弱電界のＭ３の衛星だけである場合には、第９環境（第１弱電界）であると判断する。
第９環境は、例えば、図１６に示すように、雑音源となる通信基地局１４や高圧線１８Ａ及び１８Ｂが近傍に位置するような環境である。
制御部１００は、図１０に示すように、第９環境であると判断した場合には、測位プログラム１１６に基づいて、すべてのメジャメントを使用し、さらに積算時間（インコヒーレント時間）を長くして測位する。

制御部１００は、上述の測位によって測位位置Ｐを算出し、測位位置Ｐを示す測位位置情報１６０を第２記憶部１５０に格納する。
上述の、第３環境、第４環境、第５環境、第６環境及び第７環境は、マルチパス環境の一例である。

図６に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位位置出力プログラム１１８を格納している。測位位置出力プログラム１１８は、制御部１００が、測位位置Ｐを表示装置３４（図５参照）の出力するためのプログラムである。

端末２０は、上述のように構成されている。
上述のように、端末２０は、モードＭ２及びＭ３によって受信したＣ／Ａコードに対応するＧＰＳ衛星１２ａ等の数によって、受信環境（第１環境乃至第９環境）を判断するようになっている。
このため、端末２０は、地図データを保持したり、通信基地局と通信する必要がないにもかかわらず、受信環境を判断することができる。
また、端末２０は、受信環境に基づいて、メジャメントを排除するか否か、及び、メジャメントを補正するか否かを決定し、測位するようになっている。
このように、端末２０は、地図データを保持したり、通信基地局と通信する必要がなく、かつ、多様な受信環境に応じて衛星信号を効果的に使用して測位を行うことができる。

以上が本実施の形態に係る端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図２１を使用して説明する。
図２１は端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。

まず、端末２０は、電波Ｓ１等を受信し（図２１のステップＳＴ１）、メジャメントを算出する（ＳＴ２）。このステップＳＴ１及びＳＴ２は、基礎値算出ステップの一例である。
続いて、端末２０は、環境判断を行う（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、受信環境判断ステップの一例である。

続いて、端末２０は、測位を行う（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、測位ステップの一例である。
続いて、端末２０は、測位位置Ｐを出力する（ステップＳＴ５）。
上述のステップＳＴ１乃至ＳＴ５によって、端末２０は、地図データを保持したり、通信基地局と通信する必要がなく、かつ、多様な受信環境に応じて衛星信号を効果的に使用して測位を行うことができる。

（変形例）
端末２０は、上述の第４環境（偏り環境）の判断を別な方法によって行ってもよい。

図２２は、偏り判断の説明図である。
図２２（ａ）は、衛星が偏っている状況を示している。
図２２（ａ）に示すように、端末２０の制御部１００は、仰角と方位角で規定される各衛星の座標を結んだ図形の重心Ｇを算出する。そして、制御部１００は、端末２０から重心Ｇへ向かうベクトルＨを算出する。そして、制御部１００は、ベクトルＨの大きさ、すなわち、仰角成分が、例えば、４５度未満であるという条件を満たす場合に、ＧＰＳ衛星１２ａ等がベクトルＨの方向へ偏っていると判断する。４５度未満は、予め規定した大きさの一例である。
ベクトルＨの大きさ、すなわち、仰角成分が、例えば、４５度未満であるという条件は、第２偏り条件の一例である。

図２２（ｂ）は、衛星が偏っていない状況を示している。
図２２（ｂ）に示すように、衛星が偏っていない場合には、ベクトルＨは４５度以上になる。
このため、ベクトルＨの大きさ（仰角成分）によって、衛星の偏りを判断することができる。

（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の方位角算出ステップと、受信環境判断ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。

これら測位端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。

本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。

本発明の実施の形態の端末等を示す概略図である。 測位方法を示す概念図である。 相関処理の説明図である。 相関積算値とコードフェーズの関係の一例を示す図である。 端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。 端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。 衛星信号受信プログラムの説明図である。 メジャメント情報の一例を示す図である。 環境判定プログラムの説明図である。 環境判定プログラム及び測位プログラムの説明図である。 受信環境の説明図である。 受信環境の説明図である。 受信環境の説明図である。 受信環境の説明図である。 受信環境の説明図である。 受信環境の説明図である。 偏り環境の判断の説明図である。 偏り環境の判断の説明図である。 偏り環境の判断の説明図である。 谷間環境の判断の説明図である。 端末の動作例を示す概略フローチャートである。 偏り環境の判断の説明図である。

符号の説明

１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、１１２・・・衛星信号受信プログラム、１１４・・・環境判定プログラム、１１６・・・測位プログラム、１１８・・・測位位置出力プログラム

Claims (12)

1. ＳＰＳ（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置であって、
   受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出手段と、
   複数の前記ＳＰＳ衛星の前記方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断手段と、
   を有することを特徴とする測位装置。
2. 動作する信号強度が異なる複数の測位モードを有し、
   前記受信環境判断手段は、
   各前記測位モードによって受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数によって、前記偏りを判断する構成となっていることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
3. 前記受信環境判断手段は、
   複数の前記ＳＰＳ衛星のうち、予め規定した信号強度範囲内の前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星である強信号衛星の前記方位角に基づいて、複数の前記ＳＰＳ衛星の偏りを判断する構成となっていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
4. 前記受信環境判断手段は、
   ３６０度の角度範囲を少なくとも８領域に等分して形成された角度領域において、中心領域内に位置する前記強信号衛星の数が、前記中心領域に隣接する隣接領域に位置する前記強信号衛星の数とほぼ同数であるという第１偏り条件を満たす場合に、前記ＳＰＳ衛星が前記中心領域の角度へ偏っていると判断する構成となっていることを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
5. 前記受信環境判断手段は、
   仰角と前記方位角で規定される各前記ＳＰＳ衛星の座標を結んだ図形の重心を算出し、
   さらに、前記測位装置から前記重心へ向かうベクトルを算出し、
   前記ベクトルの大きさが予め規定した大きさ以下であるという第２偏り条件を満たす場合に、前記ＳＰＳ衛星が前記ベクトルの方向へ偏っていると判断する構成となっていることを特長とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
6. 前記測位モードは、
   強電界で動作する第１測位モードと、
   前記強電界よりも弱い電界強度において動作する第２測位モードを含み、
   前記弱電界は、第１弱電界と、前記第１弱電解よりも強い電解強度で規定される第２弱電界に分類され、
   前記受信環境判断手段は、
   前記第１測位モードで受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数と前記第２弱電解の前記第２測位モードで受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数
   がほぼ同数の場合に、前記第１偏り条件又は前記第２偏り条件の判断を行うことを特徴とする請求項４又は請求項５のいずれかに記載の測位装置。
7. 前記受信環境判断手段は、
   前記第１測位モードで受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数と前記第２弱電解の前記第２測位モードで受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の数
   がほぼ同数であって、前記第１偏り条件又は前記第２偏り条件を満たさない場合には、前記受信環境を谷間であると判断する構成となっていることを特徴とする請求項４乃至請求項６のいずれかに記載の測位装置。
8. 前記ＳＰＳ衛星が偏っている方向と逆方向の前記ＳＰＳ衛星を排除して測位を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の測位装置。
9. 前記受信環境が谷間の場合には、予め規定した低仰角範囲の前記ＳＰＳ衛星を排除して測位を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の測位装置。
10. ＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置が、受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出ステップと、
    前記測位装置が、複数の前記ＳＰＳ衛星の前記方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断ステップと、
    を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
11. コンピュータに、
    ＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置が、受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出ステップと、
    前記測位装置が、複数の前記ＳＰＳ衛星の前記方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断ステップと、
    を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
12. コンピュータに、
    ＳＰＳ衛星からの衛星信号を受信して現在位置を測位する測位装置が、受信した前記衛星信号に対応する前記ＳＰＳ衛星の方位角を算出する方位角算出ステップと、
    前記測位装置が、複数の前記ＳＰＳ衛星の前記方位角に基づいて、マルチパス環境を含む受信環境を判断する受信環境判断ステップと、
    を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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