KR20060118448A - 가속도계를 채용하는 방법 및 사용자 인터페이스 장치 - Google Patents

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KR20060118448A
KR20060118448A KR1020067007774A KR20067007774A KR20060118448A KR 20060118448 A KR20060118448 A KR 20060118448A KR 1020067007774 A KR1020067007774 A KR 1020067007774A KR 20067007774 A KR20067007774 A KR 20067007774A KR 20060118448 A KR20060118448 A KR 20060118448A
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매튜 지. 리버티
다니엘 에스. 심프킨스
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힐크레스트 래보래토리스, 인크.
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Abstract

본 발명에 따른 시스템 및 방법은 3D 포인팅 장치 및 3D 포인팅 장치의 움직임의, 예를 들면 커서의 이동과 같은 사용자 인터페이스 커맨드로의 정확한 변환을 제공하는 3D 포인팅 방법을 제공함으로써 상기 및 다른 요구를 해결한다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 3D 포인팅 장치는 복수의 가속도계를 포함한다.
3D 포인팅 장치, 사용자 인터페이스, 원격 제어 장치, 미디어 시스템

Description

가속도계를 채용하는 방법 및 사용자 인터페이스 장치{USER INTERFACE DEVICES AND METHODS EMPLOYING ACCELEROMETERS}
본 출원은, 그 개시물이 본원에 참조로서 포함되는 발명의 명칭이 "User Interface Device Employing Accelerometers"이고 2003년 10월 23일에 출원된 미국 가특허 출원 번호 60/513,869에 관련되며 그 권리를 주장한다. 본 출원은 또한, 그 개시물이 본원에 참조로서 포함되는 발명의 명칭이 "Freespace Pointing Device"이고 2004년 4월 30일에 출원된 미국 가특허 출원 번호 60/566,444에 관련되며 그 권리를 주장한다. 또한, 본 출원은 그 개시물이 본원에 참조로서 포함되는 발명의 명칭이 "Free Space Pointing Devices and Methods"이고 2004년 9월 23일에 출원된 미국 가특허 출원 번호 60/612,571에 관련되며 그 권리를 주장한다.
본 발명은 예를 들면 미디어 아이템을 구성하고, 선택하고 런칭(launch)하기 위한 프레임워크를 포함하는 복수의 서로 다른 애플리케이션에서 이용가능한 3D 포인팅 장치를 기술한다.
정보의 통신에 관련된 기술은 최근 몇 십년동안 빠르게 진화하여 왔다. 텔레비전, 셀룰러폰, 인터넷 및 광 통신 기술들(단지 몇 가지만 언급했음)은 서로 융합되어 고객들에게는 이용가능한 정보 및 엔터테인먼트 선택사항들이 넘쳐나고 있 다. 텔레비전을 예로 들자면, 최근 30년간 케이블 텔레비전 서비스, 위성 텔레비전 서비스, 유료 상영 영화 및 주문형 비디오의 도입이 있어 왔다. 1960년대의 텔레비전 시청자들은 통상적으로 이들의 텔레비전 수상기로 대략 4~5개의 공중파 TV 채널을 수신할 수 있었던 반면, 오늘날의 TV 시청자들은 수백, 수천 및 잠재적으로는 수백만 까지의 쇼(show) 및 정보 채널 중에서 선택하는 기회를 가진다. 현재 호텔 등에서 주로 이용되고 있는 주문형 비디오 기술은 수천개의 영화 제목 중에서 가정용(in-home) 엔터테인먼트 선택의 기회를 제공한다.
최종 사용자에게 이렇게 많은 정보 및 컨텐츠를 제공하는 기술적인 능력은 시스템 설계자 및 서비스 제공자에게 기회와 과제를 모두 제공한다. 한 과제는 최종 사용자가 통상적으로 극소수의 선택의 여지를 가지기 보다는 다수의 선택의 여지를 가지기를 선호하는 반면에, 이러한 선호경향은 선택 과정이 빠르고도 간단해야 한다는 이 사용자들의 바램과 대치된다. 불행하게도, 최종 사용자가 매체 아이템을 액세스하는 데에 이용되는 시스템 및 인터페이스 개발은 선택 과정이 빠르지도 않고 간단하지도 않게 되는 결과를 초래하였다. 텔레비전 프로그램의 예를 다시 고려해보자. 텔레비전의 초창기 시절에는, 어떤 프로그램을 볼지를 결정하는 것은 근본적으로 선택의 여지가 적기 때문에 비교적 간단한 과정이었다. 어떤이는, 예를 들어, (1) 근접 텔레비전 채널들, (2) 이들 채널들에서 전송되는 프로그램들 및 (3) 날짜 및 시각과의 연관성을 보여주었던 일련의 행과 열 형태로 이루어진 프린티드 가이드(printed guide)를 참조하였다. 텔레비전은 튜너 손잡이를 조절함으로써 원하는 채널로 조정되었고 시청자는 선택된 프로그램을 시청했다. 이 후에, 시청자가 원격으로 텔레비전을 조정할 수 있게 하는 원격 제어 장치가 도입되었다. 이러한 사용자-텔레비전 인터페이스의 추가는 시청자가 임의의 소정시간에 어떤 프로그램을 볼 수 있는지 신속하게 알기 위하여 복수의 채널에 방송되는 짧은 세그먼트를 빠르게 보는 "채널 서핑(channel surfing)"으로 알려진 현상이 일어나게 하였다.
채널의 수 및 시청 가능한 컨텐츠의 양이 급격하게 증가하고 있다는 사실에도 불구하고, 텔레비전의 프레임워크, 제어 장치 옵션, 및 일반적으로 이용가능한 사용자 인터페이스는 최근 30년이 훨씬 넘도록 변하지 않고 있다. 프린티드 가이드가 여전히 프로그램 정보를 전달하기 위한 가장 일반적인 메카니즘이다. 상하 방향 화살표를 가지는 멀티 버튼 원격 제어가 여전히 가장 일반적인 채널/컨텐츠 선택 메카니즘이다. 이용가능한 미디어 컨텐츠의 증가에 따른, TV 사용자 인터페이스를 설계하고 구현하는 이들의 반응은 기존의 선택 절차 및 인터페이스 객체를 직접 확장하는 것이었다. 그러므로, 프린티드 가이드에서의 행의 개수가 보다 많은 채널을 수용하도록 증가되었다. 원격 제어 장치의 버튼 수는, 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 추가적인 기능 및 컨텐츠 처리를 지원하도록 증가하였다. 그러나, 이러한 접근법은 시청자가 이용가능한 정보를 검토하는데 필요한 시간 및 선택을 구현하는 데에 필요한 행위들의 복잡도 모두를 상당히 증가시켰다. 틀림없이, 기존의 인터페이스의 번거로운 특성이 예를 들어, 주문형 비디오와 같은 몇몇의 서비스의 상업적인 구현에 방해가 되어왔는데, 이는 소비자들은 이미 너무 느리고 복잡해 보이는 인터페이스를 더 복잡하게 만들 새로운 서비스에 대하여 거부감 을 가지기 때문이다.
대역폭 및 컨텐츠의 증가 외에도, 기술 융합이 사용자 인터페이스 병목현상 문제를 악화시키고 있다. 소비자들은 복수의 분리된 컴포넌트보다는 통합된 시스템을 사기를 선택하는 것에 긍정적으로 반응하고 있다. 이러한 성향의 예는 텔레비전/VCR/DVD 조합을 들 수 있는데 이전에는 3개가 독립적이었던 컴포넌트가 오늘날 통합형 유닛으로 종종 팔린다. 이러한 성향은 현재 가전제품에서 볼 수 있는, 모두가 아니더라도 대부분의 통신 장치가, 예를 들어, 텔레비전/VCR/DVD/인터넷 액세스/라디오/스테레오 유닛과 같은 모두 통합된 장치로서 패키지화될 최종 결과까지 잠재적으로 계속될 가능성이 있다. 개별적인 컴포넌트를 구입하는 것을 계속하는 이들조차 개별적인 컴포넌트들의 일관된 제어 및 이러한 컴포넌트들 간의 상호작용을 원할 가능성이 있을 것이다. 이렇게 통합이 증가하면서 사용자 인터페이스가 보다 복잡해질 가능성이 발생한다. 예를 들면, 소위 "만능형(universal)" 원격 유닛이 도입되어, 예를 들면, TV 원격 유닛의 기능과 VCR 원격 유닛의 기능을 통합한다면, 이들 만능형 원격 유닛의 버튼의 개수는 통상적으로 TV 원격 유닛 또는 VCR 원격 유닛 중 하나에 개별적으로 존재하는 버튼의 개수보다 많아졌다. 이렇게 버튼과 기능의 수를 추가하는 것은 원격 장치에서 적절한 버튼을 정확하게 찾아내지 않고는, TV 또는 VCR의 가장 간단한 양태를 제외하고는 어떤 것을 제어하더라도 제어를 매우 어렵게 한다. 수차례, 이들 만능형 원격 장치들은 특정 TV에 고유한 다양한 수준의 제어 또는 특징들을 액세스하기에 충분한 버튼들을 제공하지 않는다. 이러한 경우, 여전히 본래의 장치 원격 유닛이 필요하여, 통합의 복잡함으로 인해 야기된 사용자 인터페이스 문제 때문에 복수의 원격 장치를 처리하는 근본적인 혼란이 남아있게 된다. 몇몇의 원격 제어 유닛은 전문가 커맨드로 프로그래밍될 수 있는 "소프트" 버튼들을 추가함으로써 이러한 문제를 해결해왔다. 이들 소프트 버튼은 때때로 이들의 행위을 나타내기 위하여 부착된 LCD 디스플레이를 가진다. 이들은 역시 TV로부터 원격 제어로 눈길을 돌리지 않고 이용하기는 어렵다는 결점을 가진다. 또한 이들 원격 유닛의 다른 결점은 버튼 수를 줄이기 위한 시도로 모드를 이용하는 것이다. 이들 "모드를 가지는" 만능형 원격 유닛들에서, 원격 유닛이 TV, DVD 플레이어, 케이블 셋톱 박스, VCR 중 어느 것과 통신해야 하는지 여부를 선택하기 위한 특정 버튼이 존재한다. 이는 잘못된 장치에 커맨드를 송신하는 것, 사용자에게 원격 유닛이 적절한 모드에 있는지 확인하기 위하여 원격 유닛을 조사하도록 강요하는 것을 포함하는 다양한 사용성 문제를 일으켜, 복수의 장치의 통합에 어떠한 단순함도 제공하지 않는다. 가장 발전된 이들 만능형 원격 유닛은 사용자가 복수의 장치에 대한, 원격 유닛으로의 일련의 커맨드를 프로그래밍할 수 있게 함으로써 소정의 통합을 제공한다. 이는 다수의 사용자가 전문적인 설치기를 채용하여 이들의 만능형 원격 유닛을 프로그래밍해야 하는 어려운 일이다.
최종 사용자와 미디어 시스템 간의 스크린 인터페이스를 보다 신식으로 만들려는 몇몇의 시도 또한 이루어져 왔다. 그러나, 이러한 시도는 통상적으로, 다른 단점들 중에서도, 대형 집합의 미디어 아이템과 소형 집합의 미디어 아이템 간에서 쉽게 스케일링(scale)을 할 수 있는 능력이 없다는 것이 문제가 된다. 예를 들면, 아이템의 리스트에 의존하는 인터페이스는 소형 집합의 미디어 아이템에서는 잘 동작할 수 있지만, 대형 집합의 미디어 아이템에서 브라우징하기는 것은 비효율적인 일이다. 계층구조적 네비게이션(예를 들면, 트리 구조)에 의존하는 인터페이스는 대형 집합의 미디어 아이템에서는 리스트 인터페이스에서보다 더 빠르게 순회할 수 있지만, 소형 집합의 미디어 아이템에 쉽게 적응할 수 없다. 또한, 사용자는 이들이 트리 구조에서 3개 이상의 계층을 지나면서 움직여야 하는 선택 과정들에 흥미를 읽게 되는 경향이 있다. 이들 모든 경우에 대하여, 현재 원격 유닛은 사용자가 리스트 또는 계층구조를 항해하기 위하여 상하버튼을 반복적으로 누르도록 강요함으로써 이러한 선택 프로세서를 훨씬 더 비효율적이게 만든다. 페이지 업 및 페이지 다운과 같은 선택 생략 제어가 이용가능한 경우, 사용자는 일반적으로 이들 특수한 버튼을 찾기 위하여 원격 유닛을 자세히 보아야 하며 이들이 존재하는지 조차도 알기 위하여 트레이닝되어야 한다.
본 명세서에서는 이러한 프레임워크, 다른 애플리케이션 및 시스템과 대화하는 데에 이용될 수 있는 원격 장치를 특별히 주목하고 있다. 상기 참조로서 포함된 출원에 언급된 바와 같이, 다양한 서로 다른 유형의 원격 장치가 예를 들면, 트랙볼, "마우스"형 포인팅 장치, 광 펜, 등을 포함하는 프레임워크에서 이용될 수 있다. 그러나, 이러한 프레임워크(및 다른 애플리케이션)에서 이용될 수 있는 다른 범주의 원격 장치는 3D 포인팅 장치이다. "3D 포인팅 장치"라는 어구는 본 명세서에서는 예를 들어, 디스플레이 스크린 앞의 공간에서 3(또는 그 이상의) 차원으로 움직이는 입력 장치의 능력, 및 예를 들면, 디스플레이 스크린에서의 커서의 이동과 같은, 이들 움직임을 사용자 인터페이스 커맨드로 직접 변환하는 사용자 인터페이스의 대응하는 능력을 언급하는 데에 이용된다. 3D 포인팅 장치 간의 데이터 전송은 무선으로 또는 3D 포인팅 장치를 다른 장치와 연결하는 배선을 통해 수행될 수 있다. 그러므로 "3D 포인팅"은 예를 들어 책상 표면 또는 마우스패드와 같은 표면을 프록시(proxy) 표면으로서 이용하는 종래의 컴퓨터 마우스 포인팅 기법과는 다른데, 이러한 프록시 표면으로부터의 마우스의 상대적인 움직임이 컴퓨터 디스플레이 스크린에서의 커서 움직임으로 변환된다. 3D 포인팅 장치의 예는 미국 특허 제5,440,326호에 기재되어 있다.
상기 특허(제5,440,326호)는 다른 것을 중에서도 컴퓨터의 디스플레이에서의 커서의 위치를 제어하기 위한 포인팅 장치용으로 채택된 세로형 자이로스코프(gyroscope)를 기술한다. 자이로스코프의 코어의 모터는 핸드-헨드 컨트롤러 장치의 한쌍의 직교하는 짐벌(gimbal)에 매달리고 표면상 진동하는 장치에 의해 회전축인 수직선 방향으로 향하게 된다. 전자-광선 각 인코더(electro-optical angle encoder)들은 핸드헬드 제어기 장치의 동향을, 사용자가 이 인코더를 조작하고 컴퓨터 디스플레이의 스크린에서의 커서의 이동을 제어하도록 산출된 전자 출력을 컴퓨터에 의해 이용가능한 포맷으로 변환함으로써, 감지한다. 그러나 여전히 비용-효율적이고, 정확하고 사용자에게 친숙한 3D 포인팅 장치가 필요하다.
본 발명에 따른 시스템 및 방법은 3D 포인팅 장치 및 3D 포인팅 장치의 움직임의, 예를 들면 커서의 움직임과 같은 사용자 인터페이스 커맨드로의 정확한 변환을 제공하는 3D 포인팅 방법을 제공함으로써 상기 및 다른 요구를 해결한다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 3D 포인팅 장치는 복수의 가속도계를 포함한다.
본 발명의 한 예시적인 실시예에 따르면, 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치는 각각이 장치의 움직임과 관련된 가속도 데이터를 제공하는 복수의 가속도계, 이 가속도 데이터를, 2차원 커서 움직임 데이터를 생성할 수 있는 데이터로 변환하는 처리 유닛을 포함하며, 이 처리 유닛은 또한 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치가 정지되어 있을 때를 결정하고 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치가 정지되어 있을 때 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치를 재측정하도록 가속도 데이터를 처리한다.
도 1은 엔터테인먼트 시스템을 위한 종래의 원격 제어 유닛을 도시하는 도면.
도 2는 본 발명의 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 예시적인 미디어 시스템을 도시하는 도면.
도 3은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 3D 포인팅 장치를 도시하는 도면.
도 4는 2개의 회전 센서 및 하나의 가속도계를 포함하는 도 4의 3D 포인팅 장치의 절단면을 도시하는 도면.
도 5는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 3D 포인팅 장치와 관련된 데이터의 처리를 도시하는 블록도.
도 6a 내지 6d는 기울기의 영향을 도시하는 도면.
도 7은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 3D 포인팅 장치의 하드웨어 아키텍처를 도시하는 도면.
도 8은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 정지 탐지 메카니즘을 도시하는 상태도.
도 9는 본 발명의 다른 예시적인 실시예에 관련된 6DOF(six degree of freedom)를 도시하는 도면.
도 10은 본 발명의 다른 예시적인 실시예에 따른 가속도 데이터를 처리하는 알고리즘을 도시하는 도면.
도 11은 도 10의 예시적인 실시예에 따른 3D 포인팅 장치의 하드웨어 아키텍처를 도시하는 도면.
도 12는 도 10의 예시적인 실시예에 따른 3D 포인팅 장치의 소프트웨어 아키텍처를 도시하는 도면.
도 13은 알고리즘적인 관점으로 도 9 및 도 10의 예시적인 실시예를 도시하는 도면.
첨부된 도면은 본 발명의 예시적인 실시예를 도시한다.
본 발명의 이하 상세한 설명은 첨부된 도면을 참조한다. 서로 다른 도면에서의 동일한 참조 번호는 동일하거나 유사한 구성요소를 식별한다. 또한, 이하의 상세한 설명은 본 발명을 한정하지 않는다. 오히려, 본 발명의 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정의된다.
이 설명을 위한 소정의 배경을 제공하기 위하여, 우선 도 2를 참조하여 본 발명이 구현될 수 있는 예시적인 통합형 미디어 시스템(200)이 기술될 것이다. 그러나 본 기술 분야에서 숙련된 기술을 가진 자는 본 발명은 이러한 유형의 미디어 시스템으로 구현된다고 제한되지 않으며 여기에서보다 더 많거나 더 적은 컴포넌트가 포함될 수 있다고 인식할 것이다. 여기에서, 입/출력(I/O) 버스(210)는 미디어 시스템(200)의 시스템 컴포넌트들을 모두 연결한다. I/O 버스(210)는 미디어 시스템 컴포넌트들 간의 신호를 라우팅하기 위한 복수의 서로 다른 기법 및 메카니즘 중 임의의 것을 나타낸다. 예를 들면, I/O 버스(210)는 오디오 신호를 라우팅하는 독립형 오디오 "패치" 케이블, 비디오 신호를 라우팅하는 동축 케이블, 제어 신호를 라우팅하는 2중 직렬 배선 또는 적외선 또는 무선 주파수 송수신기, 광섬유 또는 다른 유형의 신호를 라우팅하는 임의의 기타 라우팅 메카니즘을 적절한 개수만큼 포함할 수 있다.
이 예시적인 실시예에서, 미디어 시스템(200)은 I/O 버스(210)에 연결된 CD 플레이어(220), 오디오/비디오 튜너(218), DVD 레코더/재생 장치(216), VCR(214), 및 텔레비전/모니터(212)를 포함한다. VCR(214), DVD(216) 및 CD 플레이어(220)는 단일 디스크 또는 단일 카세트 장치일 수 있거나, 대안으로 복수의 디스크 또는 복수의 카세트 장치일 수 있다. 이들은 독립된 유닛일 수 있거나 함께 통합될 수 있다. 또한, 미디어 시스템(220)은 마이크로폰/스피커 시스템(222), 비디오 카메라(224) 및 무선 I/O 제어 장치(226)를 포함한다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 무선 I/O 제어 장치(226)는 이하에 기술된 예시적인 실시예 중 하나에 따른 3D 포인팅 장치이다. 무선 I/O 제어 장치(226)는 예를 들면, IR 또는 RF 송신기 또는 송수신기를 이용하여 엔터테인먼트 시스템(200)과 통신할 수 있다. 대안으로, I/O 제어 장치는 배선을 통해 엔터테인먼트 시스템(200)에 접속될 수 있다.
엔터테인먼트 시스템(200)은 또한 시스템 컨트롤러(228)를 포함한다. 본 발명의 한 예시적인 실시예에 따르면, 시스템 컨트롤러(228)는 복수의 엔터테인먼트 시스템 데이터 소스로부터 이용가능한 엔터테인먼트 시스템 데이터를 저장하고 디스플레이 하며 각각의 시스템 컴포넌트와 관련된 매우 다양한 특징을 제어하도록 동작한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 시스템 컨트롤러(288)는, 필요하다면 I/O 버스를 통하여, 직접 또는 간접적으로 각각의 시스템 컴포넌트와 연결된다. 한 예시적인 실시예에서, I/O 버스(210)에 추가되어, 또는 I/O 버스(210)를 대신하여 시스템 컨트롤러(228)는 IR 신호 또는 RF 신호를 통하여 시스템 컴포넌트와 통신할 수 있는 무선 통신 송신기(또는 송수신기)로 구성된다. 제어 매체에 관계없이, 시스템 컨트롤러(228)는 후술될 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 미디어 시스템(200)의 미디어 컴포넌트를 제어하도록 구성된다.
도 2에 또한 도시된 바와 같이, 미디어 시스템(200)은 다양한 미디어 소스 및 서비스 제공자로부터 미디어 아이템을 수신하도록 구성될 수 있다. 이 예시적인 실시예에서, 미디어 시스템(200)은 케이블 방송(230), (예를 들면, 위성 안테나를 통하는) 위성 방송(232), 및 (예를 들면, 공중선 안테나를 통하는) 방송 텔레비전 네트워크(234)의 VHF(very high frequency) 또는 UHF(ultra high frequency) 무선 주파수 통신, 전화 네트워크(236) 및 케이블 모뎀(238)(또는 다른 인터넷 컨텐 츠 소스)인 소스들 중 임의의 것 또는 모두로부터 미디어 입력을 수신하고, 선택적으로, 이러한 소스들 중 임의의 것 또는 모두에게 정보를 송신한다. 본 기술 분야에서 숙련된 기술을 가진 자는 도 2에 관련하여 예시되고 기술된 미디어 컴포넌트 및 미디어 소스는 순전히 예시적이며 미디어 시스템(200)은 이 둘보다 많거나 적게 포함할 수 있다고 인식할 것이다. 예를 들면, 다른 유형의 시스템 입력은 AM/FM 라디오 및 위성 라디오를 포함한다.
이 예시적인 엔터테인먼트 시스템 및 그 프레임워크에 관한 보다 상세한 사상은 상기 참조로서 포함된 미국 특허 출원 "A Control Framework with a Zoomable Graphical User Interface for Organizing, Selecting and Launching Media Items"에 기재되어 있다. 대안으로, 본 발명에 따른 원격 장치는 예를 들면, 디스플레이, 프로세서 및 메모리 시스템을 포함하는 예시적인 컴퓨터 시스템과 같은 다른 시스템과 관련하여 또는 다양한 다른 시스템 및 애플리케이션과 관련하여 이용될 수 있다.
배경기술 섹션에 언급된 바와 같이, 본원은 3D 포인터로서 동작하는 원격 장치에 주로 촛점을 맞춘다. 이러한 장치는 예를 들면 제스처와 같은 움직임을 사용자 인터페이스로의 커맨드로 변환할 수 있게 한다. 예시적인 3D 포인팅 장치(400)는 도 3에 도시된다. 여기에서, 3D 포인팅의 사용자 움직임은, 예를 들면, 3D 포인팅 장치(400)의 x축 자세(롤), y-축 높이(피치), 및/또는 z-축 방향(요) 움직임의 조합에 대해 정의될 수 있다. 또한, 본 발명의 몇몇의 예시적인 실시예는 x, y, 및 z축을 따르는 3D 포인팅 장치(400)의 선형 움직임을 측정하여 커서 이동 또 는 기타 사용자 인터페이스 명령을 생성할 수 있다. 도 3의 예시적인 실시예에서, 3D 포인팅 장치(400)는 2개의 버튼(402 및 404) 및 스크롤 휠(406)을 포함하지만, 다른 예시적인 실시예에서는 다른 물리적 구성을 포함할 수 있다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 사용자가 디스플레이(408)의 앞에서 3D 포인팅 장치(400)를 잡고 있을 것이고 3D 포인팅 장치(400)는 자신의 움직임을 예를 들면, 디스플레이(408)에서 커서(410)를 이동시키는 것과 같이 디스플레이(408)에 디스플레이되는 정보와 대화하는 데에 이용될 수 있는 출력으로 변환할 것이라 예측된다. 예를 들면, 3D 포인팅 장치(400)의 y축 회전은 3D 포인팅 장치(400)에 의해 감지되고 시스템이 이용할 수 있는 출력으로 변환되어 커서(410)를 디스플레이(408)의 y2축을 따라 이동시킬 수 있다. 마찬가지로, 3D 포인팅 장치(408)의 z축 회전은 3D 포인팅 장치(400)에 의해 감지되고 시스템이 이용할 수 있는 출력으로 변환되어 커서(410)를 디스플레이(408)의 x2축을 따라 이동시킬 수 있다. 3D 포인팅 장치(400)의 출력은 커서 이동과는 다른(또는 커서 이동에 추가하여) 복수의 방식, 예를 들면, 커서 페이딩(fading), 볼륨 및 미디어 구동기구(재생, 정지, 빨리 감기 및 되감기)를 제어할 수 있는 방식으로 디스플레이(408)와 대화하는 데에 이용될 수 있다고 인식될 것이다. 입력 커맨드는 예를 들면 디스플레이의 특정 영역을 확대하거나 축소하는 것과 같은, 커서 이동 이외의 동작도 포함할 수 있다. 커서는 가시적이거나 가시적이지 않을 수 있다. 마찬가지로, y축 및/또는 z축 회전 이외에도, 또는 그 대안으로 3D 포인팅 장치(400)의 x축에 대한, 감지된 3D 포인팅 장치(400)의 회전이 사 용자 인터페이스에 입력을 제공하는 데에 이용될 수 있다.
본 발명의 한 예시적인 실시예에 따르면, 2개의 회전 센서(502 및 504) 및 하나의 가속도계(506)가 도 4에 도시된 3D 포인팅 장치(400)의 센서로서 채용될 수 있다. 회전 센서(502 및 504)는 예를 들면 아날로그 디바이스가 제조한 ADXRS150 센서를 이용하여 구현될 수 있다. 본 기술 분야에서 숙련된 기술을 가진 자라면 다른 유형의 회전 센서가 회전 센서(502 및 504)로서 채용될 수 있고 ADXRS150은 순전히 예시적인 예로서 이용된 것임을 인식할 것이다. 종래의 자이로스코프와는 다르게, ADXRS150 회전 센서는 MEMS 기술을 이용하여 오직 한 방향에 따라 공진시킬 수 있도록 프레임에 부착되는 공진 매스(resonating mass)를 제공한다. 공진 매스는 센서가 부착된 본체가 센서의 감지축 주변을 회전할 때 변위된다. 이러한 변위는 감지축을 따르는 회전에 관련되는 각속도를 결정하는 코리올리의 가속 효과를 이용하여 측정될 수 있다. 회전 센서(502 및 504)가 (예를 들면 ADXRS150으로서) 단일한 감지축을 가진다면, 이들의 감지축이 측정될 회전으로 정렬되도록 3D 포인팅 장치(400)에 실장될 수 있다. 본 발명의 이러한 예시적인 실시예에서, 이는 도 4에 도시된 바와 같이 회전 센서(502)는 자신의 감지축이 y축과 평행이 되도록 실장되고 회전 센서(504)는 자신의 감지축이 z축에 평행이 되도록 실장됨을 의미한다. 그러나, 본 발명의 예시적인 실시예가 축들 간의 오프셋을 보완하는 기법도 제공하기 때문에 원하는 측정 축에 평행하도록 회전 센서(502 및 504)의 감지축을 정렬하는 것은 반드시 요구되는 것은 아님을 유의한다.
본 발명에 따른 예시적인 3D 포인팅 장치(400)에서 구현할 때 부딪히는 과제 중 하나는 그렇게 비싸지 않으면서도, 동시에 3D 포인팅 장치(400)의 이동 간의 높은 정도의 상호 관련성, 사용자 인터페이스가 3D 포인팅 장치의 특정 이동에 반응하는 방식에 관련된 사용자의 예측 및 그 이동에 반응하는 실제 사용자 인터페이스 성능을 제공하는 회전 센서(500 및 502)와 같은 컴포넌트를 채용하는 것이다. 예를 들면, 3D 포인팅 장치(400)가 이동하지 않는다면, 사용자는 커서가 스크린 상에서 배회하지 않는 것이라 예측할 가능성이 있을 것이다. 마찬가지로, 사용자가 3D 포인팅 장치(400)를 순전히 y축을 따라서만 회전시킨다면, 그녀 또는 그는 디스플레이(408)에서의 산출된 커서 이동이 임의의 상당한 x2 축 컴포넌트를 포함하는 것으로 볼 것을 기대하지 않을 수 있다. 본 발명의 이들, 및 다른 예시적인 실시예의 양태를 수행하기 위하여, 하나 이상의 센서(502, 504 및 506)의 출력을 조절하는 데에 이용되는 핸드헬드 장치(400)에 의하여 다양한 측청 및 계산이 수행되고/거나 센서(502, 504 및 506)의 출력에 기초하여 사용자 인터페이스에 대한 적절한 출력을 결정하기 위해 프로세서에 의해 입력의 일부로서 이용된다. 이들 측정치 및 계산은 (1)3D 포인팅 장치(400)에 고유한 인자, 예를 들면, 장치(400)에 이용되는 특정 센서(502, 504 및 506)에 관련된 에러 또는 센서가 장치(400)에 실장되는 방식, (2) 3D 포인팅 장치(400)에 고유하지 않지만, 대신에 사용자가 3D 포인팅 장치(400)를 이용하는 방식에 관련된 인자, 예를 들면, 선가속도, 기울기, 떨림인, 2개의 범주로 널리 수용되는 인자들을 보완하는 데에 이용된다. 이들 효과 각각을 처리하는 예시적인 기법이 다음에 기술된다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 3D 포인팅 장치의 일반적인 동작을 기술하는 처리 모델(600)이 도 5에 도시된다. 회전 센서(502 및 504), 및 가속도계(506)는 예를 들면 초당 200샘플로 주기적으로 샘플링되는 아날로그 신호를 산출한다. 이를 설명하기 위하여, 이들 입력 세트는 표기(x, y, z, αy, αz)를 이용하는 것으로 할 것인데, 여기에서 x, y, z는 각각, x축, y축, z축 방향으로 3D 포인팅 장치의 가속도와 관련되는 예시적인 3개의 축 가속도계(506)의 샘플링된 출력 값이며, αy는 3D 포인팅 장치의 y축 회전에 관련된 회전 센서(502)로부터의 샘플링된 출력 값이며, αz는 3D 포인팅 장치(400)의 z축 회전에 관련된 회전 센서(504)로부터의 샘플링된 출력값이다.
가속도계(506)로부터의 출력이 제공되고, 가속도계(506)가 아날로그 출력을 제공한다면, 이 출력은 (도시되지 않은) A/D 변환기에 의해 샘플링되고 디지털화되어 샘플링된 가속도계 출력(602)을 생성한다. 샘플링된 가속도계 출력값은 변환 기능(604)으로 나타낸 바와 같이, 미처리 유닛으로부터 예를 들면, 중력(g)과 같은 가속도 유닛으로 변환된다. 가속도 측정 블록(606)은 변환 기능(604)에 이용되는 값을 제공한다. 이 가속도계 출력(602)의 측정은 예를 들면, 가속도(506)에 관련된 하나 이상의 스케일, 오프셋 및 축 오정렬 에러에 대한 보완을 포함할 수 있다. 가속도계 데이터에 대한 예시적인 변환은 다음의 수학식을 이용하여 수행될 수 있다.
Figure 112006028014656-PCT00001
여기서 M은 샘플링된 출력 값(x, y, z)로 구성된 3 x 1 열 벡터이고, P는 센서 오프셋의 3 x 1 열 벡터이며, S는 스케일, 축 오정렬, 및 센서 회전 보완을 모두 포함하는 3 x 3 행렬이다. G(T)는 온도의 함수인 게인(gain) 인자이다. "*" 연산자는 행렬 곱을 나타내고 ".*" 연산자는 엘리먼트 곱을 나타낸다. 예시적인 가속도계(506)는 예시적으로 +/-2g가 전체 범위이다. 센서 오프셋 P는 0g의 가속도계 측정치에 대한 센서 출력, M을 참조한다. 스케일은 샘플링된 유닛 값과 g 간의 변환 인자를 지칭한다. 임의의 소정의 가속도계 센서의 실제 스케일은 예를 들면, 분산 조정에 의하여, 이들 표면상의 스케일 값과의 편차가 있을 수 있다. 따라서 상기 수학식의 스케일 인자는 이 편차에 비례할 것이다.
가속도계(506) 스케일 및 오프셋 편차는 예를 들면, 한 축에 따르는 1g의 힘을 적용하고 결과, R1을 측정함으로써 측정될 수 있다. 그 다음 a-1g 힘이 적용되어 측정치 R2를 산출한다. 개개의 축 스케일 s, 및 개개의 축 오프셋 p는 다음과 같이 계산될 수 있다.
Figure 112006028014656-PCT00002
Figure 112006028014656-PCT00003
이러한 간단한 경우, P는 각 축에 대한 p의 열 벡터이고, S는 각 축에 대한 1/s의 대각선 행렬이다.
그러나, 스케일 및 오프셋 외에도, 가속도계(506)에 의해 생성되는 판독치(readings) 또한 교차축 영향(cross-axes effect)을 격게될 수 있다. 교차축 영향은 예를 들면, 하나 이상의 가속도계(506)의 감지 축이, 3D 포인팅 장치(400)에 실장될 때, 관성 기준 프레임에서의 대응하는 축으로 정렬되지 않는 정렬되지 않는 비정렬된 축, 또는 예를 들어 축이 적절하게 정렬되더라도, 순수한 y축 가속도 힘이 가속도계(506)의 z축을 따르는 센서 판독치를 산출할 수 있는 가속도계(506) 자체의 기계 가공에 관련된 기계상의 에러를 포함한다.
가속도계(506)는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 예시적인 3D 포인팅 장치에 몇몇의 목적을 만족시킨다. 예를 들면, 회전 센서(502 및 504)가 상술한 예시적인 코리올리의 효과 회전 센서를 이용하여 구현된다면, 회전 센서(502 및 504)의 출력은 각 회전 센서에 의해 체험되는 선가속도에 기초하여 변경될 것이다. 그러므로, 가속도계(506)의 한 예시적인 이용은 선가속도에서의 변화(variance)에 의해 야기되는 회전 센서(502 및 504)가 생성한 판독치에서의 동요를 보완하는 것이다. 이는 변환된 가속도계 판독치를 게인 행렬(610)로 곱함하고 대응하는 샘플링된 회전 센서 데이터(612)에서(또는 이 데이터에) 이 결과를 뺌으로써(또는 더함으 로써) 이루어질 수 있다. 예를 들면, 블록(614)에서 회전 센서(502)의 샘플링된 회전 데이터 αy는 다음과 같이 선가속도에 대하여 보완될 수 있다.
Figure 112006028014656-PCT00004
여기에서 C는 units/g로 주어지는 각 축을 따르는 선가속도에 대한 회전 센서 민감도의 1 x 3 행 벡터이고 A는 측정된 선가속도이다. 마찬가지로, 블록(614)에서 회전 센서(504)의 샘플링된 회전 데이터 αz에 대한 선가속도 보완이 제공될 수 있다. 게인 행렬, C는 차분 조정에 의하여 회전 센서들에 따라 변한다. C는 다수의 회전 센서에 대한 평균값을 이용하여 계산될 수 있고, 각 회전 센서에 대하여 사용자 정의로 계산될 수 있다.
가속도계 데이터와 마찬가지로, 그 다음 기능(616)에서 샘플링된 회전 데이터(612)가 샘플링된 단위 값으로부터 각회전율에 관련된 값, 예를 들면, radians/s로 변환된다. 이 변환 단계는 또한 예를 들면 스케일 및 오프셋과 같은 샘플링된 회전 데이터를 보완하기 위하여 기능(618)이 제공하는 측정을 포함할 수 있다. αy 및 αz 모두에 대한 변환/측정은 예를 들면 다음의 식을 이용하여 이루어질 수 있다.
Figure 112006028014656-PCT00005
여기에서 α'는 변환/측정되고 있는 값을 지칭하고, offset(T)는 온도와 관련된 오프셋 값을 지칭하고, scale은 샘플링된 단위 값과 rad/s 간의 변환 인자를 지칭하며, dOffset은 동적인 오프셋 값을 지칭한다. 수학식 5는 scale을 제외한 모든 변수가 벡터인 경우의 행렬식으로서 구성될 수 있다. 행렬식 형태에서, scale은 축 오정렬 및 회전식 오프셋 인자에 대한 교정을 한다. 이들 변수 각각은 이하 보다 상세히 기술된다.
오프셋 값 offset(T) 및 dOffset은 다수의 다양한 방식으로 결정될 수 있다. 3D 포인팅 장치(400)가 예를 들면, y-축 방향으로 회전하지 않고 있을 때, 센서(502)는 이것의 오프셋 값을 출력해야한다. 그러나, 오프셋은 온도에 의해 영향을 많이 받을 수 있어 이 오프셋 값은 변할 가능성이 있을 것이다. 오프셋 온도 측정은 공장에서 수행될 수 있는데, 이 경우 offset(T)에 대한 값(들)이 핸드헬드 장치(400)에 미리 프로그램될 수 있거나, 대안으로 오프셋 온도 측정이 장치의 수명동안 동적으로 습득될 수도 있다. 동적인 오프셋 보완을 수행하기 위하여, offset(T)에 대한 현재 값을 계산하는 데에 온도 센서(619)로부터의 입력이 회전 측정 기능(618)에서 이용된다. offset(T) 파라미터는 센서 판독치로부터 대략의 오프셋 바이어스를 제거한다. 그러나, 0만큼 이동했을 때 거의 모든 커서 배회를 무시하는 것은 고성능 포인팅 장치를 생산하기에 유용할 수 있다. 그러므로, 3D 포인팅 장치(400)가 이용될 때 추가적인 인자 dOffset은 동적으로 계산될 수 있다. 정지 탐지 기능(608)은 핸드헬드가 정지되어 있을 가능성이 가장 높을 때 및 오프셋이 다시 계산되어야 할 때를 결정한다. 정지 탐지 기능(608)을 구현하기 위한 예시적인 기법 및 그에 따른 다른 사용들은 이하에 기술된다.
dOffset 계산의 예시적인 구현은 로우-패스 필터링된 측정된 센서 출력을 채용한다. 정지 출력 탐지 기능(608)은 회전 측정 기능(618)에 예를 들면, 로우-패스 필터 출력의 평균의 계산을 트리거하라는 지시를 제공한다. 정지 출력 탐지 기능(608)은 또한 새롭게 계산된 평균이 dOffset에 대한 기존의 값으로 인수분해될 때를 제어할 수 있다. 본 기술 분야에서 숙련된 기술을 가진 자라면 다수의 서로 다른 기법들이 dOffset의 기존의 값으로부터 dOffset의 새로운 값을 계산하기 위하여, 및 단순한 평균 계산, 로우패스 필터링 및 칼만 필터링을 포함하지만 이에 한정되지 않는 새로운 수단에 이용될 수 있음을 인식할 것이다. 또한, 본 기술 분야에서 숙련된 기술을 가진 자라면 회전 센서(502 및 504)의 오프셋 계산을 위하여 다양한 변형물이 채용될 수 있다고 인식될 것이다. 예를 들면, offset(T) 함수는 (예를 들면, 온도에 변하지 않는) 상수값을 가질 수 있고/거나, 2개 이상의 오프셋 보완 값이 이용될 수 있고/거나 오직 하나의 오프셋 값이 오프셋 보완에 계산/이용될 수 있다.
블록(616)의 변환/측정 이후에, 기능(620)에서 회전 센서(502 및 504)로부터의 입력을 이러한 입력이 관성 기준 프레임으로 회전될 수 있도록 더 처리할 수 있다. 즉, 사용자가 3D 포인팅 장치(400)를 잡고 있는 방식에 관련된 기울기를 보완할 수 있다. 기울기 교정은 본 발명에 따른 3D 포인팅 장치의 이용 패턴에 있어서의 차이를 보완하려는 의도를 갖기 때문에 본 발명의 몇몇의 예시적인 실시예의 또 다른 중요한 양태이다. 보다 상세히는, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 기울기 교정은 사용자가 포인팅 장치를 서로 다른 x-축 회전 위치에서 이들의 손으로 붙잡고 있으나, 3D 포인팅 장치(400)의 회전 센서(502 및 504)의 감지 축들은 고정된다는 사실에 대하여 보완하는 것이 의도된다. 디스플레이(408)를 가로지르는 커서 이행(translation)은 사용자가 3D 포인팅 창치(400)를 붙잡는 방식에 대체로 민감하지 않는 것이 바람직한 데, 예를 들면, 디스플레이(508)의 수평 방향의 차원 (x2-축)에 일반적으로 대응하는 방식으로 3D 포인팅 장치(400)를 앞뒤로 회전시키는 것은 x2-축을 따라 커서를 이행해야 하는 한편, 디스플레이(508)의 수직 방향의 차원(y2-축)에 일반적으로 대응하는 방식으로 3D 포인팅 장치를 위아래로 회전시키는 것은 사용자가 3D 포인팅 장치(400)를 잡고 있는 방위(orientation)에 상관 없이 y2-축을 따라 커서를 이행해야 한다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 기울기 보완에 대한 필요성을 더 잘 이해하기 위하여, 도 6a에 도시된 예를 고려해보자. 여기에서는, 사용자가, x-축 회전값을 0도로 하는 것으로 정의될 수 있는 예시적인 관성 기준 프레임으로 3D 포인팅 장치(400)를 잡고 있다. 관성 기준 프레임은 순전히 일례로서, 도 6a에 도시된 방위에 대응할 수 있거나 임의의 다른 방위로서 정의될 수 있다. y-축 또는 z-축 방향으로 3D 포인팅 장치(400)를 회전시키는 것이 각각 회전 센서(502 및 504)에 의해 감지될 것이다. 예를 들면, 도 6b에 도시된 양 ㅿz만큼 3D 포인팅 장치(400)가 z축 둘레를 회전하면 대응하게 디스플레이(408)를 가로지르는 x2 축 크기의 커서가 ㅿx2(즉, 커서(410)의 점선으로 된 버전과 점선으로 되지 않은 버전 간의 거리)만큼 이행할 것이다.
한편, 사용자가 3D 포인팅 장치(400)를 다른 방위로, 예를 들면, 관성 기준 프레임에 대해 어느 정도 x-축으로 회전을 하면서, 잡고 있다면, 센서(502 및 504)가 제공하는 정보는 사용자의 의도된 인터페이스 행위의 정확한 표현을 제공하지 않을 것이다(기울기 보완을 누락시킬 것이다). 예를 들면, 도 6c를 참조하여, 사용자가 도 6a에 도시된 예시적인 관성 기준 프레임에 대해 x-축으로 45도만큼 회전하면서 3D 포인팅 장치(400)를 잡고 있는 경우를 고려해보자. 사용자가 z-축으로 동일하게 회전시킨 ㅿz를 가정한다면, 커서는 대신에 도 6d에 도시된 바와 같이 x2축 방향 및 y2축 방향 모두로 이행될 것이다. 이는 회전 센서(502)의 감지축이 이제(사용자의 손안의 장치의 방위 때문에) y축과 z축 사이를 향하고 있기 때문이다. 마찬가지로, 회전 센서(504)의 감지축도 (다른 4분면에서이지만) y-축과 z-축 사이를 향하고 있다. 3D 포인팅 장치(400)를 잡고 있는 방식에 있어 사용자가 인식하지 않는 인터페이스를 제공하기 위하여, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 기울기 보완은 회전 센서(502 및 504)로부터 출력된 판독치를, 이들 센서로부터 관성 기준 프레임으로의 이들 센서로부터의 판독치를 3D 포인팅 장치(400)의 회전 움직임을 나타내는 정보로 처리하는 것의 일부로서 관성 기준 프레임으로 변환시킨다.
도 5를 다시 참조하여, 본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 이는 기능(622)에서 가속도계(506)로부터 수신된 입력 y 및 z를 이용하여 3D 포인팅 장치 (400)의 기울기를 결정함으로써 수행될 수 있다. 보다 상세히는, 가속도 데이터가 상술한 바와 같이 변환되고 측정된 이후에, LPF(624)에서 로우패스 필터링되어 기울기 결정 기능(622)에 평균 가속도(중력)를 제공할 수 있다. 그 다음, 기능(622)에서 기울기 θ가 다음과 같이 계산될 수 있다.
Figure 112006028014656-PCT00006
값 θ는 0으로 나누는 것을 방지하고 올바른 부호를 부여하기 위하여 수치적으로 atan2(y,z)로서 계산될 수 있다. 그 다음, 기능(620)은 다음의 수학식을 이용하여 변환/측정된 입력 αy 및 αz의 회전 R을 수행하여 기울기 θ를 보완하도록 변환/측정된 입력 αy 및 αz을 회전할 수 있다.
Figure 112006028014656-PCT00007
일단 측정된 센서 판독치가 선가속도에 대하여 보완되었고, 3D 포인팅 장치(400)의 각회전을 나타내는 판독치로 처리하고, 타일에 대하여 보완되었다면, 블록(626 및 628)에서 후처리가 수행될 수 있다. 예시적인 후처리는 사람의 떨림과 같은 다양한 인자에 대한 보완을 포함할 수 있다. 떨림은 몇몇의 서로 다른 방법을 이용하여 제거될 수 있지만, 떨림을 제거하는 한가지 방식은 히스테리시스 (hysteresis)를 이용하는 것이다. 회전 기능(520)에 의해 산출된 각속도는 각의 위치를 생성하기 위하여 통합된다. 그 다음 측정된 크기의 히스테리시스는 각의 위치에 적용된다. 각속도를 다시 산출하기 위하여 이 히스테리시스 블록의 출력의 도함수를 구한다. 그 다음 결과 출력은 기능(628)에서 (예를 들면, 샘플링 주기에 기초하여) 스케일링되고, 인터페이스 내의 결과, 예를 들면, 디스플레이(408)에서의 커서(410) 이동을 생성하는 데에 이용된다.
본 발명에 따른 예시적인 3D 포인팅 장치의 처리를 설명하였으며, 도 7은 예시적인 하드웨어 아키텍처를 도시한다. 여기서, 프로세서(800)는 스크롤 휠(802), JTAG(804), LED(806), 스위치 행렬(808), IR 광검출기(810), 회전 센서(812), 가속도계(814) 및 송수신기(816)를 포함하는 3D 포인팅 장치의 다른 구성요소와 통신한다. 스크롤 휠(802)는 사용자가 시계방향이나 반시계방향으로 스크롤 휠(802)을 회전시킴으로써 인터페이스에 입력을 제공할 수 있게 하는 선택적인 입력 컴포넌트이다. JTAG(804)는 프로세서에 프로그래밍 및 디버깅 인터페이스를 제공한다. LED(806)는 예를 들면 버튼을 누를때 사용자에게 시각적인 피드백을 제공한다. 스위치 행렬(808)은 예를 들면 3D 포인팅 장치(400)의 버튼을 누르거나 떼었다는 표시와 같은 입력을 수신하고, 이 입력은 그 다음에 프로세서(800)에게 전달된다. 선택적인 IR 광검출기(810)는 예시적인 3D 포인팅 장치가 다른 원격 제어로부터 IR 코드를 학습할 수 있게 하기 위하여 제공될 수 있다. 회전 센서(812)는 예를 들면 상술한 바와 같이 3D 포인팅 장치의 y-축 및 z-축 회전에 관련하여 프로세서(800)에 판독치를 제공한다. 가속도계(814)는 예를 들면, 선가속도가 회전 센서(812)에 의해 제공된 회전 판독치에 일으키는 에러를 보완하기 위하여 및 기울기 보완을 수행하기 위하여와 같이 상술한 바와 같이 이용될 수 있는 3D 포인팅 장치(400)의 선가속도에 관련하여 프로세서(800)에 판독치를 제공한다. 송수신기(816)는, 예를 들면, 시스템 컨트롤러(228) 또는 컴퓨터에 관련된 프로세서와 같은 3D 포인팅 장치(400)와 통신하는 데에 이용된다. 송수신기(816)는, 예를 들면, 단거리 무선 통신 또는 적외선 송수신기를 위한 블루투스 표준에 따라서 동작하는 무선 송수신기일 수 있다. 대안으로, 3D 포인팅 장치(400)가 유선 접속을 통하여 시스템과 통신할 수 있다.
앞서 간단히 언급한 정지 탐지 기능(608)은 3D 포인팅 장치(400)가 정지되는지 움직이는지(이동하는지)를 결정하도록 동작할 수 있다. 이러한 분류는 복수의 다른 방식으로 수행될 수 있다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 한가지 방식은 예를 들면, 매 1/4초마다 소정의 윈도우 상의 모든 입력(x, y, z, αy, αz)의 샘플링된 입력 데이터의 분산을 계산하는 것이다. 그 다음 이 분산은 임계치와 비교되어 3D 포인팅 장치가 정지된 것 또는 움직이는 것이라 분류한다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 다른 정지 탐지 기법은 예를 들면, 입력 데이터에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행함으로써, 입력들을 주파수 도메인으로 변환하는 것을 포함한다. 그 다음, 데이터는 예를 들면, 피크(peak) 탐지 방법을 이용하여 3D 포인팅 장치(400)가 정지되는지 움직이는지를 결정하기 위하여 분석될 수 있다. 또한, 사용자가 3D 포인팅 장치(400)를 잡고 있지만 그것을 움직이지 않을 특별한 경우인 제3 범주(본원에서는 "안정" 상태라고도 칭함)가 구 분될 수 있다. 이 제3 범주는 3D 포인팅 장치(400)를 사용자가 잡고 있을 때 사용자의 손 떨림에 의해 일어나는 3D 포인팅 장치(400)의 작은 움직임을 탐지함으로써 (잡고 있지 않은) 고정 상태 및 움직이는 상태와 구분될 수 있다. 피크 탐지 또한 이 결정을 하기 위하여 고정 탐지 기능(608)에 의해 이용될 수 있다. 사람의 떨림 주파수의 범위 내의 피크, 예를 들면, 표면상으로 8-12Hz는, 통상적으로 (장치가 정지되어 있으면서 이 장치를 잡고 있지도 않을 때 경험하는) 장치의 잡음 하한선(floor)을 대략 20dB 초과할 것이다.
전술된 예에서, 특정 주파수 범위 내의 주파수 도메인에서의 분산들이 감지되었지만, 모니터링되고 3D 포인팅 장치(400)의 상태를 특징짓는 데에 이용되는 실제 주파수 범위는 변할 수 있다. 예를 들면, 표면적인 떨림 주파수 범위는, 예를 들어, 3D 포인팅 장치(400)의 무게 및 인간 공학적 요소에 기초하여, 예를 들면 8-12 Hz에서 4-7Hz로 이동할 수 있다.
본 발명의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 정지 탐지 메카니즘(608)은 상태 머신을 포함할 수 있다. 예시적인 상태 머신은 도 12에 도시된다. 여기에서는, 3D 포인팅 장치(400)가 이동하고 있고 예를 들어 사용자 인터페이스에 입력을 제공하는 데에 이용되고 있을 시기인 ACTIVE 상태가, 이 예에서는, 디폴트 상태이다. 3D 포인팅 장치(400)는 리셋 입력으로 나타난 바와 같이 장치의 전원을 킬 때 ACTIVE 상태로 들어갈 수 있다. 3D 포인팅 장치(400)가 움직이기를 멈춘다면, INACTIVE 상태에 들어갈 수 있다. 도 12에 도시된 다양한 상태 전이가, 회전 센서(502 및 504) 중 하나 또는 둘다로부터의 데이터 출력, 가속도계(506)로부터의 데 이터 출력, 시간 도메인 데이터, 주파수 도메인 데이터 또는 이들의 임의의 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는 복수의 서로 다른 기준들 중 임의의 것에 의해 트리거될 수 있다. 상태 전이 조건은 일반적으로 컨벤션(convention) "
Figure 112006028014656-PCT00008
"를 이용하여 본원에서 언급될 것이다. 예를 들면, 3D 포인팅 장치(400)는 p.24-2가 일어날 때 ACTIVE 상태로부터 INACTIVE 상태로 전이될 것이다. 단지 예시를 위하여, 예시적인 3D 포인팅 장치(400)에서 회전 센서(들) 및 가속도계 모두로부터의 평균 및/또는 표준편차 값이 제1 소정의 기간에 대한 제1 소정의 임계값 아래로 떨어졌을 때
Figure 112006028014656-PCT00009
가 일어날 수 있다고 고려하자.
상태 전이는 해석된 센서 출력에 기초하여 복수의 서로 다른 조건에 의해 결정될 수 있다. 시간 윈도우 상에서의 해석된 신호의 분산, 시간 윈도우 상에서의 기준값과 해석된 신호 간의 임계치, 시간 윈도우 상에서 기준 값과 필터링되고 해석된 신호 간의 임계치, 및 시작 시 해석된 신호와 기준값 간의 임계치를 포함하는 예시적인 조건 메트릭은 상태 전이들을 결정하는 데에 이용될 수 있다. 이들 조건 메트릭의 모든 또는 임의의 조합이 상태 전이들을 트리거하는 데에 이용될 수 있다. 대안으로, 다른 메트릭들도 이용될 수 있다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, (1) 시간 윈도우 상에서의 센서 출력(들)의 평균값이 소정의 임계치(들)보다 클 경우 (2) 시간 윈도우 상에서의 센서 출력(들)의 값들의 편차가 소정의 임계 치(들)보다 클 경우 또는 (3) 센서 값들 간의 순간적인 델타가 소정의 임계치보다 클 경우중 한 경우에 INACTIVE 상태로부터 ACTIVE 상태로의 전이가 일어난다.
INACTIVE 상태는 정지 탐지 메카니즘(608)이 3D 포인팅 장치(400)가 여전히 이용되고 있을 동안의 짧은 정지, 예를 들어, 대략 1/10 초와, 실제로의 안정 또는 정지 조건으로의 전이를 구별할 수 있게 한다. 이는 STABLE 및 정지 상태일 때 수행되는 기능이, 후술될 바와 같이, 3D 포인팅 장치가 이용되고 있을 때에 부주의하게 수행되는 것으로부터 보호한다. 3D 포인팅 장치(400)는, 예를 들면, 회전 센서(들) 및 가속도계로부터 측정된 출력이 INACTIVE 상태가 경과한 이래 제2 소정의 기간 이전에 제1 임계치를 초과하도록 3D 포인팅 장치(400)가 이동하기 시작한다면
Figure 112006028014656-PCT00010
가 일어나면서 ACTIVE 상태로 다시 전이될 것이다.
3D 포인팅 장치(400)는 제2 소정의 기간이 경과한 이후에 STABLE 상태 또는 정지 상태 중 하나로 전이될 것이다. 앞서 언급한 바와 같이, STABLE 상태는 사람이 잡고 있지만 거의 움직이지 않는 3D 포인팅 장치(400)의 특징을 반영하는 한편, STATIONARY는 사람이 잡고 있지 않는 3D 포인팅 장치의 특징을 반영한다. 그러므로, 본 발명에 따른 예시적인 상태 머신은 제2 소정의 기간이 경과한 이후에 손 떨림에 관련된 최소한의 움직임이 존재한다면 STABLE 상태로의 전이를, 그렇지 않다면, 정지 상태로의 전이를 제공할 수 있다.
STABLE 및 정지 상태는 3D 포인팅 장치(400)가 다양한 기능을 수행할 수 있는 기간을 정의한다. 예를 들면, STABLE 상태는 사용자가 3D 포인팅 장치(400)를 잡고 있지만 움직이지 않는 기간을 반영하도록 의도되기 때문에, 장치가 STABLE 상태에 있다면, 예를 들어 회전 센서(들) 및/또는 가속도계로부터의 출력을 이 상태에 있을 때 저장함으로써 3D 포인팅 장치(400)의 움직임을 기록할 수 있다. 이들 저장된 측정치는 이하에 기술된 바와 같이 특정 사용자 또는 사용자들과 관련된 떨림 패턴을 결정하는 데에 이용될 수 있다. 마찬가지로, 정지 상태에 있을 때, 3D 포인팅 장치(400)는 상술한 바와 같이 오프셋을 보완하는 데에 이용되는 회전 센서들 및/또는 가속도계로부터 판독치를 취할 수 있다.
3D 포인팅 장치(400)가 STABLE 또는 STATINOARY 상태 중 하나에 있을 때 움직이기 시작한다면, 이 장치는 ACTIVE 상태로의 복귀를 트리거할 수 있다. 그렇지 않으면, 측정치를 구한 이후에, 장치는 SLEEP 상태로 전이될 수 있다. 수면 상태에 있을 때, 장치는 전원 낮춤 모드로 들어갈 수 있으며, 이 모드에서는 3D 포인팅 장치의 전력 소모가 감소되고, 예를 들면, 회전 센서 및/또는 가속도계의 샘플링율 또한 감소된다. 또한 사용자 또는 다른 장치가 3D 포인팅 장치(400)가 SLEEP 상태로 들어가라고 명령할 수 있도록 외부 커맨드를 통해 SLEEP 상태로 들어갈 수 있다.
다른 커맨드를 수신할 때, 또는 3D 포인팅 장치(400)가 이동할 경우, 장치는 SLEEP 상태로부터 WAKEUP 상태로 전이될 수 있다. INACTIVE 상태와 마찬가지로, WAKEUP 상태는 장치가 ACTIVE 상태로의 전이가 정당한지를 확인하는 기회를 제공하여, 예를 들면, 3D 포인팅 장치(400)가 부주의하게 밀리지 않게 한다.
상태 전이에 대한 조건은 대칭적일 수 있거나 서로 다를 수 있다. 그러므 로,
Figure 112006028014656-PCT00011
에 관련된 임계치는
Figure 112006028014656-PCT00012
에 관련된 임계치(들)와 동일할 수 있다(또는 다를 수 있다). 이는 본 발명에 따르는 3D 포인팅 장치가 보다 정확하게 사용자 입력을 포착할 수 있게 한다. 예를 들면, 상태 머신 구현을 포함하는 예시적인 실시예는, 다른 것들 중에서도, 정지 상태로의 전이에 대한 임계치가 정지 상태를 벗어나는 전이에 대한 임계치와는 다르게 할 수 있다.
상태에 들어가거나 벗어나는 것은 또한 다른 장치 기능들을 트리거하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들면, 임의의 상태로부터 ACTIVE 상태로의 전이에 기초하여 사용자 인터페이스의 전원이 켜질 수 있다. 반대로, 3D 포인팅 장치가 ACTIVE 또는 STABLE로부터 STATIONARY 또는 INACTIVE로 전이될 때 3D 포인팅 장치 및/또는 사용자 인터페이스의 전원이 꺼질 수 있다(또는 수면 모드로 들어갈 수 있다). 대안으로, 3D 포인팅 장치(400)의 정지 상태로부터 벗어나는 전이 또는 상태로의 전이에 기초하여 커서(410)가 디스플레이되거나 스크린으로부터 제거될 수 있다.
전술한 바와 같이, STABLE 상태는 떨림 데이터를 기억하는 데에 이용될 수 있다. 통상적으로, 각 사용자는 다른 떨림 패턴을 나타낼 것이다. 이러한 사용자 떨림의 속성은 사용자를 식별하는 데에 이용될 수도 있다. 예를 들면, 사용자의 떨림 패턴은 사용자가 가능한 지속적으로, 예를 들면, 10초 동안 3D 포인팅 장치를 잡고 있으라는 요청을 받는 초기화 과정 중에 시스템에 의해 (3D 포인팅 장치(400)에 저장되거나 시스템에 전송되어) 기억될 수 있다. 이러한 패턴은 다양한 사용자 인터페이스 기능을 사용하기 위한 사용자의 고유한 시그니처(signature)로서 이용될 수 있다. 예를 들면, 사용자 인터페이스는 현재 떨림 패턴을 메모리에 저장된 패턴들과 비교함으로써 사용자의 그룹으로부터 사용자를 식별할 수 있다. 이러한 식별은 다음에, 예를 들어, 식별된 사용자와 관련되는 사용자 정의 설정(preference setting)을 검색하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들면, 3D 포인팅 장치가 상기 참조로써 포함된 특허 출원에 기술된 미디어 시스템에 관련하여 이용된다면, 그 사용자와 관련된 미디어 선택 아이템 디스플레이 사용자 정의는 시스템이 떨림 패턴 비교를 통하여 사용자를 인식한 이후에 활성화될 수 있다. 시스템 보안은 또한 떨림 인식을 이용하여 구현될 수 있는데, 예를 들면, 시스템으로의 액세스는 사용자가 3D 포인팅 장치(400)를 집어든 후에 수행된 사용자 식별에 기초하여 금지되거나 제한될 수 있다.
도 4의 예시적인 실시예에서, 3D 포인팅 장치(400)는 2개의 회전 센서(502 및 504), 및 가속도계(506)를 포함한다. 그러나, 본 발명의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 3D 포인팅 장치는, 대안으로 예를 들면, z-축 방향에서의 각속도를 측정하기 위한 단지 하나의 회전 센서, 및 가속도계를 포함할 수 있다. 이러한 예시적인 실시예에서, 가속도계를 이용하여 회전 센서가 감지하지 않은 축을 따르는 각속도를 결정함으로써 상술한 기능과 유사한 기능이 제공될 수 있다. 예를 들면, y-축 둘레를 회전하는 속도는 가속도계에 의해 생성된 데이터를 이용하고 다음을 계산함으로써 계산될 수 있다.
Figure 112006028014656-PCT00013
또한, 회전 센서에 의해 측정되지 않은 기생 가속도 영향 또한 제거되어야 한다. 이러한 영향은 실제 선가속도, 회전속도 및 회전 가속도에 의해 측정된 가속도, 및 사람의 떨림에 의한 가속도를 포함한다.
본 발명의 또 다른 예시적인 실시예에 따르면, 사용자 인터페이스 장치는 가속도계만을 이용한다. 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 이러한 예시적인 실시예에 따른 3-D 핸드헬드 장치는 6DOF(six degree of freedom), 즉, x, y, z, 요, 피치, 및 롤을 측정한다. 도 9는 오일러 각(요, 피치, 및 롤)을 도시하지만, 본 기술 분야에서 숙련된 기술을 가진 자라면 이러한 본 발명의 예시적인 실시예는 4원법(quaternion)과 같은 다른 표현법도 포함할 수 있다고 인식할 것이다. 6DOF 장치는 디스플레이와 사용자 입력 간의 자연스러운 매핑을 가능하게 한다. 예를 들면, 포인터를 올리기 위하여 사용자는 핸드헬드 장치를 윗쪽으로 이동시킨다. 이러한 예시적인 실시예에 따른 핸드헬드 장치는 또한 객체 선택을 보다 직관적이게 한다. 예를 들면 버튼을 클릭하는 대신에, 사용자는 핸드헬드 장치를 스크린 방향으로 또는 스크린 반대 방향으로 이동시킬 수 있다. 통상적인 앞뒤 방향 온스크린 버튼 대신에, 사용자는, 예를 들면, 단순히 마우스를 앞뒤 방향으로 기울일 수 있다.
MEMS(micro-electromechanical system)에 기초하는 정확하고 저렴한 가속도계의 출현은 이 기술을 가정 소비자에게 가져오는 것을 가능하게 했다. 각회전을 측정하는 자이로스코프와는 다르게, 가속도계는 선가속도를 측정한다. 통상적인 관성 네비게이션은 각각이 6DOF에 대한 것인, 3개의 자이로스코프와 3개의 가속도계에 의존한다. 불행하게도, 통상적인 관성 네비게이션 시스템의 비용 및 크기는 소비자 핸드헬드용으로 사용할 수 없다. 이러한 핸드헬드 장치의 예시적인 실시예는 3개의 3차원 가속도계의 배치를 이용하여 매번마다 자신의 위치 및 방위를 결정한다. 그러나, 가속도계의 다른 개수 및 배열이 동일한 알고리즘과 함께 이용될 수 있다.
이러한 예시적인 실시예에 따른 핸드헬드 장치는 3개의 점들이 면을 결정하는 기본 기하학적 원리에 의존한다. 정확성을 향상시키기 위하여 점들이 더 추가될 수 있다. 3개의 가속도계 모두에 공통된 가속도는 모든 핸드헬드 장치의 (x, y, 또는 z에서의 움직임에 있어서) 속도가 빨라지고 있음을 나타낸다. 가속도계들 간의 가속도 차는 (요, 피치 또는 롤의 움직임에 있어서) 핸드헬드의 방위에서의 변경을 나타낸다.
몇몇의 원리가 6DOF 가속도계 기반 시스템의 구현을 복잡하게 한다. 첫째, 가속도 측정 에러는 위치를 계산하기 위한 가속도의 2중 적분으로 인해 제곱된 위치 측정 에러를 산출한다. 둘째, 중력이 핸드헬드 방위에 대하여 변경되는 등가속도 벡터이기 때문에, 중력 벡터가 정확하게 추적되어야 한다. 측정 에러에 관련하여, MEMS 가속도계는 절대적으로 정확하지 않으며, 에러가 위치 계산에 유입될 것 이다. 그러나, 가속도의 선형적인 부정확성은 중요하지 않다. 위치 에러가 제곱이 되었더라도, 예시적인 실시예에 따른 장치는 절대적인 좌표 시스템 및 상대적인 좌표 시스템 모두를 이용할 수 있다. 상대적인 좌표 시스템에서, (피트 또는 미터로 측정되는) 실제 이동 거리는 감응성 설정, 예를 들면, 마우스 드라이버에 공통적으로 발견될 가능성을 이용하여 임의적으로 조절될 수 있다. 그러나, ("표류"라고도 칭하는 MEMS 가속도계의 특징인) 평균이 0이 아닌 온도 및 시간에 대하여 비선형적인 에러는 마우스의 등가속도를 산출할 것이다. 적절하게 처리하지 않는다면, 정지 핸드헬드에 대한 포인터는 스크린에서 속도가 빨라지는 것으로 보일 것이다. 계산을 보다 어렵게 하기 위하여, 미처리 아날로그 가속도 신호로부터 디지털 표현으로 변환할 때 양자화는 측정 에러를 유입시킨다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 장치는 도 10에 나타난 바와 같이 가속도계의 알려진 에러 패턴을 견디고 교정하기 위한 선형 및 비선형 컴포넌트 모두를 구비하는 알고리즘을 포함한다. 여기에서, 가속도계 데이터 샘플(1000)은 예를 들면, 3x3 행렬로 에러 필터링 기능(1010)에 제공된다. 그 다음 필터링된 값은, 예를 들어, 상술한 예시적인 실시예에 관련하여 기술된 바와 같이, 스케일 및/또는 오프셋에 관련된 측정 데이터에 기초하여 중력 단위당 볼트(V/g) 단위로부터 가속도 단위(g)로 변환된다(블록(1020)). 블록(1040 및 1050)에서 각각 계산된 핸드헬드 장치의 방위와 관련된 중력 값 및 가속도 에러를 뺌으로써 정밀하지 않은 가속도 데이터가 블록(1030)에서 정련된다. 가속도는 사용자가 핸드헬드 장치를 기울일 때 핸드헬드 장치에 관련하여 변경되는 등가속도이다. 중력이 실제 가속도로 잘못 해석된다면, 온-스크린 포인터는 속도가 일정치 않게 빨라질 것이다. 달아나는(runaway) 포인터는 사용자 인터페이스를 이용할 수 없게 한다. 이러한 예시적인 실시예는 미처리 가속도계 데이터를 방위로 처리하는 데에 벡터 조작을 이용한다. 그 다음 중력 벡터가 계산되고 그 결과로부터 이 벡터를 뺀다. 중력 벡터 측정치로부터의 에러가 계산되고 미래의 측정치로부터 이 측정치를 뺀다. 그 다음 블록(1060)에서, 정련된 가속도 값은 핸드헬드의 외형에 기초하여 외형적으로 변형된다. 그 다음 블록(1060)의 출력이 블록(1090)에서 가속도 데이터에 기초하여 결정된 실제 위치를 계산하기 이전에 위치 에러 추정을 위 교정된다(블록(1070 및 1080)). 그 다음 위치 데이터는 미분되고(블록(1100)) 속도 정보로서 출력되기 이전에 블록(1110)에서 비-선형으로 처리될 수 있다. 외형 변형 유닛(1060)은 또한, 방위 에러 추정 유닛(1050) 및 중력 벡터 계산 유닛(1040)에 입력을 제공하고 핸드 헬드 장치의 각의 방위의 표시를 출력하기 위하여, 예를 들면, 상술한 방식과 유사한 방식으로, 핸드헬드 장치 방위를 결정하는 방위 결정 유닛(1020)에 데이터를 출력할 수 있다.
이 알고리즘은 선택적으로 블록(1130 및 1140)이 나타낸 바와 같이 헨드헬드 장치를 다시 조절하는 데에 일반적인 사용자 인터페이스 행위를 이용하는 사용자 대화 모델을 포함할 수 있다. 예를 들면, 사용자는 통상적으로 객체를 선택, 또는 "클릭"하기 전에 포인터를 움직이는 것을 멈춘다. 이 모드에서, 핸드헬드 알고리즘은 중력 및 위치 모두에 대하여 재조정된 입력을 제공하는 데에 특정 기간 동안의 판독치의 가중된 평균을 이용한다.
이러한 본 발명의 예시적인 실시예는 알고리즘 처리가 자가-포함된 해결책을 위한 핸드헬드 장치에서 또는 호스트 기기에서 수행될 수 있게 한다. 핸드헬드 장치와 호스트 기기 간의 링크는, 몇몇이, 각각, 도 11 및 도 12의 예시적인 블럭도 하드웨어 및 소프트웨어 플랫폼에 도시된, RF, 블루투스, Zigbee, 및 IR을 포함하지만 이에 한정되지 않는 복수의 기술 중 임의의 하나일 수 있다. 자가-포함 해결책은, 핸드헬드 장치가, 처리된 위치 및 방위 정보를 호스트에게 송신한다. 호스트 기기가 알고리즘 처리를 수행할 때, 헨드핼드는 호스트에게 미처리 가속도 데이터를 송신한다. 도 13은 본 발명의 이러한 예시적인 실시예를 알고리즘적인 관점으로 도시한다. 여기에서, 회색 삼각형(1300)은 이들의 꼭지점에 3개의 가속도계들(점들)을 구비하는 핸드헬드 장치를 나타낸다. 가속도계는 예를 들면, 화살표(A0-A3)가 나타내고 상술한 바와 같이 핸드헬드 장치의 가속도를 측정하는 것이다. 축 쌍(1302 및 1304)은 각각 국부적으로 및 임의의 기준점에 대하여 핸드헬드 장치의 현재 방위를 도시한다.
상술된 본 발명의 예시적인 실시예는 모든 면에서 제한적이기보다는 예시적이기를 의도한다. 그러므로 본 발명은 본 기술 분야에서 숙련된 기술을 가진 자에 의해 본원에 포함된 설명으로부터 유도될 수 있는 상세한 구현을 다양하게 변형할 수 있다. 예를 들면, 전술한 예시적인 실시예가, 다른 것들 중에서도, 장치의 움직임을 탐지하기 위한 관성 센서의 이용을 기술하더라도, 다른 유형의 센서(예를 들면, 초음파, 자기 또는 광 센서)가 상술한 신호 처리에 관련하여 관성 센서 대신 에, 또는 이 센서에 추가하여 이용될 수 있다. 특허 청구 범위에 의해 정의된 바와 같은 본 발명의 범위 및 사상 내의 모든 변형 및 수정이 고려될 수 있다. 명시적으로 기술되지 않는 한 본 명세서의 설명에 이용된 구성요소, 행위, 및 지시사항은 어떠한 것도 본 발명에 필수적이거나 반드시 필요하다고 해석되어서는 안된다. 또한, 본원에 이용되는, 관사 "a"는 하나 이상의 아이템을 포함한다고 의도된다.

Claims (11)

  1. 사용자 인터페이스 장치로서,
    각각이 개별적인 가속도계 데이터를 출력하는 동일 평면상에 있지 않은 구성으로 배치된 적어도 4개의 가속도계 장치, 및
    상기 적어도 4개의 가속도계 장치 각각으로부터의 상기 가속도계 데이터를 2차원 포인터 움직임으로 변환시키는 알고리즘을 포함하는 사용자 인터페이스 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    각각의 가속도계 장치는 2개의 가속도계를 포함하는 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    각각의 가속도계 장치는 3개의 가속도계를 포함하는 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 알고리즘은 사용자 움직임 특징에 기초하여 장치 움직임을 제한함으로써 에러를 감소시키는 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제한은 사용자의 손가락, 손목, 팔, 및 어깨 중 적어도 하나에 대한 어 느 정도의 사용자 움직임을 이용하여 수행되는 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제한은 사용자 떨림을 이용하여 수행되는 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 알고리즘은 또한 제스처들을 해석하여 마우스 버튼 클릭을 생성하는 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 알고리즘은 또한 제스처들을 해석하여 키스트로크 또는 운영 체제 메세지를 생성하는 장치.
  9. 사용자 인터페이스 장치로서,
    상기 사용자 인터페이스 장치에 관련된 가속도를 측정하기 위한 복수의 가속도계, 및
    중력을 이용하여 시간에 따른 방위(orientation) 치수를 안정화시키는 알고리즘을 포함하는 사용자 인터페이스 장치.
  10. 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치로서,
    상기 사용자 인터페이스 장치와 관련된 가속도를 측정하기 위한 복수의 가속도계, 및
    상기 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치가 정지되어 있을 때를 탐지하고 정지 상태가 탐지될 때 상기 복수의 가속도계의 측정을 수행하는 알고리즘을 포함하는 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치.
  11. 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치로서,
    각각이 상기 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치의 움직임과 관련된 가속도 데이터를 제공하는 복수의 가속도계, 및
    상기 가속도 데이터를 2차원 커서 움직임 데이터를 생성할 수 있는 데이터로 변환시키기 위한 처리 유닛을 포함하고,
    상기 처리 유닛은 또한 상기 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치가 정지되어 있을 때를 결정하고 상기 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치가 정지되어 있을 때 상기 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치를 재측정하도록 상기 가속도 데이터를 처리하는 핸드헬드형 사용자 인터페이스 장치.
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