KR20090034096A - 오류 보정 장치, 방법 및 이를 이용한 3차원 포인팅디바이스 - Google Patents

오류 보정 장치, 방법 및 이를 이용한 3차원 포인팅디바이스 Download PDF

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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Abstract

오류 보정 장치, 방법 및 이를 이용한 3차원 포인팅 디바이스가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 오류 보정 장치는, 데이터를 수집하여 실제 데이터 변화량을 계산하는 데이터 수집 모듈과, 데이터 수집 모듈이 수집한 데이터 이전의 데이터 변화량들로부터 추정 데이터 변화량을 계산하는 추정 모듈과, 이전의 데이터 변화량들로부터 가변형 임계치를 계산하는 임계치 계산 모듈과, 실제 데이터 변화량과 추정 데이터 변화량의 차에 대한 절대값을 가변형 임계치와 비교하여 수집한 데이터의 오류 여부를 판단하는 판단 모듈을 포함한다.
오류 보정, 외삽법, 예측(prediction), 3차원 포인팅 디바이스

Description

오류 보정 장치, 방법 및 이를 이용한 3차원 포인팅 디바이스 {Apparatus and method for error correct, 3D pointing device using the same}
본 발명은 오류 보정 장치, 방법 및 이를 이용한 3차원 포인팅 디바이스에 관한 것으로, 보다 상세하게는 가변형 임계치를 사용하는 오류 보정 장치, 방법 및 이를 이용한 3차원 포인팅 디바이스에 관한 것이다.
센서(Sensor)란 여러 종류의 물리량을 검출하고 계측하는 기능을 갖춘 소자를 의미한다. 대상이 되는 물리량은 자기(磁氣), 변위(變位), 진동, 가속도, 회전수, 유량(流量), 유속(流速), 액체성분, 가스성분, 가시광(可視光), 적외선, 초음파·마이크로파(波), 자외선, 방사선, 엑스선 등 20여 종에 이르며 각각 쓰이는 재료도 다양하다. 센서의 출력 신호는 전기 신호가 많이 쓰이는데, 그것은 증폭·축적(메모리)·원격조작 등이 쉽고, 뇌에 해당하는 컴퓨터에 입력할 때 취급하기가 쉽기 때문이다.
이러한 센서 중 최근 관성 센서가 다양한 분야에서 광범위하게 활용되고 있다. 관성 센서(Inertial Sensor)란 운동의 관성력을 검출하여 측정 대상인 움직이는 물체의 가속도, 속도, 방향, 거리 등 다양한 항법 관련 정보를 제공하는 부품으 로서, 인가되는 가속도에 의해 관성체에 작용하는 관성력을 검출한다. 이러한 관성 센서는 에어백, 캠코더, 핸드폰, 게임기, 3차원 포인팅 디바이스 등에서 이용된다.
센서를 이용하여 감지된 측정량은 다양한 오류가 발생할 수 있다. 센서 자체의 노이자, 측정 오차뿐만 아니라, 조작시 조작자의 잘못된 행동에 의하여 원하지 않는 값이 측정되거나 검출될 수 있다. 이러한 측정값의 오류는 이를 이용하여 다른 작업을 수행할 때 오작동으로 이어지는 문제점이 있었다.
예를 들어, 관성 센서를 이용한 3차원 포인팅 디바이스의 경우, 관성 센서 자체의 노이즈, 측정 오차, 포인팅 디바이스를 공간에서 이동 중 부딪히는 등의 현상에 의하여 사용자가 원하지 않는 화면 상의 포인터 이동이 있는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 문제점을 개선하기 위해 고안된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 센서를 이용하여 측정된 값에 대한 오류를 효율적으로 보정하는 오류 보정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 과제는 오류를 보정하는데 있어서 가변형 임계치를 이용하여 오류를 보정하는 오류 보정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 오류 보정 장치는, 데이터를 수집하여 실제 데이터 변화량을 계산하는 데이터 수집 모듈과, 데이터 수집 모듈이 수집한 데이터 이전의 데이터 변화량들로부터 추정 데이터 변화량을 계산하는 추정 모듈과, 이전의 데이터 변화량들로부터 가변형 임계치를 계산하는 임계치 계산 모듈과, 실제 데이터 변화량과 추정 데이터 변화량의 차에 대한 절대값을 가변형 임계치와 비교하여 수집한 데이터의 오류 여부를 판단하는 판단 모듈을 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 오류 보정 방법은, 수집된 데이터로부터 실제 데이터 변화량을 계산하는 단계와, 수집된 데이터 이전의 데이터 변화량들로부터 추정 데이터 변화량를 계산하는 단계와, 이전의 데이터 변화량으로부터 가변형 임계치를 계산하는 단계와, 실제 데이터 변화량과 추정 데이터 변화량의 차에 대한 절대값을 가변형 임계치와 비교하여 수집된 데이터의 오류 여부를 판단하는 단계를 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 3차원 포인팅 디바이스는, 가속도 값과 각속도 값을 입력받는 측정 모듈과, 가속도 값을 이용하여 바디 프레임에서의 각속도 값을 네비게이션 프레임에서의 각속도로 변환하는 변환 모듈과, 변환 모듈이 변환한 각속도로부터 회전각 변화량을 계산하는 회전각 변화량 계산 모듈과, 회전각 변화량 계산 모듈이 계산한 회전각 변화량을 이용하여 커서 이동 값을 계산하는 커서 이동 계산 모듈과, 커서 이동 계산 모듈이 계산한 커서 이동 값에 대한 오류를 축적된 커서 이동 값에 대한 데이터 변화량들로부터 계산된 가변형 임계치를 이용하여 보정하는 오류 보정 장치를 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 3차원 포인팅 디바이스는, 가속도와 각속도를 측정하여 아날로그 신호를 출력하는 센서 모듈과, 가속도와 각속도에 대한 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환기와, 가속도와 각속도에 대한 디지털 신호를 처리하여 커서 이동 값을 산출하고 산출된 커서 이동 값의 오류를 축적된 커서 이동 값에 대한 데이터 변화량들로부터 계산된 가변형 임계치를 이용하여 보정하는 프로세서와, 프로세서가 처리 작업을 하는데 필요한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 오류 보정 장치, 방법 및 이를 이용한 3차원 포인팅 디바이스에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째,　센서 자체의 노이즈, 측정 오차뿐만 아니라, 조작시 조작자의 잘못된 행동에 의하여 발생하는 오류를 효율적으로 보정하는 장점이 있다.
둘째,　가변형 임계치를 사용하여 최근의 변화 경향을 반영함으로써 오류를 효율적으로 보정하는 장점도 있다.
셋째,　사용자가 원하지 않는 화면 상의 포인터 이동을 제거하여 오작동을 감소시키는 3차원 포인팅 디바이스가 제공되는 장점도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있 을 것이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 오류 보정 장치, 방법 및 이를 이용한 3차원 포인팅 디바이스를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다. 이 때, 처리 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행 예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치(100)에 대한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치(100)는 데이터 수집 모듈(110), 추정 모듈(120), 임계치 계산 모듈(130), 판단 모듈(140), 출력 모듈(150) 및 저장 모듈(160)을 포함한다.
데이터 수집 모듈(110)은 데이터를 수집하여 실제 데이터 변화량을 계산한 다. 데이터 수집 모듈(110)은 센서(미도시)로부터 측정된 데이터 또는 측정되어 가공된 데이터를 받아 그 변화량을 계산한다. 예를 들어, k번째 측정된 데이터를 Pk라 하면, 계산된 실제 데이터 변화량은 다음과 같다.
Figure 112007071026681-PAT00001
데이터 수집 모듈(110)은 수집된 데이터를 저장하여 다음 데이터가 수집되어 변화량을 계산할 때 사용한다.
저장 모듈(160)은 상기 데이터 수집 모듈이 수집한 데이터 이전의 데이터 변화량들을 저장한다. 측정되는 데이터가 k번째인 경우, 저장 모듈(160)은 k번째 이전의 N개의 데이터 변화량들을 저장한다. 저장 모듈(160)에 저장된 데이터 변화량들은 다음과 같다.
Figure 112007071026681-PAT00002
N은 적어도 2 이상이어야 하며, 데이터 수집이 N번 이상 이루어지지 않은 경우에는 후술할 추정 데이터 변화량이나 가변형 임계치를 계산할 수 없다.
추정 모듈(120)은 저장 모듈(160)에 저장된 데이터 변화량들로부터 추정 데이터의 변화량을 계산한다. 데이터 변화량들로부터 다음 데이터 변화량을 추정하기 위하여 외삽법(外揷法, extrapolation)을 사용하는 것이 바람직하다.
외삽법이란 알려진 데이터들의 외부에 새로운 데이터를 추정하는 방법을 의미하며, 선형 외삽법, 다항식 외삽법 및 원뿔 외삽법이 있다.
추정 모듈(120)은 저장 모듈(160)에 저장된 k번째 이전의 N개의 데이터 변화 량들로부터 외삽법을 사용하여 k번째 데이터 변화량을 추정한다. N개의 데이터 변화량들로부터 계산되는 k번째 추정 데이터 변화량은 다음과 같이 표현할 수 있다.
Figure 112007071026681-PAT00003
외삽법의 간단한 예는 도 2를 참조하여 후술하기로 한다.
임계치 계산 모듈(130)은 저장 모듈(160)에 저장된 데이터 변화량들로부터 가변형 임계치(Threshold)를 계산한다. 임계치 계산 모듈(130)은 k번째 이전의 N개의 데이터 변화량들로부터 도출한다.
N개의 수집된 데이터들의 변화량으로부터 k번째 데이터에 대한 임계치는 다음과 같이 표현할 수 있다.
Figure 112007071026681-PAT00004
예를 들어, 표준편차를 이용하여 다음과 같이 계산한다.
Figure 112007071026681-PAT00005
여기서 std는 표준편차를 말하며, G는 소정의 이득(gain)이다. 표준편차를 이용하여 계산하면, 최근의 위치 변화량의 변동 정도가 크면 임계치도 커져서 더 큰 변동이 발생할 경우에만 추정된 위치 변화량을 반영하게 되고, 최근의 위치 변화량의 변동 정도가 적으면 임계치도 작아져서 약간의 변동이 발생할 경우에도 추정된 위치 변화량을 반영하게 된다.
판단 모듈(140)은 데이터 수집 모듈(110)이 계산한 실제 데이터 변화량 △Pr(k)과 추정 모듈(120)이 계산한 추정 데이터 변화량 △Pe(k)의 차를 임계치 계산 모듈(130)이 계산한 가변형 임계치와 비교하여 수집한 데이터의 오류 여뷰를 판단한다.
판단 모듈(140)은 실제 데이터 변화량 △Pr(k)과 추정된 데이터 변화량 △Pe(k)의 차에 대한 절대값이 가변형 임계치 TH△P보다 클 경우, 수집된 데이터를 오류로 판단하고 추정 데이터 변화량 △Pe(k)을 데이터 변화량 △P(k)으로 반환한다.
반대로, 실제 데이터 변화량 △Pr(k)과 추정된 데이터 변화량 △Pe(k)의 차에 대한 절대값이 가변형 임계치 TH△P보다 작을 경우, 수집된 데이터는 오류가 없음을 판단하고 실제 데이터 변화량 △Pr(k)을 데이터 변화량 △P(k)으로 반환한다.
바람직하게는 판단 모듈(140)은 k가 N보다 크거나 같은지 판단한다. 데이터 수집이 N번 이상 이루어지지 않은 경우에는 후술할 데이터 변화량 추정이나 가변형 임계치 계산을 할 수 없다. 따라서, k가 N보다 작은 경우 실제 데이터 변화량 △Pr(k)을 데이터 변화량 △P(k)으로 출력한다.
출력 모듈(150)은 판단 모듈(140)이 반환한 데이터 변화량 △P(k)을 출력하고, 저장 모듈(160)에 저장한다.
저장 모듈(160)에 저장된 데이터 변화량 △P(k)은 추정 모듈(120)과 임계치 계산 모듈(130)이 k+1번째 데이터 변화량을 추정하고 가변형 임계치를 계산하는데 사용된다.
이 때, 본 실시예에서 사용되는 '모듈'이라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 모듈은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 모듈들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 모듈들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치에서 추정 모듈(120)이 외삽법에 의하여 데이터 변화량을 추정하는 예이다.
간단한 예로서, N=2일 때 k번째 이전의 데이터 변화량들은 △P(k-1)과 △P(k-2)가 된다. 선형 외삽법에 의하여 추정 데이터 변화량 △Pe(k)을 계산하면 다음과 같다.
Figure 112007071026681-PAT00006
상술한 바와 같이 k번째 데이터 변화량은 k-1번째 데이터 변화량 △P(k-1)과 k-2번째 데이터 변화량 △P(k-2)으로부터 추정될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 방법에 대한 순서도이다.
데이터 수집 모듈(110)은 k번째 데이터를 수집하여(S310), 실제 데이터 변화량을 계산한다(S320). 데이터 수집 모듈(110)은 센서(미도시)로부터 측정된 데이터 또는 측정되어 가공된 데이터를 받아 그 변화량을 계산한다. 예를 들어, k번째 측정된 데이터를 Pk라 하면, 계산된 실제 데이터 변화량은 다음과 같다.
Figure 112007071026681-PAT00007
k가 지정된 2이상의 자연수인 N보다 큰 지 판단한다(S330). 데이터 수집이 N번 이상 이루어지지 않는 경우 후술할 데이터 변화량 추정이나 가변형 임계치 계산을 할 수 없다. 따라서, k가 N보다 작은 경우 실제 데이터 변화량 △Pr(k)을 데이터 변화량 △P(k)으로 출력한다(S380).
추정 모듈(120)은 저장 모듈(160)에 저장된 데이터 변화량들로부터 추정 데이터의 변화량을 계산한다(S340). 데이터 변화량들로부터 다음 데이터 변화량을 추정하기 위하여 외삽법(外揷法, extrapolation)을 사용하는 것이 바람직하다. N개의 데이터 변화량들로부터 계산되는 k번째 추정 데이터 변화량은 다음과 같이 표현할 수 있다.
Figure 112007071026681-PAT00008
간단한 예로서, N=2일 때 선형 외삽법에 의하여는 경우, 추정 데이터 변화량 △Pe(k)는 다음과 같다.
Figure 112007071026681-PAT00009
임계치 계산 모듈(130)은 저장 모듈(160)에 저장된 데이터 변화량들로부터 가변형 임계치(Threshold)를 계산한다(S350). N개의 수집된 데이터들의 변화량으로부터 k번째 데이터에 대한 임계치는 다음과 같이 표현할 수 있다.
Figure 112007071026681-PAT00010
예를 들어, 표준편차를 이용하여 다음과 같이 계산한다.
Figure 112007071026681-PAT00011
여기서 std는 표준편차를 말하며, G는 소정의 이득(gain)이다.
판단 모듈(140)은 데이터 수집 모듈(110)이 계산한 실제 데이터 변화량 △Pr(k)과 추정 모듈(120)이 계산한 추정 데이터 변화량 △Pe(k)의 차를 임계치 계산 모듈(130)이 계산한 가변형 임계치 TH△P와 비교하여 수집한 데이터의 오류 여뷰를 판단한다(S360).
실제 데이터 변화량 △Pr(k)과 추정 데이터 변화량 △Pe(k)의 차에 대한 절대값이 가변형 임계치 TH△P보다 클 경우, 판단 모듈(140)은 추정 데이터 변화량 △Pe(k)을 데이터 변화량 △P(k)으로 반환한다(S370).
반대로, 실제 데이터 변화량 △Pr(k)과 추정된 데이터 변화량 △Pe(k)의 차 에 대한 절대값이 가변형 임계치 TH△P보다 작을 경우 실제 데이터 변화량 △Pr(k)을 데이터 변화량 △P(k)으로 반환한다(S380).
출력 모듈(150)은 판단 모듈(140)이 반환한 데이터 변화량 △P(k)을 출력한다(S390). 바람직하게는 출력 모듈(150)은 데이터 변화량 △P(k)을 저장 모듈(160)에 저장한다. 저장 모듈(160)에 저장된 데이터 변화량 △P(k)은 추정 모듈(120)과 임계치 계산 모듈(130)이 k+1번째 데이터 변화량을 추정하고 가변형 임계치를 계산하는데 사용된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치를 이용한 3차원 포인팅 디바이스(400)를 나타내는 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 포인팅 디바이스(400)는 가속도계(412)와 자이로스코프(414)를 포함하는 센서 모듈(410), A/D 변환기(420), 프로세서(430), 메모리(440) 및 무선 통신 모듈(450)을 포함한다.
가속도계(412)와 자이로스코프(414)는 바람직하게 100 samples/sec. 정도 주기적으로 샘플링 된 아날로그 신호를 출력한다. 가속도계(410)는 3축 가속도계로서 3차원 포인팅 디바이스의 x축, y축, z축 방향의 가속도인 (Accx,Accy,Accz)을 출력한다. 자이로스코프(414)는 3축 자이로스코프로서 3차원 포인팅 디바이스의 x축, y축, z축 방향의 각속도인 (Rotx,Roty,Rotz)을 출력한다.
A/D 변환기(420)는 측정된 아날로그 신호를 디지털 신호로 전환한다. A/D 변환기(420)는 아날로그 값인 (Accx,Accy,Accz,Rotx,Roty,Rotz)을 디지털 값인 (Ax,Ay,Az,Wx,Wy,Wz)으로 변환한다.
프로세서(430)은 A/D 변환기가 변환한 디지털 값을 처리하여 3차원 포인팅 디바이스(400)의 커서 이동 값을 산출한다. 프로세서(430)은 측정된 디지털 값 (Ax,Ay,Az,Wx,Wy,Wz)을 처리하여 커서 이동 값인 (Δx,Δy)을 산출한다. 프로세서(430)의 처리 과정에서 상술한 오류 보정 방법이 이용된다. 자세한 처리 과정은 도 5를 참고하여 후술하기로 한다.
메모리(440)는 프로세서(430)가 처리 작업을 하는데 필요한 프로그램과 데이터를 저장한다.
무선 통신 모듈(450)은 프로세서(430)가 처리한 커서 이동 값을 다른 장치로 전송한다. 무선 통신 모듈(450)은 커서 이동 값 (Δx,Δy)을 3차원 포인팅 디바이스가 사용되는 개인용 컴퓨터 등으로 전송한다. 개인용 컴퓨터에는 USB로 연결되는 무선 송신 모듈(미도시)이 포함되어 수신된 커서 이동 값을 이용하여 커서를 이동 시킨다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치를 이용한 3차원 포인팅 디바이스(400)에 대한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 포인팅 디바이스(400)는 측정 모듈(510), 전처리 모듈(520), 변환 모듈(580), 커서 이동 계산 모듈(570) 및 오류 보정 장치(100)를 포함한다.
변환 모듈(580)은 경사각 계산 모듈(530), 자세 행렬 계산 모듈(540), 각속 도 변환 모듈(550) 및 회전각 변경 계산 모듈(560)을 포함한다.
측정 모듈(510)은 3차원 포인팅 디바이스(400)의 가속도 값과 각속도 값을 입력 받는다. 측정 모듈(510)은 센서 모듈(410)이 측정하여 A/D 변환기(420)가 디지털로 변환시킨 가속도 값과 각속도 값인 (Ax,Ay,Az,Wx,Wy,Wz)을 입력 받는다.
전처리 모듈(520)은 측정 모듈(510)이 입력 받은 가속도 값과 각속도 값에 대하여 교정을 한다. 전처리 모듈(510)은 측정값 (Ax,Ay,Az,Wx,Wy,Wz)에 대하여 시스템에 따른 스케일과 편차 값으로 교정을 하고 고주파 잡음 제거하기 위하여 로우 패스 필터를 통과시켜 전처리된 값인 (ax,ay,az,ωx,ωy,ωz)을 반환한다.
경사각 계산 모듈(530)은 전처리 모듈(520)이 전처리한 값으로부터 경사각인 피치 및 롤 각을 계산한다. 전처리된 각속도 값과 각속도 값 (ax,ay,az,ωx,ωy,ωz)으로부터 피치 각 θ은 다음과 같이 계산된다.
Figure 112007071026681-PAT00012
롤 각 γ은 다음과 같이 계산된다.
Figure 112007071026681-PAT00013
자세 행렬 계산 모듈(540)은 경사각 계산 모듈(530)이 계산한 피치 및 롤 각으로부터 네비게이션 프레임(navigation frame)에서 바디 프레임(body frame)으로 변환하는 행렬인 자세 행렬을 계산한다. 바디 프레임이란 3차원 포인팅 디바이스 자체의 프레임을 의미하고, 네비게이션 프레임이란 3차원 포인 디바이스가 사용되 는 시스템의 프레임을 의미한다.
자세 행렬은 다음과 같이 계산된다.
Figure 112007071026681-PAT00014
각속도 변환 모듈(550)은 자세 행렬 계산 모듈(540)이 계산한 자세 행렬을 이용하여 바디 프레임에서의 각속도를 네비게이션 프레임에서의 각속도로 변환한다. 각속도 변환 모듈(207)은 바디 프레임에서의 각속도 값 (ωx,ωy,ωz)을 자세 행렬
Figure 112007071026681-PAT00015
을 이용하여 네비게이션 프레임에서의 각속도 값인
Figure 112007071026681-PAT00016
으로 변환한다. 변환 방법은 다음과 같다.
Figure 112007071026681-PAT00017
회전각 변화량 계산 모듈(560)은 각속도 변환 모듈(550)이 변환한 각속도로부터 3차원 포인팅 디바이스의 이동에 대한 두 개의 회전각 변화량을 계산한다. 회전각 변화량은 Δθy 및 Δθz으로서 다음과 같이 계산된다.
Figure 112007071026681-PAT00018
여기서 Δt는 데이터 샘플링에 대한 시간 간격으로서, 예를 들어, 샘플링 값이 100 samples/sec 일 때, 0.01s이다.
커서 이동 계산 모듈(570)은 회전각 변화량 계산 모듈(560)이 계산한 회전각 변화량을 이용하여 커서 이동 값을 계산한다. 커서 이동 계산 모듈(570)은 회전각 변화량 Δθy 및 Δθz으로부터 수평 방향 커서 이동 값인 Δx 및 수직 방향 커서 이동 값인 Δy을 다음과 같이 계산한다.
Figure 112007071026681-PAT00019
여기서, Kgainx와 Kgainy는 각각의 축에 대한 소정의 이득(gain)이다.
오류 보정 장치(100)는 커서 이동 계산 모듈(570)이 계산한 커서 이동 값에 대한 오류를 축적된 커서 이동 값에 대한 데이터 변화량들로부터 계산된 가변형 임계치를 이용하여 보정한다. 오류 보정 장치(100)는 센서 모듈(410) 자체의 노이즈, 센서 모듈(410)의 측정 오차뿐만 아니라 사용자의 의도하지 않는 행동(3차원 포인팅 디바이스를 공간에서 이동 중 부딪히는 등)에 의하여 발생하는 오류를 보정한다. 오류 보정 장치(100)의 오류 보정 방법은 상술한 바와 같다.
상술한 측정 모듈(510), 전처리 모듈(520), 경사각 계산 모듈(530), 자세 행렬 계산 모듈(540), 각속도 변환 모듈(550), 회전각 변경 계산 모듈(560), 커서 이동 계산 모듈(570) 및 오류 보정 장치(100)는 메모리(440)에 저장되고 프로세서(430)에 의하여 실행되는 것이 바람직하다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치를 이용한 3차원 포인팅 디바이스(400)에 대한 오류율과 이동 시간을 비교한 도표이다.
방법 1은 오류 보정 장치를 이용하지 않은 3차원 포인팅 디바이스에 대한 실험 결과이고 방법 2는 오류 보정 장치를 이용한 3차원 포인팅 디바이스에 대한 실험 결과이다.
6명의 실험자가 참가하여 이격된 두 지점을 3차원 포인팅 디바이스로 포인팅하는 실험을 하였다.
실험 결과 오류 보정 장치를 이용하지 않은 방법 1의 경우 오류율이 4.66%(표준편차 1.946%)이었으나, 오류 보정 장치를 이용한 방법 2의 경우 오류율이 3.429%(표준편차 0.916%)로 나타났다.
위 결과 오류율이 1%이상 감소되었으며, 표준편차도 1%이상 감소되었음을 알 수 있다.
또한, 오류 보정 장치를 이용하지 않은 방법 1의 경우 평균 이동 시간이 1.2021초(표준편차 0.0476초)이었으나, 오류 보정 장치를 이용한 방법 2의 경우 평균 이동 시간이 1.1512초(표준편차 0.0135초)로 나타났다.
위 결과 평균 이동 시간이 0.05초 이상 감소되었으며, 표준편차도 0.03초 이상 감소되었음을 알 수 있다.
오류 보정 장치를 통하여 3차원 포인팅 디바이스의 오작동을 감소시켜 더 빠르고 자연스러운 포인팅이 가능함을 알 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치에서 추정 모듈이 외삽법에 의하여 데이터 변화량을 추정하는 예이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 방법에 대한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치를 이용한 3차원 포인팅 디바이스를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 포인팅 디바이스에 대한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 오류 보정 장치를 이용한 3차원 포인팅 디바이스(400)에 대한 오류율과 이동 시간을 비교한 도표이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100: 오류 보정 장치 110: 데이터 수집 모듈
120: 추정 모듈 130: 임계치 계산 모듈
140: 판단 모듈 150: 출력 모듈
160: 저장 모듈 400: 3차원 포인팅 디바이스
410: 센서 모듈 412: 가속도계
414: 자이로스코프 420: A/D 변환기
430: 프로세서 440: 메모리
450: 무선 통신 모듈 510: 측정 모듈
570: 커서 이동 계산 모듈 580: 변환 모듈

Claims (22)

  1. 데이터를 수집하여 실제 데이터 변화량을 계산하는 데이터 수집 모듈;
    상기 데이터 수집 모듈이 수집한 데이터 이전의 데이터 변화량들로부터 추정 데이터 변화량을 계산하는 추정 모듈;
    상기 이전의 데이터 변화량들로부터 가변형 임계치를 계산하는 임계치 계산 모듈; 및
    상기 실제 데이터 변화량과 상기 추정 데이터 변화량의 차에 대한 절대값을 상기 가변형 임계치와 비교하여 상기 수집한 데이터의 오류 여부를 판단하는 판단 모듈을 포함하는 오류 보정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이전의 데이터 변화량들은 적어도 2개 이상인 오류 보정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 추정 모듈은 적어도 2개 이상의 상기 이전의 데이터 변화량들로부터 외삽법에 의하여 상기 추정 데이터 변화량을 계산하는 오류 보정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 임계치 계산 모듈은 적어도 2개 이상의 상기 이전의 데이터 변화량들의 표준편차로부터 상기 가변형 임계치를 계산하는 오류 보정 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단 모듈은 상기 실제 데이터 변화량과 상기 추정된 데이터 변화량의 차에 대한 절대값이 상기 가변형 임계치보다 클 경우 상기 추정 데이터 변화량을 데이터 변화량으로 반환하는 오류 보정 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단 모듈은 상기 실제 데이터 변화량과 상기 추정된 데이터 변화량의 차에 대한 절대값이 상기 가변형 임계치보다 작을 경우 상기 실제 데이터 변화량을 데이터 변화량으로 반환하는 오류 보정 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단 모듈은 상기 수집된 데이터의 수집 차수가 상기 이전의 데이터 변화량들의 개수 보다 작은 경우 상기 실제 데이터 변화량을 데이터 변화량으로 반환하는 오류 보정 장치.
  8. 수집된 데이터로부터 실제 데이터 변화량을 계산하는 단계;
    상기 수집된 데이터 이전의 데이터 변화량들로부터 추정 데이터 변화량를 계산하는 단계;
    상기 이전의 데이터 변화량들로부터 가변형 임계치를 계산하는 단계; 및
    상기 실제 데이터 변화량과 상기 추정 데이터 변화량의 차에 대한 절대값을 상기 가변형 임계치와 비교하여 상기 수집된 데이터의 오류 여부를 판단하는 단계를 포함하는 오류 보정 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 이전의 데이터 변화량들은 적어도 2개 이상인 오류 보정 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 추정 데이터 변화량은 외삽법에 의하여 계산하는 오류 보정 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 가변형 임계치는 상기 이전의 데이터 변화량들의 표준편차로부터 계산하는 오류 보정 방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 실제 데이터 변화량과 상기 추정된 데이터 변화량의 차에 대한 절대값이 상기 가변형 임계치보다 클 경우 상기 추정 데이터 변화량을 데이터 변화량으로 반환하는 단계를 더 포함하는 오류 보정 방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 실제 데이터 변화량과 상기 추정된 데이터 변화량의 차에 대한 절대값이 상기 가변형 임계치보다 작을 경우 상기 실제 데이터 변화량을 데이터 변화량으로 반환하는 단계를 더 포함하는 오류 보정 방법.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 수집된 데이터의 수집 차수가 상기 이전의 데이터 변화량들의 개수 보다 작은 경우 상기 실제 데이터 변화량을 데이터 변화량으로 반환하는 단계를 더 포함하는 오류 보정 방법.
  15. 가속도 값과 각속도 값을 입력받는 측정 모듈;
    상기 가속도 값을 이용하여 바디 프레임에서의 상기 각속도 값을 네비게이션 프레임에서의 각속도로 변환하는 변환 모듈;
    상기 변환 모듈이 변환한 상기 각속도로부터 회전각 변화량을 계산하는 회전각 변화량 계산 모듈;
    상기 회전각 변화량 계산 모듈이 계산한 상기 회전각 변화량을 이용하여 커서 이동 값을 계산하는 커서 이동 계산 모듈; 및
    상기 커서 이동 계산 모듈이 계산한 상기 커서 이동 값에 대한 오류를 축적된 상기 커서 이동 값에 대한 데이터 변화량들로부터 계산된 가변형 임계치를 이용하여 보정하는 오류 보정 장치를 포함하는 3차원 포인팅 디바이스.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 측정 모듈이 입력 받은 상기 가속도 값과 각속도 값에 대하여 시스템에 따른 스케일과 편차 값으로 교정을 하는 전처리 모듈을 더 포함하는 3차원 포인팅 디바이스.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 변환 모듈은,
    상기 가속도 값으로부터 경사각인 피치 및 롤 각을 계산하는 경사각 계산 모듈;
    상기 경사각 계산 모듈이 계산한 상기 피치 및 롤 각으로부터 네비게이션 프레임(navigation frame)에서 바디 프레임(body frame)으로 변환하는 행렬인 자세 행렬을 계산하는 자세 행렬 계산 모듈; 및
    상기 자세 행렬 계산 모듈이 계산한 자세 행렬을 이용하여 바이 프레임에서의 상기 각속도를 네비게이션 프레임에서의 각속도로 변환하는 각속도 변환 모듈을 포함하는 3차원 포인팅 디바이스.
  18. 제 15항에 있어서,
    상기 오류 보정 장치는,
    상기 커서 이동 값에 대한 데이터를 수집하여 실제 데이터 변화량을 계산하 는 데이터 수집 모듈;
    상기 데이터 수집 모듈이 수집한 데이터 이전의 데이터 변화량들로부터 추정 데이터 변화량을 계산하는 추정 모듈;
    상기 이전의 데이터 변화량들로부터 가변형 임계치를 계산하는 임계치 계산 모듈; 및
    상기 실제 데이터 변화량과 상기 추정 데이터 변화량의 차에 대한 절대값을 상기 가변형 임계치와 비교하여 상기 수집한 데이터의 오류 여부를 판단하는 판단 모듈을 포함하는 3차원 포인팅 디바이스.
  19. 가속도와 각속도를 측정하여 아날로그 신호를 출력하는 센서 모듈;
    상기 가속도와 각속도에 대한 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환기;
    상기 가속도와 각속도에 대한 디지털 신호를 처리하여 커서 이동 값을 산출하고 상기 산출된 커서 이동 값의 오류를 축적된 상기 커서 이동 값에 대한 데이터 변화량들로부터 계산된 가변형 임계치를 이용하여 보정하는 프로세서; 및
    상기 프로세서가 처리 작업을 하는데 필요한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리를 포함하는 3차원 포인팅 디바이스.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 프로세서가 오류를 보정하는 방법은,
    상기 커서 이동 값에 대한 수집된 데이터로부터 실제 데이터 변화량을 계산하는 단계;
    상기 수집된 데이터 이전의 데이터 변화량들로부터 추정 데이터 변화량를 계산하는 단계;
    상기 이전의 데이터 변화량으로부터 가변형 임계치를 계산하는 단계; 및
    상기 실제 데이터 변화량과 상기 추정 데이터 변화량의 차에 대한 절대값을 상기 가변형 임계치와 비교하여 상기 수집된 데이터의 오류 여부를 판단하는 단계를 포함하는 3차원 포인팅 디바이스.
  21. 제 19 항에 있어서,
    상기 메모리는,
    가속도 값과 각속도 값을 입력받는 측정 모듈;
    상기 가속도 값을 이용하여 바디 프레임에서의 상기 각속도 값을 네비게이션 프레임에서의 각속도로 변환하는 변환 모듈;
    상기 변환 모듈이 변환한 상기 각속도로부터 회전각 변화량을 계산하는 회전각 변화량 계산 모듈;
    상기 회전각 변화량 계산 모듈이 계산한 상기 회전각 변화량을 이용하여 커서 이동 값을 계산하는 커서 이동 계산 모듈; 및
    상기 커서 이동 계산 모듈이 계산한 상기 커서 이동 값에 대한 오류를 축적된 상기 커서 이동 값에 대한 데이터 변화량들로부터 계산된 가변형 임계치를 이용 하여 보정하는 오류 보정 장치를 포함하는 3차원 포인팅 디바이스.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 오류 보정 장치는,
    상기 커서 이동 값에 대한 데이터를 수집하여 실제 데이터 변화량을 계산하는 데이터 수집 모듈;
    상기 데이터 수집 모듈이 수집한 데이터 이전의 데이터 변화량들로부터 추정 데이터 변화량을 계산하는 추정 모듈;
    상기 이전의 데이터 변화량들로부터 가변형 임계치를 계산하는 임계치 계산 모듈; 및
    상기 실제 데이터 변화량과 상기 추정 데이터 변화량의 차에 대한 절대값을 상기 가변형 임계치와 비교하여 상기 수집한 데이터의 오류 여부를 판단하는 판단 모듈을 포함하는 3차원 포인팅 디바이스.
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