KR20060116165A

KR20060116165A - 처리 실행 장치, 처리 실행 방법 및 처리 실행 프로그램

Info

Publication number: KR20060116165A
Application number: KR1020060040988A
Authority: KR
Inventors: 아쓰시 이시하라; 토모히로 야마다; 노부히코 오구치; 요시히로 초소카베
Original assignee: 소니 가부시끼 가이샤
Priority date: 2005-05-09
Filing date: 2006-05-08
Publication date: 2006-11-14
Also published as: US20060287770A1; JP2006311972A; CN100476697C; US7720571B2; CN1862455A; JP4423562B2

Abstract

상당히 간편하게 처리를 실행시키는 것을 가능케 한다. 이 음악재생 로봇 장치(1)는 타원체형 케이싱(2)이 들어 올려졌을 때 중력이 걸리고 있는 중력방향 D3을 검출하고, 상기 검출한 중력방향 D3에 대한 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하도록 함으로써, 유저에 의해 들려져 있는 타원체형 케이싱(2)이 어떠한 경우라도, 이 타원체형 케이싱(2)을 흔들어 움직이게 하는 유저가 본 케이싱 흔들림 움직임 방향을 정확히 인식할 수 있다.

로봇, 흔들림, 중력, 방향, 움직임

Description

처리 실행 장치, 처리 실행 방법 및 처리 실행 프로그램{PROCESS EXECUTION APPARATUS, PROCESS EXECUTION METHOD AND PROCESS EXECUTION PROGRAM}

도 1은 본 실시예에 있어서의 음악재생 로봇 장치의 외관구성을 나타내는 개략 선도다.

도 2는 음악재생 로봇 장치의 정면구성을 나타내는 개략 선도다.

도 3은 음악재생 로봇 장치의 윗면구성을 나타내는 개략 선도다.

도 4는 음악재생 로봇 장치의 회로 구성을 나타내는 개략 선도다.

도 5는 음악재생 제어 처리 절차를 나타내는 흐름도다.

도 6은 들어올림 판정 처리 절차를 나타내는 흐름도다.

도 7은 흔듦 방향 판정 처리 절차를 나타내는 흐름도다.

도 8은 처리 실행 장치의 외관구성 및 회로 구성을 나타내는 개략 선도다.

[도면의 주요 부분에 대한 부호의 간단한 설명]

1……음악재생 로봇 장치, 2……타원체형 케이싱,

3……좌측 차륜, 4……우측 차륜,

5……중앙 케이싱, 6……좌측 케이싱,

7……우측 케이싱, 9……접촉 검지 센서부,

10……좌측 회전체, 12……좌측 개폐체,

14, 19……스피커, 15……우측 회전체,

17……오른쪽개폐체, 20……제어부,

21……가속도 센서부, 22……음악처리부,

23……차륜 구동부, 24……회전체 구동부,

25……개폐체 구동부, ＲＴ1……음악재생 제어 처리 절차,

ＲＴ2……들어올림 판정 처리 절차, ＲＴ3……흔듦 방향 판정 처리 절차.

[기술분야]

본 발명은 처리 실행 장치, 처리 실행 방법 및 처리 실행 프로그램에 관한 것으로, 예를 들면 케이싱이 흔들려서 움직이는 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따라 처리를 실행하는 처리 실행 장치에 적용하는 데 적합한 것이다.

[배경기술]

종래 이런 종류의 처리 실행 장치로서, 그 케이싱에서 보았을 때 어느 방향으로 케이싱이 흔들려 움직였는지를 인식하고, 상기 인식한 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따라 처리를 실행하도록 되어 있는 것이 있다. 예를 들면 이 처리 실행 장치는 케이싱에서 보았을 때 우측 방향으로 케이싱이 흔들려 움직이면, 이 우측 방 향에 따른 처리를 실행한다.

[특허문헌 1] 일본국 공개특허공보 특개 2004-334642 공보

[발명의 개시]

그런데 상기 구성의 처리 실행 장치에 우측 방향에 따른 처리를 실행시키고자 하는 유저가 좌우가 뒤바뀐 자세로 케이싱을 들면, 이점을 고려해서 케이싱을 좌측 방향으로 흔들어 움직이게 하거나, 케이싱을 바른 자세로 다시 드는 등의 작업이 필요해지고, 그 결과 간단히 원하는 처리를 실행시키는 것이 곤란하다는 문제가 있었다.

본 발명은 이상의 점을 고려해서 이루어진 것으로, 매우 간단히 처리를 실행시킬 수 있는 처리 실행 장치, 처리 실행 방법 및 처리 실행 프로그램을 제안하고자 하는 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에서는, 케이싱이 흔들려 움직이는 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하는 방향 인식부와, 방향 인식부에 의해 인식한 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따라 처리를 실행하는 처리 실행부를 설치하고, 방향 인식부는 케이싱이 들려 있을 때에 검출한 중력방향에 대한 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하도록 했다.

이에 따라 유저에 의해 들려져 있는 케이싱의 자세가 어떠한 경우에도, 이 케이싱을 흔들어 움직이게 하는 유저가 본 케이싱 흔들림 움직임 방향을 정확하게 인식할 수 있다.

[실시예]

이하 도면에 대해서, 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명한다.

(1) 음악재생 로봇 장치의 구성

도 1에 있어서, 1은 전체로서 음악재생 로봇 장치를 나타내고, 이 음악재생 로봇 장치(1)는 예를 들면 타원체형으로 된 타원체형 케이싱(2)을 가진다.

또 이 음악재생 로봇 장치(1)는 도 2에도 나타낸 바와 같이 타원체형 케이싱(2)의 중심점 P1로부터 이 타원체형 케이싱(2) 표면에 있는 가장 먼 양쪽 정점 P2, P3을 직선으로 잇는 수평 회전축선 L1에 대하여 중심점 P1로부터 등거리의 위치에서 직교하는 좌측 수직면 S1 위 및 우측 수직면 S2 위에, 타원체형 케이싱(2)의 외주를 따라 일주하도록 돌출해서 형성됨으로써 원환형 또한 같은 모양으로 구성된 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 가지는데, 이 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)은 수평 회전축선 L1의 축 회전방향 D1로 회전가능하게 구성되어 있다.

또한 타원체형 케이싱(2)은 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4) 사이에 설치된 중앙 케이싱(5)과, 중앙 케이싱(5)의 좌측에 설치되고 이 중앙 케이싱(5)쪽으로부터 좌단에 가까이 갈수록 수평 회전축선 L1쪽으로 오그라들도록 구성된 좌측 케이싱(6)과, 중앙 케이싱(5)의 오른쪽에 설치되고 이 중앙 케이싱(5)쪽으로부터 우단에 가까이 갈수록 수평 회전축선 L1쪽으로 오그라들도록 구성된 우측 케이싱(7)을 가진다.

중앙 케이싱(5)은 그 내부 하측에, 수평 회전축선 L1의 축 회전방향 D1로 회전해 버리는 것을 억제하기 위한 추(8)를 가진다. 또한 이 중앙 케이싱(5)의 표면에는, 도 3에도 나타낸 바와 같이 손가락이나 손 등이 접촉한 것을 검지하기 위한 접촉 검지 센서부(9)가 설치된다. 이와 관련하여 본 실시예의 경우 이 접촉 검지 센서부(9)는 예를 들면 중앙 케이싱(5) 표면에서 손가락 끝 크기의 영역에 접촉한 손가락이나 손 등을 검지하도록 이루어져 있다.

한쪽 좌측 케이싱(6)은 중앙 케이싱(5)에 대하여 수평 회전축선 L1의 축 회전방향 D1로 회전가능하게 구성된 좌측 회전체(10)와, 이 좌측 회전체(10)의 좌측에 힌지부(11)를 통해 설치됨으로써 좌측 바깥쪽으로 개폐 가능하게 구성된 좌측 개폐체(12)를 가진다. 이 좌측 회전체(10)에는 그 표면에, 빛을 내는 발광부(13)가 설치된다. 또 좌측 개폐체(12)는 그 내부에 스피커(14)를 가지고, 힌지부(11)를 통해 좌측 바깥쪽으로 열었을 때, 도 1b에 도시하는 바와 같이 이 스피커(14)가 외부에 노출되도록 되어 있다.

또 마찬가지로 우측 케이싱(7)은 중앙 케이싱(5)에 대하여 수평 회전축선 L1의 축 회전방향 D1로 회전가능하게 구성된 우측 회전체(15)와, 이 우측 회전체(15)의 우측에 힌지부(16)를 통해 설치됨으로써 우측 바깥쪽으로 개폐 가능하게 구성된 우측 개폐체(17)를 가진다. 이 우측 회전체(15)에는 그 표면에, 빛을 내는 발광부(18)가 설치된다. 또 우측 개폐체(17)는 그 내부에 스피커(19)를 가지고, 힌지부(16)를 통해 우측 바깥쪽으로 열었을 때, 도 1b에 도시하는 바와 같이 이 스피 커(19)가 외부에 노출되도록 되어 있다.

다음으로 이 타원체형 케이싱(2) 안에 설치된 각 회로를, 도 4를 이용하여 설명한다. 이 음악재생 로봇 장치(1) 전체를 통괄적으로 제어하는 제어부(20)는 가속도 센서부(21)에 의해, 타원체형 케이싱(2)이 유저의 손에 들려 바닥 등으로부터 들어 올려진 것을 검지한다.

그리고 이 제어부(20)는 타원체형 케이싱(2)이 유저의 손에 들려 바닥 등으로부터 들어 올려진 것을 검지한 후, 중앙 케이싱(5)의 표면에 설치된 접촉 검지 센서부(9)에 유저의 손가락이나 손 등이 접촉한 것을 검지하고, 가속도 센서부(21)에 의해 타원체형 케이싱(2)이 소정 값 이상의 가속도로 흔들려 움직인 것을 검지하면, 타원체형 케이싱(2)이 흔들려 움직인 케이싱 흔들림 움직임 방향을 판정하기 위한 흔듦 방향 판정 처리를 실행한다.

예를 들면 이 흔듦 방향 판정 처리에 있어서 제어부(20)는 가속도 센서부(21)에 의해, 케이싱 흔들림 움직임 방향이 음악을 재생하도록 명령하는 방향인 것을 인식하면, 음악을 재생하도록 명령하는 재생 제어 명령이 입력되었다고 판단한다.

이에 따라 이 제어부(20)는 기억부(26)에 기억된 음악 데이터를 판독하고, 상기 판독한 음악 데이터에 근거한 음악을 음악처리부(22) 및 스피커(14, 19)를 차례로 통해 출력한다. 이렇게 하여 음악재생 로봇 장치(1)는 기억부(26)에 기억되어 있는 음악 데이터에 근거하여 음악을 스피커(14, 19)로부터 출력하는 음악재생 처리를 실행할 수 있다.

계속해서 제어부(20)는 가속도 센서부(21)에 의해, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4) 양쪽을 바닥에 접촉시키도록 해서 타원체형 케이싱(2)이 바닥에 놓인 것을 검지하면, 음악재생 처리하고 있는 음악의 곡조(템포나 음정 등)에 따라 타원체형 케이싱(2)의 각 부를 동작시키는 재생곡조 동작처리를 실행한다.

즉 이 재생곡조 동작처리에 있어서 제어부(20)는 음악재생 처리하고 있는 음악의 곡조에 따라 차륜 구동부(23)를 제어함으로써, 원환형 또한 같은 모양으로 구성된 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 수평 회전축선 L1의 축 회전방향 D1로 회전 구동한다. 이에 따라 음악재생 로봇 장치(1)는 스피커(14, 19)로부터 출력되고 있는 음악의 곡조에 동기하도록 바닥 등 위를 안정되게 주행할 수 있다.

또 이 재생곡조 동작처리에 있어서 제어부(20)는 음악재생 처리하고 있는 음악의 곡조에 따라 회전체 구동부(24)를 제어함으로써 좌측 회전체(10) 및 우측 회전체(15)를 회전 구동하고, 이에 따라 중앙 케이싱(5)측으로부터 좌단에 가까이 갈수록 수평 회전축선 L1측에 오그라들도록 구성된 좌측 케이싱(6)과 중앙 케이싱(5)측으로부터 우단에 가까이 갈수록 수평 회전축선 L1측에 오그라들도록 구성된 우측 케이싱(7)을 수평 회전축선 L1의 축 회전방향 D1로 회전시킨다. 이에 따라 음악재생 로봇 장치(1)는 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)에 의한 주행에 지장을 주지 않도록 하고, 스피커(14, 19)로부터 출력되고 있는 음악의 곡조에 동기하도록 좌측 케이싱(6) 및 우측 케이싱(7)을 회전시킬 수 있다.

또한 이 재생곡조 동작처리에 있어서 제어부(20)는 음악재생 처리하고 있는 음악의 곡조에 따라 개폐체 구동부(25)를 제어함으로써, 좌측 개폐체(12) 및 우측 개폐체(17)를 좌측 바깥쪽 및 우측 바깥쪽으로 개폐 동작시킨다. 이에 따라 음악재생 로봇 장치(1)는 스피커(14, 19)로부터 출력되고 있는 음악의 곡조에 동기하도록 해서 좌측 개폐체(12) 및 우측 개폐체(17)를 개폐시킬 수 있다.

또한 이 재생곡조 동작처리에 있어서 제어부(20)는 음악재생 처리하고 있는 음악의 곡조에 따라 발광부(13, 18)를 통해 빛을 낸다. 이에 따라 음악재생 로봇 장치(1)는 스피커(14, 19)로부터 출력되고 있는 음악의 곡조에 동기하도록 해서 빛을 낼 수 있다.

이렇게 하여 이 음악재생 로봇 장치(1)는 스피커(14, 19)로부터 출력하고 있는 음악의 곡조에 따라 바닥 등의 위를 춤추는 것처럼 동작할 수 있고, 그 결과 상당히 엔터테인먼트 특성을 향상시킬 수 있다.

(2) 음악재생 제어 처리 절차

다음으로, 도 5에 나타내는 흐름도를 이용하여, 타원체형 케이싱(2)의 케이싱 흔들림 움직임 방향을 따라 음악재생을 제어하는 음악재생 제어 처리 절차 ＲＴ1에 대해서 구체적으로 설명한다.

음악재생 로봇 장치(1)의 제어부(20)는 예를 들면 전원이 ＯＮ 된 후 스텝 ＳＰ1로 진행하여, 타원체형 케이싱(2)이 바닥으로부터 들어 올려졌는지 여부를 판정하기 위한 들어올림 판정 처리를 실행한다.

계속해서 이 제어부(20)는 이러한 들어올림 판정 처리의 결과 타원체형 케이싱(2)이 바닥으로부터 들어 올려져 있는 것을 인식하면, 스텝 ＳＰ2에서 긍정 결과를 얻어서 스텝 ＳＰ3으로 진행한다.

이 스텝 ＳＰ3에 있어서 제어부(20)는 재생곡조 동작처리를 현재 실행하고 있는지 여부를 판정한다. 이 스텝 ＳＰ3에서 부정 결과가 얻어지면, 이는 차륜(3, 4)이나 회전체(10, 15)나 개폐체(12, 17) 등을 동작시키고 있지 않은 상태를 의미하고, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ5로 진행한다.

이에 반해 스텝 ＳＰ3에서 긍정 결과가 얻어지면, 이는 차륜(3, 4)이나 회전체(10, 15)나 개폐체(12, 17) 등을 동작시키고 있는 상태라는 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ4로 진행하여 재생곡조 동작처리를 종료한 후 스텝 ＳＰ5로 진행한다. 이에 따라 음악재생 로봇 장치(1)는 유저에 의해 들어 올려져 있을 때, 차륜(3, 4)이나 회전체(10, 15)나 개폐체(12, 17) 등의 동작을 정지할 수 있다.

그리고 이 스텝 ＳＰ5에 있어서 제어부(20)는, 가속도 센서부(21)에 의해 타원체형 케이싱(2)에 걸리는 중력방향을 검출하고, 다음 스텝 ＳＰ6으로 진행한다. 이렇게 하여 제어부(20)는 타원체형 케이싱(2)이 들어 올려졌을 때 중력이 걸려 있는 중력방향을 검출하도록 되어 있다.

스텝 ＳＰ6에 있어서 제어부(20)는 접촉 검지 센서부(9)에 의해 유저의 손이나 손가락 등이 접촉한 것을 검지하고, 가속도 센서부(21)에 의해 타원체형 케이싱(2)이 소정 값 이상의 가속도로 흔들려 움직인 것을 검지하면, 유저가 타원체형 케이싱(2)을 흔들어 움직이게 하여 재생 제어 명령을 입력하고 있는 상태라고 판단하고, 스텝 ＳＰ7로 진행하여 흔듦 방향 판정 처리를 실행한다. 이와 관련하여 이 스텝 ＳＰ6에 있어서, 유저의 손이나 손가락 등이 접촉한 것 또는 타원체형 케이싱(2)이 소정 값 이상의 가속도로 흔들려 움직인 것을 검지하지 않을 경우, 전술한 스텝 ＳＰ1로 되돌아 오도록 되어 있다. 접촉 검지 센서부(9)의 검지에 의해 유저의 손이나 손가락 등이 접촉되어 있지 않은 상황에서 원체형 케이싱(2)이 흔들려 움직인 것을 검지한 경우에는, 유저에 의한 흔들림 움직임 동작이 아닌 것으로 판단한다. 즉 외부로부터의 충격으로(예를 들면 원체형 케이싱(2)이 가방 안에서 흔들려 움직일 경우) 흔들려 움직인 경우에는 유저의 입력이 아니므로, 노이즈로 판단해서 재생 등의 동작은 실행하지 않는다. 이에 따라 원체형 케이싱(2)의 오동작을 방지할 수 있다.

이 스텝 ＳＰ7의 흔듦 방향 판정 처리에 있어서 제어부(20)는 가속도 센서부(21)에 의해, 스텝 ＳＰ5에서 검출한 중력 방향에 대한 타원체형 케이싱(2)의 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하고, 상기 인식한 케이싱 흔들림 움직임 방향이 예를 들면 음악을 재생하도록 명령하는 방향인 것을 인식하면, 음악을 재생하도록 명령하는 재생 제어 명령이 입력되었다고 판단하고, 전술한 스텝 ＳＰ1로 진행한다.

이에 따라 이 제어부(20)는 스텝 ＳＰ1에서, 타원체형 케이싱(2)이 바닥으로부터 들어 올려졌는지 여부를 판정하기 위한 들어올림 판정 처리를 다시 실행한다. 그리고 이 스텝 ＳＰ1에 이어지는 스텝 ＳＰ2에서 부정 결과가 얻어지면, 이는, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4) 양쪽을 바닥에 접촉시키도록 해서 타원체형 케이싱(2)이 바닥에 놓인 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ8로 진행한다.

이 스텝 ＳＰ8에 있어서 제어부(20)는, 미리 설치되어 있는 모드가, 재생곡조 동작처리를 실행하는 재생곡조 동작모드인지의 여부를 판정한다. 이 스텝 ＳＰ8 에서 부정 결과가 얻어지면, 이는, 음악재생 로봇 장치(1)가 재생곡조 동작모드로 설정되어 있지 않은 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ9로 진행하여, 기억부(26)에 기억되어 있는 음악 데이터에 근거하여 음악을 재생하는 음악재생 처리만을 실행하기 시작하고, 상기 스텝 ＳＰ1로 돌아간다.

이에 반해 스텝 ＳＰ8에서 긍정 결과가 얻어지면, 이는, 음악재생 로봇 장치(1)가 재생곡조 동작모드로 설정되어 있다는 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ10으로 진행하여, 음악재생 처리와, 이 음악재생 처리하고 있는 음악의 곡조에 따라 타원체형 케이싱(2)의 각 부를 동작시키는 재생곡조 동작처리를 실행하기 시작하고, 상기 스텝 ＳＰ1로 돌아가도록 이루어져 있다.

다음으로, 도 6에 나타내는 흐름도를 이용하여, 음악재생 제어 처리 절차 ＲＴ1의 스텝 SP1에서 실행하는 들어올림 판정 처리 절차 ＲＴ2를 구체적으로 설명한다.

스텝 ＳＰ21에 있어서 음악재생 로봇 장치(1)의 제어부(20)는, 가속도 센서부(21)에 의해 타원체형 케이싱(2)에 있어서의 수평 회전축선 방향 D2의 중력가속도 값을 검지하고, 상기 검지한 중력가속도 값이 소정 범위 내에 있는지 여부를 판단한다. 이와 관련하여 본 실시예의 경우 이 중력가속도는, 타원체형 케이싱(2)에 걸리는 중력에 의해 생기는 가속도에 해당한다.

이 스텝 ＳＰ21에서 부정 결과가 얻어지면, 이는, 수평 회전축선 방향 D2의 중력가속도가 변화되고 있는 것으로부터 타원체형 케이싱(2)의 자세가 기울고 있다는 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4) 양쪽이 바닥 에 계속해서 접촉하고 있는 상태는 아니라고 판단하고 스텝 ＳＰ22로 진행하여, 타원체형 케이싱(2)이 들어 올려졌다고 인식한 후, 종료 스텝 ＳＰ23으로 이동하여 들어올림 판정 처리 절차 ＲＴ2를 종료한다.

이에 반해 스텝 ＳＰ21에서 긍정 결과가 얻어지면, 이는, 타원체형 케이싱(2)의 자세가 기울지 않고 있다는 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ24로 진행한다.

이 스텝 ＳＰ24에 있어서 제어부(20)는, 가속도 센서부(21)에 의하여 그 외의 방향을 포함하는 가속도 값을 검지하고, 상기 검지한 가속도 값이 소정 범위 이내인지 여부를 판단한다. 이와 관련하여 본 실시예의 경우 이 가속도는, 타원체형 케이싱(2)에 걸리는 외력에 의해 생기는 가속도에 해당한다.

이 스텝 ＳＰ24에서 부정 결과가 얻어지면, 이는, 타원체형 케이싱(2)이 어떠한 방향으로 어느 정도 움직이고 있다는 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 이 타원체형 케이싱(2)의 움직임을 예를 들면 유저의 손 흔들림이라고 판단하고 스텝 ＳＰ22로 진행하여, 타원체형 케이싱(2)이 들어 올려져 있다고 인식한 후, 종료 스텝 ＳＰ23으로 이동하여 들어올림 판정 처리 절차 ＲＴ2를 종료한다.

이에 반해 스텝 ＳＰ24에서 긍정 결과가 얻어지면, 타원체형 케이싱(2)이 어느 방향으로도 거의 흔들리지 않고 있다는 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ25로 진행한다.

이 스텝 ＳＰ25에 있어서 제어부(20)는, 검지하고 있는 가속도 값이 소정 범위 이내인 상태에서, 소정시간(예를 들면 몇 초간)이 경과했는지 여부를 판단한다.

이 스텝 ＳＰ25에서 부정 결과가 얻어지면, 이는, 그 소정 시간 동안 타원체형 케이싱(2)이 어떠한 방향으로 어느 정도 움직이고 있다는 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 이 타원체형 케이싱(2)의 움직임을 예를 들면 유저의 손 흔들림이라고 판단하고 스텝 ＳＰ22로 진행하여, 타원체형 케이싱(2)이 들어 올려져 있다고 인식한 후, 종료 스텝 ＳＰ23으로 이동하여 들어올림 판정 처리 절차 ＲＴ2를 종료한다.

이에 반해 스텝 ＳＰ25에서 긍정 결과가 얻어지면, 그 소정 시간 동안 타원체형 케이싱(2)이 어느 방향으로도 거의 흔들리지 않고 있다는 것을 의미하며, 따라서 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ26으로 이동하고, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4) 양쪽을 접촉시키도록 해서 타원체형 케이싱(2)이 바닥 등의 평탄부에 놓여 있다고 인식한 후, 종료 스텝 ＳＰ23으로 이동하여 들어올림 판정 처리 절차 ＲＴ2를 종료한다.

다음으로, 도 3 및 도 7에 나타내는 흐름도를 이용하여, 음악재생 제어 처리 절차 ＲＴ1의 스텝 ＳＰ7에서 실행하는 흔듦 방향 판정 처리 절차 ＲＴ3을 구체적으로 설명한다.

스텝 ＳＰ31에 있어서 음악재생 로봇 장치(1)의 제어부(20)는, 상기 스텝 SP5에서 검출한 중력방향 D3에 대한 케이싱 흔들림 움직임 방향의 각도를 계산한다.

계속해서 이 제어부(20)는 스텝 ＳＰ32에서, 스텝 ＳＰ31에서 계산한 각도가 45°이하 인지의 여부를 판정한다. 이 스텝 ＳＰ32에서 긍정 결과가 얻어지면, 이 는, 유저에 의해 들려져 있는 타원체형 케이싱(2)이 이 유저가 보았을 때 거의 아래쪽으로 흔들려 움직인 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ33으로 이동하여, 케이싱 흔들림 움직임 방향을 아래쪽이라고 판단하고, 그 결과 예를 들면 음악을 되돌아 감기 재생 제어 명령이 입력되었다고 인식하고, 종료 스텝 ＳＰ34로 이동하여 흔듦 방향 판정 처리를 종료한다. 이렇게 하여 그 후 제어부(20)는, 예를 들면 재생하고 있는 음악을 되돌아 감기 음악재생 제어 처리를 실행하도록 이루어져 있다.

이에 반해 스텝 ＳＰ32에서 부정 결과가 얻어지면, 이는, 유저에 의해 들려져 있는 타원체형 케이싱(2)이 이 유저가 보았을 때 아래쪽 이외의 방향으로 흔들려 움직인 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ35로 이동하여, 스텝 SP31에서 계산한 각도가 135°이하인지의 여부를 판정한다.

이 스텝 ＳＰ35에서 긍정 결과가 얻어지면, 이는, 유저에 의해 들려져 있는 타원체형 케이싱(2)이 이 유저가 보았을 때 거의 가로방향으로 흔들려 움직인 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ36으로 이동하여, 케이싱 흔들림 움직임 방향을 가로방향이라고 판단하고, 그 결과 예를 들면 음악을 재생 또는 정지하는 재생 제어 명령이 입력되었다고 인식하고, 종료 스텝 ＳＰ34로 이동하여 흔듦 방향 판정 처리를 종료한다. 이렇게 하여 그 후 제어부(20)는, 예를 들면 음악재생을 시작하는 또는 음악재생을 정지하는 음악재생 제어 처리를 실행하도록 이루어져 있다.

이에 반해 스텝 ＳＰ35에서 부정 결과가 얻어지면, 이는, 유저에 의해 들려 져 있는 타원체형 케이싱(2)이 이 유저가 보았을 때 거의 위쪽으로 흔들려 움직인 것을 의미하며, 이때 제어부(20)는 스텝 ＳＰ37으로 이동하여, 케이싱 흔들림 움직임 방향을 위쪽이라고 판단하고, 그 결과 예를 들면 음악을 빨리 감는 재생 제어 명령이 입력되었다고 인식하고, 종료 스텝 ＳＰ34로 이동하여 흔듦 방향 판정 처리를 종료한다. 이렇게 하여 그 후 제어부(20)는, 예를 들면 재생하고 있는 음악을 빨리 감는 음악재생 제어 처리를 실행하도록 이루어져 있다.

(3) 동작 및 효과

이상의 구성에 있어서 이 음악재생 로봇 장치(1)는 타원체형 케이싱(2)이 흔들려 움직이는 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하고, 상기 인식한 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따라 음악재생 제어 처리(음악재생, 음악재생 정지, 음악 되돌아 감기, 음악 빨리 감기 등)를 실행한다.

여기에서 이 음악재생 로봇 장치(1)는 타원체형 케이싱(2)이 들어 올려졌을 때 중력이 걸려 있는 중력방향 D3을 검출하고, 상기 검출한 중력방향 D3에 대한 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하도록 했다.

이에 따라 이 음악재생 로봇 장치(1)는 유저에 의해 들려져 있는 타원체형 케이싱(2)의 자세가 어떠한 경우라도, 이 타원체형 케이싱(2)을 흔들어 움직이게 하는 유저가 본 케이싱 흔들림 움직임 방향을 정확하게 인식할 수 있다.

그 결과 유저는, 타원체형 케이싱(2)을 들어 올렸을 때 그 자세를 고려하지 않고 이 타원체형 케이싱(2)을 흔들어 움직이게 해도, 상기 흔들어 움직인 방향에 따른 음악재생 제어 처리를 음악재생 로봇 장치(1)에 실행시킬 수 있고, 이렇게 하 여 상당히 간편하게 음악재생 제어 처리를 실행시킬 수 있는 음악재생 로봇 장치(1)를 실현할 수 있다.

이상의 구성에 따르면, 타원체형 케이싱(2)이 들어 올려졌을 때 중력이 걸려 있는 중력방향 D3을 검출하고, 상기 검출한 중력방향 D3에 대한 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하도록 함으로써, 유저에 의해 들려져 있는 타원체형 케이싱(2)의 자세가 어떠한 경우라도, 이 타원체형 케이싱(2)을 흔들어 움직이게 하는 유저로부터 본 케이싱 흔들림 움직임 방향을 정확하게 인식할 수 있다. 그 결과, 상당히 간편하게 음악재생 제어 처리를 실행시킬 수 있는 음악재생 로봇 장치(1)를 실현할 수 있다.

또 본 실시예의 경우 이 음악재생 로봇 장치(1)의 기억부(26)에는, 음악 데이터에 대응하도록 해서 이 음악의 템포를 나타내는 템포 정보(소위 ＢＭＰ(Beat Per Minute))가 기억되어 있다. 그리고 이 음악재생 로봇 장치(1)의 제어부(20)는 가속도 센서부(21)에 의해, 음악을 재생하도록 명령하는 케이싱 흔들림 움직임 방향으로 소정 시간(예를 들면 몇 초간) 동안 흔들어진 횟수를 인식하고, 상기 인식한 횟수에 따른 템포 정보가 대응해 있는 음악 데이터를, 기억부(26)로부터 판독해서 음악재생 처리하도록 이루어져 있다. 이것에 의해 이 음악재생 로봇 장치(1)는 음악을 재생하도록 명령하는 케이싱 흔들림 움직임 방향으로 빠르게 흔들려 움직이면, 이에 따라 템포가 빠른 음악 데이터를 재생하고, 이에 반해 음악을 재생하도록 명령하는 케이싱 흔들림 움직임 방향으로 천천히 흔들려 움직이면, 이에 따라 템포가 느린 음악 데이터를 재생할 수 있다. 또 본 실시예의 경우 이 음악 로봇 장 치(1)의 기억부(26)에 기억되어 있는 음악을, 케이싱을 흔들어 움직이게 하는 동작의 명령으로 임의로 재생하는 셔플 재생을 할 수도 있다. 그때 유저가 흔들어 움직이게 하는 동작의 속도와 음악의 템포 정보를 관련시켜서 음악을 재생하도록 명령하는 케이싱 흔들림 움직임 방향으로 빠르게 흔들려 움직이면, 이에 따라 템포가 빠른 음악 데이터 재생 대상을 셔플 재생하고, 이에 반해 음악을 재생하도록 명령하는 케이싱 흔들림 움직임 방향으로 천천히 흔들려 움직이면, 이에 따라 템포가 느린 음악 데이터 재생 대상을 셔플 재생할 수 있다.

또 본 실시예의 경우 이 음악재생 로봇 장치(1)의 제어부(20)는, 예를 들면 타원체형 케이싱(2)이 흔들려 움직이는 것에 의해 음악을 재생하도록 명령하는 재생 제어 명령이 입력되었을 때, 이에 따라 음악을 재생하도록 명령하는 재생 제어 명령을 접수한 것을 유저에 통지하기 위한 통지 처리를 실행한다. 이 통지 처리에 있어서 제어부(20)는, 상기 접수한 재생 제어 명령에 따른 점등 방법으로 발광부(13, 18)를 점등하고, 상기 접수한 재생 제어 명령에 따른 음악을 음악처리부(22) 및 스피커(14, 19)를 통해 출력한다. 이에 따라 유저는, 타원체형 케이싱(2)을 흔들어 움직이게 함으로써 입력한 재생 제어 명령을 확인할 수 있다.

(4) 기타 실시예

전술한 실시예에 있어서는, 예를 들면 도 8a 및 b에 나타낸 바와 같은, 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따른 처리를 실행하는 처리 실행 장치(30)로서, 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따른 음악재생 제어 처리를 실행하는 음악재생 로봇 장치(1)를 적용할 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한정하지 않고, 케이싱 흔들 림 움직임 방향에 따른 영상재생 제어 처리를 실행하는 장치나, 전자기기에 대하여 제어 명령을 원격 입력하는 리모트 콘트롤러나, 이밖에 여러 가지 장치에 본 발명을 적용할 수 있다.

또한 전술한 실시예에 있어서는, 예를 들면 도 8a에 나타낸 바와 같은, 유저에 의해 흔들려 움직이는 케이싱(31)으로서, 타원체형으로 된 타원체형 케이싱(2)을 적용할 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한정하지 않고, 예를 들면 원기둥 형상이나 정육면체 형상 등의 여러 가지 형상의 케이싱을 적용해도 된다.

또한 전술한 실시예에 있어서는, 예를 들면 도 8a에 나타낸 바와 같은, 케이싱(31)을 올려 놓기 위한 올려놓는부(32)로서, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 적용할 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한정하지 않고, 올려놓았을 때에 바닥이나 지면 등에 접해서 케이싱을 지탱하는 부분이면, 대좌 등의 이밖에 여러 가지 구조를 적용할 수 있다.

또한 전술한 실시예에 있어서는, 예를 들면 도 8b에 나타낸 바와 같은, 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하는 방향 인식부(33)로서, 가속도 센서부(21) 및 제어부(20)를 적용할 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한정하지 않고, 이밖에 여러 가지 구성을 적용할 수 있다.

또한 전술한 실시예에 있어서는, 예를 들면 도 8b에 나타낸 바와 같은, 방향 인식부(33)에 의해 인식한 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따라 처리를 실행하는 처리 실행부(34)로서, 음악재생 제어 처리를 실행하는 제어부(20) 및 음악처리부(22)를 적용할 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한정하지 않고, 영상데이터 의 영상재생을 제어하는 영상재생 제어 처리나 문장을 입력하는 처리 등의 이밖에 여러 가지 처리를 실행하는 처리 실행부를 적용할 수 있다.

또한 전술한 실시예에 있어서는, 예를 들면 도 8b에 나타낸 바와 같은, 케이싱(31)에 걸리는 가속도 값을 검출하는 가속도 검출부(35), 및 가속도 검출부(35)에 의해 검출한 가속도 값이 소정 값 이상이 되었을 경우 케이싱(31)에 걸리는 중력 방향을 검출하는 중력방향 검출부(36)로서, 3차원의 가속도를 검출할 수 있는 3축 가속도 센서 등에 해당하는 가속도 센서부(21)를 적용하고, 또한 중력방향 검출부(36)에 의해 검출한 중력방향에 대한 케이싱 흔들림 움직임 방향의 각도를 검출하는 각도 검출부(37)로서, 제어부(20)를 적용할 경우에 관하여 서술했지만, 본 발명은 이에 한정하지 않고, 이밖에 여러 가지 구성을 적용할 수 있다.

또한 전술한 실시예에 있어서는, 예를 들면 PC 등의 외부장치로부터 공급되는 음악 데이터를 기억해 두는 기억부(26)로서, 반도체 메모리를 적용하는 것을 상정했지만, 본 발명은 이에 한정하지 않고, ＣＤ(Compact Disc)나 ＭＤ(Mini Disc)나 하드디스크 드라이브 등의 기록 매체를 적용해도 된다.

또한 전술한 실시예에 있어서는, 음악재생 로봇 장치(1)에 인스톨된 프로그램에 따라, 제어부(20)가 음악재생 제어 처리 절차 ＲＴ1이나 들어올림 판정 처리 절차 ＲＴ2나 흔듦 방향 판정 처리 절차 ＲＴ3을 소프트웨어적으로 실행할 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한정하지 않고, 음악재생 제어 처리 절차 ＲＴ1이나 들어올림 판정 처리 절차 ＲＴ2나 흔듦 방향 판정 처리 절차 ＲＴ3을 실행하기 위한 회로를 음악재생 로봇 장치(1)에 설치하여, 이 회로에 의해 이들 처리 ＲＴ1∼3을 하드웨어적으로 실행하도록 해도 된다. 또한 음악재생 제어 처리 절차 ＲＴ1이나 들어올림 판정 처리 절차 ＲＴ2나 흔듦 방향 판정 처리 절차 ＲＴ3을 실행하기 위한 프로그램을 ＣＤ등의 기록 매체에 기록해 두도록 해도 된다.

[산업상의 이용 가능성]

본 발명은, 예를 들면 케이싱이 흔들려 움직이는 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따라 음악재생 제어 처리를 실행하는 음악재생 로봇 장치 등에 적용할 수 있다.

본 발명에 따르면, 케이싱이 들려 있을 때에 검출한 중력방향에 대한 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하도록 함으로써, 상기 들려져 있는 케이싱의 자세가 어떠한 경우라도, 이 케이싱을 흔들어 움직이게 하는 유저가 본 케이싱 흔들림 움직임 방향을 정확하게 인식할 수 있다. 그 결과, 매우 간단히 처리를 실행시킬 수 있는 처리 실행 장치를 실현할 수 있다.

Claims

케이싱이 흔들려 움직이는 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하는 방향 인식부와,

상기 방향 인식부에 의해 인식한 상기 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따라 처리를 실행하는 처리 실행부를 가지고,

상기 방향 인식부는, 상기 케이싱이 들려 있을 때에 검출한 중력방향에 대한 상기 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하는 것을 특징으로 하는 처리 실행 장치.
제 1항에 있어서,

상기 방향 인식부는,

상기 케이싱에 걸리는 가속도 값을 검출하는 가속도 검출부와,

상기 가속도 검출부가 의해 검출한 가속도 값이 소정 범위를 벗어난 경우, 상기 케이싱에 걸리는 상기 중력방향을 검출하는 중력방향 검출부와,

상기 중력방향 검출부에 의해 검출한 상기 중력방향에 대한 상기 케이싱 흔들림 움직임 방향의 각도를 검출하는 각도검출부를 가지고,

상기 처리 실행부는,

상기 각도검출부에 의해 검출한 각도에 따른 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 처리 실행 장치.
제 2항에 있어서,

상기 케이싱을 올려놓기 위한 올려 놓는부를 가지고,

상기 가속도 검출부는, 상기 올려 놓는부를 통해 상기 케이싱을 올려놓았을 때에 수평이 되는 수평방향의 중력가속도 값을 검출하고,

상기 중력방향 검출부는, 상기 가속도 검출부에 의해 검출한 상기 수평방향의 중력가속도 값이 소정 범위를 벗어난 경우, 상기 케이싱에 걸리는 상기 중력방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 처리 실행 장치.
제 1항에 있어서,

상기 처리 실행부는, 기억부에 기억된 음악 데이터의 재생 제어 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 처리 실행 장치.
제 1항에 있어서,

외부로부터 유저의 접촉 동작을 검지하는 접촉 검지부를 가지고,

처리 실행부는 상기 접촉 검지부에 의해, 유저로부터의 입력이 없는 경우에는 처리를 실행하지 않는 것을 특징으로 하는 처리 실행 장치.
제 1항에 있어서,

외부로부터 유저의 접촉 동작을 검지하는 접촉 검지부를 가지고,

처리 실행부는 상기 접촉 검지부에 의해, 유저로부터의 입력이 있는 경우에는 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 처리 실행 장치.
케이싱이 들려 있을 때에 검출한 중력방향에 대한, 상기 케이싱이 흔들려 움직이는 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하는 방향인식 스텝과,

상기 방향인식 스텝에 의해 인식한 상기 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따라 처리를 실행하는 처리 실행 스텝을 구비하는 것을 특징으로 하는 처리 실행 장치의 처리 실행 방법.
제 7항에 있어서,

상기 방향인식 스텝은,

상기 케이싱에 걸리는 가속도 값을 검출하는 가속도검출 스텝과,

상기 가속도 검출부에 의해 검출한 가속도 값이 소정 범위를 벗어난 경우, 상기 케이싱에 걸리는 상기 중력방향을 검출하는 중력방향검출 스텝과,

상기 중력방향검출 스텝에 의해 검출한 상기 중력방향에 대한 상기 케이싱 흔들림 움직임 방향의 각도를 검출하는 각도검출 스텝을 가지고,

상기 처리 실행 스텝은,

상기 각도검출 스텝에 의해 검출한 각도에 따른 처리를 실행하는 것을 특징이라고 하는 처리 실행 방법.
제 8항에 있어서,

상기 가속도검출 스텝은, 상기 케이싱을 올려놓기 위한 올려놓음부를 통해 상기 케이싱을 올려놓았을 때에 수평이 되는 수평방향의 중력가속도 값을 검출하고,

상기 중력방향검출 스텝은, 상기 가속도검출 스텝에 의해 검출한 상기 수평방향의 중력가속도 값이 소정 범위를 벗어난 경우, 상기 케이싱에 걸리는 상기 중력방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 처리 실행 방법.
제 7항에 있어서,

상기 처리 실행 스텝은, 기억부에 기억된 음악 데이터의 재생 제어 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 처리 실행 방법.
제 7항에 있어서,

외부에서 유저의 접촉 동작을 검지하는 접촉 검지 스텝을 가지고,

처리 실행 스텝은 상기 접촉 검지 스텝에 의해, 유저로부터의 입력이 없는 경우에는 처리를 실행하지 않는 것을 특징으로 하는 처리 실행 방법.
제 7항에 있어서,

외부에서 유저의 접촉 동작을 검지하는 접촉 검지 스텝을 가지고,

처리 실행 스텝은 상기 접촉 검지 스텝에 의해, 유저로부터의 입력이 있는 경우에는 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 처리 실행 방법.
컴퓨터에 대하여,

케이싱이 들려 있을 때에 검출한 중력방향에 대한, 상기 케이싱이 흔들려 움직이는 케이싱 흔들림 움직임 방향을 인식하는 방향인식 스텝과,

상기 방향인식 스텝에 의해 인식한 상기 케이싱 흔들림 움직임 방향에 따라 처리를 실행하는 처리 실행 스텝을 실행시키기 위한 처리 실행 프로그램이 기록된 기록 매체.