JP4623375B2 - 入力装置及び入力方法 - Google Patents

Description

本発明は入力装置及び入力方法に関し、例えば回動部を有する入力装置に適用して好適なものである。

近年、入力装置として、種々の入力装置が提案されており、例えば、回動操作と押圧操作とを入力として受け付ける入力部（例えばジョグダイヤル）を有する入力装置が提案されている。（例えば特許文献１参照）。

また、実際上このような入力部を有する入力装置として、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、マウス、ロボット装置、玩具などが知られている。
特開２００４−４６６４５公報（第１４図）

ところで、従来の入力装置が有する入力部は、当然のことながら、入力専用である。ここで、例えば上述したような回動操作を入力として受け付ける入力部を有する入力装置の場合、この入力部の回動する部分を入力とは異なる用途で使用することができれば、すなわち入力部の回動する部分を入力と他の用途とで兼用することができれば、入力装置の構成を一段と簡易化し得るものと考えられる。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、従来と比して一段と簡易な構成の入力装置を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明の入力装置においては、筐体と、筐体に設けられた駆動用の回動部と、回動部の駆動を制御する制御部と、回動部の回転を検出する回転検出部と、筐体に加わる加速度を検出する加速度センサとを設け、制御部が、加速度センサの検出結果に基づいて筐体が持ち上げられたことを認識するまで待機モードで待機し、筐体が持ち上げられたことを認識すると、当該待機モードから命令入力モードに移行し、当該命令入力モード時に、回転検出部の検出結果に基づいて回動部が外力により回転させられたことを認識すると、当該回転を命令の入力として受け付けるようにした。

これにより回動部を入力装置の駆動と入力とで兼用することができ、この結果、駆動用の回動部と入力用の回動部とを別々に設けることなく入力装置の構成を簡易化することができる。

本発明によれば、回動部を入力装置の駆動と入力とで兼用することができ、この結果、駆動用の回動部と入力用の回動部とを別々に設けることなく入力装置の構成を簡易化することができるので、従来と比して一段と簡易な構成の入力装置及び入力方法を実現できる。

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）音楽再生ロボット装置の外観構成
図１（Ａ）及び（Ｂ）並びに図２において、１は全体として音楽再生ロボット装置を示し、この音楽再生ロボット装置１は、例えば略楕円体状の楕円体状筐体２を有している。

またこの音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１からこの楕円体状筐体２表面上で最も離れた両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ線分（すなわち楕円体の長軸）を水平回転軸線Ｌ１として、この水平回転軸線Ｌ１に対し中心点Ｐ１から等距離の位置で直交する左側垂直面Ｓ１上及び右側垂直面Ｓ２上に、楕円体状筐体２の外周から突出するように取り付けられた円環状かつ同形の左側車輪３及び右側車輪４を有している。

この円環状の左側車輪３及び右側車輪４は、楕円体状筐体２の水平回転軸線Ｌ１周りの最大外径よりも大きな外径でなり、また楕円体状筐体２に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸周り他方向Ｄ２に回動自在に取り付けられている。これにより、音楽再生ロボット装置１は、例えば水平な床の上に置かれた場合、左側車輪３及び右側車輪４のみを床面に接触させ、この左側車輪３と右側車輪４とで楕円体状筐体２を床面から浮かせた状態で水平に支持し得ると共に、この状態で左側車輪３及び右側車輪４を回転させることにより床の上を自走し得るようになされている。また、詳しくは後述するが、この左側車輪３及び右側車輪４は、楕円体状筐体２がユーザに持ち上げられた際には、ユーザの指などにより自由に回動でき、この回動操作に応じて命令の入力を受け付ける入力部として機能するようにもなされている。

さらにこの楕円体状筐体２は、左側車輪３と右側車輪４との間に位置する中央筐体５と、中央筐体５の左側に位置し且つこの中央筐体５側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして形成された略円錐状の左側筐体６と、中央筐体５の右側に位置し且つこの中央筐体５側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして形成された略円錐状の右側筐体７とを有する。

中央筐体５はその内部中央下側に、バッテリ等でなる重り８が設けられ、この重り８により、中央筐体５の重心を中心点Ｐ１の鉛直下方に位置させる。これにより音楽再生ロボット装置１は、左側車輪３及び右側車輪４の二点接触でありながら、例えば自走するときでも、中央筐体５が水平回転軸線Ｌ１の軸周り一方向Ｄ１及び他方向Ｄ２に回転し続けることを防止して、中央筐体５の姿勢を保持し得るようになされている。なお、左側車輪３及び右側車輪４を床などの水平面に接触させて楕円体状筐体２を水平にし、中央筐体５の重り８が中心点Ｐ１の鉛直下方に位置するときの姿勢を、以下、音楽再生ロボット装置１の基準姿勢とも呼ぶ。

またこの中央筐体５には、指や手などが表面に触れたことを検知するための接触検知センサ部９が設けられている。ここで、この接触検知センサ部９は、例えば、中央筐体５表面の指先大の検知領域に触れた人体による静電容量の変化を検知する静電センサを有している。

一方、左側筐体６は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り一方向Ｄ１及び他方向Ｄ２（図１）に回動自在に取り付けられた左側回転体１０と、この左側回転体１０の左側にヒンジ部１１を介して取り付けられることで左側外方へ開閉可能な左側開閉体１２とを有する。この左側回転体１０はその表面に、発光ダイオードなどでなる左側発光部１３が設けられている。また左側開閉体１２はその内部にスピーカ１４を有し、ヒンジ部１１を介して左側外方に開くことで、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１４を外部に露出させるようになされている。

同様に右側筐体７は、中央筐体５に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り一方向Ｄ１及び他方向Ｄ２に回動自在に取り付けられた右側回転体１５と、この右側回転体１５の右側にヒンジ部１６を介して取り付けられることで右側外方へ開閉可能な右側開閉体１７とを有する。この右側回転体１５はその表面に、発光ダイオードなどでなる右側発光部１８が設けられている。また右側開閉体１７はその内部にスピーカ１９を有し、ヒンジ部１６を介して右側外方に開くことで、図１（Ｂ）に示すようにこのスピーカ１９を外部に露出させるようになされている。

（２）音楽データ転送システム
次に、図３を用いて、音楽再生ロボット装置１に対し音楽データを転送する音楽データ転送システム２０について説明する。この音楽データ転送システム２０は、例えばパーソナルコンピュータ構成のデータ転送装置２１を有し、このデータ転送装置２１が、音楽データを提供する音楽データ提供サーバ２２からネットワーク２３を介して音楽データを取得する、又は音楽データの記録された記録媒体（例えばＣＤ（Compact Disc））２４から音楽データを取得するようになされている。

このデータ転送装置２１は、音楽再生ロボット装置１に転送する音楽データに対して、例えば音楽データに基づく音楽の曲調を解析するための周波数解析処理を施す。これによりデータ転送装置２１は、例えば図４に示すように、転送する音楽データの再生時間軸ＡＸ１に沿ってこの音楽データの周波数解析結果を示す音楽解析結果情報ＩＮＦ１を得る。

そしてデータ転送装置２１は、この音楽解析結果情報ＩＮＦ１に基づき、転送する音楽データの再生時間軸ＡＸ１に沿って音楽再生ロボット装置１の左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれの回転方向、回転量及び回転速度などを指示する左側車輪指示値及び右側車輪指示値と、左側回転体１０及び右側回転体１５のそれぞれの回転方向、回転速度及び回転角度などを指示する左側回転体指示値及び右側回転体指示値と、左側開閉体１２及び右側開閉体１７のそれぞれの開閉角度及び開閉速度などを指示する左側開閉体指示値及び右側開閉体指示値と、左側発光部１３及び右側発光部１４のそれぞれの発光状態（例えば色、明るさ）などを指示する左側発光指示値及び右側発光指示値とを含んだ駆動情報ＩＮＦ２を生成する。

このようにしてデータ転送装置２１は、音楽データに基づく音楽の曲調に合わせて音楽再生ロボット装置１の駆動部（すなわち左側車輪３及び右側車輪４、左側回転体１０及び右側回転体１５、左側開閉体１２及び右側開閉体１７、左側発光部１３及び右側発光部１４）を駆動させるための駆動情報ＩＮＦ２を得る。ちなみに図４に示す駆動情報ＩＮＦ２は、左側開閉体１２及び右側開閉体１７のそれぞれの左側開閉体指示値及び右側開閉体指示値を示している。

そしてこのデータ転送装置２１は、例えばユーザにより転送操作が行われると、転送対象の音楽データとこの音楽データに対応する駆動情報ＩＮＦ２とを、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル２５、及び音楽再生ロボット装置１が載置されるクレードル２６を順次介して音楽再生ロボット装置１に転送するようになされている。

（３）音楽再生ロボット装置内部の回路構成
次に、図５を用いて、音楽再生ロボット装置１の内部に設けられた各回路部について説明する。音楽再生ロボット装置１の各回路部は、一回路部である制御部３０により統括的に制御されるようになされている。この制御部３０は、例えばハードディスクなどでなる記憶部３１に書き込まれているプログラムに従って各種処理を実行する。これにより制御部３０は、例えば、外部のデータ転送装置２１からＵＳＢケーブル２５及びクレードル２６を順次介して転送される音楽データとこの音楽データに対応する駆動情報ＩＮＦ２とを記憶部３１に書き込む。

そして制御部３０は、音楽再生ロボット装置１が、クレードル２６から外されたことを認識すると、楕円体状筐体２が持ち上げられるまで待機する待機モードとなる。

この音楽再生ロボット装置１には、一回路部として楕円体状筐体２がどの向きで持ち上げられたかを検出するための加速度センサ部３２が設けられている。この加速度センサ部３２は、図６に示すように、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１を原点として直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）の加速度値をそれぞれ検出し、それぞれの検出結果をＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値として制御部３０に送る。

ここで、Ｘ軸は楕円体状筐体２の水平回動軸線Ｌ１（図１）と一致する又は平行な軸であり、楕円体状筐体２の左右方向の加速度検出に用いられる。またＺ軸は音楽再生ロボット装置１が基準姿勢のときの鉛直方向と平行な軸であり、音楽再生ロボット装置１の上下方向の加速度検出に用いられる。さらにＹ軸は音楽再生ロボット装置１が基準姿勢のときの前後方向と平行な軸であり、音楽再生ロボット装置の前後方向の加速度検出に用いられる。ちなみに、ここでは、Ｘ軸の加速度値が正であれば楕円体状筐体２の右方向に加速度が生じていることを示し、Ｘ軸の加速度値が負であれば楕円体状筐体２の左方向に加速度が生じていることを示し、Ｙ軸の加速度値が正であれば楕円体状筐体２の前方向に加速度が生じていることを示し、Ｙ軸の加速度値が負であれば楕円体状筐体２の後ろ方向に加速度が生じていることを示し、Ｚ軸の加速度値が正であれば楕円体状筐体２の上方向に加速度が生じていることを示し、Ｚ軸の加速度値が負であれば楕円体状筐体２の下方向に加速度が生じていることを示す。

音楽再生ロボット装置１は、基準姿勢で停止しているときに得られるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の加速度値（以下、これらをＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値とも呼ぶ）のそれぞれを、Ｘ軸基準加速度情報、Ｙ軸基準加速度情報及びＺ軸基準加速度情報として例えば記憶部３１に記憶している。ここで、このＸ軸基準加速度情報、Ｙ軸基準加速度情報及びＺ軸基準加速度情報には、音楽再生ロボット装置１の置かれる床面が必ずしも完全な水平面ではないことや、加速度センサ部３２の検出誤差などを考慮して、Ｘ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値と共に、これらの許容範囲が付加されている。

そして制御部３０は、加速度センサ部３２からＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値が送られてくると、これらを対応するＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値と比較する。

その結果、制御部３０は、Ｘ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値が、対応するＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値の許容範囲内であれば、音楽再生ロボット装置１が基準姿勢で停止した状態であると判断する。これに対して制御部３０は、Ｘ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値が、対応するＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値の許容範囲を超えていれば、音楽再生ロボット装置１が例えばユーザにより持ち上げられたことにより基準姿勢で停止した状態ではないと判断する。

実際上、図７（Ａ）に示すように、音楽再生ロボット装置１が停止している場合、この音楽再生ロボット装置１に生じる加速度は、ほぼ重力加速度ＧＡのみである。また、停止している音楽再生ロボット装置１が基準姿勢である場合、この重力加速度ＧＡの値のほぼ全てが、Ｚ軸の加速度値として表れ、このときＸ軸の加速度値及びＹ軸の加速度値はほぼ「０」となる。つまり、このときのＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の加速度値が、Ｘ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値として記憶部３１に記憶されている。

このような基準姿勢で停止していた音楽再生ロボット装置１が、例えば図７（Ｂ）に示すようにユーザの手で持ち上げられると、このとき楕円体状筐体２が右側または左側に傾くことにより、Ｚ軸のみに表れていた重力加速度ＧＡがＺ軸とＸ軸とに分散される。つまり、楕円体状筐体２がユーザの手で持ち上げられることにより基準姿勢から傾けられると、重力加速度ＧＡのＸ軸方向の成分がＸ軸の加速度値として表れる。

そしてこのとき制御部３０は、加速度センサ部３２の検出結果からＸ軸検出加速度値がＸ軸基準加速度値の許容範囲を超えたことを認識すると、楕円体状筐体２がユーザにより持ち上げられたと判断する。このようにして楕円体状筐体２が持ち上げられたことを認識すると、制御部３０は、待機モードから、音楽再生ロボット装置１に対する命令の入力を左側車輪３及び右側車輪４の回動操作などにより受け付ける命令入力モードに移行する。

命令入力モードに移行した制御部３０は、まずＸ軸検出加速度値の符号から楕円体状筐体２の傾いている向きを判断する。すなわち制御部３０は、Ｘ軸検出加速度値の符号が正であれば、例えば図８（Ａ）に示すように、楕円体状筐体２の左側車輪３及び左側筐体６が上側（すなわち重力方向とは逆方向の側）になり右側車輪４及び右側筐体７が下側（すなわち重力方向の側）になるような向きに、楕円体状筐体２が傾けられていると判断し、これに対してＸ軸検出加速度値の符号が負であれば、例えば図８（Ｂ）に示すように、楕円体状筐体２の左側車輪３及び左側筐体６が下側になり右側車輪４及び右側筐体７が上側になるような向きに、楕円体状筐体２が傾けられていると判断する。

そして制御部３０は、例えば、左側車輪３が上側、右側車輪４が下側となる向きであると判断した場合、上側となる左側車輪３の回動操作による入力に対して、再生する音楽データを選曲するための選曲命令を割り当てると共に、右側車輪４の回動操作による入力に対して、音楽データの出力音量を調節するための音量調節命令を割り当て、一方、右側車輪４が上側、左側車輪３が下側となる向きであると判断した場合には、上側となる右側車輪４の回動操作による入力に対して選曲命令を割り当てると共に、このとき下側となる左側車輪３の回動操作による入力に対して音量調節命令を割り当てる。

このように制御部３０は、命令入力モード時、上側の車輪による入力に対して選曲命令を割り当てると共に、下側の車輪による入力に対して音量調節命令を割り当てるようになされている。

また制御部３０は、この命令入力モード時、ユーザによる所定の操作（例えば、接触検知センサ部９の検知領域を指で触る操作など）に応じて、記憶部３１に記憶された音楽データを読み出し、この読み出した音楽データに対して音楽処理部３３でデジタルアナログ変換処理、増幅処理などの再生処理を施すことで音楽信号に変換し、この音楽信号に基づく音楽をスピーカ１４及び１５を介して出力する。

さらに制御部３０は、左側車輪３または右側車輪４が、例えばユーザの指により回転させられると、左側車輪３及び右側車輪４の操作入力に割り当てた命令に応じた処理を行う。すなわち制御部３０は、例えば、このとき上側となる左側車輪３が回転させられると、その回転方向及び回転量を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データの次曲または前曲の音楽データを読み出して再生する選曲命令に変換して選曲処理を行い、また、このとき下側となる右側車輪４が回転させられると、その回転方向及び回転量を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データの出力音量を上げ下げする音量調節命令に変換して音量調節処理を行うようになされている。

このように制御部３０は、命令入力モード時、ユーザによる左側車輪３及び右側車輪４に対する回動操作を入力として受け付け、この入力を、左側車輪３及び右側車輪４の位置関係（上側か下側か）に応じて割り当てた命令に変換し、この命令に応じた処理を実行するようになされている。

その後、制御部３０は、加速度センサ部３２の検出結果から、ユーザにより再び楕円体状筐体２が基準姿勢となるように床に置かれたことを認識すると、現在の命令入力モードから、再生中の音楽データに合わせて音楽再生ロボット装置１の各部を駆動させる自動駆動モードに移行する。

実際上、この自動駆動モードでの制御部３０は、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調（テンポや音程など）に同期するようにして楕円体状筐体２の各部を制御する曲調同期制御処理を実行する。この場合、制御部３０は、再生処理中の音楽データに対応する駆動情報ＩＮＦ２を記憶部３１から読み出し、この読み出した駆動情報ＩＮＦ２に基づいて、車輪駆動部３４、回転体駆動部３５、開閉体駆動部３６、左側発光部１３及び右側発光部１８を制御する。

この結果、車輪駆動部３４は、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調に同期するようにして左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれを回転させる。これにより制御部３０は、楕円体状筐体２をスピーカ１４、１９から出力している音楽の曲調に同期するようにして床の上を走行させることができる。

また回転体駆動部３５は、制御部３０の制御のもと、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調に同期するようにして左側回転体１０及び右側回転体１５のそれぞれを回転させる。これにより制御部３０は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するようにして左側筐体６及び右側筐体７を回転させることができる。

さらに開閉体駆動部３６は、制御部３０の制御のもと、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調に同期するようにして左側開閉体１２及び右側開閉体１７のそれぞれを開閉させる。これにより制御部３０は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するようにして左側開閉体１２及び右側開閉体１７を開閉させることができる。

さらに左側発光部１３及び右側発光部１８のそれぞれは、制御部３０の制御のもと、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調に同期するようにして種々の発光状態で発光する。これにより制御部３０は、スピーカ１４、１９から出力されている音楽の曲調に同期するようにして光を発することができる。

このようにして音楽再生ロボット装置１は、自動駆動モード時、スピーカ１４、１９から出力している音楽に合わせて、あたかも踊っているかのように床の上を動き回ることができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。

ここで、図９を用いて車輪駆動部３４の回路構成について詳しく説明する。車輪駆動部３４は、左側車輪３を回動させるための左側車輪駆動機構４０と、右側車輪４を回動させるための右側車輪駆動機構４１とを有している。

左側車輪駆動機構４０には、左側車輪３を軸回り一方向Ｄ１及び他方向Ｄ２に回転させる左側車輪用モータ４２と、この左側車輪用モータ４２の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を検出するロータリエンコーダなどでなる左側車輪用回転検出センサ４３とが設けられている。また右側車輪駆動機構４１には、右側車輪４を軸回り一方向Ｄ１及び他方向Ｄ２に回転させる右側車輪用モータ４４と、この右側車輪用モータ４４の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を検出するロータリエンコーダなどでなる右側車輪用回転検出センサ４５が設けられている。

実際上、制御部３０は、自動駆動モードであるとき、まず、記憶部３１から読み出した駆動情報ＩＮＦ２に含まれる左側車輪駆動指示値に基づき、左側車輪駆動機構４０の左側車輪用モータ４２の出力軸を左側車輪駆動指示値の示す回転方向、回転量及び回転速度で回転させるための左側車輪駆動信号ＬＤｒを生成して、これを左側車輪用モータ４２に送る。左側車輪用モータ４２は、左側車輪駆動信号ＬＤｒに応じて出力軸を回転させることにより、出力軸の回転を左側車輪３に伝達して左側車輪３を回転させる。また左側車輪用回転検出センサ４３は、左側車輪用モータ４２の出力軸が回転し始めると、この左側車輪用モータ４２の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を示す左側車輪回転検出信号ＬＤｅを制御部３０に送る。

ここで制御部３０は、左側車輪用回転検出センサ４３から送られてくる左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、その時点での左側車輪用モータ４２の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を示す左側車輪回転検出値を生成する。さらにここで制御部３０は、左側車輪３の回転に用いている左側車輪駆動指示値と左側車輪回転検出値とを比較し、この結果得られる差分値に基づいて左側車輪用モータ４２の出力軸をその差分値の示す回転方向、回転量及び回転速度で回転させるための左側車輪駆動信号ＬＤｒを生成して、これを左側車輪用モータ４２に送る。

このように制御部３０は、自動駆動モード時、左側車輪用モータ４２及び回転検出センサ４３との間でフィードバックループを構築して左側車輪用モータ４２をフィードバック制御するようになされている。

また、制御部３０は、駆動情報ＩＮＦ２に含まれる右側車輪駆動指示値に基づき、右側車輪駆動機構４１の右側車輪用モータ４４の出力軸を右側車輪駆動指示値の示す回転方向、回転量及び回転速度で回転させるための右側車輪駆動信号ＲＤｒを生成して、これを右側車輪用モータ４４に送る。右側車輪用モータ４４は、右側車輪駆動信号ＲＤｒに応じて出力軸を回転させることにより、出力軸の回転を右側車輪４に伝達して右側車輪４を回転させる。また右側車輪用回転検出センサ４５は、右側車輪用モータ４４の出力軸が回転し始めると、この右側車輪用モータ４４の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を示す右側車輪回転検出信号ＲＤｅを制御部３０に送る。

ここで制御部３０は、右側車輪用回転検出センサ４５から送られてくる右側車輪回転検出信号ＲＤｅに基づいて、その時点での右側車輪用モータ４４の出力軸に対する回転方向、回転量及び回転速度を示す右側車輪回転検出値を生成する。さらにここで制御部３０は、右側車輪４の回転に用いている右側車輪駆動指示値と右側車輪回転検出値とを比較し、この結果得られる差分値に基づいて右側車輪用モータ４４の出力軸をその差分値の示す回転方向、回転量及び回転速度で回転させるための右側車輪駆動信号ＲＤｒを生成して、これを右側車輪用モータ４４に送る。

このように制御部３０は、左側車輪駆動機構４０と同様に、右側車輪用モータ４４及び回転検出センサ４５との間でフィードバックループを構築して右側車輪用モータ４４をフィードバック制御するようになされている。

このようにして制御部３０は、左側車輪用モータ４２及び右側車輪用モータ４４のそれぞれを個別に制御して左側車輪３及び右側車輪４を回転させることにより、楕円体状筐体２を前後方向に直進させるように走行させること、その場で回転させるように走行させること、または左右に旋回させるように走行させることなどができる。

また、命令入力モードであるとき、制御部３０は、まず駆動情報ＩＮＦ２を読み出さないことにより、左側車輪用モータ４２及び右側車輪用モータ４４を回転させることなく、左側車輪３及び右側車輪４に対するユーザの回動操作を待ち受ける。ちなみに、このとき楕円体状筐体２は、一例として、図８（Ａ）に示したように、左側車輪３が上側、右側車輪４が下側となる向きでユーザに持ち上げられているとする。

ここで左側車輪用回転検出センサ４３は、左側車輪３がユーザにより回転させられると、これに応じて左側車輪用モータ４２の出力軸が回転することにより、左側車輪回転検出信号ＬＤｅを生成して、これを制御部３０に送る。

制御部３０は、左側車輪用回転検出センサ４３から送られてくる左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づき、上側となる左側車輪３に対するユーザの回動操作（すなわち左側車輪３の回転方向、回転量及び回転速度）を認識すると共に、この回動操作を入力として受け付け、さらにこの入力を、上側の車輪の操作入力に割り当てた選曲命令に変換する。そして制御部３０は、この選曲命令に応じて上述した選曲処理を行う。

またこのとき制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、ユーザにより回転させられた左側車輪３を回転前の位置に戻すための左側車輪駆動信号ＬＤｒを生成して、これを左側車輪用モータ４２に送る。これにより左側車輪３にはユーザの回動操作とは逆向きに回転しようとする力が加えられる。

この結果、左側車輪３は、例えば、ユーザの指により回転させられた後、ユーザの指が左側車輪３から離されて左側車輪３に加えられていたユーザの指による外力がなくなると、ユーザの指による回転方向とは逆向きに回転して回転前の位置に戻る。これに対して、例えば、ユーザの指により回転させられた後、ユーザの指が左側車輪３から離されずに回転後の位置を保持しようとして左側車輪３にユーザの指による外力が加えられつづけると、左側車輪３は、ユーザの指による回転方向とは逆向きに回転しようとする力と、ユーザの指による外力とが釣り合うことにより、回転後の位置に留まる。

このように制御部３０は、左側車輪駆動機構４０を制御して左側車輪３にユーザの回動操作とは逆向きに回転しようとする力を加えることにより、ユーザに対して、左側車輪３を、バネ付きのダイヤルのような操作感覚で回動操作させることができる。

一方、右側車輪用回転検出センサ４５は、右側車輪４がユーザにより回転させられると、これに応じて右側車輪用モータ４４の出力軸が回転することにより、右側車輪回転検出信号ＲＤｅを生成して、これを制御部３０に送る。

制御部３０は、右側車輪用回転検出センサ４５から送られてくる右側車輪回転検出信号ＲＤｅに基づき、下側となる右側車輪４に対するユーザの回動操作（すなわち右側車輪４の回転方向、回転量及び回転速度）を認識すると共に、この回動操作を入力として受け付け、さらにこの入力を、下側の車輪の操作入力に割り当てた音量調節命令に変換する。そして制御部３０は、この音量調節命令に応じて上述した音量調節処理を行う。

このとき制御部３０は、左側車輪３とは異なり、右側車輪４に対してはユーザの回動操作とは逆向きに回転しようとする力を加えない。この結果、右側車輪４は、ユーザの回動操作に応じて回転するだけのバネ無しのダイヤルのような操作感覚、すなわち左側車輪３とは異なる操作感覚となる。

このように制御部３０は、選曲命令の入力を行う上側の左側車輪３と、音量調節命令の入力を行う下側の右側車輪４とで、操作感覚が異なるように左側車輪駆動機構４０及び右側車輪駆動機構４１を制御するようになされている。

またここでは、一例として、楕円体状筐体２が、左側車輪３を上側、右側車輪４を下側とする向きでユーザに持ち上げられた場合について説明したが、右側車輪４を上側、左側車輪３を下側とする向きで持ち上げられた場合には、上側となる右側車輪４の回動操作による入力に対して選曲命令を割り当てると共に、この右側車輪４にユーザの回動操作とは逆向きの力をくわえ、下側となる左側車輪３の回動操作による入力に対して音量調節命令を割り当てると共に、この左側車輪３にユーザの回動操作とは逆向きの力をくわえないようにする。

つまり、制御部３０は、どのような向きで持ち上げられようとも、このとき上側となる車輪の操作入力に対して選曲命令を割り当てると共に、上側の車輪にユーザの回動操作とは逆向きの力をくわえ、下側となる車輪の操作入力に対して音量調節命令を割り当てると共に、下側の車輪にユーザの回動操作とは逆向きの力をくわえないようにする。

ここで、これら左側車輪３及び右側車輪４に対する回動操作と命令との対応について具体的に説明する。制御部３０は、命令入力モード時、左側車輪用回転検出センサ４３から送られてくる左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、一方向（例えば右周り）に所定量回転させられた後、回転前の位置に戻ったことを認識すると、この回動操作を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データの次曲を選曲する次曲選曲命令に変換する。そして制御部３０は、この次曲選曲命令にしたがって、再生中の音楽データの次曲の音楽データを読み出して再生する。

また制御部３０は、左側車輪用回転検出センサ４３から送られてくる左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、他方向（例えば左周り）に所定量回転させられた後、回転前の位置に戻ったことを認識すると、この回動操作を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データの前曲を選曲する前曲選曲命令に変換する。そして制御部３０は、この前曲選曲命令にしたがって、再生中の音楽データの前曲の音楽データを読み出して再生する。

さらに制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、一方向（例えば右周り）に所定量回転させられた後、ユーザの指による外力により回転後の位置に所定時間留まっていることを認識すると、この回動操作による入力を、再生中の音楽データの次曲、次々曲、…のように連続的に次曲を選曲する連続次曲選曲命令に変換する。そして制御部３０は、この連続次曲選曲命令にしたがい、左側車輪３が回転後の位置に留まっている間、連続的に次曲を選曲する。そして制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、回転前の位置に戻ったことを認識すると、その時点に選曲していた曲の音楽データを読み出して再生する。

さらに制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、他方向（例えば左周り）に所定量回転させられた後、ユーザの指による外力により回転後の位置に所定時間留まっていることを認識すると、この回動操作による入力を、再生中の音楽データの前曲、前々曲、…のように連続的に前曲を選曲する連続前曲選曲命令に変換する。そして制御部３０は、この連続前曲選曲命令にしたがい、左側車輪３が回転後の位置に留まっている間、連続的に前曲を選曲する。そして制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、回転前の位置に戻ったことを認識すると、その時点に選曲していた曲の音楽データを読み出して再生する。

さらに制御部３０は、右側車輪用回転検出センサ４５から送られてくる右側車輪回転検出信号ＲＤｅに基づいて、右側車輪４が、一方向（例えば右周り）に所定量回転させられたことを認識すると、この回動操作を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データの出力音量を上げる音量上げ命令に変換する。そして制御部３０は、この音量上げ命令にしたがって、音楽処理部３３を制御することにより、再生中の音楽データの出力音量を上げる。

さらに制御部３０は、右側車輪用回転検出センサ４５から送られてくる右側車輪回転検出信号ＲＤｅに基づいて、右側車輪４が、他方向（例えば左周り）に所定量回転させられたことを認識すると、この回動操作を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データの出力音量を下げる音量下げ命令に変換する。そして制御部３０は、この音量下げ命令にしたがって、音楽処理部３３を制御することにより、再生中の音楽データの出力音量を下げる。

このようにして制御部３０は、上側の車輪（ここでは左側車輪３）及び下側の車輪（ここでは右側車輪４）の回動操作に応じて、上側の車輪の回動操作に割り当てた選曲命令、及び下側の車輪の回動操作に割り当てた音量調節命令を実行するようになされている。

（４）命令割り当て処理手順
ここで、上述した左側車輪３及び右側車輪４の操作入力に対して命令を割り当てる処理（以下、これを命令割り当て処理とも呼ぶ）の手順を、図１０に示したフローチャートを用いて説明する。ちなみに、この命令割り当て処理は、音楽再生ロボット装置１の制御部３０が、記憶部３１などにインストールされたプログラムに従って実行するものである。

図１０に示すように、音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、例えば、楕円体状筐体２がクレードル２６から外されると、待機モードになると共に、命令割り当て処理手順ＲＴ１を開始ステップＳＰ０から開始して、ステップＳＰ１に移る。

ステップＳＰ１において制御部３０は、加速度センサ部３２の検出結果に基づいて、楕円体状筐体２が持ち上げられるまで待ち受ける。そして制御部３０は、加速度センサ部３２の検出結果から、楕円体状筐体２が持ち上げられたことを認識すると、ステップＳＰ２に移る。

ステップＳＰ２において制御部３０は、待機モードから命令入力モードに移行して次のステップＳＰ３に移る。ステップＳＰ３において制御部３０は、加速度センサ部３２の検出結果に基づいて、楕円体状筐体２の向きを特定する。すなわち制御部３０は、このステップＳＰ３で、楕円体状筐体２が、例えば左側車輪３を上側、右側車輪４を下側とする向きであると特定した後、次のステップＳＰ４に移る。

ステップＳＰ４において制御部３０は、このとき上側となる左側車輪３の操作入力に対して選曲命令を割り当てて、次のステップＳＰ５に移る。ステップＳＰ５において制御部３０は、このとき下側となる右側車輪４の操作入力に対して音量調節命令を割り当てて、次のステップＳＰ６に移る。

ステップＳＰ６において制御部３０は、左側車輪用回転検出センサ４３から送られてくる左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が回転させられたか否かを判定する。このステップＳＰ６において肯定結果が得られると、このことは、ユーザにより左側車輪３が回動操作されたことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ７に移る。

ステップＳＰ７において制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅをもとに、上側となる左側車輪３に対する回動操作（回転方向、回転量及び回転速度）を認識すると共に、この回動操作を入力として受け付け、さらにこの入力を上側の車輪の入力に割り当てた選曲命令に変換する。そして制御部３０は、この選曲命令にしたがって上述した選曲処理を行った後、再びステップＳＰ６に戻り、左側車輪３に対する回動操作を待ち受ける。

これに対して、上述のステップＳＰ６で否定結果を得ると、このことは、ユーザにより左側車輪３が回動操作されていないことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ８に移る。

ステップＳＰ８において制御部３０は、右側車輪用回転検出センサ４５から送られてくる右側車輪回転検出信号ＲＤｅに基づいて、右側車輪４が回転させられたか否かを判定する。このステップＳＰ８において肯定結果が得られると、このことは、ユーザにより右側車輪４が回動操作されたことを意味しており、このとき制御部３０は、ステップＳＰ９に移る。

ステップＳＰ９において制御部３０は、右側車輪回転検出信号ＲＤｅをもとに、下側となる右側車輪４に対する回動操作（回転方向、回転量及び回転速度）を認識すると共に、この回動操作を入力として受け付け、さらにこの入力を下側の車輪の入力に割り当てた音量調節命令に変換する。そして制御部３０は、この音量調節命令にしたがって上述した音量調節処理を行った後、再びステップＳＰ６に戻り、左側車輪３に対する回動操作を待ち受ける。

これに対して、上述のステップＳＰ８で否定結果を得ると、このことは、ユーザにより右側車輪４が回動操作されていないことを意味しており、この場合も制御部３０は、再びステップＳＰ６に戻り、左側車輪３に対する回動操作を待ち受ける。

このような命令割り当て処理手順ＲＴ１にしたがい、制御部３０は、左側車輪３及び右側車輪４の位置関係（上側か下側か）に応じて、左側車輪３及び右側車輪４の回動操作による入力に対して選曲命令または音量調節命令を割り当てるようになされている。またこの命令割り当て処理手順ＲＴ１の説明では省略したが、命令入力モードに移行して音楽データの再生操作が行われた後、楕円体状筐体２が再び床に置かれたことを認識すると、制御部３０は、自動駆動モードに移行するようになされている。

（５）動作及び効果
以上の構成において音楽再生ロボット装置１の制御部３０は、まず待機モードで、楕円体状筐体２が持ち上げられるのを待ち受ける。そして制御部３０は、加速度センサ部３２の検出結果に基づき、楕円体状筐体２がユーザに持ち上げられたことを認識すると命令入力モードに移行する。

命令入力モードに移行した制御部３０は、加速度センサ部３２の検出結果に基づいて、持ち上げられている楕円体状筐体２の向きを判別することにより、左側車輪３と右側車輪４との位置関係、すなわち左側車輪３及び右側車輪４のどちらが上側（重力方向とは逆方向の側）でどちらが下側（重力方向の側）であるのかを認識する。

そして制御部３０は、例えば左側車輪３が上側で右側車輪４が下側であると認識した場合、上側の左側車輪３の回動操作による入力に対して選曲命令を割り当て、下側の右側車輪４の回動操作による入力に対して音量調節命令を割り当てる。また一方で、例えば右側車輪４が上側で左側車輪３が下側であると認識した場合、上側の右側車輪４の回動操作による入力に対して選曲命令を割り当て、下側の左側車輪３の回動操作による入力に対して音量調節命令を割り当てる。

これにより音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２がどのような向きで持ち上げられようとも、ユーザから見て上側の車輪の操作入力に対して選曲命令を割り当て、ユーザから見て下側の車輪の操作入力に対して音量調節命令を割り当てることができるので、楕円体などのようにユーザの持つ方向が必ずしも一方向ではないような上下左右対称の形状を有する筐体であっても、その持ち上げられた方向に依らず、ユーザに対して、常に同じ操作方法で操作入力を行わせることができる。

また制御部３０は、接触検知センサ部９の検知領域を触るなどの所定の操作により音楽データの再生を開始した後、選曲命令を操作入力に割り当てた例えば左側車輪３がユーザにより回転させられると、この左側車輪３を駆動する左側車輪駆動機構４０を制御することにより、ユーザにより回転させられた向きとは逆向きに回転する力をこの左側車輪３にくわえる。これに対して、制御部３０は、このとき音量調節命令を操作入力に割り当てた右側車輪４がユーザにより回転させられたときには、この右側車輪４に対して、ユーザにより回転させられた向きとは逆向きに回転する力をくわえない。

これにより制御部３０は、ユーザに対して、選曲命令の入力を行う左側車輪３をバネ付きのダイヤルのような操作感覚で回動操作させることができ、また音量調節命令の入力を行う右側車輪４をバネ無しのダイヤルのような操作感覚で回動操作させることができる。

このように制御部３０は、選曲命令の入力を行う車輪（例えば左側車輪３）と、音量調節命令の入力を行う車輪（例えば右側車輪４）とで、操作感覚が異なるように左側車輪駆動機構４０及び右側車輪駆動機構４１を制御することにより、見た目状区別しにくい同型の左側車輪３及び右側車輪４を、その操作感覚によりユーザに区別させることができ、さらに左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれの操作入力に割り当てた命令をその操作感覚によりユーザに認識させることができる。

さらに制御部３０は、この命令入力モードで音楽データを再生した後、加速度センサ部３２の検出結果に基づいて、左側車輪３及び右側車輪４が床に接触するように楕円体状筐体２が再び床に置かれたことを認識すると、命令入力モードから自動駆動モードに移行する。

自動駆動モードに移行した制御部３０は、記憶部３１から読み出した駆動情報ＩＮＦ２に基づいて車輪駆動部３４を制御することにより、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調に同期するようにして左側車輪３及び右側車輪４のそれぞれを回転させて楕円体状筐体２を走行させる。

このように音楽再生ロボット装置１は、楕円体状筐体２が持ち上げられたときの命令入力モード時には左側車輪３及び右側車輪４に対するユーザの回動操作を入力として受け付け、この入力を選曲命令または音量調節命令に変換し、一方自動駆動モード時には左側車輪３及び右側車輪４を回転駆動させて楕円体状筐体２を走行させる。

かくして音楽再生ロボット装置１は、左側車輪３及び右側車輪４の他に別途スイッチのような入力部を設けることなく、左側車輪３及び右側車輪４を駆動と入力とで兼用することができる。

以上の構成によれば、音楽再生ロボット装置１の制御部３０が、駆動用の左側車輪３及び右側車輪４の回転を検出する左側車輪用回転検出センサ４３及び右側車輪用回転検出センサ４５による検出結果に基づいて、左側車輪３及び右側車輪４が外力により回転させられたことを認識すると、この回転を入力として受け付け、この入力を選曲命令または音量調節命令に変換するようにしたことにより、左側車輪３及び右側車輪４を駆動と入力とで兼用することができ、この結果、駆動用の左側車輪３及び右側車輪４の他に別途入力部を設けることなく音楽再生ロボット装置１の構成を簡易化することができるので、従来と比して一段と簡易な構成の入力装置及び入力方法を実現できる。

（６）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、持ち上げられたときに上側となる車輪の操作入力に対して再生制御命令としての選曲命令を割り当てると共に、下側となる車輪の操作入力に対して再生制御命令としての音量調節命令を割り当てるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、上側となる車輪の操作入力に対して、例えば、再生する音楽データを選曲すると共に選曲した音楽データのサビの部分を再生するための再生制御命令としてのサビ再生命令を割り当て、また下側の車輪の操作入力に対して、例えば、音楽データにかけるエフェクトの量を調節するための再生制御命令としてのエフェクト量調節機能を割り当てるなど、左側車輪３及び右側車輪４の回動操作で入力し得る命令であれば、この他種々の命令を割り当てるようにしてもよい。

ここで実際上、例えば上側となる左側車輪３の操作入力にサビ再生命令を割り当てると共に、下側となる右側車輪４の操作入力にエフェクト量調節命令を割り当てた場合、制御部３０は、命令入力モード時、左側車輪用回転検出センサ４３から送られてくる左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、一方向（例えば右周り）に所定量回転させられた後、回転前の位置に戻ったことを認識すると、この回動操作を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データの次曲を選曲してサビの部分を再生する次曲サビ再生命令に変換する。そして制御部３０は、この次曲サビ再生命令にしたがって、再生中の音楽データの次曲の音楽データを読み出し、そのサビ部分を再生する。ちなみにこの場合、音楽データには、例えば、それぞれのサビの部分を示すタイムマークが付けられているものとする。

また制御部３０は、左側車輪用回転検出センサ４３から送られてくる左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、他方向（例えば左周り）に所定量回転させられた後、回転前の位置に戻ったことを認識すると、この回動操作を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データの前曲を選曲してサビの部分を再生する前曲サビ再生命令に変換する。そして制御部３０は、この前曲サビ再生命令にしたがって、再生中の音楽データの前曲の音楽データを読み出し、そのサビ部分を再生する。

さらに制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、一方向（例えば右周り）に所定量回転させられた後、ユーザの指による外力により回転後の位置に所定時間留まっていることを認識すると、この回動操作による入力を、再生中の音楽データの次曲、次々曲、…のように連続的に次曲を選曲してサビの部分を再生する連続次曲サビ再生命令に変換する。そして制御部３０は、この連続次曲サビ再生命令にしたがい、左側車輪３が回転後の位置に留まっている間、連続的に次曲を選曲する。そして制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、回転前の位置に戻ったことを認識すると、その時点で選曲していた曲の音楽データを読み出して、そのサビの部分を再生する。

さらに制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、他方向（例えば左周り）に所定量回転させられた後、ユーザの指による外力により回転後の位置に所定時間留まっていることを認識すると、この回動操作による入力を、再生中の音楽データの前曲、前々曲、…のように連続的に前曲を選曲してサビの部分を再生する連続前曲サビ再生命令に変換する。そして制御部３０は、この連続前曲サビ再生命令にしたがい、左側車輪３が回転後の位置に留まっている間、連続的に前曲を選曲する。そして制御部３０は、左側車輪回転検出信号ＬＤｅに基づいて、左側車輪３が、回転前の位置に戻ったことを認識すると、その時点で選曲していた曲の音楽データを読み出して、そのサビ部分を再生する。

さらに制御部３０は、右側車輪用回転検出センサ４５から送られてくる右側車輪回転検出信号ＲＤｅに基づいて、右側車輪４が、一方向（例えば右周り）に所定量回転させられたことを認識すると、この回動操作を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データにかけるエフェクトの量を増やすエフェクト増量命令に変換する。そして制御部３０は、このエフェクト増量命令にしたがって、音楽処理部３３を制御することにより、再生中の音楽データにかけるエフェクトの量を増やす。

さらに制御部３０は、右側車輪用回転検出センサ４５から送られてくる右側車輪回転検出信号ＲＤｅに基づいて、右側車輪４が、他方向（例えば左周り）に所定量回転させられたことを認識すると、この回動操作を入力として受け付け、この入力を、再生中の音楽データにかけるエフェクトの量を減らすエフェクト減量命令に変換する。そして制御部３０は、このエフェクト減量命令にしたがって、音楽処理部３３を制御することにより、再生中の音楽データにかけるエフェクトの量を減らす。

また上述の実施の形態においては、制御部３０が、命令入力モード時の左側車輪３及び右側車輪４の回転方向及び回転量に応じて回動操作を区別し、それぞれの回動操作に応じた選曲処理及び音量調節処理を実行するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、左側車輪３及び右側車輪４の回転方向及び回転量と回転速度とに応じて回動操作を区別するようにしてもよい。

この場合、制御部３０は、例えば、選曲命令を操作入力に割り当てた左側車輪３の回転速度が速いほど選曲するときにスキップする曲の数を多くすると共に、回転速度が遅いほどスキップする曲の数を少なくする。これにより制御部３０は、左側車輪３の回転速度に応じて、１つ先の曲、２つ先の曲、３つ先の曲、…、あるいは１つ前の曲、２つ前の曲、３つ前の曲、…などを1回の回動操作でユーザに選曲させることができる。さらに制御部３０は、例えば、音量調節命令を操作入力に割り当てた右側車輪４の回転速度が速いほど、音量の調節幅を大きくすると共に、回転速度が遅いほど音量の調節幅を小さくする。これにより制御部３０は、右側車輪４の回転速度に応じて、１回の回動操作で音量を細かくユーザに調節させることができる。

このように制御部３０は、左側車輪３及び右側車輪４の回転方向及び回転量と、回転速度とを、回動操作の区別に用いるようにしたことにより、より多くの命令を入力することができ、且つユーザが車輪をどの程度の速さで回転させたかという操作感覚に合わせた命令を入力することができる。また、これ以外にも、左側車輪３及び右側車輪４の回転方向、回転量、回転速度を任意に組み合わせて、それぞれの組み合わせで回動操作を区別するようにしてもよい。

さらに制御部３０が、このような回動操作による入力に応じて、左側発光部１３及び右側発光部１８を発光させるようにしてもよい。この場合、制御部３０は、左側車輪３の回転方向、回転量及び回転速度に応じた発光状態で左側発光部１３を発光させると共に、右側車輪４の回転方向、回転量及び回転速度に応じた発光状態で右側発光部１８を発光させる。

実際上、制御部３０は、例えば、選曲命令を操作入力に割り当てた左側車輪３が、次曲の選曲に対応する方向に回転させられたことを認識すると、赤色で発光するように左側発光部１３を制御し、これに対して前曲の選曲に対応する方向に回転させられたことを認識すると、青色で発光するように右側発光部１３を制御する。また制御部３０は、例えば、音量調節命令を操作入力に割り当てた右側車輪４が回動操作されると、そのときの音量に応じた明るさで発光するように右側発光部１８を制御する。つまり制御部３０は、右側車輪４が音量を上げる方向に回転させられたことを認識すると右側発光部１８の明るさを上げ、音量を下げる方向に回転さえられたことを認識すると右側発光部１８の明るさを下げるように、右側発光部１８の明るさを音量に応じて段階的に変化させる。

これにより制御部３０は、ユーザが左側車輪３及び右側車輪４を介して、どのような命令を入力したのかを、バネの有無のような操作感覚で認識させるだけでなく視覚的にも認識させることができる。

さらに上述の実施の形態においては、楕円体状筐体２が持ち上げられると、命令入力モードに移行するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、楕円体状筐体２が持ち上げられたか否かに関係なく、楕円体状筐体２にユーザが触れると、命令入力モードに移行するようにしてもよい。

この場合、制御部３０は、例えば、接触検知センサ部９の検知結果に基づき、楕円体状筐体２にユーザが触れたことを認識すると、命令入力モードに移行する。そして制御部３０は、例えば、楕円体状筐体２が床の上に置かれた状態で、この楕円体状筐体２がユーザによりマウスのように動かされて左側車輪３及び右側車輪４が回転させられると、この回転を入力として受け付け、この入力を命令に変換する。これにより、制御部３０は、左側車輪３及び右側車輪４をマウスのホイールのように機能させて、楕円体状筐体２をマウスのように操作させることもできる。またこのとき制御部３０は、接触検知センサ部９をマウスのクリックボタンのように機能させるようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、入力装置の筐体として、略楕円体状の楕円体状筐体２を用いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形状を有する筐体を用いるようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、駆動用の回動部として、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から等距離の位置で直交する左側垂直面Ｓ１上及び右側垂直面Ｓ２上に回動自在に取り付けられた２個の車輪（左側車輪３及び右側車輪４）を用いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば車輪の数を１個または３個以上にしてもよく、また車輪の位置を中心点Ｐ１から等距離の位置で直交する左側垂直面Ｓ１上及び右側垂直面Ｓ２上以外の位置にしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、左側車輪３及び右側車輪４を、駆動と入力とで兼用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、他の回動部である左側回転体１０及び右側回転体１５を駆動と入力とで兼用するようにしてもよい。この場合も、左側車輪３及び右側車輪４と同様に、左側回転体１０及び右側回転体１５にロータリエンコーダなどでなる回転検出センサを設けることで、この回転検出センサの検出結果から左側回転体１０及び右側回転体１５の回動操作を制御部３０が認識する。

さらに上述の実施の形態においては、左側車輪３及び右側車輪４の回転を検出する回転検出部として、ロータリエンコーダなどでなる左側車輪用回転検出センサ４３及び右側車輪用回転検出センサ４５を用いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、左側車輪３及び右側車輪４の回転を検出し得るものであれば、この他種々のセンサを回転検出部として用いるようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、重力センサとして、３軸の加速度センサ部３２を用いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、重力方向を検出し得るものであれば、この他種々のセンサを重力センサとして用いるようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、入力装置としての音楽再生ロボット装置１に本発明を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、回動部と入力部とを有するものであれば、他のロボット装置、リモートコントローラ、マウスなど、この他種々の入力装置に本発明を適用するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、音楽再生ロボット装置１にインストールされたプログラムに従って、制御部３０が命令割り当て処理をソフトウェア的に実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これらの処理を実行するための回路を音楽再生ロボット装置１に設け、この回路によりこれらの処理をハードウェア的に実行するようにしても良い。またこの命令割り当て処理を実行するためのプログラムをＣＤなどの記録媒体に記録しておくようにしても良い。

本発明は、回動部を有する入力装置で広く利用できる。

音楽再生ロボット装置の外観構成を示す略線図である。 音楽再生ロボット装置の正面構成を示す略線図である。 音楽データ転送システムの構成を示す略線図である。 音楽解析結果情報及び駆動情報を示すグラフである。 音楽再生ロボット装置の回路構成を示すブロック図である。 加速度センサ部による加速度の検出の様子を示す略線図である。 楕円体状筐体が持ち上げられるときの重力加速度の変化の様子を示す略線図である。 楕円体状筐体が持ち上げられたときの様子を示す略線図である。 車輪駆動部の回路構成を示すブロック図である。 命令割り当て処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１……音楽再生ロボット装置、２……楕円体状筐体、３……左側車輪、４……右側車輪、５……中央筐体、６……左側筐体、７……右側筐体、９……接触検知センサ部、１０……左側回転体、１２……左側開閉体、１３……左側発光部、１４、１９……スピーカ、１５……右側回転体、１７……右側開閉体、１８……右側発光部、３０……制御部、３１……記憶部、３２……加速度センサ部、３３……音楽処理部、３４……車輪駆動部、３５……回転体駆動部、３６……開閉体駆動部、４０……左側車輪駆動機構、４１……右側車輪駆動機構、４２……左側車輪用モータ、４３……左側車輪用回転検出センサ、４４……右側車輪用モータ、４５……右側車輪用回転検出センサ、ＲＴ１……命令割り当て処理手順。

Claims (11)

1. 筐体と、
   上記筐体に設けられた駆動用の回動部と、
   上記回動部の駆動を制御する制御部と、
   上記回動部の回転を検出する回転検出部と、
   上記筐体に加わる加速度を検出する加速度センサと
   を具え、
   上記制御部は、
   上記加速度センサの検出結果に基づいて上記筐体が持ち上げられたことを認識するまで待機モードで待機し、上記筐体が持ち上げられたことを認識すると、当該待機モードから命令入力モードに移行し、当該命令入力モード時に、上記回転検出部の検出結果に基づいて上記回動部が外力により回転させられたことを認識すると、当該回転を命令の入力として受け付ける
   入力装置。
2. 上記回動部は、第１の回動部と第２の回動部とを有し、
   上記制御部は、
   上記命令入力モードへの移行時に、上記加速度センサの検出結果に基づいて上記第１の回動部と上記第２の回動部のどちらが上側になっているかを認識し、上側になっている回動部に対して第１の命令を割り当てる一方で、下側になっている回動部に対して第２の命令を割り当て、さらに上側になっている回動部が外力により回転させられたことを認識すると、当該回転を上記第１の命令の入力として受け付ける一方で、下側になっている回動部が外力により回転させられたことを認識すると、当該回転を上記第２の命令の入力として受け付けて第２の命令に変換する
   請求項１に記載の入力装置。
3. 上記制御部は、
   上記命令入力モード時に、自動駆動に関わる命令が入力され、さらに上記加速度センサの検出結果に基づいて上記筐体が水平な面の上に置かれたと認識すると、当該命令入力モードから自動駆動モードに移行し、上記回動部の駆動を制御して上記筐体を走行させる
   請求項２に記載の入力装置。
4. 上記制御部は、
   上記命令入力モード時、上記第１の回動部と上記第２の回動部のうちの少なくとも１つを、外力により回転させられた方向とは逆方向に回転するように制御する
   請求項３に記載の入力装置。
5. 発光部を具え、
   上記制御部は、
   上記回動部の回転を命令の入力として受け付けると、発光するように上記発光部を制御する
   請求項１に記載の入力装置。
6. 上記制御部は、
   上記回動部の回転方向に応じて、所定の命令を入力する
   請求項１に記載の入力装置。
7. 上記制御部は、
   上記回動部の回転容量に応じて、所定の命令を入力する
   請求項１に記載の入力装置。
8. 上記制御部は、
   上記回動部の回転速度に応じて、所定の命令を入力する
   請求項１に記載の入力装置。
9. 上記制御部は、
   上記回動部が回転後の位置に保持された時間に応じて、所定の命令を入力する
   請求項１に記載の入力装置。
10. 上記命令は、
    音楽データの再生を制御する再生制御命令である
    請求項１に記載の入力装置。
11. 筐体に加わる加速度を検出する加速度センサの検出結果に基づいて当該筐体が持ち上げられたと認識すると、待機モードから命令入力モードに移行するステップと、
    上記命令入力モード時に、上記筐体に設けられた駆動用の回動部の回転を検出する回転検出部の検出結果に基づいて当該回動部が外力により回転させられたことを認識すると、当該回転を命令の入力として受け付けるステップと
    を具える入力方法。

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