KR20060018244A - 모형용 주행 장치 및 그 주행 장치를 구비한 모형 및 원격조작 완구 - Google Patents

Abstract

한 쌍의 모터(7)와, 한 쌍의 모터(7)에 의해 개별로 구동되는 좌우 한 쌍의 차륜(8)과, 속도 및 방향에 관하여 부여되는 지시를 기초로 하여 한 쌍의 모터(7) 각각의 동작을 제어하는 제어 장치(20)를 구비하는 모형용 주행 장치(6)에 있어서, 제어 장치(20)는 지시된 속도(Vm)가 저속 영역(L, M)에 있는 동안에는 한 쌍의 모터(7)가 지시된 방향으로 교대로 회전하고, 지시된 속도가 저속 영역보다도 높은 고속 영역(H)에 있는 동안에는 한 쌍의 모터(7)가 지시된 방향으로 동시에 회전하도록 한 쌍의 모터(7)를 제어한다.

모터, 제어 장치, 스틱, 동력 전달 기구, 섀시, 커버

Description

모형용 주행 장치 및 그 주행 장치를 구비한 모형 및 원격 조작 완구{MODEL TRAVELING DEVICE, MODEL HAVING SUCH TRAVELING DEVICE, AND REMOTE-CONTROLLED TOY}

본 발명은 원격 조작 완구 등에 적절하게 이용할 수 있는 모형용 주행 장치에 관한 것이다.

원격 조작 완구의 모형으로 조립되는 모형용 주행 장치로서, 좌우 한 쌍의 차륜을 각각 다른 모터로 구동하여 각 모터의 속도 차에 따라서 모형의 진행 방향을 변화시키는 주행 장치가 알려져 있다(일본 특허 공개 제2002-238083호 공보 및 일본 특허 공개 제2003-053055호 공보 참조).

종래의 주행 장치는 모형의 진행 방향이 변화할 때에 모터의 회전 속도에 차를 생기게 하고 있을 뿐으로, 직진이 지시되어 있는 경우에는 좌우의 모터가 서로 같은 속도로 구동된다. 그로 인해, 모형이 자동차 등을 모방하고 있는 경우에는 상태가 좋지만, 인간이나 동물이 이족 보행하고 있는 모습을 충분히 표현할 수 없다.

그래서, 본 발명은 좌우의 차륜을 독립하여 구동하는 구성을 이용하여, 이족 보행의 특징을 포함한 주행 동작을 실현할 수 있는 주행 장치 및 이를 이용한 모형 및 원격 조작 완구를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 다음과 같은 수단에 의해 상술한 과제를 해결한다.

본 발명의 제1 모형용 주행 장치는 한 쌍의 모터와, 상기 한 쌍의 모터에 의해 개별로 구동되는 좌우 한 쌍의 차륜과, 속도 및 방향에 관하여 부여되는 지시를 기초로 하여 상기 한 쌍의 모터 각각의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하고, 상기 구동 제어 수단은 지시된 속도가 저속 영역에 있는 동안에는 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 교대로 회전하고, 상기 지시된 속도가 상기 저속 영역보다도 높은 고속 영역에 있는 동안에는 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 동시에 회전하도록 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 것이다.

이 제1 모형용 주행 장치에 따르면, 저속 영역의 속도가 지시되어 있을 때에는 좌우의 차륜이 교체적으로 회전하여 모형이 좌우로 사행(蛇行)하면서 지시된 방향으로 진행하게 된다. 이에 의해 모형이 마치 두 개의 발을 교대로 내밀어 몸을 좌우로 움직이면서 진행하는 모습을 표현할 수 있다. 한편, 고속 영역의 속도가 지시되어 있을 때에는 그와 같은 좌우로의 움직임을 없애고, 모형이 지시된 방향으로 똑바로 진행하는 모습을 표현할 수 있다. 이와 같이 모형의 진행 방향을 변화시킴으로써, 속도를 단순하게 증감시키는 경우와 비교하여 이족 보행의 특징이 포함된 특징적인 주행을 실현할 수 있다.

본 발명의 제1 모형용 주행 장치에 있어서, 상기 구동 제어 수단은 상기 지시된 속도가 상기 저속 영역 내에서 저속측으로부터 고속측으로 변화하면 상기 저속측보다도 각 모터의 회전을 절환하는 주기를 짧게 해도 좋다. 모터의 회전을 절환하는 주기가 짧을수록 모형의 좌우로의 움직임 동작이 보다 빠른 피치로 행해지게 되어 모형이 서두르고 있는 모습을 보다 적절하게 표현할 수 있게 된다.

본 발명의 제2 모형용 주행 장치는 한 쌍의 모터와, 상기 한 쌍의 모터에 의해 개별로 구동되는 좌우 한 쌍의 차륜과, 속도 및 방향에 관하여 부여되는 지시를 기초로 하여 상기 한 쌍의 모터 각각의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하고, 상기 구동 제어 수단은 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 교대로 회전하도록 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 동시에, 상기 지시된 속도가 저속측으로부터 고속측으로 변화하면 상기 저속측보다도 각 모터의 회전을 절환하는 주기를 짧게 하는 것이다.

이 제2 모형용 주행 장치에 있어서도, 좌우의 차륜을 교체적으로 회전시킴으로써 모형이 마치 두 개의 발을 교대로 내밀어 몸을 좌우로 움직이면서 진행하는 모습을 표현할 수 있다. 게다가, 지시된 속도가 저속측으로부터 고속측으로 변화하면 저속측보다도 각 모터의 회전을 절환하는 주기가 짧아져 모형의 좌우로의 움직임 동작이 보다 빠른 피치로 행해지게 된다. 이에 의해, 저속측에서는 모형이 몸을 좌우로 움직이면서 천천히 보행하고, 고속측에서는 빠른 피치로 보행하고 있는 모습을 표현할 수 있다.

본 발명의 각 모형용 주행 장치에 있어서, 상기 구동 제어 수단은 상기 지시된 속도가 높을수록 구동 중에 있어서의 상기 모터의 회전 속도를 상승시켜도 좋다. 속도의 증감과 조합함으로써, 모형이 이동하는 모습에 관하여 완급을 보다 명확하게 부여할 수 있게 되어 바람직하다.

또한, 본 발명의 각 모형용 주행 장치는 이족 보행의 생물 또는 기계를 모방하고 있는 모형에 대해 적절하게 이용할 수 있다. 이와 같은 모형에 적용하면, 모형의 외관과 주행의 특징이 서로 어울려서 사용자에 대해 모형이 이족 보행하고 있는 것처럼 강하게 인상을 줄 수 있다.

본 발명의 제1 원격 조작 완구는 사용자의 조작에 대응한 제어 신호를 생성하여 송신하는 제어기와, 상기 제어 신호를 기초로 하여 원격 제어되는 주행 장치를 갖는 모형을 구비하는 원격 조작 완구이며, 상기 주행 장치는 한 쌍의 모터와, 상기 한 쌍의 모터에 의해 개별로 구동되는 좌우 한 쌍의 차륜과, 상기 제어 신호에 따라서 특정되는 상기 속도 및 방향의 지시를 기초로 하여 상기 한 쌍의 모터 각각의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하고, 상기 구동 제어 수단은 지시된 속도가 저속 영역에 있는 동안에는 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 교대로 회전하고, 상기 지시된 속도가 상기 저속 영역보다도 높은 고속 영역에 있는 동안에는 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 동시에 회전하도록 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 것이다.

제1 원격 조작 완구에 따르면, 상술한 제1 모형용 주행 장치를 구비함으로써 모형의 진행 방향을 저속 지시시와 고속 지시시로 변화시키고, 그에 의해 속도를 단순하게 증감시키는 경우와 비교하여 이족 보행의 특징이 포함된 특징적인 주행을 실현할 수 있다.

본 발명의 제1 원격 조작 완구에 있어서, 상기 구동 제어 수단은 상기 지시된 속도가 상기 저속 영역 내에서 저속측으로부터 고속측으로 변화하면 상기 저속측보다도 각 모터의 회전을 절환하는 주기를 짧게 해도 좋다.

본 발명의 제2 원격 조작 완구는 사용자의 조작에 대응한 제어 신호를 생성하여 송신하는 제어기와, 상기 제어 신호를 기초로 하여 원격 제어되는 주행 장치를 갖는 모형을 구비하는 원격 조작 완구이며, 상기 주행 장치는 한 쌍의 모터와, 상기 한 쌍의 모터에 의해 개별로 구동되는 좌우 한 쌍의 차륜과, 상기 제어 신호에 따라서 특정되는 상기 속도 및 방향의 지시를 기초로 하여 상기 한 쌍의 모터 각각의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하고, 상기 구동 제어 수단은 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 교대로 회전하도록 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 동시에, 상기 지시된 속도가 저속측으로부터 고속측으로 변화하면 상기 저속측보다도 각 모터의 회전을 절환하는 주기를 짧게 하는 것이다.

제2 원격 조작 완구에 따르면, 상술한 제2 모형용 주행 장치를 구비함으로써 모형의 움직임 동작의 주기를 저속측보다도 고속측에 있어서 짧게 하여, 저속측에서는 모형이 몸을 좌우로 움직이면서 천천히 보행하고, 고속측에서는 빠른 피치로 보행하고 있는 모습을 표현할 수 있다.

본 발명의 각 원격 조작 완구에 있어서, 상기 구동 제어 수단은 상기 지시된 속도가 높을수록 구동 중에 있어서의 상기 모터의 회전 속도를 상승시켜도 좋다. 또한, 상기 모형이 이족 보행형의 생물 또는 기계를 모방하고 있어도 좋다. 이들에 의한 이점은 상술한 모형용 주행 장치에서 이미 설명한 바와 같다.

이상에 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 좌우의 차륜을 교대로 회전시키는 상태와, 각 차륜을 동시에 회전시키는 상태를 구분하여 사용하고, 혹은 좌우의 차륜 사이에서 회전을 교체하는 주기를 변화시킴으로써 모형이 마치 두 개의 발을 교대로 내밀어 몸을 좌우로 움직이면서 진행하는 모습을 표현할 수 있고, 또한 그 진행하는 방향을 지시 속도에 따라서 변화시킬 수 있다. 따라서, 좌우의 차륜을 독립하여 구동하는 구성을 이용하여 이족 보행을 모방한 주행 동작을 모형에 부여할 수 있다.

도1은 본 발명이 적용되는 원격 조작 완구의 개요를 나타내는 도면.

도2는 제어기로부터 송신되는 제어 신호의 일예를 나타내는 도면.

도3은 도1의 모형을 주행시키기 위한 제어계의 블럭도.

도4는 도3의 제어계에서 참조되는 속도 테이블의 내용을 그래프 형식으로 나타낸 도면.

도5는 도3의 제어계에서 참조되는 주기 테이블의 내용을 그래프 형식으로 나타낸 도면.

도6은 속도 테이블 및 주기 테이블을 참조하여 취득된 지시 속도 및 주기와, 각 모터의 회전 속도와의 대응 관계의 일예를 나타내는 도면.

도7a는 속도 범위 L시의 제어 장치가 모터의 회전 제어를 실시한 경우에 모형이 전진하는 모습을 도시한 도면.

도7b는 속도 범위 M시의 제어 장치가 모터의 회전 제어를 실시한 경우에 모형이 전진하는 모습을 도시한 도면.

도7c는 속도 범위 H시의 제어 장치가 모터의 회전 제어를 실시한 경우에 모형이 전진하는 모습을 도시한 도면, 그리고,

도8은 모터의 구동 제어를 실현하기 위해 제어 장치가 실행하는 속도 제어 루틴을 나타낸 흐름도.

도1은 본 발명의 모형용 주행 장치를 원격 조작 완구(1)에 적용한 일형태를 나타내고 있다. 원격 조작 완구(1)는 제어기(2)와 모형(3)을 구비하고 있다. 제어기(2)에는 모형(3)을 주행시키기 위해 사용자가 조작하는 조작 부재로서, 모형(3)의 주행 방향 및 속도를 지시하기 위해 소정의 중립 위치로부터 도1의 상하 방향으로 조작되는 좌측 스틱(2a)과, 모형(3)의 진행 방향을 좌우로 변화시키기 위해 소정의 중립 위치로부터 도1의 좌우 방향으로 조작되는 우측 스틱(2b)이 설치되어 있다. 제어기(2)는 마이크로 컴퓨터로 이루어지는 제어 장치(도시하지 않음)를 내장하고, 그 제어 장치는 각 스틱(2a, 2b)의 조작 상태를 판별하기 위한 제어 신호를 소정의 반송파를 타고 송신한다. 제어 신호는 일예로서 도2와 같이 구성된다. 본 예에서는, 제어기(2)와 모형(3)의 대응 관계를 판별하기 위한 ID 코드에 이어서, 좌우 스틱(2a, 2b)의 조작 정보가 제어 신호에 포함되어 있다. 조작 정보는 각 스틱(2a, 2b)의 중립 위치로부터의 조작 방향을 판별하는 정보와, 중립 위치로부터의 조작 스텝수를 판별하는 정보의 양자를 포함하고 있다. 조작 스텝수는 일예로서, 각 스틱(2a, 2b)의 중립 위치를 0, 최대한으로 조작된 상태를 8로 하여, 중립 위치의 양측에 각각 8 스텝으로 나누어 규정된다. 또, 제어 신호가 중첩되는 반송파는 적외선이라도 좋고 전파라도 좋다.

도1로 되돌아가, 모형(3)은 섀시(4)와 그 섀시(4)에 씌워지는 커버(5)를 구비하고 있다. 커버(5)는 예를 들어 이족 보행형의 생물 또는 기계를 모방한 외관을 갖고 있고, 그 정면은 도면 중 화살표 F 방향을 향하고 있다. 섀시(4)에는 주행 장치(6)가 탑재되어 있다. 주행 장치(6)는 한 쌍의 모터(7)와, 섀시(4)의 전단부측 좌우에 배치된 한 쌍의 차륜(8)과, 각 모터(7)의 동력을 각 차륜(8)에 개별로 전달하는 한 쌍의 동력 전달 기구(9)를 구비하고 있다. 섀시(4)의 후단부에는 모형(3)의 후단부를 지지하는 지지부(10)가 설치되어 있다.

도3은 모형(3)을 주행시키기 위한 제어계의 구성을 도시하고 있다. 모형(3)에는 마이크로 컴퓨터로 구성된 제어 장치(20)와, 그 제어 장치(20)의 주기억 장치로서 기능하는 ROM(21) 및 RAM(22)과, 제어기(2)로부터 송신되는 제어 신호를 수신하여 제어 장치(20)가 판독 가능한 신호로 변환하는 수신 장치(23)와, 제어 장치(20)로부터 부여되는 속도 신호에 따른 속도 및 방향에 모터(7)를 회전시키는 한 쌍의 모터 드라이버(24)가 설치되어 있다. 제어 장치(20)는 주행 장치(6)의 구동 제어 수단으로서 기능한다. 또, 하드웨어 상호간의 인터페이스류는 도시를 생략하고 있다.

제어기(2)로부터 이송되는 제어 신호를 기초로 하여 모터(7)의 회전 속도 및 회전 방향을 결정하기 위해 ROM(21)에는 속도 테이블(TB1) 및 주기 테이블(TB2)이 보존되어 있다. 속도 테이블(TB1)은 좌측 스틱(2a)의 조작량(X)과 모터(7)에 대한 지시 속도(Vm)를 예를 들어 도4와 같이 대응하여 기술한 데이터이다. 또, 도 4에 있어서의 조작량(X)의 플러스와 마이너스는 좌측 스틱(2a)의 조작 방향을 나타내고, 플러스측이 모형(3)을 전진시킬 때의 조작 방향(도1의 상부 방향), 마이너스측이 모형(3)을 후퇴시킬 때의 조작 방향(도1의 하부 방향)에 각각 대응한다. 또한, 도4에 있어서의 지시 속도(Vm)의 플러스와 마이너스는 모터(7)의 회전 방향을 나타내고, 플러스측이 모형(3)을 전진시킬 때의 회전 방향(이하, 정회전 방향), 마이너스측이 모형(3)을 후퇴시킬 때의 회전 방향(이하, 역회전 방향)에 각각 대응한다. 이하에 있어서, 조작량(X) 및 지시 속도(Vm)는 특별히 언급하지 않는 한 도4의 각각의 절대치를 의미하는 것으로 한다.

도4의 예에서는, 조작량(X)이 플러스의 방향(도1의 상부 방향에 대응)으로 일정치에 도달할 때까지는 지시 속도(Vm)가 O으로 유지되고, 일정치를 초과하면 조작량(X)의 증가에 따라서 지시 속도(Vm)가 비례적으로 플러스의 방향으로 상승하고, 조작량(X)이 플러스의 방향으로 최대치(Xmax)를 취하면 지시 속도(Vm)가 정회전 방향의 최대치(V1)에 도달한다. 한편, 조작량(X)이 마이너스의 방향(도1의 하부 방향에 대응)으로 일정치에 도달할 때까지는 지시 속도(Vm)가 O으로 유지되고, 일정치를 넘으면 조작량(X)의 증가에 따라서 지시 속도(Vm)가 비례적으로 마이너스의 방향으로 증가한다. 단, 조작량(X)이 마이너스 방향으로 최대치(Xmax)에 도달하는 것보다도 조기에 지시 속도(Vm)가 역회전 방향의 최대치(V2)(단, V2 ＜ V1)로 고정된다. 지시 속도(Vm)는 정지 상태를 나타내는 O으로부터 최대치(V1)까지 1 스텝씩 조정 가능하다.

한편, 주기 테이블(TB2)은 지시 속도(Vm)와, 모터(7)의 회전과 정지를 반복 하는 주기(T)를 예를 들어 도5와 같이 대응시켜 기술한 데이터이다. 본 예에서는, 지시 속도(Vm)가 0보다도 크고 Va 이하의 속도 영역(L)일 때에 주기(T)가 최대치(T1)를 취하고, 지시 속도(Vm)가 Va를 초과하여 Vb 이하의 속도 영역(M)일 때에 주기(T)가 조금 감소한 중간치(T2)를 취하고, 지시 속도(Vm)가 Vb를 초과하여 최대치(V1) 이하의 속도 영역(H)일 때에 주기(T)가 0이 된다. 또, 상술한 도4와의 관계에 있어서, 속도 영역(L)의 상한치(Va)는 조작량(X)이 일정치를 초과하여 지시 속도(Vm)가 수직 상승할 때의 초속(初速)(Vi)보다도 크다.

도6은 테이블(TB1, TB2)을 이용하여 결정되는 각 모터(7)의 지시 속도(Vm) 및 주기(T)와, 제어 장치(20)(도3)에 의한 각 모터(7)의 회전 속도의 제어와의 대응 관계의 일예를 나타내고 있다. 도6에 있어서, 제어기(2)의 좌측 스틱(2a)이 중립 위치로부터 일정량 조작되고, 우측 스틱(2b)은 중립 위치에 보유 지지되어 있는 것으로 가정한다. 이 경우, 속도 테이블(TB1)이 참조됨으로써, 제어기(2)로부터 이송되는 제어 신호에 포함되어 있는 좌측 스틱(2a)의 조작 정보에 따라서 지시 속도(Vm)가 결정되고, 그 지시 속도(Vm)에 대해 주기 테이블(TB2)이 참조되어 주기(T)가 결정된다. 그러면, 제어 장치(20)는 좌우의 모터(7)가 주기(T)에서 지시 속도(Vm)에 의한 회전과 정지를 반복하고, 또한 좌우의 모터(7)가 교대로 회전하도록 각 모터(7)를 제어한다. 한 주기(T)에 있어서의 회전과 정지와의 시간 배분은 서로 동일하게 T/2씩으로 설정되어 있지만, 그 이외의 비율로 설정해도 좋다. 지시 속도(Vm)가 속도 영역(H)일 때에는 주기(T)가 0이 되고, 이 경우, 제어 장치(20)는 좌우의 모터(7)를 지시 속도(Vm)로 동시적으로 연속하여 회전시킨다.

이상과 같은 모터(7)의 회전 제어를 실시한 경우에 모형(3)이 전진하는 모습을 도7a, 도7b 및 도7c에 도시한다. 도7a는 지시 속도(Vm)가 속도 영역(L)일 때, 도7b는 지시 속도(Vm)가 속도 영역(M)일 때, 도7c는 지시 속도(Vm)가 속도 영역(H)일 때를 각각 나타내고 있다. 도7a 및 도7b는 우측 차륜을 먼저 회전시킨 경우를 나타내지만, 반드시 우측 차륜으로부터 구동을 개시하지 않아도 된다. 도7a 및 도7b에 도시한 바와 같이, 모터(7)를 교대로 회전시킨 경우에는 정지하고 있는 측의 차륜을 중심으로 하여 모형(3)이 교대로 선회하도록 하여 전진한다. 따라서, 차륜(8)을 이용한 주행 장치(6)이면서, 마치 모형(3)이 2개의 발을 교대로 내밀어 몸을 좌우로 움직이면서 보행하는 모습을 표현할 수 있다.

또한, 도7a 및 도7b의 대비로부터 명백한 바와 같이, 지시 속도(Vm)가 상승하여 속도 영역(L)으로부터 속도 영역(M)으로 이행하면 주기(T)가 T1 → T2로 단축되고, 모형(3)의 좌우로의 움직임 동작의 피치가 짧아져 반주기(T/2)로 모형(3)이 선회하는 각도가 감소한다. 따라서, 모형(3)의 좌우로의 움직임 동작이 작아져 속도 영역(L)일 때보다도 모형(3)이 서두르고 있는 모습을 표현할 수 있다.

또, 모터(7)의 회전 속도는 속도 영역(L)쪽이 속도 영역(M)보다도 낮기 때문에, 속도 영역(L)에서는 모형(3)이 좌우로 크게 또한 천천히 움직이면서 진행하고, 속도 영역(M)에서는 좌우로의 움직임 동작이 작고 또한 빠르게 반복되게 된다. 상술한 선회 각도의 차이와 속도의 차이가 중첩됨으로써 이족 보행의 특징은 보다 잘 표현된다.

또한, 지시 속도(Vm)가 속도 영역(H)까지 상승하면 모터(7)의 교대로의 회전 이 중지되고, 좌우의 모터(7)가 같은 속도로 구동되어 모형(3)이 진행 방향으로 똑바로 진행하게 된다. 이에 의해, 목적을 향해 똑바로 진행하는 모습을 표현할 수 있다. 또, 속도 영역(H)에서는 모터(7)의 회전 속도가 더욱 상승하므로, 목적지를 향하여 모형(3)이 대시하는 모습이 표현되어 더욱 바람직한 것이다.

또, 상기한 예에서는 우측 스틱(2b)이 중립 위치에 보유 지지되어 모형(3)이 직진하는 경우를 나타냈지만, 이것이 조작된 경우에는 내륜측이 되는 차륜(8)에 대응하는 모터(7)의 지시 속도(Vm)를 속도 테이블(TB1)에서 주어지는 지시 속도에 대해 우측 스틱(2b)의 중립 위치로부터의 조작량에 비례한 비율로 감소시키면 된다. 이 경우의 주기(T)는 좌우 어느 쪽의 모터(7)에 관해서도 외륜측이 되는 차륜(8)에 대응하는 모터(7)의 지시 속도(Vm)를 기준으로 하여 주기 테이블(TB2)로부터 정하면 된다.

도8은 이상과 같은 모터(7)의 구동 제어를 제어 장치(20)로 실현하기 위해 제어 장치(20)가 실행하는 속도 제어 루틴을 나타내고 있다. 이 속도 제어 루틴은 제어 장치(20)를 일정한 주기로 반복하여 실행한다. 이 속도 제어 루틴에 있어서, 제어 장치(20)는 우선 스텝 S1에서 수신 장치(23)로부터 제어 신호를 수취하여 이것에 포함되어 있는 좌우 스틱(2a, 2b)의 조작 정보를 판독한다. 다음의 스텝 S2에 있어서, 제어 장치(20)는 속도 테이블(TB1)을 참조함으로써 좌측 스틱(2a)의 조작량 및 조작 방향에 대응한 지시 속도(Vm)를 취득한다. 계속되는 스텝 S3에 있어서, 제어 장치(20)는 주기 테이블(TB2)을 참조함으로써 지시 속도(Vm)에 대응한 주기(T)를 취득한다.

또한, 제어 장치(20)는 스텝 S4로 진행하고, 금회의 루틴에서 취득한 주기(T)가 전회의 루틴의 스텝 S3에서 취득한 주기(T)에 비하여 변경되었는지 여부를 판단한다. 이와 같은 판단을 행하기 위해, 제어 장치(20)는 매회의 루틴에서 결정한 지시 속도(Vm), 주기(T), 각 모터(7)에의 속도 신호를 제어 이력으로 하여 일정 기간 RAM(22)에 보존한다.

스텝 S4에서 주기(T)가 변경되어 있지 않으면 제어 장치(20)는 스텝 S5로 진행하고, 전회까지의 제어 이력에 따라서 금회의 루틴에서 한 쌍의 모터(7) 중 회전측, 정지측이 되는 모터(7)를 각각 판별한다. 모터(7)의 회전측과 정지측이 직전에 절환된 후의 경과 시간이 주기(T)의 1/2 미만일 때에는 전회의 루틴과 마찬가지로 회전측, 정지측을 정하면 되고, 경과 시간이 주기(T)의 1/2에 도달하였으면 회전측과 정지측을 절환하면 된다. 한편, 스텝 S4에서 주기(T)가 변경되어 있는 경우, 제어 장치(20)는 스텝 S6으로 진행하고, 새로운 주기(T)에 의한 모터(7)의 회전 및 정지의 절환을 개시한다. 이 경우에는, 미리 먼저 구동하면 정해져 있는 측의 모터(7)를 회전측, 반대측의 모터(7)를 정지측으로 하여 강제적으로 정해도 좋고, 그 시점에서 회전하고 있는 측의 모터(7)를 회전측, 반대측의 모터(7)를 정지측으로 정해도 좋다. 또, 스텝 S5 및 S6에 있어서, 주기(T)가 0일 때는 양측의 모터(7)가 모두 회전측으로서 판별된다.

스텝 S5 또는 S6에서 모터(7)의 회전측 및 정지측을 판별한 후, 제어 장치(20)는 스텝 S7로 진행하고, 회전측 모터(7)의 회전 속도 및 회전 방향을 결정한다. 여기서는, 우측 스틱(2b)이 중립 위치일 때에는 지시 속도(Vm)에 대응한 회전 속도를 설정하고, 우측 스틱(2b)이 중립 위치로부터 조작되어 있을 때에는 그 조작량에 따른 비율의 감속률(1 미만)을 지시 속도(Vm)에 곱하여 회전 속도를 구하게 된다. 회전 방향에 관해서는 좌측 스틱(2a)의 조작 방향에 따라서 정하면 된다. 스텝 S7에서 회전 속도 및 방향을 결정한 후, 제어 장치(20)는 스텝 S8로 진행하고, 회전측 모터(7)에 대한 모터 드라이버(24)에는 결정한 회전 속도 및 회전 방향을 지시하는 속도 신호를 출력하고, 정지측 모터(7)에 대한 모터 드라이버(24)에는 정지를 지시하는 속도 신호를 출력한다. 이상에 의해 금회의 루틴을 종료한다.

본 발명은 이상의 형태에 한정되지 않고 각종 형태로 실시할 수 있다. 예를 들어, 주행 장치는 2쌍 이상의 차륜을 구비하고 있어도 좋다. 그 경우, 적어도 한 쌍의 차륜을 본 발명에 따라 구동 제어하면 된다. 속도 테이블을 기초로 하는 지시 속도의 결정은 제어기측에서 행하도록 해도 좋다. 그 경우, 제어기로부터의 제어 신호에 모터에 대한 지시 속도 및 방향을 특정하는 정보를 더해 두고, 모형측의 제어 장치가 그 지시 속도 및 방향으로부터 실제의 각 모터의 회전 속도 및 방향을 특정하면 된다. 상기한 형태에서는 속도 영역을 L, M, H의 3단계로 구분하였지만, 속도 영역(L 또는 M) 중 어느 한쪽을 생략하거나, 또는 속도 영역(H)을 생략함으로써 모형(3)의 주행 형태를 2단계로 변화시켜도 좋다. 반대로, 속도 영역을 보다 상세하게 구분해도 좋고, 특히 주기(T)에 관해서는 지시 속도(Vm)의 대소에 따라서 무단계 또한 연속적으로 변화시켜도 좋다.

본 발명의 모형용 주행 장치는 원격 조작 완구에 한정되지 않고 적용 가능하다. 예를 들어, 미리 기입된 프로그램에 따라서 주행하는 자주식 완구의 경우, 자 신의 프로그램에 따라서 부여되는 속도를 기초로 하여 본 발명과 같이 좌우의 모터를 교대로 회전시켜도 좋다. 결국, 속도의 지시는 모형 밖으로부터 부여되는 것이라도 좋고, 모형 내로부터 주어지는 것이라도 좋다.

Claims (10)

1. 한 쌍의 모터와, 상기 한 쌍의 모터에 의해 개별로 구동되는 좌우 한 쌍의 차륜과, 속도 및 방향에 관하여 부여되는 지시를 기초로 하여 상기 한 쌍의 모터 각각의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하고,

   상기 구동 제어 수단은 지시된 속도가 저속 영역에 있는 동안에는 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 교대로 회전하고, 상기 지시된 속도가 상기 저속 영역보다도 높은 고속 영역에 있는 동안에는 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 동시에 회전하도록 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 모형용 주행 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 구동 제어 수단은 상기 지시된 속도가 상기 저속 영역 내에서 저속측으로부터 고속측으로 변화하면 상기 저속측보다도 각 모터의 회전을 절환하는 주기를 짧게 하는 모형용 주행 장치.
3. 한 쌍의 모터와, 상기 한 쌍의 모터에 의해 개별로 구동되는 좌우 한 쌍의 차륜과, 속도 및 방향에 관하여 부여되는 지시를 기초로 하여 상기 한 쌍의 모터 각각의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하고,

   상기 구동 제어 수단은 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 교대로 회전하도록 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 동시에, 상기 지시된 속도가 저속측으로부터 고속측으로 변화하면 상기 저속측보다도 각 모터의 회전을 절환하는 주기를 짧게 하는 모형용 주행 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동 제어 수단은 상기 지시된 속도가 높을수록 구동 중에 있어서의 상기 모터의 회전 속도를 상승시키는 모형용 주행 장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 모형용 주행 장치를 구비하고, 또한 이족 보행형의 생물 또는 기계를 모방하고 있는 모형.
6. 사용자의 조작에 대응한 제어 신호를 생성하여 송신하는 제어기와, 상기 제어 신호를 기초로 하여 원격 제어되는 주행 장치를 갖는 모형을 구비하는 원격 조작 완구에 있어서,

   상기 주행 장치는 한 쌍의 모터와, 상기 한 쌍의 모터에 의해 개별로 구동되는 좌우 한 쌍의 차륜과, 상기 제어 신호에 따라서 특정되는 상기 속도 및 방향의 지시를 기초로 하여 상기 한 쌍의 모터 각각의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하고,

   상기 구동 제어 수단은 지시된 속도가 저속 영역에 있는 동안에는 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 교대로 회전하고, 상기 지시된 속도가 상기 저속 영역보다도 높은 고속 영역에 있는 동안에는 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 동시에 회전하도록 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 원격 조작 완구.
7. 제6항에 있어서, 상기 구동 제어 수단은 상기 지시된 속도가 상기 저속 영역 내에서 저속측으로부터 고속측으로 변화하면 상기 저속측보다도 각 모터의 회전을 절환하는 주기를 짧게 하는 원격 조작 완구.
8. 사용자의 조작에 대응한 제어 신호를 생성하여 송신하는 제어기와, 상기 제어 신호를 기초로 하여 원격 제어되는 주행 장치를 갖는 모형을 구비하는 원격 조작 완구에 있어서,

   상기 주행 장치는 한 쌍의 모터와, 상기 한 쌍의 모터에 의해 개별로 구동되는 좌우 한 쌍의 차륜과, 상기 제어 신호에 따라서 특정되는 상기 속도 및 방향의 지시를 기초로 하여 상기 한 쌍의 모터 각각의 동작을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하고,

   상기 구동 제어 수단은 상기 한 쌍의 모터가 지시된 방향으로 교대로 회전하도록 상기 한 쌍의 모터를 제어하는 동시에, 상기 지시된 속도가 저속측으로부터 고속측으로 변화하면 상기 저속측보다도 각 모터의 회전을 절환하는 주기를 짧게 하는 원격 조작 완구.
9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동 제어 수단은 상기 지시된 속도가 높을수록 구동 중에 있어서의 상기 모터의 회전 속도를 상승시키는 원격 조작 완구.
10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 모형이 이족 보행형의 생물 또는 기계를 모방하고 있는 원격 조작 완구.

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