JP2013146323A - ラジコンシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】ラジコン自動車の操縦をやさしくまた楽しくするために、前進走行の操縦と後進走行の操縦を同じ感覚で操縦できるようにする。
【解決手段】操縦器1または模型自動車2は、操縦器1からの走り信号が後進であることを検出したとき、操縦器1からの操舵信号の左操舵と右操舵を反転して模型自動車2に送る。
【選択図】図3
【解決手段】操縦器1または模型自動車2は、操縦器1からの走り信号が後進であることを検出したとき、操縦器1からの操舵信号の左操舵と右操舵を反転して模型自動車2に送る。
【選択図】図3
Description
本発明は、ラジコン自動車やラジコン船などの走行体を操舵つまみと走行レバーなどを使って操縦を行う遠隔操縦装置に関する。
左右の操舵入力手段と、前進・停止・後進などの走行入力手段のついた操縦器で無線操縦するシステムは、ラジコン自動車などとして普及しているが、操縦が難しい欠点があった。操縦が難しい理由の一つが、前進と後進では操舵の方法が逆になってしまうことである。
図1は従来のラジコンの操縦器1と模型自動車2の操縦信号の流れを示すブロック図であり、操舵系と走行系が独立していることを示している。図2は、従来のラジコンの動作図であり、操縦器1には、操舵ツマミ3と走行レバー4がついている。 操舵ツマミ3は、内部のばねにより通常中間の0点にあり、左に動かすと図2のようにLを指し、右に動かすとRを指す。また、走行レバー4は、内部のばねにより通常中間の0点にあり、前に動かすと図2のようにFw(前進)を指し、後に動かすとBk(後進)を指す。 操縦器1は、これら二つのレバーの動きに応じて無線信号を発する。そして、模型自動車2は、この無線信号を受信する。
そして、操縦器1の操舵ツマミ3がLにあると左舵となり、図2(A)のように前輪5は左向きに操舵され、逆に操舵ツマミ3がRにあると右舵となって、前輪5は右向きに操舵される。そして、操舵ツマミ3が0にあると前輪5は真直ぐの向きになる。また、操縦器1の走行レバー4がFwにあると、後輪6は車体が前進するように回転し、逆に走行レバー4がBkにあると、後輪6は車体が後進するように回転する。そして、走行レバー4が0にあると後輪6は停止する。 図2(A)の操舵ツマミ3がLの状態で、走行レバー4をFwに合わせると前進信号が発せられ、模型自動車2は左カーブしながら前進し2aの位置まで進む。
ところで、同じものを、後進させる場合を図2(B)に示す。 模型自動車2は、図2(B)のように後向きに置く。操舵ツマミ3をLに合わせると、前輪5は、図のように自動車から見て左方向に向いている。ここで走行レバー4をBkに倒して後進させると、(A)の場合と違って、自動車は右方向に進み2bの位置に達する。 このように、従来のラジコンシステムでは、前進させるときと、後進させるときでは、操舵ツマミ3の操作と模型自動車の進む方向の関係が全く逆になることが分かる。
本発明では、前進でも、後進でも、操縦器の操舵感覚を同じにすること。さらに機首の向き変更をやさしくすることが課題である。
この目的を達成するために、操縦器の走行入力が前進のときは従来と同じであるが、後進の時には、模型自動車の舵角駆動が従来とは逆方向に動くようにした。 これを実現する方法として、(1)操縦器側を変更する方法と(2)自動車側を変更する方法の2通りの方法がある。
(1)の操縦器側の動作を変更して実現させた例を図3に示す。 模型自動車2は従来と同じものである。操縦器1は次のように構成されている。 走行操縦部10からの信号を、後進検出器で解析し、後進を指示していることを検出すると、左右反転器31に対して左右反転させる信号を出力する。それにより、操縦器1から模型自動車2に対する無線信号は、前進では、従来通りであるが、後進の時は、左右逆の信号が発せられる。
(2)の自動車側を変更する方法では、図4と図5の2つの方法がある。 図4の方法を次に示す。操縦器1に関しては、従来と同じものを使う。そして、模型自動車2の方に左右反転機能を入れる。
図4の模型自動車2の中で、受信機14で受信した信号は、走行装置を制御すると同時に、後進検出器30で、後進しているかどうかを検出し、後進中であれば、左右反転器31を制御して、操舵信号を左右反転して操舵装置7を制御する。
図5の方法を説明する。この場合も、操縦器1は従来のものを使用する。 模型自動車2の後進検出器8には、車体の前進後進を物理的に検出する方法を使う。図5の例では、車軸15の動きを検出して車体が前進しているか後進しているかを見極める。
図6に車体の後進検出器の例を示す。図6で、車軸15は、車輪6と一体になって、車体の移動と共に回転する。したがって、車軸15の回転方向が車体の前進後進を示すことになる。ここで、車軸15が右回転したとすると、油膜19を挟んで緩合している検出コマ16は、油の粘性の力で、右回転を始める。すると、検出コマ16の突起は、ばね材17を右方向に押し、接点19はばね材18と接触し、後進信号を発することになる。
図3、図4、図5のいずれの場合も、前進の操縦をした場合には、従来通りであり、後進を指示した場合は、左右操舵が左と右が逆になることから、図7のように前進のときは、(A)のように従来通り左方向にカーブし、後進で左カーブの操縦でも(B)のように左方向にカーブして進むことになる。
従来のラジコンでは、図2に示すように、模型自動車を操縦する場合、前進ではうまく操縦できても、後進での操縦方法は、左右全く逆になるため、非常に難しい。本発明のラジコンは、図7に示すように、前進でも後進でも、左右に関しては全く同じ操縦になるため、操縦がやりやすくなり、前進後進入り混ぜた操縦が楽しく行えるようになる。また、本発明のラジコンは、方向転換がきわめて簡単になる。
図12は従来のラジコンで180度の方向転換を行う場合の例を示す。最初(1)の状態にあったとして、操舵ツマミ3を左に回す。(2)のように走行レバーを前に倒し、前進操作をする。自動車は2から2aに移動する。そこで(3)のように走行レバーを中立にして自動車を停止させる。次に(4)のように操舵ツマミを右に回す。そして(5)のように走行レバーを手前に倒し、後進させる。2aから2bへ移動する。
そこで走行レバーを中立に戻して(6)のように自動車を止める。そして(7)のように操舵ツマミを左に回す。次に(8)のように、走行レバーを前に倒して自動車を前進させる。自動車は、2bから2cの位置に移動する。そして(9)で目的の方向転換が完了したので走行レバーを中立に戻して停止させる。最後に操舵ツマミを中立に戻して終了する。このように、従来のラジコンでは、方向転換は、たいへん複雑な操縦が必要である。
本発明のラジコンでの方向転換の例を図13に示す。 まず(1)の状態にあって、操舵ツマミを左に回す。次に(2)のように走行レバーを前に倒して、自動車を前進させる。自動車は2から2aの位置に移動する。次に(3)のように、走行レバーを後に倒す。そうすると、自動車の操舵輪は、反対方向に向くと同時に、後進を始める。自動車は2aから2bの位置に移動する。次に、(4)のように、走行ツマミを前に倒す。そうすると、自動車の操舵輪は、再び反対方向に向くと同時に前進を始める。自動車の位置は、2bから2cの位置に移動する。
目的の状態になったので、(5)のように走行レバーを中立に戻して終了する。 以上のように、本発明のラジコンはきわめて簡単に方向転換が可能なことがわかる。
図8は、図3のブロック図を、後進検出器30を含め、より詳細にしたブロック図である。操縦器1には、操舵操縦部9があり、左右に2段階(L2,L1、R1,R2)と中央(0)の5段階のロータリースイッチがあり、複数の抵抗器で+V、0V、−Vと繋ぐことにより、5段階の出力を発する。
また、走行操縦部10にも5段階のロータリースイッチが4つの抵抗器と電源(+V,0,-V)とをつなぐことにより、5段階の出力を送出する。通常は、ばねの力で、中央のN(ニュートラル)の状態にあり、操作により、前進(Fw1、Fw2)または後進(Bk1,Bk2)を指示する。
出力は、前進では正電圧が、ニュートラルでは0V、後進では負電圧を発する。この出力は、後進検出部30の入力となる。後進検出部30では、負電圧検出器と正電圧検出器で検出されその結果により、後進フリップフロップ19をそれぞれセット、リセットするように接続されている。
後進検出部30の動作の説明を図9に示す。(1)は走行操縦部のレバーの操作による出力変化を示す。最初のaの部分は、レバーを前に倒して「前進」操作をしたことを示し、次のbの部分は、レバーを離して、中立に戻し、次のcは再び「前進」操作をし、その次のdは再度レバーを中立に戻したことを示す。
これで自動車の動きを考えると、最初停止していたとして、前進の操作aで走行モーターが駆動されて前進を始める。そして中立のbでは走行モーターの電源は切れて減速を始め、次の前進操作cで増速前進し、その次の中立dで再び減速する。この間(aからd)は、速度は変わるが、模型自動車は前進の枠に入れることができる。そして、次の(eからh)までを見る。eは走行操縦部のレバーを後進に倒したことを示す。そこで模型自動車は後進を始める。次にfでレバーを離して中立にすると、減速後進し、次のgで増速後進し、hで減速後進する。
そして次のiでは、レバーを再び前進に倒している。そこで模型自動車は、図9(3)のように、前進に切り替わる。(3)と同じように切り替わるように構成したのが、後進フリップフロップ19であり、図9(2)に示す。
図8のように、後進フリップフロップ19は、走行操縦部10の出力を負電圧検出器と正電圧検出器に接続し、前者検出でセットされ、後者接続でリセットされる。この後進検出部からの出力は左右反転部31に入る。もし、後進検出部がセットされていれば左右反転部は反転動作をし、逆ならば、非反転動作をする。そして、左右反転部31からの出力と、走行操縦部10からの出力は、送信器13から無線信号として送出される。
なお、切り替えスイッチ32は、通常はA側にしているが、これを設けることにより、B側に倒すだけで、従来型の操縦器にすることができる例を示したものである。
図10は、図4の例の詳細例である。また、図8の操縦器1の内部の後進検出部30と左右反転部31を自動車側に移動したものでもある。動作は、実施例1で説明したものと全く同じであり、左右反転部と後進検出部の位置が操縦器内から自動車内に移したことだけが異なる。
図11は、図5の例の詳細例である。後進検出器は、図6のものを使用する。この後進検出器は実走行する車輪の回転方向を直接検出することになるので、惰性での走行時でも状態を検出し続ける。そのため、ニュートラル用の後進フリップフロップは必要がなくなり、図11のように、後進検出部30の出力が、直接、左右反転部31を制御する。
図14は、電子回路にマイクロプロセッサを使った例である。マイクロプロセッサを使うと構成は簡単になるが、図11、図12.…などの論理的な構造は、ソフトウエアを組み込んで実現することになる。
図15(A)は、模型自動車2として、前輪5は左右にスリップし易いプラスチックなどで作り、固定軸受26で支えて向きは一定とし、後輪は、摩擦の大きいゴ
ムタイヤなどで車輪を作り、左右の後輪は別々のモータで駆動し、左右の駆動力の違いで操舵を行わせるようにしたものである。無線信号で受信した操舵操縦信号と走行操縦信号を組み合わせて、演算し、前輪が操舵装置となるメカニズムと同様に模型自動車は動くことになる。図15(B)は前輪をなくして代わりに、滑り脚27に変えたものである。
ムタイヤなどで車輪を作り、左右の後輪は別々のモータで駆動し、左右の駆動力の違いで操舵を行わせるようにしたものである。無線信号で受信した操舵操縦信号と走行操縦信号を組み合わせて、演算し、前輪が操舵装置となるメカニズムと同様に模型自動車は動くことになる。図15(B)は前輪をなくして代わりに、滑り脚27に変えたものである。
図16は[実施例5]の走行操縦がニュートラルのときも操舵が働くようにした制御を説明した図である。直進では左右の駆動モータには同じ大きさの電圧がかかるが、例えば右カーブのときには、左駆動モータには右駆動モータよりも大きな電圧を加えることにより、右カーブ走行をするが、従来のように、カーブの操縦時に、走行をニュートラルになったからと言って、両モータの駆動を切ると、操舵が利かなくなる。この例では、ニュートラル時でもモータの電源を入れたままでモータの電源を走行ONのときの電圧から少しずつ減らしていくことで対処している。
図17は、[実施例5]の模型自動車を操縦しているところの説明図である。(A)は操舵ツマミ3を左に回した状態での前進、後進を示す。前進では、左方向にカーブし、後進では右方向にカーブする。(B)では、操舵ツマミ3を中央の状態での前進、後進を示す。前進後進とも真直ぐ進む。(C)では、操舵ツマミ3を右に回した状態での前進、後進を示す。前進では、右方向にカーブし、後進では左方向にカーブする。
1 操縦器2、2a、2b、2c 模型自動車3 操舵ツマミ4 走行レバー5 前輪5a 滑り前輪6 後輪7 操舵装置8 走行装置9 操舵操縦部10 走行操縦部11 後進検出器12 左右信号反転器13 送信器14 受信器15 車軸16 検出コマ17 ばね材18 接点ばね材19 接点20 支え板21 地面22 後進フリップフロップ23 後進検出器25 マイクロプロセッサ26 軸受27 滑り脚
Claims (8)
- 操舵入力手段と走行入力手段とを備え、操縦無線信号を送出する操縦器と、前記操縦無線信号を受信して得られた情報に基づいて、操縦される走行体とで構成されたラジコンシステムに於いて、前記操舵入力手段に左舵が入力され、かつ、前記走行入力手段に前進が入力されたとき、前記走行体は「左カーブ前進」を行い、前記操舵入力手段に右舵が入力され、かつ、前記走行入力手段に前進が入力されたとき、前記走行体は「右カーブ前進」を行い、前記操舵入力手段に左舵が入力され、かつ、前記走行入力手段に後進が入力されたとき、前記走行体は「右カーブ後進」を行い、前記操舵入力手段に右舵が入力され、かつ、前記走行入力手段に後進が入力されたとき、前記走行体は「左カーブ後進」を行うように構成されたことを特徴とするラジコンシステム。
- 操舵入力手段と走行入力手段とを備え、前記入力手段から入力された情報を無線信号で送出する操縦器に於いて、前記操縦器は、前記入力手段からの信号が後進させる操縦をしたことを検出する後進検出手段を備え、前記後進検出手段が後進を検出したときには、前記操舵入力手段からの入力された情報は、左右反転した情報に入れ替えて無線信号で送出することを特徴とするラジコンシステム用操縦器。
- 前記後進検出手段は、前記入力手段からの信号が後進させる操縦をしたことを検出するとセットし、前記操舵入力手段からの信号が前進させる操縦をしたことを検出するとリセットするフリップフロップ機能を有し、前記フリップフロップの出力に基づいて出力することを特徴とする請求項2記載のラジコンシステム用操縦器。
- 操舵情報と走行情報を含む無線信号を受信解読して走行する走行体に於いて、前記走行体は後進していることを検出する後進検出手段を備え、前記後進検出手段が後進を検出したときには、前記無線信号を解読した操舵情報を左右反転した情報に入れ替えた情報に基づいて操舵装置を駆動することを特徴とするラジコンシステム用走行体。
- 前記後進検出手段は、前記無線信号を解読した信号が後進させる操縦をしたことを検出する後進検出手段であることを特徴とする請求項4記載のラジコンシステム用走行体。
- 前記後進検出手段は、前記無線信号を解読した信号が後進させる操縦をしたことを検出するとセットし、前記無線信号を解読した信号が前進させる操縦をしたことを検出するとリセットするフリップフロップ機能を有し、前記フリップフロップの出力に基づいて出力することを特徴とする請求項4記載のラジコンシステム用走行体。
- 前記後進検出手段は、前記走行体が後進していることを検出する後進検出手段であることを特徴とする請求項4記載のラジコンシステム用走行体。
- 前記後進検出手段は、前記走行体が後進していることを検出するとセットし、前記走行体が前進していることを検出するとリセットするフリップフロップ機能を有し、前記フリップフロップの出力に基づいて出力することを特徴とする請求項4記載のラジコンシステム用走行体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012007713A JP2013146323A (ja) | 2012-01-18 | 2012-01-18 | ラジコンシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012007713A JP2013146323A (ja) | 2012-01-18 | 2012-01-18 | ラジコンシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013146323A true JP2013146323A (ja) | 2013-08-01 |
Family
ID=49044520
Family Applications (1)
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JP2012007713A Pending JP2013146323A (ja) | 2012-01-18 | 2012-01-18 | ラジコンシステム |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2013146323A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2018158833A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 正 星野 | 走行体 |
-
2012
- 2012-01-18 JP JP2012007713A patent/JP2013146323A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2018158833A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 正 星野 | 走行体 |
JPWO2018158833A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2019-07-18 | 正 星野 | 走行体 |
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