WO2018158833A1

WO2018158833A1 - 走行体

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Publication number: WO2018158833A1
Application number: PCT/JP2017/007865
Authority: WO
Inventors: 正星野
Original assignee: 正星野
Priority date: 2017-02-28
Filing date: 2017-02-28
Publication date: 2018-09-07
Also published as: JPWO2018158833A1

Abstract

走行体１は、例えば本体２と、本体２に配置される複数の車輪３，４と、車輪４を駆動することで本体２を走行面ＳＦ上で走行させる走行駆動手段Ｍと、駆動されることで空気を送って本体２の姿勢を変える複数の姿勢操作部５，６，７，８と、複数の姿勢操作部５，６，７，８の駆動出力を個別に制御する制御部１５４と、を備える。この複数の姿勢操作部５，６，７，８が、本体２に対して外側に配置されている。操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる。

Description

走行体

　本発明は、走行面上での走行が可能であるとともに、走行面上や空中での姿勢変化が可能な走行体に関する。

　特許文献１には、走行と飛行が可能なプロペラ玩具が提案されている。このプロペラ玩具は、機体と、機体に設けられた前輪と後輪と、飛行用の１つの大きなロータ（プロペラ）と、を備える。このロータは、機体の大きさと同程度の大きさを有している。ロータは、機体の上方に突出するロータシャフトに取り付けられ、駆動モータの回転駆動により回転する。
　機体は僅かに前傾になっており、ロータが回転することで、プロペラ玩具は、機体の後部を浮上させた前傾姿勢で走行を開始して、ロータがさらに高速で回転すると、離陸して飛行できる。

特開２０１１－４１７４７号公報

　ところが、特許文献１のプロペラ玩具は、走行面上での走行と、走行面から離陸した空中での飛行と、を行うことはできるが、ロータシャフトの傾き角を変化させて走行速度の調整を行うことができるだけである。このため、操縦者は、操縦者の希望に応じて、このプロペラ玩具を自由な姿勢で走行したり、飛行したりすることはできない。

　また、ロータが機体の略中央部に設けられ、ロータのサイズが機体のサイズ程度に大きい。そのため、ロータから下側に送られる空気、あるいはロータに吸い込まれる空気が機体に遮られ、操縦者は、操縦者の希望に応じて、プロペラ玩具を自由な姿勢で飛行することができないおそれがある。しかもロータ自体は被覆されておらずに露出している。このため、ロータが回転することから、プロペラ玩具を使用する際の安全性の確保が難しい。
　そこで、本発明は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる走行体を提供することを目的とする。

　前記課題は、本発明によれば、本体と、前記本体に配置される複数の車輪と、前記車輪を駆動することで前記本体を走行面上で走行させる走行駆動手段と、駆動されることで空気を送って前記本体の姿勢を変化させる複数の姿勢操作部と、前記複数の姿勢操作部の駆動出力を個別に制御する制御部と、を備え、複数の前記姿勢操作部が、前記本体に対して外側に配置されていることを特徴とする走行体により解決される。
　前記構成によれば、複数の姿勢操作部が本体に対して外側に配置されており、各姿勢操作部は、制御部の制御により、個別に駆動することができる。このため、走行体は、複数の姿勢操作部から送られる空気、および複数の姿勢操作部に吸い込まれる空気が本体に遮られることを抑制し、走行駆動手段により走行しながら、姿勢操作部を駆動することで、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる。

　好ましくは、前記複数の姿勢操作部は、飛行した状態における前記本体の姿勢を変化させることを特徴とする。
　前記構成によれば、走行体は、複数の姿勢操作部から送られる空気、および複数の姿勢操作部に吸い込まれる空気が本体に遮られることを抑制しつつ、飛行した状態における本体の姿勢を複数の姿勢操作部により変化させ、より変化に富んだアクロバット飛行を実現することができる。

　好ましくは、前記複数の姿勢操作部のそれぞれは、前記空気を送るプロペラと、前記プロペラを回転駆動させる駆動手段と、前記プロペラの周囲に配置される保護カバーと、を有することを特徴とする。
　前記構成によれば、駆動手段がプロペラを回転駆動させるだけで走行体の姿勢を変化させることができ、保護カバーがプロペラの周囲に配置されてプロペラが露出することを防いでいる。このため、走行体は、プロペラが回転しても、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、安全に安心して行うことができる。

　好ましくは、前記複数の姿勢操作部は、前記本体の後部と、前記本体の側部と、に配置されていることを特徴とする。
　前記構成によれば、姿勢操作部が本体の後部や側部に配置されることで、走行体は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。

　好ましくは、前記姿勢操作部は、前記本体の後部と、前記本体の前部と、に配置されていることを特徴とする。
　前記構成によれば、姿勢操作部が本体の後部や側部に配置されることで、走行体は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。

　好ましくは、前記姿勢操作部は、前記本体に対して着脱可能に配置されていることを特徴とする。
　前記構成によれば、姿勢操作部は、本体に対して着脱可能になっているので、姿勢操作部が故障して姿勢操作部の交換が必要とされる場合や、別の大きさの異なる姿勢操作部に交換する場合などに、走行体は、柔軟に対応することができる。このため、操縦者の希望に応じて、走行体によるアクロバット走行とアクロバット飛行とを、より工夫して楽しんで行うことができる。

　好ましくは、前記複数の車輪は、前記走行駆動手段により駆動力が与えられる駆動輪と前記本体の進行方向を変更させる操舵輪と、を有することを特徴とする。
　前記構成によれば、走行体は、自由に走行面上において走行方向を変えて走行させながら、走行面上あるいは空中でアクロバット走行あるいはアクロバット飛行をすることができる。

　好ましくは、前記本体の姿勢を検出し、前記本体の姿勢を示す姿勢信号を前記制御部に送信するジャイロをさらに備えたことを特徴とする。
　前記構成によれば、制御部は、走行体の姿勢を把握し、より安定したアクロバット走行とアクロバット飛行とを実現することができる。

　本発明によれば、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる走行体を提供することができる。

本発明の好ましい第１実施形態に係る走行体を示す斜視図である。図１に示す走行体の平面図である。上述した走行体を操縦するための操縦装置の構造例を示す図である。操縦装置と、走行体の電気的な構成例を示すブロック図である。走行体が走行面ＳＦを走行して、飛行した状態でピッチング操作されることで回転して、そして走行面ＳＦ上に着地する例を示す図である。走行体が、飛行した状態でローリング操作されている例を示す図である。本発明の好ましい第２実施形態に係る走行体を示す斜視図である。本発明の好ましい第３実施形態に係る走行体を示す平面図である。本発明の好ましい第４実施形態に係る走行体を示す斜視図である。本発明の好ましい第５実施形態に係る走行体を示す斜視図である。本発明の実施形態において、姿勢操作部がボディ部から取り外して交換できる構造例を示す図である。

　以下に、本発明の好ましい実施形態を、図面を参照して詳しく説明する。
　なお、以下に説明する実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。また、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

　（第１実施形態）
　図１は、本発明の好ましい第１実施形態に係る走行体を示す斜視図である。図２は、図１に示す走行体１の平面図である。
　図１と図２に表したように、走行体１は、本体２と、左右の前輪３と、左右の後輪４と、４つの姿勢操作部５，６，７，８と、を備える。走行体１は、走行面ＳＦ上を自走により走行して、操舵することで進行方向の変更が可能である。しかも、走行体１は、走行面ＳＦ上を走行中に姿勢の変更が可能であり、あるいは飛行した状態において、姿勢の変更が可能である。すなわち、走行体１は、アクロバット走行やアクロバット飛行を行うことができる玩具である。
　走行体１の本体２は、軽量化のために、好ましくは例えばＡＢＳ（アクリロ二トリル・ブタジエン・スチレン）樹脂や、ポリカーボネート等のプラスチックにより作られている。本体２は、シャーシ部９と、このシャーシ部９に対して着脱可能に取り付けられたボディ部１０と、を有する。図１と図２の走行体１では、例えば前輪３，３は、本体２の進行方向を変更させる操舵輪であり、後輪４，４は、駆動力が与えられる駆動輪である。

　本明細書と図面において、「前」とは、走行体１を操縦操作する操縦者からみて前側あるいは前方向をいう。ここでいう操縦者は、走行体１を無線操縦あるいは有線操縦する操縦者ではなく、走行体１に乗車して走行体１を操縦する仮想的な操縦者である。「後」とは、走行体１の操縦者からみて後側あるいは後方向をいう。「左」とは、走行体１の操縦者からみて左側あるいは左方向をいう。「右」とは、走行体１の操縦者からみて右側あるいは右方向をいう。「上」とは、走行体１の操縦者からみて上側あるいは上方向をいう。「下」とは、走行体１の操縦者からみて下側あるいは下方向をいう。前後方向はＸ方向であり、左右方向はＹ方向であり、そして上下方向はＺ方向である。

　次に、図１と図２を参照して、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８の構造例を説明する。
　第１から第４姿勢操作部５，６，７，８は、同じ構造を有している。前側の２つの第１と第２姿勢操作部５，６は、ボディ部１０の左側部分と右側部分に対して、それぞれ連結部分５Ａ，６Ａを介して固定されている。同様にして、後側の２つの第３と第４姿勢操作部７，８は、ボディ部１０の後部に対して、それぞれ連結部分７Ａ，８Ａを介して固定されている。図１および図２に表したように、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８は、本体２に対して外側に配置されている。

　図１と図２に示すように、第１姿勢操作部５は、駆動手段５Ｂと、プロペラ５Ｃと、保護カバー５Ｄと、を有する。第２姿勢操作部６は、駆動手段６Ｂと、プロペラ６Ｃと、保護カバー６Ｄと、を有する。第３姿勢操作部７は、駆動手段７Ｂと、プロペラ７Ｃと、保護カバー７Ｄと、を有する。第４姿勢操作部８は、駆動手段８Ｂと、プロペラ８Ｃと、保護カバー８Ｄと、を有する。

　第１姿勢操作部５の保護カバー５Ｄは、連結部分５Ａに固定されているリング状の部材であり、保護カバー５Ｄの内部にはプロペラ５Ｃが回転可能に支持されている。このプロペラ５Ｃは、電動モータである駆動手段５Ｂの駆動力が伝達されることで、連続回転してＺ方向の下側または上側に空気を送る。
　第２姿勢操作部６の保護カバー６Ｄは、連結部分６Ａに固定されているリング状の部材であり、保護カバー６Ｄの内部にはプロペラ６Ｃが回転可能に支持されている。このプロペラ６Ｃは、電動モータである駆動手段６Ｂの駆動力が伝達されることで、連続回転してＺ方向の下側または上側に空気を送る。

　第３姿勢操作部７の保護カバー７Ｄは、連結部分７Ａに固定されているリング状の部材であり、保護カバー７Ｄの内部にはプロペラ７Ｃが回転可能に支持されている。このプロペラ７Ｃは、電動モータである駆動手段７Ｂの駆動力が伝達されることで、連続回転してＺ方向の下側または上側に空気を送る。
　第４姿勢操作部８の保護カバー８Ｄは、連結部分８Ａに固定されているリング状の部材であり、保護カバー８Ｄの内部にはプロペラ８Ｃが回転可能に支持されている。このプロペラ８Ｃは、電動モータである駆動手段８Ｂの駆動力が伝達されることで、連続回転してＺ方向の下側または上側に空気を送る。

　図１と図２に示すように、走行体１が走行面ＳＦ上に置かれた状態では、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８のプロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃの回転軸は、好ましくは上下方向であるＺ方向に平行である。各駆動手段５Ｂ，６Ｂ，７Ｂ，８Ｂは、後で説明する制御部（図４の制御回路１５４）からの制御信号に基づいて、各プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃを、個別に駆動制御させることができる。
　図１と図２に示すように、第１姿勢操作部５のプロペラ５Ｃの取り付け向きと、第２姿勢操作部６のプロペラ６Ｃの取り付け向きとは、逆方向である。同様にして、第３姿勢操作部７のプロペラ７Ｃの取り付け向きと、第４姿勢操作部８のプロペラ８Ｃの取り付け向きとは、逆方向である。

　例えば、図１に示すように、一方の対角線上に配置された第１姿勢操作部５のプロペラ５Ｃと第４姿勢操作部８のプロペラ８Ｃとは、互いに同じ右方向に回転する。他方の対角線上に配置された第２姿勢操作部６のプロペラ６Ｃと第３姿勢操作部７のプロペラ７Ｃとは、互いに同じ左方向に回転する。これにより、走行体１は、安定して飛行することができる。

　プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃは、回転することにより、Ｚ方向の例えば下側へ向かって空気を送る。そのため，プロペラ５Ｃおよびプロペラ８Ｃのピッチング角の向きは、互いに同じであるが、プロペラ６Ｃおよびプロペラ７Ｃのピッチング角の向きとは反対である。また、プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃのピッチング角は、好ましくは固定されている。しかし、プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃのピッチング角は、例えば手動により変更可能とされていても良い。

　図３は、上述した走行体１を操縦するための操縦装置１００の構造例を示している。
　図３に示す操縦装置１００は、図１と図２に示す走行体１を、走行面ＳＦ上において自走により走行させ、操舵することで進路の変更が可能である。しかも、操縦装置１００は、走行面ＳＦ上を走行中の走行体１の姿勢を変更させることが可能であり、あるいは走行面ＳＦから空中に浮上（飛行）した状態における走行体１の姿勢の変更をさせることができる。例えば、走行体１は、傾斜面を有するジャンプ台などにより飛行（ジャンプ）し、飛行した状態で第１から第４姿勢操作部５，６，７，８により姿勢を変更することができる。あるいは、走行体１は、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８により空中に浮上するとともに空中に浮上した状態で姿勢を変更してもよい。
　操縦装置１００は、本体部１０１と、送信アンテナ１０２と、ステアリングスティック１０３と、前後進スティック１０４と、加速スイッチ１０５と、減速スイッチ１０６と、ピッチング操作ボタン１０７と、ローリング操作ボタン１０８と、を有している。

　図１に示す各駆動手段５Ｂ，６Ｂ，７Ｂ，８Ｂが個別に駆動制御されることで、図３に例示するように、走行体１は、例えばローリング操作ＲＰ、ピッチング操作ＰＰ、ヨーイング操作ＹＰを行うことができる。ローリング操作ＲＰは、走行体１のＸ軸（Ｘ方向）の回りに発生する回転モーメントであり、走行体１の横方向に回転する。ピッチング操作ＰＰは、走行体１のＹ軸（Ｙ方向）の回りに発生する回転モーメントであり、走行体１の縦方向に回転する。ヨーイング操作ＹＰは、走行体１のＺ軸（Ｚ方向）の回りに発生する回転モーメントである。
　Ｘ軸は、走行体１の重心を中心に本体２を前後に貫く軸である。Ｙ軸は、走行体１の重心を中心に本体２を左右に貫く軸である。Ｚ軸は、走行体１の重心を中心に本体２を上下に貫く軸である。操縦装置１００は、例えばピッチング操作ボタン１０７を押すことで、走行体１のピッチング操作ＰＰを行うことができ、ローリング操作ボタン１０８を押すことで、走行体１のローリング操作ＲＰを行うことができる。
　なお、操縦装置１００は、ヨーイング操作ＹＰを行う操作ボタンを有するようにしても良い。

　図４は、操縦装置１００と、走行体１の電気的な構成例を示すブロック図である。
　図４に示すように、操縦装置１００は、送信回路１１０と、信号生成回路１１１と、送信アンテナ１０２と、電池１１２と、電源スイッチ１１３と、ステアリングスティック１０３と、前後進スティック１０４と、加速スイッチ１０５と、減速スイッチ１０６と、ピッチング操作ボタン１０７と、ローリング操作ボタン１０８と、を有する。

　電池１１２としては、例えば複数回の充電が可能なリチウムイオン電池のような二次電池や乾電池が用いられている。電池１１２は、電源スイッチ１１３がオンに設定されると、信号生成回路１１１と送信回路１１０とに電源供給をする。信号生成回路１１１は、ステアリングスティック１０３と、前後進スティック１０４と、加速スイッチ１０５と、減速スイッチ１０６と、ピッチング操作ボタン１０７と、ローリング操作ボタン１０８と、に電気的に接続されている。

　図３に示すステアリングスティック１０３は、手指で左右に操作することで、図２のボディ部１０内に配置されている図示しない操舵用のアクチュエータを駆動して操舵輪である前輪３，３を左右に操舵するための操舵信号を、信号生成回路１１１に送る。図３に示す前後進スティック１０４は、手指で前後に操作することで、図２のボディ部１０内に配置されている電動モータのような走行駆動手段Ｍを駆動して、駆動輪である後輪４，４を前進方向および後退方向に回転させるための信号を、信号生成回路１１１に送る。

　図３に示す加速スイッチ１０５は、手指で押すことにより、走行駆動手段Ｍに供給する電力を増加して走行体１の速度を上げる信号を、信号生成回路１１１に送る。減速スイッチ１０６は、手指で押すことにより、走行駆動手段Ｍに供給する電力を減少して走行体１の速度を下げる信号を、信号生成回路１１１に送る。

　図４のピッチング操作ボタン１０７は、図３に示すように、前操作部１０７Ａと後操作部１０７Ｂとを有する。ピッチング操作ボタン１０７は、手指で前操作部１０７Ａを押すことで、図３に示す走行体１は、前側にピッチング操作される（本体の前部が下がる）信号を、信号生成回路１１１に送る。ピッチング操作ボタン１０７は、手指で後操作部１０７Ｂを押すことで、図３に示す走行体１は、後側にピッチング操作される（本体の後部が下がる）信号を、信号生成回路１１１に送る。

　図４のローリング操作ボタン１０８は、図３に示すように、右操作部１０８Ａと左操作部１０８Ｂとを有する。ローリング操作ボタン１０８は、手指で右操作部１０８Ａを押すことで、図３に示す走行体１は、右側にローリング操作される（本体の右側が上がる）信号を、信号生成回路１１１に送る。ローリング操作ボタン１０８は、手指で左操作部１０８Ｂを押すことで、図３に示す走行体１は、左側にローリング操作される（本体の左側が上がる）信号を、信号生成回路１１１に送る。
　図４の送信回路１１０は、信号生成回路１１１により生成された走行体１の操縦信号Ｃを、送信アンテ１０２を介して電波等として、図４に示す走行体１側に送信する。

　次に、図４に示す走行体１の電気的な接続例を説明する。
　走行体１は、受信アンテナ１５０と、受信回路１５６と、電池１５１と、電源スイッチ１５２と、駆動回路１５３と、走行駆動手段Ｍと、制御部としての制御回路１５４と、ジャイロ１５５と、駆動手段５Ｂ，６Ｂ，７Ｂ，８Ｂを有する。電池１５１としては、例えば複数回の充電が可能なリチウムイオン電池のような二次電池や乾電池が用いられている。電源スイッチ１５２がオンに設定されると、電池１５１は、受信回路１５６と制御回路１５４と駆動回路１５３とに電源供給をする。

　受信アンテナ１５０が、操縦装置１００の送信アンテナ１０２から走行体１の操縦信号Ｃを受けると、受信回路１５６に送られる。受信回路１５６は、送られてきた走行体１の操縦信号Ｃを制御回路１５４に送り、制御回路１５４は、操縦信号Ｃの操縦に関する情報内容を分析して、分析した操縦に関する情報内容を、駆動回路１５３に送る。これにより、駆動回路１５３は、操縦に関する情報内容に基づいて、駆動手段５Ｂ，Ｂ，７Ｂ，８Ｂの個別の駆動制御と、走行駆動手段Ｍの駆動制御と、を実行する。
　なお、図４に示すジャイロ１５５は、走行体１の姿勢を検出して、走行体１が走行面ＳＦに対してどのような姿勢にあるかを示す走行体１の姿勢信号を、制御回路１５４に送る。これにより、制御部としての制御回路１５４は、走行体１の姿勢を常に把握している。

　次に、上述した走行体１が走行面ＳＦ上を走行する際に姿勢の変更を行い、しかも飛行した状態において、姿勢の変更を行う例を、図５と図６を参照して説明する。これにより、走行体１は、例えばアクロバット走行やアクロバット飛行を行うことができる。
　図５は、走行体１が走行面ＳＦ上を走行して、飛行した状態でピッチング操作されることで空中において回転して、走行面ＳＦ上に着地する例を示している。図６は、走行体１が、例えば飛行した状態でローリング操作されている例を示している。

　図５において、走行面ＳＦは、Ｘ―Ｙ平面（水平面）である。走行面ＳＦは、傾斜面ＳＧにつながっている。走行体１は、走行面ＳＦ上を走行開始して、傾斜面ＳＧを登り傾斜面ＳＧから飛行（ジャンプ）して回転し、その後走行面ＳＦに着地するアクロバット走行とアクロバット飛行とを行う。

　そこで、図５を参照して、詳細にアクロバット走行とアクロバット飛行との例を説明する。
　操縦者が図３に示す操縦装置１００の電源スイッチ１１３をオンに設定して、図３に示す前後進スティック１０４を前倒しする。これにより、図４に示す走行体１の走行駆動手段Ｍが駆動して、図５に示すように、走行体１は走行面ＳＦ上でＸ１方向に前進走行する。この際には、操縦者は図３に示すステアリングスティック１０３を操作しなければ、前輪３，３はまっすぐな方向に向いている状態であるので、走行体１は直進する。また、操縦者は、好みに応じて、加速スイッチ１０５を押したり、減速スイッチ１０６を押したりすることで、走行体１の前進速度を調整できる。

　図５に示すように、走行体１は、平坦な走行面ＳＦ上を走行して、傾斜面ＳＧを登っていく。例えば、操縦者は、走行体１が傾斜面ＳＧを登り傾斜面ＳＧから飛行（ジャンプ）した状態で、図３に示すピッチング操作ボタン１０７の後操作部１０７Ｂを押すことで、図４において本体２の前部が上がり本体２の後部が下がるピッチング操作が実行される信号を、信号生成回路１１１に送る。これにより、走行体１の操縦信号Ｃが、挿入装置１００の送信アンテナ１０２から受信アンテナ１５０へ送信される。走行体１の操縦信号Ｃは、受信回路１５６に送られ、受信回路１５６は、送られてきた走行体１の操縦信号Ｃを制御回路１５４に送る。

　図４の制御回路１５４は、操縦信号Ｃの操縦に関する情報内容を分析して、分析した操縦に関する情報内容を駆動回路１５３に送る。駆動回路１５３は、操縦に関する情報内容に基づいて、駆動手段５Ｂ，６Ｂ，７Ｂ，８Ｂに、それぞれ個別の駆動信号を送ることで、前側の駆動手段５Ｂ，６Ｂのプロペラ５Ｃ，６Ｃは比較的高速で回転し、後側の駆動手段７Ｂ，８Ｂのプロペラ７Ｃ，８Ｃは比較的低速で回転する。つまり、前側の駆動手段５Ｂ，６Ｂのプロペラ５Ｃ，６Ｃは、後側の駆動手段７Ｂ，８Ｂのプロペラ７Ｃ，８Ｃよりも速い速度で回転する。

　これにより、前側の駆動手段５Ｂ，６Ｂのプロペラ５Ｃ，６Ｃにより生じる浮力が、後側の駆動手段７Ｂ，８Ｂのプロペラ７Ｃ，８Ｃにより生じる浮力に比べて勝ることから、図５に示すように、走行体１の前部が、後部に比べて浮き上って、走行体１は空中において回転する。ここで、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８が本体２に対して外側に配置されているため、プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃから下側に送られる空気が本体２に遮られることは、抑制される。
　そして、例えば１回転した走行体１は、平坦な走行面ＳＦ１上に着地した後、走行面ＳＦ１上を走行することができる。このようにして、走行体１はアクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。

　あるいは、前側の駆動手段５Ｂ，６Ｂのプロペラ５Ｃ，６Ｃは下側に向かって空気を送り、後側の駆動手段７Ｂ，８Ｂのプロペラ７Ｃ，８Ｃは上側に向かって空気を送ってもよい。この場合においても、図５に示すように、走行体１の前部が、後部に比べて浮き上って、走行体１は空中において回転することができる。そして、前側の駆動手段５Ｂ，６Ｂのプロペラ５Ｃ，６Ｃから下側に送られる空気、および後側の駆動手段７Ｂ，８Ｂのプロペラ７Ｃ，８Ｃに向かって上側に吸い込まれる空気が本体２に遮られることは、抑制される。

　ところで、図６に示すように、例えば図５に示すように、空中をアクロバット飛行しているときに、図３に示すローリング操作ボタン１０８の右操作部１０８Ａを押すことで、図４において、ピッチング操作が実行される信号を、信号生成回路１１１に送る。これにより、走行体１の操縦信号Ｃが、挿入装置１００の送信アンテナ１０２から受信アンテナ１５０へ送信される。走行体１の操縦信号Ｃは、受信回路１５６に送られ、受信回路１５６は、送られてきた走行体１の操縦信号Ｃを制御回路１５４に送られる。

　図４の制御回路１５４は、操縦信号Ｃの操縦に関する情報内容を分析して、分析した操縦に関する情報内容を駆動回路１５３に送る。駆動回路１５３は、操縦に関する情報内容に基づいて、駆動手段５Ｂ，６Ｂ，７Ｂ，８Ｂに、それぞれ個別の駆動信号を送ることで、右側の駆動手段６Ｂ，８Ｂのプロペラ６Ｃ，８Ｃは比較的高速で回転し、左側の駆動手段５Ｂ，７Ｂのプロペラ５Ｃ，７Ｃは比較的低速で回転する。つまり、右側の駆動手段６Ｂ，８Ｂのプロペラ６Ｃ，８Ｃは、左側の駆動手段５Ｂ，７Ｂのプロペラ５Ｃ，７Ｃよりも速い速度で回転する。
　これにより、図６（Ａ）から図６（Ｂ）に示すように、走行体１は、図５の傾斜面ＳＧから飛行している際に、本体２の右側が上になるように傾いた右側ローリング状態にすることができる。

　あるいは、右側の駆動手段６Ｂ，８Ｂのプロペラ６Ｃ，８Ｃは下側に向かって空気を送り、左側の駆動手段５Ｂ，７Ｂのプロペラ５Ｃ，７Ｃは上側に向かって空気を送ってもよい。この場合においても、図６（Ａ）から図６（Ｂ）に示すように、走行体１は、図５の傾斜面ＳＧから飛行している際に、本体２の右側が上になるように傾いた右側ローリング状態にすることができる。そして、右側の駆動手段６Ｂ，８Ｂのプロペラ６Ｃ，８Ｃから下側に送られる空気、および左側の駆動手段５Ｂ，７Ｂのプロペラ５Ｃ，７Ｃに向かって上側に吸い込まれる空気が本体２に遮られることは、抑制される。

　逆に、左側の駆動手段５Ｂ，７Ｂのプロペラ５Ｃ，７Ｃは比較的高速で回転し、右側の駆動手段６Ｂ，８Ｂのプロペラ６Ｃ，８Ｃは比較的低速で回転する。つまり、左側の駆動手段５Ｂ，７Ｂのプロペラ５Ｃ，７Ｃは、右側の駆動手段６Ｂ，８Ｂのプロペラ６Ｃ，８Ｃよりも速い速度で回転する。これにより、図６（Ａ）から図６（Ｃ）に示すように、走行体１は、図５の傾斜面ＳＧから飛行している際に、本体２の左側が上になるように逆向きに傾いた左側ローリング状態にすることができる。

　あるいは、左側の駆動手段５Ｂ，７Ｂのプロペラ５Ｃ，７Ｃは下側に向かって空気を送り、右側の駆動手段６Ｂ，８Ｂのプロペラ６Ｃ，８Ｃは上側に向かって空気を送ってもよい。この場合においても、図６（Ａ）から図６（Ｃ）に示すように、走行体１は、図５の傾斜面ＳＧから飛行している際に、本体２の左側が上になるように逆向きに傾いた左側ローリング状態にすることができる。そして、左側の駆動手段５Ｂ，７Ｂのプロペラ５Ｃ，７Ｃから下側に送られる空気、および右側の駆動手段６Ｂ，８Ｂのプロペラ６Ｃ，８Ｃに向かって上側に吸い込まれる空気が本体２に遮られることは、抑制される。

　また、例えば、操縦者は、走行体１が傾斜面ＳＧを登り傾斜面ＳＧから飛行（ジャンプ）した状態で、図３に示すピッチング操作ボタン１０７の前操作部１０７Ａを押すことができる。この場合には、走行体１の後部が、前部に比べて浮き上って、走行体１は空中において前方向に回転する。あるいは、操縦者は、走行体１が傾斜面ＳＧを登り傾斜面ＳＧから飛行（ジャンプ）した状態で、ピッチング操作ボタン１０７およびローリング操作ボタン１０８を組み合わせて押すことができる。この場合には、走行体１は、Ｙ軸（Ｙ方向）の回りの回転と、Ｘ軸（Ｘ方向）の回りの回転と、が組み合わされたアクロバット飛行を実現することができる。

　また、走行体１は、走行面ＳＦ上で自走走行しているときに、図３に示すピッチング操作ボタン１０７やローリング操作ボタン１０８を押すことで、走行体１は、走行面ＳＦ上で、少し浮上してピッチングしたり、ローリングしたりするアクロバット走行が可能である。
　このようにして、走行体１は、走行面ＳＦ上でアクロバット走行したり、走行面ＳＦから飛行した状態においてアクロバット飛行をしたりすることができる。このとき、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８が本体２に対して外側に配置されているため、プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃから下側に送られる空気、およびプロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃに向かって上側に吸い込まれる空気が本体２に遮られることは、抑制される。従って、走行体１は、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由に行うことができる。

　次に、本発明の別の実施形態を順次説明する。以下に説明する各実施形態の構成要素が、第１実施形態の構成要素と同様である場合には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
　（第２実施形態）
　図７は、本発明の第２実施形態の走行体１Ａを示す斜視図である。
　図１と図２に示す本発明の第１実施形態の走行体１は、４つの車輪３，４と、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８と、を備えている。これに対して、図７に示す本発明の第２実施形態の走行体１Ａは、１つの前輪３Ｆと、２つの後輪４，４と、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８と、を備えている。すなわち、走行体１Ａは、三輪車である。前輪３Ｆは操舵輪であっても、操舵できない車輪であっても良い。
　この走行体１Ａは、図１に示す走行体１と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体１Ａは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。

　（第３実施形態）
　図８は、本発明の第３実施形態の走行体１Ｂを示す平面図である。
　図１と図２に示す本発明の第１実施形態の走行体１は、４つの車輪３，４と、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８と、を備えている。これに対して、図８に示す本発明の第３実施形態の走行体１Ｂは、１つの前輪３Ｆと、１つの後輪４Ｒと、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８と、を備えている。すなわち、走行体１Ａは、二輪車あるいはオートバイである。前輪３Ｆは操舵輪であっても、操舵できない車輪であっても良い。
　この走行体１Ｂは、図１に示す走行体１と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体１Ｂは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。

　（第４実施形態）
　図９は、本発明の第４実施形態の走行体１Ｃを示す斜視図である。
　図１と図２に示す本発明の第１実施形態の走行体１は、４つの車輪３，４と、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８と、を備えている。これに対して、図９に示す本発明の第４実施形態の走行体１Ｃは、２つの前輪３と、２つの後輪４と、第１から第３姿勢操作部５，７，８と、を備えている。
　この走行体１Ｃは、図１に示す走行体１と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体１Ｃは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。

　（第５実施形態）
　図１０は、本発明の第５実施形態の走行体１Ｄを示す斜視図である。図１１は、本発明の実施形態において、姿勢操作部がボディ部から取り外して交換できる構造例を示す図である。
　図１と図２に示す本発明の第１実施形態の走行体１は、４つの車輪３，４と、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８と、を備えている。これに対して、図１０に示す本発明の第５実施形態の走行体１Ｄは、２つの前輪３，３と、２つの後輪４，４と、第１と第２姿勢操作部７，８と、を備えている。
　この走行体１Ｄは、図１に示す走行体１と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体１Ｄは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。

　ところで、本発明の実施形態の走行体は、自走体、走行装置、アクロバット走行車等とも呼ぶことができる。この走行体は、玩具（ミニカー）として使用することができる。ミニカーの分野では一般的にサイズのことを「スケール」という言葉で表す。このスケールとは縮尺のことを意味している。例えば、実車のサイズを基準の「１」とすると、走行体の大きさの半分は、１／２スケールである。走行体のスケールとしては、手の平に収まるくらいの１／４３スケールや、それより大きなサイズである１／１８スケール、さらに大きなサイズでは１／１２スケールや特大サイズの１／８スケール等がある。しかし、走行体は、このような玩具に限らず、実車サイズであり、無人あるいは有人の競技車としても用いてもよい。

　例えば図１と図２に示す第１実施形態では、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８は、本体２のボディ部１０に対して外側に固定されている。
　しかし、これに限らず、例えば、図１１に例示するように、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８は、連結部分５Ａ，６Ａ，７Ａ，８Ａを用いて、ボディ部１０に対して外側に配置されるとともに、着脱可能な構造を有しても良い。
　例えば、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８は、着脱できるようにするために、連結部分５Ａ，６Ａ，７Ａ，８Ａを用いて、ボディ部１０に対して外側に配置されるとともに、ネジで取り付ける構造や、凸部と凹部とのはめ込み構造を有することができる。

　例えば、図１１に示すように、連結部材５Ａ，６Ａ，７Ａ，８Ａは、凹部２００と、凸部２０１を有している。凹部２００は、ボディ部１０側に設けられている。凸部２０１は、保護カバー５Ｄ，６Ｄ，７Ｄ，８Ｄに設けられている。図１１（Ａ）に示すように、保護カバー５Ｄ，６Ｄ，７Ｄ，８Ｄの凸部２０１が、ボディ部１０側の凹部２００内にはめ込まれることで、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８は、連結部分５Ａ，６Ａ，７Ａ，８Ａを用いて、ボディ部１０に対して外側に配置されるとともに、着脱可能に取り付けられている。
　そして、操縦者が、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８を交換したい場合には、図１１（Ｂ）に示すように、保護カバーＤ，６Ｄ，７Ｄ，８Ｄの凸部２０１を、ボディ部１０側の凹部２００内から取り外すことにより、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８を交換できる。

　これにより、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８が故障して第１から第４姿勢操作部５，６，７，８の交換が必要とされる場合や、別の大きさの異なる第１から第４姿勢操作部５，６，７，８に交換する場合などに、走行体１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、柔軟に対応することができる。操縦者の希望に応じて、走行体１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）によるアクロバット走行とアクロバット飛行とを、より工夫して楽しんで行うことができる。
　第１から第４姿勢操作部５，６，７，８を交換したり、別の大きさの姿勢操作部を取り付けたりすることができるので、操縦者は、走行体１のアクロバット走行およびアクロバット飛行をより楽しむことができる。
　このように、姿勢操作部が交換できることは、第２実施形態の走行体１Ａから第５実施形態の走行体１Ｄにおいても同様である。

　以上説明したように、本発明の実施形態の走行体１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、例えば本体２と、本体２に配置される複数の車輪３，４と、車輪４を駆動することで本体２を走行面ＳＦ上で走行させる走行駆動手段Ｍと、駆動されることで空気を送って本体２の姿勢を変化させる複数の姿勢操作部５，６，７，８と、複数の姿勢操作部５，６，７，８の駆動出力を個別に制御する制御部１５４を備える。この複数の姿勢操作部５，６，７，８が、本体２に対して外側に配置されている。
　これにより、複数の姿勢操作部５，６，７，８が本体２に対して外側に配置されており、各姿勢操作部５，６，７，８は、制御部としての制御回路１５４の制御により、個別に駆動することができる。このため、走行体１は、複数の姿勢操作部５，６，７，８から送られる空気、および複数の姿勢操作部５，６，７，８に吸い込まれる空気が本体２に遮られることを抑制し、走行駆動手段Ｍにより走行しながら、姿勢操作部５，６，７，８を駆動することで、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる。

　複数の姿勢操作部５，６，７，８は、飛行した状態における本体２の姿勢を変化させる。これにより、走行体１は、複数の姿勢操作部５，６，７，８から送られる空気、および複数の姿勢操作部５，６，７，８に吸い込まれる空気が本体２に遮られることを抑制しつつ、飛行した状態における本体２の姿勢を複数の姿勢操作部５，６，７，８により変化させ、より変化に富んだアクロバット飛行を実現することができる。

　各姿勢操作部５，６，７，８は、空気を送るプロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃと、プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃを回転駆動させる駆動手段５Ｂ，６Ｂ，７Ｂ，８Ｂと、プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃの周囲に配置される保護カバー５Ｄ，６Ｄ，７Ｄ，８Ｄと、を有する。
　これにより、駆動手段５Ｂ，６Ｂ，７Ｂ，８Ｂがプロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃを回転駆動させるだけで走行体１の姿勢を変化させることができる。しかも、保護カバー５Ｄ，６Ｄ，７Ｄ，８Ｄがプロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃの周囲に配置されてプロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃが露出することを防いでいる。このため、走行体１は、プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃが回転しても、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、安全に安心して行うことができる。

　姿勢操作部５，６，７，８は、本体２の後部と、本体２の側部と、に配置されている。これにより、姿勢操作部５，６，７，８が本体２の後部や側部に配置されることで、走行体１は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。

　姿勢操作部５，７，８は、本体２の後部と、本体２の前部と、に配置されている。これにより、姿勢操作部５，７，８が本体２の後部や側部に配置されることで、走行体１は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。

　姿勢操作部５，６，７，８は、本体２に対して着脱可能に配置されている。これにより、姿勢操作部５，６，７，８が本体２に対して着脱可能になっているので、姿勢操作部５，６，７，８が故障して姿勢操作部５，６，７，８の交換が必要とされる場合や、別の大きさの異なる姿勢操作部５，６，７，８に交換する場合などに、走行体１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、柔軟に対応することができる。このため、操縦者の希望に応じて、走行体１によるアクロバット走行とアクロバット飛行とを、より工夫して楽しんで行うことができる。

　複数の車輪は、例えば、走行駆動手段Ｍにより駆動力が与えられる駆動輪としての車輪４と、本体２の進行方向を変更させる操舵輪としての車輪３と、を有する。これにより、走行体１は、自由に走行面ＳＦ上において走行方向を変えて走行させながら、走行面ＳＦ上アクロバット走行をしたり、あるいは空中でアクロバット飛行をしたりすることができる。

　本発明の各実施形態は、任意に組み合わせることができる。
　ところで、本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変形例を採用することができる。上記本発明の実施形態に記載された事項は、その一部を省略してもよいし、上記で説明しない他の構成と組み合わせることによっても本発明の範囲を逸脱するものではない。
　図示例では、走行体１は、後輪４，４が駆動される２輪駆動ユニットであるが、全部の車輪が共に駆動される４輪駆動ユニットであっても良い。
　また、第１から第４姿勢操作部５，６，７，８のプロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃの回転軸は、Ｚ方向に平行であるが、これに限らず、プロペラ５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃの回転軸がＺ方向に対して任意の角度だけ傾斜していても良い。このことは、各実施形態においても同様である。

　１・・・走行体
　２・・・本体
　３・・・前輪（車輪の例）
　４・・・後輪（車輪の例）
　５ないし８・・・第１から第４姿勢操作部
　９・・・シャーシ部
　１０・・ボディ部
　１００・・・操縦装置
　１５４・・・制御回路（制御部）
　ＳＦ・・・・走行面

Claims

　本体と、
　前記本体に配置される複数の車輪と、
　前記車輪を駆動することで前記本体を走行面上で走行させる走行駆動手段と、
　駆動されることで空気を送って前記本体の姿勢を変化させる複数の姿勢操作部と、
　前記複数の姿勢操作部の駆動出力を個別に制御する制御部と、
　を備え、
　複数の前記姿勢操作部が、前記本体に対して外側に配置されていることを特徴とする走行体。
　前記複数の姿勢操作部は、飛行した状態における前記本体の姿勢を変化させることを特徴とする請求項１に記載の走行体。
　前記複数の姿勢操作部のそれぞれは、
　　前記空気を送るプロペラと、
　　前記プロペラを回転駆動させる駆動手段と、
　　前記プロペラの周囲に配置される保護カバーと、
　を有することを特徴とする請求項１または２に記載の走行体。
　前記複数の姿勢操作部は、前記本体の後部と、前記本体の側部と、に配置されていることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の走行体。
　前記複数の姿勢操作部は、前記本体の後部と、前記本体の前部と、に配置されていることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の走行体。
　前記姿勢操作部は、前記本体に対して着脱可能に配置されていることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の走行体。
　前記複数の車輪は、
　　前記走行駆動手段により駆動力が与えられる駆動輪と、
　　前記本体の進行方向を変更させる操舵輪と、
　を有することを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の走行体。
　前記本体の姿勢を検出し、前記本体の姿勢を示す姿勢信号を前記制御部に送信するジャイロをさらに備えたことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の走行体。