JPWO2018158833A1 - 走行体 - Google Patents
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Abstract
走行体1は、例えば本体2と、本体2に配置される複数の車輪3,4と、車輪4を駆動することで本体2を走行面SF上で走行させる走行駆動手段Mと、駆動されることで空気を送って本体2の姿勢を変える複数の姿勢操作部5,6,7,8と、複数の姿勢操作部5,6,7,8の駆動出力を個別に制御する制御部154と、を備える。この複数の姿勢操作部5,6,7,8が、本体2に対して外側に配置されている。操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる。
Description
本発明は、走行面上での走行が可能であるとともに、走行面上や空中での姿勢変化が可能な走行体に関する。
特許文献1には、走行と飛行が可能なプロペラ玩具が提案されている。このプロペラ玩具は、機体と、機体に設けられた前輪と後輪と、飛行用の1つの大きなロータ(プロペラ)と、を備える。このロータは、機体の大きさと同程度の大きさを有している。ロータは、機体の上方に突出するロータシャフトに取り付けられ、駆動モータの回転駆動により回転する。
機体は僅かに前傾になっており、ロータが回転することで、プロペラ玩具は、機体の後部を浮上させた前傾姿勢で走行を開始して、ロータがさらに高速で回転すると、離陸して飛行できる。
機体は僅かに前傾になっており、ロータが回転することで、プロペラ玩具は、機体の後部を浮上させた前傾姿勢で走行を開始して、ロータがさらに高速で回転すると、離陸して飛行できる。
ところが、特許文献1のプロペラ玩具は、走行面上での走行と、走行面から離陸した空中での飛行と、を行うことはできるが、ロータシャフトの傾き角を変化させて走行速度の調整を行うことができるだけである。このため、操縦者は、操縦者の希望に応じて、このプロペラ玩具を自由な姿勢で走行したり、飛行したりすることはできない。
また、ロータが機体の略中央部に設けられ、ロータのサイズが機体のサイズ程度に大きい。そのため、ロータから下側に送られる空気、あるいはロータに吸い込まれる空気が機体に遮られ、操縦者は、操縦者の希望に応じて、プロペラ玩具を自由な姿勢で飛行することができないおそれがある。しかもロータ自体は被覆されておらずに露出している。このため、ロータが回転することから、プロペラ玩具を使用する際の安全性の確保が難しい。
そこで、本発明は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる走行体を提供することを目的とする。
そこで、本発明は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる走行体を提供することを目的とする。
前記課題は、本発明によれば、本体と、前記本体に配置される複数の車輪と、前記車輪を駆動することで前記本体を走行面上で走行させる走行駆動手段と、駆動されることで空気を送って前記本体の姿勢を変化させる複数の姿勢操作部と、前記複数の姿勢操作部の駆動出力を個別に制御する制御部と、を備え、複数の前記姿勢操作部が、前記本体に対して外側に配置されていることを特徴とする走行体により解決される。
前記構成によれば、複数の姿勢操作部が本体に対して外側に配置されており、各姿勢操作部は、制御部の制御により、個別に駆動することができる。このため、走行体は、複数の姿勢操作部から送られる空気、および複数の姿勢操作部に吸い込まれる空気が本体に遮られることを抑制し、走行駆動手段により走行しながら、姿勢操作部を駆動することで、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる。
前記構成によれば、複数の姿勢操作部が本体に対して外側に配置されており、各姿勢操作部は、制御部の制御により、個別に駆動することができる。このため、走行体は、複数の姿勢操作部から送られる空気、および複数の姿勢操作部に吸い込まれる空気が本体に遮られることを抑制し、走行駆動手段により走行しながら、姿勢操作部を駆動することで、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる。
好ましくは、前記複数の姿勢操作部は、飛行した状態における前記本体の姿勢を変化させることを特徴とする。
前記構成によれば、走行体は、複数の姿勢操作部から送られる空気、および複数の姿勢操作部に吸い込まれる空気が本体に遮られることを抑制しつつ、飛行した状態における本体の姿勢を複数の姿勢操作部により変化させ、より変化に富んだアクロバット飛行を実現することができる。
前記構成によれば、走行体は、複数の姿勢操作部から送られる空気、および複数の姿勢操作部に吸い込まれる空気が本体に遮られることを抑制しつつ、飛行した状態における本体の姿勢を複数の姿勢操作部により変化させ、より変化に富んだアクロバット飛行を実現することができる。
好ましくは、前記複数の姿勢操作部のそれぞれは、前記空気を送るプロペラと、前記プロペラを回転駆動させる駆動手段と、前記プロペラの周囲に配置される保護カバーと、を有することを特徴とする。
前記構成によれば、駆動手段がプロペラを回転駆動させるだけで走行体の姿勢を変化させることができ、保護カバーがプロペラの周囲に配置されてプロペラが露出することを防いでいる。このため、走行体は、プロペラが回転しても、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、安全に安心して行うことができる。
前記構成によれば、駆動手段がプロペラを回転駆動させるだけで走行体の姿勢を変化させることができ、保護カバーがプロペラの周囲に配置されてプロペラが露出することを防いでいる。このため、走行体は、プロペラが回転しても、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、安全に安心して行うことができる。
好ましくは、前記複数の姿勢操作部は、前記本体の後部と、前記本体の側部と、に配置されていることを特徴とする。
前記構成によれば、姿勢操作部が本体の後部や側部に配置されることで、走行体は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。
前記構成によれば、姿勢操作部が本体の後部や側部に配置されることで、走行体は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。
好ましくは、前記姿勢操作部は、前記本体の後部と、前記本体の前部と、に配置されていることを特徴とする。
前記構成によれば、姿勢操作部が本体の後部や側部に配置されることで、走行体は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。
前記構成によれば、姿勢操作部が本体の後部や側部に配置されることで、走行体は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。
好ましくは、前記姿勢操作部は、前記本体に対して着脱可能に配置されていることを特徴とする。
前記構成によれば、姿勢操作部は、本体に対して着脱可能になっているので、姿勢操作部が故障して姿勢操作部の交換が必要とされる場合や、別の大きさの異なる姿勢操作部に交換する場合などに、走行体は、柔軟に対応することができる。このため、操縦者の希望に応じて、走行体によるアクロバット走行とアクロバット飛行とを、より工夫して楽しんで行うことができる。
前記構成によれば、姿勢操作部は、本体に対して着脱可能になっているので、姿勢操作部が故障して姿勢操作部の交換が必要とされる場合や、別の大きさの異なる姿勢操作部に交換する場合などに、走行体は、柔軟に対応することができる。このため、操縦者の希望に応じて、走行体によるアクロバット走行とアクロバット飛行とを、より工夫して楽しんで行うことができる。
好ましくは、前記複数の車輪は、前記走行駆動手段により駆動力が与えられる駆動輪と前記本体の進行方向を変更させる操舵輪と、を有することを特徴とする。
前記構成によれば、走行体は、自由に走行面上において走行方向を変えて走行させながら、走行面上あるいは空中でアクロバット走行あるいはアクロバット飛行をすることができる。
前記構成によれば、走行体は、自由に走行面上において走行方向を変えて走行させながら、走行面上あるいは空中でアクロバット走行あるいはアクロバット飛行をすることができる。
好ましくは、前記本体の姿勢を検出し、前記本体の姿勢を示す姿勢信号を前記制御部に送信するジャイロをさらに備えたことを特徴とする。
前記構成によれば、制御部は、走行体の姿勢を把握し、より安定したアクロバット走行とアクロバット飛行とを実現することができる。
前記構成によれば、制御部は、走行体の姿勢を把握し、より安定したアクロバット走行とアクロバット飛行とを実現することができる。
本発明によれば、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる走行体を提供することができる。
以下に、本発明の好ましい実施形態を、図面を参照して詳しく説明する。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。また、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。また、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
(第1実施形態)
図1は、本発明の好ましい第1実施形態に係る走行体を示す斜視図である。図2は、図1に示す走行体1の平面図である。
図1と図2に表したように、走行体1は、本体2と、左右の前輪3と、左右の後輪4と、4つの姿勢操作部5,6,7,8と、を備える。走行体1は、走行面SF上を自走により走行して、操舵することで進行方向の変更が可能である。しかも、走行体1は、走行面SF上を走行中に姿勢の変更が可能であり、あるいは飛行した状態において、姿勢の変更が可能である。すなわち、走行体1は、アクロバット走行やアクロバット飛行を行うことができる玩具である。
走行体1の本体2は、軽量化のために、好ましくは例えばABS(アクリロ二トリル・ブタジエン・スチレン)樹脂や、ポリカーボネート等のプラスチックにより作られている。本体2は、シャーシ部9と、このシャーシ部9に対して着脱可能に取り付けられたボディ部10と、を有する。図1と図2の走行体1では、例えば前輪3,3は、本体2の進行方向を変更させる操舵輪であり、後輪4,4は、駆動力が与えられる駆動輪である。
図1は、本発明の好ましい第1実施形態に係る走行体を示す斜視図である。図2は、図1に示す走行体1の平面図である。
図1と図2に表したように、走行体1は、本体2と、左右の前輪3と、左右の後輪4と、4つの姿勢操作部5,6,7,8と、を備える。走行体1は、走行面SF上を自走により走行して、操舵することで進行方向の変更が可能である。しかも、走行体1は、走行面SF上を走行中に姿勢の変更が可能であり、あるいは飛行した状態において、姿勢の変更が可能である。すなわち、走行体1は、アクロバット走行やアクロバット飛行を行うことができる玩具である。
走行体1の本体2は、軽量化のために、好ましくは例えばABS(アクリロ二トリル・ブタジエン・スチレン)樹脂や、ポリカーボネート等のプラスチックにより作られている。本体2は、シャーシ部9と、このシャーシ部9に対して着脱可能に取り付けられたボディ部10と、を有する。図1と図2の走行体1では、例えば前輪3,3は、本体2の進行方向を変更させる操舵輪であり、後輪4,4は、駆動力が与えられる駆動輪である。
本明細書と図面において、「前」とは、走行体1を操縦操作する操縦者からみて前側あるいは前方向をいう。ここでいう操縦者は、走行体1を無線操縦あるいは有線操縦する操縦者ではなく、走行体1に乗車して走行体1を操縦する仮想的な操縦者である。「後」とは、走行体1の操縦者からみて後側あるいは後方向をいう。「左」とは、走行体1の操縦者からみて左側あるいは左方向をいう。「右」とは、走行体1の操縦者からみて右側あるいは右方向をいう。「上」とは、走行体1の操縦者からみて上側あるいは上方向をいう。「下」とは、走行体1の操縦者からみて下側あるいは下方向をいう。前後方向はX方向であり、左右方向はY方向であり、そして上下方向はZ方向である。
次に、図1と図2を参照して、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8の構造例を説明する。
第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、同じ構造を有している。前側の2つの第1と第2姿勢操作部5,6は、ボディ部10の左側部分と右側部分に対して、それぞれ連結部分5A,6Aを介して固定されている。同様にして、後側の2つの第3と第4姿勢操作部7,8は、ボディ部10の後部に対して、それぞれ連結部分7A,8Aを介して固定されている。図1および図2に表したように、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、本体2に対して外側に配置されている。
第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、同じ構造を有している。前側の2つの第1と第2姿勢操作部5,6は、ボディ部10の左側部分と右側部分に対して、それぞれ連結部分5A,6Aを介して固定されている。同様にして、後側の2つの第3と第4姿勢操作部7,8は、ボディ部10の後部に対して、それぞれ連結部分7A,8Aを介して固定されている。図1および図2に表したように、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、本体2に対して外側に配置されている。
図1と図2に示すように、第1姿勢操作部5は、駆動手段5Bと、プロペラ5Cと、保護カバー5Dと、を有する。第2姿勢操作部6は、駆動手段6Bと、プロペラ6Cと、保護カバー6Dと、を有する。第3姿勢操作部7は、駆動手段7Bと、プロペラ7Cと、保護カバー7Dと、を有する。第4姿勢操作部8は、駆動手段8Bと、プロペラ8Cと、保護カバー8Dと、を有する。
第1姿勢操作部5の保護カバー5Dは、連結部分5Aに固定されているリング状の部材であり、保護カバー5Dの内部にはプロペラ5Cが回転可能に支持されている。このプロペラ5Cは、電動モータである駆動手段5Bの駆動力が伝達されることで、連続回転してZ方向の下側または上側に空気を送る。
第2姿勢操作部6の保護カバー6Dは、連結部分6Aに固定されているリング状の部材であり、保護カバー6Dの内部にはプロペラ6Cが回転可能に支持されている。このプロペラ6Cは、電動モータである駆動手段6Bの駆動力が伝達されることで、連続回転してZ方向の下側または上側に空気を送る。
第2姿勢操作部6の保護カバー6Dは、連結部分6Aに固定されているリング状の部材であり、保護カバー6Dの内部にはプロペラ6Cが回転可能に支持されている。このプロペラ6Cは、電動モータである駆動手段6Bの駆動力が伝達されることで、連続回転してZ方向の下側または上側に空気を送る。
第3姿勢操作部7の保護カバー7Dは、連結部分7Aに固定されているリング状の部材であり、保護カバー7Dの内部にはプロペラ7Cが回転可能に支持されている。このプロペラ7Cは、電動モータである駆動手段7Bの駆動力が伝達されることで、連続回転してZ方向の下側または上側に空気を送る。
第4姿勢操作部8の保護カバー8Dは、連結部分8Aに固定されているリング状の部材であり、保護カバー8Dの内部にはプロペラ8Cが回転可能に支持されている。このプロペラ8Cは、電動モータである駆動手段8Bの駆動力が伝達されることで、連続回転してZ方向の下側または上側に空気を送る。
第4姿勢操作部8の保護カバー8Dは、連結部分8Aに固定されているリング状の部材であり、保護カバー8Dの内部にはプロペラ8Cが回転可能に支持されている。このプロペラ8Cは、電動モータである駆動手段8Bの駆動力が伝達されることで、連続回転してZ方向の下側または上側に空気を送る。
図1と図2に示すように、走行体1が走行面SF上に置かれた状態では、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8のプロペラ5C,6C,7C,8Cの回転軸は、好ましくは上下方向であるZ方向に平行である。各駆動手段5B,6B,7B,8Bは、後で説明する制御部(図4の制御回路154)からの制御信号に基づいて、各プロペラ5C,6C,7C,8Cを、個別に駆動制御させることができる。
図1と図2に示すように、第1姿勢操作部5のプロペラ5Cの取り付け向きと、第2姿勢操作部6のプロペラ6Cの取り付け向きとは、逆方向である。同様にして、第3姿勢操作部7のプロペラ7Cの取り付け向きと、第4姿勢操作部8のプロペラ8Cの取り付け向きとは、逆方向である。
図1と図2に示すように、第1姿勢操作部5のプロペラ5Cの取り付け向きと、第2姿勢操作部6のプロペラ6Cの取り付け向きとは、逆方向である。同様にして、第3姿勢操作部7のプロペラ7Cの取り付け向きと、第4姿勢操作部8のプロペラ8Cの取り付け向きとは、逆方向である。
例えば、図1に示すように、一方の対角線上に配置された第1姿勢操作部5のプロペラ5Cと第4姿勢操作部8のプロペラ8Cとは、互いに同じ右方向に回転する。他方の対角線上に配置された第2姿勢操作部6のプロペラ6Cと第3姿勢操作部7のプロペラ7Cとは、互いに同じ左方向に回転する。これにより、走行体1は、安定して飛行することができる。
プロペラ5C,6C,7C,8Cは、回転することにより、Z方向の例えば下側へ向かって空気を送る。そのため,プロペラ5Cおよびプロペラ8Cのピッチング角の向きは、互いに同じであるが、プロペラ6Cおよびプロペラ7Cのピッチング角の向きとは反対である。また、プロペラ5C,6C,7C,8Cのピッチング角は、好ましくは固定されている。しかし、プロペラ5C,6C,7C,8Cのピッチング角は、例えば手動により変更可能とされていても良い。
図3は、上述した走行体1を操縦するための操縦装置100の構造例を示している。
図3に示す操縦装置100は、図1と図2に示す走行体1を、走行面SF上において自走により走行させ、操舵することで進路の変更が可能である。しかも、操縦装置100は、走行面SF上を走行中の走行体1の姿勢を変更させることが可能であり、あるいは走行面SFから空中に浮上(飛行)した状態における走行体1の姿勢の変更をさせることができる。例えば、走行体1は、傾斜面を有するジャンプ台などにより飛行(ジャンプ)し、飛行した状態で第1から第4姿勢操作部5,6,7,8により姿勢を変更することができる。あるいは、走行体1は、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8により空中に浮上するとともに空中に浮上した状態で姿勢を変更してもよい。
操縦装置100は、本体部101と、送信アンテナ102と、ステアリングスティック103と、前後進スティック104と、加速スイッチ105と、減速スイッチ106と、ピッチング操作ボタン107と、ローリング操作ボタン108と、を有している。
図3に示す操縦装置100は、図1と図2に示す走行体1を、走行面SF上において自走により走行させ、操舵することで進路の変更が可能である。しかも、操縦装置100は、走行面SF上を走行中の走行体1の姿勢を変更させることが可能であり、あるいは走行面SFから空中に浮上(飛行)した状態における走行体1の姿勢の変更をさせることができる。例えば、走行体1は、傾斜面を有するジャンプ台などにより飛行(ジャンプ)し、飛行した状態で第1から第4姿勢操作部5,6,7,8により姿勢を変更することができる。あるいは、走行体1は、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8により空中に浮上するとともに空中に浮上した状態で姿勢を変更してもよい。
操縦装置100は、本体部101と、送信アンテナ102と、ステアリングスティック103と、前後進スティック104と、加速スイッチ105と、減速スイッチ106と、ピッチング操作ボタン107と、ローリング操作ボタン108と、を有している。
図1に示す各駆動手段5B,6B,7B,8Bが個別に駆動制御されることで、図3に例示するように、走行体1は、例えばローリング操作RP、ピッチング操作PP、ヨーイング操作YPを行うことができる。ローリング操作RPは、走行体1のX軸(X方向)の回りに発生する回転モーメントであり、走行体1の横方向に回転する。ピッチング操作PPは、走行体1のY軸(Y方向)の回りに発生する回転モーメントであり、走行体1の縦方向に回転する。ヨーイング操作YPは、走行体1のZ軸(Z方向)の回りに発生する回転モーメントである。
X軸は、走行体1の重心を中心に本体2を前後に貫く軸である。Y軸は、走行体1の重心を中心に本体2を左右に貫く軸である。Z軸は、走行体1の重心を中心に本体2を上下に貫く軸である。操縦装置100は、例えばピッチング操作ボタン107を押すことで、走行体1のピッチング操作PPを行うことができ、ローリング操作ボタン108を押すことで、走行体1のローリング操作RPを行うことができる。
なお、操縦装置100は、ヨーイング操作YPを行う操作ボタンを有するようにしても良い。
X軸は、走行体1の重心を中心に本体2を前後に貫く軸である。Y軸は、走行体1の重心を中心に本体2を左右に貫く軸である。Z軸は、走行体1の重心を中心に本体2を上下に貫く軸である。操縦装置100は、例えばピッチング操作ボタン107を押すことで、走行体1のピッチング操作PPを行うことができ、ローリング操作ボタン108を押すことで、走行体1のローリング操作RPを行うことができる。
なお、操縦装置100は、ヨーイング操作YPを行う操作ボタンを有するようにしても良い。
図4は、操縦装置100と、走行体1の電気的な構成例を示すブロック図である。
図4に示すように、操縦装置100は、送信回路110と、信号生成回路111と、送信アンテナ102と、電池112と、電源スイッチ113と、ステアリングスティック103と、前後進スティック104と、加速スイッチ105と、減速スイッチ106と、ピッチング操作ボタン107と、ローリング操作ボタン108と、を有する。
図4に示すように、操縦装置100は、送信回路110と、信号生成回路111と、送信アンテナ102と、電池112と、電源スイッチ113と、ステアリングスティック103と、前後進スティック104と、加速スイッチ105と、減速スイッチ106と、ピッチング操作ボタン107と、ローリング操作ボタン108と、を有する。
電池112としては、例えば複数回の充電が可能なリチウムイオン電池のような二次電池や乾電池が用いられている。電池112は、電源スイッチ113がオンに設定されると、信号生成回路111と送信回路110とに電源供給をする。信号生成回路111は、ステアリングスティック103と、前後進スティック104と、加速スイッチ105と、減速スイッチ106と、ピッチング操作ボタン107と、ローリング操作ボタン108と、に電気的に接続されている。
図3に示すステアリングスティック103は、手指で左右に操作することで、図2のボディ部10内に配置されている図示しない操舵用のアクチュエータを駆動して操舵輪である前輪3,3を左右に操舵するための操舵信号を、信号生成回路111に送る。図3に示す前後進スティック104は、手指で前後に操作することで、図2のボディ部10内に配置されている電動モータのような走行駆動手段Mを駆動して、駆動輪である後輪4,4を前進方向および後退方向に回転させるための信号を、信号生成回路111に送る。
図3に示す加速スイッチ105は、手指で押すことにより、走行駆動手段Mに供給する電力を増加して走行体1の速度を上げる信号を、信号生成回路111に送る。減速スイッチ106は、手指で押すことにより、走行駆動手段Mに供給する電力を減少して走行体1の速度を下げる信号を、信号生成回路111に送る。
図4のピッチング操作ボタン107は、図3に示すように、前操作部107Aと後操作部107Bとを有する。ピッチング操作ボタン107は、手指で前操作部107Aを押すことで、図3に示す走行体1は、前側にピッチング操作される(本体の前部が下がる)信号を、信号生成回路111に送る。ピッチング操作ボタン107は、手指で後操作部107Bを押すことで、図3に示す走行体1は、後側にピッチング操作される(本体の後部が下がる)信号を、信号生成回路111に送る。
図4のローリング操作ボタン108は、図3に示すように、右操作部108Aと左操作部108Bとを有する。ローリング操作ボタン108は、手指で右操作部108Aを押すことで、図3に示す走行体1は、右側にローリング操作される(本体の右側が上がる)信号を、信号生成回路111に送る。ローリング操作ボタン108は、手指で左操作部108Bを押すことで、図3に示す走行体1は、左側にローリング操作される(本体の左側が上がる)信号を、信号生成回路111に送る。
図4の送信回路110は、信号生成回路111により生成された走行体1の操縦信号Cを、送信アンテ102を介して電波等として、図4に示す走行体1側に送信する。
図4の送信回路110は、信号生成回路111により生成された走行体1の操縦信号Cを、送信アンテ102を介して電波等として、図4に示す走行体1側に送信する。
次に、図4に示す走行体1の電気的な接続例を説明する。
走行体1は、受信アンテナ150と、受信回路156と、電池151と、電源スイッチ152と、駆動回路153と、走行駆動手段Mと、制御部としての制御回路154と、ジャイロ155と、駆動手段5B,6B,7B,8Bを有する。電池151としては、例えば複数回の充電が可能なリチウムイオン電池のような二次電池や乾電池が用いられている。電源スイッチ152がオンに設定されると、電池151は、受信回路156と制御回路154と駆動回路153とに電源供給をする。
走行体1は、受信アンテナ150と、受信回路156と、電池151と、電源スイッチ152と、駆動回路153と、走行駆動手段Mと、制御部としての制御回路154と、ジャイロ155と、駆動手段5B,6B,7B,8Bを有する。電池151としては、例えば複数回の充電が可能なリチウムイオン電池のような二次電池や乾電池が用いられている。電源スイッチ152がオンに設定されると、電池151は、受信回路156と制御回路154と駆動回路153とに電源供給をする。
受信アンテナ150が、操縦装置100の送信アンテナ102から走行体1の操縦信号Cを受けると、受信回路156に送られる。受信回路156は、送られてきた走行体1の操縦信号Cを制御回路154に送り、制御回路154は、操縦信号Cの操縦に関する情報内容を分析して、分析した操縦に関する情報内容を、駆動回路153に送る。これにより、駆動回路153は、操縦に関する情報内容に基づいて、駆動手段5B,B,7B,8Bの個別の駆動制御と、走行駆動手段Mの駆動制御と、を実行する。
なお、図4に示すジャイロ155は、走行体1の姿勢を検出して、走行体1が走行面SFに対してどのような姿勢にあるかを示す走行体1の姿勢信号を、制御回路154に送る。これにより、制御部としての制御回路154は、走行体1の姿勢を常に把握している。
なお、図4に示すジャイロ155は、走行体1の姿勢を検出して、走行体1が走行面SFに対してどのような姿勢にあるかを示す走行体1の姿勢信号を、制御回路154に送る。これにより、制御部としての制御回路154は、走行体1の姿勢を常に把握している。
次に、上述した走行体1が走行面SF上を走行する際に姿勢の変更を行い、しかも飛行した状態において、姿勢の変更を行う例を、図5と図6を参照して説明する。これにより、走行体1は、例えばアクロバット走行やアクロバット飛行を行うことができる。
図5は、走行体1が走行面SF上を走行して、飛行した状態でピッチング操作されることで空中において回転して、走行面SF上に着地する例を示している。図6は、走行体1が、例えば飛行した状態でローリング操作されている例を示している。
図5は、走行体1が走行面SF上を走行して、飛行した状態でピッチング操作されることで空中において回転して、走行面SF上に着地する例を示している。図6は、走行体1が、例えば飛行した状態でローリング操作されている例を示している。
図5において、走行面SFは、X―Y平面(水平面)である。走行面SFは、傾斜面SGにつながっている。走行体1は、走行面SF上を走行開始して、傾斜面SGを登り傾斜面SGから飛行(ジャンプ)して回転し、その後走行面SFに着地するアクロバット走行とアクロバット飛行とを行う。
そこで、図5を参照して、詳細にアクロバット走行とアクロバット飛行との例を説明する。
操縦者が図3に示す操縦装置100の電源スイッチ113をオンに設定して、図3に示す前後進スティック104を前倒しする。これにより、図4に示す走行体1の走行駆動手段Mが駆動して、図5に示すように、走行体1は走行面SF上でX1方向に前進走行する。この際には、操縦者は図3に示すステアリングスティック103を操作しなければ、前輪3,3はまっすぐな方向に向いている状態であるので、走行体1は直進する。また、操縦者は、好みに応じて、加速スイッチ105を押したり、減速スイッチ106を押したりすることで、走行体1の前進速度を調整できる。
操縦者が図3に示す操縦装置100の電源スイッチ113をオンに設定して、図3に示す前後進スティック104を前倒しする。これにより、図4に示す走行体1の走行駆動手段Mが駆動して、図5に示すように、走行体1は走行面SF上でX1方向に前進走行する。この際には、操縦者は図3に示すステアリングスティック103を操作しなければ、前輪3,3はまっすぐな方向に向いている状態であるので、走行体1は直進する。また、操縦者は、好みに応じて、加速スイッチ105を押したり、減速スイッチ106を押したりすることで、走行体1の前進速度を調整できる。
図5に示すように、走行体1は、平坦な走行面SF上を走行して、傾斜面SGを登っていく。例えば、操縦者は、走行体1が傾斜面SGを登り傾斜面SGから飛行(ジャンプ)した状態で、図3に示すピッチング操作ボタン107の後操作部107Bを押すことで、図4において本体2の前部が上がり本体2の後部が下がるピッチング操作が実行される信号を、信号生成回路111に送る。これにより、走行体1の操縦信号Cが、挿入装置100の送信アンテナ102から受信アンテナ150へ送信される。走行体1の操縦信号Cは、受信回路156に送られ、受信回路156は、送られてきた走行体1の操縦信号Cを制御回路154に送る。
図4の制御回路154は、操縦信号Cの操縦に関する情報内容を分析して、分析した操縦に関する情報内容を駆動回路153に送る。駆動回路153は、操縦に関する情報内容に基づいて、駆動手段5B,6B,7B,8Bに、それぞれ個別の駆動信号を送ることで、前側の駆動手段5B,6Bのプロペラ5C,6Cは比較的高速で回転し、後側の駆動手段7B,8Bのプロペラ7C,8Cは比較的低速で回転する。つまり、前側の駆動手段5B,6Bのプロペラ5C,6Cは、後側の駆動手段7B,8Bのプロペラ7C,8Cよりも速い速度で回転する。
これにより、前側の駆動手段5B,6Bのプロペラ5C,6Cにより生じる浮力が、後側の駆動手段7B,8Bのプロペラ7C,8Cにより生じる浮力に比べて勝ることから、図5に示すように、走行体1の前部が、後部に比べて浮き上って、走行体1は空中において回転する。ここで、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8が本体2に対して外側に配置されているため、プロペラ5C,6C,7C,8Cから下側に送られる空気が本体2に遮られることは、抑制される。
そして、例えば1回転した走行体1は、平坦な走行面SF1上に着地した後、走行面SF1上を走行することができる。このようにして、走行体1はアクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。
そして、例えば1回転した走行体1は、平坦な走行面SF1上に着地した後、走行面SF1上を走行することができる。このようにして、走行体1はアクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。
あるいは、前側の駆動手段5B,6Bのプロペラ5C,6Cは下側に向かって空気を送り、後側の駆動手段7B,8Bのプロペラ7C,8Cは上側に向かって空気を送ってもよい。この場合においても、図5に示すように、走行体1の前部が、後部に比べて浮き上って、走行体1は空中において回転することができる。そして、前側の駆動手段5B,6Bのプロペラ5C,6Cから下側に送られる空気、および後側の駆動手段7B,8Bのプロペラ7C,8Cに向かって上側に吸い込まれる空気が本体2に遮られることは、抑制される。
ところで、図6に示すように、例えば図5に示すように、空中をアクロバット飛行しているときに、図3に示すローリング操作ボタン108の右操作部108Aを押すことで、図4において、ピッチング操作が実行される信号を、信号生成回路111に送る。これにより、走行体1の操縦信号Cが、挿入装置100の送信アンテナ102から受信アンテナ150へ送信される。走行体1の操縦信号Cは、受信回路156に送られ、受信回路156は、送られてきた走行体1の操縦信号Cを制御回路154に送られる。
図4の制御回路154は、操縦信号Cの操縦に関する情報内容を分析して、分析した操縦に関する情報内容を駆動回路153に送る。駆動回路153は、操縦に関する情報内容に基づいて、駆動手段5B,6B,7B,8Bに、それぞれ個別の駆動信号を送ることで、右側の駆動手段6B,8Bのプロペラ6C,8Cは比較的高速で回転し、左側の駆動手段5B,7Bのプロペラ5C,7Cは比較的低速で回転する。つまり、右側の駆動手段6B,8Bのプロペラ6C,8Cは、左側の駆動手段5B,7Bのプロペラ5C,7Cよりも速い速度で回転する。
これにより、図6(A)から図6(B)に示すように、走行体1は、図5の傾斜面SGから飛行している際に、本体2の右側が上になるように傾いた右側ローリング状態にすることができる。
これにより、図6(A)から図6(B)に示すように、走行体1は、図5の傾斜面SGから飛行している際に、本体2の右側が上になるように傾いた右側ローリング状態にすることができる。
あるいは、右側の駆動手段6B,8Bのプロペラ6C,8Cは下側に向かって空気を送り、左側の駆動手段5B,7Bのプロペラ5C,7Cは上側に向かって空気を送ってもよい。この場合においても、図6(A)から図6(B)に示すように、走行体1は、図5の傾斜面SGから飛行している際に、本体2の右側が上になるように傾いた右側ローリング状態にすることができる。そして、右側の駆動手段6B,8Bのプロペラ6C,8Cから下側に送られる空気、および左側の駆動手段5B,7Bのプロペラ5C,7Cに向かって上側に吸い込まれる空気が本体2に遮られることは、抑制される。
逆に、左側の駆動手段5B,7Bのプロペラ5C,7Cは比較的高速で回転し、右側の駆動手段6B,8Bのプロペラ6C,8Cは比較的低速で回転する。つまり、左側の駆動手段5B,7Bのプロペラ5C,7Cは、右側の駆動手段6B,8Bのプロペラ6C,8Cよりも速い速度で回転する。これにより、図6(A)から図6(C)に示すように、走行体1は、図5の傾斜面SGから飛行している際に、本体2の左側が上になるように逆向きに傾いた左側ローリング状態にすることができる。
あるいは、左側の駆動手段5B,7Bのプロペラ5C,7Cは下側に向かって空気を送り、右側の駆動手段6B,8Bのプロペラ6C,8Cは上側に向かって空気を送ってもよい。この場合においても、図6(A)から図6(C)に示すように、走行体1は、図5の傾斜面SGから飛行している際に、本体2の左側が上になるように逆向きに傾いた左側ローリング状態にすることができる。そして、左側の駆動手段5B,7Bのプロペラ5C,7Cから下側に送られる空気、および右側の駆動手段6B,8Bのプロペラ6C,8Cに向かって上側に吸い込まれる空気が本体2に遮られることは、抑制される。
また、例えば、操縦者は、走行体1が傾斜面SGを登り傾斜面SGから飛行(ジャンプ)した状態で、図3に示すピッチング操作ボタン107の前操作部107Aを押すことができる。この場合には、走行体1の後部が、前部に比べて浮き上って、走行体1は空中において前方向に回転する。あるいは、操縦者は、走行体1が傾斜面SGを登り傾斜面SGから飛行(ジャンプ)した状態で、ピッチング操作ボタン107およびローリング操作ボタン108を組み合わせて押すことができる。この場合には、走行体1は、Y軸(Y方向)の回りの回転と、X軸(X方向)の回りの回転と、が組み合わされたアクロバット飛行を実現することができる。
また、走行体1は、走行面SF上で自走走行しているときに、図3に示すピッチング操作ボタン107やローリング操作ボタン108を押すことで、走行体1は、走行面SF上で、少し浮上してピッチングしたり、ローリングしたりするアクロバット走行が可能である。
このようにして、走行体1は、走行面SF上でアクロバット走行したり、走行面SFから飛行した状態においてアクロバット飛行をしたりすることができる。このとき、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8が本体2に対して外側に配置されているため、プロペラ5C,6C,7C,8Cから下側に送られる空気、およびプロペラ5C,6C,7C,8Cに向かって上側に吸い込まれる空気が本体2に遮られることは、抑制される。従って、走行体1は、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由に行うことができる。
このようにして、走行体1は、走行面SF上でアクロバット走行したり、走行面SFから飛行した状態においてアクロバット飛行をしたりすることができる。このとき、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8が本体2に対して外側に配置されているため、プロペラ5C,6C,7C,8Cから下側に送られる空気、およびプロペラ5C,6C,7C,8Cに向かって上側に吸い込まれる空気が本体2に遮られることは、抑制される。従って、走行体1は、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由に行うことができる。
次に、本発明の別の実施形態を順次説明する。以下に説明する各実施形態の構成要素が、第1実施形態の構成要素と同様である場合には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
(第2実施形態)
図7は、本発明の第2実施形態の走行体1Aを示す斜視図である。
図1と図2に示す本発明の第1実施形態の走行体1は、4つの車輪3,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。これに対して、図7に示す本発明の第2実施形態の走行体1Aは、1つの前輪3Fと、2つの後輪4,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。すなわち、走行体1Aは、三輪車である。前輪3Fは操舵輪であっても、操舵できない車輪であっても良い。
この走行体1Aは、図1に示す走行体1と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体1Aは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。
(第2実施形態)
図7は、本発明の第2実施形態の走行体1Aを示す斜視図である。
図1と図2に示す本発明の第1実施形態の走行体1は、4つの車輪3,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。これに対して、図7に示す本発明の第2実施形態の走行体1Aは、1つの前輪3Fと、2つの後輪4,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。すなわち、走行体1Aは、三輪車である。前輪3Fは操舵輪であっても、操舵できない車輪であっても良い。
この走行体1Aは、図1に示す走行体1と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体1Aは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。
(第3実施形態)
図8は、本発明の第3実施形態の走行体1Bを示す平面図である。
図1と図2に示す本発明の第1実施形態の走行体1は、4つの車輪3,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。これに対して、図8に示す本発明の第3実施形態の走行体1Bは、1つの前輪3Fと、1つの後輪4Rと、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。すなわち、走行体1Aは、二輪車あるいはオートバイである。前輪3Fは操舵輪であっても、操舵できない車輪であっても良い。
この走行体1Bは、図1に示す走行体1と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体1Bは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。
図8は、本発明の第3実施形態の走行体1Bを示す平面図である。
図1と図2に示す本発明の第1実施形態の走行体1は、4つの車輪3,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。これに対して、図8に示す本発明の第3実施形態の走行体1Bは、1つの前輪3Fと、1つの後輪4Rと、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。すなわち、走行体1Aは、二輪車あるいはオートバイである。前輪3Fは操舵輪であっても、操舵できない車輪であっても良い。
この走行体1Bは、図1に示す走行体1と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体1Bは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。
(第4実施形態)
図9は、本発明の第4実施形態の走行体1Cを示す斜視図である。
図1と図2に示す本発明の第1実施形態の走行体1は、4つの車輪3,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。これに対して、図9に示す本発明の第4実施形態の走行体1Cは、2つの前輪3と、2つの後輪4と、第1から第3姿勢操作部5,7,8と、を備えている。
この走行体1Cは、図1に示す走行体1と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体1Cは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。
図9は、本発明の第4実施形態の走行体1Cを示す斜視図である。
図1と図2に示す本発明の第1実施形態の走行体1は、4つの車輪3,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。これに対して、図9に示す本発明の第4実施形態の走行体1Cは、2つの前輪3と、2つの後輪4と、第1から第3姿勢操作部5,7,8と、を備えている。
この走行体1Cは、図1に示す走行体1と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体1Cは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。
(第5実施形態)
図10は、本発明の第5実施形態の走行体1Dを示す斜視図である。図11は、本発明の実施形態において、姿勢操作部がボディ部から取り外して交換できる構造例を示す図である。
図1と図2に示す本発明の第1実施形態の走行体1は、4つの車輪3,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。これに対して、図10に示す本発明の第5実施形態の走行体1Dは、2つの前輪3,3と、2つの後輪4,4と、第1と第2姿勢操作部7,8と、を備えている。
この走行体1Dは、図1に示す走行体1と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体1Dは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。
図10は、本発明の第5実施形態の走行体1Dを示す斜視図である。図11は、本発明の実施形態において、姿勢操作部がボディ部から取り外して交換できる構造例を示す図である。
図1と図2に示す本発明の第1実施形態の走行体1は、4つの車輪3,4と、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8と、を備えている。これに対して、図10に示す本発明の第5実施形態の走行体1Dは、2つの前輪3,3と、2つの後輪4,4と、第1と第2姿勢操作部7,8と、を備えている。
この走行体1Dは、図1に示す走行体1と同様にして、アクロバット走行およびアクロバット飛行をすることができる。走行体1Dは、操縦者の希望に応じて、アクロバット走行とアクロバット飛行を行うことができる。
ところで、本発明の実施形態の走行体は、自走体、走行装置、アクロバット走行車等とも呼ぶことができる。この走行体は、玩具(ミニカー)として使用することができる。ミニカーの分野では一般的にサイズのことを「スケール」という言葉で表す。このスケールとは縮尺のことを意味している。例えば、実車のサイズを基準の「1」とすると、走行体の大きさの半分は、1/2スケールである。走行体のスケールとしては、手の平に収まるくらいの1/43スケールや、それより大きなサイズである1/18スケール、さらに大きなサイズでは1/12スケールや特大サイズの1/8スケール等がある。しかし、走行体は、このような玩具に限らず、実車サイズであり、無人あるいは有人の競技車としても用いてもよい。
例えば図1と図2に示す第1実施形態では、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、本体2のボディ部10に対して外側に固定されている。
しかし、これに限らず、例えば、図11に例示するように、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、連結部分5A,6A,7A,8Aを用いて、ボディ部10に対して外側に配置されるとともに、着脱可能な構造を有しても良い。
例えば、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、着脱できるようにするために、連結部分5A,6A,7A,8Aを用いて、ボディ部10に対して外側に配置されるとともに、ネジで取り付ける構造や、凸部と凹部とのはめ込み構造を有することができる。
しかし、これに限らず、例えば、図11に例示するように、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、連結部分5A,6A,7A,8Aを用いて、ボディ部10に対して外側に配置されるとともに、着脱可能な構造を有しても良い。
例えば、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、着脱できるようにするために、連結部分5A,6A,7A,8Aを用いて、ボディ部10に対して外側に配置されるとともに、ネジで取り付ける構造や、凸部と凹部とのはめ込み構造を有することができる。
例えば、図11に示すように、連結部材5A,6A,7A,8Aは、凹部200と、凸部201を有している。凹部200は、ボディ部10側に設けられている。凸部201は、保護カバー5D,6D,7D,8Dに設けられている。図11(A)に示すように、保護カバー5D,6D,7D,8Dの凸部201が、ボディ部10側の凹部200内にはめ込まれることで、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8は、連結部分5A,6A,7A,8Aを用いて、ボディ部10に対して外側に配置されるとともに、着脱可能に取り付けられている。
そして、操縦者が、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8を交換したい場合には、図11(B)に示すように、保護カバーD,6D,7D,8Dの凸部201を、ボディ部10側の凹部200内から取り外すことにより、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8を交換できる。
そして、操縦者が、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8を交換したい場合には、図11(B)に示すように、保護カバーD,6D,7D,8Dの凸部201を、ボディ部10側の凹部200内から取り外すことにより、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8を交換できる。
これにより、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8が故障して第1から第4姿勢操作部5,6,7,8の交換が必要とされる場合や、別の大きさの異なる第1から第4姿勢操作部5,6,7,8に交換する場合などに、走行体1(1A,1B,1C,1D)は、柔軟に対応することができる。操縦者の希望に応じて、走行体1(1A,1B,1C,1D)によるアクロバット走行とアクロバット飛行とを、より工夫して楽しんで行うことができる。
第1から第4姿勢操作部5,6,7,8を交換したり、別の大きさの姿勢操作部を取り付けたりすることができるので、操縦者は、走行体1のアクロバット走行およびアクロバット飛行をより楽しむことができる。
このように、姿勢操作部が交換できることは、第2実施形態の走行体1Aから第5実施形態の走行体1Dにおいても同様である。
第1から第4姿勢操作部5,6,7,8を交換したり、別の大きさの姿勢操作部を取り付けたりすることができるので、操縦者は、走行体1のアクロバット走行およびアクロバット飛行をより楽しむことができる。
このように、姿勢操作部が交換できることは、第2実施形態の走行体1Aから第5実施形態の走行体1Dにおいても同様である。
以上説明したように、本発明の実施形態の走行体1(1A,1B,1C,1D)は、例えば本体2と、本体2に配置される複数の車輪3,4と、車輪4を駆動することで本体2を走行面SF上で走行させる走行駆動手段Mと、駆動されることで空気を送って本体2の姿勢を変化させる複数の姿勢操作部5,6,7,8と、複数の姿勢操作部5,6,7,8の駆動出力を個別に制御する制御部154を備える。この複数の姿勢操作部5,6,7,8が、本体2に対して外側に配置されている。
これにより、複数の姿勢操作部5,6,7,8が本体2に対して外側に配置されており、各姿勢操作部5,6,7,8は、制御部としての制御回路154の制御により、個別に駆動することができる。このため、走行体1は、複数の姿勢操作部5,6,7,8から送られる空気、および複数の姿勢操作部5,6,7,8に吸い込まれる空気が本体2に遮られることを抑制し、走行駆動手段Mにより走行しながら、姿勢操作部5,6,7,8を駆動することで、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる。
これにより、複数の姿勢操作部5,6,7,8が本体2に対して外側に配置されており、各姿勢操作部5,6,7,8は、制御部としての制御回路154の制御により、個別に駆動することができる。このため、走行体1は、複数の姿勢操作部5,6,7,8から送られる空気、および複数の姿勢操作部5,6,7,8に吸い込まれる空気が本体2に遮られることを抑制し、走行駆動手段Mにより走行しながら、姿勢操作部5,6,7,8を駆動することで、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを行うことができる。
複数の姿勢操作部5,6,7,8は、飛行した状態における本体2の姿勢を変化させる。これにより、走行体1は、複数の姿勢操作部5,6,7,8から送られる空気、および複数の姿勢操作部5,6,7,8に吸い込まれる空気が本体2に遮られることを抑制しつつ、飛行した状態における本体2の姿勢を複数の姿勢操作部5,6,7,8により変化させ、より変化に富んだアクロバット飛行を実現することができる。
各姿勢操作部5,6,7,8は、空気を送るプロペラ5C,6C,7C,8Cと、プロペラ5C,6C,7C,8Cを回転駆動させる駆動手段5B,6B,7B,8Bと、プロペラ5C,6C,7C,8Cの周囲に配置される保護カバー5D,6D,7D,8Dと、を有する。
これにより、駆動手段5B,6B,7B,8Bがプロペラ5C,6C,7C,8Cを回転駆動させるだけで走行体1の姿勢を変化させることができる。しかも、保護カバー5D,6D,7D,8Dがプロペラ5C,6C,7C,8Cの周囲に配置されてプロペラ5C,6C,7C,8Cが露出することを防いでいる。このため、走行体1は、プロペラ5C,6C,7C,8Cが回転しても、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、安全に安心して行うことができる。
これにより、駆動手段5B,6B,7B,8Bがプロペラ5C,6C,7C,8Cを回転駆動させるだけで走行体1の姿勢を変化させることができる。しかも、保護カバー5D,6D,7D,8Dがプロペラ5C,6C,7C,8Cの周囲に配置されてプロペラ5C,6C,7C,8Cが露出することを防いでいる。このため、走行体1は、プロペラ5C,6C,7C,8Cが回転しても、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、安全に安心して行うことができる。
姿勢操作部5,6,7,8は、本体2の後部と、本体2の側部と、に配置されている。これにより、姿勢操作部5,6,7,8が本体2の後部や側部に配置されることで、走行体1は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。
姿勢操作部5,7,8は、本体2の後部と、本体2の前部と、に配置されている。これにより、姿勢操作部5,7,8が本体2の後部や側部に配置されることで、走行体1は、操縦者の希望に応じてアクロバット走行とアクロバット飛行とを、自由自在に行うことができる。
姿勢操作部5,6,7,8は、本体2に対して着脱可能に配置されている。これにより、姿勢操作部5,6,7,8が本体2に対して着脱可能になっているので、姿勢操作部5,6,7,8が故障して姿勢操作部5,6,7,8の交換が必要とされる場合や、別の大きさの異なる姿勢操作部5,6,7,8に交換する場合などに、走行体1(1A,1B,1C,1D)は、柔軟に対応することができる。このため、操縦者の希望に応じて、走行体1によるアクロバット走行とアクロバット飛行とを、より工夫して楽しんで行うことができる。
複数の車輪は、例えば、走行駆動手段Mにより駆動力が与えられる駆動輪としての車輪4と、本体2の進行方向を変更させる操舵輪としての車輪3と、を有する。これにより、走行体1は、自由に走行面SF上において走行方向を変えて走行させながら、走行面SF上アクロバット走行をしたり、あるいは空中でアクロバット飛行をしたりすることができる。
本発明の各実施形態は、任意に組み合わせることができる。
ところで、本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変形例を採用することができる。上記本発明の実施形態に記載された事項は、その一部を省略してもよいし、上記で説明しない他の構成と組み合わせることによっても本発明の範囲を逸脱するものではない。
図示例では、走行体1は、後輪4,4が駆動される2輪駆動ユニットであるが、全部の車輪が共に駆動される4輪駆動ユニットであっても良い。
また、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8のプロペラ5C,6C,7C,8Cの回転軸は、Z方向に平行であるが、これに限らず、プロペラ5C,6C,7C,8Cの回転軸がZ方向に対して任意の角度だけ傾斜していても良い。このことは、各実施形態においても同様である。
ところで、本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変形例を採用することができる。上記本発明の実施形態に記載された事項は、その一部を省略してもよいし、上記で説明しない他の構成と組み合わせることによっても本発明の範囲を逸脱するものではない。
図示例では、走行体1は、後輪4,4が駆動される2輪駆動ユニットであるが、全部の車輪が共に駆動される4輪駆動ユニットであっても良い。
また、第1から第4姿勢操作部5,6,7,8のプロペラ5C,6C,7C,8Cの回転軸は、Z方向に平行であるが、これに限らず、プロペラ5C,6C,7C,8Cの回転軸がZ方向に対して任意の角度だけ傾斜していても良い。このことは、各実施形態においても同様である。
1・・・走行体
2・・・本体
3・・・前輪(車輪の例)
4・・・後輪(車輪の例)
5ないし8・・・第1から第4姿勢操作部
9・・・シャーシ部
10・・ボディ部
100・・・操縦装置
154・・・制御回路(制御部)
SF・・・・走行面
2・・・本体
3・・・前輪(車輪の例)
4・・・後輪(車輪の例)
5ないし8・・・第1から第4姿勢操作部
9・・・シャーシ部
10・・ボディ部
100・・・操縦装置
154・・・制御回路(制御部)
SF・・・・走行面
Claims (8)
- 本体と、
前記本体に配置される複数の車輪と、
前記車輪を駆動することで前記本体を走行面上で走行させる走行駆動手段と、
駆動されることで空気を送って前記本体の姿勢を変化させる複数の姿勢操作部と、
前記複数の姿勢操作部の駆動出力を個別に制御する制御部と、
を備え、
複数の前記姿勢操作部が、前記本体に対して外側に配置されていることを特徴とする走行体。 - 前記複数の姿勢操作部は、飛行した状態における前記本体の姿勢を変化させることを特徴とする請求項1に記載の走行体。
- 前記複数の姿勢操作部のそれぞれは、
前記空気を送るプロペラと、
前記プロペラを回転駆動させる駆動手段と、
前記プロペラの周囲に配置される保護カバーと、
を有することを特徴とする請求項1または2に記載の走行体。 - 前記複数の姿勢操作部は、前記本体の後部と、前記本体の側部と、に配置されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行体。
- 前記複数の姿勢操作部は、前記本体の後部と、前記本体の前部と、に配置されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行体。
- 前記姿勢操作部は、前記本体に対して着脱可能に配置されていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の走行体。
- 前記複数の車輪は、
前記走行駆動手段により駆動力が与えられる駆動輪と、
前記本体の進行方向を変更させる操舵輪と、
を有することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の走行体。 - 前記本体の姿勢を検出し、前記本体の姿勢を示す姿勢信号を前記制御部に送信するジャイロをさらに備えたことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の走行体。
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