CN111381572A - 一种车辆控制方法、车载控制装置及车辆遥控系统 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种车辆控制方法、车载控制装置和车辆遥控系统，其中，车辆控制方法包括：车辆的车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，对所述控制信号进行分类处理，得到分类处理结果；所述车载控制装置基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。上述方法能够实现对汽车的遥控驾驶，提高汽车使用的便携性。
Description
技术领域
本公开涉及遥控控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车载控制装置及车辆遥控系统。
背景技术
当前，随着汽车应用越来越广泛，汽车应用的便携性也得到更多的重视。现有的汽车驾驶普遍需要用户手动操作，即时存在无人驾驶汽车，也需要用户在电脑跟前基于大数据实现对无人驾驶汽车的控制。
为此，需要一种对当前汽车的遥控驾驶技术，实现便携式的汽车遥控驾驶，提高汽车使用的便携性。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请实施例中提供了一种车辆控制方法、车载控制装置及车辆遥控系统。
第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，包括：
车辆的车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，对所述控制信号进行分类处理，得到分类处理结果；
所述车载控制装置基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
第二方面，本申请进一步提供一种车载控制装置，所述车载控制装置位于车辆上，所述车载控制装置包括：
接收模块，用于接收遥控设备发送的控制信号；
计算模块，用于对接收模块接收的控制信号进行分类处理，得到分类处理结果，基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令；
发送模块，用于将计算模块获取的执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
第三方面，本申请提供了一种车辆遥控系统，包括遥控设备，和上述第二方面任一所述的位于车辆上的车载控制装置；
所述遥控设备与所述车载控制装置交互，实现车辆的行驶。
本申请实施例提供的车辆控制方法，通过车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，进而基于该控制信号的分类处理结果向车辆的底层处理装置发送执行指令，控制车辆的行驶，由此，可以实现通过遥控设备控制汽车的驾驶，提高了汽车控制的便携性，且方便测试用户使用，实现了便携式的汽车遥控驾驶。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆遥控系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车载控制装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种车载控制装置的结构示意图；
图4和图5分别为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
图1为本申请实施例提供的一种车辆遥控系统的结构示意图，本申请的车辆遥控系统包括遥控设备10和位于车辆上的车载控制装置20。
本申请的遥控设备10与所述车载控制装置20交互，实现车辆的运行。
在本申请的一些实施例中，遥控设备10是用户用来输入用于控制车辆的控制指令/控制信号的设备。其中，遥控设备可以是手柄、遥控器、移动式触控设备或键盘等能够实现对车辆进行遥控的设备。
具体地，本申请实施例中的遥控设备10可以包括用于输出两种不同类型控制信号的控制组件，即，遥控设备可包括用于发出具有连续变化量的第一类控制信号的第一控制组件和用于发出具有离散状态值的第二类控制信号的第二控制组件。
例如，第一控制组件可以方便用户输入用于控制车辆转向和速度的控制指令，此时第一控制组件在用户触发之后发出包括具有连续变化量的第一类控制信号。举例来说，该第一控制组件可类似于摇杆结构。第二控制组件可以方便用户输入用于控制车辆的某些组件(如空调、档位)的状态切换的控制指令，此时，第二控制组件在用户触发之后发出具有离散状态值的控制信号，如离散的0/1类的值。举例来说，该第二控制组件可类似于按键结构。
在本申请的实施例中，上述的任一遥控设备是基于某些协议对车辆进行操控，例如对车辆进行横纵向的驱动控制、档位控制和/或灯光的控制等等。
上述的遥控设备可以基于游戏控制杆控制协议(Joystick)、串行设备接口(SPI)、或自定义的自动控制协议(GACU)等实现对车辆的操控。另外，在具体实现中，上述协议可包括有线协议或无线协议。其中，有线协议可以通过USB或串口线实现，无线协议可以是蓝牙、红外、微波或WiFi等。
如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种车载控制装置的结构示意图，本申请实施例的车载控制装置20包括：接收模块21、计算模块22和发送模块23。
接收模块21用于接收遥控设备发送的控制信号；
计算模块22用于对接收模块接收的控制信号进行分类处理，得到分类处理结果，基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令；
发送模块23用于将计算模块获取的执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
本申请实施例的底层处理装置用于基于所述执行指令控制车辆的运动，例如，执行车辆转弯、加速、减速、切换档位等一些动作以及声光电等一些切换动作。
在本申请的一些实施例中，所述接收模块21接收遥控设备发送的控制信号，并基于车辆控制协议对所述控制信号进行解析，得到解析信号；
相应地，计算模块22可对所述解析信号进行分类处理，得到分类处理结果，基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令。
在本申请的另一些实施例中，接收模块21用于接收遥控设备发送的控制信号，并基于Joystick、SPI和通过GACU中的一种协议对所述控制信号进行解析，得到解析信号。
可理解的是，接收模块可基于和上述遥控设备一致的协议，接收遥控设备发送的控制信号。例如，遥控设备可以将控制组件(如摇杆或按键)的指令打包成joystick协议控制报文，接收模块21接收到控制报文后可分解成为“value，number，type，time”的信息，并将分解的信息传输给计算模块22。当然，遥控设备也可基于其它协议发送信号，此时接收模块也参照上述类似的处理方式。本申请实施例的接收模块21可基于Joystick、SPI、或GACU协议接收遥控设备发送的控制信号；或者，基于蓝牙、红外、微波或WIFI协议接收遥控设备发送的控制信号。
在一些实施方式中，计算模块22可用于对接收模块接收的控制信号进行分类处理，得到分类处理结果，此时分类结果可包括：具有连续变化量的第一类控制信号、具有离散状态值的第二类控制信号中的一种或两种，进而依据分类处理结果获取车辆的执行指令。
举例来说，计算模块22用于对所述解析信号进行分类处理，得到分类处理结果包括所述第一类控制信号时，可确定第一类控制信号的控制对象，基于所述控制对象的处理规则，获取第一类控制信号所属控制对象的控制量。
在一些实施例中，可根据摇杆的上下幅度来计算目标车速或减速度。或者，根据遥控设备中摇杆左右偏度的程度计算前轮左右转向的角度。
在具体实现中，计算模块22可过滤掉小于等于第一预设阈值的控制量；和/或，在控制量大于等于第二预设阈值时，将第二预设阈值作为所述控制对象的控制量，所述第二预设阈值大于第一预设阈值。
具体地，如果控制对象为车辆速度，则所述车辆速度的处理规则为：
其中，h为遥控设备的摇杆输入值，V为车辆速度，VStable为车辆速度的第一预设阈值，VMAX为车辆速度的第二预设阈值，Input-Range为车辆速度的变化范围。
如果控制对象为车辆转向时，所述车辆转向的处理规则包括：
其中，d为遥控设备的摇杆输入值，S为车辆转向，SStable为车辆转向的第一预设阈值，DeltaMAX为车辆转向的第二预设阈值，Angle-Range为角度变化范围。
举例来说，计算模块22用于对所述解析信号进行分类处理，得到分类处理结果包括所述第二类控制信号时，可确定第二类控制信号的控制对象，获取第二类控制信号所属控制对象的控制量。
例如，控制对象为车辆的档位，可根据按键的序号值与功能区状态的对应关系，获取最新的车辆的档位的状态。
在一些实施方式中，遥控设备包括摇杆和按键时，车载控制装置可举例说明如下：
接收模块21接收来自遥控设备发送的控制信号，计算模块22可对控制信号进行分类，例如是摇杆还是按键的信号，针对不同的控制组件计算不同的控制量。
例如，如果分类后确定是摇杆类的控制车辆转向的，则可根据摇杆左右偏度的程度计算车辆前轮左右转向的角度；如果分类后确定是摇杆类的控制车辆速度的，则可根据摇杆的上下幅度来计算车辆的目标车速或减速度。
如果分类后确定是按键类的，则可根据按键的序号值，来分辨功能区状态。
不同的控制方法，其处理方式不同，举例说明三种不同控制方式的处理方法：
1、像摇杆类的控制方式，计算模块在分类处理后，针对分类处理结果中的具有连续变化量的第一控制信号，如控制如左右转向或者前进后退时，可遵循下述列举的处理规则。
在处理前进或后退时：
a，当摇杆产生非常轻微的抖动的时候，当抖动范围低于某一阈值时，这些抖动会被过滤掉；
b，摇杆控制车辆前进和后退时有最大设定限制的速度；
c，摇杆控制前进和后退时，摇杆变化量的幅度与车速成正比关系。
在处理左右转向时：
a、当摇杆幅度较小时，计算出的转角也在较小的幅度内变化，摇杆的幅度越大，计算出的角度变化的幅度也越大；
b、当转向时，摇杆的幅度值大小并不是线性的决定了转向的大小，为了可以在小幅度时对车辆的控制更精确，在大幅度时对车辆的控制更有效率。
2、像按键类的控制方式，即第二类控制信号中的信息是离散型的值，通常用0或1来区分按键被按下或弹起，此类按键通常用来控制一些开关量，如雨刷或车灯等等。
可以理解的是，前述的遥控设备为触屏类的设备时，也可以模拟出操作摇杆和按键，例如在触屏一限定区域规定一个圆形触屏区，当触电接触在圆形区内的某一点则确定了摇杆上下左右的偏移量；再触屏类设备的另一侧，则可以模拟出若干按键，当触碰操作在设定的按键区域时，则等同于触发遥控手柄的按键方式。上述触屏类设备模拟出的操作摇杆和按键同上述的处理过程。
由此，本申请实施例中的车载控制装置和遥控设备交互，其遥控设备可以位于车辆内部，也可以位于车辆外部，进而实现通过遥控设备控制汽车的驾驶，提高了汽车控制的便携性，且方便测试用户使用，实现了便携式的汽车遥控驾驶。
在本申请的一些实施例中，上述的车载控制装置还可包括：至少一个处理器、存储器、至少一个网络接口和其他用户接口，各个组件通过总线系统耦合在一起，如图3所示。
可理解，总线系统用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。用户接口可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
存储器中存储有上述的各个控制对象的处理规则等，其处理器可调用存储器中的处理规则等进行处理。可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch Link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在本申请实施例中，通过调用存储器存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：接收遥控设备发送的控制信号，对所述控制信号进行分类处理，得到分类处理结果；所述车载控制装置基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
图4为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。该方法可以应用于图1所示车辆遥控系统的车载控制装置中。
如图4所示，本申请实施例的车辆控制方法包括下述的步骤：
S401、车辆的车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号。
S402、车载控制装置对控制信号进行分类处理，得到分类处理结果，并基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
在一些实施例中，车载控制装置可基于和上述遥控设备一致的协议，接收遥控设备发送的控制信号。例如，遥控设备可以将控制组件(如摇杆或按键)的指令打包成joystick协议控制报文，车载控制装置接收到控制报文后可分解成为“value，number，type，time”的信息，并将分解的信息进行分类处理。当然，遥控设备也可基于其它协议发送信号，此时车载控制装置也参照上述类似的处理方式。本申请实施例的车载控制装置可基于Joystick、SPI、或GACU协议接收遥控设备发送的控制信号；或者，基于蓝牙、红外、微波或WIFI协议接收遥控设备发送的控制信号。
本申请实施例的方法可以实现遥控设备对车辆的控制，提高了用户驾驶汽车的便携性。
如图5所示，在本申请的一些实施例中，上述步骤S402中的分类处理结果可包括：具有连续变化量的第一类控制信号、具有离散状态值的第二类控制信号中的一种或两种，此时，车辆控制方法可包括如下的步骤：
S501、车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，并基于车辆控制协议对所述控制信号进行解析，得到解析信号。
例如，基于Joystick、SPI和GACU中的一种协议对所述控制信号进行解析。
S502、车载控制装置对解析信号进行分类处理，得到的分类处理结果包括具有连续变化量的第一类控制信号和具有离散状态值的第二类控制信号。
S503、针对第一类控制信号，车载控制装置确定第一类控制信号的控制对象，基于所述控制对象的处理规则，获取第一类控制信号所属控制对象的控制量。
举例来说，所述控制对象为车辆速度时，所述车辆速度的处理规则包括：
其中，h为遥控设备的摇杆输入值，V为车辆速度，VStable为车辆速度的第一预设阈值，VMAX为车辆速度的第二预设阈值，Input-Range为车辆速度的变化范围；
和/或，
所述控制对象为车辆转向时，所述车辆转向的处理规则包括：
其中，d为遥控设备的摇杆输入值，S为车辆转向，SStable为车辆转向的第一预设阈值，DeltaMAX为车辆转向的第二预设阈值，Angle-Range为角度变化范围。
可理解的是，在具体实现中，过滤掉小于等于第一预设阈值的控制量；和/或，在控制量大于等于第二预设阈值时，将第二预设阈值作为所述控制对象的控制量，所述第二预设阈值大于第一预设阈值。
S504、针对第二类控制信号，确定第二类控制信号的控制对象，获取第二类控制信号所属控制对象的控制量。
S505、将第一类控制信号所属控制对象的控制量和第二类控制信号所属控制对象的控制量发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
可理解的是，本申请实施例中，车载控制装置可针对不同的控制方法，其处理方式不同，举例说明三种不同控制方式的处理方法：
1、像摇杆类的控制方式，车载控制装置在分类处理后，针对分类处理结果中的具有连续变化量的第一控制信号，如控制如左右转向或者前进后退时，可遵循下述列举的处理规则。
在处理前进或后退时：
a，当摇杆产生非常轻微的抖动的时候，当抖动范围低于某一阈值时，这些抖动会被过滤掉；
b，摇杆控制车辆前进和后退时有最大设定限制的速度；
c，摇杆控制前进和后退时，摇杆变化量的幅度与车速成正比关系。
在处理左右转向时：
a、当摇杆幅度较小时，计算出的转角也在较小的幅度内变化，摇杆的幅度越大，计算出的角度变化的幅度也越大；
b、当转向时，摇杆的幅度值大小并不是线性的决定了转向的大小，为了可以在小幅度时对车辆的控制更精确，在大幅度时对车辆的控制更有效率。
2、像按键类的控制方式，即第二类控制信号中的信息是离散型的值，通常用0或1来区分按键被按下或弹起，此类按键通常用来控制一些开关量，如雨刷或车灯等等。
可以理解的是，前述的遥控设备为触屏类的设备时，也可以模拟出操作摇杆和按键，例如在触屏一限定区域规定一个圆形触屏区，当触电接触在圆形区内的某一点则确定了摇杆上下左右的偏移量；再触屏类设备的另一侧，则可以模拟出若干按键，当触碰操作在设定的按键区域时，则等同于触发遥控手柄的按键方式。上述触屏类设备模拟出的操作摇杆和按键同上述的处理过程。
由此，本申请实施例中的车载控制装置和遥控设备交互，其遥控设备可以位于车辆内部，也可以位于车辆外部，进而实现通过遥控设备控制汽车的驾驶，提高了汽车控制的便携性，且方便测试用户使用，实现了便携式的汽车遥控驾驶。
根据本发明的第一方面，本发明还提供如下的方法：
A1、一种车辆控制方法，包括：
车辆的车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，对所述控制信号进行分类处理，得到分类处理结果；
所述车载控制装置基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
A2、基于上述A1所述的方法，所述车辆的车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，包括：
所述车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，并基于车辆控制协议对所述控制信号进行解析，得到解析信号；
所述车载控制装置对所述控制信号进行分类处理，得到分类处理结果，包括：
所述车载控制装置对所述解析信号进行分类处理，得到分类处理结果。
A3、基于上述A1或A2所述的方法，所述分类处理结果包括：具有连续变化量的第一类控制信号、具有离散状态值的第二类控制信号中的一种或两种。
A4、基于上述A3所述的方法，所述分类处理结果包括具有连续变化量的第一类控制信号时，所述车载控制装置基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，包括：
所述车载控制装置确定第一类控制信号的控制对象，基于所述控制对象的处理规则，获取第一类控制信号所属控制对象的控制量；
将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，包括：
将所述第一类控制信号所属控制对象的控制量发送所述车辆的底层处理装置。
A5、基于上述A4所述的方法，基于所述控制对象的处理规则，获取第一类控制信号所属控制对象的控制量，包括：
过滤掉小于等于第一预设阈值的控制量；
和/或，
在控制量大于等于第二预设阈值时，将第二预设阈值作为所述控制对象的控制量，所述第二预设阈值大于第一预设阈值。
A6、基于上述A5所述的方法，所述控制对象为车辆速度时，所述车辆速度的处理规则包括：
其中，h为遥控设备的摇杆输入值，V为车辆速度，VStable为车辆速度的第一预设阈值，VMAX为车辆速度的第二预设阈值，Input-Range为车辆速度的变化范围；和/或，所述控制对象为车辆转向时，所述车辆转向的处理规则包括：
其中，d为遥控设备的摇杆输入值，S为车辆转向，SStable为车辆转向的第一预设阈值，DeltaMAX为车辆转向的第二预设阈值，Angle-Range为角度变化范围。
A7、基于上述A3所述的方法，所述分类处理结果包括具有离散状态值的第二类控制信号时，所述车载控制装置基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，包括：
所述车载控制装置确定第二类控制信号的控制对象，获取第二类控制信号所属控制对象的控制量；
将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，包括：
将所述第二类控制信号所属控制对象的控制量发送所述车辆的底层处理装置。
A8、基于上述A2所述的方法，基于车辆控制协议对所述控制信号进行解析，包括：
基于游戏控制杆控制协议Joystick、串行设备接口SPI和通过自动控制协议GACU中的一种协议对所述控制信号进行解析。
根据本发明的第二方面，本发明还提供如下的装置：
A9、一种车载控制装置，所述车载控制装置位于车辆上，所述车载控制装置包括：
接收模块，用于接收遥控设备发送的控制信号；
计算模块，用于对接收模块接收的控制信号进行分类处理，得到分类处理结果，基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令；
发送模块，用于将计算模块获取的执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
A10、基于上述A9所述的车载控制装置，所述接收模块，用于接收遥控设备发送的控制信号，并基于车辆控制协议对所述控制信号进行解析，得到解析信号；
所述计算模块，用于对所述解析信号进行分类处理，得到分类处理结果，基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令。
A11、基于上述A9或A10所述的车载控制装置，所述计算模块的分类处理结果包括：具有连续变化量的第一类控制信号、具有离散状态值的第二类控制信号中的一种或两种。
A12、基于上述A11所述的车载控制装置，所述计算模块，用于对所述解析信号进行分类处理，得到包括所述第一类控制信号的分类处理结果，确定第一类控制信号的控制对象，基于所述控制对象的处理规则，获取第一类控制信号所属控制对象的控制量；
发送模块，用于将第一类控制信号所属控制对象的控制量发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
A13、基于上述A12所述的车载控制装置，所述计算模块，用于获取第一类控制信号所属控制对象的控制量，包括：
过滤掉小于等于第一预设阈值的控制量；
和/或，在控制量大于等于第二预设阈值时，将第二预设阈值作为所述控制对象的控制量，所述第二预设阈值大于第一预设阈值。
A14、基于上述A13所述的车载控制装置，所述控制对象为车辆速度时，所述车辆速度的处理规则包括：
其中，h为遥控设备的摇杆输入值，V为车辆速度，VStable为车辆速度的第一预设阈值，VMAX为车辆速度的第二预设阈值，Input-Range为车辆速度的变化范围；
和/或，所述控制对象为车辆转向时，所述车辆转向的处理规则包括：
其中，d为遥控设备的摇杆输入值，S为车辆转向，SStable为车辆转向的第一预设阈值，DeltaMAX为车辆转向的第二预设阈值，Angle-Range为角度变化范围。
A15、基于上述A11所述的车载控制装置，所述计算模块，用于对所述解析信号进行分类处理，得到包括所述第二类控制信号的分类处理结果时，确定第二类控制信号的控制对象，获取第二类控制信号所属控制对象的控制量；
发送模块，用于将第二类控制信号所属控制对象的控制量发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
A16、基于上述A10所述的车载控制装置，所述接收模块，用于接收遥控设备发送的控制信号，并基于游戏控制杆控制协议Joystick、串行设备接口SPI和通过自动控制协议GACU中的一种协议对所述控制信号进行解析，得到解析信号。
根据本发明的第三方面，本发明还提供一种车辆遥控系统，如下：
A17、一种车辆遥控系统，包括遥控设备，和上述第二方面A9至A16任一所述的位于车辆上的车载控制装置；
所述遥控设备与所述车载控制装置交互，实现车辆的行驶。
A18、基于上述A17所述的系统，所述遥控设备包括：遥控器、手柄、移动式触控设备和键盘中的一种或多种。
A19、基于上述17或18所述的系统，所述遥控设备包括用于发出具有连续变化量的第一类控制信号的第一控制组件和用于发出具有离散状态值的第二类控制信号的第二控制组件。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
车辆的车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，对所述控制信号进行分类处理，得到分类处理结果；
所述车载控制装置基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，包括：
所述车载控制装置接收遥控设备发送的控制信号，并基于车辆控制协议对所述控制信号进行解析，得到解析信号；
所述车载控制装置对所述控制信号进行分类处理，得到分类处理结果，包括：
所述车载控制装置对所述解析信号进行分类处理，得到分类处理结果。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述分类处理结果包括：具有连续变化量的第一类控制信号、具有离散状态值的第二类控制信号中的一种或两种。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分类处理结果包括具有连续变化量的第一类控制信号时，所述车载控制装置基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，包括：
所述车载控制装置确定第一类控制信号的控制对象，基于所述控制对象的处理规则，获取第一类控制信号所属控制对象的控制量；
将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，包括：
将所述第一类控制信号所属控制对象的控制量发送所述车辆的底层处理装置。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分类处理结果包括具有离散状态值的第二类控制信号时，所述车载控制装置基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令，包括：
所述车载控制装置确定第二类控制信号的控制对象，获取第二类控制信号所属控制对象的控制量；
将所述执行指令发送所述车辆的底层处理装置，包括：
将所述第二类控制信号所属控制对象的控制量发送所述车辆的底层处理装置。
6.一种车载控制装置，其特征在于，所述车载控制装置位于车辆上，所述车载控制装置包括：
接收模块，用于接收遥控设备发送的控制信号；
计算模块，用于对接收模块接收的控制信号进行分类处理，得到分类处理结果，基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令；
发送模块，用于将计算模块获取的执行指令发送所述车辆的底层处理装置，以控制所述车辆行驶。
7.根据权利要求6所述的车载控制装置，其特征在于，
所述接收模块，用于接收遥控设备发送的控制信号，并基于车辆控制协议对所述控制信号进行解析，得到解析信号；
所述计算模块，用于对所述解析信号进行分类处理，得到分类处理结果，基于所述分类处理结果获取所述车辆的执行指令。
8.一种车辆遥控系统，其特征在于，包括遥控设备，和上述权利要求6至7任一所述的位于车辆上的车载控制装置；
所述遥控设备与所述车载控制装置交互，实现车辆的行驶。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述遥控设备包括：遥控器、手柄、移动式触控设备和键盘中的一种或多种。
10.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述遥控设备包括用于发出具有连续变化量的第一类控制信号的第一控制组件和用于发出具有离散状态值的第二类控制信号的第二控制组件。
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