CN2492278Y - 一种机器人玩具移动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种机器人玩具移动机构,该机构主要由三个电机、主动轮、被动轮及轴、杆组成,其中四个主动轮安装在水平框架箱体上,箱体水平面为四方形框架,竖直面呈四方状框架,主动轮两个为一组,每组分别安装在水平框架的左边和右边,两个被动轮安装在竖直面框架的后面,轴安装在竖直面框架的前部,轴带动杆回转,回转范围在0—300°之间,本实用新型由三套电机驱动,三个驱动之间可以互相耦合,左边的主动轮由一个电机驱动,右边的主动轮由另外一个电机驱动,轴由第三个电机驱动,带动杆绕轴转动,使该机构可以采取多种姿态行走。各姿态之间可以自由切换,增加了玩具的可变化性,提高玩具的娱乐性和竞争性,更加吸引玩玩具者。

Description

一种机器人玩具移动机构

本实用新型涉及一种机器人玩具移动机构。

目前市场上销售的电动轮式可以移动玩具主要包括以下几种移动形式。第一种为电动车，包括两轮驱动车和四轮驱动车，两轮驱动车一般由一个电机驱动，它只能实现前进，后退和停止，不能够转弯，另外也有两个驱动轮分别由两台电机驱动的，这种玩具可以实现前进，后退，左右转弯。对于四轮驱动车，一般由单个电机分别驱动四个主动轮，所以它也只能实现前进，后退等简单的动作。第二种为行星轮电动车，这种车由单个电机驱动时输出运动为两个自由度，其运动具有不确定性，可以随意前进，后退和转弯，但是其运动轨迹不能控制。第三种为遥控电动车，这种车一般由单个电机驱动，另外还有一个电磁铁驱动前轮转向，只驱动电机正转和反转可以实现遥控车前进和后退，当电磁铁驱动前轮左转时再驱动行走电机正转和反转则可以实现遥控车前进左转和后退右转。当电磁铁驱动前轮右转时再驱动行走电机正转和反转则可以实现遥控车前进右转和后退左转。上述提出的各种轮式玩具具有一个共同的缺点就是行走的变化比较少，缺乏对玩玩具者的吸引力。这种玩具人们玩过一段时间以后就会失去在玩它的兴趣。

本实用新型针对现有技术存在的不足，提出一种机器人玩具移动机构，增加玩具的可变化性，提高该玩具对玩玩具者的吸引力。

下面结合附图详细阐述本实用新型的原理和结构：本实用新型主要由三个电机及主动轮1、2、3、4和被动轮7、8、9、10，轴5，杆6、11组成，其中主动轮1、2、4、3顺序连线构成箱体水平框架，主动轮1、2和轴5及被动轮7顺序连线构成竖直面箱体框架，箱体水平面为四方形框架，竖直面呈四方状框架，主动轮2、4和1、3分别安装在水平框架的前边和后边，被动轮7、8安装在竖直面框架的后部，轴5安装在竖直面框架的前部，轴5带动杆6、11回转，被动轮9、10分别在杆6、11的端部，杆6回转范围在0-300°之间。在图1、图2中主动轮1、2由一个电机驱动，主动轮3、4由另外一个电机驱动，轴5由第三个电机驱动带动杆6绕轴5转动。轴5与水平框架平行，并且不在该水平框架内。本实用新型总体重心在主动轮1、3和轴5所确定的平面附近，本实用新型可以采取多种方式行走，并且几种行走方式之间可以自由切换，提高了该玩具行走变化的多样性，更加吸引玩玩具者。其几种行走方式及变化叙述如下。本实用新型的工作姿态是：图1的姿态前后行走，左右转弯，同时杆6上下摆动，相当于机器人的手臂作巡查动作。机构转弯时可以采取两种策略，一种策略为两边主动轮1，2和3，4向相反方向转动，机构绕自身回转中心转动，另一种策略为单边主动轮1，2或3，4驱动，另一边主动轮不驱动，机构绕一侧边或侧边外的某一点转动。此种转弯方式不如第一种转弯方式灵活，转弯速度比较慢，转弯半径比较大。本实用新型图3和图4的姿态行走，被动轮9与地面接触，同时杆6继续向下摆动，将主动轮2抬起，机构以主动轮1，被动轮9支撑前后，左右行走，并且杆6作前后摆动。此时杆6可以相当于机器人的前足，并且可以通过杆6的摆动做出机器人“踢”球的动作。具体描述如下，机构向前行走时杆6向前摆动，当杆6摆动到图3和图4之间的某个位置时被动轮9，10之间的轴碰到机构前边的球，将球向前方或前上方“踢”出。在图4的姿态时杆6继续向后摆动，将机构中心位置移动到主动轮1的后边，使机构向后倾翻，被动轮7与地面接触，主动轮1和被动轮7支撑机器人前后左右行走，如图5所示。此时杆6又变成机器人手臂，可以做上下前后巡查工作。主动轮1、2、3、4转动但机器人不移动的姿态。在图5姿态中杆6继续向下摆动接触地面，并使主动轮1脱离地面悬空，由被动轮7和被动轮9支撑机构，如图6所示，此时，无论主动轮1、2、3、4怎样转动，机构都不移动，这种姿态可以给玩玩具者展示机构的行走原理。在图6姿态杆6向上摆动，恢复到图5所示状态，此时在机构正常向前行走的情况下突然停止运动，则由于机构本身的惯性可以从图5状态转换为图4状态，这是一种状态切换方法，另一种状态切换方法为在图5状态时杆6逆时针转动到图7所示状态，杆6继续逆时针方向转动，则被动轮7被抬起悬空，机构重心向前移动。当机构重心移动到主动轮1前边时，机构向前倾翻，恢复到由主动轮1，2支撑的状态，此时杆6顺时针方向转动，则机构恢复到图1和图3所示状态，机构完成了各种姿态的动作，回到初始状态。

本实用新型可以采取多种姿态行走，结构简单，运动动作灵活。

图1为本实用新型主视图。

图2为本实用新型俯视图。

图3为本实用新型运动姿态原理示意图。

图4为本实用新型运动姿态原理示意图。

图5为本实用新型运动姿态原理示意图。

图6为本实用新型运动姿态原理示意图。

图7为本实用新型运动姿态原理示意图。

实施例：

本实用新型主动轮直径50毫米，被动轮直径26毫米，箱体宽180毫米，长160毫米，高140毫米，电机15000转/分，直流电压3伏。

Claims (1)

1、一种机器人玩具移动机构，其特征在于：主要由三个电机及主动轮[1]、[2]、[3]、[4]和被动轮[7]、[8]、[9]、[10]，轴[5]，杆[6]、[11]组成，其中主动轮[1]、[2]、[4]、[3]顺序连线构成箱体水平框架，主动轮[1]、[2]和轴[5]及被动轮[7]顺序连线构成竖直面箱体框架，箱体水平面为四方形框架，竖直面呈四方状框架，主动轮[2]、[4]和[1]、[3]分别安装在水平框架的前边和后边，被动轮[7]、[8]安装在竖直面框架的后部，轴[5]安装在竖直面框架的前部，轴[5]带动杆[6]、[11]回转，被动轮[9]、[10]分别在杆[6]、[11]的端部，杆[6]回转范围在0-300°之间，主动轮[1]、[2]由一个电机驱动，主动轮[3]、[4]由另外一个电机驱动，轴[5]由第三个电机驱动带动杆[6]绕轴[5]转动。

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