KR20050050761A - 전자 제어 현가 장치와 이를 이용한 감쇠력 제어 방법 - Google Patents

전자 제어 현가 장치와 이를 이용한 감쇠력 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 전자 제어 현가 장치는 차체의 수직 가속도를 감지하는 제 1 센서 수단과, 차체와 치축의 상하 방향의 상대적 움직임(차고 신호) 또는 차축의 수직 가속도를 감지하는 제 2 센서 수단과, 제 1 센서 수단의 수직 가속도를 연산하여 차체 속도를 산출하고 제 2 센서 수단의 차고 신호를 미분하여 차고 속도를 산출하며, 차체 속도와 차고 속도를 연산하여 산출된 목표 감쇠력에 대응되는 제어 지령치를 산출하여 액추에이터에 제공하는 제어기를 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 차고 속도 및 차체 속도를 이용하여 가변 댐퍼의 감쇠력을 제어함으로써, 주행 중 차량의 감쇠력을 정밀하게 제어하여 쾌적한 승차감을 제공 할뿐만 아니라 차량의 안정성 향상을 기여할 수 있다.

Description

전자 제어 현가 장치와 이를 이용한 감쇠력 제어 방법{ELECTRONIC CONTROL UNIT AND METHOD FOR CONTROLLING DAMPING FORCE USING THE SAME}
본 발명은 전자 제어 현가 장치에 관한 것으로, 특히 차체의 진동을 억제하여 쾌적한 승차감을 제공할 수 있는 전자 제어 현가 장치와 이를 이용한 감쇠력 제어 방법에 관한 것이다.
도 1은 종래 기술에 의한 전자 제어 현가 장치를 도시한 구조도이고, 도 2는 종래 기술의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량을 구성하는 차체(1)와 4개(도면에는 하나만을 도시함)의 차륜(2)의 차축(부호 생략) 사이에는 용수철(3)과 감쇠력을 제어할 수 있는 가변 댐퍼(4)가 병렬로 장착되어 있어 차체(10)를 지지하고 있다. 차체(1) 상에는 차체(1)의 노면 판정을 위한 정보를 제공하는 노면 상태 검출 수단(5)이 부착되어 있다. 노면 상태 검출 수단(5)은 차체(1)의 상하 방향의 가속도를 검출하는 수직 가속도 센서로서 노면의 굴곡, 거칠기 등을 신호의 진폭과 주파수로 파악할 수 있으며, 노면 상태 검출 수단(5)에서 검출된 신호(α)는 제어기(6)에 공급된다. 또, 가변 댐퍼(4) 및 용수철(3)은 4개의 차륜(2)에 대응하여 각각 4개 설치되어 있지만 편의상 그 중 하나만을 도시하고 있다.
가변 댐퍼(4)에는 솔레노이드 밸브나 스텝 모터와 같은 액추에이터(7)가 설치되어 있으며, 하드 및 소프트 등과 같은 2개 이상의 감쇠력 특성 곡선을 가지고 있다. 이때 가변 댐퍼(4)는 액추에이터(7)의 구동에 의해 연속 또는 다단으로 감쇠력을 변화시킨다. 여기서, 액추에이터(7)는 제어기(6)로부터의 제어 신호에 근거하여 가변 댐퍼(4)를 구동시키고, 이에 따라 가변 댐퍼(4)는 제어 신호에 따른 감쇠력을 발생시켜 노면의 진동의 차체 전달을 억제시켜 승차감을 향상시키거나 접지력 변동을 억제시켜 차량의 조정 안정성을 향상시킨다. 이때, 가변 댐퍼(4)의 감쇠력은 제어 신호에 근거하여 조절될 수 있다.
제어기(6)는 노면 상태 검출 수단(5)에서 발생되는 신호(α), 즉 차체의 주행 정보, 노면 특성, 운전자 의도 등을 입력받고, 이를 내부 제어 알고리즘에 적용하여 감쇠력 제어 신호를 발생시켜 액추에이터(7)에 제공한다.
상기의 설명에서 알 수 있듯이 종래의 전자 제어 현가 장치는 노면 상태 검출 수단(5)인 차체 수직 가속도 센서에서 출력되는 신호에 비례하여 감쇠력을 제어함으로써, 차체의 진동을 억제하고 플랫(flat)한 차량 자세를 유지시킨다.
이와 같이 가변 댐퍼(4)는 제어 신호에 따라 감쇠력 특성을 변화시키지만, 실제로는 가변 댐퍼(4)에 저장된 감쇠력 특성 곡선 중 선택된 곡선에서 댐퍼 속도에 따라 감쇠력을 발생시킨다. 즉, 가변 댐퍼(4)는 댐퍼 상대 속도에 따라 다른 감쇠력을 발생시킨다.
따라서, 차체의 수직 가속도에만 비례하여 감쇠력을 제어하는 종래의 전자 제어 현가 장치는, 도 2에 도시된 바와 같이, 댐퍼 상대 속도가 0(A)에 가깝게 작아지는 경우에도 차체 속도가 크기 때문에 큰 감쇠력을 얻기 위해 제어 출력을 크게 경우가 발생되며, 이후 댐퍼 상대 속도가 0을 지나 증가 또는 감소하는 경우 댐퍼 상대 속도와 차체 속도간의 차가 심해지기 때문에 감쇠력 변화가 급격하게 생기며, 이에 따라 숭차감이 나빠지는 문제점이 있다.
또한, 댐퍼 속도와 목표 감쇠력의 위상이 반대가 되어 음의 감쇠 계수가 요구되는 경우에는 신호 처리상의 시간 지연이나 액추에이터의 응답성으로 인해 불필요하게 감쇠력이 하드하게 되어 승차감에 악영향을 미치게 되는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 댐퍼 상대 속도에 따라 감쇠력을 다르게 하여 차량의 안정성 향상뿐만 아니라 차체의 진동을 억제하여 쾌적한 승차감을 제공할 수 있는 전자 제어 현가 장치와 이를 이용한 감쇠력 제어 방법을 제공하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 제어 지령치에 따라 구동되는 액추에이터에 의해 감쇠력을 제어하는 가변 댐퍼를 포함하는 전자 제어 현가 장치에 있어서, 차체의 수직 가속도를 감지하는 제 1 센서 수단과, 상기 차체와 차축의 상하 방향 상대적 움직임(차고 신호)을 감지하는 제 2 센서 수단과, 상기 제 1 센서 수단의 수직 가속도를 연산하여 차체 속도를 산출하고 상기 제 2 센서 수단의 차고 신호를 미분하여 차고 속도를 산출하며, 상기 차체 속도와 차고 속도를 연산하여 목표 감쇠력을 산출하고 상기 목표 감쇠력에 대응되는 제어 지령치를 산출하여 상기 액추에이터에 제공하는 제어기를 포함한다.
또한, 본 발명은, 제어 지령치에 따라 구동되는 액추에이터에 의해 감쇠력을 제어하는 가변 댐퍼를 포함하는 전자 제어 현가 장치에 있어서, 차체의 수직 가속도를 감지하는 차체 수직 가속도 센서와, 차체의 차축 수직 가속도를 감지하는 차축 수직 가속도 센서와, 상기 센서들에서 수신된 차체 및 차축 수직 가속도를 각각 연산하여 차체 속도 및 차축 속도를 산출한 후 상기 차체 속도와 차축 속도의 연산하여 상기 가변 댐퍼 상대 속도를 산출하며, 상기 가변 댐퍼 상대 속도 및 차체 속도를 토대로 목표 감쇠력을 산출한 후 상기 목표 감쇠력에 대응되는 제어 지령치를 산출하여 상기 액추에이터에 제공하는 제어기를 포함한다.
본 발명의 다른 견지에서 본 발명은, 제어 지령치에 따라 구동되는 액추에이터에 의해 감쇠력을 제어하는 가변 댐퍼와 차체 수직 가속도 및 차축 수직 가속도 신호를 제공하는 제 1, 2 센서 수단을 포함하며, 상기 가변 댐퍼의 소프트 감쇠력값(Fsoft)과 최대 감쇠력값(Fmax)이 저장된 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법에 있어서, 상기 차체 수직 가속도와 차축 수직 가속도 신호를 연산하여 차체 속도(Zs) 및 차축 속도(Zg)를 산출하는 단계와, 상기 차체 속도(Zs)와 차축 속도(Zg)를 연산하여 댐퍼 상대 속도(Zt)를 산출하는 단계와, 상기 댐퍼 상대 속도(Zt)와 차체 속도(Zs)를 연산하여 목표 감쇠력(Fdesired)을 산출하고, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 댐퍼 상대 속도(Zt)의 곱이 “0”을 초과하는 지를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 댐퍼 상대 속도(Zt)의 곱이 “0”을 초과하는 경우 상기 목표 감쇠력(Fdesired)에 비례한 제어 지령치(U)를 생성하여 상기 액추에이터에 제공하고, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 댐퍼 상대 속도(Zt)의 곱이 “0” 이하인 경우 상기 감쇠력을 소프트하게 제어하기 위한 제어 지령치를 생성하여 상기 액추에이터에 제공하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명은, 제어 지령치에 따라 구동되는 액추에이터에 의해 감쇠력을 제어하는 가변 댐퍼와 차고 신호 및 차체 수직 가속도를 감지하여 제공하는 센서들을 포함하며, 상기 가변 댐퍼의 소프트 감쇠력값(Fsoft)과 최대 감쇠력값(Fmax)이 저장된 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법에 있어서, 상기 차고 신호와 차체 수직 가속도 신호를 연산하여 차고 속도(Zu) 및 차체 속도(Zs)를 산출하는 단계와, 상기 차체 속도(Zs)와 차고 속도(Zu)를 연산하여 목표 감쇠력(Fdesired)을 산출하고, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 차고 속도(Zu)의 곱이 “0”을 초과하는 지를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 차고 속도(Zu)의 곱이 “0”을 초과하는 경우 상기 목표 감쇠력(Fdesired)에 비례한 제어 지령치(U)를 생성하여 상기 액추에이터에 제공하고, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 차고 속도(Zu)의 곱이 “0” 이하인 경우 상기 감쇠력을 소프트하게 제어하기 위한 제어 지령치를 생성하여 상기 액추에이터에 제공하는 단계를 포함한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 전자 제어 현가 장치를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 전자 제어 현가 장치에 있어서 차량을 구성하는 차체(100)와 4개(도면에는 하나만을 도시함)의 차륜(110)의 차축(부호 생략) 사이에는 용수철(120)과 감쇠력을 제어할 수 있는 가변 댐퍼(130) 및 차체(100)와 차축(110)의 대한 상하 방향의 상대적 움직임을 검출하여 차고 신호를 생성하는 제 2 센서 수단(170)이 병렬로 장착되어 있다. 이때, 용수철(120)과 가변 댐퍼(130)는 차체(100)를 지지하고 있다. 차체(100) 상에는 차체(100)의 수직 가속도를 감지하여 제공하는 제 1 센서 수단(140)이 부착되어 있다. 또한 본 발명의 전자 제어 현가 장치는 제 1, 2 센서 수단(140, 170)에서 제공되는 차체 수직 가속도와 차고 신호를 토대로 가변 댐퍼(130)의 감쇠력을 제어하기 위한 제어 지령치(U)를 송출하는 제어기(150)와 제어기(150)에서 발생되는 제어 지령치(U)에 의해 구동되는 액추에이터(160)를 포함하고 있으며, 액추에이터(160)의 구동을 통해 가변 댐퍼(130)의 감쇠력은 변경된다. 가변 댐퍼(130)는 도 4에 도시된 바와 같이, 댐퍼 상대 속도에 따른 감쇠력 특성 곡선을 가지며, 이때 댐퍼 상대 속도(즉, 차고 속도)에 따른 가변 댐퍼(130)의 감쇠력은 Fsoft와 Fhard 사이에서 연속적으로 변화되거나 다수개의 기 설정된 곡선, 즉 Fsoft, Fmedium, Fhard 곡선을 갖는다. 또한, 가변 댐퍼(130)는 4개의 차륜(110)에 대응하여 각각 4개 설치되어 있지만 편의상 그 중 하나만을 도시하고 있다.
여기서, 가변 댐퍼(130)의 감쇠력 특성 곡선은 제어기(150)에서 출력되는 제어 지령치(U)에 의해서 일대일 대응되어 결정된다.
제 1 센서 수단(140)은 차체(100)의 수직 가속도 센서로서 노면의 굴곡, 거칠기 등을 신호의 진폭과 주파수로 파악할 수 있으며, 차체(100)의 상하 방향 가속도를 검출하여 제어기(150)에 제공하고, 제 2 센서 수단(170)은 차고 센서로서 차체(100)와 차축(110)의 상하 방향에 대한 상대적 움직임을 감지하여 차고 신호를 제어기(150)에 제공한다.
제어기(150)는 제 1 센서 수단(140)에서 제공되는 수직 가속도 성분을 적분하여 차체(100)의 차체 속도(Zs)를 산출하는 적분기(152)와, 제 2 센서 수단(170)에서 제공되는 차고 신호를 미분하여 차고 속도(Zu)를 산출하는 미분기(154)와, 적분기(152) 및 미분기(154)에서 제공되는 차체 속도(Zs) 및 차고 속도(Zu)를 이용하여 목표 감쇠력(Fdesired)을 산출하는 감쇠력 산출부(156)와, 목표 감쇠력(Fdesired)에 대응되는 제어 지령치(U)를 산출하여 액추에이터(160)에 제공하는 제어 지령 산출부(158)를 포함한다. 이때 제어기(150)는 차고 속도(Zu)를 이용하여 댐퍼 상대 속도를 추측하고, 제어 지령치(U) 산출 시에 필요한 가변 댐퍼(130)를 소프트하게 제어할 때 필요한 감쇠력값(Fsoft) 및 최대 감쇠력값(Fmax)이 설정되어 있다.
감쇠력 산출부(156)는 목표 감쇠력(Fdesired)을 아래의 수학식 1을 이용하여 산출한다.
위의 수학식 1에서 K1, K2는 기 설정된 이득값으로 감쇠력 제어부(156)에 설정되어 있다.
이때, 제어기(150)의 제어 지령 산출부(158)는 목표 감쇠력(Fdesired)이 가변 댐퍼(130)의 반력으로 생성될 수 있는지의 여부를 판단하는데, 즉, 목표 감쇠력(Fdesired)과 차고 속도(Zu)의 곱이 0을 초과하는지의 여부에 따라 다른 방식으로 제어 지령치(U)를 산출한다. 여기서, 목표 감쇠력(Fdesired)과 차고 속도의 곱이 0을 초과하는 경우에 제어 지령 산출부(158)는 아래의 수학식 2를 이용하여 제어 지령치(U)를 산출하고, 목표 감쇠력(Fdesired)과 차고 속도의 곱이 0 이하인 경우 제어 지령치(U)를 0으로 설정하여 액추에이터(160)에 제공한다.
제어 지령 산출부(158)는 위의 수학식 2와 같이 제어 지령치(U)를 0에서 1 사이 값을 갖도록 한다. 이때, 제어 지령치(U)가 0인 경우 액추에이터(160)는 가변 댐퍼(130)의 감쇠력을 도 4에 도시된 Fsoft의 감쇠력 특성 곡선에 따라 제어하고, 제어 지령치(U)가 0과 1 사이의 값을 갖는 경우 액추에이터(160)는 가변 댐퍼(130)의 감쇠력을 도 4에 도시된 Fdesired의 감쇠력 특성 곡선에 따라 제어한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전자 제어 현가 장치의 구조를 도시한 도면이다.
도 5에서, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전자 제어 현가 장치는 상술한 도 3에 도시된 전자 제어 현가 장치에서 댐퍼 상대 속도를 산출하기 위한 설치된 제 2 센서 수단(170), 즉 차고 센서 대신 차축 수직 가속도 센서(270)를 이용하여 댐퍼 상대 속도를 산출한다.
따라서, 도 5에서는 도 3과 동일한 기능을 수행하는 동일 구성 부재들에 중복되는 설명을 생략하고, 제 2 센서 수단(170) 대신 설치된 차축 수직 가속도 센서(270)를 중심으로 설명한다.
도 5에서, 차축 수직 가속도 센서(270)는 차축 상에 설치되어 차축 수직 가속도를 감지하여 제어기(250)에 제공한다.
제어기(250)는 차체 수직 가속도 센서인 제 1 센서 수단(240)에서 제공되는 차체 수직 가속도를 적분하여 차체 속도(Zs)를 산출하고, 차축 수직 가속도 센서(270)에서 감지된 차축 수직 가속도를 적분하여 차축 속도(Zg)를 산출하는 적분기(252)와, 적분기(252)에서 출력된 차축 속도(Zg)와 차체 속도(Zs)를 연산하여 댐퍼 상대 속도(Zt)를 산출하는 댐퍼 상대 속도 산출부(254)와, 댐퍼 상대 속도(Zt)와 차체 속도(Zs)를 이용하여 목표 감쇠력(Fdesired)을 산출하는 감쇠력 산출부(256)와, 목표 감쇠력(Fdesired)에 대응되는 제어 지령치(U)를 산출하여 액추에이터(260)에 제공한다.
댐퍼 상대 속도 검출부(254)는 차체 속도(Zs)와 차축 속도(Zg)간의 차를 이용하여 댐퍼 상대 속도(Zt)를 산출하고, 감쇠력 산출부(256)는 목표 감쇠력(Fdesired)을 아래의 수학식 3을 이용하여 산출한다.
위의 수학식 1에서 K1, K2는 기 설정된 이득값으로 감쇠력 산출부(256)에 설정되어 있다.
이때, 제어기(250)의 제어 지령 산출부(258)는 목표 감쇠력(Fdesired)이 가변 댐퍼(230)의 반력으로 생성될 수 있는지의 여부를 판단하는데, 즉, 목표 감쇠력(Fdesired)과 댐퍼 상대 속도(Zt)의 곱이 0을 초과하는지의 여부에 따라 다른 방식으로 제어 지령치(U)를 산출한다. 여기서, 목표 감쇠력(Fdesired)과 차고 속도의 곱이 0을 초과하는 경우에 제어 지령 산출부(258)는 상기 수학식 2를 이용하여 제어 지령치(U)를 산출하고, 목표 감쇠력(Fdesired)과 차고 속도의 곱이 0 이하인 경우 제어 지령치(U)를 0으로 설정하여 액추에이터(260)에 제공한다.
상기 수학식 2를 이용하여 산출되는 제어 지령치(U)는 위의 수학식 3에서 계산된 목표 감쇠력(Fdesired)을 이용하여 산출된다.
제어 지령 산출부(158)는 위의 수학식 2와 같이 제어 지령치(U)를 0에서 1 사이 값을 갖도록 한다. 이때, 제어 지령치(U)가 0인 경우 액추에이터(160)는 가변 댐퍼(130)의 감쇠력을 도 4에 도시된 Fsoft의 감쇠력 특성 곡선에 따라 제어하고, 제어 지령치(U)가 0과 1 사이의 값을 갖는 경우 액추에이터(160)는 가변 댐퍼(130)의 감쇠력을 도 4에 도시된 Fsoft, Fmedium, Fhard의 감쇠력 특성 곡선에 따라 제어한다.
이와 같이 본 발명의 바람직한 실시 예에서는 수학식 2를 이용하여 제어 지령치(U)를 산출하였지만, 제어 지령치(U)를 산출하는 다른 방법으로는 미리 설정된 감쇠력 가변 곡선 중 목표 감쇠력(Fdesired)의 곡선과 현재의 댐퍼 상대 속도(Zt)가 만나는 지점을 선택하며, 선택된 지점에 대응되는 제어 지령치(U)를 산출함으로써, 보다 정확한 제어 지령치(U)를 액추에이터(260)에 제공하여 가변 댐퍼(230)의 감쇠력을 제어할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 차고 속도(댐퍼 상대 속도) 및 차체 속도를 이용하여 가변 댐퍼의 감쇠력을 제어함으로써, 주행 중 차량의 감쇠력을 정밀하게 제어하여 쾌적한 승차감을 제공 할뿐만 아니라 차량의 안정성 향상을 기여할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 의한 전자 제어 현가 장치를 도시한 도면이고,
도 2는 종래 전자 제어 현가 장치의 문제점을 설명하기 위한 도면이고,
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 전자 제어 현가 장치를 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명의 전자 제어 현가 장치에서 가변 댐퍼의 감쇠력 특성 곡선을 도시한 그래프이고,
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전자 제어 현가 장치를 도시한 도면이다.
＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞
100, 200 : 차체 110, 210 : 차륜
120, 220 : 용수철 130, 230 : 가변 댐퍼
140 : 제 1 센서 수단 150, 250 : 제어기
160, 260 : 액추에이터 170 : 제 2 센서 수단
240 : 차체 수직 가속도 센서 270 : 차축 수직 가속도 센서

Claims (10)

  1. 제어 지령치에 따라 구동되는 액추에이터에 의해 감쇠력을 제어하는 가변 댐퍼를 포함하는 전자 제어 현가 장치에 있어서,
    차체의 수직 가속도를 감지하는 제 1 센서 수단과,
    상기 차체와 차축의 상하 방향 상대적 움직임(차고 신호)을 감지하는 제 2 센서 수단과,
    상기 제 1 센서 수단의 수직 가속도를 연산하여 차체 속도를 산출하고 상기 제 2 센서 수단의 차고 신호를 미분하여 차고 속도를 산출하며, 상기 차체 속도와 차고 속도를 연산하여 목표 감쇠력을 산출하고 상기 목표 감쇠력에 대응되는 제어 지령치를 산출하여 상기 액추에이터에 제공하는 제어기
    를 포함하는 전자 제어 현가 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 가변 댐퍼의 소프트 감쇠력값(Fsoft)과 최대 감쇠력값(Fmax)을 저장하며,
    상기 제어 지령치는 수학식 “(Fdesired - Fsoft)/(Fmax - Fsoft), Fdesired는 목표 감쇠력”으로 산출되며, 0과 1사이 값을 갖는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치.
  3. 제어 지령치에 따라 구동되는 액추에이터에 의해 감쇠력을 제어하는 가변 댐퍼를 포함하는 전자 제어 현가 장치에 있어서,
    차체의 수직 가속도를 감지하는 차체 수직 가속도 센서와,
    차체의 차축 수직 가속도를 감지하는 차축 수직 가속도 센서와,
    상기 센서들에서 수신된 차체 및 차축 수직 가속도를 각각 연산하여 차체 속도 및 차축 속도를 산출한 후 상기 차체 속도와 차축 속도의 연산하여 상기 가변 댐퍼 상대 속도를 산출하며, 상기 가변 댐퍼 상대 속도 및 차체 속도를 토대로 목표 감쇠력을 산출한 후 상기 목표 감쇠력에 대응되는 제어 지령치를 산출하여 상기 액추에이터에 제공하는 제어기
    를 포함하는 전자 제어 현가 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 가변 댐퍼의 소프트 감쇠력값(Fsoft)과 최대 감쇠력값(Fmax)을 저장하며,
    상기 제어 지령치는, 수학식 “(Fdesired - Fsoft)/(Fmax - Fsoft ), Fdesired는 목표 감쇠력”으로 산출되며, 0과 1사이 값을 갖는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치.
  5. 제어 지령치에 따라 구동되는 액추에이터에 의해 감쇠력을 제어하는 가변 댐퍼와 차체 수직 가속도 및 차축 수직 가속도 신호를 제공하는 제 1, 2 센서 수단을 포함하며, 상기 가변 댐퍼의 소프트 감쇠력값(Fsoft)과 최대 감쇠력값(Fmax)이 저장된 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법에 있어서,
    상기 차체 수직 가속도와 차축 수직 가속도 신호를 연산하여 차체 속도(Zs) 및 차축 속도(Zg)를 산출하는 단계와,
    상기 차체 속도(Zs)와 차축 속도(Zg)를 연산하여 댐퍼 상대 속도(Zt)를 산출하는 단계와,
    상기 댐퍼 상대 속도(Zt)와 차체 속도(Zs)를 연산하여 목표 감쇠력(Fdesired)을 산출하고, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 댐퍼 상대 속도(Zt)의 곱이 “0”을 초과하는 지를 판단하는 단계와,
    상기 판단 결과, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 댐퍼 상대 속도(Zt)의 곱이 “0”을 초과하는 경우 상기 목표 감쇠력(Fdesired)에 비례한 제어 지령치(U)를 생성하여 상기 액추에이터에 제공하고, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 댐퍼 상대 속도(Zt)의 곱이 “0” 이하인 경우 상기 감쇠력을 소프트하게 제어하기 위한 제어 지령치를 생성하여 상기 액추에이터에 제공하는 단계
    를 포함하는 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 목표 감쇠력(Fdesired)은,
    수학식 “K1×Z + K2×Z” 로 산출되며, 이때 K1, K2는 제어 이득인 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어 지령치(U)는,
    수학식 “(Fdesired - Fsoft)/(Fmax - Fsoft)”로 산출되며, 0과 1사이 값을 갖는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법.
  8. 제어 지령치에 따라 구동되는 액추에이터에 의해 감쇠력을 제어하는 가변 댐퍼와 차고 신호 및 차체 수직 가속도를 감지하여 제공하는 센서들을 포함하며, 상기 가변 댐퍼의 소프트 감쇠력값(Fsoft)과 최대 감쇠력값(Fmax)이 저장된 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법에 있어서,
    상기 차고 신호와 차체 수직 가속도 신호를 연산하여 차고 속도(Zu) 및 차체 속도(Zs)를 산출하는 단계와,
    상기 차체 속도(Zs)와 차고 속도(Zu)를 연산하여 목표 감쇠력(Fdesired)을 산출하고, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 차고 속도(Zu)의 곱이 “0”을 초과하는 지를 판단하는 단계와,
    상기 판단 결과, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 차고 속도(Zu)의 곱이 “0”을 초과하는 경우 상기 목표 감쇠력(Fdesired)에 비례한 제어 지령치(U)를 생성하여 상기 액추에이터에 제공하고, 상기 목표 감쇠력(Fdesired)과 상기 차고 속도(Zu)의 곱이 “0” 이하인 경우 상기 감쇠력을 소프트하게 제어하기 위한 제어 지령치를 생성하여 상기 액추에이터에 제공하는 단계
    를 포함하는 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 목표 감쇠력(Fdesired)은,
    수학식 “K1×Zs + K2×Zu” 로 산출되며, 이때 K1, K2는 제어 이득인 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 지령치(U)는,
    수학식 “(Fdesired - Fsoft)/(Fmax - Fsoft)”로 산출되며, 0과 1사이 값을 갖는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법.
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