KR20010090488A - 작업기계의 조작장치 - Google Patents

Abstract

조작기가 옥외 또는 옥내 어디에서 사용되어도 확실하게 작업기계를 원격조작할 수 있도록 한다.

조작기(10)의 내부에, 조작내용을 나타내는 조작신호 So를 입력하고, 입력한 조작신호 So를 무선신호 Se로하여 조작기계(13)을 향하여 무송신하는 송신기(11)가 설치된다. 송신기(11)로부터 무선송신된 무선신호 Se에 따라서 작업기계(13)가 작동한다. 한편, 조작기(10)의 외부에는, 내부의 송신기(11)와 같은 송신기(12)가 설치된다. 그때 외부 송신기(12)가 조작기(10)에 접속되면, 조작기(10) 내부의 판정수단(14)에 의하여, 외부의 송신기(12)가 조작기(10)에 접속되었다고 판정된다. 판정수단(14)에 의하여 외부의 송신기(12)가 조작기(10)에 접속되었다고 판정되면, 조작기(10) 내부의 절환수단(15, 16)에 의하여 조작신호 So를 조작기(10)의 내부 송신기(11)에 입력시키는 측(15a, 16a)로부터, 조작기(10)의 외부에 설치한 송신기 (12)에 입력시키는 측(15b, 16b)으로 절환된다.

Description

작업기계의 조작장치{CONTROLLER FOR WORKING VEHICLE}

본 발명은, 작업기계의 조작장치에 관한 것이다. 특히 조작기가 옥외 또는 옥내의 어느 곳에 배치되어 있어도 무선신호가 감쇠(減衰)하지 않고, 확실하게 작업기를 원격조작 할 수 있는 작업기계의 조작장치에 관한 것이다.

폭우나 지진에 의한 토사붕괴, 암반붕락(岩盤崩落)에 의한 도로나 하천의 봉쇄(封鎖)는 시급히 복구할 필요가 있다. 또한 복구작업은 오퍼레이터나 작업자를 2차 재해(災害)로부터 보호하면서 최단(最短)의 공기(工期)로 수행하지 않으면 안 된다.

이러한 위험한 장소에서 최단의 공기에 수행하지 않으면 안되는 과제에 대하여, 종래부터 작업기계를 무선조종(radio control)에 의하여 원격조작하는 기술이 채용되고 있다. 무선조종에 의한 원격조작에 의하여, 오퍼레이터와 작업자를 2차적인 재해가 예상되는 위험한 장소에서 멀리 떨어져 작업을 할 수 있다.

본 발명의 종래의 기술을 예시하면 다음과 같다.

즉, 첫째로 도 6(a, b)은 종래의 작업기계의 원격조작장치를 나타내는 도면이다.

도 6(a)은 옥외에서 작업기계를 원격조작하는 경우를 나타내는 도면이며, 도6(b)은 옥내에서 작업기계를 원격조작하는 경우를 나타내는 도면이다.

우선 도6(a)에 표시하는 작업기계의 원격조작장치에 관하여 설명한다.

조작기(70)의 외측의 조작반(操作盤)에는 오퍼테이터가 조작하는 레버나 스위치 등이 설치되어 있다.

또 조작기(70)의 내부에는 내부송신기(11)가 설치되어 있다.

내부송신기(11)는, 오퍼레이터가 레버와 스위치 등을 조작한 내용을 나타내는 조작신호를 입력하고, 입력한 조작신호를 무선신호 Se로 하여 작업기계(13)를 향하여 무선송신한다.

또 작업기계(13)의 내부에는 무선신호 Se를 수신하는 수신기(30)가 설치되어 있다.

이 때문에 내부 송신기(11)에서 송신된 무선신호 Se가 수신기(30)에 의하여 수신되어, 수신된 무선신호 Se로부터 조작신호가 검출되어, 이 조작신호에 따라 작업기계(13)가 작동된다.

도 6(a)의 원격조작장치는 조작기(70)를 휴대하여 기동성이 좋게 작업기계 (13)를 원격조작하는 상황 하에서 사용된다. 즉, 오퍼레이터는 조작기(70)를 휴대하여 눈으로 보면서 작업기계(13)를 원격조작할 수 있는 장소에 순차적으로 이동하면서 조작기(70)에 의하여 작업기계(13)를 원격조작한다.

다음으로 도 6(b)에 나타내는 종래의 원격조작 장치에 관하여 설명한다.

도 6(b)에서는 건물(72)의 내부에 조작기(71)가 배치된다. 조작기(71)의 외부에는 외부송신기(12)가 설치되어 있다. 외부송신기(12)는 도6(a)의 내부송신기 (11)와 동등한 기능을 가지고 있다. 단, 외부송신기(12)는 건물(72)의 외부에 배치된다. 그 이유는 건물(72)의 외부에서 무선신호 Se를 전파로서 송신하면, 전파가 건물(72)의 벽과 지붕등에 의하여 감쇠(減衰) 또는 차폐(遮蔽)되어 작업기계(13)까지의 송신이 곤란하게 되기 때문이다.

즉, 건물(72) 내부의 조작기(71)와 건물(72) 외부의 외부송신기(12)와는 유선에 의하여 접속되어 있다. 조작기(71)에서 출력된 조작신호는 유선을 통하여 외부송신기 (12)에 입력된다. 그리고 외부송신기(12)에서 무선신호 Se가 송신된다. 무선신호 Se를 작업기계(13)에 설치한 수신기(30)가 수신하는 것에 의하여 작업기계(13)가 작동한다.

도 6(b)의 원격조작장치는, 오퍼레이터를 위험한 외부환경으로부터 대피시켜, 안전한 건물(72) 내에서 원격조작하는 상황 하에서 사용된다.

여기서 오퍼레이터로서는, 환경의 변화에 따라서, 조작기를 옥외에서 휴대하여 조작하는 경우와, 건물 내부에서 조작기를 조작하는 경우로 나누어 사용하기를 요망한다.

또한 둘째로, 본 발명의 종래기술의 도 7은 작업기계의 작업대상물과 작업상태를 모니터의 화면으로 감시하면서 작업기계를 원격조작하는 종래의 원격조작장치를 표시하고 있다. 도 7은 2대의 작업기계(80a, 80b)를 원격조작하는 경우를 표시하고 있다.

즉, 작업기계(80a)와 조작기(50a)와의 사이는 2개의 신호선 k에 의하여 접속되어 있다.

조작기(50a)는 오퍼레이터가 조작하는 레버나 스위치의 조작내용을 나타내는 조작신호 Se1을 신호선 k를 통하여 작업기계(80a)에 출력한다.

작업기계(80a)에는 차량탑재(車輛塔載) 카메라(81)가 설치되어 있다. 차량탑재 카메라(81)에는 작업기계(80a)의 작업대상물(예를 들어 유압셔블이라면 굴삭대상의 땅이나 산 등)을 나타내는 상(像)이 촬상된다.

차량탑재 카메라(81)와 모니터(52a)와의 사이는 신호선 k에 의하여 접속되어 있다. 모니터(52a)에는 차량탑재카메라(81)에서 촬상된 작업대상물이 표시된다.

즉, 차량탑재 카메라(81)에서 작업기계(80a)의 작업대상물이 촬상되면, 차량탑재 카메라(81)에서 촬상신호 Sv1이 출력되고, 신호선 k를 통하여 모니터(52a)에 입력된다. 모니터(52a)에는 신호선 k를 통하여 촬상신호 Sv1을 입력하고, 입력한 촬상신호 Sv1에 대응하는 작업대상물의 상이 표시된다.

또 작업기계(80b)와 조작기(50b)와의 사이는 2개의 신호선 k에 의하여 접속된다.

조작기(50b)는 오퍼레이터가 조작하는 레버나 스위치의 조작내용을 나타내는 조작신호 Se2를 신호선 k를 통하여 작업기계(80b)에 출력한다.

작업기계(80b)의 부근에는 설치카메라(57b)가 설치되어 있다. 설치 카메라 (57b)에서는 작업기계(80b)의 작업현장의 작업상태(예를 들어 블도저라면 주위의 토사의 상태, 경사상태 등)를 나타내는 상(像)이 촬상된다.

설치 카메라(57b)와 모니터(52b)와의 사이는 신호선 k에 의하여 접속되어 있다. 모니터(52b)에는 설치 카메라(57b)로 촬상된 작업상태의 상(像)이 표시된다.

즉, 설치카메라(57b)에서 작업기계(80b)의 작업상태가 촬상되면, 설치카메라 (57b)에서 촬상신호 Sv2가 출력되어, 신호선 k를 통하여 모니터(52b)에 입력된다. 모니터(52b)에는 신호선 k를 통하여 촬상신호 Sv2를 입력하고, 입력한 촬상신호 Sv2에 대응하는 작업상태의 상(像)이 표시된다.

이 때문에 오퍼레이터는 작업기계(80a)의 작업대상물을 모니터(52a)의 화면으로 감시하면서 작업기계(80a)의 원격조작을 행할 수가 있다. 또 작업기계(80b)의 작업상태를 모니터(52b)의 화면으로 감시하면서 작업기계(80b)의 원격조작을 행할 수 있다.

본 발명의 상기와 같은 종래의 기술에서 과제로 되는 것을 첨부도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다.

예를들면, 폭우나 지진에 의한 토사붕괴, 암반붕락으로 도로나 하천의 봉쇄인 경우, 그 복구작업은 오퍼레이터나 작업자를 2차 재해로부터 보호하면서 최단의 공기기간에 수행하지 않으면 안되는 과제가 있었다. 이 과제를 해결하기 위하여 작업기계를 무선조종에 의한 원격조작에 의하여 오퍼레이터와 작업자를 2차 재해가 예상되는 위험한 장소에서 멀리 떨어져 작업을 진행 할 수 있는 것이다.

본 발명의 종래의 기술에 있어서, 도 6(a)에 표시하는 조작기(70)를 건물(72)의 내부로 가지고 가면, 조작기(70) 내부에 설치된 내부송신기(11)에서 송신된 전파가 건물(72)의 벽과 지붕 등에 의하여 감쇠 또는 차폐되어 작업기계(13)까지의 송신이 곤란하게 되며,

또, 반대로 도6(b)에 표시하는 조작기(71)를 건물(72)의 외부로 가져간다고 하면, 별도의 외부송신기(12)도 휴대하지 않으면 송신할 수 없기 때문에, 기동성이 현저하게 저하한다.

그러므로, 도 6(a)에 표시하는 조작기(70)에, 도 6(b)에 도시된 외부송신기 (12)를 유선으로 접속하여 사용하는 것도 생각할 수 있다.

그러나, 내부송신기(11)와 외부송신기(12)가 「특정의 소전력무선(小電力無線)」의 규격에 적합한 송신기인 경우, 같은 무선회선에서 내부송신기(11)와 외부송신기 (12)로부터 동시에 송신시킬 수는 없다.

즉, 외부송신기(12)보다도 먼저 내부송신기(11)가 구동되어 송신을 개시한 경우에는, 외부송신기(12)는 송신할 수 없다. 반대로 내부송신기(11)보다도 먼저 외부송신기(12)가 구동되어 송신을 개시한 경우에는, 내부송신기(11)는 송신을 할 수 없다.

예컨대, 도 6(a)에 도시된 조작기(70)에, 도 6(b)에 도시한 외부송신기(12)를 유선으로 접속하여, 조작기(70)를 건물(72)의 내부에 배치하고, 외부송신기(12)를 건물(72)의 외부에 배치한 것으로 한다.

여기서, 외부송신기(12)보다도 먼저 내부송신기(11)가 구동되어 송신을 개시한 경우에는, 내부송신기(11)에서 송신된 전파가 건물(72)의 벽과 지붕 등에 의하여 감쇠 또는 차폐되어 작업기계(13)까지의 송신이 곤란하게 된다.

여기서 본 발명은 조작기가 지붕 또는 옥내의 어느 곳에서 사용되어도 확실하게 작업기계를 원격조작할 수 있도록 하는 것을 제1의 기술적 해결과제로 한다.

그런데 도 6(a)에 있어서 조작기(70)에서 작업기계(13)까지의 거리가 1000m에서 3000m 정도의 장거리의 경우에 사용코저 하는 요망이 있다.

이 경우, 조작기(70)에서 무선신호 Se를 작업기계(13)에 송신하여 작업기계 (13)를 작동시키려면, 조작기(70)의 내부에, 장거리까지 무선송신할 수 있는 장거리용 송신기(11)를 설치하며, 작업기계(13)에도 장거리 무선신호를 수신할 수 있는 장거리용 수신기(30)를 설치할 필요가 있다.

그러나 장거리용 송신기(11)를 조작기(70)에 배치하는 데에는 조작기(70)의 설치 공간 등에 적합하도록 송신기(11)에 대하여 전용의 설계를 할 필요가 있다.

이 때문에 범용(汎用) 장거리용 송신기와 비교하여 송신기(11)의 제작 원가가 현저하게 상승하는 문제가 발생한다.

같은 경우로 장거리용 수신기(30)를 작업기계(13)에 배치한다 하여도 작업기계(13)의 설치 공간 등에 적합하도록 전용의 설계를 할 필요가 있기 때문에, 범용 장거리용 수신기와 비교하여 수신기(30)의 제작비용이 현저하게 상승한다. 이것은 도 6(a)의 장치뿐만 아니라 도 6(b)의 장치에 있어서도 동일하게 발생한다.

그래서 본 발명은 범용 송신기와 수신기를 사용하여, 저렴한 제작비용으로 장거리 원격조작을 실현하는 것을 제2의 기술적 해결과제로 한다.

그런데 작업기계의 작업대상물과 작업상태를 모니터의 화면으로 감시하면서 작업기계의 원격조작을 행하는 경우가 있다.

본 발명의 종래의 기술을 예시한 도 7의 장치에서 보는 바와 같이, 복수 (4개)의 신호선 k를 작업현장에 부설(敷設)하지 않으면 안 된다.

그러나 신호선 k를 작업현장에 부설하는 작업은 대단히 번잡하며 신호선 k의 개수나 길이에 비례한 작업 공수(工數)(man-hour)를 요한다. 또 신호선 k의 개수나 길이에 비례한 설비비용이 든다.

즉, 작업기계의 대수(台數)에 비례하여 신호선의 개수가 많아진다. 또 작업기와 작업기계와의 거리가 장거리가 되는 만큼 신호선 k가 길어진다. 이 때문에 다수의 작업기계를 장거리(1000∼3000m)로 원격조작하는 작업현장에서는, 신호선 k의 부설작업에 드는 작업공수, 설비비용이 방대해 지는 문제가 발생한다.

따라서 본 발명은 조작기와 작업기 사이에 복수의 신호선을 장거리에 걸쳐서부설하지 않으면 안 되는 작업현장에 있어서, 원격조작장치를 보다 낮은 작업공수로, 보다 낮은 설비비용으로 구축하는 것을 제3의 기술적 해결과제로 한다.

도 1은 본 발명의 제1실시형태를 나타내는 도면이다.

도 2는 본 발명의 제2실시형태를 나타내는 도면이다.

도 3은 본 발명의 제2실시형태의 블록도이다.

도 4는 도 2의 변형예를 나타내는 도면이다.

도 5는 본 발명의 제3실시형태를 나타내는 도면이다.

도 6(a, b)는 종래의 기술을 나타내는 도면이다.

도 7은 종래의 기술을 나타내는 도면이다.

[도면의 주요부분에 대한 부호의 설명]

10 : 조작기 11 : 내부송신기 12 :외부송신기

13 : 작업기계 14 : 절환판정기 15, 16 : 스위치

본 발명의 청구항1에 관한 제1발명은, 제1의 기술적인 해결과제를 달성하기 위하여,

조작기의 내부에, 조작내용을 나타내는 조작신호를 입력하고, 입력한 조작신호를 무선신호로 하여 작업기계를 향하여 무선송신하는 송신기를 설치하고, 상기 무선신호에 따라서 작업기계를 작동시키는 작업기계의 조작장치에 있어서,

상기 조작기의 외부에 상기 송신기를 설치하며, 상기 조작기의 외부 송신기가 상기 조작기에 접속된 것을 판정하는 판정수단과, 상기 조작기의 외부 송신기가 상기 조작기에 접속되었다고 상기 판정수단에 의하여 판정된 경우에, 상기 조작신호를 상기 조작기의 내부 송신기에 입력시키는 측에서, 상기 조작기의 외부에 설치한 송신기에 입력시키는 측으로 바꾸는 절환수단을 상기 조작기의 내부에 설치한 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제1발명을 도 1을 참조하면서 설명한다.

제1발명에 의하면, 조작기(10)의 내부에, 조작내용을 나타내는 조작신호 So를 입력하고, 입력한 조작신호 So를 무선신호 Se로 하여 작업기계(13)를 향하여 무선송신하는 송신기(11)가 설치된다. 송신기(11)로부터 무선송신된 무선신호 Se에 따라 작업기계(13)가 작동한다.

한편, 조작기(10)의 외부에, 내부의 송신기(11)와 같은 송신기(12)가 설치된다.

그리하여 외부의 송신기(12)가 조작기(10)에 접속되면, 조작기(10)의 내부의 판정수단(14)에 의하여, 외부의 송신기(12)가 조작기(10)에 접속되었다고 판정된다.

판정수단(14)에 의하여 외부의 송신기(12)가 조작기(10)에 접속되었다고 판정되면, 조작기(10)의 내부 절환수단(15, 16)에 의하여, 조작신호 So를 조작기(10)의 내부 송신기(11)에 입력시키는 측(15a, 16a)에서, 조작기(10)의 외부에 설치한 송신기(12)에 입력시키는 측(15b, 16b)으로 절환된다.

또 본 발명의 청구항 4에 관한 제4발명은, 제2의 해결과제를 달성하기 위하여,

조작내용을 나타내는 조작신호를 신호선을 통하여 출력하는 조작기와,

상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호를 무선신호로 하여 소정의 거리까지 작업기계를 향하여 무선송신하는 송신기를 설치하여, 상기 무선신호에 따라서 작업기계를 작동시키는 작업기계의 조작장치에 있어서,

상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 입력한 조작신호를 무선신호로 하여 상기 소정의 거리보다도 먼 거리까지 무선송신하는 장거리송신기와,

그 장거리송신기로부터 무선송신된 무선신호를 수신하고, 이 수신한 무선신호를 조작신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 장거리수신기를 준비하고,

상기 조작기와 상기 장거리송신기를 신호선에 의하여 접속함과 동시에, 상기 장거리수신기와 상기 송신기를 신호선에 의하여 접속한 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제4발명을 도 2를 참조하면서 설명한다.

제4발명에 의하면, 조작기(71)에서 조작내용을 나타내는 조작신호 So가 신호선(90)을 통하여 출력된다.

또 송신기(12)에 조작신호 So가 신호선(91)을 통하여 입력되어, 이 입력한 조작신호 So가 무선신호 Se로 되어 소정의 거리(100∼300m정도)까지 작업기계(13)를 향하여 무선송신된다. 작업기계(13)는 무선신호 Se에 따라서 작동한다.

그래서, 조작신호 So를 신호선(90)을 통하여 입력하고, 입력한 조작신호 So를 무선신호 Se로 하여 상기 소정의 거리(100∼30m)보다도 먼 거리(예를 들면 3000m)까지 무선송신하는 장거리송신기(21)가 준비된다.

또 장거리송신기(21)에서 무선송신된 무선신호 Se를 수신하고, 이 수신한 무선신호 Se를 조작신호 So로 하여 신호선(91)을 통하여 출력하는 장거리수신기(23)가 준비된다.

그리고 조작기(71)와 장거리송신기(21)가 신호선(90)에 의하여 접속되어, 장거리수신기(23)와 송신기(12)가 신호선(91)에 의하여 접속된다.

또 본 발명의 청구항6에 관한 제6발명은 제3의 해결과제를 달성하기 위하여,

조작내용을 나타내는 조작신호를 신호선을 통하여 출력하는 조작기와,

상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호를 무선조작신호로 하여 소정의 거리까지 작업기계를 향하여 무선송신하는 조작신호용 송신기와,

상기 작업기계로부터 무선송신되는 작업기계의 작업대상물을 나타내는 무선촬상신호를 수신하여, 이 수신된 무선촬상신호를 촬상신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 촬상신호용 수신기와,

상기 촬상신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 촬상신호에 대응하는 상기 작업대상물의 상(像)을 표시하는 표시기(表示器)를 설치하고,

상기 표시기의 표시내용에 의거하여 상기 조작기를 조작함과 동시에, 상기 무선 조작신호에 따라서 작업기계를 작동시키는 작업기계의 조작장치에 있어서,

상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호를 무선조작신호로 하여 상기 소정의 거리보다도 먼 거리까지 무선송신 함과 동시에, 무선송신된 무선촬상신호를 수신하고, 이 수신된 무선촬상신호를 촬상신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 제1의 장거리송수신기와,

상기 촬상신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 촬상신호를 무선촬상신호로 하여 상기 소정의 거리보다도 먼 거리까지 무선송신함과 동시에, 무선송신된 무선조작신호를 수신하고, 이 수신된 무선조작신호를 조작신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 제2의 장거리송수신기를 준비하며,

상기 조작기 및 상기 표시기와 상기 제1의 송수신기를 각 신호선에 의하여 접속함과 동시에, 상기 제2의 송수신기와 상기 조작신호용 송신기 및 상기 촬상신호용 수신기를 각 신호선에 의하여 접속한 것을 특징으로 한다.

제6발명을 도 5를 참조하면서 설명한다. 도 5는 2대의 작업기계(53a, 53b)를 원격조작하는 경우를 도시하고 있다.

제6발명에 의하면, 조작기(50a)로부터 조작내용을 나타내는 조작신호 S'e1이신호선(92)을 통하여 출력된다.

또 조작신호용 송신기(54a)에 조작신호 S'e1가 신호선(99)을 통하여 입력되어, 이 입력된 조작신호 S'e1이 무선조작신호 Sel로 되어 소정의 거리(100∼300m정도)까지 작업기계(53a)를 향하여 무선송신된다.

또 촬상신호용 수신기(54b)에서 작업기계(53a)로부터 무선송신되는 그 작업기계 (53a)의 작업대상물을 나타내는 무선촬상신호 Sv1이 수신되어, 이 수신된 무선촬상신호 Sv1이 촬상신호 S'v1이 되어 신호선(97)을 통하여 출력된다.

한편, 표시기(52a)에는 촬상신호 S'v1이 신호선(94)을 통하여 입력되어, 이 입력된 촬상신호 S'v1에 대응하는 작업대상물의 상이 표시된다.

그리고 표시기(52a)의 표시내용에 의거하여 조작기(50a)가 조작되어, 조작기(50a)의 조작 결과 무선송신된 무선조작신호 Se1에 따라 작업기계(53a)가 작동한다.

그래서 조작신호 S'e1을 신호선(92)을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호S'e1을 무선조작신호 Se1로 하여 상기 소정의 거리(100∼300m)보다도 먼 거리(예를 들어 3000m)까지 무선송신함과 동시에, 무선송신된 무선촬상신호 Sv1을 수신하여, 이 수신된 무선촬상신호 Sv1을 촬상신호 S'v1으로 하여 신호선(94)을 통하여 출력하는 제1의 장거리송수신기(51)가 준비된다.

또 촬상신호 S'v1을 신호선(97)을 통하여 입력하고, 이 입력된 촬상신호 S'v1을 무선촬상신호 Sv1으로 하여 상기 소정의 거리(100∼300m)보다도 먼 거리 (3000m)까지 무선송신함과 동시에, 무선송신된 무선조작신호 Sel을 수신하고, 이수신된 무선조작신호 Sel을 조작신호 S'e1로 하여 신호선(99)을 통하여 출력하는 제2의 장거리송수신기(54)가 준비된다.

그리고 조작기(50a) 및 표시기(52a)와 제1의 송수신기(51)가 각 신호선(92, 94)에 의하여 접속된다. 또 제2의 송수신기(54)와 조작신호용 송신기(54a) 및 촬상신호용 수신기(54b)가 각 신호선(99, 97)에 의하여 접속된다.

(실시예)

이하 본 발명에 관한 작업기계의 원격조작장치의 실시형태에 관하여 설명한다.

또한, 본 실시형태에서는, 원격조작장치로서, 유압셔블과 블도저 등의 작업기계를 무선으로 원격조작하는 무선원격조작장치를 상정(想定)하고 있다.

본 발명의 제1 실시형태에 관하여 도 1을 참조하면서 설명한다.

도 1은 본 발명의 제1실시형태의 블록도이다. 또한 제1의 실시형태에서는 도 6(a), (b)과 같게 하여 무선신호 Se를 작업기계(13)에 차량탑재한 수신기(30)에서 수신하여 작업기계(13)를 작동시키는 것을 상정하고 있다.

도 1에 도시된 바와 같이 제1의 실시형태는 ,크게는 조작기(10)와, 조작기 (10)의 외부에 설치한 외부송신기(12)로 구성되어 있다. 도 1은 조작기(10)와 외부송신기 (12)가 전기적(電氣的)으로 접속된 상태를 나타내고 있다. 조작기(10)와 외부송신기(12)는, 조작데이터라인 La, 전원라인 Lb, Lc를 통하여 전기적으로 접속되어 있다.

조작데이터라인 La는 조작기(10)에서 생성된 데이터 So를 외부송신기(12)에입력하는 신호선 또는 단자이다. 전원라인 Lb는 외부송신기(12)측에서 전력을 조작기(10)측으로 급전(給電)하는 신호선 또는 단자이다. 전원라인 Lc는 조작기(10)측에서 전력을 외부송신기(12)측으로 급전하는 신호선 또는 단자이다. 조작데이터라인 La, 전원라인 Lb, Lc는 유선케이블, 광 파이버케이블로 구성할 수 있다.

우선, 조작기(10)의 구성에 관하여 설명한다.

조작기(10)의 내부에는, 입력데이터 변환기(10a)와, 내부송신기(11)와, 절환판정기(14)와, 스위치(15, 16)와, 전원회로(10d)와, 배터리(10e)가 설치되어 있다.

입력데이터 변환기(10a)는, 조작기(10)의 외측의 조작반에 설치된 레버, 스위치 등의 조작내용을 나타내는 조작신호 So를 입력하고, 이것을 조작데이터 So에 디지털 변환하여 조작데이터라인 Ld로 출력한다.

조작데이터라인 Ld에는 스위치(15)가 접속되어 있다.

스위치(15)는, 절환판정기(切換判定器)(14)에서 출력된 절환신호 Sk에 따라서, 조작데이터라인 Ld를, 단자(15a)에 접속하든지, 단자(15b)에 접속하든지 하는 절환을 한다. 단자(15a)는 내부송신기(11)에 접속하고 있다. 단자(15b)는 조작데이터라인 La에 접속되어 있다.

전원라인 Le에는 스위치(16)가 접속되어 있다.

스위치(16)는, 절환판정기(14)에서 출력된 절환신호 Sk에 따라서, 전원라인 Le를, 단자(16a)에 접속하든지, 단자(16b)에 접속하든지 절환을 한다. 단자(16a)는 전원라인 Lf를 통하여 내부송신기(11)에 접속되어 있다. 단자(16b)는 내부송신기 (11)에 전기적으로 접속하지 않는 단자이다.

내부송신기(11)는 단자(16a), 전원라인 Lf를 통하여 인가(印加)되는 전압 (applied voltage)에 의하여 구동된다. 그리고 내부송신기(11)는 단자(15a)를 통하여 입력되는 조작데이터 So를 무선전파에 중첩하여 무선신호 Se로서 안테나를 통하여 작업기계(13)의 수신기(30)를 향하여 무선송신한다.

전원회로(10d)는 조작기(10)를 구동하는 전압을 생성한다. 전원회로(10d)는 전원라인 Lb, Lc 에 접속되어 있다.

배터리(10e)는 전원회로(10d)의 전원(電源)이다.

또한(10d)의 전원으로서는, 배터리(10e) 대신에 어댑터를 설치하여 조작기 (10)의 외부의 전원에 접속하여, 조작기(10)의 외부의 전원을 사용하도록 하여도 좋다.

절환판정기(14)는 릴레이로 구성되어 있다. 절환판정기(14)는 전원라인 Lb에 접속되어 있어 전원라인 Lb 상의 전압레벨에 따라서, 전원라인 Lb에 의하여 외부송신기 (12)와 조작기(10)가 전기적으로 접속되어 있는가, 차단되어 있는가를 판정한다. 절환판정기(14)는 전원라인 Lb이 접속되어 있다고 판정하면, 스위치(15, 16)에 대하여 단자(15b, 16b)측으로 절환하는 절환신호 Sk를 출력하고, 전원라인 Lb가 차단되어 있다고 판정하면, 스위치(15, 16)에 대하여 단자(15a, 16a)측으로 절환하는 절환신호 Sk를 출력한다.

다음으로 외부송신기(12)의 구성에 관하여 설명한다.

외부송신기(12)는. 무선송신 유니트(12a)와, 절환판정기(12c), 전원회로 (12b), 와 외측에 설치된 어댑터(12d)로 구성되어 있다.

무선송신 유니트(12a)는 조작데이터 라인 La에 접속되어 있다.

무선송신 유니트(12a)에는 전원라인 Lg가 접속되어 있다.

어댑터(12d)는 외부송신기(12)의 외부의 교류전원에 접속되어 있다. 어댑터(12d)가 교류전원에 접속되면 전원회로(12b)에 교류의 전력이 급전된다.

또한, 전원회로(12b)의 전원으로서는, 어댑터(12d)를 외부송신기(12)의 외부의 교류전원에 접속하여 외부송신기(12)의 외부의 교류전원을 사용하는 대신에, 배터리를 외부송신기(12)의 내부에 설치하여 배터리를 사용하도록 하여도 좋다.

전원회로(12b)에는 전원라인 Lh가 접속되어 있다.

전원라인 Lh에는 스위치(12e)가 접속되어 있다.

스위치(12e)는, 절환판정기(12c)에서 출력되는 절환신호 Sk'에 따라, 전원라인 Lh를 단자(12f)에 접속하는가, 하지 않는가를 절환한다. 단자(12f)는 전원라인 Lg에 접속되어 있다.

전원회로(12b)는, 어댑터(12d)를 통하여 입력되는 교류전압을 무선송신 유니트(12a)를 구동하는 직류전압으로 변환하여 전원라인 Lh, 스위치(12e), 단자(12f), 전원라인 Lg를 통하여 무선송신 유니트(12a)에 인가(apply voltage)한다. 전원회로 (12b)는 전원라인 Lb, Lc에 접속되어 있다.

절환판정기(12c)는 전원라인 Lc에 접속되어 있어 전원라인 Lc상의 전압레벨에 따라서, 전원라인 Lc에 의하여 외부송신기(12)와 조작기(10)가 전기적으로 접속되어 있는가 차단되어 있는가를 판정한다. 절환판정기(12c)는 전원라인 Lc가 접속되어 있다고 판정하면, 스위치(12e)에 대하여 전원라인 Lh을 단자(12f)에 접속하는절환신호 Sk'를 출력하고, 전원라인 Lc가 차단되어 있다고 판정하면, 스위치(12e)에 대하여 전원라인 Lh을 단자(12f)에서 분리하는 절환신호 Sk를 출력한다.

무선송신 유니트(12a)는 전원라인 Lg을 통하여 인가되는 전압에 의하여 구동하고, 조작데이터라인 La를 통하여 입력되는 조작데이터 So를 무선신호 Se에 중첩하여 안테나를 통하여 작업기계(13)의 수신기(30)를 향하여 무선송신한다.

여기서 옥외에서 조작기(10)를 휴대할 경우, 조작기(10)와 외부송신기(12)와의 사이의 전원라인 Lc가 전기적으로 차단된다.

이 때 외부송신기(12)에서는, 전원회로(12b)에 의하여 무선송신 유니트(12a)에 전압이 항상 인가된 경우, 무선송신 유니트(12a)에서 조작데이터 So를 포함하지 않는 무선전파만이 송신된다는 문제가 발생한다.

그래서 도 1에서는, 외부송신기(12)에 절환판정기(12c)와 스위치(12e)를 설치하므로서, 조작기(10)와 외부송신기(12)와의 사이에 전원라인 Lc가 전기적으로 차단되었을 경우에는, 전원라인 Lg와 전원라인 Lh 사이를 차단하여 무선송신 유니트(12a)에 전압을 인가하지 않도록 하고 있다.

다음으로 제1실시형태의 동작에 관하여 설명한다.

우선, 옥내에 조작기(10)를 배치한 경우에 관하여 설명한다.

이 경우 도 6(b)과 동일하게 하여 조작기(10)가 건물(72)의 내부에 배치되어, 외부송신기(12)가 건물(72)의 외부에 배치된다. 그리고 조작기(10)와 외부송신기(12)가 조작데이터라인 La, 전원라인 Lb, Lc를 통하여 전기적으로 접속된다.

전원라인 Lb가 전기적으로 접속되면 전원라인 Lb를 통하여 조작기(10)가 급전된다.

즉, 전원라인 Lb에 의하여 외부송신기(12) 내의 전원회로(12b)가 조작기(10) 내의 전원회로(10d)에 접속된다. 이 때문에 조작기(10)는 배터리(10e)를 전원으로 하여 구동될 뿐만아니라, 어댑터(12d), 전원회로(12b), 전원라인 Lb, 전원회로 (10d)를 통하여 인가되는 전압에 의해서도 구동되는 상태가 된다.

절환판정기(14)에서는 전원라인 Lb상의 전압레벨에서 전원라인 Lb에 의하여 외부송신기(12)와 조작기(10)가 전기적으로 접속되어 있다고 판정된다. 그 결과, 절환판정기(14)는 스위치(15,16)에 대하여 단자(15b, 16b)측으로 절환하는 절환신호 Sk를 출력한다.

이 때문에 조작데이터 So는 조작데이터라인 Ld, 단자(15b), 조작데이터라인 La를 통하여 외부송신기(12)의 무선송신 유니트(12a)에 입력된다. 한편, 조작기 (10) 내의 내부송신기(11)에는 데이터 So가 입력되지 않는 상태가 된다. 또 내부송신기(11)에는 내부송신기 전원회로(10b)에서 생성되는 구동전압이인가되지 않는 상태가 된다.

한편, 외부송신기(12) 내의 절환판정기(12c)에서는 전원라인 Lc상의 전압레벨에서 전원라인 Lc에 의하여 외부송신기(12)와 조작기(10)가 전기적으로 접속되어 있다고 판정된다. 그 결과 절환판정기(12c)는 스위치(12e)에 대하여 전원라인 Lh를 단자 (12f)에 접속하는 절환신호 Sk'를 출력한다.

이렇게 하므로서 외부송신기(12) 내의 무선송신 유니트(12a)는 어댑터(12d), 전원회로(12b), 전원라인 Lh, 스위치(12e), 단자(12f), 전원라인 Lg를 통하여 인가되는 전압에 의하여 구동된다.

또한 전원라인 Lc에 의하여 조작기(10) 내의 전원회로(10d)가 외부송신기 (12) 내의 전원회로(12b)에 접속되어 있다. 이 때문에 외부송신기(12) 내의 무선송신 유니트 (12a)는, 조작기(10) 내의 배터리(10e), 전원회로(10d), 전원라인 Lc, 전원회로 (12b), 전원라인 Lh, 스위치(12e), 단자(12f), 전원라인 Lg를 통하여 인가되는 전압에 의하여도 구동되는 상태가 된다.

이것으로 외부송신기(12) 내의 무선송신 유니트(12a)는 구동된다. 그리고 무선송신 유니트(12a)는 조작데이터라인 La를 통하여 입력되는 조작데이터 So를 무선전파에 중첩하여 무선신호 Se로서 안테나를 통하여 작업기계(13)의 수신기(30)를 향하여 무선송신한다. 작업기(13)의 수신기(30)는 무선신호 Se를 수신하여, 무선신호 Se에 중첩된 조작데이터 So에 따라서 작업기계(13)가 작동한다.

한편, 내부송신기(11)에는 전압이 인가되지 않고 조작데이터 So가 입력되지않으므로, 내부송신기(11)에서 무선신호 Se가 송신되는 일은 없다.

이와 같이 조작기(10)를 옥내에 배치할 때에는 조작기(10)에 외부송신기(12)를 유선으로 접속하면, 외부송신기(12)로부터 무선신호 Se가 송신된다.

또한 조작기(10)에 외부송신기(12)를 접속한 경우에는 외부송신기(12)로부터만 아니라 무선신호 Se가 송신되어, 내부송신기(11)로부터 무선신호 Se가 송신되는 일은 없다. 이 때문에, 내부송신기(11)와 외부송신기(12)가 「특정소전력무선(特定小電力無線)」의 규격에 적합한 송신기일 경우라도, 확실히 외부송신기(12)로부터만, 무선신호 Se를 송신할 수 있다.

다음으로 옥외에서 조작기(10)를 휴대할 경우에 관하여 설명한다.

이 경우 도 6(a)와 같이 조작기(10)와 외부송신기(12)와의 사이의 조작데이터라인 La, 전원라인 Lb, Lc가 전기적으로 차단된다.

전원라인 Lb가 전기적으로 차단되면 전원라인 Lb를 통하여 조작기(10)가 급전되지 않게 한다.

이 때문에 절환판정기(14)에서는 전원라인 Lb상의 전원레벨에서 전원라인 Lb가 전기적으로 차단되었다고 판정된다. 그 결과 절환판정기(14)는 스위치(15, 16)에 대하여 단자(15a, 16a)측으로 절환하는 절환신호 Sk를 출력한다.

이 때문에 조작데이터 So는 조작데이터라인Ld, 단자(15a)를 통하여 내부송신기(11)에 입력된다. 또한 외부송신기(12) 내의 무선송신 유니트(12a)에는 조작데이터 So가 입력되지 않는 상태가 된다.

또 내부송신기 전원회로(10b)에서 생성되는 구동전압은 전원라인 Le, 단자 (16a), 단자라인 Lf를 통하여 내부송신기(11)에 인가된다.

이것으로 조작기(10) 내의 내부송신기(11)는 구동된다. 그리고 내부송신기 (11)는 단자(15a)를 통하여 입력되는 조작데이터 So를 무선전파에 중첩하여 무선신호 Se로서 안테나를 통하여 작업기계(13)의 수신기(30)를 향하여 무선송신한다. 작업기 (13)의 수신기(30)는 무선신호 Se를 수신하고, 무선신호 Se에 중첩된 조작데이터 So에 따라서 작업기계(13)가 작동한다,

한편, 외부송신기(12) 내의 절환판정기(12c)에서는 전원라인 Lc 상의 전압레벨에서 전원라인 Lc에 의하여 외부송신기(12)와 조작기(10)가 전기적으로 접속되어있지 않다고 판정된다. 그 결과 절환판정기(12c)는 스위치(12e)에 대하여 전원라인 Lh를 단자(12f)로부터 분리하는 절환신호 Sk'를 출력한다.

이것으로 외부송신기(12) 내의 무선송신 유니트(12a)에는 전압이 인가되지 않게 된다.

이것으로 무선송신 유니트(12a)로부터 조작데이터 So를 포함하지 않는 무선전파만이 송신되는 일이 없게 된다.

이렇게 하여 조작기(10)를 옥외에서 휴대할 경우에는 조작기(10)에서 외부송신기 (12)를 떼어내어 기동성이 좋게 작업기계(13)를 원격조작 할 수 있다 .

이상과 같이 제1의 실시형태에 의하면, 조작기(10)를 옥외에서 휴대하여도, 또는 옥내에 배치하여도, 기동성을 잃지 않고 또 감쇠 등이 발생하지 않고 작업기계(13)를 원격조작할 수 있다. 또한 조작기(10)에 외부송신기(12)를 접속한 경우에는 외부송신기(12)로부터만 무선신호 Se가 송신되어, 내부송신기(11)로부터 무선신호 Se가 송신되는 일이 없다. 이 때문에, 내부송신기(11)와 외부송신기(12)가 「특정소전력무선」의 규격에 적합한 송신기일 경우라도, 확실히 외부송신기(12)만으로 무선신호 Se를 송신할 수 있다.

다음으로 본 발명의 제2실시형태에 관하여 도 2를 참조하면서 설명한다.

이 제2 실시형태의 조작기(71)와 송신기(12)는 도 6(b)에 도시된 조작기(71)와 송신기(12)와 같은 기능의 것이다.

즉, 조작기(71)는 조작신호 So를 신호선(90)을 통하여 출력한다. 또 송신기(12)는 신호선(91)을 통하여 조작신호 So를 입력하여 조작신호 So를 무선전파에 중첩하여 무선신호 Se로서 작업기계(13)의 수신기(30)를 향하여 무선송신한다. 여기서 송신기(12)는 「특정소전력무선」의 규격에 적합한 단거리용 송신기이다. 송신기(12)는 100∼300m정도의 단거리만 무선신호 Se를 송신할수 있다.

이것에 대하여 장거리(도달거리 3000m정도)를 무선통신할 수 있는 한쌍의 장거리 송신기(21)와 장거리 수신기(23)가 준비된다. 이 한쌍의 장거리 송신기(21)와 장거리 수신기(23)는, 예를 들어 밀리미터파(주파수 50GHz정도)를 캐리어(carrier)전파로 하는 범용의 밀리파 무선기를 사용할 수 있다.

즉, 장거리송신기(21)는, 조작신호 So를 신호선(90)을 통하여 입력하고, 입력한 조작신호 So를 무선전파에 중첩하여 무선신호 Se로서 장거리(3000m)까지 무선송신한다.

한편, 장거리수신기(23)는 장거리송신기(21)에서 무선송신된 무선신호 Se를 수신하여, 이 수신한 무선신호 Se에 중첩된 조작신호 So를 꺼내어 신호선(91)을 통하여 출력한다.

그리고 조작기(71)와 장거리송신기(21)가 신호선(90)에 의하여 접속되어, 장거리수신기(23)와 송신기(12)가 신호선(91)에 의하여 접속된다.

이 때문에 도2의 원격조작장치는 이하와 같이 동작된다.

즉, 조작기(71)의 외측의 조작반(操作盤)의 레버, 스위치 등이 조작되면, 그 조작내용을 나타내는 조작신호 So가 조작기(71)에서 신호선(90)을 통하여 장거리송신기 (21)에 입력된다. 이 때문에 장거리송신기(21)로부터 조작신호 So가 중첩된 무선신호 Se가 장거리(3000m정도)까지 무선송신된다. 장거리수신기(23)에서는 장거리송신기(21)로부터 무선송신된 무선신호 Se가 수신되고, 무선신호 Se에 중첩된 조작신호 So가 꺼내어져 신호선(91)을 통하여 송신기(12)에 출력된다. 송신기(12)에서는 신호선(91)을 통하여 조작신호 So가 입력되고, 조작신호 So를 무선전파에 중첩하여 무선신호 Se로서 작업기계(13)의 수신기(30)를 향하여 단거리(100∼300m정도)까지 무선송신된다. 작업기계(13)의 수신기(30)에는 무선신호 Se가 수신되고, 무선신호 Se에 중첩된 조작신호 So가 꺼내어져, 이 조작신호 So에 따라 작업기계 (13)가 작동한다.

이와 같이 제 2의 실시형태에 의하면, 장거리송신기(21)와 장거리수신기(23) 사이에서 장거리(3000m)의 무선송신이 이루어지므로, 단거리용 송신기(12)를 단독으로 사용할 경우와 비교하여 장거리 원격조작이 실현된다.

또한, 장거리송신기(21)와 장거리수신기(23)는, 조작기(71)의 내부나 작업기계(13)의 내부에 설치하는 것이 아니고, 조작기(71), 작업기계(13)와는 별도의 것으로서 준비할 수 가 있다. 이 때문에 전용설계가 불필요하여 범용의 밀리파 무선기를 사용할 수 있다. 따라서 본 실시형태에 의하면, 범용의 송신기와 수신기를 이용하여, 적은 제작 비용으로 장거리 원격조작을 실현할 수 있다.

또한 상술한 제2의 실시형태에서는 캐리어전파로서 밀리파를 사용하고 있지만, 마이크로파를 사용하여도 좋다.

도 4는 마이크로파 무선기를 사용한 도 2의 변형예를 도시하고 있다.

도 4에 도시한 바와 같이 도 2의 한쌍의 장거리송신기(21)와 장거리수신기 (23) 대신에 한쌍의 SS(스펙트럼 확산(擴散)방식) 무선송신기(40)와 SS무선수신기(42)가 준비된다. 이 한쌍의 SS무선송신기(40)와 SS무선수신기(42)는, 마이크로파를 캐리어전파로 하는 범용의 무선기이다.

이 한쌍의 SS무선송신기(40)와 SS무선수신기(42)에 의하면, 장거리(도달거리 1000m정도)를 무선통신할 수 있다.

따라서 도 2의 원격조작장치와 같이, 범용의 송신기와 수신기를 사용하여, 낮은 제작 비용으로 장거리의 원격조작을 실현할 수 있다.

또한 SS무선에 의하면, 고속통신이 가능하므로(256KbpS), 극히 큰 정보량을 고속으로 통신할 수 있다.

도 3은 도 2의 원격조작장치의 구성예를 도시한 블록도이다.

도 3에 도시한 바와 같이 조작기(71)와 장거리송신기(21)와는 모뎀(21b)을 통하여 신호선(90)에 의하여 접속된다. 또 장거리수신기(23)와 송신기(12)는 모뎀 (23d)을 통하여 신호선(91)에 의하여 접속된다.

장거리송신기(21)는 접속부(21d)와 송신부(21e)로 구성된 시리얼 인터페이스 (Serial interface)이다. 예를 들면 RS232C 인터페이스가 사용된다.

모뎀(21b)에서는 조작신호 So가 변조(變調)되어 접속부(21d)에 입력된다. 접속부(21d)를 통하여 조작신호 So가 송신부(21e)에 입력된다. 송신부(21e)에서는 조작신호 So가 시리얼의 데이터로서 캐리어전파에 중첩되어 무선신호 Se로서 송신된다.

장거리수신기(23)는 수신부(23b)와 접속부(23c)로 구성된 시리얼 인터페이스이다.

수신부(23b)에서는 무선신호 Se에 중첩된 시리얼의 데이터가 조작신호 So로서 꺼내어져 접속부(23c)로 입력된다. 접속부(23c)를 통하여 조작신호 So가 모뎀 (23d)에 입력된다.

모뎀(23d)에서는 조작신호 So가 복조(複調)(demodulation)되어 송신기(12)에 입력된다.

송신기(12)는 모뎀(23d)을 통하여 입력된 조작신호 So를 무선신호 Se에 중첩하여 작업기계(13)의 수신기(30)를 향하여 송신한다.

수신기(30)는 수신 유니트(30a)와 컨트롤러(30b)로 구성된다.

수신 유니트(30a)에서는 송신기(12)에서 무선송신된 무선신호 Se에서 조작신호 So를 꺼내어 컨트롤러(30b)로 입력한다.

컨트롤러(30b)는 조작신호 So에 의거하여 작업기계(13)를 구동제어한다. 이상과 같이 하여 작업기계(31)가 작동한다.

도 3에 있어서 모뎀(21b, 23d)은 범용의 것을 사용할 수 있다.

다음으로 제3의 실시형태에 관하여 도 5를 참조하여 설명한다.

도 5에서는 2대의 작업기계(53a, 53b)를 모니터(52a, 52b)의 표시화면으로 작업대상, 작업상황을 감시하면서 원격조작하는 경우를 상정한다.

작업기계(23a)에 대응하여 조작기(50a), 모니터(52a), 조작신호송신기(54a), 촬상신호수신기(54b)가 설치되어 있다. 또 작업기계(53b)에 대응하여 조작기(50b), 모니터(52b), 조작신호송신기(54c), 설치카메라(57b)가 설치되어 있다.

작업기계(53a)에는 차량탑재카메라(57a) 및 촬상신호송신기(56)가 탑재되어있다. 차량탑재카메라(57a)에서는 작업기계(53a)의 작업대상물의 상이 촬상된다. 예를 들어 작업기계(53a)가 유압셔블이면, 굴삭대상인 땅과 산이 차량탑재카메라 (57a)에 의하여 촬상된다. 차량탑재카메라(57a)의 촬상신호 S'v1은 촬상신호송신기 (56)에 출력된다. 촬상신호송신기(56)는 촬상신호 S'v1를 무선전파에 중첩하여서 무선촬상신호 Sv1로서 촬상신호수신기(54b)를 향하여 무선송신한다.

작업기계(53a)에는 조작신호수신기(55a)가 탑재되어 있다. 조작신호수신기 (55a)는 조작신호송신기(54a)로부터 무선송신된 무선조작신호 Se1을 수신한다.

작업기계(53b)에는 조작신호수신기(55b)가 탑재되어 있다. 조작신호수신기 (55b)는 조작신호송신기(54c)로부터 무선송신된 무선조작신호 Se2를 수신한다.

작업기계(53b)의 부근에는 설치카메라(57b)가 설치되어 있다. 설치카메라 (57b)에서는 작업기계(53b)의 작업상태를 나타내는 상이 촬상된다. 예를 들어 작업기계(53b)가 블도저라면 주위 토사의 상태, 지면의 경사상태가 설치카메라(57b)에 의하여 촬상된다. 설치카메라(57b)의 촬상신호 S'v2는 신호선(98)에 출력된다.

여기서 조작기(50a, 50b)는 도 2의 조작기(71)와 동등한 기능을 구비하고 있다. 또 조작신호송신기(54a, 54c), 촬상신호송신기(56)는 도 2의 송신기(12)와 동등한 기능을 구비하고 있다. 즉 조작신호송신기(54a, 54c), 촬상신호송신기(56)는 「특정소전력무선」의 규격에 적합한 단거리용 송신기이다. 이들 송신기는 100 ∼300m정도의 단거리만 무선신호를 송신할 수 있다.

조작기(50a)는 조작신호 S'e1를 신호선(92)을 통하여 출력한다. 조작기(50a)에 대응하는 조작신호송신기(54a)는 신호선(99)을 통하여 조작신호 S'e1을 입력하여 조작신호 S'e1를 무선전파에 중첩하여 무선조작신호 Se1로서 작업기계(53a)의 수신기 (55a)를 향하여 무선송신한다.

동일하게 작업기(50b)는 조작신호 S'e2를 신호선(93)을 통하여 출력한다. 조작기 (50b)에 대응하는 조작신호송신기(54c)는 신호선(96)을 통하여 조작신호S'e2를 입력하고 조작신호 S'e2를 무선전파에 중첩하여 무선조작신호 Se2로서 작업기계 (53b)의 수신기(55b)를 향하여 무선송신한다.

촬상신호수신기(54b)는 무선촬상신호 Sv1을 수신하여 무선촬상신호 Sv1로부터 촬상신호 S'v1을 꺼내어 신호선(97)을 통하여 출력한다. 촬상신호수신기(54b)에 대응하는 모니터(52a)는 신호선(94)을 통하여 촬상신호 S'v1를 입력하여 촬상신호 S'v1에 대응하는 작업기계(53a)의 작업대상물의 상을 표시화면에 표시한다.

동일하게 설치카메라(57b)는 촬상신호 S'v2를 신호선(98)을 통하여 출력한다. 설치카메라(57b)에 대응하는 모니터(52b)는 신호선(95)을 통하여 촬상신호 S'v2를 입력하여 촬상신호 S'v2에 대응하는 작업기계(53b)의 작업상태의 상을 표시화면에 표시한다.

이때에 도 2의 원격조작장치와 동일하게 하여, 장거리(도달거리3000m정도)를 무선통신할 수 있는 한쌍의 무선송수신기(51)와 무선송수신기(54)가 준비된다. 이 한쌍의 무선송수신기(51)와 무선송수신기(54)는, 예를 들어 밀리미터파(주파수 50GHz정도)를 캐리어전파로 하는 범용의 밀리파 무선기를 사용할 수 있다.

무선송수신기(51, 54)는 4이상의 무선회선 수를 가지고 있다. 이 때문에 상술한 무선조작신호 Se1, 무선조작신호 Se2, 무선촬상신호 Sv1, 무선촬상신호 Sv2가각 주파수대에 할당된다.

즉, 무선송수신기(51)는, 조작신호 S'e1를 신호선(92)을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호 S'e1을 무선전파에 중첩하여 무선조작신호 Se1로서 장거리 (3000m)까지 무선송신함과 동시에, 조작신호 S'e2를 신호선(93)을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호 S'e2를 무선전파에 중첩하여 무선조작신호 Se2로서 장거리 (3000m)까지 무선송신한다. 또 무선송수신기(51)는 무선송신된 무선촬상신호 Sv1를 수신하고, 이 수신된 무선촬상신호 Sv1로부터 촬상신호 S'v1를 꺼내어 신호선(94)을 통하여 출력함과 동시에, 무선송신된 무선촬상신호 Sv2를 수신하여, 이 수신된 무선촬상신호 Sv2에서 촬상신호 S'v2를 꺼내어 신호선(95)을 통하여 출력한다.

또 무선송수신기(54)는 촬상신호 S'v1를 신호선(97)을 통하여 입력하고, 이 입력된 촬상신호 S'v1를 무선전파에 중첩하여 무선촬상신호 Sv1로서 장거리(3000m)까지 무선송신함과 동시에, 촬상신호 S'v2를 신호선(98)을 통하여 입력하고, 이 입력된 촬상신호 S'v2를 무선전파에 중첩하여 무선촬상신호 Sv2로서 장거리(3000m)까지 무선송신한다. 또 무선송수신기(54)는 무선송신된 무선조작신호 Se1을 수신하여, 이 수신된 무선조작신호 Se1에서 조작신호 S'e1를 꺼내어 신호선(99)을 통하여 출력함과 동시에, 무선송신된 무선조작신호 Se2를 수신하고, 이 수신된 무선조작신호 Se2에서 조작신호 S'e2를 꺼내어 신호선(96)을 통하여 출력한다.

그리고 조작기(50a), 조작기(50b), 표시기(52a), 표시기(52b)의 각각이 신호선(92), 신호선(93), 신호선(94), 신호선(95)에 의하여 무선송수신기(51)와 접속된다. 또 촬상신호수신기(54b), 설치카메라(57b), 조작신호송신기(54a), 조작신호송신기(54c)의 각각이 신호선(97), 신호선(98), 신호선(99), 신호선(96)에 의하여 무선송수신기(54)와 접속된다.

이 때문에 도 5의 원격조작장치는 이하와 같이 동작한다.

즉, 작업기계(53a)의 차량탑재카메라(57a)에서는 작업기계(53a)의 작업대상물의 상이 촬상된다. 이 촬상신호 S'v1는 작업기계(53a)의 촬상신호송신기(56)로부터 무선전파에 중첩되어 무선촬상신호 Sv1으로서 단거리(100∼300m)까지 무선송신되고, 촬상신호수신기(54b)로 수신된다. 촬상신호수신기(54b)에서는 수신된 무선촬상신호 Sv1에서 촬상신호S'v1가 꺼내어져 신호선(97)을 통하여 무선송수신기(54)에 입력된다. 이 때문에 무선송수신기(54)로부터 촬상신호 S'v1을 중첩한 무선촬상신호 Sv1이 장거리(3000m정도)까지 무선송신된다. 무선송수신기(51)에서는 무선송수신기 (54)에서 무선송신된 무선촬상신호 Sv1이 수신되어, 무선촬상신호 Sv1에 중첩된 촬상신호 S'v1이 신호선(94)을 통하여 모니터(52a)로 출력된다. 이 때문에 모니터 (52a)에는 작업기계(53a)의 작업대상물의 상이 표시된다.

오퍼레이터는 모니터(52a)의 표시화면에서 작업기계(53a)의 현재의 작업대상물을 확인할 수 있다.

이때 작업기(50a)의 외측 조작반의 레버, 스위치 등이 조작된다. 그 조작내용을 나타내는 조작신호 S'e1는 조작기(50a)로부터 신호선(92)을 통하여 무선송수신기(51)로 입력된다. 이 때문에 무선송수신기(51)로부터 조작신호 S'e1을 중첩한 무선조작신호 Se1이 장거리(3000m정도)까지 무선송신된다. 무선송수신기(54)에서는 무선송수신기(51)로부터 무선송신된 무선조작신호 Se1이 수신되어, 무선조작신호Se1에 중첩된 조작신호 S'e1이 신호선(99)을 통하여 조작신호송신기(54a)로 출력된다. 조작신호송신기(54a)에서는 신호선(99)을 통하여 조작신호 S'e1가 입력되어, 조작신호 S'e1을 무선전파에 중첩하여 무선조작신호 Se1로서 작업기계(53a)의 조작신호수신기(55a)를 향하여 단거리(100∼300m)까지 무선송신된다. 작업기계(53a)의 수신기 (55a)에서는 무선조작신호Se1이 수신되어, 무선조작신호 Se1에 중첩된 조작신호 S'e1에 따라서 작업기계(53a)가 작동한다.

이상과 같이 하여 표시기(52a)의 표시내용에 의거 하여 작업기(50a)가 조작되어, 조작기(50a)의 조작 결과로 무선송신된 무선조작신호 Se1에 따라서 작업기계 (53a)가 작동한다.

동일하게 설치카메라(57b)에서는 작업기계(53b)의 작업상황을 나타내는 상이 촬상된다. 이 촬상신호 S'v2는 신호선(98)을 통하여 무선송수신기(54)에 입력된다. 이 때문에 무선송수신기(54)로부터 촬상신호 S'v2를 중첩한 무선촬상신호 S'v2가 장거리(3000정도)까지 무선송신된다. 무선송수신기(51)에서 무선송수신기(54)로부터 무선송신된 무선촬상신호 Sv2가 수신되어, 무선촬상신호 Sv2에 중첩된 촬상신호 S'v2가 신호선(95)을 통하여 모니터(52b)에 출력된다. 이 때문에 모니터(52b)에는 작업기계(53b)의 작업상태의 상이 표시된다.

오퍼레이터는 모니터(52b)의 표시화면에서 작업기계(53b)의 현재의 작업상태를 확인할 수가 있다.

이때 조작기(50b)의 외측의 조작반의 레버, 스위치, 등이 조작된다. 그 조작내용을 나타내는 조작신호 S'e2는 조작기(50b)로부터 신호선(93)을 통하여 무선송수신기 (51)에 입력된다. 이 때문에 무선송수신기(51)로부터 조작신호 S'e2를 중첩한 무선조작신호 Se2가 장거리(3000m정도)까지 무선송신된다. 무선송신기(54)에서는 무선송수신기(51)로부터 무선송신된 무선조작신호 Se2가 수신되어, 무선조작신호 Se2에 중첩된 조작신호 S'e2가 신호선(96)을 통하여 조작신호송신기(54c)에 출력된다. 조작신호송신기(54c)에서는 신호선(96)을 통하여 조작신호 S'e2가 입력되어, 조작신호S'e2를 무선전파에 중첩하여 무선조작신호 Se2로서 작업기계(53b)의 조작신호수신기(55b)를 향하여 단거리(100∼300m정도)까지 무선송신된다. 작업기계 (53b)의 조작신호수신기(55b)에서는 무선조작신호 Se2가 수신되어, 무선조작신호 Se2에 중첩된 조작신호 S'e2에 따라 작업기계(53b)가 작동한다.

이상과 같이 하여 표시기(52b)의 표시내용에 의거 하여 조작기(50b)가 조작되어, 조작기(50b)의 조작 결과로 무선송신된 무선조작신호 Se2에 따라서 작업기계 (53b)가 작동한다.

이와 같이 제3 실시형태에 의하면, 무선송수신기(51)와 무선송수신기(54)와의 사이에서 장거리(3000m)의 무선통신이 이루어지므로, 장거리에 걸쳐서 유선의 신호선을 부설할 필요가 없다. 또 무선송수신기(51)와 무선송수신기(54)와의 사이의 송수신은 무선으로 행하여 지기 때문에, 무선회선 수(數)만큼, 즉 각종 신호를 Se1, Se2, Sv1, Sv2를 각 주파수대에 할당할 수 있는 한도에 있어서, 각다른 종류의 신호를 송수신할 수 있다. 결국 종래와 같이 신호의 종류가 늘어남에 따라서, 보다 많은 갯수의 신호선을 부설할 필요가 없다. 그뿐만 아니라 무선송수신기(51)와 무선송수신기(54)는, 조작기(50a, 50b)의 내부나 작업기계(53a, 53b)나 내부에설치하는 것이 아니고, 이들 조작기(50a, 50b)와 작업기계(53a, 53b)와는 별개의 것으로서 준비할 수 있다. 이 때문에 전용설계가 불필요하여 범용의 밀리파 무선기를 사용할 수 있다.

따라서 제3의 실시형태에 의하면, 종래, 조작기와 작업기 사이에 복수의 신호선을 장거리에 걸쳐서 부설하지 않으면 안되었던 작업현장에 있어서, 원격조작 장치를 보다 낮은 작업공수로, 보다 낮은 설비 비용으로 구축할 수가 있다.

또 상술한 제3의 실시형태에서는 캐리어 전파로서 밀리파를 사용하고 있지만, 마이크로파를 사용하여도 좋다. 즉 제 5의 무선송수신기(51, 54)를 대신하여, 도 4의 SS무선기(40, 42)와 동등한 마이크로파 무선기를 사용할 수 있다.

도 5의 원격조작장치에 대하여는, 구성요소의 추가, 변경, 삭제가 가능하다.

이하 도 5의 원격조작장치의 변형예에 관하여 설명한다.

즉 도 5에서는, 2대의 작업기계(53a, 53b)를 원격조작하는 경우를 상정하고 있지만, 1대의 작업기계(53a)만을 원격조작하는 실시도 가능하다.

이 경우, 도 5에 있어서 작업기계(53b)에 대응하여 설치되어 있는 조작기 (50b), 모니터(52b), 이들에 대응하는 신호선(93, 95) 조작신호송신기(54c), 설치카메라 (57b), 이들에 대응하는 신호선(96, 98), 작업기계(53b)에 탑재하는 조작신호수신기(55b)의 배치가 생략된다.

또 1대의 작업기계(53b)만을 원격조작하는 실시도 가능하다.

이 경우에는 도 5에 있어서 작업기계(53a)에 대응하여 설치되어 있는 조작기 (50a), 모니터(52a), 이들에 대응하는 신호선(92, 94), 조작신호송신기(54a), 촬상신호수신기(54b), 이들에 대응하는 신호선(99, 97), 작업기계(53a)에 탑재되는 차량탑재카메라(57a), 촬상신호송신기(56), 조작신호수신기(55a)의 배치가 생략된다.

또 도5에서는, 2대의 작업기계(53a, 53b)를 모니터(52a, 52b)의 표시화면을 감시하면서 원격조작하고 있다. 그러나 모니터(52a, 52b)의 표시화면을 감시하는 것이 불필요한 경우에는, 모니터(52a, 52b)와 이들에 관계되는 구성요소 즉 신호선 (94, 95, 97, 98), 촬상신호수신기(54b), 설치카메라(57b), 차량탑재카메라 (57a), 촬상신호송신기(56)를 생략할 수 있다.

또 도5에 대하여는 이하와 같은 변형구성예도 가능하다.

즉 도 5에서는 설치카메라(57b)에서 작업기계(53b)의 작업상태를 촬상하고 있지만, 그 대신에 작업기계(53b)에, 작업기계(53a)와 같은 차량탑재카메라를 탑재하여도 좋다. 이 경우, 작업기계(53b)에는 차량탑재카메라(57a), 촬상신호송신기 (56)와 동등한 차량탑재카메라, 촬상신호송신기가 탑재된다. 동일하게 무선송수신기(54)에는, 촬상신호수신기(54b)와 동등한 촬상신호수신기가 신호선을 통하여 접속된다.

또 차량탑재카메라는, 작업기계의 차체에 설치하여도 좋고 작업기에 설치하여도 좋다. 예를 들어 블도저의 도저장치에 설치하거나, 유압셔블의 버킷에 설치할 수 있다.

또 도5에 있어서 조작기(50a, 50b)에 의하여 작업기계(53a, 53b)의 주행체, 선회체, 작업기의 구동을 원격조작 할뿐만 아니라, 작업기계(53a)에 탑재한 차량탑재카메라(57a)를 원격조작하여도 좋다. 이 경우, 작업기계(53a)에는, 차량탑재카메라 (57a)의 촬상방향을 변화시키는 구동기구가 설치된다. 이 구동기구가 조작기 (50a)에 의하여 원격조작되어, 차량탑재카메라(57a)의 촬상방향이 변화된다.

본 발명의 제1발명에 의하면, 조작기(10)를 옥외에서 휴대할 때에는 조작기(10)로부터 외부송신기(12)를 떼어내면, 내부송신기(11)로부터 무선신호 Se가 송신된다. 또 조작기(10)를 옥내로 배치할 때에는 조작기(10)에 외부송신기(12)를 유선으로 접속하면, 외부송신기(12)로부터 무선신호 Se가 송신된다.

이로 인하여 조작기(10)를 옥외에서 휴대하여도, 또는 옥내에 배치하여도, 기동성을 손상함이 없이 또 감쇠 등이 발생하지 않고 작업기계(13)를 원격조작할 수 있다

또한 조작기(10)에 외부송신기(12)를 접속한 경우에는 외부송신기(12)뿐만아니라 무선신호 Se가 송신되어, 내부송신기(11)로부터 무선신호 Se가 송신되는 일이 없다.

이 때문에, 내부송신기(11)와 외부송신기(12)가 「특정의 소전력무선(小電力無線)」의 규격에 적합한 송신기일 경우라도, 확실하게 외부송신기(12)로부터만 무선신호 Se를 송신할 수 있다.

또한, 외부송신기(12)에서만 무선신호 Se를 송신할 수 있으므로, 같은 무선회로로 무선신호 Se가 혼신(混信)하는 일도 없다.

따라서 제1발명에 의하면, 조작기(10)가 옥외 또는 옥내의 어느 곳에서 사용되어도 전력의 낭비 없이 효율적으로 작업기계(13)를 원격조작 할 수 있다.

본 발명은, 건물벽이나 지붕 등의 구조 차폐물에 의한 원격조작기의 무선신호의 송신장해가 없이 조작기가 옥내, 도는 옥외의 어느 곳에서 사용하여도 확실하게 작업기를 원격조작 할 수 있는 발명의 제1과제를 충족할 수 있다.

또한 본 발명은, 종래의 작업현장의 조건에 따라 장거리용 수신기를 작업기에 적합하게 전용의 설계를 하여 제작하여 사용하던 것에 비하여 범용의 송수신기를 이용하므로 보다 저렴한 코스트로 장거리의 원격조작을 실현하는 제2과제를 충족할 수 있다.

그리고 도 2에 도시된 본 발명의 제4발명에 의하면, 장거리송신기(21)와 장거리수신기(23) 사이에서 장거리(3000m)의 무선송신이 이루어지므로, 장거리의 원격조작이 실현된다. 그 뿐만 아니라 장거리송신기(21)와 장거리수신기(23)는, 조작기71)의 내부나 작업기계(13)의 내부에 설치되는 것이 아니고, 이들 조작기(71), 작업기계(13)와는 별개로 준비할수 있다. 이 때문에 전용설계가 불필요하여 범용의 것을 사용할 수 있다. 따라서 제4발명에 의하면 범용의 송신기와 수신기를 사용하여, 낮은 제작 비용으로 장거리 원격조작을 실행할 수 있다.

또한 도 5에 도시된 본 발명의 제6발명에 의하면, 제1의 장거리송수신기(51)와 제2의 장거리송수신기(54)와의 사이에서 장거리(3000m)의 무선통신이 이루어지므로, 장거리에 걸처서 유선의 신호선을 부설할 필요는 없다. 또 제1의 장거리 송수신기 (51)와 제2의 장거리송수신기(54) 사이의 송수신은 무선으로 행하여 지므로, 무선회선수 만큼 다른 종류의 신호 Sel, Svl을 송수신할 수 있다. 즉 종래와 같이 신호의 종류에 따른 갯수의 신호선을 부설할 필요가 없다. 또한 제1의 장거리송수신기 (51)와 제2의 장거리수신기(54)는, 조작기(50a)의 내부나 작업기계(53a)의 내부에 설치하는 것이 아니므로, 전용설계가 불필요하여 범용의 것을 사용할 수 있다.

따라서 제6발명에 의하면, 종래, 조작기와 작업기 사이에 복수의 신호선을 장거리에 걸쳐서 부설하지 않으면 안되는 작업현장에 있어서, 원격조작장치를 보다 낮은 작업공수로, 보다 낮은 설비 비용으로 구축할 수 있다.

즉 본 발명은, 작업대수에 비례하여 신호선의 가닥수가 많게 되고 조작기와 작업기의 거리가 멀수록 신호선의 길이가 길어 코스트가 높게 되던 폐단을 시정하고 조작기와 작업기 사이에 복수개의 신호선을 부설해야할 그러한 작업현장에서도 원격조작장치를 적은 작업 공수로 보다 저렴한 코스트로 구축하는 제3의 과제를 충족할 수 있는 등의 효과가 있다.

Claims (7)

1. 조작기의 내부에, 조작내용을 나타내는 조작신호를 입력하고, 입력한 조작신호를 무선신호로 하여 작업기계를 향하여 무선송신하는 송신기를 설치하여, 상기 무선신호에 따라서 작업기계를 작동시키는 작업기계의 조작장치에 있어서,

   상기 조작기의 외부에 상기 송신기를 설치하여,

   상기 조작기의 외부의 송신기가 상기 조작기에 접속된 것을 판정하는 판정수단과,

   상기 조작기의 외부의 송신기가 상기 조작기에 접속되었다고 상기 판정수단에 의하여 판정된 경우에, 상기 조작신호를 상기 조작기의 내부의 송신기에 입력시키는 측으로부터, 상기 조작기의 외부에 설치한 송신기에 입력시키는 측으로 바꾸는 절환수단을 상기 조작기의 내부에 설치한 것을 특징으로 하는 작업기계의 조작장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 조작기의 외부에 설치한 송신기에 대응하여 설치되고, 상기 조작기의 외부에 설치한 송신기를 구동하는 송신기용 전원과,

   상기 조작기에 대응하여 설치되고, 상기 조작기를 구동하는 조작기용 전원을 구비하며,

   상기 송신기용 전원으로부터 상기 조작기에 급전(給電)하는 급전단자 또는 급전신호선(信號線)을 상기 송신기의 외측에 설치하여, 상기 판정수단에 의하여 상기 급전단자 또는 급전신호선이 상기 조작기에 전기적(電氣的)으로 접속된 것을 판정하고,

   상기 판정수단에 의하여 상기 급전단자 또는 급전신호선이 상기 조작기에 전기적으로 접속되었다고 판정된 경우에, 상기 송신기용 전원 또는 상기 조작기용 전원에 의하여 상기 조작기 및 상기 조작기의 외부에 설치한 송신기를 구동하도록 한 것을 특징으로 하는 작업기계의 조작장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 조작기를, 건물의 내부에 배치하고, 상기 조작기의 외부의 송신기를, 건물의 외부에 배치한 것을 특징으로 하는 작업기계의 조작장치.
4. 조작 내용을 나타내는 조작신호를 신호선을 통하여 출력하는 조작기와,

   상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호를 무선신호로 하여 소정의 거리까지 작업기계를 향하여 무선송신하는 송신기를 설치하여, 상기 무선신호에 따라 작업기계를 작동시키는 작업기계의 조작장치에 있어서,

   상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 입력한 조작신호를 무선신호로 하여 상기 소정의 거리보다도 먼 거리까지 무선송신하는 장거리 송신기와,

   그 장거리 송신기로부터 무선송신된 무선신호를 수신(受信)하고, 이 수신한 무선신호를 조작신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 장거리 수신기를 준비하고,

   상기 조각기와 상기 장거리 송신기를 신호선에 의하여 접속함과 동시에, 상기 장거리 수신기와 상기 송신기를 신호선에 의하여 접속한 것을 특징으로 하는 작업기계의 조작장치.
5. 조작내용을 나타내는 조작신호를 신호선을 통하여 출력하는 조작기와,

   상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호를 무선신호로 하여 소정의 거리까지 작업기계를 향하여 무선송신하는 송신기를, 복수(複數) 조(組)로 설치하여, 상기 무선신호에 따라 복수의 작업기계를 작동시키는 작업기계의 조작장치에 있어서,

   복수의 조작신호를 각각 복수의 신호선을 통하여 입력하고, 입력한 복수의 조작신호를 각각 복수의 무선신호로 하여 상기 소정의 거리보다도 먼 거리까지 무선송신하는 장거리송신기와,

   그 장거리 송신기로부터 무선송신된 복수의 무선신호를 수신하고, 이들 수신한 복수의 무선신호를 각각 복수의 조작신호로 하여 복수의 신호선을 통하여 출력하는 장거리 수신기를 준비하고,

   상기 복수의 조작기와 상기 장거리 송신기를 복수의 신호에 의하여 접속함과 동시에, 상기 장거리 수신기와 상기 복수의 송신기를 복수의 신호선에 의하여 접속한 것을 특징으로 하는 작업기계의 조작장치.
6. 조작내용을 나타내는 조작신호를 신호선을 통하여 출력하는 조작기와,

   상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호를 무선조작신호로 하여 소정의 거리까지 작업기계를 향하여 무선송신하는 조작신호용 송신기와,

   상기 작업기계로부터 무선송신되는 작업기계의 작업대상물을 나타내는 무선촬상(撮像)신호를 수신하고, 이 수신된 무선촬상신호를 촬상신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 촬상신호용 수신기와,

   상기 촬상신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 촬상신호에 대응하는 상기 작업대상물의 상(像)을 표시하는 표시기를 설치하며,

   상기 표시기의 표시내용에 의거하여 상기 조작기를 조작함과 동시에, 상기 무선조작신호에 따라서 작업기계를 작동시키는 작업기계의 조작장치에 있어서,

   상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호를 무선조작신호로 하여 상기 소정의 거리보다도 먼 거리까지 무선송신함과 동시에, 무선송신된 무선촬상신호를 수신하고, 이 수신된 무선촬상신호를 촬상신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 제1의 장거리 송수신기와,

   상기 촬상신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 촬상신호를 무선촬상신호로 하여 상기 소정의 거리보다도 먼 거리까지 무선송신함과 동시에, 무선송신된 무선조작신호를 수신하고, 이 수신된 무선조작신호를 조작신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 제2의 장거리송수신기를 준비하며,

   상기 조작기 및 상기 표시기와 상기 제1의 송수신기를 각 신호선에 의하여 접속함과 동시에, 상기 제2의 송수신기와 상기 조작신호용 송신기 및 상기 촬상신호용 수신기를 각 신호선에 의하여 접속한 것을 특징으로 하는 작업기계의 조작장치.
7. 조작내용을 나타내는 조작신호를 신호선을 통하여 출력하는 조작기와 ,

   상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호를 무선조작신호에 의하여 소정의 거리까지 작업기계를 향하여 무선송신하는 조작신호용 송신기와,

   상기 작업기계의 작업상태를 촬상하여, 촬상신호를 신호선을 통하여 출력하는 촬상수단과,

   상기 촬상신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 촬상신호에 대응하는 상기 작업상태의 상을 표시하는 표시기를 설치하고,

   상기 표시기의 표시내용에 의거하여 상기 조작기를 조작함과 동시에, 상기 무선조작 신호에 따라 작업기계를 작동시키는 작업기계의 조작장치에 있어서,

   상기 조작신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 조작신호를 무선조작신호로 하여 상기 소정의 거리보다도 먼 거리까지 무선송신함과 동시에, 무선송신된 무선촬상신호를 수신하고, 이 수신된 무선촬상신호를 촬상신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 제1의 장거리 송수신기와,

   상기 촬상신호를 신호선을 통하여 입력하고, 이 입력된 촬상신호를 무선촬상신호로 하여 상기 소정의 거리보다도 먼 거리까지 무선송신함과 동시에, 무선송신된 무선조작신호를 수신하고, 이 수신된 무선조작신호를 조작신호로 하여 신호선을 통하여 출력하는 제2의 장거리 송수신기를 준비하여,

   상기 조작기 및 상기 표시기와 상기 제1의 송수신기를 각 신호선에 의하여접속함과 동시에, 상기 제2의 송수신기와 상기 조작신호용 송신기 및 상기 촬상수단을 각 신호선에 의하여 접속한 것을 특징으로 하는 작업기계의 조작장치.