CN210105862U - 掘进机控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种掘进机控制系统，包括：掘进机；控制组件，控制组件与掘进机电连接，以控制掘进机运行，其中，控制组件具体包括：第一发射器，与掘进机无线连接，以通过第一发射器发送控制指令至掘进机实现掘进机的运行控制；第二发射器，与第一发射器有线连接，第二发射器用于向第一发射器发送控制指令，以通过第一发射器将所接收的控制指令传输至掘进机，以实现掘进机的运行控制。通过本实用新型的技术方案，通过有线通信和无线通信相结合的方式，实现对掘进机的远程控制，延长了控制距离，还可根据不同的工作需要，选择不同的发射器进行控制操作，提高了掘进机控制系统的适用范围。

Description

掘进机控制系统

技术领域

本实用新型涉及掘进机技术领域，具体而言，涉及一种掘进机控制系统。

背景技术

目前，随着国家对煤矿安全生产要求的逐步提高，掘进机的远程控制技术已在煤炭开采过程中被广泛使用，然而，现有的掘进机控制系统仍存在信号传输距离短、信号传输过程中需进行信号转换、传输线缆易损坏且井下维修困难等问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的目的在于提供一种掘进机控制系统。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案中提供了一种掘进机控制系统，包括：掘进机；控制组件，所述控制组件与掘进机电连接，以控制所述掘进机运行，其中，所述控制组件具体包括：第一发射器，与所述掘进机无线连接，以通过所述第一发射器发送控制指令至所述掘进机实现所述掘进机的运行控制；第二发射器，与所述第一发射器有线连接，所述第二发射器用于向所述第一发射器发送控制指令，以通过所述第一发射器将所接收的所述控制指令传输至所述掘进机，以实现所述掘进机的运行控制。

根据本实用新型的掘进机控制系统，通过在掘进机上设有与掘进机电连接的控制组件，实现控制掘进机的运行，其中，控制组件具体包括第一发射器和第二发射器，第一发射器与掘进机通过无线连接，以通过第一发射器发送控制指令至掘进机控制掘进机的运行，第一发射器与掘进机之间无需连接线缆，可避免掘进机运行过程中连接线缆受损而影响控制信号的传输，同时，第一发射器与掘进机通过无线连接，第一发射器无需跟随掘进机同步移动，仅需将第一发射器设于与掘进机能保持正常通信的范围内，即可实现在对掘进机的远程控制，有利于改善操作人员的工作环境，保障掘进作业时操作人员的安全。通过设有与第一发射器有线连接的第二发射器，且第二发射器向第一发射器发送控制指令，以通过第一发射器将所接收到的控制指令传输至掘进机，实现对掘进机的运行控制，从而延长控制信号的传输距离，进一步掘进机控制系统的控制距离。本实用新型的掘进机控制系统可实现两种方式的远程控制，即通过有线通信与无线通信相结合，既可以通过第一发射器控制掘进机运行，也可以通过第二发射器控制掘进机的运行，从而可根据具体的工作需要，选择不同的控制方式实现对掘进机的远程控制，提高了掘进机的控制距离，扩大了掘进机控制系统的适用范围，且有利于保障操作人员的人身安全和身体监控。具体地，在仅需在短距离内进行控制操作时，可选择通过第一发射器发送控制信号实现控制掘进机运行的方式，在需要长距离远程控制时，可选择通过第二发射器发送控制信号实现控制掘进机运行的方式。另外，即使在第一发射器与第二发射器之间的线缆出现故障无法通信时，仍可以通过第一发射器与掘进机之间的无线通信控制掘进机正常运行，有效降低了因控制系统故障而导致掘进机无法正常工作的可能性。需要强调的是，在第二发射器发送控制指令控制掘进机运行时，第一发射器无法发送控制指令，以防止第一发射器与第二发射器的控制指令发生冲突。

可以理解，掘进机在井下作业时，作业环境较为恶劣，严重影响操作人员的人身安全和健康状况，如第一发射器与掘进机通过有线连接，操作人员需跟随掘进机同步移动，存在安全隐患，且不利于操作人员的身体健康，同时连接线缆跟随掘进机的移动经常拖拽，容易受损，影响掘进机控制信号的正常传输，尤其在使用光纤连接时，在井下复杂的工作环境下光纤容易受损，且井下对光纤进行熔纤较为困难，影响连接线缆的可靠性。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的掘进机控制系统还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，所述第二发射器与所述第一发射器的连接线为屏蔽双绞线。

在该技术方案中，通过在第二发射器与第一发射器之间采用屏蔽双绞线，可有效提高信号传输速度和传输距离，有利于延长掘进机控制系统的控制距离，同时屏蔽双绞线传输信号的抗干扰性强，可提高信号传输的稳定性，可以理解，井下作业区域环境复杂，温度较高，容易对线缆的信号传输造成干扰。

在上述技术方案中，所述第一发射器与所述第二发射器之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信。

在该技术方案中，通过第一发射器与第二发射器之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信，信号传输的实时性强，传输距离远，可靠性强，且无需进行信号模式转换，减少了信号转换设备，有利于延长掘进机的控制距离，降低成本。

在上述技术方案中，所述控制器局域网总线通信的比特率大于或等于20Kbps。

在该技术方案中，通过调整比特率以改变信号传输距离，在一定范围内，降低比特率可增大信号传输的距离，但因存在信号衰减，在传输距离过大时会导致信号无法正常传输。通过限定控制器局域网总线通信的比特率大于或等于20Kbps(每秒千比特数)，以实现既满足延长传输距离的需求，又不影响信号的正常传输，从而在尽可能大的距离范围内实现对掘进机的远程控制。

优选地，调整通信比特率至20Kbps(每秒千比特数)，可实现在3000米范围内通信。

在上述技术方案中，所述控制组件，还包括：接收器，设于所述掘进机上，且所述接收器与所述第一发射器无线连接，以通过所述第一发射器发送的控制指令控制所述掘进机的运行。

在该技术方案中，通过在掘进机上设有接收器，且接收器与第一发射器无线连接，以通过接收器接收来自第一发射器的控制指令，并将所接收到的控制指令传输至掘进机以实现对掘进机的运行控制，从而可使掘进机控制系统具有完整的信号收发回路，无需依赖于掘进机的型号，仅需将接收器安装在不同型号的掘进机上并与掘进机电连接，即可实现通过掘进机控制系统对掘进机进行控制，从而扩大了掘进机控制系统的适用范围，以适用于不同型号的掘进机。可以理解，第一发射器与掘进机无线连接，掘进机需自身具有无线收发设备，但在实际中，并不是所有型号的掘进机出厂时都设有无线收发设备。

在上述技术方案中，所述掘进机的运行参数通过所述接收器反馈至所述第一发射器和/或第二发射器。

在该技术方案中，通过接收器将掘进机的运行参数反馈至第一发射器或第二发射器，或者同时发送至第一发射器和第二发射器，以获取掘进机运行过程中的实时运行参数，可实时监测掘进机的运行状态，以根据掘进机的运行状态发送相应地控制指令控制掘进机运行，从而防止掘进机发生超负荷工作导致损坏，也可及时获取掘进机的故障信号而进行及时地维护，避免掘进机在异常状态下继续工作而造成损失扩大。另外，通过接收器还可反馈掘进机工作环境的实时参数，例如瓦斯浓度、温度、风速、气压等，以对掘进机的工作环境进行监测，以减小安全隐患。

在上述技术方案中，掘进机控制系统还包括：显示设备，设于所述第一发射器和/或所述第二发射器上，以显示所述掘进机的运行参数。

在该技术方案中，通过在第一发射器和/第二发射器上设有显示设备，并通过显示设备显示掘进机的运行参数，可实现可视化操作，利于操作人员对掘进机的运行状态以及工作环境参数的远程监测和判断，从而进行有针对性的控制操作，提高远程控制的准确性，减少出现错误操作指令的可能性，提高了掘进过程中的安全性。另外，在掘进机上设有与接收器电连接的摄像装置时，还可传输视频画面至显示设备，以实现实时视频监测，为操作人员进行远程控制操作提供更加全面的信息。

在上述技术方案中，所述第一发射器和/或所述第二发射器为手持终端。

在该技术方案中，通过将第一发射器和/或第二发射器设置为手持终端，可实现远程控制端的位置可移动，降低了第一发射器和/或第二发射器对环境的依赖，减少了信号最大传输距离的对掘进机远程控制的限制，具体地，在矿井距离较远或较深时，可通过将第二发射器移动至矿井入口处或井下，从而延长掘进机远程控制的距离，以适应不同的井下工作环境，提高掘进机控制系统的适用范围。另外，第一发射器和/或第二发射器为手持终端，在停止工作时便于回收，可降低设备发生损坏的可能性，有利于降低使用成本。

在上述技术方案中，所述掘进机包括：车体；电控箱，设于所述车体内，且所述电控箱内设有控制所述掘进机运行的控制单元；其中，所述接收器设于所述电控箱内，且所述接收器与所述控制单元电连接，所述接收器与所述控制单元之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信。

在该技术方案中，通过在掘进机的车体内设有电控箱，控制掘进机运行的控制单元和接收器设于电控箱内，且接收器与控制单元电连接，以通过接收器将所接收到的控制指令传输至控制单元，实现对掘进机的运行控制，有利于通过掘进机控制系统对掘进机进行全面控制，有利于简化连接线路，同时可通过电控箱对接收器以及控制单元起到保护作用。接收器与控制单元之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信，信号传输速度和响应速度更快，可减少信号延迟。

在上述技术方案中，所述无线连接采用载波通信，载波频率为433MHz。

在该技术方案中，第一发射器与掘进机之间的无线通信采用载波通信，载波频率为433MHz，可靠性强，利于延长信号传输距离，可实现100米内的无线通信，可使第一发射器的操作人员远离掘进机附近的恶劣环境，有利于保障操作人员的人身安全和身体健康。

在上述技术方案中，所述第一发射器及所述第二发射器均采用本质安全型结构。

在该技术方案中，通过第一发射器及第二发射器均采用本质安全性结构，防爆性能高，以减小第一发射器及第二发射器在井下使用时的安全隐患。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的掘进机控制系统的示意图。

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的掘进机控制系统的示意图。

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的掘进机控制系统的示意图。

其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1掘进机，2第一发射器，3第二发射器，4接收器，5控制单元。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图3描述根据本实用新型一些实施例的掘进机控制系统。

如图1所示，本实用新型的一个实施例中提供了一种掘进机控制系统，包括：掘进机1；控制组件，控制组件与掘进机1电连接，以控制掘进机1运行，其中，控制组件具体包括：第一发射器2，与掘进机1无线连接，以通过第一发射器2发送控制指令至掘进机1实现掘进机1的运行控制；第二发射器3，与第一发射器2有线连接，第二发射器3用于向第一发射器2发送控制指令，以通过第一发射器2将所接收的控制指令传输至掘进机1，以实现掘进机1的运行控制。

在该实施例中，掘进机控制系统包括掘进机1和控制组件，设于掘进机1上的控制组件通过与掘进机1电连接，实现控制掘进机1的运行，其中，控制组件具体包括第一发射器2和第二发射器3，第一发射器2与掘进机1通过无线连接，第二发射器3与第一发射器2有线连接，以使掘进机控制系统可提供两种不同的控制方式：第一种控制方式为通过第一发射器2控制掘进机1的运行。第二种控制方式为通过第二发射器3控制掘进机1的运行。

具体地，在第一种控制方式中，第一发射器2与以通过第一发射器2发送控制指令至掘进机1控制掘进机1的运行，第一发射器2与掘进机1之间无需连接线缆，可避免掘进机1运行过程中发生连接线缆受损而影响控制信号的传输，同时，第一发射器2与掘进机1通过无线连接，第一发射器2无需跟随掘进机1同步移动，仅需将第一发射器2设于与掘进机1能保持正常通信的范围内，即可实现在对掘进机1的远程控制，有利于改善操作人员的工作环境，保障掘进作业时操作人员的安全。在第二种控制方式中，第二发射器3与第一发射器2有线连接，通过第二发射器3向第一发射器2发送控制指令，第一发射器2将所接收到的控制指令传输至掘进机1，实现对掘进机1的运行控制，从而延长控制信号的传输距离。本实用新型的掘进机控制系统可实现以上两种远程控制方式，从而可根据具体的工作需要，选择不同的控制方式实现对掘进机1的远程控制，提高掘进机1的控制距离，扩大了掘进机控制系统的适用范围，且有利于保障操作人员的人身安全和身体监控。另外，即使在第一发射器2与第二发射器3之间的线缆出现故障无法通信时，仍可以通过第一发射器2与掘进机1之间的无线通信控制掘进机1正常运行，有效降低了因控制系统故障而导致掘进机1无法正常工作的可能性。需要强调的是，在第二发射器3发送控制指令控制掘进机1运行时，第一发射器2无法发送控制指令，以防止第一发射器2与第二发射器3的控制指令发生冲突。

可以理解，掘进机1在井下作业时，作业环境较为恶劣，严重影响操作人员的人身安全和健康状况，如第一发射器2与掘进机1通过有线连接，操作人员需跟随掘进机1同步移动，存在安全隐患，且不利于操作人员的身体健康，同时连接线缆如跟随掘进机1的移动经常拖拽，容易受损，影响掘进机1控制信号的正常传输，尤其在使用光纤连接时，光纤极容易受损，且井下对光纤进行熔纤较为困难连接线缆的可靠性较差。

在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，第二发射器3与第一发射器2的连接线为屏蔽双绞线。

在该实施例中，通过在第二发射器3与第一发射器2之间采用屏蔽双绞线，可有效提高信号传输速度和传输距离，有利于延长掘进机控制系统的控制距离，同时屏蔽双绞线传输信号的抗干扰性强，可提高信号传输的稳定性，可以理解，井下作业区域环境复杂，温度较高，容易对线缆的信号传输造成干扰。

在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，第一发射器2与第二发射器3之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信。

在该实施例中，通过第一发射器2与第二发射器3之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信，信号传输的实时性强，传输距离远，可靠性强，且无需进行信号模式转换，减少了信号转换设备，有利于延长掘进机1的控制距离，降低了成本。

在本实用新型的一个实施例中，控制器局域网总线通信的比特率大于或等于20每秒千比特数(Kbps)。

在该实施例中，通过调整比特率以改变信号传输距离，在一定范围内，降低比特率可增大信号传输的距离，但因存在信号衰减，在传输距离过大时会导致信号无法正常传输。通过限定控制器局域网总线通信的比特率大于或等于20Kbps(每秒千比特数)，以实现既满足延长传输距离的需求，又不影响信号的正常传输，从而在尽可能大的距离范围内实现对掘进机1的远程控制。

优选地，调整通信比特率至20Kbps(每秒千比特数)，可实现在3000米范围内的通信。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，控制组件，还包括：接收器4，设于掘进机1上，且接收器4与第一发射器2无线连接，以通过第一发射器2发送的控制指令控制掘进机1的运行。

在该实施例中，通过在掘进机1上设有接收器4，且接收器4与第一发射器2无线连接，以通过接收器4接收来自第一发射器2的控制指令，并将所接收到的控制指令传输至掘进机1以实现对掘进机1的运行控制，从而可使掘进机控制系统具有完整的信号收发回路，无需依赖于掘进机1的型号，仅需将接收器4安装在不同型号的掘进机1上并与掘进机1电连接，即可实现通过掘进机1控制系统对掘进机1进行控制，从而扩大了掘进机控制系统的适用范围，以适用于不同型号的掘进机1。可以理解，第一发射器2与掘进机1无线连接，掘进机1需自身具有无线收发设备，但在实际中，并不是所有型号的掘进机出厂时都设有无线收发设备。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，掘进机1的运行参数通过接收器4反馈至第一发射器2和/或第二发射器3。

在该实施例中，通过接收器4将掘进机1的运行参数反馈至第一发射器2或第二发射器3，或者同时发送至第一发射器2和第二发射器3，以获取掘进机1运行过程中的实时运行参数，可实时监测掘进机1的运行状态，以根据掘进机1的运行状态发送相应地控制指令控制掘进机1运行，从而防止掘进机1发生超负荷工作导致损坏，也可及时获取掘进机1的故障信号而进行及时地维护，避免掘进机1在异常状态下继续工作而造成损失扩大。另外，通过接收器4还可反馈掘进机1工作环境的实时参数，例如瓦斯浓度、温度、风速、气压等，以对掘进机1的工作环境进行监测，以减小安全隐患。

在本实用新型的一个实施例中，掘进机控制系统还包括：显示设备，设于第一发射器2和/或第二发射器3上，以显示掘进机1的运行参数。

在该实施例中，通过在第一发射器2和/第二发射器3上设有显示设备，并通过显示设备显示掘进机1的运行参数，可实现可视化操作，利于操作人员对掘进机1的运行状态以及工作环境参数的远程监测和判断，从而进行有针对性的控制操作，提高远程控制的准确性，减少出现错误操作指令的可能性，提高了掘进过程中的安全性。另外，在掘进机1上设有与接收器4电连接的摄像装置时，还可传输视频画面至显示设备，以实现实时视频监测，为操作人员进行远程控制操作提供更加全面的信息。

在本实用新型的一个实施例中，第一发射器2和/或第二发射器3为手持终端。

在该实施例中，通过将第一发射器2和/或第二发射器3设置为手持终端，可实现远程控制端的位置可移动，降低了第一发射器2和/或第二发射器3对环境的依赖，减少了信号最大传输距离的对掘进机1远程控制的限制，具体地，在矿井距离较远或较深时，可通过将第二发射器3移动至矿井入口处或井下，从而延长掘进机1远程控制的距离，以适应不同的井下工作环境，提高掘进机控制系统的适用范围。另外，第一发射器2和/或第二发射器3为手持终端，在停止工作时方便回收，可降低设备发生损坏的可能性，有利于降低使用成本。

在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，车体；电控箱，设于车体内，且电控箱内设有控制掘进机1运行的控制单元5；其中，接收器4设于电控箱内，且接收器4与控制单元5电连接，接收器4与控制单元5之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信。

在该实施例中，通过在掘进机1的车体内设有电控箱，控制掘进机1运行的控制单元5和接收器4设于电控箱内，且接收器4与控制单元5电连接，以通过接收器4将所接收到的控制指令传输至控制单元5，实现对掘进机1的运行控制，有利于通过掘进机控制系统对掘进机1进行全面控制，有利于简化连接线路，同时可通过电控箱对接收器4以及控制单元5起到保护作用。接收器4与控制单元5之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信，信号传输速度和响应速度更快，可减少信号延迟。

在本实用新型的一个实施例中，无线连接采用载波通信，载波频率为433MHz。

在该实施例中，第一发射器2与掘进机1之间的无线通信采用载波通信，载波频率为433MHz，可靠性强，利于延长信号传输距离，可实现100米内的无线通信，可使第一发射器2的操作人员远离掘进机1附近的恶劣环境，有利于保障操作人员的人身安全和身体健康。

在本实用新型的一个实施例中，第一发射器2及第二发射器3均采用本质安全型结构。

在该实施例中，通过第一发射器2及第二发射器3均采用本质安全性结构，防爆性能高，以减小第一发射器2及第二发射器3在井下使用时的安全隐患。

以上结合附图详细说明了本实用新型的技术方案，通过有线通信和无线通信相结合的方式，实现对掘进机的远程控制，延长了控制距离，还可根据不同的工作需要，选择不同的发射器进行控制操作，提高了掘进机控制系统的适用范围。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种掘进机控制系统，其特征在于，所述掘进机控制系统包括：

掘进机；

控制组件，所述控制组件与掘进机电连接，以控制所述掘进机运行，其中，所述控制组件具体包括：

第一发射器，与所述掘进机无线连接，以通过所述第一发射器发送控制指令至所述掘进机实现所述掘进机的运行控制；

第二发射器，与所述第一发射器有线连接，所述第二发射器用于向所述第一发射器发送控制指令，以通过所述第一发射器将所接收的所述控制指令传输至所述掘进机，以实现所述掘进机的运行控制。

2.根据权利要求1所述的掘进机控制系统，其特征在于，所述第二发射器与所述第一发射器的连接线为屏蔽双绞线。

3.根据权利要求2所述的掘进机控制系统，其特征在于，所述第一发射器与所述第二发射器之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信。

4.根据权利要求3所述的掘进机控制系统，其特征在于，所述控制器局域网总线通信的比特率大于或等于20Kbps。

5.根据权利要求1所述的掘进机控制系统，其特征在于，所述控制组件，还包括：

接收器，设于所述掘进机上，且所述接收器与所述第一发射器无线连接，以通过所述第一发射器发送的控制指令控制所述掘进机的运行。

6.根据权利要求5所述的掘进机控制系统，其特征在于，所述掘进机的运行参数通过所述接收器反馈至所述第一发射器和/或第二发射器。

7.根据权利要求6所述的掘进机控制系统，其特征在于，还包括：

显示设备，设于所述第一发射器和/或所述第二发射器上，以显示所述掘进机的运行参数。

8.根据权利要求6所述的掘进机控制系统，其特征在于，所述第一发射器和/或所述第二发射器为手持终端。

9.根据权利要求5所述的掘进机控制系统，其特征在于，所述掘进机包括：

车体；

电控箱，设于所述车体内，且所述电控箱内设有控制所述掘进机运行的控制单元；

其中，所述接收器设于所述电控箱内，且所述接收器与所述控制单元电连接，所述接收器与所述控制单元之间采用控制器局域网总线通信协议进行通信。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的掘进机控制系统，其特征在于，所述无线连接采用载波通信，载波频率为433MHz。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的掘进机控制系统，其特征在于，所述第一发射器及所述第二发射器均采用本质安全型结构。

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