KR19980023986A - 수치제어장치 및 수치제어장치의 주축모터 가감속 제어방법 - Google Patents

Abstract

탭 가공에서 이송축과 주축의 동기 제어에 있어서, 주축모터의 가감속을 급속히 하여도 주축모터와 이송축 모터의 위치 오차가 커지는 일이 없고, 탭 가공에 걸리는 사이클 타임을 단축하는 동시에 가공정밀도를 향상시키는데 있다.

주축모터를 제어하는 주축 제어부(7)와 이송축 모터를 제어하는 이송축 제어부(6)를 구비하고 주축과 이송축을 동기 제어하는 수치 제어장치에서의 주축모터가 감속 제어 방법에 있어서, 위치 루프 제어 상태의 주축 모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어한다.

Description

수치제어장치 및 수치제어장치의 주축모터의 가감속 제어방법

탭 가공에서 이송축과 주축의 동기 제어 있어서 주축모터의 가감속을 급속하게 하여도 주축모터와 이송축 모터의 위치 오차가 커지는 일이 없고 탭 가공에 걸리는 사이클을 타임을 단축 시키는 동시에 가공정밀도를 향상시키는 것이 본 발명의 목적이다.

본 발명은 수치 제어 장치 및 수치 제어 장치의 주축모터가감속 제어 방법에 관해 더욱 상세하게는 머시닝 센터 등의 공작기계에 있어서, 탭 가공 등을 위해 이송축과 주축의 동기제어를 할 수 있는 수치제어장치 및 수치제어 장치의 주축 가감속 제어 방법에 관한 것이다.

머시닝센터로 탭 가공을 할때, 주축과 이송축(주축의 축선에 따르는 방향의 축)을 동기 제어하는 기술은 전부터 공지의 것이고, 이 기술은 예를 들어 일본국 특개소 63 - 8990 4호 공보에 개시 되어 있다.

도 28은 일본국 특개소 63 - 89904호 공보에 개시된 수치제어장치의 구성을 표시하고 있다, 수치제어장치 600은 가공프로그램 P를 해석하는 중앙연산 처리부(이하 CPU라 칭한다) 601과, 이송축 연산부(602)를 포함하고, 탭 가공의 상하축(Z축)의 축 이동을 제어하는 이송축 구동부(603)와, 주축연산부(604)를 포함하고 탭 가공의 주축(700)의 회전을 제어하는 주축구동부(605)를 갖고 있다.

주축(700)은 머시닝센터의 공작기계에 설치되어 주축구동부(605)에 의해 제어되는 주축모터(701)에 의해 회전구동된다. 주축(700)의 선단에는 플로트 기구가 없는 탭공구 T가 부착되어 있다.

주축(700)에는 이송 나사기구(702)가 접속되어 있고 주축(700)은 이송나사(703)의 회전에 의해 축선방향(Z축방향)으로 축이 이동한다.

이송나사(703)는 이송축 구동부(603)에 의해 제어되는 이송축 모터(704)에 의해 회전구동된다.

워크 테이블(705)에는 탭 가공되는 워크 W가 재치되어 있다.

또, 이송축 연산부(602)와 주축연산부(604)는 동기신호 Ssy에 의해 상호 동기를 취한다.

CPU(601)는 가공프로그램 P로부터 탭 가공지령을 해독하면, 미리 설정된 이송축 제어계의 게인과 시정수에 따라 이송축 제어계의 게인 및 시정수와 주축 제어계의 게인 및 시정수를 일치시켜서, 주축 회전정보 및 이송축 이동정보를 산출하고 주축 회전 정보를 주축연산부(604)에 출력하는 동시에, 이송축 이동정보를 이송축 연산부(602)에 출력하고 또 주축회전정보 및 이송축 이동정보에 따라 주축(C축)과 이송축(Z축)의 보간 제어를 하고 이들 보간 데이터를 주축연산부(604)와 이송축 연산부(602)에 이송한다.

주축연산부(604)는 CPU(601)로부터 부여된 주축 회전 정보에 따라 주축모터(701)의 가감속 지령을 연산하고 이 가감속 지령을 주축구동부(605)에 출력한다. 이로인해 주축모터(701)가 회전하고 주축(700)의 탭 공구 T가 회전한다.

이송축 연산부(602)는 주축모터(701)와 같은 가감속 지령과 CPU(601)로부터 부여된 이송축 이동정보에 따라 이송축 모터(704)의 가감속 지령을 연산하고, 이 가감속 지령을 주축제어계에 동기해서 이송하고 축 구동부(603)에 출력한다. 이로인해 이송축 모터(704)가 회전하고 이송나사(703)의 회전에 의해 주축(700)의 탭 공구 T가 하강한다. 이로인해 탭 공구 T가 워크 W의 아래구멍 h속으로 들어가고 아래구멍의 내면에 암나사를 내는 탭 절삭 가공을 한다.

일정길이의 탭 가공이 종료되면 주축연산부(604)는 주축모터(701)의 가감속 지령을 주축구송부(605)에 출력하고, 주축모터(701)를 역회전 시켜 탭 공구 T를 상승시킨다.

이로인해 탭 공구 T가 워크 W로 부터 인발된다.

상술한 바와 같은 탭 가공에서 사이클 타임을 단축하는데는 주축모터(701)의 회전수가 단시간에 소정의 고회전수에 도달하면 된다.

즉, 탭 가공 동작의 가감속의 경사(가속도)를 크게 하면된다.

그러나 종래의 수치제어장치에는 가감속의 경사도가 일정하고 직선적인 가감속 패턴을 갖고 가감속이 시행되고 있고 탭 가공에서의 가감속의 결사를 크게하면 주축계통의 이너셔가 이송축 계통의 이너셔에 비해 크기 때문에, 주축모터는 이송축 모터에 대해, 정지 상태로 부터의 가속개시 시 가속종료시(정속회전)의 직전 정속회전으로부터의 감속 개시시 및 감속종료시(정지상태)의 직전등에 추종지연이 발생하기 쉬워지고 동기 상태를 보존하기가 힘들게 된다. 이 때문에 주축모터와 이송축 모터의 위치 오차가 커져서 탭의 나사산을 망가트리게 되고 탭 가공에서 주축모터의 회전속도를 단시간에 빨리 할 수가 없다는 문제점이 있었다.

또 종래의 수치제어장치에서는 효과적인 탭 가공을 하기위해 탭 인발 동작의 회전속도를 탭 절삭 가공 동작의 회전속도에 대해 증속 시킬수는 있으나, 주축모터의 회전속도를 단시간에 빠르게 하면 주축모터 이송축 모터의 위치 오차가 커지기 때문에, 탭 인발 동작의 속도도 그저 빨리 할 수 없다는 문제점이 있었다.

또 종래의 수치제어장치에서는, 탭 가공에서 주축모터의 가속 동작의 주축 이너셔와 감속동작의 주축의 이너셔가 다름에도 불구하고, 가속 패턴과 감속패턴과는 같었기 때문에 가속동작 도는 감속동작의 어느 한쪽은 최적이 아닌 가속 패턴 또는 감속 패턴으로 제어되게 되어 사이클 타임에 낭비되는 시간이 생긴다는 문제점이 있었다.

이 발명은 상술된 바와 같은 문제점에 착안해서 된 것으로 탭 가공등에서 이송축과 주축의 동기제어에 있어서, 주축모터의 가감속을 급속하게 하여도 주축모터와 이송모터의 위치오차가 커지지 않고 또 탭 인발 동작의 속도도 탭 절단가공 동작의 것보다 빠르게 하거나 주축모터의 가속동작의 주축의 이너셔와 감속 동작의 주축의 이너셔가 다른 경우에는 가속동작과 감속동작의 어느 것에서도 최적한 가속 패턴 또는 감속 패턴으로 제어할 수 있는 수치제어장치 및 수치제어장치의 주축 가감속 제어 방법을 얻는 것을 목적으로 하고 있다.

상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 수치제어장치는 주축모터를 제어하는 주축 제어부와, 이송축 모터를 제어하는 이송축 제어부를 구비하고, 주축과, 이송축을 동기 제어하는 수치제어장치에서, 위치 루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴에서 제어하기 위한 가감속 패턴용 테이터를 기억하는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억수단과, 상기 주축 가감속 패턴용 데이터 기억수단에 기억된 가감속 패턴용 데이터에 따라 위치 루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴의 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 지령을 산출하는 주축 가감속 제어 수단과, 상기 주축 가감속 제어 수단으로부터 출력외는 지령을 상기 주축 제어부와 상기 이송축 제어부의 동기 상태를 보존하도록 분배하는 분배수단을 구비하고 있는 것이다.

본 발명에 의한 수치제어장치에서는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억수단에 기억된 가감속 패턴용 데이터에 따라 위치 루프 상태의 주축모터를 속도루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 지령을 주축 가감속 제어수단에 의해 산출되고 위치 루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어함으로써 주축모터의 응답성이 향상하고 주축의 이너셔가 이송축의 이너셔에 비해 큰 경우에도 주축모터는 이송축 모터에 대해 정지상태로부터의 가속개시시 가속 종료시(정속회전)의 직전, 정속회전으로부터의 감속개시시 및 감속종료시(정지상태)의 직전등에 추종지연이 발생하기 어렵게 된다.

다음의 발명에 의한 수치제어장치는 주축모터를 제어하는 주축 제어부과, 이송축 모터를 제어하는 이송축 제어부를 구비하고 주축과 이송축을 동기 제어하는 수치제어장치에 있어서, 위치 루프 제어 상태의 주축모터를 속도 루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 복수 종류의 가감속 패턴용 데이터를 기억하는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억수단과, 상기 주축 가감속 패턴용 데이터 기억수단에 기억된 복수 종류의 가감속 패턴용 데이터부터 임의의 가감속 패턴용 데이터를 선택하는 주축 가감속 패턴용 데이터 선택수단과, 상기 주축 가감속 패턴용 데이터 선택수단에 의해 선택된 주축 가감속 패턴용 데이터에 따라 위치 루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 지령을 산출하는 주축 가감속 제어 수단과, 상기 주축 가감속 제어 수단으로부터 출력되는 지령을 상기 주축제어부와 상기 이송축 제어부의 동기 상태를 보존하도록 분배하는 분배수단을 구비하고 있는 것이다.

본 발명의에 의한 수치제어장치에서는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억수단이 위치 루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 주축 가감속 패턴용 데이터를 복수종류 기억하고 있고 주축 가감속 패턴용 데이터 기억수단 주축 가감속 패턴용 데이터 선택수단에 의해 워크의 재질공구의 재질 및 형상에 적합한 속도 루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴을 선택할 수 있고, 선택된 주축 가감속 패턴용 데이터에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터를 제어함으로써, 주축모터의 응답성이 정확하게 향상된다.

또 상술한 목적을 달성 하기 위해 본 발명에 의한 수치제어장치의 주축 가감속 제어 방법은 주축모터를 제어하는 주축 제어부와 이송축 모터를 제어하는 이송축 제어부를 구비하고 주축과 이송축을 동기 제어하는 수치제어장치의 주축 모터 가감속 제어방법에 있어서, 유치 루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하는 것이다.

본 발명에 의한 수치제어장치의 주축 모터 가감속 제어방법에서는 위치루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어함으로써, 주축모터의 응답성이 향상하고 주축의 이너셔가 이송축의 이너셔에 비해 큰 경우에도 주축모터는 이송축 모터에 대해 정지상태로부터의 가속개시시, 가속종료시(정속회전)의 직전, 정속 회전으로 부터의 감속개시 및 감속 종료시(정지상태)의 직전에 추종지연이 발생하기 곤란해진다.

도 1은 본 발명에 의한 수치제어장치의 실시의 형태 1의 요부를 표시하는 블록도.

도 2 는 주축모터의 속도 루프제어 상태의 가속 패턴의 1예를 표시하는 가속특성선도.

도 3은 실시의 형태 1에서의 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부의 데이터 내용의 1예를 표시하는 설명도.

도 4는 실시의 형태 1에서의 주축 가감속 제어부의 가속시 출력지령의 1예를 표시하는 선도.

도 5는 실시의 형태 1에서의 주축 가감속 제어부의 감속시 출력지령의 1예를 표시하는 선도.

도 6는 실시의 형태 1에서의 탭 가공 동작의 초기화 처리를 표시하는 플로차트.

도 7은 실시의 형태 1에서의 탭 가공 동작처리의 전반부를 표시하는 플로차트.

도 8은 실시의 형태 1에서의 탭 가공 동작처리의 후반부를 표시하는 플로차트.

도 9는 본 발명에 의한 수치 제어 장치의 실시의 형태 2의 요부를 표시하는 블록도.

도 10은 실시의 형태 2에서의 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부의 데이터 내용의 1예를 표시하는 설명도.

도 11은 실시의 형태 2에서의 탭 가공동작의 출력지령의 1예를 표시하는 선도.

도 12는 실시의 형태 2에서의 탭 가공동작 처리를 표시하는 플로차트.

도 13은 본 발명에 의한 수치 제어장치의 실시의 형태 3의 요부를 표시하는 블록도.

도 14는 실시의 형태 3에서의 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부의 데이터 내용의 1예를 표시하는 설명도.

도 15는 실시의 형태 3에서의 탭 가공의 프로그램예를 표시하는 설명도.

도 16는 실시의 형태 3에서의 탭 가공 동작의 출력지령의 한예를 표시하는 선도.

도 17은 실시의 형태 3에서의 탭 가공 동작처리를 표시하는 플로차트.

도 18은 본 발명에 의한 수치 제어 장치의 실시의 형태 4의 요부를 표시하는 블록도.

도 19는 실시의 형태 4에서의 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부의 데이터 내용의 1예를 표시하는 설명도.

도 20은 실시의 형태 4에서의 탭 가공 동작의 출력지령의 1예를 표시하는 선도.

도 21은 실시의 형태 4에서의 탭 가공 동작처리를 표시하는 플록차트.

도 22는 본 발명에 의한 수치제어장치의 실시의 형태 5의 요부를 표시하는 블록도.

도 23은 주축모터의 속도 루프 제어상태의 가감속 특성의 1예를 표시하는 특성선도.

도 24는 실시의 형태 5에서의 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부의 데이터 내용의 1예를 표시하는 설명도.

도 25는 실시의 형태 5에서의 주축 가감속 패턴용 데이터 산출의 1예를 표시하는 설명도.

도 26은 실시의 형태 5에서의 주축 감속 패턴용 데이터 산출의 1예를 표시하는 설명도.

도 27은 실시의 형태 5에서의 주축가 감속 패턴용 데이터 설정처리를 표시하는 플로차트.

도 28은 종래의 수치제어장치의 구성을 표시하는 블록도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 수치 제어장치,2 : 연산부,

3 : 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부,

4 : 주축 가감속 제어부,5 : 분배기,

6 : 이송축 제어부7 : 주축 제어부,

8 : 주축 가감속 패턴용 데이터 선택부,

9 : 입력부,

10 : 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부,

11 : 입력부,12 : 주축 가감속 데이터 해석부,

13 : 주축 가감속 데이터 기억부,21 : 이송량 모터,

22 : 로터리 인코더23 : 주축 모터,

24 : 로터리 인코더,25 : 속도센서,

[실시의 형태 ]

도 1은 본 발명에 의한 수치제어장치의 실시의 형태 1을 표시하고 있다.

이 수치제어장치(1)은 연산부(2)와, 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)와, 주축 가감속 제어부(4)와, 분배기(5)와, 이송축 제어부(6)와, 주축제어부(7)를 갖고 있다.

연산부(2)는 프로그램 해석부이고 가공프로그램 P로부터 판독한 가공지령 정보에 따라 축 제어를 위한 연산을 한다.

주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)은 위치 루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 데이터(가감속 패턴용 데이터)를 기억한다.

주축 가감속 제어부(4)는 연산부(2)로부터 축 제어지령이 부여되고 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억 되어있는 가감속 패턴 데이터에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 지령을 산출한다.

분배기(5)는 주축 가감속 제어부(4)로부터 출력되는 지령을 이송축 제어부(6)와 주축제어부(7)에 동기 상태를 보존하도록 분배한다.

이송축 제어부(6)는 탭 가공의 이송축 모터(21)를 제어하는 축 제어부이고 분배기(5)로 부터 부여되는 지령과 이송축 모터(21)의 펄스인코더(PG)(22)가 출력하는 위치 정보에 의해 위치루프 제어상태로 이송축 모터(21)를 제어한다.

주축제어부(7)는 탭 가공의 주축모터(23)를 제어하는 축 제어부이고 분배기(5)로부터 부여되는 지령과 주축모터(23)의 펄스인코더(PG)(24)가 출력하는 위치 정보에 의해 위치루프 제어상태로 주축모터(23)을 제어한다.

도 2는 주축모터(23)의 속도 루프 제어상태의 가감속 패턴의 1예를 표시하고 있다.

주축모터(23)의 회전속도가 지시된 지시 회전 속도 CMD-S에 도달하기 까지의 가속시에는 정지상태로 부터의 가속개시에는 느리게 가속하고 그후 대략 일정한 경사로 가속을 계속해 주축모터(23)의 회전속도가 지시된 지령 회전 속도 CMD-S 부근에 달하면 다시 느린가속이 되고 주축모터(23)의 회전속도가 지령 회전 속도 CMD-S에 달하면 지령 회전 속도 CMD-S에서 정속회전이 되고 감속시에는 그 반대가 된다.

주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에는 상술한 바와 같은 가감속 패턴으로 가감속 하기 위한 데이터가 도 3에 예시되어 있는 바와 같이 기억되어 있다. 이 예에서는 가감속이 4단계로 시행되도록 되어 있고 1단계 시정수 1과 1단계 주축 회전속도 SPD 1은 1단째의 가감속의 경사를 결정하기 위한 데이터, 2단째 주축 회전속도 SPD 2는 2단째의 가감속의 경사를 결정하기 위한 데이터, 3단째 시정수 T3과 3단째 주축 회전속도 SPD 3는 3단째의 가감속의 경사를 결정하기 위한 데이터, 4단째 시정수 T4과 4단째 주축 회전속도 SPD 4는 4단째의 가감속의 경사를 결정하기 위한 데이터이다.

도 4는 주축 가감속 제어부(4)가 산출하는 가속시 출력 지령의 1예이고, 도 3에 표시하는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 데이터를 참조해서 설명한다.

1단째의 가속 출력지령 A1은 주축모터(23)의 회전속도가 O(정지상태)로 부터 1단째 주축 회전속도 SPD 1에 말할때 까지의 가속 출력지령이고, 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 1단째 시정수 T1 및 1단째 주축 회전속도 SPD 1에 따라 산출된다.

2단째의 가속 출력지령 A2은 주축모터(23)의 회전속도가 1단째 주축 회전속도 SPD 1으로부터 2단째 주축 회전속도 SPD 2에 달할때 까지의 가속 출력지령이고 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 2단계 시정수 T2 및 2단째 주축 회전속도 SPD 2에 따라 산출된다.

3단째의 가속 출력지령 A3은 주축모터(23)의 회전속도가 2단째 주축 회전속도 SPD 2로부터 3단째 주축 회전속도 SPD 3에 도달하기 까지의 가속 출력지령이고, 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 3단째 시정수 T3 및 3단째 주축 회전속도 SPD 3에 따라 산출된다.

4단째의 가속 출력지령 A4은 주축모터(23)의 회전속도가 3단째 주축 회전속도 SPD 3로부터 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 달할때 까지의 가속 출력지령이고, 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 4단째 시정수 T4 및 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 따라 산출된다.

정속시의 출력지령 S는 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 따라 산출한다.

이와 같이, 각단 마다의 가속 출력 지령 A1, A2, A3, A4 및 정속시의 출력지령 S에 따라 위치루프 제어상태의 가감속 패턴에 유사한 가속 패턴 즉 주축모터(23)가 가속하는데 적합한 가속 패턴으로 제어하기 위한 지령이 작성된다.

여기서는 가공 프로그램 P에 지령된 주축 회전속도가 4단째 주축 회전속도 SPD 4이상의 값이고 또 주축과 동기상태를 보존하는 이송축의 이동지령치가 주축모터(23)가 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 달하는데 충분한 값인 예를 표시했으나, 주축과 동기 상태를 보존하는 이송축의 이동지령치가 주축모터(23)가 가공프로그램 P에 지령된 주축회전속도 및 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 달하는데 충분한 값이 아닐때는 가속 가능한 주축 회전속도까지 가속한 후 감속을 개시한다.

또 가공프로그램 P에 지령된 주축 회전속도가 4단째 주축 회전속도 SPD 4미만이고 또 주축과 동기 상태를 보존하는 이송축의 이동 지령치가 주축모터(23)가 가공 프로그램 P에 지령된 주축 회전속도에 달하는데 충분한 값인 경우에는 주축모터(23)는 가공프로그램 P에 질령된 주축 회전 속도에 달하면 정속회전을 한다.

도 5는 주축 가감속 제어부 4가 산출하는 감속시 출력지령의 1예이고 도 3에 표시하는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 데이터를 참조해서 설명한다.

정속시의 출력지령 S는 가속시와 동등하게 4단계 주축 회전속도 SPD 4에 따라 산출된다.

4단계의 감속출력 지령 D4는, 감속처리의 개시에 의해 주축모터(23)의 회전속도가 4단째 주축 회전속도 SPD 4로부터 3단째 주축 회전속도 SPD 3 미만에 도달할때 까지의 감속출력 지령이고 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 4단째 시정수 T4 및 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 따라 산출된다.

3단계의 감속출력 지령 D3는, 주축모터(23)의 회전속도가 3단째 주축 회전속도 SPD (3)으로부터 2단째 주축 회전속도 SPD2 미만에 도달할때 까지의 감속출력 지령이고 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 3단째 시정수 T3 및 3단째 주축 회전속도 SPD 3에 따라 산출된다.

2단계의 감속출력 지령 D2는, 주축모터(23)의 회전속도가 2단계 주축 회전속도 SPD 2로부터 1단째 주축 회전속도 SPD1 미만에 도달할때 까지의 감속출력 지령이고 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 1단째 시정수 T2 및 2단째 주축 회전속도 SPD 2에 따라 산출된다.

1단째의 감속출력 지령 D1는, 주축모터(23)의 회전속도가 1단째 주축 회전속도 SPD 1로부터 O(정지상태)에 도달할때 까지의 감속출력 지령이고 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 1단째 시정수 T1 및 1단째 주축 회전속도 SPD 1에 따라 산출된다.

이와 같이 정속시의 출력지령 S및 각단마다의 감속 출력지령 D1, D2, D3, D4에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터(23)는, 주축모터(23)의 속도 루프 제어상태의 감속하는데 적합한 감속 패턴으로 제어하기 위한 지령이 작성된다.

또 여기서는 주축모터(23)의 회전속도가 4단째 주축 회전속도 SPD 4로부터 감속을 개시하는 예을 표시하였으나, 주축모터(23)의 회전속도가 3단째 주축 회전속도 SPD 3이상이고 또 4단째 주축 회전속도 SPD 4 미만에서 감속을 개시하는 경우에는, 4단째의 감속 출력지령 D4, 3단째의 감속 출력지령 D1에 따라 주축모터(23)의 회전속도가 2단째 주축 회전속도 SPD 2 이상이고 또 3단째 주축 회전속도 SPD (3) 미만에서 감속을 개시하는 경우에는, 3단째의 감속출력지령 D1에 따라서 주축모터(23)의 회전속도가 1단째 주축 회전속도 SPD 1 이상이고 또 2단째 주축 회전속도 SPD 2 미만에서 감속을 개시하는 경우에는 2단째의 감속출력 지령 D1 에 따라 주축모터(23)의 회전속도가 1단째 주축 회전속도 SPD 1 미만에서 감속을 개시하는 경우에는 1단째의 감속출력지령 D2 및 1단째의 감속출력지령 D1에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 주축모터의 속도 루프 제어상태의 감속 패턴에 유사한 감속패턴 즉 주축모터(23)가 감속하기에 적합한 감속패턴으로 제어하기 위한 지령을 작성한다.

도 6은 탭 절삭 가공 동작 또는 탭 인발 동닥의 처리 개시시에 한번만 실행되는 초기화 처리의 플로차트이다. 이 초기화 처리에서는 도 7 및 도 8에 표시되어 있는 탭 가공처리 루틴에서 사용하는 플래그 F1 ∼플래그 F3에 초기화 즉 플래그 F1∼플래그 F3에 「0」을 세트한다(스텝 S1).

도 7 및 도 8은 텝 절삭 가공 동작 또는 탭인발처리의 플로차트이고 도 3에 표시하는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 데이터, 도 4에 표시한 주축 가감속 제어부(4)의 가속시 출력지령 및 도 5에 표시하는 주축 가감속 제어부(4)의 감속시 출력지령을 참조해서 설명한다.

초기화 처리(도 6에 표시한 스텝 S1)가 종료한후 주축과 주축의 동기상태를 보존하는 이송축의 가속처리 즉 가공 가공프로그램 P로 지령된 가공정보, 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 1단째 시정수 T1 및 1단째 주축 회전속도 SPD 1에 따른 도 4의 1단째의 가속 출력지령 A1에 의한 1단째의 가속 지령처리를 한다(스텝 S2).

다음에 가공프로그램 P에서 지령된 주축과 동기상태를 보존하는 이송축의 이동축의 이동지령치에 따라 감속 지령치를 개시하는지의 여부를 판별한다(스텝 3).

감속처리지령을 개시한다고 판별하면 1단째의 가속지령을 종료해서 스텝 S23으로 이행되고 감속 지령처리를 개시한다.

이에 대해 감속 지령처리를 한다고 판별하지 않으면, 1단째의 가속지령처리를 속행하고 주축모터(23)의 주축 회전속도가 가공프로그램 P에서 지령된 주축 회전속도에 도달하였는가의 여부를 판멸한다(스텝 S4).

주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P에서 지령된 주축회전속도에 도달하였다고 판멸하면 1단째의 가속지령처리를 종료하고 스뎁 S21로 이행해서 정속지령처리를 개시한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P에서 지령된 주축회전속도에 도달하였다고 판단이 되지 않으면 1단째의 가속지령처을 속행하고 주축모터(23)의 주축회전속도가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 1단째 주축 회전속도 SPD 1에 도달 하였는지의 여부를 판멸한다(스텝 S5).

주축모터(23)의 주축회전속도가 1단째 주축 회전속도 SPD 1에 도달하였다고 판별되지 않으면 1단째의 가속지령처리를 속행하고 스텝 S3로 돌아오고 다시 1단째의 가속처리를 종료하는 판별(스텝 S3 ∼ 스텝 S5)을 실행한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 1단째 주축 회전속도 SPD 1에 도달하였다고 판별되면, 1단째의 가속지령 처리를 종료하고 플로그 F1에 「1」을 세트하고(스텝 S6) 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 2단째 시정수 T2 및 2단째 주축 회전속도 SPD 2에 따른 도 4의 2단째의 가속출력시령 A2에 의한 2단째의 가속지령처리를 실행한다(S7).

다음, 가공프로그램 P에서 지령된 주측과 동기상태를 보존하는 이송축의 이동지령치에 따라서 감속지령처리를 개시하는 가의와 여부를 판변한다(S8).

감속지령처리를 개시한다고 판별하면 2단째의 가속 지령처리를 종료하고, 스텝 S23으로 이행하고 감속지령처리를 개시한다.

이에 대해 감속지령처리를 개시한다고 판별되지 않으면 2단째의 가속 지령처리를 속행하고 주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P로 지령된 주축회전 속도에 도달 하였는지를 판단한다(스텝 S9).

주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P로 지령된 주축회전속도에 도달하였다고 판별하면, 2단째의 가속지령처리를 종료하고 스텝 S21로 이행하고 정속지령처리를 개시한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P로 지령된 주축회전속도에 도달하였다고 판별하지 않으면, 2단째 가속지령처리를 속행하고 주축모터(23)의 주축회전속도가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 2단째 주축 회전속도 SPD 2에 도달하였는지의 판별을 한다(스텝 S10).

주축모터(23)의 주축회전속도가 2단째 주축 회전속도 SPD 2에 도달하였다고 판별되지 않으면 2단째의 가속지령처리를 속행하고 스텝 S8로 되돌아가고, 다시 2단째의 가속지령처리를 종료하는 판별(스텝 S8 ∼ 스텝 S10)을 실행한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 2단째 주축 회전속도 SPD 2에 도달한 것을 판별되면, 2단째의 가속지령 처리를 종료하고 플로그 F2에 「1」을 세트하고(스텝 S11), 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보, 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 3단째 시정수 T3 및 3단째 주축 회전속도 SPD 3에 따른 도 4의 3단째의 가속출력시령 A3에 의한 3단째의 가속지령처리를 실행한다(스텝 S12).

다음에 가공프로그램 P에서 지령된 주축과 동기 상태를 보존하는 이송축의 이동지령치에 따라 감속 지령처리를 개시하는지의 여부를 판별한다.(스텝 S13).

감속지령처리를 개시한다고 판별되면 3단째의 가속지령 처리를 종료하고 (스텝 S23)으로 이행하고 감속지령 처리를 개시한다.

이에 대해 감속 지령 처리를 개시한다고 판별되지않으면 3단째의 가속 지령처리를 속행하고 주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P로 지령된 주축회전속도에 도달하였는지 여부를 판별한다(스텝 S14).

주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P에서 지령된 주축회전속도에 도달하였다고 판별하면, 3단째의 가속지령처리를 종료하고 스텝 S21에 이행하고 정속지령처리를 개시한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P로 지령된 주축회전속도에 도달하였다고 판단이 되지 않으면, 3단째 가속지령처리를 속행하고 주축모터(23)의 주축회전속도가 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 3단째 주축 회전속도 SPD 3에 도달하였는지의 판별을 한다(스텝 S15).

주축모터(23)의 주축회전속도가 3단째 주축 회전속도 SPD 3에 도달하였다고 판별되지 않으면 3단째의 가속지령처리를 속행하고 스텝 S13로 되돌아가고, 재차 3단째의 가속지령처리를 종료하는 판별(스텝 S13 ∼ 스텝 S15)을 실행한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 3단째 주축 회전속도 SPD 3에 도달하였다고 판별되면, 3단째의 가속지령 처리를 종료하고 플로그 F3에 「1」을 세트하고(스텝 S16), 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보, 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 4단째 시정수 T4 및 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 따른 도 4의 출력지령 A4에 의한 4단째의 가속지령처리를 실행한다(스텝 S17).

다음에 도 8에서 가공프로그램 P로 지령된 주축과 동기상태를 보존하는 이송축의 이동지령치에 따라 감속지령처리를 하는지의 여부를 판별한다(스텝 S18).

감속지령처리를 개시한다고 판별하면 4단째의 가속지령처리를 종료하고, 스텝 S23으로 이행하고 감속지령처리를 개시한다.

이에 대해 가속 지령 처리를 개시한다고 판별되지않으면 4단째의 가속 지령처리를 속행하고 주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P로 지령된 주축회전속도에 도달하였는지 여부를 판별한다(스텝 S19).

주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P로 지령된 주축회전속도에 도달하였다고 판별하면, 4단째의 가속지령처리를 종료하고 스텝 (S21)에 이행하고 정속지령처리를 개시한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 가공프로그램 P로 지령된 주축회전속도에 도달하였다고 판별하지 않으면, 4단째 가속지령처리를 속행하고 주축모터(23)의 주축회전속도가 주축가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 도달하였는지의 판별을 한다(스텝 S20).

주축모터(23)의 주축회전속도가 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 도달하였다고 판별되지 않으면 4단째의 가속지령처리를 속행하고 스텝 S18로 되돌아가고, 다시 4단째의 가속지령처리를 종료하는 판별(스텝 S18 ∼ 스텝 S20)을 실행한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 4단째 주축 회전속도 SPD 4에 도달하였다고 판별되면, 4단째의 가속지령 처리를 종료하고 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보에 따라 도 4에 표시한 정속시의 출력지령 S의 정속지령처리를 개시한다(스텝 S21).

다음에 가공프로그램 P에서 지령된 주측과 동기상태을 보존하는 이송축의 이동지령치에 따라 감속지령처리를 개시하는지의 여부를 판별한다(스텝 S22). 감속지령처리를 게사한다고 판단이 안되면 정속시의 출력지령 S에 의한 정속 지령처리를 속행하고 다시 스텝 S22를 실행한다. 이에 대해 감속지령처리를 개시한다고 판별되면 정속지령처리를 종료하고 다음에 스텝 S23으로이동한다.

스텝 S23에서는 플래그 F3 「1」이 세트되어 있는지의 여부에 의해 4단째의 가속지령 처리를 하는지의 여부를 판별한다.

플래그 F3에 「1」이 세트 되어 있다고 판별되지 않으면, 스텝 S26으로 이행하고 3단째의 감속 지령처리를 하는지의 여부를 판별하는 처리를 실행한다.

이에 대해 플레그 F3에 「1」이 세트 되어 있다고 판별되면 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보, 주축가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 4단째 시정수 T4 및 4단째 주축회전속도 SPD 4에 따른 도 5에 표시한 4단째의 감속 출력지령 D4에 의한 4단째의 감속지령처리를 실행한다(스텝 S24).

다음에 주축모터(23)의 주축회전속도가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 3단째 주축 회전속도 SPD 3미만이 되었는지를 판별한다(스텝 S25).

주축모터(23)의 주축회전속도가 3단째 주축 회전속도 SPD 3 미만이 되었다고 판별되지 않으면, 4단째의 감속지령처리를 속행하고 재차스텝 S25를 실행한다.

이에 대하여 주축모터(23)의 주축회전속도가 3단째 주축 회전속도 SPD 3미만이 되었다고 판별되면, 플래그 F2에 「1」이 세트 되어 있는지의 여부에 의해 3단째의 감속지령처리를 하는지의 여부를 판별한다(스텝 S26).

플래그 F2에 「1」이 세트 되어 있다고 판별이 안되면 스텝 (S29)로 이행하고 2단째의 감속 지령처를 하는지 마는지를 판별하는 처리를 실행한다.

이에 대해 플레그 F2에 「1」이 세트 되어 있다고 판별되면, 가공프로그램 (P)에서 지령된 가공정보, 주축가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 3단째 시정수 T3 및 3단째 주축회전속도 SPD 3에 따른 도 5에 표시한 3단째의 감속 출력지령 D3에 의한 3단째의 감속지령처리를 실행한다(스텝 S27).

다음에 주축모터(23)의 주축 회전속도가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 2단째 주축 회전속도 SPD 2 미만이 되었는지의 여부를 판별한다(스텝 S28).

주축모터(23)의 주축회전속도가 2단째 주축 회전속도 SPD 2 미만이 되었다고 판별 되지 않으면 3단째의 감속지령처리를 속행하고 다시 스텝(S28)를 실행한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 2단째 주축 회전속도 SPD 2 미만이 되었다고 판별되면 플래그 F1에 「1」이 세트되어 었는지의 여부에 따라 2단째의 감속지령 처리를 하는지의 여부를 판별한다(스텝 S29).

플래그 F1「1」이 세트되어있다고 판별되면 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보 주축 회전속도 SPD 2에 따른 도 5에 표시한 2단째의 감속 출력지령 D2에 의한 2단째의 감속지령처리를 실행한다(스텝 S30).

다음에 주축모터(23)의 주축 회전속도가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 1단째 주축 회전속도 SPD 1 미만이 되었는지의 여부를 판별한다(스텝 S31).

주축모터(23)의 주축회전속도가 1단째 주축 회전속도 SPD 1 미만이 되었다고 판별이 안되면, 2단째의 감속지령처리를 속행하고 다시 스텝(31)를 실행한다.

이에 대해 주축모터(23)의 주축회전속도가 1단째 주축 회전속도 SPD 1 미만이 되었다고 판단하면 다음으로 가공 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보, 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있는 1단째 시정수 T1 및 1단째 주축 회전속도 SPD 1에 따른 도 5에 표시한 1단째의 감속 출력지령 D1에 의한 1단째의 감속지령처리를 실행한다(스텝 S32).

다음으로 가공프로그램 P에서 지령된 주축과 동기 상태를 보존하는 이송축의 이동지령치에 따라 1단째의 감속지령처리를 종료하는지 여부를 판별하고(스텝 S33) 1 단째의 감속 지령처리를 종료한하고 판별되면 탭 절삭가공동작 또는 탭 인발 동작이 종료된다. 1단째의 감속지령처리를 종료한다고 판단하지 않으면 1단째의 감속지령처리를 속행하고 재차스텝 S33을 실행한다.

이 결과, 도 4에 표시되어 있는 1단째의 가속출력지령 A1, 2단째의 가속출력지령 A2, 3단째의 가속출력지령 A3, 4단째의 가속출력지령 A4의 각단의 가속출력지령, 및 도 5에 표시되어 있는 4단째의 가속출력지령 D1, 3단째의 감속출력지령 D3, 2단째의 감속출력지령 D2, 1단째의 감속출력지령 D2, 1단째의 감속출력지령 D1의 각단의 감속출력지령에 따라 위치포프제어상태의 주축모터(23)을 도 2에 표시한 주축모터의 속도 루프 제어 상태의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴, 즉 주축모터(23)가 가감속 하는데 최적한 가감속 패턴으로 제어할 수 있다.

이로인해 주축모터(23)의 응답성이 향상되고 탭 가공에 요하는 사이클 타임을 단축하기 위해 가감속의 경사도(가속도)를 제어하는 방향을 사용하는 경우에도 주축모터(23)는 이송축 모터(21)에 대해서, 정지상태로부터의 가속개시시, 가속종료시(정속회전)의 직전, 정속회전으로부터의 감속 개시시 및 감속 종료시(정지상태)의 직전에 추종지연이 발생하기 힘들게 되고 가공정밀도의 향상뿐 아니라 사이클 타임의 단축이 실현된다.

또 상술한 실시의 형태에서는 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 가속도 패턴에 유사한 가속도 패턴으로 제어하기 위해 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 4단분이 주축 가감속 패턴용 데이터 기억 하였으나 주축 가감속 패턴용 데이터는 4단분이외라도 상관없다.

[실시의 형태 2]

도 9는 본 발명에 의한 수치제어장치의 실시의 형태 2를 표시하고 있다. 또 도9에서는 도1에 대응하는 부분은 도 1에 부친 부호와 같은 부호를 부처서 그 설명을 생략한다.

본 식시의 형태에서는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)는 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기위한 주축 가감속 패턴용 데이터를 여러종류 기억하고 있으며 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 여러종류의 데이터로부터 임의의 주축 가감속 패턴용 데이터를 선택하는 주축 가감속 패턴용 데이터 선택부(8)가 설치되어 있다.

주축 가감속 제어부(4)는 주축 가감속 패턴용 데이터 선택부(8)에 의한 선택된 주축 가감속 패턴용 데이터에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 지령을 산출한다.

도 10은 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에서의 여러종류의 주축 가감속 패턴용 데이터의 기억 예를 표시하고 있다. 이예에서는 번호 1∼번호 4의 종류의 주축 가감속 패턴용 데이터가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있다.

주축 가감속 패턴번호 1의 주축 가감속 패턴용 데이터는 1단째 시정수 T11, 2단째 시정수 T12, 3단째 시정수 T13, 1단째 주축 회전속도 SPD 11, 2단째 주축 회전속도 SPD 12, 3단째 주축 회전속도 SPD 13으로 되고 주축가 감속 패턴 번호 2의 주축가 감속 패턴용 데이터는 1단째 시정수 T21, 2단째 시정수 T22, 3단째 T23, 1단째 주축 회전속도 SPD 21, 2단째 주축 회전속도 SPD 22, 3단째 주축 회전속도 SPD 23으로 되고 주축가 감속 패턴번호 3의 주축가 감속 패턴용 데이터는 1단째 시정수 T31, 2단째 시정수 T32, 3단째 시정수 T33, 4단째 시정수 T34, 1단째 주축 회전속도 SPD 31, 2딘째 주축 회전속도 SPD 32, 3단째 주축 회전속도 SPD 33, 4단째 주축회전속도 SPD 34로 되고, 주축가 감속 패턴번호 4의 주축가 감속 패턴용 데이터는 1단째 시정수 T41, 2단째 시정수 T42, 3단째 시정수 T43, 4단째 시정수 T44, 1단째 주축회전속도 SPD 41, 2단째 주축 회전속도 SPD 42, 3단째 주축 회전속도 SPD 43, 4단째 주축 회전속도 SPD 44로 된다.

각각의 주축가 감속 패턴용 데이터군에서 1단째 T11, T21, T31, T41과 1단째 주축 회전속도 SPD 11, SPD 21,SPD 31, SPD 41은 1단째의 가감속의 경사를 결정하기 위한 주축가 감속 패턴용 데이터, 2단째 시정수 T12, T22, T32, T42과 2단째 주축 회전속도 SPD 12, SPD 22,SPD 32, SPD 42은 2단째의 가감속의 경사를 결정하기 위한 주축가 감속 패턴용 데이터, 3단째 시정수 T13, T23, T33, T43과 3단째 가감속의 경사를 결정하기위한 주축가 감속 패턴용 데이터 4단째 시정수 T34, T44와 4단째 주축 회전속도 SPD 34, SPD 44는 4단째 가감속의 경사를 결정하기 위한 주축가 감속 패턴용 데이터이다.

도 11은 주축 가감속 제어부(4)의 탭 가공 동작의 출력지령의 한예를 표시하고 있다. 도 11에서 (1)은 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축 가감속 패턴번호 1의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따른 가감속 출력 지령을 ①는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축가감속 패턴 번호 2의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 가감속 출력지령을 ②은 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축가 감속 패턴번호 2의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 가감속 출력지령을 ③은 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부3에 기억된 주축가 감속 패턴번호 3의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 가감속 출력지령을, ④는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축가 감속 패턴번호 4의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 가감속 출력지령을 각각 표시하고 있다.

가감속 출력지령 ①∼④는 워크(도시않음)의 재질 공구(도시않음)의 재질 및 형상에 따라 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 복수 종류의 주축가 감속 패턴용 데이터군으로부터 최적한 주축가 감속 패턴용 데이터를 선택하고 또 선택된 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 가감속 출력지령을 실행할 수 있다.

도 12는 이 실시의 형태에서의 탭 가공처리를 플로차트이고, 도 1D에 표시하는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축가 감속 패턴용 데이터군, 도 11에 표시하는 주축 가감속 제어부(4)의 가감속 출력 지령을 참조해서 설명한다.

우선 주축 가감속 패턴용 데이터 선택부(8)는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)으로 부터 워크(도시않음)의 재질, 공구(도시않음)의 재질 및 형상에 따라 가공프로그램 P에서 지시된 주축가 감속 패턴번호의 주축가 감속 패턴용 데이터를 선택한다(스텝 S101).

이 설명에서는 도 10에 표시하는 주축가 감속 패턴번호 2의 주축가 감속 패턴용 데이터를 선택한 것이다.

다음에 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보 및 선택된 도 10에서의 주축가 감속 패턴번호 2의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 도 11의 탭 절삭가공동작지령처리를 실행한다(스텝 S102).

그후에 탭 절삭가공이 구멍 밑까지 도달하였는지 아닌지를 판별하고(스텝 S103), 탭 절삭가공이 구멍밑까지 도달하였다고 판단되지 않으면 탭 절삭가공 동작지령처리를 속행된다. 이에 대해 탭 절삭가공이 구멍밑까지 도달하였다고 판별되면 탭 절삭가공 동작 지령처리를 종료하고 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보 및 선택된 도 10에 표시하는 주축가 감속 패턴번호 2의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 도 11의 탭인발 동작지령 처리를 실행한다(스텝 S104).

그후에 탭 가공개시 위치까지 되돌아 갔는지의 여부를 판별하고 (스텝 S105), 탭 가공위치까지 되돌아 갔다고 판별하면 탭 가공처리를 종료한다, 탭 가동개시 위치까지 되돌아 갔다고 판별 되지 않으면 탭 인발 동작지령처리를 속행하고 다시 스텝 S105를 실행한다.

이 결과 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 주축모터의 속도 루프 제어 상태의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어할 뿐아니라 여러 종류의 주축 가감속 패턴용 데이터군으로 부터 워크(도시않음)의 재질 공구(도시않음)의 재질 및 형상에 따라 최적한 가감속 패턴에 따라 제어할 수가 있다.

이로서 주축모터(23)의 응답석이 정확히 향상되고, 탭 가공에 필요한 사이클 타임을 단축하기 위해 가감속의 경사를 크게하는 방법을 사용하는 경우에도 효율적인 탭 가공 및 탭 가공 정밀도의 향상이 가능하다.

또, 상기 실시의 형태 2에서는 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 4종류(주축가 가속 패턴번호 ∼주축가 감속 패턴번호 4)의 주축가 감속 패턴용 데이터를 기억하였으나, 주축가 감속 패턴용 데이터의 종류수는 4종류로 한정되는 일은 없다.

[실시의 형태 3]

도 13는 본 발명에 의한 수치제어장치의 실시의 형태 3를 표시하고 있다.

또 도13에서는 도1, 도9에 대응하는 부분은 도 1, 도 9에 부친 부호와 같은 부호를 부처 그 설명을 생략한다.

이 실시의 형태에서는 가공프로그램 P에서 탭 절삭 가공 동작의 주축가 감속 패턴번호와 탭 인발동작의 주축감속 패턴번호를 기술 설정하는 입력부(9)가 설치되어 있다.

주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)는 가공프로그램 P로 지정된 번호(종류)에 의한 탭 절삭가공 동작의 주축가 감속 패턴용 데이터와 탭 인발 동작의 주축가감속 패턴용을 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 여러종류의 데이터로부터 선택해서 판독한다.

이경우도 주축 가감속 제어부(4)는 주축 가감속 패턴용 데이터 선택부(8)에 의해 선택된 주축 가감속 패턴용 데이터에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 지령을 산출한다.

도 14은 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에서의 복수 종류의 주축 가감속 패턴용 데이터의 기억 예를 표시하고 있다. 이예에서는 번호 1∼번호 4의 4종류의 주축 가감속 패턴용 데이터가 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억되어 있다.

주축 가감속 패턴번호 1의 주축 가감속 패턴용 데이터는 1단째 시정수 T11, 2단째 시정수 T12, 3단째 시정수 T13, 1단째 주축 회전속도 SPD 11, 2단째 주축 회전속도 SPD 12, 3단째 주축 회전속도 SPD 13으로 구성되고, 주축가감속 패턴번호 2의 주축회전속도 SPD 13으로 구성되고, 주축가 감속 패턴 번호 2의 주축 가 감속 패턴용 데이터는 1단째 시정수 T21, 2단째 시정수 T22, 3단째 시정수 T23, 4단째 시정수 T24, 1단째 주축 회전속도 SPD 21, 2단째 주축 회전속도 SPD 22, 3단째 주축 회전속도 SPD 23, 4단째 주축 회전속도 SPD 24으로 되고 주축가 감속 패턴번호 3의 주축가 감속 패턴용 데이터는 1단째 시정수 T31, 2단째 주축회전속도 SPD 32, 3단째 주축 회전속도 SPD 33, 4단째 주축 회전속도 SPD 34로되고 주축가감속 패턴번호 4의 주축가 감속 패턴용 데이터는 1단째 시정수 1단째 시정수 T41, 2단째 시정수 T42, 3단째 시정수 T43, 4단째 시정수 T44, 5단째 시정수 T45, 1단째 주축회전속도 SPD 41, 2단째 주축회전 속도 SPD 44, 5단째 주축 회전속도 SPD 45로 구성되었다.

각각의 주축가 감속 패턴용 데이터군에있어서, 1단째 T11, T21, T31, T41과 1단째 주축 회전속도 SPD 11, SPD 21,SPD 31, SPD 41은 1단째의 가감속의 경사를 결정하기 위한 주축가 감속 패턴용 데이터, 2단째 시정수 T12, T22, T32, T42과 2단째 주축 회전속도 SPD 12, SPD 22,SPD 32, SPD 42은 2단째의 가감속의 경사를 결정하기 위한 주축가 감속 패턴용 데이터, 3단째 시정수 T13, T23, T33, T43과 3단째 주축 회전속도 SPD 13, SPD23, SPD 33, SPD 43은 3단째 가감속의 경사를 결정하기위한 주축가 감속 패턴용 데이터 4단째 시정수 T24, T34, T44와 4단째 주축 회전속도 SPD 24, SPD 34, SPD44는 4단째 가감속의 경사를 결정하기 위한 주축가 감속 패턴용 데이터, 5단째 시정수 T45와 5단째 주축 회전속도 SPD 45는 5째의 가감속의 경사를 결정하기 위한 주축가 감속 패턴용 데이터이다.

도 15는 가공프로그램 P의 블록기술에 있어서 탭 절삭가공 동작의 주축가 감속 패턴번호와 탭인 발 동작의 주축가 감속 패턴번호를 지령한 탭 가공의 프로그램예를 표시하고 있다. 탭 절삭가공 동작의 주축가감속 패턴 변화 탭 인발 동작의 주축가 감속 패턴번호의 지령은, Q-, Q-로 시행되고 이예에서는 탭 절삭가공동작의 주축가 감속 패턴번호가 1을 탭 인발 동작과 주축가 감속 패턴번호가 4를 지령하고 있다.

주축가 감속 패턴용 데이터의 선택 설정은 가공프로그램 P에 상술한 바와 같이 기술된 어드레스 데이터 Q-, Q-의 해석에 의해 시행된다.

도 16은 실시의 형태 3에서의 주축 가감속 제어부4의 탭 가공 동작의 출력지령의 한예를 표시하고 있다. 도 16에서 ①은 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축 가감속 패턴번호 1의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따른 탭 절삭 가공동작의 가감속 출력지령을 ②은 주축 가감속 패턴용 데이터에 따른 탭 절삭 가공동작의 가감속 출력지령을 ③은 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축가 감속 패턴번호 (3)의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따른 탭 인발동작의 가감속 출력지령을, ④는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축가 감속 패턴번호 (4)의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따른 탭 인발 동작의 가감속 출력지령을 각각 표시하고 있다.

탭 인발 동작은 절삭을 수반하지 않으므로 탭 절삭 가공 동작보다 고속으로 할수가 있다. 이로써 탭 인발 동작의 가감속 출력 지령이 탭 절삭가공 동작의 가감속 출력 지령과 같은 가감속 패턴에 의한 것과, 탭가공에 요하는 사이클 타임이 길어져 비효율적이다.

이 때문에 본 실시의 형태에서는, 탭 인발 동작이 가감속 출력시정 ③④는 탭 절삭가공 동작의 가감속출력지령 ①,②에 의한 가감속 패턴보다 가감속에 요하는 시간이 짧은 것을 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)로 부터 선택하고, 선택된 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 가감속 출력 지령을 시행한다.

도 16에 표시되어 있는 예에서는, 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부 3에 기억된 주축가 감속 패턴번호 1의 주축가 감속 패턴용 데이터 및 주축가 감속 패턴번호(2)의 주축가 감속 패턴용 데이터 및 주축가 감속 패턴번호(2)의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 탭 절삭 가공 동작의 가감속 출력지령을 결정하고 있으나, 여러 조건에 의해 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축 가감속 패턴번호(3)의주축가 감속 패턴용 데이터 또는 주축 가감속 패턴번호(4)의 주축가감속 패턴용 데이터에 따라 탭 절삭 가공동작의 가감속 출력지령을 결정해도 되고, 또 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축가 감속 패턴번호(1)의 주축가 감속 패턴용 데이터 또는 주축가감속 패턴번호(2)의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 탭 인발 동작의 가감속 출력 지령을 결정해도 된다.

도 17는 이 실시의 형태에서의 탭 가공처리를 플로차트이고, 도 14에 표시하는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에 기억된 주축가 감속 패턴용 데이터군, 도 15에 표시하는 탭 절삭가공 동작의 주축가 감속 패턴번호 및 탭 인발 동작의 주축가 감속 패턴번호를 지시한 탭 가공의 프로그램, 도 16에 표시하는 주축 가감속 제어부(4)의 가감속 출력 지령을 참조해서 설명한다.

우선 주축 가감속 패턴용 데이터 선택부(8)는 탭 가공의 가공프로그램 P에 의해 지령된 탭 절삭 가공 동작용의 주축가 감속 패턴번호의 주축 가감속 패턴용 데이터 기억부(3)에서 선택한다(스텝 S201). 도 15에 표시되어 있는 탭 가공 프로그램에서는 탭 절삭가공 동작의 주축가 감속 패턴번호 1인것을 지시하고 있으므로, 도 14에서의 주축가 감속 패턴번호 1의 주축가 감속 패턴용 데이터를 선택한다.

다음에 탭가공의 프로그램에서 지령된 가공정보 및 전스텝에서 선택된 주축가감속패턴번호 1의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 도 16에서 ①로 표시한 탭 절삭 가공동작지령처리를 실행한다(스텝 S202).

다음에 탭 절삭가공이 구멍 밑까지 도달하였는지를 판별하고 (스텝 S203), 탭 절삭가공이 이 구멍 밑까지 도달하였다고 판단되지 않으면 탭 절삭가공 동작지령 처리를 속행하고, 다시 스텝 S203을 실행한다.

이에 대해, 탭 절삭가공이 구멍밑까지 도달하였다고 판별되면, 탭 절삭 가공 동작 지령처리를 종료하고 다음에 주축 가감속 패턴용 데이터 선택부(8)가 탭 가공의 프로그램에 의해 지령된 탭 인발 동작용의 주축가 감속 패턴번호의 주축가 감속 패턴용 데이터를 선택한다.

다음에 탭 가공의 프로그램에서 지령된 가공정보 및 전 스텝에서 선택된 주축가 감속 패턴번호 4의 주축가 감속 패턴용 데이터에 따라 도 16에서 ④로 표시한 탭 인발 동작지령처리를 실행한다(스텝 S205)

다음 탭 가공개시 위치까지 되돌아 왔는지를 판별하고(스텝 S286) 탭 가공위치까지 되돌아 있다고 판별되면 탭 가공 처리를 종료한다.

탭 가공개시 위치까지 되돌아왔다고 판별되지 않으면 탭 인발동작 지령처리를 속행되고 다시 스텝 S206을 실행한다.

이 결과 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 주축모터의 속도 루프 제어 상태의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어할 뿐아니라 여러 종류의 주축 가감속 패턴용 데이터군에서 탭 절삭가공 동작과 탭인발 동작으로 최적한 가감속 패턴에 따라 제어할 수 가있다.

이로 인해 탭 절삭가공 동작시와 탭 인발 동작시에서 각각 주축모터의 응답성이 최적상태로 향상하고 탭 가공에 요하는 사이클 타임을 단축하기 때문에 가감속의 경사를 크게 하는 방법을 사용하는 경우에도 효율적으로 탭 가공을 실행할 수가 있고, 탭 가공에 요하는 사이클 타임을 단축하는 것이 가능해진다.

또, 여러종류의 주축가 감속 패턴용 데이터군으로부터 선택된 탭 절삭가공 동작 및 탭 인발 동작에 최적한 가감속 패턴 데이터에 따라 제어 하므로, 탭 가공의 프로그램으로 부터 절삭 가공동작의 주축회전속도 및 탭 인발 동작의 주축 회전속도를 탭 가공의 프로그램으로부터 별개로 지시하면 더욱 효율적이로 탭 가공을 실행할 수가 있고 탭 가공에 요하는 사이클 타임의 단축이 가능해진다.

[실시의 형태 4]

도 18은 본 발명에 의한 수치제어장치의 실시의 형태 4를 표시하고 있다. 또 도 18에 있어서 도 1, 도 9, 도 13에 대응하는 부분은 도 1, 도 9, 도 13에 부친 부호와 같은 부호을 부처서 그 설명을 생략한다.

이 실시의 형태에서는 주축 가속 패턴용 주축 패턴용 데이터 기억부(주축 가감속 패턴용 데이터 기억부) (10)가 설치되어 있다. 주축 가속 패턴용 주축감속 패턴용 데이터 기억부(10)는 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가속 패턴에 유사한 가속 패턴으로 제어 하기 위한 주축가 감속 패턴용 데이터와, 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 감속 패턴에 유사한 감속 패턴으로 제어하기 위한 주축 감속 패턴용 데이터를 각각 여로 종류 기억하고 있다.

주축 가감속 패턴용 데이터 선택부(8)는 주축 가속 패턴용 주축 패턴용 데이터 기억부(10)에 기억된 여러 종류의 데이터로부터 지시된 가속지령처리의 주축가 감속 패턴용 데이터와 감속 지령처리의 주축가 감속 패턴용 데이터를 각각 선택한다.

주축 가감속 제어부(4)는 주축 가감속 패턴용 데이터 선택부(8)에 의해 선택된 주축 가속 패턴용 데이터 주축감속 패턴용 데이터에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 개별의 가속패턴으로 제어하기 위한 지령을 산출한다.

도 19는 주축 가속 패턴용 주축 패턴용 데이터 기억부(10)에서의 여러 종류의 주축가 감속 패턴용 데이터의 기억예를 표시하고 있다. 이예에서는 번호 1, 번호 2의 2종류의 주축 가속 패턴용 데이터와 번호 1, 번호 2의 2종류의 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 기억되어 있다.

주축 가속 패턴번호 1의 주축 가속 패턴용 데이터은 1단째 가속 시정수 Ta 11, 2단째 가속 시정수 Ta 12, 3단째 가속 시정수 Ta 13, 4단째 가속 시정수 Ta 14, 1단째 주축 회전속도 SPDa 11, 2단째 주축 회전속도 SPDa 12, 3단째 주축 회전속도 SPDa 13, 4단째 주축 회전속도 SPDa 14로 되고 주축 감속 패턴번호 1의 주축 감속 패턴용 데이터는 1단째 감속시정수 Td 11, 2단째 감속시정수 Td 12, 3단째 감속시정수 Td 13, 1단째주축 회전속도 SPDd 11, 2단째 주축 회전속도 SPDd 12, 3단째 주축 회전속도 SPDd 13으로 되고, 이양 데이터는 동일 패턴번호로 페이링 되어 있다.

주축 가속 패턴번호 2의 주축 가속 패턴용 데이터은 1단째 가속 시정수 Ta 21, 2단째 가속 시정수 Ta 22, 3단째 가속 시정수 Ta 23, 4단째 가속 시정수 Ta 24, 1단째 주축 회전속도 SPDa 21, 2단째 주축 회전속도 SPDa 22, 3단째 주축 회전속도 SPDa 23, 4단째 주축 회전속도 SPDa 24로 되고, 주축 감속 패턴번호 2의 주축 감속 패턴용 데이터는, 1단째 감속 시정수 Td 21, 2단째 감속 시정수 Td22, 3단째 감속 시정수 Td 23,1단째 주축 회전속도 SPDd 21, 2단째 주축 회전속도 SPDd 22, 3단째 주축 회전속도 SPDd 23으로 되고, 이양 데이터는 동일 패턴번호로 페어링 되어 있다.

각각의 주축 가속 패턴용 데이터군에 있어서, 1단째 가속시정수 Ta 11,Ta 21 과 1던째 주축 회전속도 SPDa 11, SPDa 21은 1단째의 가속의 경사를 결정하기위한 주축 가속 패턴용 데이터 2단째 가속 시정수 Ta 12, Ta 22와 2단째 주축 회전속도 SPDa 12, SPDa 22는 2단째의 가속의 경사를 결정 하기 위한 주축 가속 패턴용 데이터, 3단째 가속 시정수 Ta 13, Ta 23와 3단째 주축 회전속도 SPDa 13, SPDa 23은 3단째의 가속의 경사를 결정 하기 위한 주축 가속 패턴용 데이터, 4단째 가속 시정수 Ta 14, Ta 24와 4단째 주축 회전속도 SPDa 14, SPDa24는 4단째의 가속의 경사를 결정 하기 위한 주축 가속 패턴용 데이터이다.

또 1단째 감속시 정수 Ta 11, Ta 21과 1단째 주축 회전속도 SPDd 11, SPDd 21은 1단째 감속의 경사를 결정하기 위한 주축 가속 패턴용 데이터, 2단째 감속시 정수 Td 12, Td 22와 2단째 주축 회전속도 SPDd 12, SPDd 22는 2단째 감속의 경사를 결정하기 위한 주축 가속 패턴용 데이터, 3단째 감속시 정수 Td 11, Td 23과 3단째 주축 회전속도 SPDd 13, SPDd 23은 3단째 감속의 경사를 결정하기 위한 주축 감속 패턴용 데이터이다.

도 20은 실시의 형태 3에서의 주축 가감속 제어부(4)의 탭 가공동작의 출력지령의 한예이다. 도 20에 있어서 ①a는 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 기억되어 있는 주축 감속 패턴번호(1)의 주축 가속 패턴용 데이터에 따른 가속 출력지령, ①a는 주축 가속 패턴용 데이터, 주축 감속 패턴용 데이터에 따른 감속 출력지령이다.

또, ②a는 주축 가속 패턴용, 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 기억되어 있는 주축 가속 패턴번호 2의 주축 가속 패턴용 데이터에 따른 가속 출력지령 ②d는 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 기억되어 있는 주축 감속 패턴 번호(2)의 주축 감속 패턴용 데이터에 따른 감속 출력 지령이다.

가속 출력지령 ①a, ②a와 감속 출력 지령 ①d, ②d에서는 가속 동작과 감속 동작에서 공통의 주축 가감속 패턴용 데이터를 선택하고 선택된 주축 가감속 패턴용 데이터에 따라 가속 출력 지령, 감속 출력 지령을 실행하면, 주축모터의 가속동작의 가속동작의 주축의 이너셔과 감속동작의 주축의 이너셔가 다르기 때문에 사이클 타임에 낭비되는 시간이 생기므로, 가속동작에서는 주축 가속 패턴용 데이터, 감동 동작에서는 주축 감속 패턴용 데이터를 선택하고 선택된 주축 가속 패턴용 데이터, 또는 주축 감속 패턴용 데이터에 따라 가속 출력지령, 감속 출력지령을 실행한다.

본 실시의 형태에서 실시의 형태 3에서의 경우와 같이 입력부(9)에 의해 가공프로그램 P에 탭 절삭 가공 동작의 주축 가속 패턴 번호와 탭 인발 동작의 주축 감속 패턴 번호를 설정할 수가 있다.

도 21은 이 실시의 형태에서의 탭 가공처리의 플로차트이고 도 19에 표시하는 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 기억된 주축 가속 패턴용 데이터군, 주축 감속 패턴용 데이터군 도 20에 표시한 주축가 감속 제어부(4)의 가속출력지령 감속출력 지령을 참조 해서 설명한다.

우선 주축 가감속 패턴용 데이터 선택부(8)는 주축 가속 패턴용 주축 패턴용 데이터 기억부(10)에서 지시된 주축가속패턴 번호의 주축 가속 패턴용 데이터를 선택한다(스텝 S301).

여기서는 도 19에 표시되어 있는 주축 가속패턴번호 1의 주축 가속 패턴용 데이터를 선택한 것으로 한다.

다음에 가공프로그램 P에서 지시된 가공정보 및 전스텝으로 선택된 주축 가속 패턴번호 1의 주축 가속 패턴용 데이터에 따라서 도 20에서 ①a로 표시되어 있는 가속지령처리를 실행한다(스텝 S302).

다음에 감속지령처리를 개시하는지의 여부를 판별(스텝 S303)하고 감속 지령처리를 개시한다고 판별하면, 가속지령처리를 종료하고 스텝 S307로 이동하고 감속 지령처리를 개시한다고 판별하지 않으면 가속지령처리를 속행하고, 가속지령처리를 종료하는지의 여부를 판별한다.

가속지령처리를 종료한다고 판별하면 가속지령처리를 종료하고, 가공프로그램 에서 지시된 가공정보에 따라 정속지령처리를 실행한다(스텝 S305). 이에 대해 가속지령처리를 종료한다고 판별하지 않으면 가속지령처리를 속행해서 스텝 S303으로 되돌아 간다.

정속지령처리가 실행되면, 다음에 감속지령처리감속처리를 개시한다고 판별하지 않으면 정속지령처리를 속행하고 다시 스텝 S306을 실행한다.

이에대해 감속지령처리를 개시한다고 판별되면 정속지령처리를 종료하고(주축가속패턴)용 데이터선택부(8)가 주축가속패턴용 주축감속패턴용 데이터 기억부(10)로부터 지시된 (주축가속패턴) 번호의 주축 감속 패턴용 데이터를 선택한다(스텝 S307). 여기서는 도 19에 표시되어 있는(주축가속패턴)용 데이터를 선택한 것으로 한다.

다음에 가공프로그램 P에서 지령된 가공정보 및 스텝으로 선택된(주축가속패턴)번호 1의 (주축가속패턴)용 데이터에 따라 도 20에서 ①d로 표시되어있는 감속 지령처리를 실행한다(스텝 S308).

다음에 감속 지령 처리를 종료하는지의 여부를 판별하고 (스텝 S309), 감속 지령처리를 종료한다고 판별되면 감속 지령처리를 종료한다. 감속 지령처리를 종료한다고 판별되면 감속 지령처리를 속행하고 재차 스텝 S309를 실행한다.

이 결과 위치루프 제어상태의 주축모터(23)을 주축모터의 속도 루프 제어 상태의 가속 감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어할 뿐 아니라 여러 종류의 주축 가속 패턴용 데이터군 주축 감속 패턴용 데이터군으로부터 가속 지령처리 감속 지령처리에 최적한 개별적인 가속패턴, 감속 패턴에 따라 제어 할 수가 있다.

이로인해 주축모터의 가속 동작의 주축의 이너셔와 감속 동작의 주축의 이너셔가 다른 경우에도 가속 동작시와 감속 동작시에 각각 주축모터의 응답성이 최적상태로 향상하고 최적한 가속 패턴 및 감속 패턴으로 탭 가공을 실행할 수가 있고 탭 가공에 요하는 사이클 타임에 낭비되는 시간이 생기지 않도록 할수가 있다.

[실시의 형태 5]

도 22는 본 발명에 의한 수치제어장치의 실시의 형태 5를 표시하고 있다. 또 도 22에서, 도 1에 대응하는 부분은 도 1에 부친 부호와 같은 부호를 부처서 그 설명을 생략한다.

이 실시의 형태에서는 주축 가속 패턴용 주축 패턴용 데이터 기억부(10)에 주축 가속 패턴용 데이터와 주축 감속 패턴용 데이터를 설정하는 것이 입력부(11)에 의한 오퍼 데이터 입력이 외에, 주축가 감속 데이터 해석부(12)로부터의 데이터 전속에 의해 자동적으로 할수 있도록 되어 있다.

이 때문에 이 실시의 형태에서는 주축제어부(7)가 주축모터(23)의 속도 센서(TG)(25)로 부터의 속도 신호에 의한 속도 루프 제어 상태에서 주축모터(23)를 제어하고 있을 때의 주축모터(23)의 가속 데이터 감속 데이터를 기억하는 주축가 감속 데이터 기억부(13)가 설치되어 있다.

주축가 감속 데이터 해석부(12)는 주축가 감속 데이터 기억부(13)에 기억된 주축가속 감속 데이터를 해석하고, 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가속 감속 패턴에 유사한 가속패턴 감속 패턴으로 제어하기 위한 주축 가감속 패턴용 데이터를 생성하고 이를 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 설정한다.

도 23은 주축모터(23)의 속도 루프 제어 상태의 가감속 테이터의 한예를 표시하고 있다. 도 23은 주축모터(23)의 회전속도가 지시된 지령회전속도 CMD - S2에 달할 때 까지의 가속 데이터 및 주축모터(23)가 지령회전속도 CMD - S2로부터 정지할 때 까지의 감속데이터를 표시 하고 있다.

주축모터 23은 정지상태로부터의 가속 개시시에는 완만하게 가속하고 그후 대략 일정한 경사로 가속을 계속한다. 주축모터(23)의 회전속도가 지시된 지령회전속도 CMD - S2부근에 말하면 완만한 가속이 되고, 지령회전속도 CMD - S2에 말하면 정속회전을 한다.

주축모터(23)는 정지가 지시되면 정속회전으로부터 완만하게 감속하고 그후 대략 일정한 경사로 감속을 계속한다. 주축모터(23)는 정지상태 부근이 되면 완만한 감속이 되고 회전이 정지한다.

도 24는 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에서의 주축 가감속 패턴용 데이터의 기억예를 표시하고 있다.

주축가속 패턴용 데이터는 1단째 가속 시정수 Ta 1, 2단째 가속 시정수 Ta 2, 3단째 가속 시정수 Ta 3, 4단째 가속 시정수 Ta 4, 1단째 주축 회전속도 SPDa 1, 2단째 주축 회전속도 SPDa 2, 3단째 주축 회전속도 SPDa 3, 4단째 주축 회전속도 SPDa 4로부터 되고 주축 감속 패턴용 데이터는 1단째 감속 시정수 Ta 1, 2단째 감속 시정수 Td 2, 3단째 감속 시정수 Td 3, 4단째 감속 시정수 Td 4, 1단째 주축 회전속도 SPDd 1, 2단째 주축 회전속도 SPDd 2, 3단째 주축 회전속도 SPDd 3, 4단째 주축 회전속도 SPDd 4로 되어 있다.

주축가속 패턴용 데이터는 1단째 가속 시정수 Ta 1과 1단째 주축 회전속도 SPDa 1은 1단째의 가속의 경사를 결정화기 위한 주축 가속 패턴용 데이터 2단째 가속 시정수 Ta 2와 2단째 주축 회전속도 SPDa 3단째의 가속의 경사를 결정하기 위한 주축 가속 패턴용 데이터 4단째 가속 시정수 Ta 4와 4단째 주축 회전속도 SPDa 4, 4단째의 가속의 경사를 결정하기 위한 주축 가속 패턴용 데이터이다.

또 1단째 감속 시정수 Ta 1과 1단째 주축 회전속도 SPDd 1은 1단째의 가속의 경사를 결정화기 위한 주축 감속 패턴용 데이터 2단째 가속 시정수 Td 2와 2단째 주축 회전속도 SPDd 2는 2단째의 감속의 경사를 결정하기 위한 주축 가속 패턴용 데이터, 3단째의 감속 시정수 Td 3와 3단째 주축 회전속도 SPDd 3는 4단째 감속 시정수 Td 4와 4단째 주축 회전속도 SPDd 4는 4단째의 감속의 경사를 결정하기 위한 주축 감속 패턴용 데이터이다.

주축 가속 패턴용 데이터와 주축 가속 패턴용 데이터를 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부 10에 설정하는 것은 오퍼 데이터 조작에 의해 파라미터 설정식으로 입력부(11)로부터 입력설정할 수가 있다.

그러나 오퍼 레이터가 가공조건이나 기계조건에 적합한 주축 가속 패턴용 데이터주축 감속 패턴용 데이터를 입력부(11)로 부터 설정하는 것은 비효율적 및 뿐아니라 설정를 잘못할 가능성도 있다.

이 때문에 이 실시의 형태에서는 오퍼레이터는 속도 루프 제어 상태의 주축모터(23)를 정지 상태로부터 정지시키는 것 만으로 주축 가속 패턴용 데이터, 주축 감속 패턴용 데이터를 자동적으로 주축 가속 패턴용 데이터 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 설정할 수가 있다.

오퍼레이터는 입력부(11)로부터 주축 가감속 패턴용 데이터 변화 포인트수를 설정한후, 입력부(11)에 의해 주축 가감속 패턴용 데이터 설정모드로 전환하고 속도 루프 제어 상태의 주축모터(23)를 정지상태로부터 정속회전상태까지 회전구동시킨다. 오퍼레이터는 주축모터(23)가 정속회전까지 가속한 것을 확인후 주축모터(23)를 정지 시킨다. 이 조작에 의해 주축가 감속 데이터 기억부(13)는 속도 루프 제어 상태의 주축모터(23)의 가감속 데이터를 기억한다.

도 25는 주축가 감속 데이터 해석부(12)가 주축가감속 데이터 기억부(13)에 기억된 주축모터(23)의 속도 루프 제어 상태의 가속 데이터에 따라 주축 가속 패턴용 데이터를 산출하고 이를 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 설정하는 예를 표시하고 있다.

도 25에 표시하는 주축모터(23)의 속도 루프 제어 상태의 가속 데이터에서 Pa 1은 1단째의 가속 데이터 변화 포인트, Pa 2은 2단째의 가속 데이터 변화 포인트, Pa 4은 4단째의 가속 데이터 변화 포인트이고 주축모터(23)의 속도 루프 제어 상태의 가속 데이터의 변화의 심한 포인트를 표시한다.

Ta 1은 주축모터(23)의 회전속도가 0(정지상태)으로 부터 1단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 1레 도달할때까지의 가속 데이터의 경사에서의 1단째 가속 시정수 Ta 2는 1단째 가속 데이터 변화 포인트 Pa 1으로 부터 2단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 2에 도달 할 때까지의 가속데이터의 경사에서의 2단째 가속 시정수, Ta 3는 2단째 가속 데이터 변화 포인트 Pa 2으로 부터 3단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 3에 도달 할 때까지의 가속데이터의 경사에서의 3단째 가속 시정수, Ta 4는 3단째 가속 데이터 변화 포인트 Pa 3으로 부터 4단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 4에 도달 할 때까지의 가속데이터의 경사에서의 4단째 가속 시정수이다.

SPDa 1은 1단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 1의 1단째 주축 회전속도, SPDa 2는 2단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa의 2단째 주축 회전속도, SPDa 3는 3단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 3의 3단째 주축 회전속도, SPD 4는 4단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 4의 4단째 주축 회전 속도 이다.

이와 같이 주축가 감속 데이터 해석부(12)는 주축 가감속 데이터 기억부(13)에 기억된 주축모터(23)의 속도 루프 제어 상태의 가속 데이터를 해석하고 가속 데이터의 변화가 심한 포인트 Pa 1∼Pa 4에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프제어 상태의 주축 가속 패턴용 데이터를 산출하고 이 주축 가속 패턴용 데이터를 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 설정한다.

도 26은 주축가 감속 데이터 해석부(12)가 주축 가감속 데이터 기억부(13)에 기억된 주축모터(23)의 속도 루프 제어 상태의 감촉 데이터에 따라 주축 감속 패턴용 데이터를 산출하고 이를 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 설정하는 예를 표시하고 있다.

도 26에 표시한 주축모터(23)의 속도 루프 제어 상태의 가속 데이터에서 Pa 4는 주축모터(23)가 정속회전으로부터 감속를 개시하는 4단째의 가속 데이터 변화 포인트, Pd 3는 3단째의 감속 데이터 변화 포인트, Pa 2은 2단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 1은 1단째의 감속 데이터 변화 포인트, Pa 0는 회전정지 포인트이고 주축모터(23)의 속도 루프 제어 상태의 감속 데이터의 변화의 심한 포인트를 나타낸다.

Ta 4는 4단째의 감속 데이터 변화 포인트(주축모터(23)가 정속 회전에서 감속을 개시하는 포인트) Pd 4로 부터 3단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 3에 도달할때 까지의 감속 데이터의 경사에서의 4단째 감속 시정수, Td 3는 3단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 3로 부터 2단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 2에 도달 할 때까지의 감속데이터 변화 포인트 Pd 2에 도달할 때까지의 감속 데이터의 경사에서의 3단째 감속 시정수, Td 2는 2단째 감속 데이터 변화 포인트 Pd 2로 부터 1단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 1에 도달할때 까지의 감속 데이터의 경사에서의 2단째 감속 시정수, Td 1은 1단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 1으로 부터 주축모터(23)가 회전 정지하는 포인트 Pd 0에 도달할 때까지의 감속 데이터의 경사에서의 1단째 감속 시정수이다.

SPDa 4은 4단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 4의 4단째 주축 회전속도, SPDd 3는 3단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 3의 3단째 주축 회전속도 SPDd 2는 2단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 2의 2단째 주축 회전 속도, SPD 1은 1단째 감속 데이터 변화 포인트 Pd 1의 1단째 주축 회전 속도이다.

이와 같이 주축가 감속 데이터 해석부(12)는 주축 가감속 데이터 기억부(13)에 기억된 주축모터(23)의 속도 루프 제어 상태의 감속 데이터를 해석하고 감속 데이터의 변화가 심한 포인트 Pd 1∼Pd 4에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터(23)를 속도 루프제어 상태의 주축 모터의 감속 패턴에 유사한 감속 패턴으로 제어하기 위한 주축감속 패턴용 데이터를 산출하고, 이 주축 감속 감속 패턴용 데이터를 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 설정한다.

도 27은 주축가 감속 패턴용 데이터 설정처리의 플로차트이다.

우선 주축가 감속 데이터 해석부(12)는 주축 가감속 데이터 기억부(13)에 기록된속도 루프 제어 상태에서의 주축모터(23)의 가속 감속 데이터를 취입한다(스텝 S401).

주축모터(23)의 가속, 감속 데이터의 취입이 종료되면 취입 주축 가속 감속 데이터의 일정시간마다의 변화량을 산출한다(스텝 S402).

다음 취입한 모든 주축 가속, 감속 데이터의 일정시간 마다의 변화량 산출이 종료하였는지의 여부를 판별하고(스텝 S403). 취입한 모든 주축 가속 감속 데이터의 일정시간마다의 변화량의 산출이 종료되면 이 주축가속 감속 데이터의 변화량에 따라 주축 가속 감속 데이터의 변화량이 큰 포인트를 순서대로 주축가 감속 변화 포인트로서 설정한다(스텝 S404).

다음 설정 포인트 수가 지시된 주축가 감속 변화 포인트에 도달하였는지의 여부를 판별한다(스텝 S405). 지시된 주축가 감속 변화 포인트에 도달하였다고 판별되지 않으면, 스텝 S404를 되돌아 가공 주축가속 감속 데이터의 변화량에 따라 주축 가속 감속 데이터의 변화량이 큰 포인트를 순서대로 주축가 감속 변화 포인트로 하는 것을 반복한다.

이에 대해 지시된 주축가 감속 변화 포인트에 도달하였다고 판별하면 주축모터(23)의 가속에서의 주축 가속 변화 포인트를 정지상태로부터 정속 회전의 순으로 1단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa1 , 2단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa2 , 3단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 3 , 4단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 4로 재배열하고, 또 주축모터(23)의 감속에서의 주축 감속 포인트를 정속 회전으로부터 정지상태의 순으로, 4단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 1, 3단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 3, 2단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 2, 1단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 1과 같이 재배열한다(스텝 S406).

다음 취업한 모든 주축 가속 감속 데이터의 일정시간마다의 변화량 산출이 종료되었는지를 판별하고(스텝 S403). 취입한 모든 주축 가속 감속 데이터의 일정시간마다의 변화량 산출이 종료되면 이 주축 가속 감속 데이터의 변화량에 따라 주축 가속 감속 데이터의 변화량이 큰 포인트 순대로 주축 가감속 포인트로서 설정한다(스텝 S404).

다음 설정포인트수가 지시된 주축가감속 포인트에 도달하였는지를 판별한다(스텝 S405). 지시된 주축가감속 변화 포인트에 도달하지 않았다고 판별되면 스텝 S404로 되돌아가고 주축 가속 감속 데이터의 변화량에 따라 주축 가속 감속 데이터 변화량이 큰 포인트를 순서대로 주축가 감속 변화 포인트 하는 것을 반복한다.

이에 대해 지시된 주축가감속 변화 포인트에 도달 하였다고 판단되면 주축모터(23)의 가속에서의 주축 가속 변화 포인트를 정지 상태로부터 정속 회전의 순으로, 1단째 가속 데이터 변화 포인트 Pa 1, 2단째의 가속 데이터 변화 포인트 Pa 2, 3단째의 가속 변화 포인트 Pa 3, 4단째 가속 변화 포인트 Pa 4와 같이 배열을 바꾸고, 또 주축모터(23)의 감속에서의 주축 감속 변화 포인트를 정속회전으로부터 정지 상태 순으로 4단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pa 1, 3단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 3, 2단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 2, 1단째의 감속 데이터 변화 포인트 Pd 1과 같이 배열을 바꾼다(스텝 S406).

다음 전스텝에서 가속순 또는 감속순으로 배열을 바꾼 주축가 가속 데이터 변화 포인트 Pa 1∼ Pa 4 및 주축 감속 데이터 변화 포인트 Pd∼Pd 4의 시정수 및 주축 회전 속도를 주축 가속 감속 데이터에 따라 산출한다(스텝 S407).

최후로, 전스텝에서 산출한 주축가속 감속 데이터 변화 포인트 마다의 시정수 및 주축 회전 속도를 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 설정한다.

상술한 바와 같이 오퍼레이터가 속도 루프 제어 상태의 주축모터(23)를 정지상태로부터 회전 구동시키는 것 및 속도 루프 제어 상태의 주축모터(23)를 정속 회전 상태로 부터 정지시킴으로써 주축 가감속 데이터 기억부(13)과 주축 데이터 해석부(12)에 의해 주축 가감속 패턴용 데이터를 자동적으로 주축 가속 패턴용 주축 감속 패턴용 데이터 기억부(10)에 설정하므로 오퍼레이터의 작업량을 저감시킬수 있는 동시에 오퍼레이터의 오설정을 방지할 수 있다.

또 상술한 설명에서는 주축가 감속 데이터 해석부(12)는 주축 가속 데이터 및 주축 감속 데이터에 각각 4개씩의 주축가속 감속 데이터 변화 포인트를 설정하였으나 주축 가속 감속 데이터 변화 포인트는 4개 외의 여러개라도 좋고, 또 주축 가감속 데이터 해석부(12)는 주축 가속 데이터 및 주축 감속 데이터에 각각 4개씩의 주축 가속 감속 데이터 변화 포인트를 설정 하였으나, 주축 가속 데이터 변화 포인트수와 주축 감속 데이터 변화 포인트수는 반드시 같지 않아도 된다.

이 상의 설명에서 이해되는 바와 같이 본 발명에 의한 수치제어장치에 의하면, 탭 가공등에 요하는 사이클 타이을 단축하기 위해, 가감속의 경사(가속도)를 크게하는 방법을 사용하는 경우에 주축가 감속 패턴용 데이터 기억수단에 기억된 가감속 패턴용 데이터에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터을 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 지령을 주축 가감속 제어수단에 의해 산출하고 위치루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어 함으로써 주축모터의 응답성이 향상되고 주축의 이너셔가 이송축의 이너셔에 비해 큰 경우에도 주축모터는 이송축 모터에 대해 정지 상태로부터의 가속 개시시 가속 종료시(정속회전)의 직전, 정속 회전으로 부터의 감속 개시시 및 감속 종료시(정시상태)의 직전에 추종 지연이 발생하기 힘들게 되므로, 탭 가공등에 요하는 사이클 타임을 단축시킬 수가 있는 동시에 가공 정밀도를 향상시킬 수가 있다.

다음의 발명에 의한 수치 제어 장치에 의하면 탭 가공등에 요하는 사이클 타임을 단축 하기 위해 가 감속의 경사(가속도)를 크게 하는방법을 사용할때, 주축 감속 패턴용 데이터 선택수단에 의해 워크의 재질 공구의 재질 및 형사에 적립한 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴을 선택할 수 있고 선택된 주축 가감속 패턴용의 데이터에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터를 제어 함으로써 주축모터의 응답성이 정확히 향상되므로 주축 및 이송축의 가공조건에 최적한 가감속 지령처리를 실행할 수 있고 탭 가공 정밀도를 향상 시킬 수 있다.

본 발명에 의한 수치제어장치의 주축 가감속 제어 방법에 의하면 탭 가공등에 요하는 사이클 타임을 단축하기 위해 가감속 경사(가속도)를 크게 하는 방법을 사용할 때, 위치루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어 함으로써 주축모터의 응답성이 향상되므로 주축의 이너셔가 이송축의 이너셔에 비해 큰 경우에도 주축모터는 이송축 모터에 대체 정지 상태로부터의 가속개시시, 가속종료시(정속회전)의 직전, 정속 회전으로부터의 감속 개시시 감속종료시(정시상태)의 직전에 추종 지연이 발행하기 힘들게 되어 탭가공등에 요하는 사이클 타임을 단축할 수 있는 동시에 가공 정밀도를 향상시킬수 있다.

Claims (3)

1. 주축모터를 제어하는 주축제어부과, 이송 축 모터를 제어하는 이송축 제어부를 구비하고 주축과 이송축을 동기 제어하는 수치제어장치 있어서,

   위치루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어 하기 위한 가감속 패턴용 데이터를 기억하는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억 수단과, 상기 주축 가감속 패턴용 데이터 기억수단에 기억된 가감속 패턴용 데이터에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 지령을 산출하는 주축가 감속 제어수단과,

   상기 주축 가감속 제어 수단으로부터 출력하는 지령을 상기 주축제어부와 상기 이송축 제어부의 동기 상태를 보존하도록 분배하는 분배수단을 구비한 것을 특징으로 하는 수치제어 장치.
2. 주축모터를 제어하는 주축제어부와, 이송축 모터를 제어하는 이송축 제어부를 구비하고 주축과 이송축을 동기 제어하는 수치제어장치에 있어서,

   위치루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 여러 종류의 가감속 패턴용 데이터를 기억하는 주축 가감속 패턴용 데이터 기억수단과,

   상기 주축가 감속 패턴용 데이터 기억수단에 기억된 여러 종류의 가감속 패턴용데이터로 부터, 임의의 가감속 패턴용 데이터를 선택하는 주축가 감속 패턴용 데이터 선택수단과,

   상기 주축가 감속 패턴용 데이터 선택수단에 의해 선택된 주축 감속 패턴용 데이터에 따라 위치루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하기 위한 지령을 산출하는 주축 가감속 제어 수단과,

   상기 주축가 감속 제어 수단으로 부터 출력되는 지령을 상기 주축 제어부와 상기 이송축 제어부의 동기 상태를 보존하도록 분배하는 분배수단을 구비한 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
3. 주축모터를 제어하는 주축 제어부와 이송축 모터를 제어하는 이송축 제어부를 구비하고 주축과 이송축을 동기 제어하는 수치제어장치의 주축모터 가감속 제어 방법에 있어서,

   위치루프 제어상태의 주축모터를 속도 루프 제어 상태의 주축모터의 가감속 패턴에 유사한 가감속 패턴으로 제어하는 스탭을 포합하는 것을 특징으로 하는 수치제어장치의 주축 모터가 감속 제어 방법.