KR102685379B1

KR102685379B1 - 지능형 주차 방법 및 장치

Info

Publication number: KR102685379B1
Application number: KR1020227010728A
Authority: KR
Inventors: 통 가오; 텅 구어; 싱위 치; 펑 하오
Original assignee: 그레이트 월 모터 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2024-07-18
Also published as: EP4032769A4; US11958476B2; EP4032769A1; US20220340126A1; JP2022551084A; JP7379682B2; KR20220095184A; CN111976717A; CN111976717B; WO2021104475A1

Abstract

본 발명은 차량 기술 분야에 관한 것으로, 지능형 주차 방법 및 장치를 제공한다. 상기 방법은, 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하는 단계(101); 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하는 단계(102); 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하는 단계(103); 및, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차하는 단계(104);를 포함한다. 따라서, 운전자가 목표 주차 경로 근처까지 차량을 운전하면 차량은 지능적으로 주차를 수행할 수 있고, 차량을 주차 공간 앞의 주차 공간에 인접한 위치까지 운전할 필요가 없이, 보다 더 먼 거리에서 지능적으로 주차를 수행할 수 있어, 자동 주차를 위한 운전자의 작업량과 운전 시간을 절약할 수 있고, 주차의 편리성을 향상시킬 수 있다.

Description

지능형 주차 방법 및 장치

본 출원은 2019년 11월 29일에 중국특허국에 출원한 출원번호가 201911206097.0이고, 출원 명칭이 “지능형 주차 방법 및 장치”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 상기 출원의 전체 내용을 참조로 본 출원에 원용한다.

본 발명은 차량 기술 분야에 관한 것으로, 특히 지능형 주차 방법 및 장치에 관한 것이다.

차량 기술의 발전에 따라 자율 주행 기술이 점점 더 많은 관심을 받고 있다. 이러한 자율 주행 기술에는 자동 주차 기능이 포함된다.

현재, 자동 주차 기능의 구현 과정은 다음과 같다. 즉: 운전자가 차량을 주차 공간 앞의 주차 공간에 인접한 위치까지 운전 후, 수동으로 자동 주차 기능을 켜면, 차량이 자동으로 후진하여 주차 공간으로 이동하여 자동 주차가 완료된다. 그러나, 자동 주차가 가능한 제어 거리가 매우 짧아, 운전자는 자동 주차를 구현하기 위해 많은 작업이 필요하고 운전 시간이 많이 소요되어 주차의 편리성이 저하된다.

상기와 같은 문제를 감안하여, 본 발명의 목적은 종래 기술에서 자동 주차가 가능한 제어 거리가 매우 짧아 운전자는 자동 주차를 구현하기 위해 많은 작업이 필요하고 운전 시간이 많이 소요되어 주차의 편리성이 저하되는 문제를 해결할 수 있는 지능형 주차 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 기술적 해결책은 다음과 같다. 즉:

제1 측면에서, 차량에 적용되는 지능형 주차 방법을 제공하며, 상기 방법은,

미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하는 단계;

상기 목표 주차 경로 중에서 상기 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하는 단계;

상기 차량의 현재 위치 지점과 상기 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 운전자에게 상기 차량을 상기 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하는 단계; 및,

상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 주차하는 단계;를 포함한다.

또한, 상기 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하는 단계 전에, 상기 방법은,

경로 학습 명령을 수신하면 다수의 주행 영상을 촬영하는 단계;

상기 다수의 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징 물체의 이동 궤적을 결정하는 단계;

상기 각각의 이동 궤적에 따라 목표 주차 경로를 결정하는 단계; 및,

상기 목표 주차 경로를 저장하는 단계;를 더 포함한다.

또한, 상기 차량의 현재 위치 지점과 상기 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 운전자에게 상기 차량을 상기 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하는 단계는,

상기 차량의 현재 위치 지점과 상기 목표 위치 지점 사이의 실제 거리를 결정하는 단계;

상기 실제 거리가 제1 방향에 투영된 제1 거리를 결정하는 단계 - 상기 제1 방향은 상기 목표 위치 지점에서 상기 목표 주차 경로의 접선 방향임 - ;

상기 실제 거리가 제2 방향에 투영된 제2 거리를 결정하는 단계 - 상기 제2 방향은 상기 제1 방향에 수직됨 - ;

상기 차량의 현재 주행 방향과 상기 제1 방향 사이의 헤딩각을 결정하는 단계; 및,

상기 제1 거리가 제1 사전 설정값보다 작거나 같고, 상기 제2 거리가 제2 사전 설정값보다 작거나 같고, 상기 헤딩각이 제3 사전 설정값보다 작거나 같은 조건 중 하나를 만족하는 경우, 상기 차량의 운전자에게 상기 차량을 상기 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하는 단계;를 포함한다.

또한, 상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 주차하는 단계 전에, 상기 방법은,

상기 목표 위치 지점에서 제동하도록 지시하기 위한 프롬프트 정보를 출력하는 단계;를 더 포함하며,

상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 주차하는 단계는,

상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하고, 차속이 0인 것이 감지되면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 주차하는 단계;를 포함한다.

또한, 상기 목표 주차 경로 중에서 상기 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하는 단계는,

타이어 공기압, 차량 도어 상태 및 백미러 상태 중 적어도 하나를 포함하는 차량 매개변수를 검출하는 단계; 및,

상기 차량 매개변수가 사전 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 목표 주차 경로 중에서 상기 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하는 단계;를 포함한다.

종래 기술과 비교하면, 본 발명의 지능형 주차 방법은 다음과 같은 장점이 있다. 즉:

본 발명의 실시예에서, 차량은 주차 명령을 수신 후, 주차 명령에 응답하여, 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하고, 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하며, 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 즉 차량이 목표 주차 경로 근처에 위치하는 경우, 차량을 제어하여 목표 위치 지점까지 주행하고, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차한다. 따라서, 운전자가 목표 주차 경로 근처까지 차량을 운전하면 차량은 지능적으로 주차를 수행할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서, 차량을 주차 공간 앞의 주차 공간에 인접한 위치까지 운전할 필요가 없이 보다 더 먼 거리에서 지능적으로 주차를 수행할 수 있어, 자동 주차를 구현하기 위한 운전자의 작업량과 운전 시간을 절약할 수 있고, 주차의 편리성을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 다른 목적은 지능형 주차 장치를 제공하는 것으로, 상기 장치는,

미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하기 위한 제1 결정 모듈;

상기 목표 주차 경로 중에서 상기 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하기 위한 제2 결정 모듈;

상기 차량의 현재 위치 지점과 상기 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 운전자에게 상기 차량을 상기 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하기 위한 전송 모듈; 및,

상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 주차하기 위한 제어 모듈;을 포함한다.

또한, 상기 장치는,

경로 학습 명령을 수신하면 다수의 주행 영상을 촬영하기 위한 촬영 모듈;

상기 다수의 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징 물체의 이동 궤적을 결정하기 위한 제3 결정 모듈;

상기 각각의 이동 궤적에 따라 목표 주차 경로를 결정하기 위한 제4 결정 모듈; 및,

상기 목표 주차 경로를 저장하기 위한 저장 모듈;을 더 포함한다.

또한, 상기 전송 모듈은,

상기 차량의 현재 위치 지점과 상기 목표 위치 지점 사이의 실제 거리를 결정하기 위한 제1 결정 서브 모듈;

상기 실제 거리가 제1 방향에 투영된 제1 거리를 결정하기 위한 제2 결정 서브 모듈 - 상기 제1 방향은 상기 목표 위치 지점에서 상기 목표 주차 경로의 접선 방향임 - ;

상기 실제 거리가 제2 방향에 투영된 제2 거리를 결정하기 위한 제3 결정 서브 모듈 - 상기 제2 방향은 상기 제1 방향에 수직됨 - ;

상기 차량의 현재 주행 방향과 상기 제1 방향 사이의 헤딩각을 결정하기 위한 제4 결정 서브 모듈; 및,

상기 제1 거리가 제1 사전 설정값보다 작거나 같고, 상기 제2 거리가 제2 사전 설정값보다 작거나 같고, 상기 헤딩각이 제3 사전 설정값보다 작거나 같은 조건 중 하나를 만족하는 경우, 상기 차량의 운전자에게 상기 차량을 상기 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하기 위한 전송 서브 모듈;을 포함한다.

또한, 상기 장치는,

상기 목표 위치 지점에서 제동하도록 지시하기 위한 프롬프트 정보를 출력하는 출력 모듈;을 더 포함하며,

상기 제어 모듈은,

상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하고, 차속이 0인 것이 감지되면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 주차하기 위한 제1 제어 서브 모듈;을 포함한다.

또한, 상기 제2 결정 모듈은,

타이어 공기압, 차량 도어 상태 및 백미러 상태 중 적어도 하나를 포함하는 차량 매개변수를 검출하기 위한 검출 서브 모듈;

상기 차량 매개변수가 사전 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 목표 주차 경로 중에서 상기 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하기 위한 제5 결정 서브 모듈;을 포함한다.

상기 지능형 주차 장치의 장점은 종래 기술에 대한 상기 지능형 주차 방법의 장점과 동일하므로, 여기서는 상세한 설명을 생략한다.

전술한 설명은 본 발명의 상기 기술적 해결책의 개요에 불과하며, 본 발명의 기술적 수단을 보다 명확하게 이해하기 위해, 본 발명의 명세서의 내용에 따라 실시할 수 있고, 본 발명의 상기 목적 및 다른 목적, 특징 및 장점을 보다 명확하고 쉽게 이해할 수 있도록, 이하에서는 본 발명의 구체적인 구현 방식을 명시한다.

이하, 본 발명의 실시예 또는 기존 기술의 기술적 해결책을 보다 명확하게 설명하기 위해, 실시예 또는 기존 기술의 설명에 사용되는 첨부도면에 대해 간단히 설명하며, 다음에 설명되는 첨부도면은 본 발명의 일부 실시예를 나타내며, 본 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 창의적인 노동을 거치지 않고서도 이러한 첨부도면을 기초로 다른 첨부도면을 얻을 수 있다.
본 발명의 일부분을 구성하는 첨부도면은 본 발명의 이해를 돕기 위해 사용되고, 본 발명의 예시적인 실시예 및 그 설명은 본 발명을 설명하기 위해 사용되며, 본 발명에 대한 부당한 제한을 구성하지 않는다. 첨부도면에서,
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지능형 주차 방법의 방법 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 지능형 주차 방법의 방법 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 지능형 주차 인터페이스를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 시스템 블록도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점의 장면을 나타낸 개략도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 원격 제어 재생 모드를 통해 주차 시 시그널링 전송의 개략도이다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 지능형 주차 장치의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 8은 본 발명의 제4 실시예에 따른 지능형 주차 장치의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 9는 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 처리 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 10은 본 발명에 따른 방법을 구현하기 위한 프로그램 코드를 보유하거나 전달하기 위한 저장 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.

본 발명의 실시예의 목적, 기술적 해결책 및 장점을 더욱 명확하게 하기 위해, 이하에서는 본 발명의 실시예의 첨부도면을 결부하여 본 발명의 실시예의 기술적 해결책에 대해 명확하고 완전하게 설명하되, 여기에 설명된 실시예는 본 발명의 전부 실시예가 아니고 단지 일부분 실시예이다. 본 발명의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 실시예를 기반으로 창의적인 노동을 거치지 않고 얻은 다른 모든 실시예는 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.

서로 충돌되지 않는 한, 본 발명의 실시예 및 실시예의 특징은 서로 조합될 수 있다.

이하, 첨부도면을 참조하고 실시예를 결부하여, 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

실시예 1

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지능형 주차 방법의 방법 흐름도이고, 상기 지능형 주차 방법은 차량에 적용되며, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 다음 단계를 포함한다. 즉:

단계 101, 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 차량에 지능형 주차 인터페이스가 표시될 수 있으며, 사용자는 상기 지능형 주차 인터페이스에서 지능형 주차 옵션을 선택하여 주차 명령을 트리거할 수 있다. 차량에는 적어도 하나의 주차 경로가 미리 저장되며, 차량은 주차 명령을 수신 후, 상기 미리 저장된 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정할 수 있다. 상기 목표 주차 경로는 사용자가 상기 지능형 주차 인터페이스에서 선택한 것이거나 또는 차량이 차량의 현재 위치와 가장 가까운 주차 경로를 자동으로 매칭하여 얻은 것일 수 있다.

단계 102, 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 차량은 목표 주차 경로 중 각 위치 지점에서 차량까지의 거리값을 결정할 수 있으며, 각 거리값 중에서 최소 거리값에 해당하는 위치 지점이 바로 목표 위치 지점이다.

단계 103, 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송한다.

본 발명의 실시예에서, 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하면, 차량이 목표 주차 경로 근처에 위치하고 있다는 것을 설명하며, 이 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송한다.

단계 104, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차한다.

본 발명의 실시예에서, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하면, 차량은 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로의 종점에 도달할 때까지 목표 주차 경로에 따라 자동 주차를 수행하여 자동 주차를 완료한다.

본 발명의 실시예에서, 차량은 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하고, 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하며, 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 즉 차량이 목표 주차 경로 근처에 위치하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하며, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차한다. 따라서, 운전자가 목표 주차 경로 근처까지 차량을 운전하면 차량은 지능적으로 주차를 수행할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서, 차량을 주차 공간 앞의 주차 공간에 인접한 위치까지 운전할 필요가 없이 보다 더 먼 거리에서 지능적으로 주차를 수행할 수 있어, 자동 주차를 구현하기 위한 운전자의 작업량과 운전 시간을 절약할 수 있고, 주차의 편리성을 향상시킬 수 있다.

실시예 2

도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 지능형 주차 방법의 방법 흐름도이고, 상기 지능형 주차 방법은 차량에 적용되며, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 다음 단계를 포함한다. 즉:

단계 201, 경로 학습 명령을 수신하면 다수의 주행 영상을 촬영한다.

본 발명의 실시예에서, 사용자는 지능형 주차 인터페이스에서 “경로 학습” 옵션을 클릭하여 경로 학습 명령을 트리거할 수 있으며, 차량은 경로 학습 명령을 수신 후, 차량은 자체의 어라운드 뷰 모니터(Around View Monitor, AVM) 시스템을 작동하여 어라운드 뷰 모니터 시스템의 초음파 레이더와 서라운드 뷰 카메라를 통해 주행 과정에서 고정된 주차 표지판, 주차 라인 또는 고정 건물 등 주행 시 주변 물체를 포함하는 다수의 주행 영상을 촬영할 수 있다.

또한, 도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 지능형 주차 인터페이스를 나타낸 도면이며, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 지능형 주차 인터페이스(30)에는 “경로 학습” 옵션(301)이 포함되고, 사용자가 지능형 주차 인터페이스(30)에서 “경로 학습” 옵션(301)을 클릭한 경우, 차량은 주행 과정에서 서라운드 뷰 카메라를 통해 다수의 영상을 촬영한다.

대안적으로, 도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 시스템 블록도로서, 초음파 레이더의 초음파 센서 및 서라운드 뷰 카메라의 이미지 센서가 포함되는 센서(401)를 포함하며, 주로 차량 주변 환경에 대해 정보를 수집하고, 차량은 센서(401)를 통해 주행 과정에서 각 영상을 촬영하는 단계를 수행한다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 상기 차량의 시스템은 인터페이스를 표시하기 위한 디스플레이 유닛(402)을 포함하며, 디스플레이 유닛(402)을 통해 지능형 주차 인터페이스를 표시하는 단계를 수행할 수 있다.

대안적으로, 단계 201 전에, 차량은 환경 매개변수를 검출할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 상기 환경 매개변수는 학습 환경 매개변수 및 주차 환경 매개변수를 포함하며, 상기 학습 환경 매개변수는 환경의 조도를 포함하고, 주차 환경 매개변수에는 주변 장면이 실내 주차장, 밀집된 커뮤니티 또는 회사 중 하나인지 여부가 포함된다.

또한, 차량은 차량의 서라운드 뷰 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석하여 주차 환경 매개변수를 획득할 수 있고, 차량은 차량의 광 센서를 통해 조도를 획득할 수 있다.

그 다음에, 환경 매개변수가 사전 설정된 주차 경로 환경 조건을 만족하는 경우, 단계 201를 수행한다. 환경 매개변수가 사전 설정된 주차 경로 환경 조건을 만족하지 않는 경우, 지능형 디스플레이 인터페이스(30)에 “환경이 경로 학습 조건을 만족하지 않으므로, 경로 학습을 수행할 수 없습니다”와 같은 결함 정보가 표시될 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 사전 설정된 주차 경로 환경 조건에는 조도가 800럭스(Lux) 이상이고, 주변 장면이 실내 주차장, 밀집된 커뮤니티 또는 회사 중 어느 하나인 것을 포함한다.

또한, 한편으로, 조도 매개변수가 800럭스 이상인 경우, 조도 조건이 충분하여 서라운드 뷰 카메라에 의해 촬영된 다수의 주행 영상의 밝기, 대비 등 매개변수가 우수하여 차량이 영상을 분석하는데 유리하고 다수의 주행 영상의 가용성을 보장한다. 다른 한편으로, 주변 장면이 실내 주차장, 밀집된 커뮤니티 또는 회사 등 중 하나일 경우, 주변 장면에 고정된 주차 표지판, 주차선과 같은 상징적인 특징을 가진 많은 개체가 포함되므로, 보다 많은 특징 물체의 이동 궤적을 획득하여 차량의 이동 궤적을 정확하게 추론하는데 유리하며, 주차 경로를 정확하게 생성하는데 유리하다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량의 시스템은 자동 주차 지원 전자 제어 유닛(Auto Parking Assist Electronic Control Unit, APA ECU)(403)을 더 포함하며, APA ECU(403)는 센서(401)에 연결되고, APA ECU(403)와 센서(401)는 코어 시스템(M)이며, APA ECU(403)는 센서(401)를 구동하고 센서(401)에 의해 촬영된 이미지의 정보를 필터링 및 계산하여 필터링 및 계산 후 차량의 주변 환경 정보를 얻기 위한 이미지 인식 알고리즘을 갖는다. APA ECU(403)를 통해 환경 매개변수를 검출할 수 있다. 상기 디스플레이 유닛(402)은 코어 시스템(M)에 연결된다.

대안적으로, 단계 201에서 다수의 주행 영상을 촬영하는 과정에서 인위적인 긴급 조작이 감지되면, 먼저 촬영을 중단한다. 그 다음에, 결함 해결 지시가 수신되면 운전자에게 촬영이 중단된 위치로 돌아가도록 유도하고 차량을 트리거하여 촬영을 계속한다.

또한, 사용자가 제동하고 주차(Parking, P) 기어로 바꾸면, 차량의 서라운드 뷰 카메라는 촬영을 일시 정지하고, 지능형 디스플레이 인터페이스(30)에 예를 들어 “사용자가 P단으로 바꾸었으므로, 경로 학습 과정이 중단됩니다”와 같은 결함 정보를 표시할 수 있다. 사용자가 드라이브(Drive, D) 기어로 바꾸는 경우, 즉 차량은 결함 해결 명령을 수신하면, 운전자에게 촬영이 중단된 위치로 돌아가도록 유도하고 차량을 트리거하여 촬영을 계속한다.

다른 예로서, 사용자가 긴급하게 보행자를 피하는 경우 변곡점이 나타나며, 차량의 서라운드 뷰 카메라는 촬영을 중지하고 지능형 디스플레이 인터페이스(30)에 예를 들어 “사용자의 주행 경로에 변곡점이 발생하였으므로, 경로 학습 과정을 중단합니다”와 같은 결함 정보를 표시할 수 있다. 사용자가 드라이브(Drive, D) 기어로 바꾸는 경우, 즉 차량은 결함 해결 명령을 수신하면, 운전자에게 촬영이 중단된 위치로 돌아가도록 유도하고 차량을 트리거하여 촬영을 계속한다.

본 발명의 실시예에서, 차량이 종점 위치까지 주행하면, 사용자는 지능형 주차 인터페이스(30)에 표시된 팝업 창에서 “학습 완료” 옵션을 클릭할 수 있다.

단계 202, 다수의 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징 물체의 이동 궤적을 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 주행 환경 중의 현저한 물체 및 위치가 변하지 않는 물체가 특징 물체로 간주될 수 있는데, 예를 들어, 주행 환경 중의 주차 표지판, 주차선 등이 모두 특징 물체로 간주될 수 있다. 차량은 동시 현지화 및 매핑(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM) 알고리즘을 통해 다수 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징 물체의 이동 궤적을 결정할 수 있다.

구체적으로, SLAM 알고리즘은 크게 프론트엔드와 백엔드로 구분되며, 프론트엔드는 시각적 주행 거리계(VO)로서, 인접한 주행 영상에 따라 서라운드 뷰 카메라의 움직임을 판단하고, 백엔드에 초기값을 제공한다.

상기 시각적 주행 거리계는 다수의 주행 영상에서 특징점(특징 물체)을 식별하고, 주행 영상의 특징점을 매칭시키며, 주행 영상의 특징점은 키 포인트(Key point) 및 기술자(Descriptor) 등 두개 부분으로 구성된다. 키 포인트는 주행 영상에서 상기 특징점의 위치를 지칭하며, 일부 키 포인트는 방향 및 스케일 정보 중 적어도 하나를 포함한다. 기술자는 일반적으로 사전 설정된 방식으로 키 포인트 주변의 화소에 대한 정보를 설명하는 벡터이다. 일반적으로, 기술자는 유사한 모양의 특징점이 유사한 기술자를 갖는 점에 따라 설계된다. 따라서, 매칭 시 벡터 공간에서 두 특징점의 기술자 사이의 거리가 유사하면 동일한 특징점으로 간주할 수 있다. 따라서, 식별 및 매칭을 통해 이동 궤적을 획득하는 과정은 다음 단계를 더 포함할 수 있다. 즉:

단계 2021, 주행 영상 중에서 특징점을 갖는 화소를 검색하고, 주행 영상의 키 포인트를 추출한다.

단계 2022, 키 포인트의 위치 정보에 따라, 특징점의 기술자를 계산한다.

단계 2023, 특징점의 기술자에 따라, 주행 환경 중의 적어도 하나의 특징점에 대해 다수의 주행 영상 중의 기술자와 각각 매칭시킨다.

단계 2024, 성공적으로 매칭된 기술자의 위치 정보를 기록하고, 상기 위치 정보를 시간 순서에 따라 연결하여 다수의 주행 영상 중에서 적어도 하나의 특징점의 이동 궤적을 얻는다.

또한, 지향적인 FAST 및 회전된 BRIEF(Oriented FAST and Rotated BRIEF, ORB) 특징점을 예를 들면, ORB 특징점은 카메라의 움직임, 회전 또는 조명에 따라 변하지 않는데, 가속 세그먼트 테스트(Features From Accelerated Segment Test, FAST) 특징 추출 알고리즘을 사용하여 주행 영상 중의 FAST 코너 포인트라 하는 키 포인트를 빠르게 추출하고 짧은(BRIEF) 기술자로 상기 ORB 특징점을 분석하며, 다수의 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징점의 기술자를 매칭시키고 성공적으로 매칭된 기술자의 위치 정보를 기록하며, 상기 위치 정보를 시간순으로 연결하여 다수 주행 영상에서 적어도 하나의 ORB 특징점의 이동 궤적을 얻는다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 202를 수행할 수 있다.

단계 203, 각 이동 궤적에 따라, 목표 주차 경로를 결정한다.

대안적으로, 단계 203은 각 이동 궤적에 따라, SLAM 알고리즘을 통해 차량의 목표 주차 경로를 결정하는 방식으로 구현될 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 차량은 각 이동 궤적에 따라, 먼저 SLAM 알고리즘의 백엔드를 통해 각 이동 궤적을 최적화한 다음, SLAM 알고리즘의 백엔드를 사용하여 최적화된 각 이동 궤적과 서라운드 뷰 카메라 간의 거리 관계에 대해 이미지 구축 작업을 수행하여 최종적으로 차량의 목표 주차 경로를 결정할 수 있다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 203를 수행할 수 있다.

단계 204, 목표 주차 경로를 저장한다.

본 발명의 실시예에서, 차량은 상기 목표 주차 경로의 모든 특징점에 대응하는 키 포인트 및 기술자를 SLAM 알고리즘에 의해 구축된 맵의 포인트클라우드 데이터베이스에 저장하고, 목표 주차 경로의 시작 위치 사진과 끝 위치 사진도 상기 포인트클라우드 데이터베이스에 저장한다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 204를 수행할 수 있다.

단계 205, 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 상기 단계 205의 구체적인 구현 방식은 다음 단계를 포함할 수 있다. 즉:

단계 2051, 각 주차 경로의 시작 위치 사진 및 끝 위치 사진을 포함하는 지능형 주차 인터페이스를 표시한다.

본 발명의 실시예에서, 차량은 각 주차 경로의 시작 위치 사진 및 끝 위치 사진을 포함하는 지능형 주차 인터페이스를 표시할 수 있으며, 사용자는 각 주차 경로에 해당하는 위치를 직관적으로 알 수 있다.

또한, 도 3을 참조하면, 상기 지능형 주차 인터페이스(30)는 “노선 1” 옵션(302) 및 “노선 2” 옵션(303)을 포함하고, “노선 1” 옵션(302)은 상기 주차 경로의 시작 위치 사진A 및 끝 위치 사진B를 포함하고, “노선 2” 옵션(303)은 상기 주차 경로의 시작 위치 사진C 및 끝 위치 사진D를 포함한다.

단계 2052, 지능형 주차 인터페이스에서 주차 명령을 수신한다.

본 발명의 실시예에서, 지능형 주차 인터페이스에 주차 경로 재생 옵션이 포함되며, 사용자는 상기 주차 경로 재생 옵션을 선택하여 주차 명령을 트리거할 수 있다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 206를 수행할 수 있다.

단계 2053, 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 사용자가 주차 경로 재생 옵션을 선택하면 지능형 주차 인터페이스에 각 주차 경로에 대응하는 시작 위치 사진 및 끝 위치 사진의 “이 노선에 따라 주차” 옵션이 표시되며, 사용자는 필요한 주차 노선에 따라, 대응하는 “이 노선에 따라 주차” 옵션을 선택하여 목표 주차 경로를 결정할 수 있다.

또한, 도 3을 참조하면, 상기 지능형 주차 인터페이스(30)에는 “이 노선을 따라 주차” 옵션(304)이 포함되고, 사용자는 주차 경로의 시작 위치 사진 및 끝 위치 사진을 통해 하나의 주차 경로를 선택하고, 선택된 주차 경로를 결정한 후, 대응하는 “이 노선을 따라 주차” 옵션을 클릭할 수 있으며, 상기 주차 경로가 목표 주차 경로로 된다.

또한, 도 3을 참조하면, 상기 지능형 주차 인터페이스(30)에는 “노선 삭제” 옵션(305)이 더 포함되고, 사용자는 해당 옵션을 클릭하여 대응하는 주차 노선을 삭제할 수 있다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 디스플레이 유닛(402) 및 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 205를 수행할 수 있다.

대안적으로, 목표 주차 경로 중의 위치 정보가 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System, GPS) 위치 정보인 경우, 차량이 GPS측위 기능을 켜고, 차량이 다시 목표 주차 경로 중의 GPS위치 정보 근처에 도착하고, 차량의 속도가 사전 설정된 차량의 속도보다 작으면, 상기 목표 주차 경로가 현재 차량과 자동으로 매칭되며, 지능형 주차 인터페이스에 “고객님의 근처에 미리 저장된 주행 경로가 있으므로, 현재 속도를 유지하여 저속으로 주행하십시오”와 같은 프롬프트 정보가 표시된다. 상기 사전 설정된 차량의 속도는 20KM/h일 수 있으며, 본 발명의 실시예는 이를 제한하지 않는다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 상기 차량의 시스템은 차량의 GPS측위를 위한 GPS(404)를 포함하며, GPS(404)는 코어 시스템(M)에 연결되고, 차량은 GPS(404)를 통해 전술한 GPS에 의한 차량의 매칭을 구현할 수 있다.

단계 206, 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 상기 단계 206의 구체적인 구현 방식은 다음 단계를 포함할 수 있다. 즉:

단계 2061, 타이어 공기압, 차량 도어 상태 및 백미러 상태 중 적어도 하나를 포함하는 차량 매개변수를 검출한다.

본 발명의 실시예에서, 차량 매개변수를 검출하여 주행 중 안전을 향상할 수 있으며, 차량 매개변수는 타이어 공기압, 차량 도어 상태, 백미러 상태 및 서라운드 뷰 카메라의 상태를 포함할 수 있다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 상기 차량의 시스템은 차체 제어 모듈 전자 제어 유닛(Body Control Module, BCM)(405)을 더 포함하며, BCM(405)은 코어 시스템(M)에 연결되고, BCM(405)은 주로 차량 도어 상태를 피드백하고 차량의 도어록의 상태를 제어하며, BCM(405)을 통해 차량 도어 상태를 감지할 수 있다.

단계 2062, 차량 매개변수가 사전 설정된 조건을 만족하는 경우, 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 타이어 공기압은 1.8Pa 이하, 차량 도어 상태는 닫힌 상태, 백미러는 펼쳐진 상태, 서라운드 뷰 카메라의 가려진 부분은 30%이하이여야 하며, 본 발명의 실시예는 타이어 공기압의 사전 설정된 값과 서라운드 뷰 카메라의 가려진 부분의 비율에 대해 특별히 제한하지 않는다.

또한, 차량은 계산 및 비교를 통해, 목표 주차 경로에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정할 수 있다. 가장 가까운 목표 위치 지점이 여러개 있는 경우, 차량의 현재 주행 방향과 환경 매개변수에 따라 유일한 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정한다.

대안적으로, 차량 매개변수가 사전 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 결함 정보를 출력한다.

또한, 타이어 공기압이 1.8Pa이상인 경우, “타이어 공기압이 너무 커서 자동 주차를 계속할 수 없습니다”와 같은 결함 정보가 표시될 수 있다. 차량 도어 상태가 열린 상태인 경우, “도어가 열려 있는 상태여서 자동 주차를 계속할 수 없습니다”와 같은 결함 정보가 표시될 수 있다. 백미러가 접힌 상태인 경우, “백미러가 접혀 있어 자동 주차를 계속할 수 없습니다”와 같은 결함 정보가 표시될 수 있다. 서라운드 뷰 카메라의 가려진 부분이 30%이상인 경우, “서라운드 뷰 카메라가 가려져 있어 자동 주차를 계속할 수 없습니다”와 같은 결함 정보가 표시될 수 있다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량의 시스템은 차체 전자 안정성 제어 시스템(Electronic Stability Program, ESP)(406)을 더 포함하며, 상기 ESP(406)는 코어 시스템(M)과 연결되고, ESP(406)는 주로 차량의 주행 거리 정보를 피드백하고, 스티어링 휠 회전 작업을 수행한다. 차량은 ESP(406)를 통해 단계 206을 수행하여 목표 주차 경로로부터 차량에 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정할 수 있다.

단계 207, 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송한다.

본 발명의 실시예에서, 상기 단계 207의 구체적인 구현 방식은 다음 단계를 포함할 수 있다. 즉:

단계 2071, 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점 사이의 실제 거리를 결정한다.

본 발명의 실시예에서, 상기 실제 거리는 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점을 연결한 선분의 길이일 수 있다.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점의 장면을 나타낸 개략도이며, 차량의 현재 위치 지점(501)과 목표 위치 지점(502) 사이의 실제 거리(D)는 도 5에 도시된 바와 같다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 2071를 수행할 수 있다.

단계 2072, 실제 거리에 제1 방향에 투영된 제1 거리를 결정하며, 제1 방향은 목표 위치 지점에서 목표 주차 경로의 접선 방향이다.

또한, 도 5를 참조하면, 제1 방향(X)은 목표 위치 지점(502)에서 목표 주차 경로(S)의 접선 방향이며, 실제 거리(D)가 제1 방향(X)에 투영된 제1 거리(L1)는 도 5에 도시된 바와 같다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 2072를 수행할 수 있다.

단계 2073, 실제 거리가 제2 방향에 투영된 제2 거리를 결정하며, 제2 방향은 제1 방향에 수직된다.

또한, 도 5를 참조하면, 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 수직되며, 실제 거리가 제2 방향(Y)에 투영된 제2 거리(L2)는 도 5에 도시된 바와 같다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 2073를 수행할 수 있다.

단계 2074, 차량의 현재 주행 방향과 제1 방향 사이의 헤딩각을 결정한다.

또한, 도 5를 참조하면, 헤딩각(Q)은 차량의 현재 주행 방향(E)과 제1 방향(X) 사이의 각도이다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 상기 차량의 시스템은 전기 파워 스티어링 시스템(Electric Power Steering, EPS)(407)을 더 포함하고, EPS(407)는 코어 시스템(M)에 연결되며, 주로 차량의 휠 각도 정보를 APA ECU(403)에 피드백하고, 스티어링 휠 회전을 수행한다. 차량은 EPS(407)을 통해 단계 2074를 수행하고, 차량의 현재 주행 방향과 제1 방향 사이의 헤딩각을 결정할 수 있다.

단계 2075, 제1 거리가 제1 사전 설정값보다 작거나 같고, 제2 거리가 제2 사전 설정값보다 작거나 같고, 헤딩각이 제3 사전 설정값보다 작거나 같은 조건 중 하나를 만족하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송한다.

본 발명의 실시예에서, 제1 사전 설정값은 목표 주행 경로로부터 수백 미터 이내일 수 있고, 제2 사전 설정값은 50cm일 수 있고, 제3 사전 설정값은 5도일 수 있으며, 본 발명의 실시예는 이를 제한하지 않는다. 차량의 현재 위치 지점이 제1 거리가 제1 사전 설정값보다 작거나 같고, 제2 거리가 제2 사전 설정값보다 작거나 같고, 헤딩각이 제3 사전 설정값보다 작거나 같은 조건 중 하나를 만족하는 경우, 차량의 지능형 주차 인터페이스에 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보가 표시되며, 상기 프롬프트 정보는 “현재 속도를 유지하여 저속으로 직선을 따라 100미터 주행하면 목표 위치 지점에 도달할 수 있습니다”일 수 있다. 본 발명의 실시예는 프롬프트 정보의 구체적인 내용에 대해 제한하지 않는다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 2075를 수행할 수 있다.

단계 208, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차한다.

본 발명의 실시예에서, 상기 단계 208의 구체적인 구현 방식은 다음 단계를 포함할 수 있다. 즉:

단계 2081, 목표 위치 지점에서 제동하도록 지시하기 위한 프롬프트 정보를 출력한다.

본 발명의 실시예에서, 차량은 지능형 주차 인터페이스에 사용자가 목표 위치 지점에서 제동하도록 지시하기 위한 상기 프롬프트 정보를 출력한다. 상기 프롬프트 정보는 “차량이 자동 주차를 안전하게 완료하도록 브레이크를 밟으십시오”일 수 있다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 상기 차량의 시스템은 자동 변속기 제어 장치(Transmission Control Unit, TCU)(408)를 더 포함하며, TCU(408)는 코어 시스템(M)에 연결되고, TCU(408)는 주로 현재 기어 정보를 APA ECU(403)에 피드백하고, 기어 변속을 완료한다. 차량은 TCU(408)을 통해 단계 2081를 수행하고, 목표 위치 지점에서 제동하도록 지시하는 프롬프트 정보를 출력하여 제동을 완료한다.

단계 2082, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하고, 차속이 0인 것이 감지되면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차한다.

차속이 0인 상태에서, 차량은 자동 주차 과정을 안전하게 완료할 수 있다.

대안적으로, 단계 2082의 구체적인 구현 방식은 다음 단계를 포함할 수 있다. 즉:

먼저, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하고 차속이 0인 것으로 감지되면, 차량은 주차 모드 선택을 지시하는 프롬프트 정보를 출력한다.

본 발명의 실시예에서, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하고, 차속이 0인 것이 감지되면, 차량의 지능형 주차 인터페이스에는 주차 모드 선택을 촉구하는 프롬프트 정보가 표시된다. 상기 주차 모드는 차량 내 재생 모드와 원격 제어 재생 모드를 포함할 수 있다.

그러면 차량은 선택된 주차 모드로 목표 주차 경로를 따라 주차한다.

본 발명의 실시예에서, 차량 내 재생 모드는 사용자가 차량 내부에서 차량 상태를 모니터링하고, 차량은 목표 주차 경로를 따라 주차되며, 주차가 완료되면 사용자가 차량을 인계받아 시동을 끄고 도어를 잠그는 것을 의미한다. 원격 제어 재생 모드는 사용자가 하차하여 차량의 블루투스 키를 통해 차량과 통신하고, 차량을 제어하여 목표 주차 경로를 따라 주차하고, 주차 후에 사용자는 원격 제어를 통해 시동을 끄고 도어를 잠그는 것을 의미한다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 상기 차량의 시스템은 키리스 진입 및 시동(Passive Entry Passive Start, PEPS) 시스템(409)을 더 포함하고, PEPS 시스템(409)은 코어 시스템(M)에 연결되며, PEPS 시스템(409)은 BCM(405)과 상호작용한다. PEPS 시스템(409)은 주로 전원 공급 시스템의 스위칭 관리, 송신기의 점화 시작 제어, 도난 방지 제어 및 키 명령의 수신 및 실행에 사용된다. 그러면, PEPS 시스템(409)을 통해 시동을 끄고 도어를 잠그는 등 동작을 완료할 수 있다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 상기 차량의 시스템은 블루투스 모듈(410) 및 블루투스 키(411)를 더 포함하고, 블루투스 키는 모바일 단말에 장착된 키일 수 있고, 블루투스 모듈(410)은 코어 시스템(M)에 연결되며, 블루투스 키(411)는 블루투스 모듈(410)과 연결된다. 블루투스 모듈(410)은 주로 모바일 단말과 정보를 송수신하기 위한 대화형 매체를 제공한다. 블루투스 키(411)는 주로 잠금 해제 명령 또는 잠금 명령을 전송하고, 또한 주차 기능 명령도 전송할 수 있으며, 블루투스 키(411)는 PEPS 시스템(409)과 정보를 교환한다. 그러면, 원격 제어 재생 모드가 선택되는 경우, 블루투스 모듈(410)과 블루투스 키(411) 및 APA ECU(403)를 통해 주차가 가능하다.

또한, 도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 원격 제어 재생 모드를 통해 주차 시 시그널링 전송의 개략도이며, 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자(601)가 원격 제어 재생 모드를 선택한 경우, 선택된 원격 제어 주차 신호가 차량의 호스트 시스템(Head Unit, HU)(602)으로 전송되고, 멀티미디어 디스플레이 화면(602)은 상기 원격 제어 주차 신호를 메모리 주차(Highly Automated Parking System) 시스템(603)으로 전송하고, 메모리 주차 시스템(603)은 차량의 블루투스 모듈(BTM)(604)에 원격 제어 주차 요청을 전송하며; 사용자(601)가 휴대용 모바일 단말의 블루투스 애플리케이션(APPlication, APP)(605)을 열면, 블루투스 APP(605)과 블루투스 모듈(604)은 연결 및 인증 요청을 전송하고, 블루투스 모듈(604)은 블루투스 APP (605)에 인증 성공 시그널링을 응답하고, 블루투스 모듈(604)은 블루투스 APP(605)의 연결 상태를 메모리 주차 시스템(603)으로 전송하고, 메모리 주차 시스템(603)은 블루투스 모듈(604)에 주차 시작 시그널링 승인 요청을 전송하고, 블루투스 모듈(604)은 주차 인터페이스로 이동할 것을 통지하는 시그널링을 블루투스 APP(605)에 전송하고, 블루투스 APP(605)은 주차 인터페이스로 이동하였음을 블루투스 모듈(604)에 피드백하며; 사용자(601)가 휴대폰을 지속적으로 슬라이딩하면, 블루투스 APP(605)은 사용자가 휴대폰을 지속적으로 슬라이딩한다는 시그널링을 블루투스 모듈(604)로 전송하고, 블루투스 모듈(604)은 사용자 제어 상태 시그널링을 메모리 주차 시스템(603)에 전송하고, 메모리 주차 시스템(603)은 자동 주차 준비 완료 시그널링을 블루투스 모듈(604)로 전송하며; 블루투스 모듈(604)은 블루투스 APP(605)에 주차 진행 중 인터페이스로 이동하도록 통지하는 명령을 전송하고, 메모리 주차 시스템(603)은 목표 주차 경로에 따라 주차를 시작하고, 주차가 완료되면, 메모리 주차 시스템(603)은 블루투스 모듈(604)에 주차 성공 시그널링을 전송하며; 블루투스 모듈(604)은 블루투스 APP에 주차 성공 인터페이스로 이동하여 사용자에게 차량의 시동 끄기 여부를 확인할 것을 요청하는 명령을 전송하며, 사용자(601)는 블루투스 APP(605)에 차량의 시동을 끄도록 확인하는 명령을 전송하고, 블루투스 APP(605)은 블루투스 모듈(604)에 차량의 시동 끄기 요청 명령을 전송하고, 블루투스 모듈(604)은 차량을 제어하여 시동을 끄고, 창문을 올리고, 도어를 잠그는 명령을 완료한다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 2082를 수행할 수 있다.

단계 2083, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차하는 과정에 인위적인 긴급 조작이 감지되면 주행을 중단한다.

본 발명의 실시예에서, 인위적인 긴급 조작은 사용자가 제동하는 것일 수 있으며, 본 발명의 실시예는 이를 제한하지 않는다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 센서(401)는 APA ECU(403)가 사용자의 의도를 분석하고 결정할 수 있도록, 차량 내 사용자의 상태 정보를 APA ECU(403)로 피드백하는 시트 벨트 센서 및 시트 압력 센서를 더 포함한다. 따라서, 차량은 센서(401)를 통해 상기 단계 2083를 수행할 수 있으며, 인위적인 긴급 조작이 감지되면 주행을 중단한다.

단계 2084, 결함 해결 명령이 수신되면 목표 주차 경로를 따라 계속하여 주차한다.

또한, 사용자가 제동하고 P단을 체결하면 차량은 주행을 중단하고, 지능형 디스플레이 인터페이스(30)에 “사용자가 P단을 체결하였으므로 주차를 계속할 수 없습니다”와 같은 결함 정보를 표시할 수 있다. 사용자가 드라이브(Drive, D) 기어로 전환하는 경우, 즉 차량이 결함 해결 명령을 수신하면, 차량은 주행이 중단된 위치로 복귀하여 목표 주차 경로에 따라 계속 주차한다.

대안적으로, 결함 미해결 명령이 수신되면, 결함 정보가 표시된다.

또한, 사용자가 제동하고 P기어를 체결하는 경우, “사용자가 P기어를 체결하였으므로 자동 주차를 계속할 수 없습니다”와 같은 결함 정보가 표시될 수 있다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 차량은 APA ECU(403)를 통해 상기 단계 2084를 수행할 수 있다.

대안적으로, 도 4를 참조하면, 상기 차량의 시스템은 임베디드 컨트롤러(Embedded Controller, EC)(412)를 더 포함하고, EC(412)는 코어 시스템(M)에 연결되며, EC(412)는 지정된 독립 제어 기능을 수행하기 위해 사용된다.

본 발명의 실시예에서, 차량은 경로 학습 명령을 수신하면, 운전자가 경로 학습을 통해 차량에 다수의 주차 경로를 저장하고 다양한 장면에서 자동 주차 기능을 사용할 수 있도록, 다수의 주행 영상을 촬영하고, 다수의 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징 물체의 이동 궤적을 결정하고, 각 이동 궤적에 따라 목표 주차 경로를 결정하고 목표 주차 경로를 저장하며, 그 다음에 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하고, 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하며, 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 즉 차량이 목표 주차 경로 근처에 위치하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하며, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차한다. 따라서, 운전자가 목표 주차 경로 근처까지 차량을 운전하면 차량은 지능적으로 주차를 수행할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서, 차량을 주차 공간 앞의 주차 공간에 인접한 위치까지 운전할 필요가 없이 보다 더 먼 거리에서 지능적으로 주차를 수행할 수 있어, 자동 주차를 구현하기 위한 운전자의 작업량과 운전 시간을 절약할 수 있고, 주차의 편리성을 향상시킬 수 있다.

실시예 3

도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 지능형 주차 장치의 구조를 나타낸 블록도이며, 상기 지능형 주차 장치(700)는,

미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하기 위한 제1 결정 모듈(701);

목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하기 위한 제2 결정 모듈(702);

차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하기 위한 전송 모듈(703); 및,

차량이 목표 지점까지 주행하면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차하기 위한 제어 모듈(704);을 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 각 모듈의 구체적인 구현 방식은 방법 측면에서 상세히 설명되었으므로, 여기서 반복하여 설명하지 않는다.

본 발명의 실시예에서, 차량은 제1 결정 모듈을 통해 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하고, 제2 결정 모듈을 통해 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하며, 이어서 전송 모듈을 통해, 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 즉 차량이 목표 주차 경로 근처에 위치하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하며, 마지막으로 제어 모듈을 통해, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차한다. 따라서, 운전자가 목표 주차 경로 근처까지 차량을 운전하면 차량은 지능적으로 주차를 수행할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서, 차량을 주차 공간 앞의 주차 공간에 인접한 위치까지 운전할 필요가 없이 보다 더 먼 거리에서 지능적으로 주차를 수행할 수 있어, 자동 주차를 구현하기 위한 운전자의 작업량과 운전 시간을 절약할 수 있고, 주차의 편리성을 향상시킬 수 있다.

실시예 4

도 8은 본 발명의 제4 실시예에 따른 지능형 주차 장치의 구조를 나타낸 블록도이며, 상기 지능형 주차 장치(800)는,

미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하기 위한 제1 결정 모듈(801);

목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하기 위한 제2 결정 모듈(802);

차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하기 위한 전송 모듈(803); 및,

차량이 목표 지점까지 주행하면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차하기 위한 제어 모듈(804);을 포함한다.

대안적으로, 도 8을 참조하면, 상기 지능형 주차 장치(800)는,

경로 학습 명령을 수신하면 다수의 주행 영상을 촬영하기 위한 촬영 모듈(805);

다수의 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징 물체의 이동 궤적을 결정하기 위한 제3 결정 모듈(806);

각각의 이동 궤적에 따라 목표 주차 경로를 결정하기 위한 제4 결정 모듈(807); 및,

목표 주차 경로를 저장하기 위한 저장 모듈(808);을 더 포함한다.

대안적으로, 도 8을 참조하면, 전송 모듈(803)은,

차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점 사이의 실제 거리를 결정하기 위한 제1 결정 서브 모듈(8031);

실제 거리가 제1 방향에 투영된 제1 거리를 결정하기 위한 제2 결정 서브 모듈(8032) - 상기 제1 방향은 목표 위치 지점에서 목표 주차 경로의 접선 방향임 - ;

실제 거리가 제2 방향에 투영된 제2 거리를 결정하기 위한 제3 결정 서브 모듈(8033) - 상기 제2 방향은 상기 제1 방향에 수직됨 - ;

차량의 현재 주행 방향과 제1 방향 사이의 헤딩각을 결정하기 위한 제4 결정 서브 모듈(8034); 및,

제1 거리가 제1 사전 설정값보다 작거나 같고, 제2 거리가 제2 사전 설정값보다 작거나 같고, 헤딩각이 제3 사전 설정값보다 작거나 같은 조건 중 하나를 만족하는 경우, 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하기 위한 전송 서브 모듈(8035);을 포함한다.

대안적으로, 도 8을 참조하면, 상기 지능형 주차 장치(800)는,

목표 위치 지점에서 제동하도록 지시하기 위한 프롬프트 정보를 출력하는 출력 모듈(809);을 더 포함하며,

제어 모듈(804)은,

차량이 목표 지점까지 주행하고, 차속이 0인 것이 감지되면, 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차하기 위한 제1 제어 서브 모듈(8041);을 포함한다.

대안적으로, 도 8을 참조하면, 제2 결정 모듈(802)은,

타이어 공기압, 도어 상태 및 백미러 상태 중 적어도 하나를 포함하는 차량 매개변수를 검출하기 위한 검출 서브 모듈(8021); 및,

차량 매개변수가 사전 설정된 조건을 만족하는 경우, 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하기 위한 제5 결정 서브 모듈(8022);을 포함한다.

본 발명의 실시예에서, 차량은 경로 학습 명령을 수신하면, 운전자가 경로 학습을 통해 차량에 다수의 주차 경로를 저장하고 다양한 장면에서 자동 주차 기능을 사용할 수 있도록, 촬영 모듈을 통해 다수의 주행 영상을 촬영하고, 제3 결정 모듈을 통해 다수의 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징 물체의 이동 궤적을 결정하고, 제4 결정 모듈을 통해 각 이동 궤적에 따라 목표 주차 경로를 결정하고 저장 모듈을 통해 목표 주차 경로를 저장하며, 그 다음에 제1 결정 모듈을 통해 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하고, 제2 결정 모듈을 통해 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하며, 차량의 현재 위치 지점과 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 즉 차량이 목표 주차 경로 근처에 위치하는 경우, 전송 모듈을 통해 차량의 운전자에게 차량을 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하며, 차량이 목표 위치 지점까지 주행하면, 제어 모듈을 통해 차량을 제어하여 목표 위치 지점부터 시작하여 목표 주차 경로를 따라 주차한다. 따라서, 운전자가 목표 주차 경로 근처까지 차량을 운전하면 차량은 지능적으로 주차를 수행할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서, 차량을 주차 공간 앞의 주차 공간에 인접한 위치까지 운전할 필요가 없이 보다 더 먼 거리에서 지능적으로 주차를 수행할 수 있어, 자동 주차를 구현하기 위한 운전자의 작업량과 운전 시간을 절약할 수 있고, 주차의 편리성을 향상시킬 수 있다.

상술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과하고, 본 발명을 제한하는 것이 아니며, 본 발명에 원칙의 범위에서 실시한 모든 수정, 동등한 대체, 개선은 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.

전술한 장치 실시예는 예시에 불과하며, 여기서 분리 부품으로 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않을 수 있고, 유닛으로 표시된 구성 요소는 물리적 유닛이거나 또는 물리적 유닛이 아닐 수 있으며, 즉, 한 곳에 위치하거나 여러 네트워크 유닛에 분포될 수 있다. 실제 필요에 따라 일부분 또는 모든 모듈을 선택하여 본 실시예의 기술적 해결책의 목적을 실현할 수 있다. 당업자는 창의적인 노동을 거치지 않고서도 본 발명을 이해하고 실시할 수 있다.

본 발명의 각 구성 요소의 실시예는 하드웨어 또는 하나 이상의 프로세서에서 실행되는 소프트웨어 모듈 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 당업자는 실제 사용에서 마이크로 프로세서 또는 디지털신호 프로세서(DSP)를 사용하여 본 발명의 실시예에 따른 서버의 일부 또는 모든 컴포넌트의 일부 또는 전부 기능을 구현할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 본 발명은 또한 본 명세서에 기술된 방법의 일부 또는 전부를 수행하기 위한 장치 또는 장치의 프로그램(예를 들어, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품)으로서 구현될 수 있다. 본 발명을 구현하기 위한 이러한 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되거나 하나 이상의 신호 형태를 가질 수 있다. 이러한 신호는 인터넷 웹 사이트에서 다운하거나 반송파 신호 또는 다른 형태로 제공될 수 있다.

예를 들어, 도 9은 본 발명에 따른 방법을 구현하기 위한 컴퓨팅 처리 장치를 나타낸다. 상기 컴퓨팅 처리 장치는 일반적으로 프로세서(1010) 및 메모리(1020) 형태의 컴퓨터 프로그램 제품 또는 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함한다. 메모리(1020)는 플래시 메모리, 전기적 이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory, EEPROM), EPROM, 하드디스크 또는 ROM과 같은 전자 메모리일 수 있다. 메모리(1020)는 상기 방법의 임의의 방법 단계를 수행하는 프로그램 코드(1031)를 저장하기 위한 저장 공간(1030)을 갖는다. 예를 들어, 프로그램 코드를 저장하기 위한 저장 공간(1030)에는 상기 방법의 다양한 단계를 구현하기 위한 각각의 프로그램 코드(1031)가 포함될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 제품에서 읽거나 쓸 수 있다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품에는 하드디스크, CD, 메모리 카드 또는 플로피 디스크와 같은 프로그램 코드를 저장 가능한 매체가 포함된다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 일반적으로 도 10에 도시된 바와 같은 휴대형 또는 고정 저장 유닛이다. 상기 저장 유닛은 도 9의 컴퓨팅 처리 장치의 메모리(1020)와 유사하게 배치된 저장부, 저장 공간 등을 가질 수 있다. 프로그램 코드 적절한 형식으로 압축될 수 있다. 일반적으로, 저장 유닛은 프로세서(1010)와 같은 전자 장치에 의해 판독될 수 있는 코드 등 컴퓨터 판독 가능 코드(1031')를 포함할 수 있으며, 이러한 코드는 전자 장치가 상기 방법의 다양한 단계를 수행하도록 컴퓨팅 처리 장치에 의해 실행된다.

본 명세서에서 “일 실시예”, “실시예” 또는 “하나 이상의 실시예”는 실시예를 결부하여 설명한 일정한 특징, 구조 또는 특성이 본 발명의 하나 이상의 실시예에 포함된다는 것을 의미한다. 또한, “일 실시예에서”는 모두 하나의 동일한 실시예를 가리키는 것이 아니다.

본 발명의 명세서에는 대량의 세부 사항이 포함된다. 다만, 본 발명의 실시예는 이러한 세부 사항이 없이도 실시될 수 있다. 일부 예에서, 본 명세서에 대한 이해를 모호하게 하지 않기 위해, 잘 알려진 방법, 구조 및 기술에 대한 상세한 설명을 생략한다.

특허청구범위에서 괄호 안에 있는 참조 부호가 특허청구범위에 대한 제한으로 구성되어서는 안된다. “포함”이라는 단어는 특허청구범위에 나열되지 않은 요소 또는 단계의 존재를 배제하지 않는다. 요소 앞에 있는 “일” 또는 “하나”라는 단어는 다수의 요소가 존재하는 경우를 배제하지 않는다. 본 발명은 다수의 다른 요소를 포함하는 하드웨어 및 적절하게 프로그래밍된 컴퓨터를 통해 구현될 수 있다. 다수의 장치를 열거한 청구항에서, 이러한 다수의 장치는 동일한 하드웨어에 의해 구현될 수 있다. 첫번째, 두번째 및 세번째 등 단어의 사용은 그 어떠한 순서도 나타내지 않는다. 이러한 단어들은 명칭으로 해석될 수 있다.

마지막으로, 상기 실시예는 본 발명의 기술적 해결책을 설명하기 위해 사용되고, 본 발명을 제한하는 것이 아니며, 상기 실시예를 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명하였지만, 당업자는 전술한 실시예의 기술적 해결책에 대해 수정하거나 일부분 기술적 특징에 대해 동등한 대체를 실시할 수 있으며, 이러한 수정 또는 대체에 의해 해당 기술적 해결책의 본질이 기술적 해결책의 정신 및 범위를 벗어나는 것이 아니다.

Claims

차량에 적용되는 지능형 주차 방법에 있어서,
아래의 각 단계는 모두 차량에 의해 수행되어 이루어지고,
주차명령 수신 후 미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하는 단계205;
상기 목표 주차 경로 중에서 상기 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하는 단계206;
상기 차량의 현재 위치 지점과 상기 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 운전자에게 상기 차량을 상기 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하는 단계207;
상기 목표 위치 지점에서 제동하도록 지시하기 위한 프롬프트 정보를 출력하는 단계2081; 및,
상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 자동 주차하는 단계208;를 포함하여 이루어지되,
상기 단계207은,
상기 차량의 현재 위치 지점과 상기 목표 위치 지점 사이의 실제 거리를 결정하는 단계;
상기 실제 거리가 제1 방향에 투영된 제1 거리(L1)를 결정하는 단계 - 상기 제1 방향은 상기 목표 위치 지점에서 상기 목표 주차 경로의 접선 방향임 - ;
상기 실제 거리가 제2 방향에 투영된 제2 거리(L2)를 결정하는 단계 - 상기 제2 방향은 상기 제1 방향에 수직됨 - ;
상기 차량의 현재 주행 방향과 상기 제1 방향 사이의 헤딩각(Q)을 결정하는 단계; 및,
상기 제1 거리가 제1 사전 설정값보다 작거나 같고, 상기 제2 거리가 제2 사전 설정값보다 작거나 같고, 상기 헤딩각이 제3 사전 설정값보다 작거나 같은 조건 중 하나를 만족하는 경우, 상기 차량의 운전자에게 상기 차량을 상기 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하는 단계;를 포함하며,
상기 단계208는,
상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하고, 차속이 0인 것이 감지되면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 주차하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 단계205 전에, 상기 방법은,
경로 학습 명령을 수신하면 다수의 주행 영상을 촬영하는 단계201;
상기 다수의 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징 물체의 이동 궤적을 결정하는 단계202;
상기 각각의 이동 궤적에 따라 목표 주차 경로를 결정하는 단계203; 및,
상기 목표 주차 경로를 저장하는 단계204;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 단계202는,
상기 다수의 주행 영상 중에서 특징점을 갖는 화소를 검색하고, 상기 다수의 주행 영상 중의 키 포인트를 추출하는 단계;
상기 키 포인트의 위치 정보에 따라, 상기 특징점의 기술자를 계산하는 단계;
상기 특징점의 상기 기술자에 따라, 상기 주행 환경 중의 적어도 하나의 특징점에 대해 상기 다수의 주행 영상 중의 기술자와 각각 매칭시키는 단계; 및,
성공적으로 매칭된 기술자의 위치 정보를 기록하고, 상기 위치 정보를 시간 순서에 따라 연결하여 상기 다수의 주행 영상 중에서 상기 적어도 하나의 특징점의 이동 궤적을 얻는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 단계205는,
각 주차 경로의 시작 위치 사진 및 끝 위치 사진을 포함하는 지능형 주차 인터페이스를 표시하는 단계;
상기 지능형 주차 인터페이스에서 주차 명령을 수신하는 단계; 및,
미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 상기 목표 주차 경로를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
삭제
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제1항에 있어서,
상기 단계206은,
타이어 공기압, 차량 도어 상태 및 백미러 상태 중 적어도 하나를 포함하는 차량 매개변수를 검출하는 단계; 및,
상기 차량 매개변수가 사전 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 목표 주차 경로 중에서 상기 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
지능형 주차 장치로서,
미리 저장된 적어도 하나의 주차 경로로부터 목표 주차 경로를 결정하기 위한 제1 결정 모듈;
상기 목표 주차 경로 중에서 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하기 위한 제2 결정 모듈;
상기 차량의 현재 위치 지점과 상기 목표 위치 지점이 근접 매칭 조건을 만족하는 경우, 상기 차량의 운전자에게 상기 차량을 상기 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하기 위한 전송 모듈;
상기 목표 위치 지점에서 제동하도록 지시하기 위한 프롬프트 정보를 출력하는 출력 모듈; 및,
상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 자동 주차하기 위한 제어 모듈;을 포함하여 이루어지되,
상기 전송 모듈은,
상기 차량의 현재 위치 지점과 상기 목표 위치 지점 사이의 실제 거리를 결정하기 위한 제1 결정 서브 모듈;
상기 실제 거리가 제1 방향에 투영된 제1 거리(L1)를 결정하기 위한 제2 결정 서브 모듈 - 상기 제1 방향은 상기 목표 위치 지점에서 상기 목표 주차 경로의 접선 방향임 - ;
상기 실제 거리가 제2 방향에 투영된 제2 거리(L2)를 결정하기 위한 제3 결정 서브 모듈 - 상기 제2 방향은 상기 제1 방향에 수직됨 - ;
상기 차량의 현재 주행 방향과 상기 제1 방향 사이의 헤딩각(Q)을 결정하기 위한 제4 결정 서브 모듈; 및,
상기 제1 거리가 제1 사전 설정값보다 작거나 같고, 상기 제2 거리가 제2 사전 설정값보다 작거나 같고, 상기 헤딩각이 제3 사전 설정값보다 작거나 같은 조건 중 하나를 만족하는 경우, 상기 차량의 운전자에게 상기 차량을 상기 목표 위치 지점까지 운전하라는 프롬프트 정보를 전송하기 위한 전송 서브 모듈;을 포함하며,
상기 제어 모듈은,
상기 차량이 상기 목표 위치 지점까지 주행하고, 차속이 0인 것이 감지되면, 상기 차량을 제어하여 상기 목표 위치 지점부터 시작하여 상기 목표 주차 경로를 따라 자동 주차하기 위한 제1 제어 서브 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
제8항에 있어서,
상기 장치는,
경로 학습 명령을 수신하면 다수의 주행 영상을 촬영하기 위한 촬영 모듈;
상기 다수의 주행 영상에서 주행 환경 중 적어도 하나의 특징 물체의 이동 궤적을 결정하기 위한 제3 결정 모듈;
상기 각각의 이동 궤적에 따라 목표 주차 경로를 결정하기 위한 제4 결정 모듈; 및,
상기 목표 주차 경로를 저장하기 위한 저장 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
삭제
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제8항에 있어서, 상기 제2 결정 모듈은,
타이어 공기압, 차량 도어 상태 및 백미러 상태 중 적어도 하나를 포함하는 차량 매개변수를 검출하기 위한 검출 서브 모듈;
상기 차량 매개변수가 사전 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 목표 주차 경로 중에서 상기 차량과 가장 가까운 목표 위치 지점을 결정하기 위한 제5 결정 서브 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
컴퓨팅 처리 장치로서,
컴퓨터 판독 가능 코드가 저장되는 메모리; 및,
하나 이상의 프로세서;를 포함하며, 상기 컴퓨터 판독 가능 코드가 하나 이상의 프로세서에 의해 실행됨으로써, 상기 컴퓨팅 처리 장치에 의해 제1항 내지 제4항, 제7항 중 어느 한 항의 지능형 주차 방법이 수행되는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 처리 장치.
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