KR102656468B1 - 차량을 호출함 - Google Patents

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Abstract

일반적으로, 자율 주행 차량을 사용하려는 잠재적 탑승자의 의도의 표시가 사용자 인터페이스를 통해 수신된다. 이러한 표시의 수신에 응답하여, 시그널링 모드에 따라 호출 요청을 직접 수신할 수 있는 적어도 하나의 자율 주행 차량에 시그널링 모드에 의해 호출 요청이 전송된다.

Description

차량을 호출함{HAILING A VEHICLE}
<관련 출원들에 대한 상호 참조>
본 출원은 2016년 8월 18일에 출원된 미국 출원 제15/240,072호 및 2016년 8월 18일에 출원된 미국 출원 제15/240,150호에 대한 우선권을 주장한다.
<배경기술>
본 설명은 자율 주행 차량과 같은 차량을 호출하는 것에 관련된다.
도 1에 도시되는 바와 같이, 사람(10)이 택시 또는 탑승-공유 차량과 같은 차량을 호출하는 흔한 방법에서, 사람은 모바일 앱과 상호 작용하는 것에 의해 요청을 입력한다. 이러한 요청은 모바일 앱에 의해 처리되고 다음으로 셀룰러 전화 네트워크 또는 인터넷을 통해 중앙 서버(12)에 전달되어 거기서 처리되고 다음으로 셀룰러 전화 네트워크를 통해 차량(14)의 운전자에게 전달된다.
일반적으로, 양태에서, 자율 주행 차량을 사용하려는 잠재적 탑승자의 의도의 표시가 사용자 인터페이스를 통해 수신된다. 이러한 표시의 수신에 응답하여, 시그널링 모드에 따라 호출 요청을 직접 수신할 수 있는 하나 이상의 자율 주행 차량에 시그널링 모드에 의해 호출 요청이 전송된다.
구현들은 다음의 특징들 중 하나 또는 이들 중 2개 이상의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스는 모바일 디바이스의 디스플레이를 통해 제시된다. 표시는 모바일 디바이스의 입력 특징을 통해 수신된다. 표시는 고정된 위치에 있는 디바이스의 입력 특징을 통해 수신된다. 호출 요청은 모바일 디바이스로부터 전송된다. 호출 요청은 고정된 위치에 있는 디바이스로부터 전송된다. 호출 요청은 2개 이상의 시그널링 모드들의 조합에 의해 전송된다. 시그널링 모드는 가시 모드를 포함한다. 가시 모드는 그래픽 엘리먼트들의 디스플레이를 포함한다. 가시 모드는 광의 방출을 포함한다. 시그널링 모드는 가청 모드를 포함한다. 가청 모드는 사운드를 포함한다. 가청 모드는 발언을 포함한다. 호출 요청은 자율 주행 차량의 의도되는 사용에 관련된 호출 정보를 포함하도록 구성된다. 호출 정보는 목적지 위치를 포함한다. 호출 정보는 서비스의 클래스 또는 타입을 포함한다. 서비스의 타입은 잠재적 탑승자에 의한 사용일 수 있다. 서비스의 타입은 소포 배달을 위한 사용일 수 있다. 호출 정보는 승객들의 수를 포함한다. 호출 정보는 잠재적 탑승자 또는 배달될 소포에 관한 정보를 포함한다. 호출 정보는 서비스의 우선 순위를 포함한다. 자율 주행 차량으로부터 수신 확인이 수신된다. 수신 확인을 수신하는 것에 응답하여, 호출 확인이 자율 주행 차량에 전송된다.
일반적으로, 양태에서, 시그널링 모드에 의해 운반되는 호출 요청은 자율 주행 차량의 수신 디바이스에서 직접 수신된다. 호출 요청은 자율 주행 차량을 사용하려는 잠재적 탑승자의 의도의 표시에 대응한다. 호출 요청은 자율 주행 차량에서 처리되어 호출 요청에 응답할지 결정한다.
구현들은 다음의 특징들 중 하나 또는 이들 중 2개 이상의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 호출 요청은 직접 무선 통신에 의해 수신된다. 호출 요청은 모바일 디바이스로부터 수신된다. 호출 요청은 고정된 위치에 있는 디바이스로부터 수신된다. 호출 요청은 잠재적 탑승자로부터 또는 그를 대표하여 수신된다. 호출 요청은 2개 이상의 시그널링 모드들의 조합에 의해 수신된다. 시그널링 모드는 가시 모드를 포함한다. 가시 모드는 그래픽 엘리먼트들의 디스플레이를 포함한다. 가시 모드는 이미지 또는 광을 포함한다. 시그널링 모드는 가청 모드를 포함한다. 가청 모드는 사운드를 포함한다. 가청 모드는 발언을 포함한다. 시그널링 모드는 인간 제스처 또는 얼굴 표정 또는 양자 모두를 포함한다. 호출 요청은 자율 주행 차량의 사용에 관련된 호출 정보를 포함한다. 호출 정보는 목적지 위치를 포함한다. 호출 정보는 서비스의 클래스 또는 타입 또는 우선 순위를 포함한다. 호출 정보는 승객들의 수를 포함한다. 호출 정보는 잠재적 탑승자 또는 배달될 소포에 관한 정보를 포함한다. 자율 주행 차량으로부터 수신 확인이 전송된다. 수신 확인이 전송된 이후에 호출 확인이 수신된다.
일반적으로, 양태에서, 자율 주행 차량을 호출하기 위한 디바이스가 존재한다. 이러한 디바이스는 자율 주행 차량을 사용하려는 잠재적 탑승자의 의도의 표시를 수신하는 입력 특징을 포함한다. 디바이스는 시그널링 모드에 의한 호출 요청을 시그널링 모드에 따라 호출 요청을 직접 수신할 수 있는 적어도 하나의 자율 주행 차량에 전송하는 출력 특징을 또한 포함한다.
구현들은 다음의 특징들 중 하나 또는 이들 중 2개 이상의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 디바이스는 모바일 디바이스를 포함한다. 디바이스는 위치에 고정된다. 입력 특징은 터치 감지 디스플레이를 포함한다. 입력 특징은 마이크로폰을 포함한다. 입력 특징은 버튼을 포함한다. 호출 요청은 자율 주행 차량의 사용에 관련된 호출 정보를 운반하고, 디바이스는 호출 요청에 호출 정보의 적어도 일부를 내장하는 프로세서를 포함한다. 호출 정보는 목적지 위치를 포함한다. 호출 정보는 서비스의 클래스 또는 타입 또는 우선 순위를 포함한다. 호출 정보는 승객들의 수를 포함한다. 호출 정보는 잠재적 탑승자 또는 배달될 소포에 관한 정보를 포함한다. 출력 특징은 송신기를 포함한다. 출력 특징은 디스플레이를 포함한다. 출력 특징은 광 방출기를 포함한다. 출력 특징은 사운드 방출기를 포함한다. 시그널링 모드는 가시 모드를 포함한다. 가시 모드는 그래픽 엘리먼트들의 디스플레이를 포함한다. 가시 모드는 이미지 또는 광을 포함한다. 시그널링 모드는 가청 모드를 포함한다. 가청 모드는 사운드를 포함한다. 가청 모드는 발언을 포함한다. 시그널링 모드는 인간 제스처 또는 얼굴 표정 또는 양자 모두를 포함한다. 호출 요청은 2개 이상의 시그널링 모드들의 조합에 의해 전송된다. 디바이스는 호출 요청이 전송된 이후에 자율 주행 차량으로부터 수신 확인을 수신하는 수신기 특징을 포함한다.
일반적으로, 양태에서, 자율 주행 차량에서 사용하기 위한 디바이스는 호출 요청을 수신하는 수신 특징을 포함한다. 호출 요청은 자율 주행 차량을 사용하려는 잠재적 탑승자의 표시된 의도에 대응한다. 호출 요청은 잠재적 탑승자 부근의 디바이스로부터 시그널링 모드에 따라 직접 수신된다. 디바이스는 호출 요청을 처리하는 프로세서를 포함한다.
구현들은 다음의 특징들 중 하나 또는 이들 중 2개 이상의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 호출 요청은 자율 주행 차량의 사용에 관련된 호출 정보를 운반하고, 디바이스는 호출 요청에 호출 정보의 적어도 일부를 내장하는 프로세서를 포함한다. 호출 정보는 목적지 위치를 포함한다. 호출 정보는 서비스의 클래스 또는 타입을 포함한다. 호출 정보는 승객들의 수를 포함한다. 호출 정보는 잠재적 탑승자 또는 배달될 소포에 관한 정보를 포함한다. 수신 특징은 카메라를 포함한다. 수신 특징은 광 검출기를 포함한다. 수신 특징은 마이크로폰을 포함한다. 시그널링 모드는 가시 모드를 포함한다. 가시 모드는 그래픽 엘리먼트들의 디스플레이를 포함한다. 가시 모드는 이미지 또는 광을 포함한다. 시그널링 모드는 가청 모드를 포함한다. 가청 모드는 사운드를 포함한다. 가청 모드는 발언을 포함한다. 시그널링 모드는 인간 제스처 또는 얼굴 표정 또는 양자 모두를 포함한다. 호출 요청은 2개 이상의 시그널링 모드들의 조합에 의해 수신된다. 프로세서는 호출 요청에 기초하여 액션을 결정하는 프로세스를 포함한다. 이러한 액션은 호출 요청을 수락하는 것을 포함한다. 액션은 호출 요청을 거절하는 것을 포함한다. 액션은 자율 주행 차량의 자율 운전 특징들에 픽업 위치를 제공하는 것을 포함한다. 자율 주행 차량에 있는 디바이스에서 호출 확인이 수신된다.
일반적으로, 양태에서, 자율 주행 차량은 프로세서 및, 자율 주행 차량으로 하여금 식별된 위치로 이동하게 하도록 이러한 프로세서에 의해 실행될 소프트웨어를 포함한다. 자율 주행 차량은, (a) 호출 요청을 수신하는- 호출 요청은 자율 주행 차량을 사용하려는 잠재적 탑승자의 표시된 의도에 대응하고, 호출 요청은 잠재적 탑승자 부근의 디바이스로부터 시그널링 모드에 따라 직접 수신됨 -, 그리고 (b) 호출 요청에 기초하여 프로세서에 픽업 위치를 제공하는 디바이스를 또한 포함한다.
이러한 그리고 다른 양태들, 특징들, 구현들, 및 이점들은 기능들을 수행하기 위한 방법들, 장치들, 시스템들, 컴포넌트들, 프로그램 제품들, 비즈니스 방법들, 수단들 또는 단계들로서, 그리고 다른 방식들로 표현될 수 있다.
이러한 그리고 다른 양태들, 특징들, 구현들, 및 이점들은 다음의 설명으로부터 그리고 청구항들로부터 명백하게 될 것이다.
도 1, 2, 9 및 10은 블록도들이다.
도 3, 4 및 8은 차량 호출의 개략도들이다.
도 5, 6, 및 7은 디스플레이 스크린 샷들이다.
도 11은 차량의 개략도이다.
도 12 및 13은 개략도들이다.
본 명세서에서 우리는 사람이, 자율 주행 차량과 같은, 차량을 호출하는데 사용하는 시스템 및 기술들을 설명한다. 도 2에 도시되는 바와 같이, 우리가 본 명세서에서 설명하는 시스템 및 기술들의 일부 구현들에서, 사용자(16)는 하나 이상의 무선 시그널링 모드(18)를 사용하여 차량과 직접 달성되는 통신에 의해 차량(20)을 호출한다. 일부 경우들에서, 서버(12)는 또한 또는 대안적으로 차량과 직접 통신할 수 있다.
우리는 때때로 이러한 시스템 및 기술들을 광범위하게 "호출 시스템(hailing system)"이라고 지칭한다. 우리는 "호출(hailing)" 또는 "호출(hail)"이라는 용어를 광범위하게, 예를 들어, 신호하는, 부르는, 정지 신호를 하는, 경보하는, 또는 탑승하려고(단독으로 또는 다른 사람들과 함께), 서비스를 대여하려고, 전달이 행해지게 하려고, 또는 다른 방식으로 (자율 주행 차량과 같은) 차량을 사용하려고 하는 사람의 소망을 표시하는 목적으로 임의의 다른 방식으로 차량의 주의를 끄는 임의의 정황에 있는 임의의 사람(예를 들어, 보행자)에 의한 임의의 액션을 포함하는 것으로 사용한다.
호출은 호출 디바이스의 매체를 통해, 또는 그것의 보조로 행해질 수 있다. 우리는 "호출 디바이스(hailing device)"라는 문구를 광범위하게, 단지 몇몇을 명명하자면, 예를 들어, 임의의 장치, 장비, 기기, 또는 호출과 연관된 다른 디바이스, 예를 들어, 전화 또는 다른 핸드헬드 디바이스, 스마트 시계 또는 팔찌 또는 다른 웨어러블 디바이스, 또는 인도 또는 도로 에지 상에 또는 그 근처에 위치되는 탑재형인 또는 다른 방식으로 고정형인 디바이스를 포함하는 것으로 사용한다. 우리는 "잠재적 탑승자(potential rider)"라는 문구를 광범위하게, 예를 들어, (단독으로 또는 다른 사람들과 함께) 탑승하려고, 서비스를 대여하려고, 전달이 행해지게 하려고, 또는 다른 방식으로 (자율 주행 차량과 같은) 차량을 사용하려고 하는 임의의 정황에 있는 임의의 사람을 포함하는 것으로 사용한다. 우리는 "서비스를 위해 차량을 대여한다(hire a vehicle for service)"라는 용어를 광범위하게, 예를 들어, 차량에 탑승하려는, 차량에 의해 전달이 행해지게 하려는, 또는 다른 방식으로 차량을 사용하려는 목적으로 차량에 대해 임의의 방식으로 그리고 임의의 정황에서 액세스를 획득하는 것을 포함한다. 우리가 우리의 논의에서 때때로 자율 주행 차량들을 지칭하더라도, 호출 시스템은 반-자율 주행 차량들에 대해 그리고 다른 방식들로 운전되는 다른 종류들의 차량들에 대한 일부 정황들에서 또한 사용될 수 있다. 우리는 때때로 "자율 주행 차량(autonomous vehicle)"이라는 용어를 임의의 이러한 차량을 광범위하게 지칭하는 것으로 사용한다. 자율 주행 차량은 잠재적 탑승자 근처의 도로를 따라 지나가고 있을 때, 또는 정지될 때, 또는 다른 정황들에서 호출될 수 있다.
자율 주행 차량은 여정의 일부 또는 전체 여정 동안 인간의 개입 없이 안전하게 운전될 수 있다. 도 10 및 도 11에 도시되는 바와 같이, 자율 주행 차량은 환경을 통해 경로들의 자동화된 생성 및 따름을 가능하게 하는 센서들, 액추에이터들, 컴퓨터들, 및 통신 디바이스들을 포함한다. 자율 주행 차량들은 통상적으로 하나 이상의 비디오 센서를 포함하고, 이들 중 적어도 하나는 차량 앞의 장면에 관련된 데이터를 캡처하기 위해 통상적으로 전방 방향으로 배향된다. 추가적으로, 자율 주행 차량들은 하나 이상의 LIDAR 센서를 포함할 수 있다. 자율 주행 차량들은 클라우드 서비스에서 서버들 상에 저장되는 데이터 및 정보를 액세스하는 무선 양방향 통신 능력을 통상적으로 구비한다. 도 10 및 11에 또한 도시되는 바와 같이, 자율 주행 차량은 중앙 위치에서 서버와 무선으로 통신할 수 있다.
이러한 그리고 다른 능력들은 자율 주행 차량으로 하여금, 특정 형상들, 컬러들, 텍스처들, 인간 제스처들, 및 다른 가시적 자극들을 포함하는, 환경에서 검출되는 가시적 또는 다른 물리적 특징들에 반응하게 할 수 있다. 자율 주행 차량들은 환경, 및 경적들, 스피커들, 벨들, 또는 사운드를 방출하는 다른 잡음 생성원들에서의 사운드들을 캡처하고 이들에 반응하는 청각 센서들을 또한 구비할 수 있다. 우리는 "자극 검출기들(stimulus detectors)"이라는 일반적인 문구에 의해 이러한 가시적 및 청각적 능력들 및 디바이스들 및 광범위한 다른 검출 능력들 및 디바이스들을 지칭할 것이다.
따라서, 도 12에 도시되는 바와 같이, 자율 주행 차량(200)의 자극 검출기들(202)은, 예를 들어, 비디오(204), 오디오(206), 이미지(208), 광(210), RF(212)를 포함할 수 있다.
우리가 본 명세서에서 설명하는 호출 시스템과 함께 사용되는 자율 주행 차량들은, 예를 들어, 차량의 외부로부터 볼 수 있도록 차량의 외부 상에 탑재되는 조명들, 디스플레이 스크린들, 발광 다이오드들, 또는 다른 발광 디바이스들(216)을 또한 구비할 수 있다. 자율 주행 차량들은, 예를 들어, 차량 외부에 탑재되는 디스플레이들(218), 조명들, 사이렌들, 클랙슨들 또는 다른 사운드 방출기들(220), 및 다른 시그널링 디바이스들을 가질 수 있다. 우리는 이러한 시그널링 디바이스들 및 기술들 및 광범위한 다른 시그널링 능력들 및 장비들을 "시그널링 디바이스들(signaling devices)"이라고 지칭할 것이다. 종종 이러한 시그널링 디바이스들은 사람에 의해 인지 가능하고 이해되는 모드들에서 동작한다.
통상적으로, (탑승-호출 서비스들을 위해 사람에 의해 운전되고 있는 택시들 및 차량들과 같은) 차량들은 스마트폰, 랩톱, 태블릿, 또는 다른 컴퓨팅 디바이스(234) 내에 내장되는 프로세서 유닛(232) 상에서 실행될 수 있는 탑승 호출 소프트웨어 프로세스(230)를 사용하여 잠재적 탑승자에 의해 서비스를 위해 대여될 수 있다. 잠재적 탑승자(236)는 이러한 탑승 호출 소프트웨어 프로세스에 원하는 픽업 위치를 통상적으로 입력하고(238), 원하는 하차(즉, 목표) 위치(예를 들어, 목적지 주소 또는 교차로)를 또한 입력할 수 있다.
알려진 시스템들에서, 원하는 픽업 위치는 다음으로 하나 이상의 그리고 잠재적으로 큰 플릿(예를 들어, 수백 또는 수천)의 차량들에 이동 방향들을 배정하는 것으로 작업되는 중앙 집중형 서버에 무선으로 통신된다. 이러한 중앙 집중형 서버는 다음으로 잠재적 탑승자의 픽업 위치를 특정 차량에 무선 통신에 의해 제공하는 라우팅 소프트웨어 프로세스를 실행한다. 이러한 특정 차량은 다음으로 원하는 픽업 위치로 운전되어 잠재적 탑승자를 만난다. 일단 잠재적 탑승자가 차량에 진입하여 식별 프로세스를 완료하면(반드시 그 순서일 필요는 없음), 차량은 서비스를 위해 대여된 것으로 고려되고 원하는 하차 위치까지의 여정을 시작한다.
자율 주행 차량들의 일부 통상적인 사용 경우들에서, 원하는 픽업 또는 목표 위치는 (클라우드에서 중앙 집중형 서버 상에 위치되고 차량을 호출할 때 탑승자 대기 시간들을 최소화하는 목표로 자율 주행 차량들의 플릿의 위치들을 최적화하는 것으로 작업되는) 알고리즘에 의해 명시될 수 있거나, 또는 다른 프로세스(예를 들어, 차량에 탑승한 검출된 의료 응급으로 인해 목표 위치로서 가장 가까운 병원을 식별하는 응급 프로세스)에 의해 제공될 수 있다.
우리가 본 명세서에서 설명하는 호출 시스템의 구현들에서, 차량(예를 들어, 자율 주행 차량)의 잠재적 탑승자는, 예를 들어, 원하는 픽업 위치를 스마트폰, 랩톱, 태블릿, 또는 다른 컴퓨팅 디바이스에 입력하지 않고, 서비스를 위해 차량을 대여하기를 원할 수 있지만, 오히려 (도로 상에서 지나가는 점유되지 않은 자율 주행 차량과 같은) 차량을 단순히 호출하기를 원할 수 있다. 우리가 본 명세서에서 설명하는 호출 시스템은, 특정 위치에 주차되는 자율 주행 차량을 호출하는 것과 같은, 다른 시나리오들에 또한 적용할 수 있다.
도 3에 도시되는 바와 같이, 우리의 호출 시스템의 구현들에서, 자율 주행 차량(30)의 호출은 이하 논의되는 것들을 포함하는 다양한 시그널링 모드들 중 하나 또는 이들 중 2개 이상의 조합을 사용하여 잠재적 탑승자(32)로부터 또는 그를 대표하여 또는 그와 관련하여 자율 주행 차량에 정보를 전송하는 것에 의해 달성될 수 있다. 우리는 "시그널링 메커니즘(signaling mechanism)"이라는 용어를, 예를 들어, 호출에 관한 정보가 자율 주행 차량에 전송될 수 있는 임의의 디바이스, 장비, 장치, 또는 시스템을 포함하는 것으로 광범위하게 사용한다. 우리는 "시그널링 모드(signaling mode)"라는 용어를, 예를 들어, 정보가 무선 신호들 또는, 비-전자 방법들을 포함하는 다른 방법들에 의해 전송될 수 있는 임의의 형태를 포함하는 것으로 광범위하게 사용한다. 다른 것들 중에서, 시그널링 모드는, 몇몇을 명명하자면, 이미지 또는 이미지들의 시퀀스를 디스플레이하는 것, 광 신호들의 시퀀스를 방출하는 것, 사운드 신호들의 시퀀스를 방출하는 것, 무선 통신 신호를 방출하는 것, 또는 제스처들 또는 얼굴 표정들에 관여하는 것을 포함할 수 있다.
대부분의 경우들에서, 정보 시그널링 메커니즘 및 모드는 참 검출들(즉, 호출 요청이 차량으로 지향되었다는 점을 자율 주행 차량이 정확하게 식별하는 시나리오들)의 발생률을 증가시키도록 그리고 거짓 검출들(즉, 예를 들어, 아무것도 전송되지 않았거나 또는 하나가 다른 차량에 전송되었을 때 호출 요청이 차량으로 지향되었다는 점을 자율 주행 차량이 부정확하게 식별하는 시나리오들)의 발생률을 감소시키도록 설계된다.
도 3에 도시되는 바와 같이, 잠재적 탑승자(32)는 모바일 디바이스(또는 매우 다양한 다른 디바이스들)와 같은 호출 디바이스(34)를 사용하여 자율 주행 차량에 시그널링할 수 있다.
일부 사례들에서, 호출은 호출 디바이스(예를 들어, 스마트폰)를 소지하고 있는 잠재적 탑승자(또는 동료와 같은 누군가)에 의해 수행될 수 있다. 일부 경우들에서(도 4 참조), 호출은 차량 호출이 (예를 들어, 붐비는 호텔 외부에서) 흔히 발생할 수 있는 구조 상에서와 같이, 고정된 위치에 탑재되거나 또는 설치되는 호출 디바이스를 사용하여 수행될 수 있다. 일부 경우들에서, 호출 디바이스는 외부 디바이스를 전혀 소지하고 있지 않지만, 오히려, 손, 또는 얼굴, 또는 다른 제스처 또는 휘파람, 외침, 또는 다른 사운드를 만드는 것과 같은 다른 시그널링 메커니즘들을 사용하여 정보를 송신하는 잠재적 탑승자(또는 그녀 대신 누군가)에 의해 수행되는 통상적인 인간 능력들일 수 있다. 일부 구현들에서, 호출은 자율 주행 차량 자체에 부착되는 디바이스(예를 들어, 사용자의 스마트 카드를 판독할 수 있는 스마트 카드 판독기 또는 사용자의 스마트폰과 통신할 수 있는 스마트 디바이스)와 상호 작용하는 것에 의해 수행될 수 있다.
호출 시스템을 사용하는 호출은 시그널링 메커니즘이 동작하는 방식, 송신될 정보, 그 포맷, 및 매우 다양한 다른 양태들을 커버할 수 있는 미리 정의되고 흔히 수락되는 호출 프로토콜에 부합하는 방식으로 행해질 수 있다. 개별 자율 주행 차량들 및 그들의 플릿들을 서비스를 위해 대여되게 동작시키는 매우 다양한 엔티티들 및 자율 주행 차량들 및 호출 디바이스들에서 사용하기 위한 소프트웨어, 하드웨어, 및 다른 장비들을 생산하는 엔티티들이 이러한 호출 프로토콜에 가입할 수 있다.
이러한 호출 프로토콜의 바람직한 양태는, 독점적 호출 방법 하에서 한 명의 구체적인 플릿 오퍼레이터에 의해 운영되는 자율 주행 차량을 호출하는 것에 의해 달성 가능할 것보다 (한 명보다 많은 플릿 오퍼레이터의 차량들이 프로토콜과 부합하기 때문에) 더 빠르게 잠재적 탑승자로 하여금 차량을 호출할 수 있게 할 수 있다는 것이다. 플릿 오페레이터들 사이의 상호 운용성은 모든 플릿 오퍼레이터들에게 호출 요청들을 브로드캐스팅할 수 있는 흔한 중앙 클라우드 또는 시스템을 또한 요구할 수 있다.
우리가 본 명세서에서 설명하는 호출 시스템의 다른 바람직한 양태는, 잠재적 탑승자가, (호출 시스템의 구현들에서는 요구되지 않는) 원하는 픽업 위치를 입력하라고 요구되는 경우보다 더 빠르게 차량을 호출하는 것이 가능하고, 시스템이 차량을 그녀에게 배정하는 것을 기다리고, 다음으로 해당 차량이 픽업 위치에 도착하는 것을 기다릴 수 있다는 것 등이다. 호출 시스템의 일부 구현들의 다른 바람직한 양태는, 예를 들어, 개인 식별 정보를 포함하는 사용자 계정에 결부될 수 있는 탑승 호출 소프트웨어 프로세스를 사용하지 않고, 잠재적 탑승자가 차량을 익명으로 호출하는 것이 가능할 수 있다는 것이다. 다시 말해서, 잠재적 탑승자는 호출 시스템을 사용하는 프로세스에서 그녀가 향하려는 곳을 말하거나 또는 그녀의 개인 정보를 전혀 노출시킬 필요가 없다.
반면, 시그널링 메커니즘에 의존하여, 호출 요청과 연관된 특정 종류의 정보가 호출 시스템에 의해 자율 주행 차량에 송신될 수 있다. 이러한 정보는, 이에 제한되는 것은 아니지만, 승객들의 수에 관한 정보, 원하는 서비스의 클래스 또는 비용(특정 크기 또는 클래스의 차량들을 호출 요청에 응답하는 것으로부터 배제하는데 사용될 수 있음), 우선 순위 또는 응급 호출 요청에 관한 정보, 또는 탑승자에 관한 개인 식별 정보, 또는 이들 중 임의의 2개 이상의 조합, 또는 다른 정보를 포함할 수 있다. 송신되는 정보는 다수의 가능한 암호화 기술들 중 임의의 것을 이용할 수 있다.
호출 디바이스는, 예를 들어, 다음의 것 (및 광범위한 다른 것들) 중 하나 이상을 포함할 수 있다:
1. 도 12의 예에 도시되는 바와 같이, 스마트 폰, 태블릿, 핸드헬드 PC, 스마트 시계, 팔찌, 또는 다른 웨어러블 디바이스 또는 적어도 프로세서(232), 메모리 유닛(244), 사용자 인터페이스(248)와 연관된 입력 디바이스 또는 프로세스(246), 및 (일부 경우들에서 구비되는) 디스플레이 스크린, 발광 다이오드(들), 발광 재료, e-잉크 스크린, 또는 다른 광 방출 또는 광 변조 매체(250)를 구비하는 다른 구성 가능 모바일 디바이스가 제공된다. 이러한 디스플레이 및 발광 매체는 이미지들, 컬러들, 또는 광들의 시퀀스들, 또는 이러한 그리고 다른 가시적 표시들 중 임의의 2개 이상의 조합을 전시하거나 또는 변조하는 것이 가능할 수 있다. 호출 디바이스는 환경에서 가시적 특징들을 검출할 수 있는 하나 이상의 비디오 센서(262)를 구비할 수 있다. 이러한 디바이스는 사운드(264)를 검출하고 방출하는 능력을 가능하게 하는 하나 이상의 마이크로폰 또는 스피커(또는 양자 모두)를 구비할 수 있다. 이러한 디바이스는, 다른 것들 중에서, 중앙 클라우드 또는 서버들(242)과 통신할 수 있게 하는 유선 또는 무선 수신기들 및 송신기들을 구비할 수 있다.
2. 인쇄된 종이 또는 카드.
3. 적어도 프로세서 및 스피커, 및 잠재적으로 마이크로폰을 구비하는 프로그램 가능 잡음 생성원들을 포함하는 휘슬 또는 다른 잡음 생성원.
자율 주행 차량을 호출하기 위한 모드들
자율 주행 차량을 호출하기 위한 예시적인 방법들은 이에 제한되는 것은 아니지만 독립적으로 또는 조합하여 이용될 수 있는 다음의 방법들을 포함한다.
이미지 디스플레이
도 5에 도시되는 바와 같이, 자율 주행 차량의 호출은, 예를 들어, 지나가는 자율 주행 차량들 상에 탑재되는 비디오 센서들(204)의 시선 내에 놓일 가능성이 있는 방식으로(예를 들어, 이미지 또는 이미지들이 어깨 높이 이상으로 도로를 향해 디스플레이되도록 하는 배향으로 디바이스를 제시함) 호출 디바이스(48)(도 12에서의 234) 상에 특정 이미지 또는 이미지들의 시퀀스(44, 46)를 디스플레이하는 것(예를 들어, 고정된 반복 레이트로 교대로 디스플레이됨)에 의해 달성될 수 있다. 예를 들어, 호출 디바이스는 인도 또는 도로 에지에, 또는 잠재적 탑승자가 서 있는 교차로에 위치될 수 있다.
디스플레이될 이미지 또는 이미지들은 다음의 속성들 중 하나 또는 이들 중 임의의 2개 이상의 조합을 전시할 수 있다:
1. 기하학적 특징들(50)(예를 들어, 기하학적 엘리먼트들로 구성되는 이미지 특징들) 또는, 예를 들어, 차량 상에 탑재되고 통상적인 시야(예를 들어, 90도 수평 x 60도 수직) 및 해상도(예를 들어, 640 픽셀 수평 x 480 픽셀 수직)를 갖는 시각 센서(들)(208)에 기초하는 검출 시스템을 사용하여 공칭 호출 거리(예를 들어, 1 내지 30 미터)에서 자율 주행 차량에 의해 신뢰성 있게 분해될 수 있는 것들보다 작지 않은 특징들과 같은 특징들의 패턴들(52). 도 13에 도시되는 바와 같이, 호출 디바이스 상에서 실행되는 소프트웨어 프로세스들(300)은 기하학적 특징들을 형성하고 제시하는 기하학적 엘리먼트 프로세스들(302)을 포함할 수 있다.
2. (도 5에서와 같이) 흑백, 그레이스케일, 또는 컬러로 형성됨. 흑백 이미지보다는 오히려 그레이스케일 또는 컬러 이미지를 디스플레이하는 것이 유리할 수 있는데 그 이유는 그레이스케일 및 컬러 이미지가 흑백 이미지보다 더 많은 정보를 포함할 수 있고, 따라서 호출 요청에 관련된 더 많은 수량의 정보의 인코딩을 가능하게 할 수 있거나, 또는 거짓 검출들의 감소된 발생 또는 양자 모두를 가능하게 할 수 있기 때문이다. 이미지에 포함되는 컬러 정보의 검출은 자율 주행 차량들이 컬러 비디오 센서들을 구비할 것을 암시적으로 요구한다. 호출 디바이스 상에서 실행되는 소프트웨어 프로세스들(300)은 적절한 이미지들을 생성하도록 흑백, 그레이스케일, 및 컬러 프로세스들(304)을 포함할 수 있다.
3. 차량 상에 탑재되고 통상적인 시야 및 해상도를 갖는 시각 센서(들)에 기초하는 검출 시스템을 사용하여 공칭 호출 거리에서 자율 주행 차량에 의해 신뢰성 있게 분해될 수 있는 텍스처들(예를 들어, 이미지의 영역 또는 전체 이미지서의 컬러들 또는 강도들의 배열들). 호출 디바이스 상에서 실행되는 소프트웨어 프로세스들(300)은 텍스처 생성 프로세스들(306)을 포함할 수 있다.
4. 이러한 텍스처는 (바이너리 포맷으로 정보를 인코딩하는, 도 6에 도시되는 바와 같은 QR 코드들(60)과 같은) 포맷으로 인코딩되는 정보를 포함할 수 있다. 이것은 더 많은 정보가 차량에 통신되는 것을 허용한다. 이러한 포맷의 해상도를 증가시키는 것에 의해 호출 요청에서 추가적인 정보가 인코딩될 수 있다. 호출 디바이스 상에서 실행되는 소프트웨어 프로세스들(300)은 이러한 목적으로 인코딩 프로세스들(308)을 포함할 수 있다.
5. 컬러들(62, 64, 66)의 시퀀스는, 도 7에 도시되는 바와 같이, 고정된 반복 레이트로 호출 디바이스에 의해 디스플레이될 수 있다. 도 7은 디스플레이 스크린(68)(도 12에서의 250)에 의해 방출되는 컬러의 광을 도시한다. 몇몇을 명명하자면, LED들, 토치들, 및 손전등들과 같은, 다른 광 소스들이 사용될 수 있다. 방출되는 광은 가시 스펙트럼 또는 비-가시 스펙트럼에 있을 수 있다. 이러한 광은 단일 파장의 것일 수 있거나 또는 다수의 파장들을 포함할 수 있다. 패턴은 광의 강도와 같이 일시적으로 변경될 수 있다. 나중에 논의되는 바와 같이, 사운드들이 시그널링 모드로서 사용될 수 있고, 이러한 사운드의 주파수들은 유사하게 제어될 수 있다. 광의 시간적 및 스펙트럼 제어는 호출 디바이스(300) 상에서 실행되는 광 변조 프로세스들(310)에 의해 취급될 수 있다.
6. 호출 디바이스에 의해 생성되지 않은 유사한 또는 동일한 이미지가 자율 주행 차량 상의 센서들에 의해 검출되고, 그렇게 함으로써 거짓 검출을 초래하는 기회를 감소시키기 위해서는 이미지의 외관이 흔하지 않아야 한다. 예를 들어, 이미지는 교통 신호들 또는, 뉴스 박스들, 버스 정류장 쉼터들 등과 같은, 다른 흔한 인도 특징들 상에 흔히 위치되는 이미지들과 유사하지 않아야 한다.
이에 제한되는 것은 아니지만 다음의 개별 방법들, 또는 이러한 방법들의 조합들을 포함하는, 다양한 방법들을 사용하여 인코딩 및 광 변조 프로세스들(308 및 310)에 의해 이미지에서 호출 요청에 관련된 정보(예를 들어, 원하는 서비스의 클래스 또는 비용, 또는 우선 순위 또는 응급 호출 요청의 존재)가 인코딩될 수 있다:
1. 이미지 특징들을 변경함, 예를 들어, 호출 요청에 관련된 정보에 의존하여 고유한 이미지 또는 이미지들의 시퀀스를 디스플레이함. 예를 들어, 서비스의 표준 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 단일 승객인 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 특정 이미지가 디스플레이될 수 있고, 한편 서비스의 프리미엄 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 2명의 승객들을 대표하는 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 다른 특정 이미지가 디스플레이될 수 있다.
2. 디스플레이되는 이미지들의 시퀀스를 변경함, 디스플레이되는 이미지들의 시퀀스의 시간적 속성들을 변경함을 포함함. 예를 들어, 서비스의 표준 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 단일 승객인 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 이미지들의 특정 시퀀스가 디스플레이될 수 있고, 한편 서비스의 프리미엄 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 2명의 승객들을 대표하는 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 다른 이미지들의 특정 시퀀스가 디스플레이될 수 있다. 각각의 이미지의 디스플레이 지속 기간과 같은 시간적 속성들은 추가적인 정보를 인코딩하거나, 또는 거짓 검출들의 발생을 감소시키도록 변조될 수 있다.
3. 디스플레이되는 이미지 또는 이미지들의 시퀀스의 흑백, 그레이스케일, 또는 컬러 속성들을 변경함, 이미지들의 컬러의 시간적 속성들을 변경함을 포함함. 예를 들어, 서비스의 표준 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 단일 승객인 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 특정 적색 이미지가 디스플레이될 수 있고, 한편 서비스의 프리미엄 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 2명의 승객들의 일행을 대표하는 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 동일한 특정 이미지가 녹색으로 디스플레이될 수 있다.
4. 디스플레이되는 이미지 또는 이미지들의 시퀀스의 텍스처 속성들을 변경함. 예를 들어, 서비스의 표준 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 단일 승객인 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 특정 흑백 체커보드 이미지가 디스플레이될 수 있고, 한편 서비스의 프리미엄 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 2명의 승객들의 일행을 대표하는 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 특정 녹황 체커보드 이미지가 디스플레이될 수 있다.
5. 디스플레이될 이미지는 광고 또는 홍보 정보를 전달하는 회사 로고 또는 다른 심볼일 수 있다. 광고는 자율 주행 차량 회사(예를 들어, 호출 요청에 응답할 수 있는 자율 주행 차량을 운영하는 회사) 또는 다른 비즈니스 엔티티에 대한 것일 수 있다.
광을 방출함
자율 주행 차량의 호출은, (예를 들어, 인도 또는 도로 에지로부터, 또는 교차로에 서 있는 잠재적 탑승자에 의해) 자율 주행 차량 상에 탑재되는 비디오 센서들의 시선 내에 놓일 가능성이 있는 방식으로(예를 들어, 방출되는 광이 어깨 높이 이상으로 도로를 향해 지향되도록 하는 배향으로 디바이스를 제시함) 호출 디바이스로부터 광을 방출하는 것에 의해 달성될 수 있다.
디스플레이될 방출되는 광은 호출 디바이스(300) 상의 인코딩 및 광 변조 프로세스들(308 및 310)의 실행에 기초하여 다음의 속성들 중 하나 또는 이들 중 2개 이상의 조합을 전시할 수 있다:
1. 광의 파장은 가시 스펙트럼 내에 있을 수 있거나 또는, 파장이 자율 주행 차량 상에 탑재되는 비디오 센서들에 의해 검출될 수 있다면, 호출 디바이스의 충분한 방출 능력들, 근적외선 스펙트럼 또는 다른 스펙트럼을 제공받을 수 있다.
2. 가시 스펙트럼에서의 광의 파장은 특정 컬러 또는 많은 컬러들과 연관된 대역들에 있을 수 있다.
3. 광의 파장은 균일하거나 또는 가변적일 수 있다.
4. 광의 파장은 제어 가능하거나 또는 제어 가능하지 않을 수 있다.
5. 광의 강도는 균일하거나 또는 가변적일 수 있다. 광 강도는 통상적인 검출 감도를 갖는 시각 센서(들) 또는 광 검출 센서(들)에 기초하는 검출 시스템을 사용하여 공칭 호출 거리에서 자율 주행 차량에 의해 신뢰성 있게 검출 가능해야 한다.
6. 광의 강도는 제어 가능하거나 또는 제어 가능하지 않을 수 있다.
7. 유사한 또는 동일한 특성들을 갖는 방출되는 광이 자율 주행 차량 상의 센서들에 의해 잘못 검출되고, 그렇게 함으로써 거짓 검출을 초래하는 기회를 최소화하기 위해서는, 방출되는 광의 특성들(예를 들어, 컬러, 파장, 강도 시간적 주파수(즉, 깜빡임 레이트), 또는 이들의 조합들)이 흔하지 않아야 한다. 예를 들어, 방출되는 광은 통상적인 차량 턴 표시자에 의해 방출되는 광과 특성들이 유사하지 않아야 한다.
이에 제한되는 것은 아니지만 다음의 개별 방법들, 또는 이러한 방법들의 조합들을 포함하는, 다양한 방법들을 사용하여 인코딩 프로세스들(308)에 의해 호출 요청에 관련된 정보(예를 들어, 원하는 서비스의 클래스 또는 비용, 또는 우선 순위 또는 응급 호출 요청의 존재)가 방출되는 광에서 인코딩될 수 있다:
1. 호출 디바이스의 디스플레이 상에서 균일하게 광 파장을 변경함. 예를 들어, 디스플레이 디바이스는 명시된 시간적 패턴에 따라 적색으로부터 녹색으로 천이하는 컬러를 디스플레이할 수 있다.
2. 디스플레이 상의 구체적인 공간적 또는 시간적 패턴들에 따라 광 파장을 변경함(예를 들어, 디스플레이의 별개의 공간 영역들 또는 전체 디스플레이는 별개의 광 파장들을 균일하게 또는 시간 변경 방식으로 디스플레이할 수 있음). 예를 들어, 특정 체커보드 이미지는 상이한 주파수들에서 컬러가 변경되는 체커보드의 개별 셀들로 디스플레이될 수 있다.
3. 전체 디스플레이 상에서, 또는 디스플레이 상의 구체적인 공간적 또는 시간적 패턴들에 따라 광 강도를 균일하게 변경함.
제스처
도 8에 도시되는 바와 같이, 지나가는 자율 주행 차량의 호출은, (예를 들어, 인도 또는 도로 에지로부터, 또는 잠재적 탑승자가 교차로에 서 있을 때) 자율 주행 차량 상에 탑재되는 비디오 또는 LIDAR 센서들의 시선 내에 놓일 가능성이 있는 위치에서 그리고 배향으로 (흔하지 않은) 제스처 또는 제스처들(70)의 시퀀스를 수행하는 것에 의해 달성될 수 있다. 자율 주행 차량 상에 탑재되는 프로세서(280) 상에서 실행되는 소프트웨어 프로세스(282)(도 12)는 다음으로 비디오 또는 LIDAR 센서들로부터 캡처되는 데이터를 분석하여, 호출 요청을 표현하도록 의도되는 제스처(들)의 존재를 검출할 것이다.
디스플레이될 제스처(들)는 다음의 속성들을 전시할 수 있다:
1. 제스처 또는 제스처들은, 차량 상에 탑재되고 통상적인 시야 및 해상도를 갖는 시각 센서(들)에 기초하는 검출 시스템을 사용하여 공칭 거리에서 자율 주행 차량에 의해 정확하게 분해될 정상 림 위치 지정 및 모션과 충분히 상이한 위치들 및 모션들을 사용하는, 잠재적 탑승자 또는 다른 사람의 팔들 또는 다리들 중 하나 이상 또는 양자 모두의 정적 위치 지정 또는 동적 모션을 포함할 수 있다. 제스처 또는 제스처들은 차량 상에 탑재되고 통상적인 시야 및 해상도를 갖는 시각 센서(들)에 기초하는 검출 시스템을 사용하여 공칭 호출 거리에서 자율 주행 차량에 의해 정확하게 분해될 수 있는 얼굴 표정들을 또한 포함할 수 있다. 얼굴 제스처의 예는 시간의 일부 최소 지속 기간 동안 차에서 연속적으로 응시하고 있다. 이러한 제스처는 호출 디바이스(72)의 사용과 조합될 수 있다.
2. 자율 주행 차량을 호출하는 목적으로 수행되고 있지 않은 유사한 또는 동일한 제스처가 자율 주행 차량 상의 센서들에 의해 검출되고, 그렇게 함으로써 거짓 검출을 초래하는 기회를 최소화하기 위해서는 제스처 또는 제스처들의 외관이 흔하지 않아야 한다. 예를 들어, 제스처 또는 제스처들의 외관은 턴을 표시하기 위해 사이클리스트들에 의해 또는 교통의 흐름을 조절하기 위해 경찰 또는 기수에 의해 사용되는 제스처들과 유사하지 않아야 한다.
3. (손들 또는 팔들을 흔드는 것과 같은) 흔한 제스처는, 거짓 검출들을 감소시키기 위해, 2차, 가시적으로 구별되는 자극과 조합될 때 자율 주행 차량을 호출하는데 사용될 수 있다. 하나의 이러한 2차 가시적 자극은 흔한 제스처를 실행하면서 그녀의 머리 포즈에 의해 자율 주행 차량을 보거나 또는 추적하는 잠재적 탑승자일 수 있다. 자율 주행 차량 상에 탑재되는 프로세서(280) 상에서 실행되는 소프트웨어 프로세스(282)는 다음으로 비디오 또는 LIDAR 센서들 또는 양자 모두로부터 캡처되는 데이터를 분석하여, 조합된 발생이 호출 요청을 표현하도록 의도되는 2차 가시적 자극 및 제스처 양자 모두의 존재를 검출할 것이다.
이에 제한되는 것은 아니지만 다음의 개별 방법들, 또는 이러한 방법들의 조합들을 포함하는, 다양한 방법들을 통해 호출 요청에 관련된 정보(예를 들어, 원하는 서비스의 클래스 또는 비용, 또는 우선 순위 또는 응급 호출 요청의 존재)가 제스처들에서 인코딩될 수 있다:
1. 특정 제스처들을 변경함, 예를 들어, 호출 요청에 관련된 정보에 의존하여 고유한 제스처 또는 제스처들의 시퀀스를 디스플레이함. 예를 들어, 서비스의 표준 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 단일 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 특정 제스처가 디스플레이될 수 있고, 한편 서비스의 프리미엄 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 2명의 승객들의 일행을 대표하여 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 다른 특정 제스처가 디스플레이될 수 있다.
2. 디스플레이되는 제스처들의 시퀀스를 변경함, 디스플레이되는 제스처들의 시퀀스의 시간적 속성들을 변경함을 포함함. 예를 들어, 서비스의 표준 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 단일 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 제스처들의 특정 시퀀스가 디스플레이될 수 있고, 한편 서비스의 프리미엄 클래스를 공급하는 자율 주행 차량에 대한 2명의 승객들의 일행을 대표하여 잠재적 탑승자에 의한 호출 요청에 대해 다른 제스처들의 특정 시퀀스가 디스플레이될 수 있다. 각각의 제스처의 디스플레이 지속 기간과 같은 시간적 속성들은 추가적인 정보를 인코딩하거나, 거짓 검출들의 발생을 감소시키도록 변조될 수 있다.
사운드들을 방출함
지나가는 자율 주행 차량의 호출은 호출 디바이스(여기서는 스마트폰 또는 유사한 디바이스, 휘슬 또는 유사한 디바이스, 또는 그녀의 입을 사용하는 잠재적 탑승자를 포함함)로부터 지나가는 자율 주행 차량 상에 탑재되는 센서들에 의해 검출될 수 있고 거짓 검출의 발생들을 생성하지 않는 충분한 볼륨의 흔하지 않은 사운드 또는 사운드들의 시퀀스를 방출하는 것에 의해 달성될 수 있다. 사운드의 방출 및 방출되는 사운드의 특징들 및 특성들은 호출 디바이스 상에서 실행되는 인코딩 또는 사운드 변조 프로세스들(308, 312) 중 하나에 의해 제어되고 변조될 수 있다.
방출되는 사운드 또는 방출될 사운드들은 다음의 속성들을 전시할 수 있다:
1. 사운드 주파수는 통상적인 인간 가청 주파수 범위 내에 있을 수 있거나 또는, 호출 디바이스의 충분한 방출 능력들을 감안하여, 통상적인 인간 가청 주파수 범위 밖에 있을 수 있다. 특정 사운드 주파수의 방출은 이러한 주파수를 검출할 수 있는 지나가는 자율 주행 차량 상에 탑재되는 청각 센서들에 의존한다.
2. 통상적인 인간 가청 주파수 범위에서의 사운드 주파수는 특정 노트 또는 많은 노트들과 연관된 대역들에 있을 수 있다.
3. 사운드 주파수는 균일하거나 또는 가변적일 수 있다.
4. 사운드 주파수는 제어 가능하거나 또는 제어 가능하지 않을 수 있다.
5. 사운드 볼륨은 균일하거나 또는 가변적일 수 있다. 볼륨 레벨은 통상적인 검출 감도가 있고 통상적인 예상되는 주변 잡음 레벨이 주어지는 자율 주행 차량 상에 탑재되는 사운드 측정 센서 또는 센서들에 의해 신뢰성 있게 검출되도록 선택되어야 한다.
6. 사운드 볼륨은 제어 가능하거나 또는 제어 가능하지 않을 수 있다.
7. 유사한 또는 동일한 주변 사운드가 자율 주행 차량 상의 센서들에 의해 검출되고 호출 요청으로서 해석되고, 그렇게 함으로써 거짓 검출을 초래하는 기회를 감소시키기 위해서는, 사운드 또는 사운드들이 흔하지 않을 수 있다. 예를 들어, 사운드 또는 사운드들은 차 경적들, 차 경보들, 또는 응급 차량 사이렌들 같은 흔한 사운드들과 사실상 유사하지 않아야 한다.
이에 제한되는 것은 아니지만 다음의 개별 방법들, 또는 이러한 방법들의 조합들을 포함하는, 다양한 방법들을 사용하여 인코딩 및 사운드 변조 프로세스들(308, 312)에 의해 호출 요청에 관련된 정보(예를 들어, 원하는 서비스의 클래스 또는 비용, 또는 우선 순위 또는 응급 호출 요청의 존재)가 방출되는 사운드에서 인코딩될 수 있다:
1. 사운드 주파수를 균일하게 또는 구체적인 시간적 패턴들에 따라 변경함. 방출될 사운드 주파수들의 패턴은 광고 또는 홍보 정보를 전달하는 회사 징글, 노래, 또는 캐치프레이즈일 수 있다. 광고는 자율 주행 차량 회사(예를 들어, 호출 요청에 응답할 수 있는 자율 주행 차량들을 관리하는 회사) 또는 다른 비즈니스 엔티티에 대한 것일 수 있다.
2. 사운드 볼륨을 균일하게 또는 구체적인 시간적 패턴들에 따라 변경함.
직접 무선 통신
자율 주행 차량은 잠재적 탑승자로부터 자율 주행 차량으로의 중앙 서버를 통해 지나가는 호출 요청이 없는 자율 주행 차량과 무선으로 직접 통신하는 호출 디바이스를 사용하여 호출될 수 있다. 이러한 호출 디바이스는 모바일 디바이스일 수 있거나 또는 특정 위치에 고정될 수 있다. 자율 주행 차량 상의 호출 디바이스 및 통신 디바이스는 양자 모두 적절한 통신 기술을 지원할 필요가 있을 것이고, 예를 들어, 이들은 양자 모두 송신기들, 수신기들, 및 통신 소프트웨어를 포함할 필요가 있을 것이다. RF(Radio Frequency), IR(Infrared), WiFi, WiMax, 및 Bluetooth와 같은 많은 기존의 통신 기술들이 이러한 목적으로 사용되거나 또는 적응될 수 있다. 호출 디바이스는 요청을 근처의 차량들에 브로드캐스팅할 수 있고, 일단 특정 자율 주행 차량이 응답했다면 다음으로 그 차량과 배타적으로 통신할 수 있다. 호출 디바이스의 경우에, 통신 프로세스(314)는 적절한 프로토콜들과의 통신 및 준수를 취급할 수 있다.
직접 무선 통신은, 일부 예들에서, V2I(vehicle to infrastructure) 호환 가능 프로토콜들의 사용에 의해 달성될 수 있다. 이러한 예들에서, 호출 디바이스는 (V2I 호환 가능 프로토콜을 사용하여) 인프라스트럭처에 호출 요청을 전송할 수 있다. 인프라스트럭처는 다음으로 부근의(가령, 500 미터의 범위 내의) 차량들에 호출 요청을 중계한다. 자율 주행 차량들은 그들의 V2I-호환 가능 수신기들을 사용하여 중계되는 호출 요청들을 픽업한다. 이러한 호출의 모드는 중앙 서버가 수반되지 않는다는 점에서 직접이다. 인프라스트럭처는, 가령, 가로등들 상에 탑재되는 WiFi 액세스 포인트들과 같은 광범위한 디바이스들일 수 있다.
호출 모드들의 조합들
우리가 논의한 다양한 시그널링 모드들 각각은 다른 모드들 중 하나 이상과, 그리고 명시적으로 언급되지 않은 추가적인 모드들과 조합하여 사용될 수 있다. 모드들을 조합하여 사용하는 것은 거짓 검출들의 발생률을 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 호출 방법은 컬러들의 특정 시간적 시퀀스를 방출하고 있는 호출 디바이스를 디스플레이하면서 특정 제스처(예를 들어, 한 명의 머리 위에서 한 명의 팔을 흔드는 것)를 실행하는 것에 의존할 수 있다. 시그널링 모드들의 광범위한 다른 조합들이 또한 가능할 것이다.
고정된 호출 디바이스
위에서 언급된 바와 같이, 자율 주행 차량은, 위치에 고정되는 키오스크의 일부를 형성하는 호출 디바이스와 같은, 호출 디바이스에 의해 또한 호출될 수 있다. 이것은, 이에 제한되는 것은 아니지만, 자율 주행 차량들이 흔히 호출되는, 또는 자율 주행 차량이 근처에 존재하는 양호한 기회가 일반적으로 존재하는, 또는 높은 보행자 처리량이 존재하거나, 또는 자율 주행 차량 스테이션들에 존재하는 영역들에 특히 관련된다. 고정된 위치에 있는 호출 디바이스는, 간단한 버튼으로부터 스크린, 스피커들, 마이크로폰, 터치-스크린, 또는 이들 및 유사한 입력/출력 컴포넌트들의 조합을 포함하는 더 복잡한 것까지, 다양한 모드들로 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다. 이러한 사용자 인터페이스는 잠재적 탑승자(또는 그 대신 누군가)로 하여금 목적지 위치, 탑승자들의 수, 서비스의 클래스, 도착할 시간, 및 호출에 관련된 다양한 다른 정보를 표시하는 것을 가능하게 할 수 있다. 고정된 위치에 있는 호출 디바이스는, 이러한 목적으로 수신기들 및 송신기들을 포함하는 적절한 무선 통신 디바이스들을 사용하여, 하나 이상의 근처의 차량들과 직접 통신하려고 시도하는 것에 의해 또는 중앙 시스템을 통한 통신에 의해 하나 이상의 근처 차량들에 호출 요청을 브로드캐스팅할 수 있다.
수신되는 호출 요청들을 처리함
일단 자율 주행 차량 상의 호출 요청 수신기(예를 들어, 도 12에 도시되는 통신 디바이스들(240) 중 하나)가 위에 설명된 시그널링 모드들 및 디바이스들 또는 다른 유사한 시그널링 모드들 또는 디바이스들 중 하나를 사용하여 통신되는 호출 요청을 검출하면, 자율 주행 차량 상의 프로세서는 이러한 호출 요청에 포함되는 정보를 처리하고, 다른 것들 중에서, 이러한 요청을 수락할지 결정한다. 이러한 결정은 자율 주행 차량 상에서 실행되는 프로세스에 의해 또는 차량이 접속되는 중앙 시스템에 의해 또는 이러한 2개의 조합에 의해 행해질 수 있다. 이러한 결정은 다수의 인자들의 조합에 기초할 수 있다. 이러한 인자들은, 이에 제한되는 것은 아니지만: 차량의 현재 위치, 차량의 현재 속도, 주변 영역에서의 현재 교통 조건들, 및 안전한 정지에 이르고 승객을 픽업하는 그의 능력의 차량의 결정을 포함한다. 근처의 자율 주행 차량들은 또한 V2V(vehicle-to-vehicle) 통신을 사용하여 서로 통신하여, 다수의 차량들이 동일한 호출 요청에 응답하지 않는다는 점을 보장(ensure)할 수 있다. 이러한 목적으로 차량들 사이의 통신은 중앙 집중형 시스템을 사용하여 또한 달성될 수 있다.
자율 주행 차량과 호출 디바이스 사이의 통신
우리가 잠재적 탑승자로부터(또는 그를 대표하여) 또는 호출 디바이스로부터 호출 요청을 전송하는 것에 의해 자율 주행 차량을 호출하고, 그렇게 함으로써 잠재적 탑승자 및 자율 주행 차량 사이의 단방향 통신을 산출하기 위한 다양한 방법들을 설명하였더라도, 일부 경우들에서는, 호출 요청을 확인할 목적으로, 잠재적 탑승자(또는 연관된 호출 디바이스)와 자율 주행 차량 사이의 양방향 통신을 가능하게 하는 것이 바람직할 수 있다.
호출 요청을 확인하기 위해서는, 예를 들어, 이미지-기반, 광-기반, 청각, 제스처, 또는 잠재적 탑승자로부터의 다른 호출 요청을 검출 시에, 자율 주행 차량은, 이미지-기반, 광-기반, 또는 청각 수신 확인 신호를 송신할 수 있고, 이는, 예를 들어, 이러한 수신 확인이 호출 디바이스 상에 탑재되는 센서 또는 센서들에 의한 응답 신호로서 고유하게 식별 가능할 것이라는 의도가 있다. 호출 디바이스에 의한 이러한 수신 확인의 수신 시에, 호출 디바이스는 원래 호출 요청과 상이한 호출 확인 신호를 자율 주행 차량에 송신할 수 있다. 자율 주행 차량에 의한 이러한 호출 확인의 수신 시에, 자율 주행 차량은 탑승자를 픽업할 목적으로 잠재적 탑승자 근처에서 정지하는 것을 포함하는 픽업 시퀀스를 착수할 것이다.
수신 확인을 전송하기 위한 예시적인 시그널링 모드들은 호출 요청을 전송하기 위한 것들을 포함한다. 보다 구체적으로, 이러한 방법들은 이에 제한되는 것은 아니지만 다음을 포함한다:
1. 자율 주행 차량 상에 (예를 들어, 외부 상에) 탑재되는 디스플레이 스크린 상에 흑백, 그레이스케일, 또는 컬러 이미지 또는 이미지들의 시퀀스를 디스플레이하는 것에 의해 호출 요청에 응답함. 이미지 속성들(예를 들어, 기하학적 특징들, 텍스처, 및 외관)은 이들이 호출 디바이스 상에 탑재되고 통상적인 시야 및 해상도를 갖는 시각 센서 또는 센서들에 의해 신뢰성 있게 분해될 수 있도록 선택되어야 한다.
2. 자율 주행 차량 상에 (예를 들어, 외부 상에) 탑재되는 하나 이상의 디스플레이 스크린, 발광 디바이스, 발광 다이오드, 사이렌, 클랙슨, 또는 다른 시그널링 디바이스로부터 광 또는 사운드를 방출하는 것에 의해 호출 요청에 응답함. 광 강도는 호출 디바이스 상에 탑재되고 통상적인 검출 감도를 갖는 시각 센서 또는 센서들 또는 광 검출 센서 또는 청각 센서들에 의해 신뢰성 있게 검출될 수 있도록 선택되거나, 또는 잠재적 탑승자에 의해 인지될 수 있어야 한다.
3. 차량 상에 (예를 들어, 외부 상에) 탑재되는 하나 이상의 스피커로부터 사운드 또는 사운드들의 시퀀스를 방출하는 것에 의해 호출 요청에 응답함. 볼륨 레벨은, 통상적인 예상되는 주변 잡음 레벨이 주어지면, 사운드 측정 및 호출 디바이스 상에 탑재되고 통상적인 검출 감도를 갖는 센서 또는 센서들에 의해 신뢰성 있게 검출될 수 있도록 선택되거나, 또는 잠재적 탑승자에 의해 인지될 수 있어야 한다.
자율 주행 차량에 의해 디스플레이되는 이미지 또는 이미지들, 디스플레이되는 광 또는 광들, 및 방출되는 사운드나 사운드들은, 예를 들어, 호출 디바이스에 의해 디스플레이되는 이미지 또는 이미지들, 디스플레이되는 광 또는 광들, 및 방출되는 사운드나 사운드들에 대해 위에 설명된 것들을 포함하는 예시적인 속성들을 전시할 수 있다. 정보는, 예를 들어, 호출 디바이스에 의해 디스플레이되는 이미지 또는 이미지들, 디스플레이되는 광 또는 광들, 및 방출되는 사운드나 사운드들에 대해 위에 설명된 방법들을 사용하여 자율 주행 차량에 의해 디스플레이되는 이미지 또는 이미지들, 디스플레이되는 광 또는 광들, 및 방출되는 사운드 또는 사운드들에서 또한 인코딩될 수 있다.
일단 수신 확인이 호출 디바이스에 의해 수신되었으면, 호출 디바이스는 호출 확인을 자율 주행 차량에 송신할 수 있다. 호출 확인을 위해 전송하기 위한 시그널링 모드들은 호출 요청을 송신하는데 이용될 수 있는 것들을 포함할 수 있다. 그러나, 호출 요청에 관련된 정보(예를 들어, 원하는 서비스의 클래스 또는 비용, 또는 우선 순위 또는 응급 호출 요청의 존재)를 호출 확인 신호 내에서 인코딩할 필요는 없을 수 있다. 결과로서, 호출 확인 신호는 호출 요청보다 더 간단할 수 있다.
통신은 또한 차량의 외부 상에 탑재되는 하나 이상의 스피커에 의한 음성 출력(발언들) 및 자율 주행 차량 상에 탑재되는 하나 이상의 마이크로폰을 통해 잠재적 탑승자로부터 수신되는 언어적 응답들(발언들)을 통해 언어적일 수 있다. 그렇게 하기 위해서, 자율 주행 차량 상의 프로세서는 차량 상에 포함되는 음성 합성 프로그램 또는 대화 시스템을 실행하거나, 기록된 음성을 재생하거나, 또는 무선 링크를 통해 차량에 접속되는 인간 원격 오퍼레이터로부터 수신되는 음성을 브로드캐스팅할 수 있다. 볼륨은 자율 주행 차량까지의 잠재적 탑승자의 거리에 적절하도록 선택될 수 있다. 일단 언어적 응답이 자율 주행 차량에 의해 수신되었다면, 차량 상의 음성 인식기 또는 디코딩 프로그램은 수신되는 음성 신호를 호출 요청의 호출 확인으로서 해석할지 결정할 수 있다.
도 9에 도시되는 바와 같이, 호출 시스템의 일부 예들에서, 자율 주행 차량을 호출하는 프로세스는, 예를 들어, 잠재적 탑승자가 호출 디바이스에 의해 또는 제스처에 의해 공급되는 시그널링 모드를 사용하여 호출 요청으로 하여금 전송되게 하는 것(90)으로 시작한다. 자율 주행 차량은 호출 요청을 검출하고, 이것에 내장된 정보를 디코딩한다(92). 자율 주행 차량 상에서 실행되는 프로세스는 요청을 수락 또는 거절하기로 결정하고(94) 그렇게 함에 있어서 중앙 서버 또는 다른 차량들과 통신할 수 있다. 자율 주행 차량은 다음으로 시그널링 모드를 사용하여 사용자에 대해 호출 디바이스에게 응답을 전송한다(96). 호출 디바이스는 사운드들 또는 가시 표시자들을 사용하여 모바일 디바이스 또는 키오스크 상의 사용자 통지를 제공하는 것에 의해 사용자에게 응답을 전달할 수 있다(98). 자율 주행 차량이 요청을 수락하면, 이것은 이에 따라 자신의 경로를 변경하고 탑승자 근처에 안전하게 정지한다(100). 일부 구현들에서는, 도 9에 도시되는 단계들 모두가 수행될 필요는 없다.
다른 구현들이 다음의 청구항들의 범위 내에 있다.

Claims (21)

  1. 고정형(stationary) 장치에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서;
    스크린; 및
    명령어들을 저장한 적어도 하나의 비일시적인(non-transitory) 저장 매체를 포함하고, 상기 명령어들은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의한 실행시에 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금:
    상기 스크린 상에, 차량을 호출(hailing)하기 위한 사용자 인터페이스를 디스플레이하고;
    상기 사용자 인터페이스를 동작시키는 상기 고정형 장치의 조작자(operator)로부터, 상기 고정형 장치에 근접한 위치에서의 차량에 의한 픽업(pick-up)의 요청에 대한 표시(indication)를 수신하고;
    복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 송신하고;
    상기 복수의 차량들 중 응답 차량(a responsive vehicle)으로부터 상기 픽업 요청을 수락하는 응답을 수신하고 - 상기 응답은, 다수의 차량들이 상기 픽업 요청에 응답하지 않음을 보장하는 적어도 하나의 메시지를 상기 응답 차량이 상기 복수의 차량들 중 또 다른 차량과 교환한 후에, 수신됨 - ;
    상기 스크린 상에서, 상기 고정형 장치의 조작자에게 상기 응답을 디스플레이하게
    하는 것인, 고정형 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 픽업 요청에 대한 표시는, 탑승자, 탑승자들의 수, 목적지 위치, 서비스의 클래스, 및 도착할 시간 중 하나 이상의 표시를 포함하는 것인, 고정형 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 송신하게 하는 명령어들은, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상기 복수의 차량들에의 송신을 위해 중앙 시스템에 상기 픽업 요청을 송신하게 하는 것인, 고정형 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 송신하게 하는 명령어들은, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상기 복수의 차량들에 직접 상기 픽업 요청을 브로드캐스팅하게 하는 것인, 고정형 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상기 복수의 차량들에 직접 상기 픽업 요청을 브로드캐스팅하게 하는 명령어들은, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 V2I(vehicle to infrastructure) 통신 프로토콜을 사용하여 상기 픽업 요청을 브로드캐스팅하게 하는 것인, 고정형 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 고정형 장치는 키오스크인 것인, 고정형 장치.
  7. 고정된 위치의 고정형 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
    고정형 장치의 스크린 상에, 차량을 호출(hailing)하기 위한 사용자 인터페이스를 디스플레이하는 단계;
    상기 사용자 인터페이스를 동작시키는 상기 고정형 장치의 조작자(operator)로부터, 상기 고정형 장치에 근접한 위치에서의 차량에 의한 픽업(pick-up)의 요청에 대한 표시(indication)를 수신하는 단계;
    복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 송신하는 단계;
    상기 복수의 차량들 중 응답 차량으로부터 상기 픽업 요청을 수락하는 응답을 수신하는 단계 - 상기 응답은, 다수의 차량들이 상기 픽업 요청에 응답하지 않음을 보장하는 적어도 하나의 메시지를 상기 응답 차량이 상기 복수의 차량들 중 또 다른 차량과 교환한 후에, 수신됨 - ; 및
    상기 스크린 상에서, 상기 고정형 장치의 조작자에게 상기 응답을 디스플레이하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 픽업 요청에 대한 표시는, 탑승자, 탑승자들의 수, 목적지 위치, 서비스의 클래스, 및 도착할 시간 중 하나 이상의 표시를 포함하는 것인, 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 송신하는 단계는, 상기 복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 브로드캐스팅하는 단계를 포함하는 것인, 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 브로드캐스팅하는 단계는, V2I(vehicle to infrastructure) 통신 프로토콜을 사용하여 상기 복수의 차량들에 직접 상기 픽업 요청을 브로드캐스팅하는 단계를 포함하는, 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 복수의 차량들에의 송신을 위해 중앙 시스템에 상기 픽업 요청을 송신하는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 고정형 장치는 키오스크인 것인, 방법.
  13. 고정된 위치에 상주하는 고정형 장치에 구현되는 명령어들을 저장한 적어도 하나의 비일시적 저장 매체에 있어서, 상기 명령어들은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의한 실행시에 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금:
    상기 고정형 장치의 스크린 상에, 차량을 호출(hailing)하기 위한 사용자 인터페이스를 디스플레이하고;
    상기 사용자 인터페이스를 동작시키는 상기 고정형 장치의 조작자(operator)로부터, 상기 고정형 장치에 근접한 위치에서의 차량에 의한 픽업(pick-up)의 요청에 대한 표시(indication)를 수신하고;
    복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 송신하고;
    상기 복수의 차량들 중 응답 차량으로부터 상기 픽업 요청을 수락하는 응답을 수신하고 - 상기 응답은, 다수의 차량들이 상기 픽업 요청에 응답하지 않음을 보장하는 적어도 하나의 메시지를 상기 응답 차량이 상기 복수의 차량들 중 또 다른 차량과 교환한 후에, 수신됨 - ;
    상기 스크린 상에서, 상기 고정형 장치의 조작자에게 상기 응답을 디스플레이하게
    하는 것인, 적어도 하나의 비일시적 저장 매체.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 픽업 요청에 대한 표시는, 탑승자, 탑승자들의 수, 목적지 위치, 서비스의 클래스, 및 도착할 시간 중 하나 이상의 표시를 포함하는 것인, 적어도 하나의 비일시적 저장 매체.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 송신하게 하는 명령어들은, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상기 복수의 차량들에의 송신을 위해 중앙 시스템에 상기 픽업 요청을 송신하게 하는 것인, 적어도 하나의 비일시적 저장 매체.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 송신하게 하는 명령어들은, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상기 복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 브로드캐스팅하게 하는 것인, 적어도 하나의 비일시적 저장 매체.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상기 복수의 차량들에 상기 픽업 요청을 브로드캐스팅하게 하는 명령어들은, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 V2I(vehicle to infrastructure) 통신 프로토콜을 사용하여 상기 복수의 차량들에 직접 상기 픽업 요청을 브로드캐스팅하게 하는 것인, 적어도 하나의 비일시적 저장 매체.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 고정형 장치는 키오스크인 것인, 적어도 하나의 비일시적 저장 매체.
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  20. 삭제
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