JP7305830B2 - 車両の配車 - Google Patents
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Description
本願は、2016年8月18日に出願された米国特許出願第15/240072、および201
6年8月18日に出願された米国特許出願第15/240,150の優先権を主張するものである。
含む。視覚モードがグラフィカル要素の表示を含む。視覚モードが画像または光を含む。シグナリング・モードが可聴モードを含む。可聴モードが音を含む。可聴モードが発話を含む。シグナリング・モードが人間のジェスチャ若しくは顔の表情、またはこれらの双方を含む。配車要求が前記自律車両の利用に関係する配車情報を含む。配車情報が目的地の位置を含む。配車情報がサービスのクラス、タイプ、または優先度を含む。配車情報が乗客の数を含む。配車情報が、前記見込み乗車者または配達される荷物についての情報を含む。受領確認が自律車両からを送られる。受領確認が、配車要求が送られた後に受け取られる。
トウェア・プロセス230を用いて、見込み乗車者によってサービスのために、車両(例えば、乗車用配車サービスのために人々によって運転されているタクシーおよび車両)をハイヤすることができる。見込み乗車者236は通例、乗車用配車ソフトウェア・プロセスに対し、所望のピックアップ位置の入力238を行う。また、所望のドロップ・オフ(即ち、到達)位置(例えば、目的地の住所または通りの交差点)を入力してもよい。
デバイス)のような配車デバイス34を使用して自律車両をシグナリングすることができる。
車隊のオペレータによって操作される自律車両を配車することにより為されるのに比べて、更に素早く見込み乗車者が車両を配車するのを可能にする(何故ならば、2つ以上の車隊の操作者が有する車両がそのプロトコルを遵守するからである。)。車隊の操作車間での相互操作性はまた、全ての車隊操作車に配車要求をブロードキャストすることができる共通の中央クラウドまたはシステムを必要とし得る。
とができる。
自律車両を配車する例示の方法は、これらに限定されないが、次の方法を含み、単独で或いは組み合わせて採用される。
図5に示すように、自律車両の配車は、配車デバイス48上で特定の1つの画像または一連の画像44,46(例えば、固定の繰り返しレートで交互に表示される。)を表示することによって達成される。これは、例えば、通過している自律車両に搭載されたビデオ・センサ204の視覚上の見通し線に入れるような手法(例えば、1または複数の画像が肩の高さ以上の位置で道路に向けられて表示されるようにデバイスを指向して提示する。)で行われる。例えば、配車デバイスは、歩道若しくは道路の縁、または見込み乗車者が立っている交差点に、位置することができる。
像が表示される。その一方で、プレミアム・クラスのサービスを提供する自律車両に対し、2人の乗客を表す見込み乗車者によって為される配車要求については別の特定の一連の画像が表示される。時間特性は、例えば、各画像の表示期間であり、付加的な情報をエンコードし、失敗の検出の発生率を低減させるために調整される。
自律車両の配車は、配車デバイスから光を発することによって達成される。これは、(例えば、歩道若しくは道路の縁から、または、交差点に立っている見込み乗車者によって)発せられた光が、自律車両に搭載されたビデオ・センサの視覚上の見通し線に入れるような手法(例えば、発せられた光が肩の高さ以上の位置で道路に向けられるように指向してデバイスを提示する。)でなされる。表示されることになる発せられた光は、配車デバイス300のエンコーディング・プロセス308および光調整プロセス310の実行に基づいて、次の特性のうちの1つまたは2つ以上の組み合わせを呈する。
図8に示されるように、通過している自律車両の配車は、ある位置で、(歩道もしくは道路の縁から、または見込み乗車者が交差点に立っているときに)自律車両に搭載されたビデオ・センサまたはLIDARセンサの視覚上の見通し線にあるような方位で、(例えば、一般的でない)1つのジェスチャまたは一連のジェスチャ70を実施することによって達成される。次いで、自律車両に搭載されたプロセッサ280上で起動するソフトウェア・プロセス282(図12)は、ビデオ・センサまたはLIDARセンサからキャプチャされたデータを分析して、配車要求を表すように意図されたジェスチャ(複数可)の存在を検出する。示されるジェスチャ(複数可)は、次の特性を呈する。
通過している自律車両の配車は、十分なボリュームを有する一般的でない1つの音または一連の音を配車デバイス(ここでは、スマートフォン若しくは類似のデバイス、ホイッスル若しくは類似のデバイス、または見込み乗車者が口を使うことを含む。)から発せられることによって達成される。音は、通過している自律車両に搭載されたセンサによって検出することができ、失敗の検出の発生を生じさせない。音を発すること、および発せられた音の特徴および特性は、配車デバイスで起動するエンコーディング・プロセス308および音調整プロセス312のうち1つによって制御および調整することができる。
自律車両は、配車デバイスを使用して配車される。配車デバイスは、配車要求が見込み乗車者から自律車両に向けて中央サーバを通過することなく、自律車両とワイヤレスで直接通信する。配車デバイスはモバイル・デバイスとすることができ、または、特定の位置に固定されてもよい。配車デバイスおよび自律車両の通信デバイスは、共に、適切な通信技術をサポートすることを必要とすることになる。例えば、これらは共に、送信機、受信機、および通信ソフトウェアを含むことが必要となる。無線周波数(RF)、赤外線(IR)、WiFi、WiMax、およびブルートゥース(登録商標)のような数多くの既存の通信技術がこの目的のために使用され適合されてもよい。配車デバイスは、車両近くに要求をブロードキャストすることができ、また、特定の自律車両が一旦それに応答すると、次いで、当該車両と独占的に通信することができる。配車デバイスの場合、通信プロセス314は通信をハンドルすることができ、また、適切なプロトコルを遵守することができる。
検討してきた様々なシグナリング・モードのそれぞれは、他のモードの1つ以上と組み合わせて、また、明示的には言及していない追加のモードと組み合わせて使用することができる。モードを組み合わせて使用することにより、検出の失敗の発生率を低減させることができる。例えば、配車方法は、特定のジェスチャ(例えば、1つの頭の上で1本の腕を振る)に依拠するのに加えて、時間的に一連の特定の色を発する配車デバイスを表示する。広範囲にわたる他の組み合わせがまた可能となる。
上述したように、自律車両はまた、ある位置に固定されたキオスクの一部を形成する配車デバイスといった配車デバイスによって配車されてもよい。このことは、これに限定されないが、自律車両が一般的に配車されるエリア、自律車両が近くに存在している良好な機会が通常あるエリア、若しくは、歩行者のスループットが高いエリア、または、自律車両のステーションにおいて特に関連する。固定位置にある配車デバイスは、単純なボタンから更に複雑なものまで様々なモードでユーザ・インタフェースを提供することができる。複雑なモードには、スクリーン、スピーカ、マイクロフォン、タッチスクリーン、またはこれらの組合せ、および類似した入/出力コンポーネントが含まれる。ユーザ・インタフェースは、見込み乗車者(または彼を代理する者)が、目的地の位置、搭乗者数、サービスのクラス、到着時刻、および配車に関する情報についての様々な他のピースを指示することを可能にする。固定位置にある配車デバイスは、配車要求を近くにいる1つ以上の車両にブロードキャストする。これは、近くにいる1つ以上の車両と直接通信を試行することにより、或いは、中央システムを通じた通信により、この目的のために受信機または送信機を備えた適切なワイヤレス通信デバイスを使用する。
自律車両(図12に示される通信デバイス240のうち1つ)の配車車両の受信機が、一旦、シグナリング・モードのうち1つおよび先に説明したデバイス、または他の同様のシグナリング・モード若しくはデバイスを使用して通信された配車要求を検出すると、自律車両のプロセッサは、配車要求に含まれる情報を処理し、とりわけ、当該要求を受け入れるべきかについて決定する。当該決定は、自律車両で起動するプロセスによって、車両が接続している中央システムによって、またはこれら2つの組み合わせによって行われる。当該決定は、多くの要因の組合せに基づくことができる。これらの要因は、これに限定されないが次を含む。即ち、車両の現在位置、車両の現在速度、周囲のエリアの現在の交通状態、および、安全に停止して乗客をピックアップすることができるかという車両の判定である。近くにいる自律車両はまた、同一の配車要求に複数の車両が応じることがないことを確証するために、車両対車両(V2V)の通信を用いて相互に通信してもよい。この目的のために車両間の通信はまた、中央のシステムを使用して達成することができる。
見込み乗車者から(若しくは見込み乗車者を代理して)、または配車デバイスから、配車要求を送信することにより自律車両を配車し、これにより、見込み乗車者と自律車両の間の片方向通信を生じさせるための様々な方法について説明してきた。幾らかの場合では、配車要求を確認する目的で、見込み乗車者(または付随の配車デバイス)と自律車両間の双方向通信を使用可能にすることが望ましい場合もある。
アログ・システムを実行してもよく、記録された音声を再生してもよく、または、ワイヤレス・リンクを介して車両に接続された、人間の遠隔操作から受け取られる音声をブロードキャストしてもよい。ボリュームは、見込み乗車者の自律車両との距離に適するように選ばれてもよい。言葉による応答が自律車両によって一旦受け取られると、車両上の音声認識装置またはデコーディング・プログラムは、配車要求の配車確認として受信した音声信号を解釈するかについて判定してもよい。
Claims (20)
- 1つ以上のコンピュータと、動作可能な命令を格納する1つ以上の記憶装置と、を備えるシステムであって、前記命令が前記1つ以上のコンピュータによって実行されると、前記1つ以上のコンピュータに、
(i)第1位置にいる第1の人によって、かつ(ii)1つ以上のビジョン・センサの知覚可能な範囲内で行われた身体的ジェスチャの第1シーケンスに関連付けられたデータを車両の前記1つ以上のビジョン・センサで受け取るステップと、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスから、1つ以上の身体的ジェスチャをデコードするステップであって、各身体的ジェスチャは、ジェスチャ特性をそれぞれ有する、デコードするステップと、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップであって、前記輸送サービスの要求には、前記車両について意図された利用に関係する情報が含まれる、特定するステップと、
特定された前記輸送サービスの要求に基づいて、前記第1位置またはその近くにおける停止位置を選択するステップと、
前記車両を前記停止位置で停止させるステップと
を含む動作を実行させる、システム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記1つ以上のビジョン・センサは、前記車両に近接する風景の動画をキャプチャするように構成された1つ以上のビデオ・センサを備えるシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記1つ以上のビジョン・センサは、1つ以上のLiDARセンサを備えるシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスは、1つ以上の顔の表情を含む、システム。 - 請求項4に記載のシステムにおいて、
前記1つ以上の顔の表情のうちの第1の顔の表情は、前記第1の人が最小時間期間にわたって前記車両を凝視することを含む、システム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
身体的ジェスチャのジェスチャ特性は、前記第1の人がどれだけ長く前記身体的ジェスチャを行ったかを測る表示期間特性を含み、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップは、
前記1つ以上の身体的ジェスチャにおける前記表示期間特性が最小時間期間を超えたことに基づいて、前記輸送サービスの要求を特定するステップを備えるシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップは、
前記1つ以上の身体的ジェスチャのうちから第1ジェスチャおよび第2ジェスチャを特定するステップを備え、
前記第1の人によって行われた前記第1ジェスチャに続く前記第2ジェスチャは、前記輸送サービスの要求に関連付けられている、システム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
前記輸送サービスは、複数のサービスのクラスを有し、各サービスのクラスは、(i)前記車両によって前記第1の人に提供される特定水準のサービス、および(ii)身体的ジェスチャの特定シーケンス、に関連付けられており、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップは、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスが、前記複数のサービスのクラスのうちの特定のサービスのクラスに関連付けられた身体的ジェスチャの特定シーケンスに一致することを判定するステップと、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスが、前記複数のサービスのクラスのうちの特定のサービスのクラスに関連付けられた身体的ジェスチャの特定シーケンスに一致するとの判定に応じて、
前記輸送サービスの要求を、前記特定のサービスのクラスの要求として特定するステップと、前記特定のサービスのクラスに関連付けられた前記特定水準のサービスを、前記車両によって前記第1の人に提供するステップと、を備えるシステム。 - 命令を用いてエンコードされた1つ以上の非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が1つ以上のコンピュータによって実行されると、前記1つ以上のコンピュータに、
(i)第1位置にいる第1の人によって、かつ(ii)1つ以上のビジョン・センサの知覚可能な範囲内で行われた身体的ジェスチャの第1シーケンスに関連付けられたデータを車両の前記1つ以上のビジョン・センサで受け取るステップと、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスから、1つ以上の身体的ジェスチャをデコードするステップであって、各身体的ジェスチャは、ジェスチャ特性をそれぞれ有する、デコードするステップと、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップであって、前記輸送サービスの要求には、前記車両について意図された利用に関係する情報が含まれる、特定するステップと、
特定された前記輸送サービスの要求に基づいて、前記第1位置またはその近くにおける停止位置を選択するステップと、
前記車両を前記停止位置で停止させるステップと
を含む動作を実行させる、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体において、
前記1つ以上のビジョン・センサは、前記車両に近接する風景の動画をキャプチャするように構成された1つ以上のビデオ・センサを備える非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体において、
前記1つ以上のビジョン・センサは、1つ以上のLiDARセンサを備える非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体において、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスは、1つ以上の顔の表情を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項12に記載のコンピュータ可読記憶媒体において、
前記1つ以上の顔の表情のうちの第1の顔の表情は、前記第1の人が最小時間期間にわたって前記車両を凝視することを含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体において、
身体的ジェスチャのジェスチャ特性は、前記第1の人がどれだけ長く前記身体的ジェスチャを行ったかを測る表示期間特性を含み、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップは、
前記1つ以上の身体的ジェスチャにおける前記表示期間特性が最小時間期間を超えたことに基づいて、前記輸送サービスの要求を特定するステップを備える非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体において、
前記輸送サービスは、複数のサービスのクラスを有し、各サービスのクラスは、(i)前記車両によって前記第1の人に提供される特定水準のサービス、および(ii)身体的ジェスチャの特定シーケンス、に関連付けられており、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップは、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスが、前記複数のサービスのクラスのうちの特定のサービスのクラスに関連付けられた身体的ジェスチャの特定シーケンスに一致することを判定するステップと、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスが、前記複数のサービスのクラスのうちの特定のサービスのクラスに関連付けられた身体的ジェスチャの特定シーケンスに一致するとの判定に応じて、
前記輸送サービスの要求を、前記特定のサービスのクラスの要求として特定するステップと、前記特定のサービスのクラスに関連付けられた前記特定水準のサービスを、前記車両によって前記第1の人に提供するステップと、を備える非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - (i)第1位置にいる第1の人によって、かつ(ii)1つ以上のビジョン・センサの知覚可能な範囲内で行われた身体的ジェスチャの第1シーケンスに関連付けられたデータを車両の前記1つ以上のビジョン・センサで受け取るステップと、
前記車両のプロセッサが、前記身体的ジェスチャの第1シーケンスから、1つ以上の身体的ジェスチャをデコードするステップであって、各身体的ジェスチャは、ジェスチャ特性をそれぞれ有する、デコードするステップと、
前記プロセッサが、前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップであって、前記輸送サービスの要求には、前記車両について意図された利用に関係する情報が含まれる、特定するステップと、
前記プロセッサが、特定された前記輸送サービスの要求に基づいて、前記第1位置またはその近くにおける停止位置を選択するステップと、
前記プロセッサが、前記車両を前記停止位置で停止させるステップと
を備える方法。 - 請求項16に記載の方法において、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスは、1つ以上の顔の表情を含む、方法。 - 請求項16に記載の方法において、
身体的ジェスチャのジェスチャ特性は、前記第1の人がどれだけ長く前記身体的ジェスチャを行ったかを測る表示期間特性を含み、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップは、
前記1つ以上の身体的ジェスチャにおける前記表示期間特性が最小時間期間を超えたことに基づいて、前記輸送サービスの要求を特定するステップを備える方法。 - 請求項16に記載の方法において、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップは、
前記1つ以上の身体的ジェスチャのうちから第1ジェスチャおよび第2ジェスチャを特定するステップを備え、
前記第1の人によって行われた前記第1ジェスチャに続く前記第2ジェスチャは、前記輸送サービスの要求に関連付けられている、方法。 - 請求項16に記載の方法において、
前記輸送サービスは、複数のサービスのクラスを有し、各サービスのクラスは、(i)前記車両によって前記第1の人に提供される特定水準のサービス、および(ii)身体的ジェスチャの特定シーケンス、に関連付けられており、
前記1つ以上の身体的ジェスチャの前記ジェスチャ特性のそれぞれに基づいて、前記第1位置における輸送サービスの要求を特定するステップは、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスが、前記複数のサービスのクラスのうちの特定のサービスのクラスに関連付けられた身体的ジェスチャの特定シーケンスに一致することを判定するステップと、
前記身体的ジェスチャの第1シーケンスが、前記複数のサービスのクラスのうちの特定のサービスのクラスに関連付けられた身体的ジェスチャの特定シーケンスに一致するとの判定に応じて、
前記輸送サービスの要求を、前記特定のサービスのクラスの要求として特定するステップと、前記特定のサービスのクラスに関連付けられた前記特定水準のサービスを、前記車両によって前記第1の人に提供するステップと、を備える方法。
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