KR102558561B1 - 경로 구간별 최적 속도 제공 방법 및 시스템 - Google Patents

경로 구간별 최적 속도 제공 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 대상 차량으로부터의 최적 속도 요청 및 대상 차량 정보를 수신하는 단계와, 상기 대상 차량 정보 및 정적 정보를 토대로 최적 속도를 계산할 구간을 정의하는 단계와, 정의된 구간 내의 신호등 정보, 안전 정보 등의 동적 정보가 수신 가능한지를 확인하고, 수신 가능하면 동적 정보를 수신하는 단계와, 상기 대상 차량 정보, 정적 정보 및 동적 정보 중 이용 가능한 정보를 고려하여 구간별 최적 속도를 도출하는 단계와, 도출된 상기 구간별 최적 속도를 상기 대상 차량에게 제공하는 단계를 포함하는 구간별 최적 속도 제공 방법이 개시된다.

Description

경로 구간별 최적 속도 제공 방법 및 시스템{OPTIMUM SPEED PROVIDING METHOD AND SYSTEM FOR EACH SECTION IN ROUTING PATH}
본 발명은 최적 주행 가이드 제공에 관한 것이다.
현재 목적지까지의 경로를 안내해주는 네비게이션 시스템은 일상화되어있다. 종래의 네비게이션 시스템 등 경로 안내 시스템은 목적지까지의 각 경로 구간별 도로 교통상황을 고려하여 도착시간을 예측하고, 최소시간, 최단거리, 고속도로 우선, 추천 경로 등의 기준으로 하나 이상의 후보 경로를 제시하며, 실시간 경로상 교통상황을 반영하여 동적으로 새로운 경로를 추천하거나 안내 경로를 변경하여 주행 편의성에 도움을 준다.
하지만, 종래의 경로 안내 시스템을 이용하는 경우, 각 운전자의 운전습관에 따라 저다마의 속도로 주행을 하고 있어서 전체의 교통 흐름에 저해를 하는 경우가 발생할 수 있다.
예컨대, 끼어들기 등을 병행하는 과속 주행을 할 경우, 다른 차들의 주행에 방해를 주고 불편함을 끼칠 수 있으며, 주행 가능한 속도보다 저속으로 운행하여 주변차량의 끼어들기를 유발하거나 전체 교통흐름을 저해할 수 있다.
즉, 종래의 경로 안내 시스템은 현재 주행 중인 구간의 최적 속도를 안내하고 있지 못하므로, 운전자가 자차의 주행 속도에 대한 가이드가 없어 자신들의 운전습관에 따라 운전할 수밖에 없고, 이러한 경우 전체 교통흐름의 저해 및 각 차량의 연비 손실이 발생할 수 있는 가능성이 있다.
본 발명은 목적지까지의 경로 내 주행 환경에 대한 동/정적 정보를 이용하여 경로상 각 구간별 최적 속도를 추정하고, 차량의 주행 구간의 최적 속도 가이드를 제공하고자 한다.
본 발명의 일면에 따른 대상 차량의 주행 중 도로 구간별 최적 속도를 제공하는 방법은, 대상 차량으로부터의 최적 속도 요청 및 대상 차량 정보를 수신하는 단계와, 상기 대상 차량 정보 및 정적 정보를 토대로 최적 속도를 계산할 구간을 정의하는 단계와, 정의된 구간 내의 신호등 정보, 안전 정보 등의 동적 정보가 수신 가능한지를 확인하고, 수신 가능하면 동적 정보를 수신하는 단계와, 상기 대상 차량 정보, 정적 정보 및 동적 정보 중 이용 가능한 정보를 고려하여 구간별 최적 속도를 도출하는 단계와, 도출된 상기 구간별 최적 속도를 상기 대상 차량에게 제공하는 단계를 포함한다.
대상 차량 정보를 수신하는 단계는, 상기 대상 차량의 위치, 속도, 가속도, 목적지까지의 경로 및 전방 선행 차량에 대한 상대 속도를 포함하는 대상 차량 정보를 통신망을 통하여 상기 대상 차량으로부터 수신하는 것이고, 구간을 정의하는 단계는, 경로상 도로의 기하학 정보, 도로 속성 정보, 차선 정보를 포함하는 정적 정보를 수집하는 단계와, 상기 대상 차량 정보 및 상기 정적 정보를 이용하여 구간을 정의하는 단계를 포함한다.
상기 구간은 상기 대상 차량의 속도, 도로의 형상을 기초로 가변 길이의 구간일 수 있다.
정적 정보를 수집하는 단계는, 도로 맵을 이용하여 경로상 도로의 기하학 정보, 도로 속성 정보, 차선 정보를 수집하거나, 대상 차량이 자체 센서로 파악한 도로의 곡률, 도로별 제한 속도, 어린이 보호 구역 여부에 대한 정보를 수신하여 수집할 수 있다.
구간별 최적 속도를 도출은 이용 가능한 정보의 종류에 따라 단계별로 수행되어 도로 수준의 최적 속도 및 차선 수준의 최적 속도 중 어느 하나를 구한다.
본 발명의 다른 면에 따른 최적 속도 제공 시스템은, 대상 차량, 주변 차량 및 인프라 설비와 송수신하는 통신부와, 도로 정보를 포함하는 정적 정보를 저장하고 관리하는 정적 정보 DB와, 상기 통신부 및 정정 정보 DB로부터 대상 차량 정보 및 정적 정보를 수신하여 구간을 정의하는 구간 정의부와, 수집 가능한 정보를 토대로, 정의된 상기 구간별 최적 속도를 계산하는 최적 속도 계산부를 포함한다.
통신부는, 상기 대상 차량으로부터 최적 속도 제공 요청을 수신하고, 상기 대상 차량의 위치, 속도, 가속도, 목적지까지의 경로 및 전방 선행 차량에 대한 상대 속도를 포함하는 대상 차량 정보를 수신하며, 도출된 구간별 최적 속도를 대상 차량으로 송신하는 것이며, 또한, 대상 차량 주변의 주변 차량 및/또는 신호등 등의 인프라와 동적 정보를 수신한다.
구간 정의부는, 상기 대상 차량으로부터의 최적 속도 제공 요청에 따라 대상 차량 정보 및 정적 정보를 토대로 최적 속도를 계산할 구간을 정의하며, 계산된 구간은 차량의 속도, 도로의 형상과 속성에 따른 가변 구간일 수 있다.
최적 속도 계산부는, 획득 가능한 정보에 따라 단계적인 정확도로 최적 속도를 계산한다.
본 발명에 따르면 운전자 주행 차량에겐 속도 가이드 라인을 제공하고, 자율주행 차량에게는 목표 속도 및 주행 전략을 제공할 수 있다.
이럼으로써, 1차적으로는 차량의 연비 향상, 운전/탑승 피로도 저하를 꾀하고, 2차적으로는 도로 내 교통류의 흐름을 개선할 수 있다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상을 도시한 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 구간별 최적 속도 계산 방법을 도시한 순서도.
도 3은 본 발명의 따른 구간별 최적 속도 계산 시스템의 구성도.
본 발명의 목적 및 효과는 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 본 발명의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 이하의 각 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며 본 발명의 범위를 제한하고자 하는 것이 아니다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 또는 "구비"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...유닛", "...장치", "...디바이스", "...부" 또는 "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
한편, 본 발명의 각 실시예에 있어서, 각 구성요소들, 기능 블록들 또는 수단들은 하나 또는 그 이상의 하부 구성요소로 구성될 수 있으며, 각 구성요소들이 수행하는 전기, 전자, 기계적 기능들은 전자회로, 집적회로, ASIC(Application Specific Integrated Circuit) 등 공지된 다양한 소자들 또는 기계적 요소들로 구현될 수 있으며, 각각 별개로 구현되거나 2 이상이 하나로 통합되어 구현될 수도 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 최적 속도 가이드 정보를 제공받을 차량(대상 차량)과 대상 차량의 주변 차량, 각종 도로 인프라로부터 정보를 수집하여 대상 차량의 목적지까지의 경로상의 교통 흐름을 파악하고, 경로상 각 구간별 최적 속도를 제공하는 것이 핵심 기술 요지이다.
도 2를 참조하여 본 발명에 따른 최적 속도 제공 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
대상 차량은 자신의 위치, 상태(속도, 가속도), 목적지까지의 경로 및 전방 선행 차량(전방 객체)에 대한 상대 속도를 포함하는 대상 차량 정보를 주기적으로 수집하여 자체 DB를 갱신한다(S210).
대상 차량 정보의 수집은 대상 차량의 센서로부터 획득된 감지정보를 무선 통신을 통해 수신하여 수행될 수 있다.
대상 차량이 관제 센터로 최적 속도를 요청하면(S220), 관제 센터 서버는 대상 차량 정보를 수신하고(S230), 대상 차량 정보 및 정적 정보를 토대로 최적 속도를 계산할 구간을 정의한다(S240).
본 발명에서 최적 속도를 도출하는 구간은 고정된 구간이 아니라 차량의 속도, 도로의 형상과 속성에 따른 가변 구간이다.
즉, 관제 센터는 차량의 속도와 도로의 형상에 영향을 받는 가변 구간내에서의 최적 속도를 구하는 것이며, 각 구간은 경로 안내 시스템이 제시하는 목적지 까지의 경로에 속할 수 있고, 경로 안내와 무관하게 대상 차량이 주행하는 도로 구간일 수도 있다.
관제 센터는 정의된 구간 내의 신호등 정보, 안전 정보 등의 동적 정보가 수신 가능한지를 확인하고(S250), 수신 가능하면 동적 정보를 수신하고(S260), 수집된 정보를 모두 고려하여 구간 내 최적 속도를 도출하여 대상 차량에게 제공한다(S270).
만약, 동적 정보가 수신 가능하지 않으면, 대상 차량 정보 및 정적 정보를 토대로 최적 속도를 도출하여 대상 차량에게 제공한다(S270).
이러한 과정은 목적지 도착까지 지속된다(S280).
다른 실시례로서, 구간별 최적 속도 계산 및 안내는 경로 안내와 무관하게 대상 차량이 주행 중인 위치에서 정의되는 전방 구간에 대해서 이루어질 수 있다.
이하에서는, 전술한 각 단계에 대한 보다 구체적으로 설명한다.
<정보의 획득>
클라우드 서버 형태로 구성될 수 있는 관제 센터 서버는 대상 차량 정보, 정적 정보, 동적 정보 세 가지의 정보를 획득하고 이를 기초로 최적 속도를 도출한다.
획득 및 이용되는 3가지 범주의 정보 상세는 아래의 표 1과 같다.
분류 소분류 상세 정보
대상 차량 정보 위치 정보 도로/차선 수준 정확도의 위치 정보
상태 정보 속도, 가속도
경로 목적지까지의 경로
전방 장애물 정보 전방 선행 차량에 상대 속도 등
정적 도로 기하학 정보 교차로, 곡률, 종/횡방향 경사
도로 속성 정보 도로 제한 속도, 어린이 보호 구역
차선 정보 차선 색상, 차선 종류(실선, 파선),
차로 수,
동적 신호등 정보(I2V) 현재 신호, 다음 신호, 남은 시간
안전 주행 정보(I2V) 공사 구간, 위험 구간 등
구간 내 차량 상태 정보(V2V) 기본 안전 정보(BSM)
대상 차량은 자신의 위치, 상태(속도, 가속도), 목적지까지의 경로 및 전방 선행 차량(전방 객체)에 대한 상대 속도를 포함하는 대상 차량 정보를 차량에 설치된 센서를 통해 주기적으로 수집하며, 관제 센터는 대상 차량으로부터 통신망을 통해 수신하여 획득할 수 있다.
아울러, 관제 센터는 정적 정보로서 경로상 도로의 기하학 정보, 도로 속성 정보, 차선 정보를 수집한다. 도로의 곡률이나 도로별 제한 속도, 어린이 보호 구역 여부 등은 최적 속도를 도출하는 데 있어 주요한 참고 정보가 된다. 정적 정보는 관제센터가 구비하고 있는 도로 맵을 이용하여 얻을 수 있으며, 또는 대상 차량이 자체 센서로 도로의 곡률이나 도로별 제한 속도, 어린이 보호 구역 여부를 파악하고 이를 관제센터로 전송하는 방식으로도 획득될 수 있다.
동적 정보로서는 경로상의 신호등 정보, 안전 주행 정보(공사 구간, 위험 구간 등), 구간내 타 차량 상태 정보(기본 안전 정보)가 있으며, 관제센터가 경로상의 인프라 및 타 차량으로부터 직접 수신하거나, V2X 통신을 통해 대상 차량이 위 정보를 수집하고 이를 관제 센터로 송신하도록 구성할 수 있다.
<속도 정보 계산법 분류>
본 발명은 상기의 정보들을 이용하여 현재 주행 구간에 대한 최적 속도 정보를 계산한다. 얻을 수 있는 정보에 따라서 최적 계산 방식은 3단계로 나누어지며, 정보가 많을수록 최적 속도 계산 정확도가 높아진다.
일 실시예에서, 구체적인 단계별 이용정보는 아래의 표 2에 정리된 바와 같다. 1단계는 도로 수준의 최적 속도를 구하는 것이고, 2단계 및 3단계는 차선 수준의 최적 속도를 구하는 것으로서, 각 단계별로 이용하는 정보의 수준이 상이하다.
분류 소분류 단계별 필수 요구 정보
1단계 2단계 3단계
대상 차량 정보 위치 정보 도로 Lv 차선 Lv 차선 LV
상태 정보 O O O
경로 O O O
전방 장애물 정보 O
정적 도로 기하학 정보 O O O
도로 속성 정보 O O O
차선 정보 O O
동적 신호등 정보(I2V) O O
안전 주행 정보(I2V) O O
구간 내 차량 상태 정보(V2V) O
<가변식 주행 구간 정의>
본 발명은 주행 구간에 대한 최적 속도 정보를 제공하며, 주행 구간은 아래의 수학식 1을 통하여 정해진다.
여기서, 은 속도 유지를 위한 최소 시간, 는 대상 차량의 현재 속도, 와 은 각각 현재 위치부터 과 를 통해 나온 거리까지의 도로의 최소 곡률과 교차로, 분기로, 합류로 등의 개수이다. α와 β는 각각 가중치를 의미한다.
<구간별 최적 속도 계산>
관제 센터는 상기의 절차에 따라 정의된 주행 구간과 획득 가능한 정보에 따라 최적 속도를 계산하여 차량 혹은 운전자에 최적 속도 프로파일을 제공한다.
최적 속도 계산에 필요한 제약 사항은 다음과 같다.
1) 속도 프로파일은 구간 내 자차량 위치별 요구 속도를 의미하며, 계산 시점의 초기 속도가 정의한 주행 구간 최종 지점에서의 속도가 되도록 계산한다.
[수학식 2]
속도 프로파일 = 초기 속도 + (도착 속도 - 초기 속도)*초기위치부터 현재 위치까지 거리/구간 거리
2) 속도 프로파일의 속도 변화량이 종방향 가속도 임계값을 넘지 말아야 한다.
3) 곡선 구간에서의 최적 속도는 차량의 횡방향 가속도가 횡방향 가속도 임계값을 넘기지 않는 속도여야 한다.
[수학식 3]
최적 속도 ≤ (곡률반경*횡가속도 임계값)1/2
4) 종방향 및 횡방향 제한 속도는 운전자의 설정에 따라 그 범위가 변경될 수 있다.
5) 제공 최적 속도는 도로의 제한 최고 속도를 넘을 수 없다.
6) 정의한 주행 구간 최종 지점의 예상 속도가 신호등 정보 등에 의하여 0km/h로 예상될 지라도, 전방 교통류에 의한 감속 상황이 아니라면 안전 제동 거리이전에는 제한 최저 속도보다 높아야 한다.
[수학식 4]
안전 제동 거리 = 최저 속도*여유 시간 + 최저 속도2/(2*적정 감속도)
7) 차선 수준의 차량 위치 정보를 획득할 수 있는 시스템이 차선 변경이 필요한 경우, 차선 변경 이전엔 현재 속도 이상의 값을 유지하여야 한다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 구간별 최적 속도 제공 시스템을 설명한다.
본 발명에 따른 관제 센터 서버, 즉 최적 속도 제공 시스템(300)은 대상 차량, 주변 차량 및 인프라 설비와 송수신하는 통신부(310), 도로 정보 등의 정적 정보를 저장하고 관리하는 정적 정보 DB(320), 상기 통신부(310) 및 정정 정보 DB(320)로부터 대상 차량 정보, 정적 정보를 수신하여 구간을 정의하는 구간 정의부(330) 및 각 구간별 최적 속도를 계산하는 최적 속도 계산부(340)을 포함한다.
통신부(310)는 대상 차량이 수집하는 위치, 상태(속도, 가속도), 목적지까지의 경로 및 전방 선행 차량(전방 객체)에 대한 상대 속도를 포함하는 대상 차량 정보를 수신한다.
또한, 대상 차량으로부터 최적 속도 제공 요청을 수신하고, 도출된 구간별 최적 속도를 대상 차량으로 송신한다.
아울러, 통신부(310)는 대상 차량 주변의 주변 차량 및/또는 신호등 등의 인프라와 동적 정보를 수신한다.
정적 정보 DB(320)는 경로상 도로의 기하학 정보, 도로 속성 정보, 차선 정보를 저장/관리한다. 정적 정보는 관제센터가 구비하고 있는 도로 맵을 이용하여 얻을 수 있으며, 또는 대상 차량이 자체 센서로 도로의 곡률이나 도로별 제한 속도, 어린이 보호 구역 여부를 파악하고 이를 관제센터로 전송하는 방식으로도 획득될 수 있다. 정적 정보 DB(320) 역시 주기적으로 또는 필요시 최신 정보로 갱신된다.
구간 정의부(330)는 최적 속도 요청에 따라 대상 차량 정보 및 정적 정보를 토대로 최적 속도를 계산할 구간을 수학식 1에 따라 정의한다.
정의되는 구간은 고정된 구간이 아니라 차량의 속도, 도로의 형상과 속성에 따른 가변 구간이다.
최적 속도 계산부(340)은 정의된 구간별로 대상 차량 정보, 정적 정보 및 동적 정보를 이용하여 최적 속도를 계산하고, 이를 통신부(310)를 통해 대상 차량에게 제공한다.
만약, 동적 정보가 수신 가능하지 않으면, 대상 차량 정보 및 정적 정보를 토대로 최적 속도를 도출하여 대상 차량에게 제공한다.
최적 속도의 계산은 예컨대 3단계로 나누어질 수 있으며, 정보가 많을수록 최적 속도 계산 정확도가 높아진다.
일 실시예에서, 구체적인 단계별 이용정보는 위 표 2에 정리된 바와 같다. 1단계는 도로 수준의 최적 속도를 구하는 것이고, 2단계 및 3단계는 차선 수준의 최적 속도를 구하는 것으로서, 각 단계별로 이용하는 정보의 수준이 상이하다.
최적 속도 계산부(340)은 전술한 <구간별 최적 속도 계산> 부분에 기재한 제약 사항을 충족하는 구간별 최적 속도를 계산한다.
본 발명은 운전자 주행(Manual driving), 종방향 속도 지원 주행(ADAS driving), 자율 주행(ADS)의 세 가지 형태로 차량에 적용가능하다.
1) 운전자 주행: 운전자가 직접 차량의 종/횡방향 제어를 수행하는 주행 형태에 적용할 수 있으며, 계산된 구간별 최적 속도는 운전자에게 구간별 최적 속도 정보를 HMI를 통하여 제공된다.
2) 종방향 속도 지원 주행: 대상 차량에 항속 순행 제어 장치(Cruise control)나 적응형 속도 제어 장치(Adaptive Cruise Control)가 설치된 경우, 해당 시스템에 최적의 목표 속도 정보를 제공함으로써 계산된 최적 속도가 종방향 제어 시스템에 자동으로 적용되도록 한다.
3) 자율 주행: 대상 차량이 자율 주행을 지원할 경우, 최적 속도 정보 계산법 단계에 상관없이 자율 주행 시스템에 목표 속도 정보를 제공할 수 있으며, 최적 속도 정보 계산법 정보 3단계의 인지 정보를 모두 취득 가능할 경우, 추월 요청 정보, 경로 추종을 위한 차선 변경 타이밍 정보 등을 시스템에 제공할 수 있다.
이상 몇몇 실시예를 들어 본 발명의 구성에 대하여 상세히 설명하였다. 그러나, 이는 예시에 불과한 것으로 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서, 본 발명의 권리범위는 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims (14)

  1. 대상 차량의 주행 중 도로 구간별 최적 속도를 제공하는 방법으로서,
    대상 차량으로부터의 최적 속도 요청 및 대상 차량 정보를 수신하는 단계와,
    상기 대상 차량 정보 및 정적 정보를 토대로, 상기 대상차량이 주행중인 주행 도로의 교통류 흐름을 개선할 최적 속도를 계산할 구간을 정의하는 단계와,
    정의된 구간 내의 신호등 정보, 안전 주행 정보를 포함하는 동적 정보가 수신 가능한지를 확인하고, 수신 가능하면 동적 정보를 수신하는 단계와,
    상기 대상 차량 정보, 정적 정보 및 동적 정보 중 이용 가능한 정보를 고려하여, 곡선 구간에서의 최적 속도는 차량의 횡방향 가속도가 미리 설정한 횡방향 가속도 임계값을 넘지 않는 속도여야 한다는 조건 및 최적 속도 계산 시점의 초기 속도가 정의한 상기 구간 최종 지점에서의 속도가 되도록 계산한다는 조건을 포함하는 둘 이상의 조건에 따라 구간별 최적 속도를 도출하는 단계와,
    도출된 상기 구간별 최적 속도를 상기 대상 차량에게 제공하는 단계
    를 포함하는 구간별 최적 속도 제공 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 대상 차량 정보를 수신하는 단계는,
    상기 대상 차량의 위치, 속도, 가속도, 목적지까지의 경로 및 전방 선행 차량에 대한 상대 속도를 포함하는 대상 차량 정보를 통신망을 통하여 상기 대상 차량으로부터 수신하는 것
    인 구간별 최적 속도 제공 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 구간을 정의하는 단계는,
    경로상 도로의 기하학 정보, 도로 속성 정보, 차선 정보를 포함하는 정적 정보를 수집하는 단계와,
    상기 대상 차량 정보 및 상기 정적 정보를 이용하여 구간을 정의하는 단계
    를 포함하는 것인 구간별 최적 속도 제공 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 구간을 정의하는 단계는,
    상기 대상 차량의 속도, 도로의 형상을 기초로 가변 길이의 구간을 정의하는 것인 구간별 최적 속도 제공 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 정적 정보를 수집하는 단계는,
    도로 맵을 이용하여 경로상 도로의 기하학 정보, 도로 속성 정보, 차선 정보를 수집하는 것인 구간별 최적 속도 제공 방법.
  6. 제3항에 있어서, 상기 정적 정보를 수집하는 단계는,
    대상 차량이 자체 센서로 파악한 도로의 곡률, 도로별 제한 속도, 어린이 보호 구역 여부에 대한 정보를 수신하여 수집하는 것인 구간별 최적 속도 제공 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 이용 가능한 정보를 고려하여 구간별 최적 속도를 도출하는 단계는,
    이용 가능한 정보의 종류에 따라 단계별로 수행되는 것인 구간별 최적 속도 제공 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 이용 가능한 정보를 고려하여 구간별 최적 속도를 도출하는 단계는,
    도로 수준의 최적 속도 및 차선 수준의 최적 속도 중 어느 하나를 구하는 것인 구간별 최적 속도 제공 방법.
  9. 대상 차량, 주변 차량 및 인프라 설비와 송수신하는 통신부와,
    도로 정보를 포함하는 정적 정보를 저장하고 관리하는 정적 정보 DB와,
    상기 통신부 및 정정 정보 DB로부터 대상 차량 정보 및 정적 정보를 수신하여 구간을 정의하는 구간 정의부와,
    수집 가능한 정보를 토대로 상기 대상 차량이 주행중인 주행 도로의 교통류 흐름을 개선할 수 있는 최적 속도를 계산하되, 곡선 구간에서의 최적 속도는 차량의 횡방향 가속도가 미리 설정한 횡방향 가속도 임계값을 넘지 않는 속도여야 한다는 조건 및 최적 속도 계산 시점의 초기 속도가 정의한 상기 구간 최종 지점에서의 속도가 되도록 계산한다는 조건을 포함하는 둘 이상의 조건에 따라 상기 구간별로 최적 속도를 계산하는 최적 속도 계산부를
    포함하는 최적 속도 제공 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 통신부는,
    상기 대상 차량으로부터 최적 속도 제공 요청을 수신하고, 상기 대상 차량의 위치, 속도, 가속도, 목적지까지의 경로 및 전방 선행 차량에 대한 상대 속도를 포함하는 대상 차량 정보를 수신하며, 도출된 구간별 최적 속도를 대상 차량으로 송신하는 것인 최적 속도 제공 시스템.
  11. 제9항에 있어서, 상기 통신부는,
    대상 차량 주변의 주변 차량 및/또는 신호등 등의 인프라와 동적 정보를 수신하는 것인 최적 속도 제공 시스템.
  12. 제9항에 있어서, 상기 구간 정의부는,
    상기 대상 차량으로부터의 최적 속도 제공 요청에 따라 대상 차량 정보 및 정적 정보를 토대로 최적 속도를 계산할 구간을 정의하는 것인 최적 속도 제공 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 구간 정의부는,
    차량의 속도, 도로의 형상과 속성에 따른 가변 구간을 정의하는 것인 최적 속도 제공 시스템.
  14. 제9항에 있어서, 상기 최적 속도 계산부는,
    획득 가능한 정보에 따라 단계적인 정확도로 최적 속도를 계산하는 것인 최적 속도 제공 시스템.


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