KR102521012B1 - 협력적 차량 헤드라이트 지향 - Google Patents

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알렉산드르 쿠슐레예브
조나단 폴 데이비스
무사 벤 쿨리발리
크리스틴 와그너 체라세
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Abstract

다양한 실시예들은 2개 이상의 차량들에 의해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키기 위한 방법들 및 차량들, 이를테면 자율 차량, 반-자율 차량 등을 포함한다. 다양한 양상들은, 제1 차량 프로세서에 의해, 제2 차량으로부터 제1 협력적 조명 메시지를 수신하는 것 ― 제1 협력적 조명 메시지는 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제2 차량과 협력하여 제1 차량이 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있음 ―, 및 제1 차량 프로세서에 의해, 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것을 포함할 수 있다.

Description

협력적 차량 헤드라이트 지향
[0001] 본 특허 출원은, 2020년 1월 14일에 출원되고 발명의 명칭이 "Collaborative Vehicle Headlight Directing"인 미국 정식 출원 제16/742,197호를 주장하고, 상기 출원은 본원의 양수인에게 양도되고 이로써 인용에 의해 본원에 명백하게 통합된다.
[0002] 산업이 자율 및 반-자율 차량들을 배치하는 쪽으로 이동함에 따라, 자동차들 및 트럭들은 더 지능적이 되고 있다. 자율 및 반-자율 차량들은 (예를 들어, 레이더, 라이다, GPS, 파일 주행 거리계들, 가속도계들, 카메라들 및 다른 센서들을 사용하여) 자신들의 위치 및 주변에 관한 정보를 검출할 수 있고, 위험들을 식별하기 위해 감각 정보를 해석하고 따를 내비게이션 경로들을 결정하는 제어 시스템들을 포함할 수 있다. 자율 및 반-자율 차량들은 자동차의 탑승자 또는 다른 조작자로부터의 제한적인 제어로 또는 제어 없이 동작하기 위한 제어 시스템들을 포함한다. 일부 자율 및 반-자율 차량들은 스티어링 휠의 각도에 따라 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 헤드라이트 빔 지향 특징들을 포함하여, 높은 곡률의 도로들 상에서, 탑승자들은 단지 차량의 바로 앞보다는 미래의 이동 방향을 더 잘 볼 수 있다.
[0003] 다양한 양상들은 자율 차량, 반-자율 차량 등과 같은 차량이 2개 이상의 차량들에 의해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시킬 수 있게 하는 방법들을 포함한다. 다양한 양상들은, 제1 차량 프로세서에 의해, 제2 차량으로부터 제1 협력적 조명 메시지를 수신하는 것 ― 제1 협력적 조명 메시지는 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제2 차량과 협력하여 제1 차량이 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있음 ―, 및 제1 차량 프로세서에 의해, 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것을 포함할 수 있다.
[0004] 일부 양상들은 제1 차량 프로세서에 의해, 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정하는 것 및 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량과 협력할 수 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로, 제2 차량에 제2 협력적 조명 메시지를 송신하고 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 것을 포함할 수 있다. 협력적 조명 계획은, 제1 차량 및 제2 차량에 대한 도로의 공통 부분을 조명하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 것을 가능하게 하는 제1 차량 및 제2 차량의 헤드라이트들에 대한 포인팅 각도들을 포함할 수 있다. 협력적 조명 계획은, 제1 차량 및 제2 차량이 제1 차량 및 제2 차량의 개개의 이동 방향으로 조준된 헤드라이트들로 조명할 것보다 제1 차량 및 제2 차량이 이동하고 있는 도로의 더 큰 연속적 영역을 조명하도록 하는 제1 차량 및 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들에 대한 포인팅 각도들을 포함할 수 있다. 협력적 조명 계획은, 동시에 도로를 조명하도록 제1 차량 및 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키도록 하는 제1 차량 및 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들에 대한 타이밍 정보 및 포인팅 각도들을 포함할 수 있다. 협력적 조명 계획은, 제2 차량이 제2 차량에 대해 더 양호한 조명을 제공하게 헤드라이트들을 포인팅하도록 제1 차량에 요청하는 도로 내의 영역을 식별할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제2 차량이 계속 조명할 필요가 있는 도로 내의 불확실성의 영역을 식별할 수 있다. 제1 및 제2 차량들은 상이한, 심지어, 반대 방향으로 이동하고 있을 수 있다.
[0005] 일부 양상들은 제1 차량 프로세서에 의해, 제3 차량으로부터 제3 협력적 조명 메시지를 수신하는 것을 더 포함할 수 있고, 제3 협력적 조명 메시지는 다른 협력적 조명 계획에 따라 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제3 차량과 협력하여 제1 차량 및 제2 차량이 제1 차량 및 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시키도록 요청한다.
[0006] 다양한 양상들은 제2 차량 프로세서가 제1 차량에 제1 협력적 조명 메시지를 송신하는 것을 포함할 수 있고, 제1 협력적 조명 메시지는 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제2 차량과 협력하여 제1 차량이 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청한다. 제2 차량 프로세서에 의해, 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0007] 일부 양상들은 제2 차량 프로세서가 제1 차량으로부터 제2 협력적 조명 메시지를 수신하는 것을 포함할 수 있고, 제2 협력적 조명 메시지의 수신은 제1 차량이 제1 협력적 조명 메시지를 따르는 것에 동의한다는 것을 표시한다. 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제2 협력적 조명 메시지를 수신하는 것에 대한 응답으로 수행될 수 있다. 협력적 조명 계획은 제1 및 제2 차량들에 대한 도로의 공통 부분을 조명하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 제1 및 제2 차량들을 포함할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제1 및 제2 차량들이 제1 및 제2 차량들의 개개의 이동 방향으로 조준된 헤드라이트들로 조명할 것보다 제1 및 제2 차량들이 이동하고 있는 도로의 더 큰 연속적 영역을 조명할 수 있다. 협력적 조명 계획에 따라 지향될 수 있는 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상은 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상과 동시에 도로를 조명한다. 협력적 조명 계획은 제2 차량이 제1 차량에 더 양호하게 조명하도록 요청하는 도로 내의 영역을 식별할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제2 차량이 계속 조명할 필요가 있는 도로 상의 불확실성의 영역을 식별할 수 있다. 제1 및 제2 차량들은 상이한, 심지어, 반대 방향으로 이동하고 있을 수 있다.
[0008] 일부 양상들은 제2 차량 프로세서가 수정된 협력적 조명 계획을 수신하는 것을 포함할 수 있고, 수정된 협력적 조명 계획은, 제1 차량 및 제2 차량이 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제3 차량과 협력하여, 제1 차량 및 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시키도록 요청하다.
[0009] 추가적인 양상들은 앞서 요약된 방법들 중 임의의 것의 동작들을 수행하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성된 프로세서를 포함하고 하나 이상의 지향가능한 헤드라이트들을 갖는 차량을 포함한다. 추가적인 양상들은 앞서 요약된 방법들 중 임의의 것의 동작들을 수행하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성된 프로세서를 포함하는 차량에서 사용하기 위한 협력적 헤드라이트 지향 시스템을 포함한다. 추가적 양상들은 프로세서 실행가능 소프트웨어 명령들이 저장된 비일시적 프로세서 판독가능 저장 매체를 포함하고, 프로세서 실행가능 소프트웨어 명령들은 프로세서로 하여금 앞서 요약된 방법들 중 임의의 것의 동작들을 수행하게 하도록 구성된다. 추가적인 양상들은 앞서 요약된 방법들 중 임의의 것의 동작들을 수행하고 차량에서 사용하도록 구성된 프로세싱 디바이스를 포함한다.
[0010] 본원에 통합되고 본 명세서의 일부를 구성하는 첨부된 도면들은 예시적인 실시예들을 예시하고, 앞서 주어진 일반적인 설명 및 아래에서 주어지는 상세한 설명과 함께 다양한 실시예들을 설명하도록 기능한다.
[0011] 도 1a 및 도 1b는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 차량을 예시하는 컴포넌트 블록도들이다.
[0012] 도 1c는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 차량의 컴포넌트들을 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
[0013] 도 2a는 다양한 실시예들에 따른 예시적인 차량 관리 시스템의 컴포넌트들을 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
[0014] 도 2b는 다양한 실시예들에 따른 다른 예시적인 차량 관리 시스템의 컴포넌트들을 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
[0015] 도 3은 다양한 실시예들에 따라 의도들 및/또는 모션 계획들을 브로드캐스트, 수신, 및/또는 달리 사용하도록 구성될 수 있는, 차량에서 사용하기 위한 예시적인 시스템 온 칩의 컴포넌트들을 예시하는 블록도이다.
[0016] 도 4는 다양한 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위해 구성된 예시적인 시스템의 컴포넌트 블록도이다.
[0017] 도 5a, 도 5b 및 도 5c는 다양한 실시예들에 따른 협력적 조명 계획을 따르도록 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 차량들의 예들을 예시한다.
[0018] 도 6a, 도 6b 및/또는 도 6c는 다양한 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 흐름도들이다.
[0019] 도 7a, 도 7b 및/또는 도 7c는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 흐름도들이다.
[0020] 도 8은 일부 실시예들에 따른 2개의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 통신 교환들의 통신 흐름도이다.
[0021] 도 9는 일부 실시예들에 따른 3개 이상의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 통신 교환들의 통신 흐름도이다.
[0022] 도 10a 및 도 10b는 일부 실시예들에 따른 협력적 조명 계획을 따르도록 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 차량들의 예들을 예시한다.
[0023] 도 11a, 도 11b 및/또는 도 11c는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 흐름도들이다.
[0024] 도 12a, 도 12b, 도 12c 및/또는 도 12d는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 흐름도들이다.
[0025] 도 13a, 도 13b 및 도 13c는 일부 실시예들에 따른 2개의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 통신 교환들의 통신 흐름도들이다.
[0026] 도 14는 일부 실시예들에 따른 3개 이상의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 통신 교환들의 통신 흐름도이다.
[0027] 도 15a, 도 15b 및 도 15c는 일부 실시예들에 따른 협력적 조명 계획에 따라 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 차량들과의 플래툰(platoon) 내의 차량들의 예들을 예시한다.
[0028] 도 16a, 도 16b, 도 16c, 도 16d, 도 16e 및 도 16f는 일부 실시예들에 따른 플래툰 내의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 흐름도들이다.
[0029] 도 17a, 도 17b, 도 17c는 일부 실시예들에 따른 플래툰 내의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 흐름도들이다.
[0030] 도 18은 일부 실시예들에 따른 플래툰 내의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 통신 교환들의 통신 흐름도이다.
[0031] 다양한 양상들은 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명될 것이다. 가능한 경우에는 어디에서든, 동일한 참조 부호들은 도면들 전반에 걸쳐 동일하거나 유사한 부분들을 지칭하기 위해 사용될 것이다. 특정 예들 및 실시예들에 대해 행해진 참조들은 예시의 목적들을 위한 것이고, 다양한 양상들 또는 청구항들의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 않는다.
[0032] 다양한 실시예들에서, 전체 도로가 모든 차량들에 대해 더 양호하게 조명되도록, 2개 이상의 차량들이 자신들의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위해 협력할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 제1 차량 프로세서는 제2 차량으로부터 협력적 조명 메시지를 수신할 수 있다. 협력적 조명 메시지는 차량들 둘 모두에 대한 도로의 조명을 개선하는 협력적 조명 계획에 따라 자신의 헤드라이트들을 지향시키는 제2 차량과 협력하여 제1 차량이 자신의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키도록 요청할 수 있다. 이어서, 차량들 둘 모두는 협력적 조명 계획에 따라 자신들 개개의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0033] 예를 들어, 2개의 차량들 각각의 헤드라이트들 중 하나 이상이 다른 차량으로부터 멀어지게 지향될 수 있어서, 2개의 차량들의 헤드라이트들 중 하나 이상이 덜 중첩된다. 예를 들어, 두 차량들 모두가 전방의 도로를 직선으로 조명하기보다는, 제1 차량이 제2 차량 전방의 도로를 덜 조명하게 하고 제2 차량이 제1 차량 전방의 도로를 덜 조명하게 함으로써, 도로의 더 넓은 스와스(swath)가 조명될 것이다. 대안적으로, 이를테면 먼 거리의 전방의 어두운 물체를 보기 위해 더 많은 중첩 조명이 선호되는 경우, 두 차량들은 하나 이상의 헤드라이트들이 중첩되도록 협력적으로 지향될 수 있고, 따라서 두 차량들 전방의 도로를 더 양호하게 조명할 수 있다.
[0034] 다양한 실시예들에서, 2개 이상의 차량들이 오프로드 불확실성 영역을 향해 적어도 하나의 헤드라이트를 지향시키기 위해 협력할 수 있다. 예를 들어, 차량은 오프로드 동안 차량에 잠재적인 위협을 여전히 제기할 수 있는 물체(예를 들어, 도로에 접근하거나 도로를 가로지르려고 준비하는 동물, 사람, 또는 다른 차량)를 보고, 식별하고, 그리고/또는 분류하는 문제들로부터의 불확실성 영역들에 직면할 수 있다. 오프-로드 물체는 거리, 그림자들, 장애물들 등으로 인해 시각화하기 어려울 수 있다. 불확실성 영역에 직면하는 차량은 다른 차량과 통신할 수 있고, 그 영역을 더 잘 조명하거나 상이한 각도 및/또는 거리로부터 영역을 조명하기 위해 불확실성 영역을 향해 자신의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키도록 다른 차량에 요청할 수 있고, 이는 요청 차량 내의 충돌 회피 및/또는 차량 내비게이션 시스템이 영역 내의 임의의 장애물들을 추가로 분류 및 회피할 수 있게 할 수 있다. 이러한 방식으로, 협력적 조명은 도로에 인접한 영역들의 불확실성들을 감소시켜 그러한 영역들로부터 차량들에 대한 예상치 못한 위협들을 회피할 수 있다.
[0035] 일부 실시예들에서, 제1 차량 프로세서는 제안된 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량이 제2 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량과 협력할 수 있다는 결정에 대한 응답으로 제2 협력적 조명 메시지가 송신될 수 있다.
[0036] 다양한 실시예들에서, 협력적 조명 계획은 제1 및 제2 차량들에 대한 도로의 공통 부분을 조명하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 제1 및 제2 차량들을 포함할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제1 및 제2 차량들이 제1 및 제2 차량들의 개개의 이동 방향으로 조준된 헤드라이트들로 조명할 것보다 제1 및 제2 차량들이 이동하고 있는 경로의 더 큰 연속적 영역을 조명할 수 있다. 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상과 동시에 도로를 조명한다. 협력적 조명 계획은 제2 차량이 제1 차량에 더 양호하게 조명하도록 요청할 수 있는 도로 내의 영역을 식별할 수 있다. 협력적 조명 계획은, 요청 차량의 충돌 회피 및/또는 차량 내비게이션 시스템이 영역 내의 임의의 장애물들을 추가로 분류 및 회피할 수 있게 하기 위해 제2 차량이 계속 조명할 필요가 있는 도로 내의 불확실성의 영역을 식별할 수 있다. 제1 및 제2 차량들은 상이한 방향으로 이동하고 있을 수 있다. 제1 및 제2 차량들은 반대 방향들로 이동하고 있을 수 있다.
[0037] 일부 실시예들에서, 제3 협력적 조명 메시지는 제3 차량으로부터 제1 차량 프로세서에 의해 수신될 수 있다. 제3 협력적 조명 메시지는, 제1 및/또는 제2 차량(들)이 수정된 협력적 조명 계획에 따라 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제3 차량과 협력하여, 제1 및/또는 제2 차량(들)의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시키도록 요청할 수 있다.
[0038] 다양한 실시예들은 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량이 제1 협력적 조명 메시지를 송신하고 자신의 헤드라이트들을 지향시키는 방법들을 포함한다. 제2 차량 프로세서는 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량이 제1 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 제2 차량 프로세서는 제1 차량으로부터 제2 협력적 조명 메시지를 수신할 수 있으며, 이는 제1 차량이 협력적 조명 계획을 따르는 데 동의한다는 것을 표시할 수 있다. 이러한 방식으로, 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제2 협력적 조명 메시지를 수신하는 것에 대한 응답일 수 있다.
[0039] 다양한 실시예들에서, 플래툰으로 이동하는 2개 이상의 차량들은, 독립적으로 동작하는 임의의 개별적인 차량 또는 차량들의 그룹에 의해 달성될 수 있는 것보다 집합적 조명이 더 양호하게 되도록 그들의 개개의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위해 협력할 수 있다. 예를 들어, 플래툰의 제2 또는 중간 행들에 있는 차량들은 자신들의 헤드라이트들 중 하나 이상을 도로의 측면을 향해 지향시킬 수 있는 한편, 전방의 차량들은 플래툰 전방의 도로를 조명하기 위해 협력할 수 있다.
[0040] 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "헤드라이트" 또는 "헤드라이트들"이라는 용어들은, 일반적으로 차량의 전방으로부터 강력한 광 빔들을 생성하는 차량의 전자기계 부분들뿐만 아니라 전자기계 부분들에 의해 캐스트된 광 빔들 자체 둘 모두를 상호교환가능하게 지칭하는 데 사용된다. 차량들은 2개 이상의 헤드라이트들을 가질 수 있다. 다양한 실시예들에서, 헤드라이트들은, 각각의 헤드라이트의 빔이 특정 방향 또는 각도로 지향될 수 있게 하는 메커니즘에 커플링되거나 구성될 수 있다. 예를 들어, 차량 상의 하나 이상의 헤드라이트들은 차량 컴퓨팅 디바이스로부터의 제어 신호들에 대한 응답으로 특정 방향으로 또는 정의된 각도에 걸쳐 헤드라이트를 조향하도록 구성된 조향 메커니즘에 커플링될 수 있다. 헤드라이트들을 지향시키기 위한 다른 메커니즘들, 이를테면, 헤드라이트를 발산하는 광을 재지향시키도록 작동될 수 있는 조정가능한 렌즈들, 미러들 및/또는 프리즘들이 또한 다양한 실시예들에서 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량의 상이한 헤드라이트들은 독립적으로 지향될 수 있는데(즉, 상이한 방향들로 포인팅될 수 있는데), 이를테면 하나의 헤드라이트는 차량 전방의 도로를 조명하고 하나의 헤드라이트는 협력적 조명 계획에 따라 특정 방향으로 지향될 수 있다.
[0041] 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "도로" 또는 "도로들"이라는 용어들은 한 장소에서 다른 장소로 이어지는 길, 경로 또는 통로, 특히 차량들이 이동에 사용할 수 있는 특별히 준비된 표면을 갖는 것을 의미한다. 도로는 준비된 표면 상에 있든 아니든, 의도된 그리고/또는 계획된 이동 경로일 수 있다. 본원에서 사용되는 바와 같이, "오프-로드"라는 용어는 도로의 경계들을 따르는 그리고 그 너머의 영역들을 지칭한다.
[0042] 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "플래툰" 또는 "플래투닝"이라는 용어들은 비교적 근접한 대형으로 함께 주행하는 2개 이상의 차량을 지칭한다. 플래투닝 차량들은 차량들 사이의 통상적인 거리들보다 더 작은 거리들로 동작할 수 있고, 심지어 선택적으로 서로 (예를 들어, 기계적으로 그리고/또는 전자기적으로) 커플링될 수 있다.
[0043] 협력적 헤드라이트 지향을 위한 방법들은 플래툰 내에서 조직되고 이동하는 차량들로 확장될 수 있다. 플래투닝은 차량들의 그룹이 협력적 방식으로 함께 이동할 수 있게 하는 방법들을 이용한다. 플래툰 제어 계획은 대형 내의 차량들의 그룹을 조직, 유지 및/또는 제어하는 데 사용될 수 있다. 플래툰 제어 계획은 "리더"로 지칭될 수 있는 단일 차량에 의해 결정될 수 있다. 플래툰 내에서, 플래툰 제어 계획에 따라, 각각의 참여 차량은 대형 내의 단일 위치를 취한다. 리더 차량은 전체 플래툰 이동을 조정할 수 있다. (본원에서 "추종자들"로 지칭되는) 플래툰 내의 다른 차량들은, 리더에 의해 제공된 방향들이 차량이 따르도록 프로그래밍된 다른 방향들과 충돌하지 않는 범위까지 그러한 방향들을 따를 수 있다(예컨대, 목적지 방향들은 추종자 차량이 플래툰을 떠나도록 요구할 수 있다). 그러나, 리더 차량은 플래툰 내의 선두 차량일 필요는 없다. 플래투닝은 차량들이, 증가된 연료 효율, 혼잡 효율, 충돌 위험 완화, 운전자(들)가 도로로부터 주의를 돌리도록 자유롭게 하는 것, 및 다른 이점들을 포함하는 다수의 유익한 결과들을 달성할 수 있게 한다.
[0044] 육상 운송 산업은, 운전자-조작 차량들 및 자율 차량들 둘 모두에 대한 상호통신 및 안전성을 증가시키기 위해, ITS(Intelligent Transportation Systems) 기술들의 채택을 통해 셀룰러 및 무선 통신 기술들의 성장하는 능력들을 레버리징(leverage)하는 것을 점점 더 고려하고 있다. V2X(Vehicle-to-everything) 프로토콜들(V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to-network communications), 및 V2P(vehicle-to-pedestrian) 프로토콜들을 포함함), 및 특히 3GPP(3rd Generation Partnership Project)에 의해 정의된 C-V2X(cellular V2X) 프로토콜은 ITS 기술들을 지원하며, 차량들이 그들 주위의 통신 디바이스들과 직접 통신하기 위한 기반으로서 역할을 한다.
[0045] C-V2X는, 강화된 도로 안전 및 자율 주행을 위해 360° 비-가시선 인식 및 더 높은 레벨의 예측가능성을 함께 제공하는 2개의 송신 모드들을 정의한다. 제1 송신 모드는, V2V, V2I, 및 V2P를 포함하며 셀룰러 네트워크와 독립적인 전용 ITS 5.9 기가헤르츠(GHz) 스펙트럼에서 향상된 통신 범위 및 신뢰가능성을 제공하는 다이렉트 C-V2X를 포함한다. 제2 송신 모드는, 이를 테면, 3세대 무선 모바일 통신 기술들(3G)(예를 들어, EDGE(GSM(global system for mobile communications) evolution) 시스템들, CDMA(code division multiple access) 2000 시스템들, 등), 4세대 무선 모바일 통신 기술들(4G)(예를 들어, LTE(long term evolution) 시스템들, LTE-어드밴스드 시스템들, 모바일 WiMAX(mobile Worldwide Interoperability for Microwave Access) 시스템들 등), 5세대 무선 모바일 통신 기술들(5G)(예를 들어, 5G NR(5G New Radio) 시스템들 등) 등과 같은 모바일 브로드밴드 시스템들 및 기술들에서의 V2N 통신들을 포함한다.
[0046] SoC("system-on-chip")라는 용어는 본원에서 통상적으로(그러나 배타적이 아님) 하나 이상의 프로세서들, 메모리 및 통신 인터페이스를 포함하는 상호접속된 전자 회로들의 세트를 지칭하도록 사용된다. SOC는 다양한 상이한 타입들의 프로세서들 및 프로세서 코어들, 이를테면, 범용 프로세서, CPU(central processing unit), DSP(digital signal processor), GPU(graphics processing unit), APU(accelerated processing unit), 서브시스템 프로세서, 보조 프로세서, 단일 코어 프로세서 및 멀티코어 프로세서를 포함할 수 있다. SOC는 다른 하드웨어 및 하드웨어 조합들, 이를테면, FPGA(field programmable gate array), CSR(configuration and status register), ASIC(application-specific integrated circuit), 다른 프로그래밍가능 로직 디바이스, 이산 게이트 로직, 트랜지스터 로직, 레지스터들, 성능 모니터링 하드웨어, 와치독(watchdog) 하드웨어, 카운터들 및 시간 레퍼런스들을 추가로 구현할 수 있다. SOC들은 IC(integrated circuit)들의 컴포넌트들이 동일한 기판, 이를테면 단일 피스의 반도체 재료(예컨대, 실리콘 등) 상에 상주하도록 구성된 IC들일 수 있다.
[0047] 자율 및 반-자율 차량들, 이를테면 자동차들, 트럭들, 관광 버스들 등이 도시 거리들에서 현실이 되고 있다. 자율 및 반-자율 차량들은 통상적으로, 차량을 둘러싸는 환경에 관한 정보를 수집하는 카메라들, 레이더 및 라이다를 포함하는 복수의 센서들을 포함한다. 예를 들어, 이러한 수집된 정보는 차량이 도로를 인식하고, 회피할 물체들을 식별하며, 다른 차량들의 움직임 및 미래의 포지션을 추적할 수 있게 하여 부분적인 또는 완전한 자율 내비게이션을 가능하게 할 수 있다.
[0048] 다양한 실시예들은, 시너지 방식으로 차량들의 도로 안팎 조명을 개선하기 위해 2개 이상의 차량들, 이를테면 자율 차량들, 반-자율 차량들, 운전자-조작 차량들 등의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키기 위한 방법들을 구현하도록 구성된 방법들, 차량들, 차량 관리 시스템들 및 프로세싱 디바이스들을 포함한다. 5G 네트워크들을 포함하는 현대의 통신 네트워크들에 의해 가능하게 되는 무선 통신들의 대역폭의 증가 및 레이턴시의 감소에 의해 촉진되어, 다수의 차량들, 특히 자율 차량들 사이에서 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 것은 충돌 회피 및 자율 주행 시스템들이 차량들을 더 잘 제어할 수 있게 하는 조명 특징들을 개선할 수 있다.
[0049] 다양한 실시예들은 다양한 차량들 내에서 구현될 수 있으며, 이들의 예시적인 차량(100)은 도 1a 및 도 1b에 예시된다. 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 차량(100)은 제어 유닛(140) 및 복수의 센서들(102-138)을 포함할 수 있고, 이는, 위성 지오-포지셔닝 시스템 수신기들(108), 점유 센서들(112, 116, 118, 126, 128), 타이어 압력 센서들(114, 120), 카메라들(122, 136), 마이크로폰들(124, 134), 충격 센서들(130), 레이더(132) 및 라이다(138)를 포함한다. 차량 내에 또는 상에 배치된 복수의 센서들(102-138)은 다양한 목적들, 이를테면 자율 및 반-자율 내비게이션 및 제어, 충돌 회피, 포지션 결정 등을 위해 사용될 뿐만 아니라, 차량(100) 내의 또는 상의 물체들 및 사람들에 관한 센서 데이터를 제공하기 위해 사용될 수 있다. 센서들(102-138)은 내비게이션 및 충돌 회피에 유용한 다양한 정보를 검출할 수 있는 매우 다양한 센서들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 센서들(102-138) 각각은 제어 유닛(140)과 뿐만 아니라 서로 유선 또는 무선 통신할 수 있다. 특히, 센서들은 하나 이상의 카메라들(122, 136) 또는 다른 광학 센서들 또는 포토 광학 센서들을 포함할 수 있다 센서들은 다른 타입들의 물체 검출 및 거리 측정 센서들, 이를 테면 레이더(132), LIDAR(138), IR 센서들 및 초음파 센서들을 더 포함할 수 있다. 센서들은 타이어 압력 센서들(114, 120), 습도 센서들, 온도 센서들, 위성 지오-포지셔닝 시스템 수신기들(108), 가속도계들, 진동 센서들, 자이로스코프들, 중력계들, 충격 센서들(130), 힘 계측기들, 응력 계측기들, 스트레인 센서들, 유체 센서들, 화학 센서들, 가스 함량 분석기들, pH 센서들, 방사 센서들, 가이거(Geiger) 카운터들, 중성자 검출기들, 생물학적 재료 센서들, 마이크로폰들(124, 134), 점유 센서들(112, 116, 118, 126, 128), 근접 센서들, 및 다른 센서들을 더 포함할 수 있다.
[0050] 차량 제어 유닛(140)은 다양한 실시예들에 따라 하나 이상의 헤드라이트들(160)을 지향시키도록 구성될 수 있다. 추가적으로, 제어 유닛(140)은 헤드라이트들(160) 중 하나 이상에 대한 디폴트 설정, 이를테면 무-지향(no-directing) 설정 또는 헤드라이트들 중 하나 이상을 조향 휠을 따르도록 자동으로 지향시키는 설정을 가질 수 있다. 디폴트 설정은, 제어 유닛(140)이 헤드라이트들(160) 중 하나 이상을 활성으로 지향시키고 있지 않을 때 따를 수 있다.
[0051] 차량 제어 유닛(140)은 다양한 센서들, 특히 카메라들(122, 136)로부터 수신된 정보를 사용하여 다양한 실시예들을 수행하도록 프로세서 실행가능 명령들로 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 제어 유닛(140)은 레이더(132) 및/또는 라이다(138) 센서들로부터 획득될 수 있는 거리 및 상대적 포지션(예를 들어, 상대적인 베어링 각도)을 사용하여 카메라 이미지들의 프로세싱을 보충할 수 있다. 제어 유닛(140)은 추가로, 다양한 실시예들을 사용하여 결정된 다른 차량들에 관한 정보를 사용하여 자율 또는 반-자율 모드에서 동작할 때 차량(100)의 지향, 제동 및 속도를 제어하도록 구성될 수 있다.
[0052] 도 1c는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 컴포넌트들 및 지원 시스템들의 시스템(150)을 예시하는 컴포넌트 블록도이다. 도 1a, 도 1b 및 도 1c를 참조하면, 차량(100)은 차량(100)의 동작을 제어하는 데 사용되는 다양한 회로들 및 디바이스들을 포함할 수 있는 제어 유닛(140)을 포함할 수 있다. 도 1c에 예시된 예에서, 제어 유닛(140)은 프로세서(164), 메모리(166), 입력 모듈(168), 출력 모듈(170) 및 라디오 모듈(172)을 포함한다. 제어 유닛(140)은 차량(100)의 주행 제어 컴포넌트들(154), 내비게이션 컴포넌트들(156), 및 하나 이상의 센서들(158)에 커플링되어 제어하도록 구성될 수 있다.
[0053] 본원에서 사용된 바와 같이, 용어들 "컴포넌트", "시스템", "유닛", "모듈" 등은 특정 동작들 또는 기능들을 수행하도록 구성되는 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 결합, 소프트웨어, 또는 실행중인 소프트웨어와 같은(그러나 이에 제한되는 것은 아님) 컴퓨터-관련 엔티티를 포함한다. 예를 들어, 컴포넌트는 프로세서 상에서 실행되는 프로세스, 프로세서, 오브젝트, 실행가능한 것, 실행 스레드, 프로그램, 및/또는 컴퓨터일 수 있다(그러나 이에 제한되지 않는다). 예시의 방식으로, 통신 디바이스 상에서 실행되는 애플리케이션 및 통신 디바이스 둘 모두가 컴포넌트로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트들은 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있고, 컴포넌트는 하나의 프로세서 또는 코어 상에서 로컬화될 수 있고 그리고/또는 2개 이상의 프로세서들 또는 코어들 사이에서 분산될 수 있다. 또한, 이러한 컴포넌트들은 다양한 명령들 및/또는 데이터 구조들이 저장된 다양한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체들로부터 실행될 수 있다. 컴포넌트들은 로컬 및/또는 원격 프로세스들, 함수 또는 절차 호출들, 전자 신호들, 데이터 패킷들, 메모리 판독/기록들 및 다른 공지된 컴퓨터, 프로세서 및/또는 프로세스 관련 통신 방법들을 통해 통신할 수 있다.
[0054] 제어 유닛(140)은 다양한 실시예들의 동작들을 포함하여 차량(100)의 기동, 내비게이션, 및/또는 다른 동작들을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성될 수 있는 프로세서(164)를 포함할 수 있다. 프로세서(164)는 메모리(166)에 커플링될 수 있다. 제어 유닛(162)은, 입력 모듈(168), 출력 모듈(170) 및 라디오 모듈(172)을 포함할 수 있다.
[0055] 라디오 모듈(172)은 무선 통신을 위해 구성될 수 있다. 라디오 모듈(172)은 네트워크 트랜시버(180)와 신호들(182)(예를 들어, 기동을 제어하기 위한 커맨드 신호들, 내비게이션 설비들로부터의 신호들 등)을 교환할 수 있고, 신호들(182)을 프로세서(164) 및/또는 내비게이션 컴포넌트들(156)에 제공할 수 있다. 일부 실시예들에서, 라디오 모듈(172)은 차량(100)이 무선 통신 링크(187)를 통해 무선 통신 디바이스(190)와 통신하는 것을 가능하게 할 수 있다. 무선 통신 링크(187)는 양방향 또는 단방향 통신 링크일 수 있고, 하나 이상의 통신 프로토콜들을 사용할 수 있다. 일부 실시예들에서, 라디오 모듈(172)은 차량(100)이 무선 통신 링크(192)를 통해 다른 차량(100b)과 통신하는 것을 가능하게 할 수 있다. 무선 통신 링크(192)는 양방향 또는 단방향 통신 링크일 수 있고, 하나 이상의 통신 프로토콜들을 사용할 수 있다.
[0056] 입력 모듈(168)은 하나 이상의 차량 센서들(158)로부터의 센서 데이터뿐만 아니라 주행 제어 컴포넌트들(154) 및 내비게이션 컴포넌트들(156)을 포함하는 다른 컴포넌트들로부터의 전자 신호들을 수신할 수 있다. 출력 모듈(170)은 주행 제어 컴포넌트들(154), 내비게이션 컴포넌트들(156) 및 센서(들)(158)를 포함하는 차량(100)의 다양한 컴포넌트들과 통신하거나 이를 활성화시키는 데 사용될 수 있다.
[0057] 제어 유닛(140)은 차량의 기동 및 내비게이션과 관련된 차량(100)의 물리적 엘리먼트들, 이를 테면 엔진, 모터들, 스로틀들, 지향 엘리먼트들, 비행 제어 엘리먼트들, 제동 또는 감속 엘리먼트들 등을 제어하기 위해 주행 제어 컴포넌트들(154)에 커플링될 수 있다. 주행 제어 컴포넌트들(154)은 또한, 환경 제어들(예를 들어, 공기 조절 및 가열), 외부 및/또는 내부 조명, 내부 및/또는 외부 정보 디스플레이들(정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 스크린 또는 다른 디바이스들을 포함할 수 있음), 안전 디바이스들(예를 들어, 햅틱 디바이스들, 가청 알람들 등) 및 다른 유사한 디바이스들을 포함하는, 차량의 다른 디바이스들을 제어하는 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
[0058] 제어 유닛(140)은 내비게이션 컴포넌트들(156)에 커플링될 수 있고, 내비게이션 컴포넌트들(156)로부터 데이터를 수신할 수 있고, 차량(100)의 현재 포지션 및 배향 뿐만 아니라 목적지를 향한 적절한 코스를 결정하기 위해 그러한 데이터를 사용하도록 구성될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 내비게이션 컴포넌트들(156)은 차량(100)이 GNSS 신호들을 사용하여 자신의 현재 포지션을 결정할 수 있게 하는 GNSS(global navigation satellite system) 수신기 시스템(예를 들어, 하나 이상의 GPS(Global Positioning System) 수신기들)을 포함하거나 그에 커플링될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 내비게이션 컴포넌트들(156)은 내비게이션 비콘들 또는 라디오 노드들, 예를 들어, Wi-Fi 액세스 포인트들, 셀룰러 네트워크 사이트들, 라디오 스테이션, 원격 컴퓨팅 디바이스들, 다른 차량들 등으로부터의 다른 신호들을 수신하기 위한 라디오 내비게이션 수신기들을 포함할 수 있다. 주행 제어 컴포넌트들(154)의 제어에 따라, 프로세서(164)는 내비게이션 및 기동을 위해 차량(100)을 제어할 수 있다. 프로세서(164) 및/또는 내비게이션 컴포넌트들(156)은, 기동을 제어하고, 내비게이션에서 유용한 데이터를 수신하고, 실시간 포지션 보고들을 제공하고, 다른 데이터를 평가하기 위한 커맨드들을 수신하기 위해 셀룰러 데이터 네트워크 트랜시버(180)와의 무선 접속 신호(182)를 사용하여 네트워크(186)(예를 들어, 인터넷) 상의 서버(184)와 통신하도록 구성될 수 있다.
[0059] 제어 유닛(162)은 하나 이상의 센서들(158)에 커플링될 수 있다. 센서(들)(158)는 설명된 바와 같이 센서들(102-138)을 포함할 수 있고, 프로세서(164)에 다양한 데이터를 제공하도록 구성될 수 있다.
[0060] 제어 유닛(140)은 별개의 컴포넌트들을 포함하는 것으로 설명되지만, 일부 실시예들에서, 컴포넌트들(예를 들어, 프로세서(164), 메모리(166), 입력 모듈(168), 출력 모듈(170) 및 라디오 모듈(172)) 중 일부 또는 전부는 단일 디바이스 또는 모듈, 이를 테면 SOC(system-on-chip) 프로세싱 디바이스에 통합될 수 있다. 이러한 SOC 프로세싱 디바이스는 차량들에서 사용하도록 구성될 수 있고, 이를 테면, 차량에 설치될 때 다양한 실시예들의 동작들을 수행하도록 프로세서(164)에서 실행되는 프로세서 실행가능 명령들로 구성될 수 있다.
[0061] 도 2a는 차량(100) 내에서 활용될 수 있는 차량 관리 시스템(200) 내의 서브 시스템들, 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들의 예를 예시한다. 도 1a 내지 도 2a를 참조하면, 일부 실시예들에서, 차량 관리 시스템(200) 내의 다양한 컴퓨테이셔널 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들은 데이터 및 커맨드들을 서로 통신하는 상호접속된 컴퓨팅 디바이스들(즉, 서브시스템들)의 시스템 내에서 구현될 수 있다(예를 들어, 도 2a의 화살표들로 표시됨). 다른 실시예들에서, 차량 관리 시스템(200) 내의 다양한 컴퓨테이셔널 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들은 별개의 스레드들, 프로세스들, 알고리즘들 또는 컴퓨테이셔널 엘리먼트들과 같은 단일 컴퓨팅 디바이스 내에서 구현될 수 있다. 따라서, 도 2a에 예시된 각각의 서브시스템/컴퓨테이셔널 엘리먼트는 또한, 차량 관리 시스템(200)을 구성하는 컴퓨테이셔널 "스택" 내의 "계층"으로서 본원에서 일반적으로 지칭된다. 그러나, 다양한 실시예들을 설명할 때 계층 및 스택이라는 용어들의 사용은, 대응하는 기능이 단일 자율(또는 반-자율) 차량 관리 시스템 컴퓨팅 디바이스 내에서 구현될 것을 암시하거나 요구하도록 의도되지 않지만, 이는 잠재적인 실시예이다. 오히려, "계층"이라는 용어의 사용은, 독립적인 프로세서들, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들에서 실행되는 컴퓨테이셔널 엘리먼트들(예를 들어, 스레드들, 알고리즘들, 서브루틴들 등), 및 서브시스템들과 컴퓨테이셔널 엘리먼트들의 조합들을 갖는 서브시스템들을 포괄하는 것으로 의도된다.
[0062] 다양한 실시예들에서, 차량 관리 시스템(200)은 레이더 지각 계층(202), 카메라 지각 계층(204), 포지셔닝 엔진 계층(206), 맵 융합 및 중재 계층(208), 루트 계획 계층(210), 센서 융합 및 RWM(road world model) 관리 계층(212), 모션 계획 및 제어 계층(214), 및 거동 계획 및 예측 계층(216)을 포함할 수 있다. 계층들(202-216)은 단지 차량 관리 시스템(200)의 일 예시적인 구성에서의 일부 계층들의 예들일 뿐이다. 다양한 실시예들과 일치하는 다른 구성들에서, 다른 지각 센서들을 위한 추가적인 층들(예컨대, LIDAR 지각 계층 등), 계획 및/또는 제어를 위한 추가적인 층들, 모델링을 위한 추가적인 층들 등과 같은 다른 계층들이 포함될 수 있고 그리고/또는 계층들(202-216) 중 특정 층은 차량 관리 시스템(200)으로부터 제외될 수 있다. 계층들(202-216) 각각은 도 2a의 화살표들에 의해 예시된 바와 같이 데이터, 컴퓨테이셔널 결과들 및 커맨드들을 교환할 수 있다. 추가로, 차량 관리 시스템(200)은 센서들(예를 들어, 레이더, 라이다, 카메라들, IMU(inertial measurement units) 등), 내비게이션 시스템들(예를 들어, GPS 수신기들, IMU들 등), 차량 네트워크들(예를 들어, CAN(Controller Area Network) 버스), 및 메모리 내의 데이터베이스들(예를 들어, 디지털 맵 데이터)로부터 데이터를 수신 및 프로세싱할 수 있다. 차량 관리 시스템(200)은 차량 제어 커맨드들 또는 신호들을, 차량 지향, 스로틀 및 브레이크 제어들과 직접적으로 인터페이싱하는 시스템, 서브시스템 또는 컴퓨팅 디바이스인 DBW(drive by wire) 시스템/제어 유닛(220)에 출력할 수 있다. 도 2a에 예시된 차량 관리 시스템(200) 및 DBW 시스템/제어 유닛(220)의 구성은 단지 예시적인 구성이며, 차량 관리 시스템 및 다른 차량 컴포넌트들의 다른 구성들이 다양한 실시예들에서 사용될 수 있다. 일례로, 도 2a에 예시된 차량 관리 시스템(200) 및 DBW 시스템/제어 유닛(220)의 구성은 자율 또는 반-자율 동작을 위해 구성된 차량에 사용될 수 있는 반면, 비-자율 차량에는 상이한 구성이 사용될 수 있다.
[0063] 레이더 지각 계층(202)은 레이더(예를 들어, 132) 및/또는 라이다(예를 들어, 138)와 같은 하나 이상의 검출 및 거리 측정 센서들로부터 데이터를 수신하고, 차량(100)의 인근 내의 다른 차량들 및 물체들의 위치들을 인식 및 결정하기 위해 데이터를 프로세싱할 수 있다. 레이더 지각 계층(202)은 물체들 및 차량들을 인식하고, 그러한 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 전달하기 위한 신경 네트워크 프로세싱 및 인공 지능 방법들의 사용을 포함할 수 있다.
[0064] 카메라 지각 계층(204)은 카메라들(예를 들어, 122, 136)과 같은 하나 이상의 카메라들로부터 데이터를 수신하고, 차량(100)의 인근 내의 다른 차량들 및 물체들의 위치들을 인식 및 결정하기 위해 데이터를 프로세싱할 수 있다. 카메라 지각 계층(204)은 물체들 및 차량들을 인식하고, 그러한 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 전달하기 위한 신경 네트워크 프로세싱 및 인공 지능 방법들의 사용을 포함할 수 있다.
[0065] 포지셔닝 엔진 계층(206)은 다양한 센서들로부터 데이터를 수신하고, 차량(100)의 포지션을 결정하기 위해 데이터를 프로세싱할 수 있다. 다양한 센서들은 GPS 센서, IMU, 및/또는 CAN 버스를 통해 접속된 다른 센서들을 포함할 수 있다(그러나 이에 제한되지 않음). 포지셔닝 엔진 계층(206)은 또한, 카메라들(예를 들어, 122, 136)과 같은 하나 이상의 카메라들 및/또는 레이더들, LIDAR들 등과 같은 임의의 다른 이용가능한 센서로부터의 입력들을 활용할 수 있다.
[0066] 맵 융합 및 중재 계층(208)은 고선명(HD) 맵 데이터베이스 내의 데이터에 액세스하고, 포지셔닝 엔진 계층(206)으로부터 수신된 출력을 수신하고, 맵 내의 차량(100)의 포지션, 이를 테면 교통 차선 내의 위치, 거리 맵 내의 포지션 등을 추가로 결정하기 위해 데이터를 프로세싱할 수 있다. HD 맵 데이터베이스는 메모리(예를 들어, 메모리(166))에 저장될 수 있다. 예를 들어, 맵 융합 및 중재 계층(208)은 GPS로부터의 위도 및 경도 정보를 HD 맵 데이터베이스에 포함된 도로들의 표면 맵 내의 위치들로 변환할 수 있다. GPS 포지션 픽스들은 에러들을 포함하므로, 맵 융합 및 중재 계층(208)은 GPS 좌표들과 HD 맵 데이터 사이의 중재에 기초하여 도로 내의 차량의 최상의 추측 위치를 결정하도록 기능할 수 있다. 예를 들어, GPS 좌표들은 HD 맵에서 2차선 도로의 중간 근처에 차량을 배치할 수 있지만, 맵 융합 및 중재 계층(208)은 이동 방향으로부터 차량이 이동 방향과 일치하는 이동 차선과 정렬될 가능성이 가장 높음을 결정할 수 있다. 맵 융합 및 중재 계층(208)은 맵-기반 위치 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 전달할 수 있다.
[0067] 루트 계획 계층(210)은 차량(100)이 특정 목적지까지 따라갈 루트를 계획하기 위해 조작자 또는 디스패처로부터의 입력들뿐만 아니라 HD 맵을 활용할 수 있다. 루트 계획 계층(210)은 맵-기반 위치 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 전달할 수 있다. 그러나, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212) 등과 같은 다른 계층들에 의한 이전 맵의 사용은 요구되지 않는다. 예를 들어, 다른 스택들은 제공된 맵 없이 지각 데이터에만 기초하여 차량을 동작 및/또는 제어하여, 차선들, 경계들, 및 지각 데이터가 수신될 때의 로컬 맵의 개념을 구성할 수 있다.
[0068] 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 레이더 지각 계층(202), 카메라 지각 계층(204), 맵 융합 및 중재 계층(208), 및 루트 계획 계층(210)에 의해 생성된 데이터 및 출력들을 수신하고, 이러한 입력들 중 일부 또는 전부를 사용하여 도로, 도로 상의 다른 차량들, 및 차량(100) 인근 내의 다른 물체들에 대한 차량(100)의 위치 및 상태를 추정 또는 개선할 수 있다. 예를 들어, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 카메라 지각 계층(204)으로부터의 이미저리 데이터를 맵 융합 및 중재 계층(208)으로부터의 중재된 맵 위치 정보와 조합하여 교통 차선 내에서 차량의 결정된 포지션을 개선할 수 있다. 다른 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 카메라 지각 계층(204)으로부터의 물체 인식 및 이미저리 데이터를 레이더 지각 계층(202)으로부터의 물체 검출 및 거리 측정 데이터와 조합하여, 차량 인근의 다른 차량들 및 물체들의 상대적인 포지션을 결정 및 개선할 수 있다. 다른 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 다른 차량 포지션들 및 이동 방향들에 관해 (이를 테면, CAN 버스를 통해) V2V(vehicle-to-vehicle) 통신들로부터 정보를 수신하고, 그 정보를 레이더 지각 계층(202) 및 카메라 지각 계층(204)으로부터의 정보와 조합하여, 다른 차량들의 위치들 및 모션들을 개선할 수 있다. 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 차량(100)의 개선된 위치 및 상태 정보뿐만 아니라, 차량 인근의 다른 차량들 및 물체들의 개선된 위치 및 상태 정보를 모션 계획 및 제어 계층(214) 및/또는 거동 계획 및 예측 계층(216)에 출력할 수 있다.
[0069] 추가 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 속도, 차선, 이동 방향 또는 다른 내비게이션 엘리먼트(들)를 변경하고 그 정보를 다른 수신된 정보와 결합하여 개선된 위치 및 상태 정보를 결정하도록 차량(100)에 지시하는 동적 트래픽 제어 명령들을 사용할 수 있다. 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 차량(100)의 개선된 위치 및 상태 정보뿐만 아니라 차량(100) 부근의 다른 차량들 및 물체들의 개선된 위치 및 상태 정보를 무선 통신들, 이를테면, C-V2X 접속들, 다른 무선 접속들 등을 통해 모션 계획 및 제어 계층(214), 거동 계획 및 예측 계층(216) 및/또는 차량(100)으로부터 원격의 디바이스들, 이를테면, 데이터 서버, 다른 차량들 등에 출력할 수 있다.
[0070] 또 추가 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 다양한 센서들로부터의 지각 데이터, 이를테면, 레이더 지각 계층(202), 카메라 지각 계층(204), 다른 지각 계층 등으로부터의 지각 데이터 및/또는 하나 이상의 센서들 자체로부터의 데이터를 모니터링하여, 차량 센서 데이터 내의 조건들을 분석할 수 있다. 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 센서 데이터 내의 조건들, 이를테면, 센서 측정들이 임계치에 있는 것, 임계치를 초과하는 것 또는 임계치 미만인 것, 특정의 타입들의 센서 측정들이 발생하는 것 등을 검출하도록 구성될 수 있고, 무선 통신들, 이를테면, C-V2X 접속들, 다른 무선 접속들 등을 통해 거동 계획 및 예측 계층(216) 및/또는 차량(100)으로부터 원격의 디바이스들, 이를테면, 데이터 서버, 다른 차량들 등에 제공되는 차량(100)의 개선된 위치 및 상태 정보의 일부로서 센서 데이터를 출력할 수 있다.
[0071] 개선된 위치 및 상태 정보는 차량 및 차량 소유자 및/또는 조작자와 연관된 차량 디스크립터들, 이를테면, 차량 규격들(예컨대, 크기, 무게, 컬러, 탑재형 센서 타입들 등); 차량 포지션, 속도, 가속도, 이동 방향, 자세, 배향, 목적지, 연료/전력 레벨(들) 및 다른 상태 정보; 차량 비상 상태(예컨대, 차량이 비상상태인 비상 차량 또는 개인인지); 차량 제한들(예컨대, 무거운/넓은 짐, 회전 제한들, HOV(high occupancy vehicle) 인가 등); 차량의 능력들(예를 들어, 전륜 구동, 사륜 구동, 스노우 타이어들, 체인들, 지원되는 접속 타입들, 탑재형 센서 동작 상태들, 탑재형 센서 분해능 레벨들 등); 장비 문제들(예컨대, 낮은 타이어 압력, 약한 브레이크들, 센서 정지들 등); 소유자/조작자 이동 선호도들(예컨대, 선호되는 차선, 도로들, 루트들 및/또는 목적지들, 통행료들 또는 고속도로들을 회피하기 위한 선호도, 가장 빠른 루트에 대한 선호도 등); 데이터 에이전시 서버(예컨대, 184)에 센서 데이터를 제공하기 위한 허가들; 및/또는 소유자/조작자 식별 정보를 포함할 수 있다.
[0072] 자율 차량 관리 시스템(200)의 거동 계획 및 예측 계층(216)은 차량(100)의 개선된 위치 및 상태 정보, 및 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)으로부터 출력된 다른 차량들 및 물체들의 위치 및 상태 정보를 사용하여 다른 차량들 및/또는 다른 물체들의 미래 거동들을 예측할 수 있다. 예를 들어, 거동 계획 및 예측 계층(216)은 자신의 차량 포지션 및 속도 및 다른 차량 포지션들 및 속도에 기초하여 차량 인근의 다른 차량들의 미래의 상대적 포지션들을 예측하기 위해 이러한 정보를 사용할 수 있다. 그러한 예측들은, 호스트 및 다른 차량들이 도로를 따를 때 상대적인 차량 포지션들의 변화들을 예상하기 위해 HD 맵 및 루트 계획으로부터의 정보를 고려할 수 있다. 거동 계획 및 예측 계층(216)은 다른 차량 및 물체 거동 및 위치 예측들을 모션 계획 및 제어 계층(214)에 출력할 수 있다. 추가적으로, 거동 계획 및 예측 계층(216)은 차량(100)의 모션을 제어하기 위한 제어 신호들을 계획 및 생성하기 위해 위치 예측들과 조합하여 물체 거동을 사용할 수 있다. 예를 들어, 루트 계획 정보, 도로 정보에서의 개선된 위치, 및 다른 차량들의 상대적인 위치들 및 모션들에 기초하여, 거동 계획 및 예측 계층(216)은 차량(100)이 이를 테면, 다른 차량들로부터 최소 간격을 유지 또는 달성하고 그리고/또는 회전 또는 출구를 준비하기 위해 차선들을 변경하고 가속할 필요가 있다고 결정할 수 있다. 결과적으로, 거동 계획 및 예측 계층(216)은, 그러한 차선 변경 및 가속을 시행하기 위해 필요한 그러한 다양한 파라미터들과 함께, 모션 계획 및 제어 계층(214) 및 DBW 시스템/제어 유닛(220)에 명령될 스로틀 설정에 대한 변화 및 휠들에 대한 스티어링 각도를 계산하거나 또는 다른 방식으로 결정할 수 있다. 하나의 그러한 파라미터는 컴퓨팅된 스티어링 휠 커맨드 각도일 수 있다.
[0073] 모션 계획 및 제어 계층(214)은 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)으로부터의 데이터 및 정보 출력들, 및 다른 차량 및 물체 거동뿐만 아니라 거동 계획 및 예측 계층(216)으로부터의 위치 예측들을 수신하고, 이러한 정보를 사용하여 차량(100)의 모션을 제어하기 위한 제어 신호들을 계획 및 생성하고 이러한 제어 신호들이 차량(100)에 대한 안전 요건을 충족시키는 것을 검증할 수 있다. 예를 들어, 루트 계획 정보, 도로 정보에서의 개선된 위치, 및 다른 차량들의 상대적인 위치들 및 모션들에 기초하여, 모션 계획 및 제어 계층(214)은 다양한 제어 커맨드들 또는 명령들을 검증하고, DBW 시스템/제어 유닛(220)에 전달할 수 있다.
[0074] DBW 시스템/제어 유닛(220)은 모션 계획 및 제어 계층(214)으로부터 커맨드들 또는 명령들을 수신하고, 그러한 정보를 차량(100)의 휠 각도, 브레이크 및 스로틀을 제어하기 위한 기계적 제어 신호들로 변환할 수 있다. 예를 들어, DBW 시스템/제어 유닛(220)은 대응하는 제어 신호들을 스티어링 휠 제어기에 전송함으로써 컴퓨팅된 스티어링 휠 커맨드 각도에 응답할 수 있다.
[0075] 다양한 실시예들에서, 차량 관리 시스템(200)은 차량 및 탑승자 안전에 영향을 미칠 수 있는 다양한 계층들의 다양한 커맨드들, 계획 또는 다른 판정들의 안전 체크들 또는 감독을 수행하는 기능을 포함할 수 있다. 이러한 안전 체크 또는 감독 기능은 전용 계층 내에서 구현되거나 다양한 계층들 사이에 분산되어 기능의 일부로서 포함될 수 있다. 일부 실시예들에서, 다양한 안전 파라미터들이 메모리에 저장될 수 있고, 안전 체크들 또는 감독 기능은 결정된 값(예를 들어, 인근 차량과의 상대적인 간격, 도로 중심선으로부터의 거리 등)을 대응하는 안전 파라미터(들)와 비교하고, 안전 파라미터가 위반되거나 위반되려는 경우 경고 또는 커맨드를 발행할 수 있다. 예를 들어, 거동 계획 및 예측 계층(216)(또는 별개의 계층)의 안전 또는 감독 기능은 (센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 의해 정의된 바와 같이) 다른 차량과 차량 사이의 현재 또는 미래의 별개의 거리를 (예를 들어, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 의해 개선된 세계 모델에 기초하여) 결정하고, 그 분리 거리를 메모리에 저장된 안전 분리 거리 파라미터와 비교하고, 현재 또는 예측된 분리 거리가 안전 분리 거리 파라미터를 위반하는 경우, 가속, 감속 또는 회전하라는 명령들을 모션 계획 및 제어 계층(214)에 발행할 수 있다. 다른 예로서, 모션 계획 및 제어 계층(214)(또는 별개의 계층)의 안전 또는 감독 기능은 결정된 또는 명령된 스티어링 휠 커맨드 각도를 안전 휠 각도 제한 또는 파라미터와 비교하고, 명령된 각도가 안전 휠 각도 제한을 초과하는 것에 대한 응답으로 오버라이드 커맨드 및/또는 경보를 발생할 수 있다.
[0076] 메모리에 저장된 일부 안전 파라미터들은 최대 차량 속도와 같이 정적일 수 있다(즉, 시간이 지남에 따라 변하지 않음). 메모리에 저장된 다른 안전 파라미터들은, 파라미터들이 차량 상태 정보 및/또는 환경 조건들에 기초하여 연속적으로 또는 주기적으로 결정되거나 업데이트된다는 점에서 동적일 수 있다. 안전 파라미터들의 비-제한적인 예들은 최대 안전 속도, 최대 브레이크 압력, 최대 가속도, 및 안전 휠 각도 제한을 포함하며, 이들 모두는 도로 및 날씨 조건들의 함수일 수 있다.
[0077] 도 2b는 차량(100) 내에서 활용될 수 있는 차량 관리 시스템(250) 내의 서브 시스템들, 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들의 예를 예시한다. 도 1a 내지 도 2b를 참조하면, 일부 실시예들에서, 차량 관리 시스템(250)이 다양한 데이터 또는 명령들을 DBW 시스템/제어 유닛(220)보다는 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)에 전달할 수 있는 것을 제외하고는, 차량 관리 시스템(200)의 층들(202, 204, 206, 208, 210, 212, 및 216)은 도 2a를 참조하여 설명된 것들과 유사할 수 있고 차량 관리 시스템(250)은 차량 관리 시스템(200)과 유사하게 동작할 수 있다. 예를 들어, 도 2b에 예시된 차량 관리 시스템(250) 및 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)의 구성은 비-자율 차량에 사용될 수 있다.
[0078] 다양한 실시예들에서, 거동 계획 및 예측 계층(216) 및/또는 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 데이터를 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)에 출력할 수 있다. 예를 들어, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)에 제공된 차량(100)의 개선된 위치 및 상태 정보의 일부로서 센서 데이터를 출력할 수 있다. 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 차량(100) 및/또는 차량(100)의 탑승자들에 대한 안전 결정들을 하기 위해 차량(100)의 개선된 위치 및 상태 정보를 사용할 수 있다. 다른 예로서, 거동 계획 및 예측 계층(216)은 다른 차량들의 모션과 관련된 거동 모델들 및/또는 예측들을 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)에 출력할 수 있다. 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 차량(100) 및/또는 차량(100)의 탑승자들에 대한 안전 결정들을 하기 위해 다른 차량들의 모션과 관련된 거동 모델들 및/또는 예측들을 사용할 수 있다.
[0079] 다양한 실시예들에서, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 차량 및 탑승자 안전에 영향을 미칠 수 있는 다양한 계층들의 다양한 커맨드들, 계획 또는 다른 판정들 뿐만 아니라 인간 운전자의 동작들의 안전 체크들 또는 감독을 수행하는 기능을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 다양한 안전 파라미터들이 메모리에 저장될 수 있고, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 결정된 값(예를 들어, 인근 차량과의 상대적인 간격, 도로 중심선으로부터의 거리 등)을 대응하는 안전 파라미터(들)와 비교하고, 안전 파라미터가 위반되거나 위반되려는 경우 경고 또는 커맨드를 발행할 수 있다. 예를 들어, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 (센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 의해 정의된 바와 같이) 다른 차량과 차량 사이의 현재 또는 미래의 별개의 거리를 (예를 들어, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 의해 개선된 세계 모델에 기초하여) 결정하고, 그 분리 거리를 메모리에 저장된 안전 분리 거리 파라미터와 비교하고, 현재 또는 예측된 분리 거리가 안전 분리 거리 파라미터를 위반하는 경우, 가속, 감속 또는 회전하라는 명령들을 운전자에게 발행할 수 있다. 다른 예로서, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 조향 휠 각도에서의 인간 운전자의 변화를 안전 휠 각도 제한 또는 파라미터와 비교하고, 조향 휠 각도가 안전 휠 각도 제한을 초과하는 것에 대한 응답으로 오버라이드 커맨드 및/또는 경보를 발행할 수 있다.
[0080] 도 3은 차량들에서 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 프로세싱 디바이스 SOC(system-on-chip)(300)의 예시적인 SOC 아키텍처를 예시한다. 도 1a 내지 도 3을 참조하면, 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 다수의 이종 프로세서들, 이를 테면 DSP(digital signal processor)(303), 모뎀 프로세서(304), 이미지 및 물체 인식 프로세서(306), 모바일 디스플레이 프로세서(307), 애플리케이션 프로세서(308), 및 RPM(resource and power management) 프로세서(317)를 포함할 수 있다. 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 또한 이종 프로세서들(303, 304, 306, 307, 308, 317) 중 하나 이상에 접속된 하나 이상의 코프로세서들(310)(예를 들어, 벡터 코-프로세서)을 포함할 수 있다. 프로세서들 각각은 하나 이상의 코어들 및 독립/내부 클럭을 포함할 수 있다. 각각의 프로세서/코어는 다른 프로세서들/코어들과 독립적으로 동작들을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 제1 타입의 운영 시스템(예를 들어, FreeBSD, LINUX, OS X 등)을 실행하는 프로세서 및 제2 타입의 운영 시스템(예를 들어, Microsoft Windows)을 실행하는 프로세서를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 애플리케이션 프로세서(308)는 SOC(300)의 메인 프로세서, CPU(central processing unit), MPU(microprocessor unit), ALU(arithmetic logic unit), GPU(graphics processing unit) 등일 수 있다.
[0081] 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 또한 센서 데이터, 아날로그-디지털 변환들, 무선 데이터 송신들을 관리하기 위한 그리고 웹 브라우저에서 렌더링하기 위해 인코딩된 오디오 및 비디오 신호들을 프로세싱하는 것과 같은 다른 특수화된 동작들을 수행하기 위한 아날로그 회로 및 주문형 회로(314)를 포함할 수 있다. 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 시스템 컴포넌트들 및 자원들(316), 예를 들어, 전압 조절기들, 오실레이터들, 위상-고정 루프들, 주변 브릿지들, 데이터 제어기들, 메모리 제어기들, 시스템 제어기들, 액세스 포트들, 타이머들 및 컴퓨팅 디바이스 상에서 실행되는 프로세서들 및 소프트웨어 클라이언트들(예를 들어, 웹 브라우저)을 지원하기 위해 사용되는 다른 유사한 컴포넌트들을 더 포함할 수 있다.
[0082] 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 또한, 하나 이상의 카메라들(122, 136)(예를 들어, 주 카메라, 웹캠, 3D 카메라 등)의 동작들, 카메라 펌웨어로부터의 비디오 디스플레이 데이터, 이미지 프로세싱, 비디오 전처리, VFE(video front-end), 인-라인 JPEG, 고선명 비디오 코덱 등을 포함, 제공, 제어 및/또는 관리하는 CAM(camera actuation and management)을 위한 특수 회로(305)를 포함한다. CAM(305)은 독립적인 프로세싱 유닛일 수 있고 그리고/또는 독립적인 또는 내부적 클럭을 포함할 수 있다.
[0083] 일부 실시예들에서, 이미지 및 물체 인식 프로세서(306)는 다양한 실시예들에 수반되는 이미지 프로세싱 및 물체 인식 분석들을 수행하도록 구성된 프로세서 실행가능 명령들 및/또는 전문화된 하드웨어로 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지 및 물체 인식 프로세서(306)는 다른 차량들을 인식 및/또는 식별하고, 그렇지 않으면 설명된 바와 같이 카메라 인지 계층(204)의 기능들을 수행하기 위해 CAM(305)을 통해 카메라들(예를 들어, 122, 136)로부터 수신된 이미지들을 프로세싱하는 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서(306)는 설명된 바와 같이, 레이더 또는 라이다 데이터를 프로세싱하고 레이더 지각 계층(202)의 기능들을 수행하도록 구성될 수 있다.
[0084] 시스템 컴포넌트들 및 자원들(316), 아날로그 및 주문형 회로(314), 및/또는 CAM(305)은 주변 디바이스들, 이를 테면, 카메라들(122, 136), 레이더(132), 라이다(138), 전자 디스플레이들, 무선 통신 디바이스들, 외부 메모리 칩들 등과 인터페이싱하기 위한 회로를 포함할 수 있다. 프로세서들(303, 304, 306, 307, 308)은, 재구성가능한 로직 게이트들의 어레이를 포함하고 그리고/또는 버스 아키텍처(예를 들어, CoreConnect, AMBA 등)를 구현할 수 있는 상호접속/버스 모듈(324)을 통해 하나 이상의 메모리 엘리먼트들(312), 시스템 컴포넌트들 및 자원들(316), 아날로그 및 주문형 회로(314), CAM(305) 및 RPM 프로세서(317)에 상호접속될 수 있다. 통신들은 어드밴스드 상호접속들, 예를 들어, 고성능 NoC들(networks-on chip)에 의해 제공될 수 있다.
[0085] 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 SOC 외부의 자원들, 예를 들어, 클럭(318) 및 전압 조절기(320)와 통신하기 위한 입력/출력 모듈(예시되지 않음)을 더 포함할 수 있다. SOC 외부의 자원들(예를 들어, 클럭(318), 전압 조절기(320))은 내부 SOC 프로세서들/코어들(예를 들어, DSP(303), 모뎀 프로세서(304), 이미지 및 물체 인지 프로세서(306), MDP, 애플리케이션 프로세서(308) 등) 중 2개 이상에 의해 공유될 수 있다.
[0086] 일부 실시예들에서, 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 차량(예를 들어, 100)에서 사용하기 위한 제어 유닛(예를 들어, 140)에 포함될 수 있다. 제어 유닛은 설명된 바와 같이, 전화 네트워크(예를 들어, 180), 인터넷 및/또는 네트워크 서버(예를 들어, 184)와의 통신을 위한 통신 링크들을 포함할 수 있다.
[0087] 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 또한, 모션 센서들(예를 들어, IMU의 가속도계들 및 자이로스코프들), 사용자 인터페이스 엘리먼트들(예를 들어, 입력 버튼들, 터치 스크린 디스플레이 등), 마이크로폰 어레이들, 물리적 조건들(예를 들어, 위치, 방향, 모션, 배향, 진동 압력 등)을 모니터링하기 위한 센서들, 카메라들, 나침반들, GPS 수신기들, 통신 회로(예를 들어, Bluetooth®, WLAN, WiFi 등) 및 현대의 전자 디바이스들의 다른 널리 공지된 컴포넌트들을 포함하는, 센서들로부터의 센서 데이터를 수집하기에 적합한 추가적인 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
[0088] 도 4는 다양한 실시예들에 따라 2개 이상의 차량들에 의해 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키도록 구성된 시스템(400)을 예시하는 컴포넌트 블록도를 도시한다. 일부 실시예들에서, 시스템(400)은 무선 네트워크를 통해 통신하는 하나 이상의 차량 컴퓨팅 시스템들(402) 및 하나 이상의 다른 차량 컴퓨팅 시스템의 다른 차량 컴퓨팅 시스템들(404)을 포함할 수 있다. 도 1a 내지 도 4를 참조하면, 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)은 차량(예컨대, 100)의 프로세서(예컨대, 164), 프로세싱 디바이스(예컨대, 300) 및/또는 제어 유닛(예컨대, 104)(다양하게 "프로세서"로 지칭됨)을 포함할 수 있다. 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들)(404)은 차량(예를 들어, 100)의 프로세서(예컨대, 164), 프로세싱 디바이스(예컨대, 300) 및/또는 제어 유닛(예컨대, 104)(다양하게 "프로세서"로 지칭됨)을 포함할 수 있다.
[0089] 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)은 머신 실행가능 명령들(406)에 의해 구성될 수 있다. 머신 실행가능 명령들(406)은 하나 이상의 명령 모듈들을 포함할 수 있다. 명령 모듈들은 컴퓨터 프로그램 모듈들을 포함할 수 있다. 명령 모듈들은 협력적 조명 메시지 수신 모듈(408), 헤드라이트 지향 모듈(410), 차량 협력 결정 모듈(412), 조명 메시지 송신 모듈(414), 타겟 영역 검출 모듈(416) 및/또는 다른 명령 모듈들 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
[0090] 협력적 조명 메시지 수신 모듈(408)은 제1 차량 프로세서에 의해 제2 차량으로부터 제1 협력적 조명 메시지를 수신하도록 구성될 수 있다. 제1 협력적 조명 메시지는 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제2 차량과 협력하여 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다. 협력적 조명 메시지 수신 모듈(408)은 또한 제1 차량 프로세서에 의해 제2 협력적 조명 메시지를 수신하도록 구성될 수 있다. 비제한적인 예로서, 제2 협력적 조명 메시지의 수신은 다른 차량이 협력적 조명 계획을 따르는 데 동의한다는 것을 표시할 수 있다. 이러한 방식으로, 협력적 조명 계획에 따라 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제2 협력적 조명 메시지를 수신하는 것에 대한 응답일 수 있다.
[0091] 협력적 조명 메시지 수신 모듈(408)은 또한 제1 차량 프로세서에 의해 제3 차량으로부터 제3 협력적 조명 메시지를 수신하도록 구성될 수 있다. 비제한적 예시의 방식으로, 제3 협력적 조명 메시지는, 제1 및 제2 차량들이 다른 협력적 조명 계획에 따라 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제3 차량과 협력하여, 제1 및 제2 차량들의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시키도록 요청할 수 있다. 협력적 조명 메시지 수신 모듈(408)은 수정된 협력적 조명 계획을 수신하도록 구성될 수 있다. 비제한적 예시의 방식으로, 수정된 협력적 조명 계획은, 제1 및 제2 차량들이 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제3 차량과 협력하여, 제1 및 제2 차량들의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시키도록 요청할 수 있다.
[0092] 또한, 협력적 조명 메시지 수신 모듈(408)은 제2 차량으로부터 제1 차량 협력적 조명 메시지를 수신할 수 있다. 제1 차량 협력적 조명 메시지는, 제1 차량에 대해, 제1 차량의 이동 방향 이외의 방향으로 배치된 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 제1 차량이 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다. 또한 협력적 조명 메시지 수신 모듈(408)은 제2 차량에서 제1 차량으로부터의 제2 협력적 조명 메시지를 수신할 수 있으며, 여기서 제2 협력적 조명 메시지는 제2 차량이 제1 차량의 이동 방향으로 도로를 조명하도록 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다. 대안적으로, 제2 협력적 조명 메시지는, 제1 차량이 제2 차량의 이동 방향으로 도로를 조명하도록 제1 차량의 헤드라이트들을 지향시키고 제2 차량이 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 제2 차량의 헤드라이트들을 지향시키도록 하는 카운터-제안을 포함할 수 있다.
[0093] 헤드라이트 지향 모듈(410)은 협력적 조명 계획 및/또는 수정된 협력적 조명 계획에 따라 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 차량 프로세서에 의해 지향시키도록 구성될 수 있다. 한정이 아닌 예로서, 헤드라이트 지향 모듈(410)은 차량의 이동 방향 또는 차량의 이동 방향 이외의 방향으로 조명하도록 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키도록 구성될 수 있다. 헤드라이트 지향 모듈(410)은 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 불확실성의 타겟 영역을 향해 지향시키도록 구성될 수 있다.
[0094] 차량 협력적 결정 모듈(412)은 협력적 조명 계획에 따라 차량이 다른 하나 이상의 차량들과 협력할 수 있는지 여부를 차량 프로세서에 의해 결정하도록 구성될 수 있다. 제2 협력적 조명 메시지를 송신하는 것은 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량과 협력할 수 있다는 결정에 대한 응답일 수 있다.
[0095] 또한, 차량 협력적 결정 모듈(412)은 제1 차량이 제1 차량의 이동 방향 이외의 방향으로 배치된 불확실성의 타겟 영역을 조명하도록 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 타겟 영역을 조명하도록 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은, 제1 차량이 불확실성의 타겟 영역을 조명하도록 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있다는 결정에 대한 응답으로 수행될 수 있다.
[0096] 추가로, 차량 협력적 결정 모듈(412)은 차량들의 플래툰 내의 차량들로부터 수신된 위치 정보에 기초하여 협력적 조명 계획을 결정하도록 구성될 수 있다. 차량 협력 결정 모듈(412)은 차량들의 플래툰 내의 차량이 플래툰의 복수의 주변 포지션들 중 하나에 포지셔닝되는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 협력적 조명 계획은 헤드라이트들 중 하나 이상을 턴 오프시키거나 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상에 의해 방출되는 조명의 레벨을 감소시키도록 복수의 주변 포지션들 중 하나에 있지 않은 차량에 지시할 수 있다. 차량 협력 결정 모듈(412)은 협력적 조명 계획을 결정하기 위해 다른 차량들과 협력하도록 구성될 수 있다. 또한, 차량 협력 결정 모듈(412)은 다른 차량으로부터의 수신된 요청에 기초하여 협력적 조명 계획을 변경할지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 또한, 차량 협력 결정 모듈(412)은 적어도 하나의 차량이 플래툰에 합류하거나 떠났다는 결정에 대한 응답으로 협력적 조명 계획을 변경할지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다.
[0097] 조명 메시지 송신 모듈(414)은 협력적 조명 메시지를 발신하거나 차량이 협력적 조명 계획을 따르기 위해 다른 차량과 협력할 수 있다는 결정에 대한 응답으로 협력적 조명 메시지를 다른 차량에 송신하도록 구성될 수 있다. 비제한적 예로서, 조명 메시지 송신 모듈(414)은 제1 협력적 조명 메시지를 제2 차량 프로세서에 의해 제1 차량에 송신하도록 구성될 수 있다. 제1 협력적 조명 메시지는 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제2 차량과 협력하여 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 조명 메시지 송신 모듈(414)은 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량과 협력할 수 있다는 결정에 대한 응답으로 제2 협력적 조명 메시지를 제2 차량에 송신하도록 구성될 수 있다. 또한, 조명 메시지 송신 모듈(414)은 제3 차량 프로세서에 의해 제3 차량으로부터 제3 협력적 조명 메시지를 송신하도록 구성될 수 있다. 비제한적인 예로서, 제3 협력적 조명 메시지는, 제1, 제2 및 제3 차량들에 대한 경로를 더 잘 조명하기 위해 제1 차량 및 제1 차량과 협력하는 임의의 다른 차량이, 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제3 차량과 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다. 추가의 비제한적인 예로서, 제3 차량 협력적 조명 메시지는 제3 차량이 제1 차량의 이동 방향으로 도로 영역의 조명 레벨을 유지하거나 증가시키도록 요청할 수 있다.
[0098] 또한, 조명 메시지 송신 모듈(414)은 협력적 조명 계획을 포함하는 협력적 조명 메시지를 송신하도록 구성될 수 있다. 협력적 조명 계획은, 제1 차량에 대해, 제1 차량의 이동 방향 이외의 방향으로 배치된 불확실성의 타겟 영역을 조명하도록 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 제1 차량에 지시할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제1 및 제2 차량들이 제1 및 제2 차량들에 대한 경로의 공통 부분을 조명하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시킬 수 있는 방법을 정의할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제1 및 제2 차량들이 제1 및 제2 차량들의 개개의 이동 방향으로 조준된 헤드라이트들로 조명할 것보다 제1 및 제2 차량들이 이동하고 있는 경로의 더 큰 연속적 영역을 조명할 수 있다. 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제2 차량이 도로를 조명하는 것과 동시에 도로를 조명할 수 있다.
[0099] 협력적 조명 계획은 제2 차량이 자신의 헤드라이트들로 조명하도록 제1 차량에 요청하는 도로 상의 영역을 식별할 수 있다. 협력적 조명 계획은, 이를테면, 요청 차량의 충돌 회피 및/또는 차량 내비게이션 시스템이 영역 내의 임의의 장애물들을 추가로 분류 및 회피할 수 있게 하기 위해 제2 차량이 계속 조명할 필요가 있는 도로 상의 불확실성의 영역을 식별할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제1 및 제2 차량들이 제1 및 제2 차량들에 대한 도로의 공통 부분을 조명하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시켜야 하는 방법을 정의할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제1 및 제2 차량들이 제1 및 제2 차량들의 개개의 이동 방향으로 조준된 헤드라이트들로 조명할 것보다 제1 및 제2 차량들이 이동하고 있는 경로의 더 큰 연속적 영역을 조명할 수 있다. 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상과 동시에 도로를 조명할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제2 차량이 제1 차량에 더 양호하게 조명하도록 요청할 수 있는 도로 상의 영역을 식별할 수 있다. 협력적 조명 계획은 대안적으로 또는 추가적으로, 이를테면, 요청 차량의 충돌 회피 및/또는 차량 내비게이션 시스템이 영역 내의 임의의 장애물들을 추가로 분류 및 회피할 수 있게 하기 위해 제2 차량이 계속 조명할 필요가 있는 도로 상의 불확실성의 영역을 식별할 수 있다.
[0100] 협력적 조명 계획은 플래툰의 이동 방향 이외의 방향으로 개개의 차량들의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 플래툰 내의 차량들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다. 이러한 방식으로, 협력적 조명 계획은, 전체적으로, 플래툰에 대한 도로의 조명을 개선하기 위해, 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록, 플래툰의 2개 이상의 차량들을 지향시킬 수 있다. 또한, 협력적 조명 계획은 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 턴 오프 또는 디밍시키도록 플래툰 내의 차량에 지시할 수 있다. 협력적 조명 계획은, 플래툰의 차량들 중 하나 이상이 플래툰 내의 현재의 상대적인 포지션에 유지되는 것에 따라 좌우될 수 있다. 또한, 협력적 조명 계획은 수신된 차량 위치 정보를 고려할 수 있다.
[0101] 타겟 영역 검출 모듈(416)은, 차량 프로세서가 추가 조명이 필요하다고 결정하는 불확실성의 타겟 영역을 검출하도록 구성될 수 있다. 목표 영역 검출 모듈(416)은 더 많은 정보가 필요한 차량을 둘러싸는 영역들을 검출하기 위해, 이를테면, 물체를 분류 및/또는 추적하기 위해 센서들(예컨대, 레이더 지각 층(202), 카메라 지각 층(204) 등) 또는 다른 입력들(예컨대, V2X 통신들)을 사용하도록 구성될 수 있다. 차량이 동작하는 또는 동작해야 하는 방식에 영향을 줄 수 있는 조건들을 인식하기 위해 시각 시스템들을 사용하는 차량 안전 시스템에 의해 추가 정보가 필요할 수 있다. 예를 들어, 카메라 데이터를 분석하는 차량 프로세서가 대상 차량에 접근하거나 대상 차량에 의해 접근되는 물체, 생물 또는 다른 차량을 검출하면, 차량 프로세서는 (예컨대, 모션 계획 및 제어 계층(214)을 통해) 감속, 가속, 방향 변경 또는 임의의 다른 필요한 액션을 수행하도록 대상 차량을 제어하여 충돌 또는 조건과의 다른 원하지 않는 상호작용을 회피할 수 있다. 그러나, 암흑 또는 낮은 조명 조건들은 카메라 이미지들에 기초하여 차량 주변의 조건들의 완전한 평가를 방해할 수 있다. 예를 들어, 차량의 레이더 또는 LIDAR 시스템은 추적 및 회피 목적들로 분류하기 위해 이미징되어야 하는 물체를 포함하는 영역을 검출할 수 있지만, 낮은 레벨들의 광은 카메라 시스템을 사용하는 검출된 물체의 정확한 분석을 방해할 수 있다. 이를 해결하기 위해, 다양한 실시예들은, 차량이 관심있는 것으로 결정된 불량하게 조명된 영역(예컨대, 요청 차량, 다른 것들, 또는 조건과의 다른 부정적인 상호작용에 위험을 제기할 높은 확률과 연관된 조건)을 향해 헤드라이트 지향을 통해 추가적인 조명을 제공하기 위해 다른 차량들의 보조를 모집하는 것을 가능하게 하도록 협력적 헤드라이트 지향을 사용한다.
[0102] 차량 센서들로부터의 입력들을 사용하여 차량의 이미지 및 물체 인식 시스템들(예컨대, 이미지 및 물체 인식 프로세서(306))에 의해 다양한 조건들이 검출될 수 있다. 이러한 시스템들은 차량 프로세서가 도로 상의 조건들(예를 들어, 움푹 들어간 곳, 범람, 물체, 생물 등) 또는 도로 밖의 조건들(예를 들어, 도로에 접근하는 생물 또는 차량, 나무가 떨어지는 것, 물체가 움직이는 것 등)을 검출할 수 있게 할 수 있다. 검출된 조건은 "관심 조건"으로 간주되는 것을 보장하기 위해 최소 레벨의 중요도를 제기할 필요가 있을 수 있다. 예를 들어, 도로 측에 있는 큰 정지된 바위는 추가적인 주의를 필요로 하지 않을 수 있지만, 그 동일한 바위가 도로를 향해 구르는 것은 위협이 될 수 있다. 따라서 차량 프로세서는 검출된 조건들이 관심 상태로서 해결될 최소 레벨의 중요도 또는 위협을 제기하는지 여부를 결정하기 위해 데이터베이스, 메모리, 로직 엔진 또는 다른 시스템에 액세스할 수 있다.
[0103] 조명 조건들이 너무 낮을 때(즉, 조명 임계치 미만일 때), 카메라 시스템에 의한 위협 평가가 이루어지지 않을 수 있거나 충분히 정확하지 않을 수 있다. 따라서, 차량 프로세서는 카메라 시스템을 사용하여 물체 분류/인식을 수행하기 위한 최소 조명 임계치를 지정할 수 있거나 또는 지정했을 수 있다. 차량 물체 인식 시스템들이, 이를테면 레이더 리턴들에 기초하여 도로에서 떨어져 있는 물체를 검출하고, 이 물체에 대해 최소 조명 임계치가 충족되지 않아서 카메라 시스템이 물체를 분류 및 추적할 수 없을 경우, 검출된 물체 주위의 영역은, 더 양호한 조명을 요구하는 "불확실성의 타겟 영역"으로서 취급될 수 있다.
[0104] 최소 조명 임계 레벨은 또한 임계 조명 레벨에 대응할 수 있으며, 이를 초과하면 다른 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상으로부터의 추가적인 조명이 물체 분류, 인식 또는 추적으로 물체 인식 시스템들을 도울 수 없다. 따라서, 카메라 시스템에 대한 충분한 조명이 존재하는 경우, 센서 범위(예컨대, 레이더 및/또는 카메라 범위) 내의 영역은 "불확실성의 타겟 영역"으로 간주되거나 지칭되지 않을 수 있다. 따라서, "불확실성의 타겟 영역"의 조명 조건들이 최소 조명 임계치 미만이라고 차량 프로세서가 결정하는 경우에만, 차량 프로세서는 검출된 오프-로드 물체를 "불확실성의 타겟 영역"으로서 지정할 수 있다.
[0105] 추가적으로, 최소 조명 임계치 미만의 조명 조건들을 갖는 영역 내에 관심 조건이 존재할 수 있지만, 차량 프로세서는, 부근에 협력적 헤드라이트 지향을 수행할 수 있는 이용가능한 다른 차량이 없는 경우 그 영역을 협력적 조명 목적들을 위한 불확실성의 타겟 영역으로 고려하지 않을 수 있다.
[0106] 따라서, 차량 프로세서는, 관심 조건이 영역에 존재하고, 영역 내의 조명 조건이 최소 조명 임계치 미만이고, 추가적인 조명을 제공하는 것을 보조할 수 있는 하나 이상의 다른 차량들이 영역에 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로 그 영역을 불확실성의 타겟 영역으로서 지정할 수 있다. 불확실성의 타겟 영역이 지정되면, 차량 프로세서는 다른 차량(들)과의 협력적 조명 계획을 조정하기 위한 협력적 조명 메시지를 송신할 수 있다. 협력적 조명 계획은 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키거나 또는 영역을 조명하는 것을 돕도록 다른 차량(들)에 지시할 수 있다.
[0107] 플래툰 협력 모듈(418)은 플래투닝의 양상들을 조정, 컴파일 및 관리하도록 구성될 수 있다. 플래툰을 형성할 때, 플래툰 협력 모듈(418)은 각각의 차량에 의해 제공되는 입력, 이를테면 목적지, 타이밍 제약들 및/또는 차량의 현재 포지션 및 속도를 고려할 수 있다. 플래툰 대형들의 선택 및 이들에 대한 변경들은 다수의 팩터들, 이를테면, 플래투닝하는 차량들의 수 또는 도로 기하구조에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 단일 차선 도로는 단일 인라인 대형으로 제한될 수 있는 반면, 하나 초과의 차선을 갖는 고속도로는 플래툰이 차량들의 다중 차선 클러스터로서 형성될 수 있게 할 수 있다. 또한, 플래툰은 고속도로에서 이용가능한 모든 차선들을 활용할 필요가 없다(예를 들어, 다른 차량들이 통과하도록 최좌측 차선을 자유롭게 남겨 둠).
[0108] 플래툰 협력 모듈(418)은, 협력적 조명 계획과 같은, 플래툰 제어 계획 또는 그의 서브-엘리먼트들을 구현할 때, 플래툰 목표들 또는 우선순위들을 고려할 수 있다. 예를 들어, 연료 또는 에너지 효율이 플래툰에 대한 우선순위인 경우, 드래프팅으로부터 효율들을 얻기 위해 일렬로 근접하게 이격된 대형이 사용될 수 있다. 유사하게, 플래툰 내의 차량들 중 하나 이상은 에너지 소비들을 최소화하기 위해 자신들의 헤드라이트들 중 하나 이상을 어둡게 하거나 턴 오프하도록 지시될 수 있다.
[0109] 플래툰 대형에 참여하는 차량들은 플래툰 협력 모듈(418) 또는 그의 일부 등가물을 구비할 필요가 있을 수 있다. 또한, 플래투닝 차량들은 V2V 통신 능력들, 플래툰 제어 계획의 적어도 코어 서브세트를 구현하는 능력, 통신 프로토콜들, 및 연관된 프로세싱 및 기동 기능들을 요구할 수 있다. 일부 차량들은 대형에서 임의의 역할을 수행할 수 있고 수행하도록 구성될 수 있다. 차량 장비 또는 운전자/탑승자 특성들에 기초하여, 다른 차량들은 대형 내에서 더 작은 범위의 역할들로 제약될 수 있다.
[0110] 일부 실시예들에서, 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402), 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들)(404)은 V2V 무선 통신 링크들과 같은 무선 네트워크(430)를 통해 서로 통신할 수 있다. 추가적으로, 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402) 및 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들)(404)은 외부 자원들(430)에 대한 액세스를 제공하는 무선 통신 네트워크들에 접속될 수 있다. 예를 들어, 이러한 전자 통신 링크들은 적어도 부분적으로 인터넷과 같은 네트워크 및/또는 다른 네트워크들을 통해 확립될 수 있다. 이는 제한하는 것으로 의도되지 않으며, 본 개시의 범위는 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402), 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들)(404) 및/또는 외부 자원들(430)이 일부 다른 통신 매체들을 통해 동작가능하게 링크될 수 있는 실시예들을 포함한다는 것이 인식될 것이다.
[0111] 다른 차량 컴퓨팅 시스템(404)은 또한 머신 실행가능 명령들(406)에 의해 구성된 컴퓨터 프로그램 모듈들을 실행하도록 구성된 하나 이상의 프로세서들을 포함할 수 있다. 머신 실행가능 명령들(406)은, 협력적 조명 메시지 수신 모듈(408), 헤드라이트 지향 모듈(410), 차량 협력 결정 모듈(412), 조명 메시지 송신 모듈(414), 타겟 영역 검출 모듈(416), 플래툰 협력 모듈(418) 및/또는 설명된 바와 같이 제1 차량의 차량 컴퓨팅 시스템(402)과 유사한 다른 명령 모듈들 중 하나 이상을 포함할 수 있는 하나 이상의 명령 모듈들을 포함할 수 있다.
[0112] 외부 자원들(430)은 시스템(400) 외부의 정보의 소스들, 시스템(400)에 참여하는 외부 엔티티들, 및/또는 다른 자원들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 자원(430)은 맵 데이터 자원들, 고속도로 정보 시스템들, 날씨 예측 서비스들 등을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 본원에서 외부 자원들(430)에 속하는 기능성의 일부 또는 전부는 시스템(400)에 포함된 자원들에 의해 제공될 수 있다.
[0113] 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)은 전자 저장소(420), 하나 이상의 프로세서들(422) 및/또는 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)은 네트워크 및/또는 다른 차량 컴퓨팅 시스템과의 정보의 교환을 가능하게 하기 위한 통신 라인들 또는 포트들을 포함할 수 있다. 도 4의 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)의 예시는 제한적인 것으로 의도되지 않는다. 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)은 본원에 속하는 기능을 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)에 제공하기 위해 함께 동작하는 복수의 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)은 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)으로서 함께 동작하는 차량 컴퓨팅 시스템들의 클라우드에 의해 구현될 수 있다.
[0114] 전자 저장소(420)는 정보를 전자적으로 저장하는 비일시적 저장 매체들을 포함할 수 있다. 전자 저장소(420)의 전자 저장 매체들은 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)과 일체로(즉, 실질적으로 제거가능하지 않음) 제공되는 시스템 저장소 및/또는 예를 들어, 포트(예를 들어, USB(universal serial bus) 포트, 파이어와이어 포트 등) 또는 드라이브(예를 들어, 디스크 드라이브 등)를 통해 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)에 제거가능하게 접속가능한 착탈식 저장소 중 하나 또는 둘 모두를 포함할 수 있다. 전자 저장소(420)는 광학적으로 판독가능한 저장 매체들(예를 들어, 광학 디스크들 등), 자기적으로 판독가능한 저장 매체들(예를 들어, 자기 테이프, 자기 하드 드라이브, 플로피 드라이브 등), 전하-기반 저장 매체들(예를 들어, EEPROM, RAM 등), 솔리드 스테이트 저장 매체들(예를 들어, 플래시 드라이브 등), 및/또는 다른 전자적으로 판독가능한 저장 매체들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 전자 저장소(420)는 하나 이상의 가상 저장소 자원들(예를 들어, 클라우드 저장소, 가상 사설 네트워크 및/또는 다른 가상 저장소 자원들)을 포함할 수 있다. 전자 저장소(420)는 소프트웨어 알고리즘들, 프로세서(들)(422)에 의해 결정된 정보, 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)으로부터 수신된 정보, 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들)(404)으로부터 수신된 정보 및/또는 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)이 본원에 설명된 바와 같이 기능할 수 있게 하는 다른 정보를 저장할 수 있다.
[0115] 프로세서(들)(422)는 차량 컴퓨팅 시스템(들)(402)에서 정보 프로세싱 능력들을 제공하도록 구성될 수 있다. 따라서, 프로세서(들)(422)는 디지털 프로세서, 아날로그 프로세서, 정보를 프로세싱하도록 설계된 디지털 회로, 정보를 프로세싱하도록 설계된 아날로그 회로, 상태 머신, 및/또는 정보를 전자적으로 프로세싱하기 위한 다른 메커니즘들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(들)(422)가 도 4에서 단일 엔티티로서 도시되지만, 이는 단지 예시 목적들을 위한 것이다. 일부 실시예들에서, 프로세서(들)(422)는 복수의 프로세싱 유닛들을 포함할 수 있다. 이러한 프로세싱 유닛들은 물리적으로 동일한 디바이스 내에 위치될 수 있거나, 프로세서(들)(422)는 협력하여 동작하는 복수의 디바이스들의 프로세싱 기능을 표현할 수 있다. 프로세서(들)(422)는 모듈들(408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 및/또는 다른 모듈들을 실행하도록 구성될 수 있다. 프로세서(들)(422)는 소프트웨어; 하드웨어; 펌웨어; 소프트웨어, 하드웨어 및/또는 펌웨어의 어떤 조합; 및/또는 프로세서(들)(422) 상에서 프로세싱 능력들을 구성하기 위한 다른 메커니즘들에 의해 모듈들(408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418), 및/또는 다른 모듈들을 실행하도록 구성될 수 있다. 본원에서 사용되는 바와 같이, "모듈"이라는 용어는 모듈에 속하는 기능을 수행하는 임의의 컴포넌트 또는 컴포넌트들의 세트를 지칭할 수 있다. 이는 프로세서 판독가능 명령들의 실행 동안의 하나 이상의 물리적 프로세서들, 프로세서 판독가능 명령들, 회로, 하드웨어, 저장 매체들, 또는 임의의 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
[0116] 모듈들(408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418)이 도 4에서 단일 프로세싱 유닛 내에서 구현되는 것으로 예시되지만, 프로세서(들)(422)가 다수의 프로세싱 유닛들을 포함하는 실시예들에서, 모듈들(408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 중 하나 이상은 다른 모듈들로부터 원격으로 구현될 수 있음을 인식해야 한다. 아래에서 설명되는 상이한 모듈들(408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418)에 의해 제공되는 기능의 설명은 예시의 목적이며, 모듈들(408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 중 임의의 모듈이 설명된 것보다 많거나 적은 기능을 제공할 수 있기 때문에 제한적인 것으로 의도되지 않는다. 예를 들어, 모듈들(408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 중 하나 이상이 제거될 수 있고, 그 기능의 일부 또는 전부는 모듈들(408, 410, 412, 414, 416 및/또는 418) 중 다른 모듈들에 의해 제공될 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(들)(422)는, 모듈들(408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 중 하나에 속하는 아래의 기능 중 일부 또는 전부를 수행할 수 있는 하나 이상의 추가 모듈들을 실행하도록 구성될 수 있다.
[0117] 도 5a 및 도 5b는 2개의 차량들(100a, 100b)이 협력적 헤드라이트 지향을 사용하고 있는 환경(500)을 예시한다. 도 5c는 동일한 환경(500)을 예시하지만, 추가적인 차량(100c)이 다른 2개의 차량들(100a, 100b)에 접근한다. 도 1 내지 도 5a 및 도 5c를 참조하면, 위에서 설명된 차량(예를 들어, 100)은 차량들(100a, 100b, 100c) 중 임의의 것 또는 전부를 표현할 수 있다. 환경(500)은 3개의 차량들(100a, 100b, 100c)을 포함하며, 이들 중 하나는 도로(10)(즉, 경로) 상에서 다른 2개와 반대 방향으로 이동하고 있다. 도로(10)는 마침 3-차선 도로, 즉, 한 방향으로 이동하도록 전용되는 하나의 차선(즉, 도 5a 내지 도 5c에 도시된 배향에서 가장 먼 좌측 차선), 및 2개의 차선들(즉, 도 5a 내지 도 5c에 도시된 배향에서 2개의 우측 차선들)이다. 다양한 실시예들의 방법들 및 시스템들은 임의의 경로가, 그것이 포장되고 명확하게 표시된 도로인지 여부에 관계없이, 임의의 경로에 적용될 수 있다.
[0118] 도 5a를 참조하면, 2개의 차량들(100a, 100b)은 도로(10)를 따라 반대 방향들로 주행하고 있다. 제1 차량(100a) 및 제2 차량(100b) 각각은 전방으로(즉, 각각, 각각의 차량(100a, 100b)의 이동 방향으로) 조준되는 자신의 헤드라이트들(160a, 160b)을 갖는다. 이는 조합된 헤드라이트들(160a, 160b)의 중첩 구역(565)을 초래한다.
[0119] 다양한 실시예들에 따르면, 2개의 차량들(100a, 100b) 중 어느 하나의 차량이 협력적 헤드라이트 지향 어레인지먼트를 개시할 수 있다. 예를 들어, 제2 차량(100b)의 프로세서는 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량(100b)이 제1 차량(100a)과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량(100b)이 제1 차량(100a)과 협력할 수 있다는 결정에 대한 응답으로, 제2 차량(100b)은 무선 통신 링크(192)를 통해 제1 차량(100a)에 제1 협력적 조명 메시지를 송신할 수 있다. 무선 통신 링크(192)는 RF 통신일 수 있지만, 대안적으로, 통신 링크(192)는 차량 헤드라이트들(160a, 160b)로부터의 빔들에 임베딩된 시그널링을 사용할 수 있다. 고유 식별자(ID)들 또는 핑거프린트들은 가시광-기반 통신 방법들을 사용하여 각각의 차량의 헤드라이트들(160a, 160b)에서 인코딩될 수 있다. 이러한 방식으로, 각각의 차량은 가시광-기반 통신들을 통해, 헤드라이트들이 그러한 인코딩을 포함하는 다른 차량들로부터의 차량 ID들과 함께 헤드라이트 지향에 협력하기 위한 메시지들을 관찰할 수 있다. 따라서, 차량들은 임의의 2개의 차량들 사이의 협력을 용이하게 하기 위해 차량 ID들을 포함하는 협력적 조명 메시지들을 송신할 수 있다. 선택적으로, 차량 ID들은 프라이버시를 보존하고 도로를 따라 가시광 통신 수신기들에 의한 추적을 방지하기 위해 규칙적으로(예를 들어, 매시간 또는 매일) 변경(예를 들어, 로테이션)될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 ID들은 차량들이 특정 차량들에 RF 통신들을 상관시키는 것을 가능하게 하기 위해 헤드라이트 지향에 협력하기 위한 메시지들의 RF 통신들을 보완하도록 차량 헤드라이트 방출들에 인코딩될 수 있으며, 이는 영역에 많은 차량들이 있을 때 헤드라이트 지향 협력을 용이하게 할 수 있다.
[0120] 제1 차량이 제2 차량(100b)과 같이 제1 협력적 조명 메시지를 수신하면, 제1 차량(100a)은 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량(100a)이 제2 차량(100b)과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량(100a)이 제2 차량(100b)과 협력할 수 있다는 결정에 대한 응답으로, 제1 차량(100b)은 무선 통신 링크(192)를 통해 제2 차량(100b)에 제2 협력적 조명 메시지를 송신할 수 있다. 제2 협력적 조명 메시지는 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량(100a)이 제2 차량(100b)과 협력할 수 있음을 표시할 수 있다. 제2 차량(100b)에 의한 제2 협력적 조명 메시지의 수신은 제1 차량이 협력적 조명 계획을 따르는 데 동의한다는 것을 제2 차량(100b)에 표시할 수 있다. 예를 들어, 제2 차량(100b)은 선택적으로 제1 차량(100a)에 대한 인코딩된 차량 ID를 사용하여 RF-기반 및/또는 가시광-기반 확인응답 및/또는 동의 메시지를 제1 차량(100a)에 송신할 수 있어서, 제1 차량은 제2 차량(100b)이 정확한 협력적 조명 계획 통신에 응답하고 있음을 확인할 수 있다.
[0121] 도 5b를 참조하면, 2개의 차량들(100a, 100b) 각각은 이제 협력적 조명 계획에 따라 자신들의 헤드라이트들(160a, 160b)을 지향시키며, 이 경우, 도로의 이들 개개의 측면들 상의 숄더를 향해 헤드라이트들(160a, 160b) 중 하나 이상을 지향시킨다. 이러한 방식으로, 2개의 차량들(100a, 100b)은 자신들의 헤드라이트들이 서로를 거의 직접적으로 조준하지 않도록 지향시켰다. 또한, 협력적 조명 계획은 오프로드 영역들에, 도로(10)의 각각의 측면에 더 많은 조명을 제공하며, 이는 그러한 영역들에서 물체들 또는 생물들을 드러낼 수 있다. 대안적으로, 조정가능한 빔 헤드라이트 시스템은 헤드라이트들 중 하나 이상의 빔들을 좁힐 수 있어서, 도로(10)를 따라 오프로드 영역들을 너무 많이 조명하지 않으면서 다가오는 차량을 회피하도록 헤드라이트가 지향될 수 있게 한다.
[0122] 도 5c를 참조하면, 제1 차량(100a)이 제2 차량(100b)을 막 통과하고 있을 때, 제3 차량(100c)이 제1 차량(100a)을 추월하고 있다. 다양한 실시예들에 따라, 제3 차량(100c)의 프로세서는, 제3 차량(100c)이 제1 차량(100a)에 접근할 때, 기존의 협력적 조명 계획들과 동일하지 않을 수 있는 새로운 협력적 조명 계획에 따라, 제3 차량(100c)이 제1 차량(100a)과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 대안적으로, 제2 차량(100b)이 제3 차량(100c)의 시각 및 통신 범위 내에 있다면, 제3 차량(100c)은 자신이 제2 차량(100b)과 또한 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 이 예의 목적들을 위해, 제3 차량은 제2 차량과 협력하려 시도하지 않았다고 가정된다.
[0123] 새로운 협력적 조명 계획에 따라 제3 차량(100c)이 제1 차량(100a)과 협력할 수 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로, 제3 차량(100c)은 무선 통신 링크(192)를 통해 제3 협력적 조명 메시지를 제1 차량(100a)에 송신할 수 있다. 제1 차량이 제3 차량(100c)과 같이 제3 협력적 조명 메시지를 수신하면, 제1 차량(100a)은 새로운 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량(100a)이 제3 차량(100c)과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 이 경우, 제1 및 제2 차량들(100a, 100b)은 여전히 제2 차량(100b)에 의해 개시된 협력적 조명 계획을 실행하는 프로세스에 있기 때문에, 제1 차량(100a)은 제3 차량(100c)으로부터 수신된 새로운 협력적 조명 계획을 수용하지 못할 수 있다.
[0124] 제1 차량(100a)이 새로운 협력적 조명 계획을 사용할 수 없다는 결정에 대한 응답으로, 제1 차량(100b)은 무선 통신 링크들(192)을 통해 업데이트된 협력적 조명 계획을 제2 및 제3 차량들(100b, 100c)에 송신할 수 있다. 업데이트된 협력적 조명 계획은 제3 차량에 의한 헤드라이트 지향을 제1 및 제2 차량들(100a, 100b) 사이의 원래의 협력적 조명 계획에 통합할 수 있다. 이 경우, 업데이트된 협력적 조명 계획의 수신에 후속하여, 제1 및 제2 차량들(100a, 100b)은 원래의 협력적 조명 계획의 헤드라이트 지향 구성을 유지하는 한편, 제3 차량(100c)은 자신의 헤드라이트들 중 하나 이상을 우측 숄더를 향해 지향시켜서, 제1 차량(100a)의 헤드라이트들(160a) 중 하나 이상과의 중첩 또는 상당한 중첩을 회피하였다.
[0125] 도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 7a, 도 7b, 도 7c, 도 8, 및/또는 도 9는 다양한 실시예들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 방법들(600, 603, 605, 700, 703 및 705)의 동작들을 각각 예시한다. 도 1a 내지 도 9를 참조하면, 방법들(600, 603, 605, 700, 703 및 705)은 차량(예를 들어, 100, 100a, 100b 또는 100c)의 프로세서(예를 들어, 164), 프로세싱 디바이스(예를 들어, 300) 및/또는 제어 유닛(예를 들어, 104)("프로세서"로 다양하게 지칭됨)에서 구현될 수 있다. 일부 실시예들에서, 방법들(600, 603, 605, 700, 703 및 705)은 차량 관리 시스템 스택, 이를테면 차량 관리 시스템(예를 들어, 200, 250) 내의 하나 이상의 계층들에 의해 수행될 수 있다. 일부 실시예들에서, 방법들(600, 603, 605, 700, 703, 및 705)은 차량 제어 시스템 스택, 이를테면 차량 관리 시스템과 독립적으로, 그러나 이와 함께 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 방법들(600, 603, 605, 700, 703, 및 705)은 독립형 소프트웨어 모듈로서 또는 차량 관리 시스템으로부터의/내의 데이터 및 커맨드들을 모니터링하고 설명된 바와 같이 액션들을 취하고 데이터를 저장하도록 구성되는 전용 하드웨어 내에서 구현될 수 있다.
[0126] 도 6a 및 도 8은 다양한 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(600)을 예시한다. 방법(600)의 동작들은 또한, 방법(600)을 구현하는 제1 차량(100a)과 도 7에 예시된 방법(700)을 구현하는 다른(즉, 제2) 차량(100b) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 8에 예시된다. 도 8에 도시된 블록들의 동작들은 아래에서 설명되는 유사하게 넘버링된 블록들에 대한 방법들(600 및 700)의 동작들에 대응한다.
[0127] 블록(602)에서, 제1 차량 프로세서는 제2 차량으로부터 제1 협력적 조명 메시지(652)를 수신할 수 있다. 제1 협력적 조명 메시지(652)는 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제2 차량과 협력하여 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다.
[0128] 블록(608)에서, 제1 차량 프로세서에 의해, 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0129] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(602 및 608)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0130] 도 6b 및 도 8은 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(603)을 예시한다.
[0131] 블록(604)에서, 방법(600)의 블록(602)의 동작들에 후속하여, 제1 차량의 프로세서는, 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다.
[0132] 블록(606)에서, 프로세서는 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량과 협력할 수 있다는 결정에 대한 응답으로 제2 협력적 조명 메시지(656)를 제2 차량에 송신할 수 있다.
[0133] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(604 및 606)의 동작들 중 임의의 것 또는 전부를 반복할 수 있다.
[0134] 도 6c 및 도 9는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(605)을 예시한다.
[0135] 블록(610)에서, 프로세서는, 제1 차량 프로세서에 의해, 제3 차량으로부터 제3 협력적 조명 메시지(852)를 수신하는 것을 포함하는 동작들을 수행할 수 있다. 제3 협력적 조명 메시지(852)는, 제1 및/또는 제2 차량(들)이 수정된 협력적 조명 계획에 따라 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제3 차량과 협력하여, 제1 및/또는 제2 차량(들)의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시키도록 요청할 수 있다.
[0136] 블록(616)에서, 프로세서는, 제1 차량 프로세서에 의해, 수정된 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것을 포함하는 동작들을 수행할 수 있다.
[0137] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(610 및 616)의 동작들 중 임의의 것 또는 전부를 반복할 수 있다.
[0138] 도7a 및 도 8은 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(700)을 예시한다.
[0139] 블록(704)에서, 제2 차량 프로세서는 제1 차량에 제1 협력적 조명 메시지(652)를 송신할 수 있다. 제1 협력적 조명 메시지(652)는 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제2 차량과 협력하여 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다.
[0140] 블록(708)에서, 제2 차량 프로세서에 의해, 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0141] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(704 및 708)의 동작들 중 임의의 것 또는 전부를 반복할 수 있다.
[0142] 도 7b 및 도 8은 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(703)을 예시한다.
[0143] 블록(706)에서, 제2 차량 프로세서는 제1 차량으로부터 제2 협력적 조명 메시지(656)를 수신할 수 있다. 제2 협력적 조명 메시지(656)의 수신은 제1 차량이 협력적 조명 계획을 따르는 데 동의한다는 것을 표시할 수 있다. 이러한 방식으로, 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제2 협력적 조명 메시지(656)를 수신하는 것에 대한 응답일 수 있다.
[0144] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(706)의 동작들 중 임의의 것 또는 전부를 반복할 수 있다.
[0145] 도 7c 및 도 9는 일부 실시예들에 따른 3개의 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(705)을 예시한다. 방법들(600, 700 및 705)을 구현하는 동작들은 또한, 방법(600)을 구현하는 제1 차량(100a), 방법(700)을 구현하는 제2 차량(100b) 및 방법(705)을 구현하는 제3 차량(100b) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 9에 예시된다. 도 8에 도시된 블록들의 동작들은 아래에서 설명되는 유사하게 넘버링된 블록들에 대한 방법들(600 및 700)의 동작들에 대응한다.
[0146] 블록(710)에서, 제2 차량 프로세서는 제4 협력적 조명 메시지(954)를 통해 수정된 협력적 조명 계획을 송신할 수 있다. 수정된 협력적 조명 계획은, 제1 및 제2 차량들이 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제3 차량과 협력하여, 제1 및 제2 차량들의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시키도록 요청할 수 있다.
[0147] 블록(712)에서, 제2 차량 프로세서에 의해, 수정된 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있다.
[0148] 일부 실시예들에서, 제2 차량 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(710 및 712)의 동작들 중 임의의 것 또는 전부를 반복할 수 있다.
[0149] 도 8은 일부 실시예들에 따라 차량들 사이에서 협력적 헤드라이트 지향을 개시할 때 제2 차량의 프로세서에 의해 수행될 수 있는 추가 동작을 예시한다.
[0150] 블록(702)에서, 제2 차량의 프로세서는 제2 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 블록(702)의 동작들의 일부로서, 제2 차량의 프로세서는 (즉, 조명에 대한 협력을 가능하게 하기 위해) 제1 차량 및 제2 차량 둘 모두에 의해 구현될 수 있는 협력적 조명 계획의 엘리먼트들을 결정할 수 있다.
[0151] 일부 실시예들에서, 프로세서는 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 도 8에 예시된 동작들 중 임의의 동작 또는 전부를 반복할 수 있다.
[0152] 도 9는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향의 추가 엘리먼트들을 예시한다.
[0153] 블록(612)에서, 제1 차량의 프로세서는 제1 차량이 도로를 조명하기 위해 제3 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다.
[0154] 블록(614)에서, 제1 차량 프로세서는 제1 차량이 수정된 협력적 조명 계획에 따라 제2 및 제3 차량들과 협력할 수 있다는 결정에 대한 응답으로 제4 협력적 조명 메시지(954)를 제2 차량에 송신하고 제5 협력적 조명 메시지(956)를 제3 차량에 송신할 수 있다.
[0155] 블록(902)에서, 제3 차량의 프로세서는 제3 차량이 다른 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수 있다.
[0156] 블록(904)에서, 제3 차량 프로세서는 제3 협력적 조명 메시지(852)를 제1 차량에 송신할 수 있다. 제3 협력적 조명 메시지(852)는 제1 차량이 다른 협력적 조명 계획에 따라 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제3 차량과 협력하여 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다.
[0157] 블록(906)에서, 제3 차량 프로세서는 제1 차량으로부터 제5 협력적 조명 메시지(956)를 수신할 수 있다. 제5 협력적 조명 메시지(956)의 수신은 제1 차량이 수정된 협력적 조명 계획을 따르는 데 동의한다는 것을 표시할 수 있다. 이러한 방식으로, 수정된 협력적 조명 계획에 따라 제3 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제5 협력적 조명 메시지(956)를 수신하는 것에 대한 응답일 수 있다.
[0158] 블록(908)에서, 제3 차량 프로세서에 의해, 수정된 협력적 조명 계획에 따라 제3 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0159] 일부 실시예들에서, 제1, 제2 및 제3 차량들의 프로세서들은 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 도 9에 예시된 동작들 중 임의의 것 또는 전부를 반복할 수 있다.
[0160] 도 10a는 2개의 차량들(100a, 100b)이 협력적 헤드라이트 지향을 사용하고 있는 환경(1000)을 예시한다. 도 10b는 동일한 환경(1000)을 예시하지만, 추가적인 차량(100c)이 다른 2개의 차량들(100a, 100b)에 접근한다. 도 1 내지 도 10a 및 도 10b를 참조하면, 위에서 설명된 차량(예를 들어, 100)은 차량들(100a, 100b, 100c) 중 임의의 것 또는 전부를 표현할 수 있다. 환경(1000)은 도 10a의 2개의 차량들(100a, 100b) 및 도 10b의 3개의 차량들(100a, 100b, 100c)을 포함하며, 이들 중 하나는 도로(10)(즉, 경로) 상에서 다른 2개와 반대 방향으로 이동하고 있다. 예시된 예에서, 도로(10)는 3-차선 도로, 즉, 한 방향으로 이동하도록 전용되는 하나의 차선(즉, 도 10a 및 도 10b에 도시된 배향에서 가장 먼 좌측 차선), 및 2개의 차선들(즉, 도 10a 및 도 10b에 도시된 배향에서 2개의 우측 차선들)이다. 또한, 도 10a 및 도 10b에서, 물체(30)(갤러핑 디어(galloping dear)로서 예시됨)는 도로의 일 측면 밖에 위치되고 도로(10)를 향해 이동한다. 도로(10)는 포장된 고속도로로서 예시되지만, 다양한 실시예들의 방법들 및 시스템들은 임의의 경로가, 그것이 포장되고 그리고/또는 명확하게 표시된 도로인지 여부에 관계없이, 임의의 경로에 적용될 수 있다.
[0161] 도 10a를 참조하면, 2개의 차량들(100a, 100b)은 도로(10)를 따라 반대 방향들로 주행하고 있다. 제1 차량(100a)은 자신의 헤드라이트들(160a)을, 물체가 위치되거나 향하는 불확실성의 타겟 영역(1010)을 향해 지향시킨 것으로 예시된다. 제2 차량(100b)은 전방을 (즉, 제2 차량(100b)의 이동 방향으로) 조준하는 자신의 헤드라이트들(160b)을 갖는 것으로 예시된다. 도로(10)는 도로(10)의 일부를 커버하는 조명 구역(25)에 조명을 제공하는 가로등(20)을 포함하는 것으로 예시된다.
[0162] 다양한 실시예들에 따르면, 2개의 차량들(100a, 100b) 중 어느 하나가 불확실성의 타겟 영역(1010)을 검출할 수 있다. 차량들(100a, 100b)의 프로세서들은 불확실성의 타겟 영역(예를 들어, 1010)으로 간주될 수 있는 영역의 조건들에 대해 (즉, 도로(10) 상의 그리고 주변 영역들에서 오프로드의) 차량 주변들을 반복적으로, 연속적으로, 주기적으로, 또는 다른 방식으로 스캔할 수 있다. 도 10a에 예시된 예에서, 제2 차량(100b)이 먼저 불확실성의 타겟 영역(1010)을 검출하였다.
[0163] 제2 차량(100b)이 불확실성의 타겟 영역(1010)을 검출하는 것에 대한 응답으로, 제2 차량(100b)은 무선 통신 링크(192)를 통해 제1 차량(100a)에 제1 차량 협력적 조명 메시지를 송신할 수 있다. 제1 차량 협력적 조명 메시지는 제1 차량(100a)의 헤드라이트들 중 하나 이상을 불확실성의 타겟 영역을 향해 지향시키도록 제1 차량(100a)에 지시하는 협력적 조명 계획을 포함할 수 있다.
[0164] 제1 차량이 제1 차량 협력적 조명 메시지를 수신하면, 제1 차량(100a)은 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량(100a)이 제2 차량(100b)과 협력할 수 있는지 여부를 체크할 수 있다. 특히, 자신의 헤드라이트들 중 하나 이상을 전방 도로로부터 멀어지게 지향시키기 전에, 제1 차량(100a)은 전방 도로에서의 조명 조건들을 평가하여, 그러한 도로 조명 조건들이 최소 조명 임계치를 초과하는지 여부를 결정할 수 있다. 광들을 도로로부터 멀리 그리고 도로로부터 떨어져 위치된 불확실성의 타겟 영역을 향해 지향시키기 위한 최소 조명 임계치는 영역이 불확실성의 타겟 영역인지 여부를 결정하는 데 사용되는 최소 조명 임계치와 동일할 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 헤드라이트들을 도로로부터 멀어지게 지향시키기 위한 최소 조명 임계치는 영역이 불확실성의 타겟 영역인지 여부를 결정하는 데 사용되는 최소 조명 임계치보다 더 높거나 낮을 수 있다. 도 10a에 예시된 예에서, 조명 센서 판독(1025)을 사용하여, 제2 차량(100b) 프로세서는 전방의 도로(10)의 일부를 커버하는 조명 구역(25)을 검출할 수 있으며, 이는 관련 최소 조명 임계치를 초과할 수 있다.
[0165] 제1 차량(100a)의 프로세서가 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량(100a)이 제2 차량(100b)과 협력할 수 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로, 제1 차량(100a)은 제1 차량 협력적 조명 메시지에 따라 불확실성의 타겟 영역(1010)을 조명하도록 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다. 대안적으로, 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량(100a)이 제2 차량(100b)과 협력할 수 있다는 결정에 대한 응답으로, 제2 차량(100b)은 무선 통신 링크(192)를 통해 제1 차량(100a)에 제2 차량 협력적 조명 메시지를 송신할 수 있다. 제2 차량 협력적 조명 메시지는 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량(100a)이 제2 차량(100b)과 협력할 수 있음을 표시할 수 있다. 제2 차량(100b)에 의한 제2 차량 협력적 조명 메시지의 수신은 제1 차량이 초기 협력적 조명 계획을 따르는 데 동의한다는 것을 제2 차량(100b)에 표시할 수 있다.
[0166] 예시되고 설명된 다양한 실시예들은 청구항들의 다양한 특징들을 예시하기 위해 단지 예들로서 제공된다. 그러나, 임의의 주어진 실시예에 대해 도시되고 설명된 특징들은 반드시 연관된 실시예로 제한되는 것은 아니며, 도시되고 설명된 다른 실시예들과 함께 사용되거나 조합될 수 있다. 추가로, 청구항들은 임의의 하나의 예시적인 실시예에 의해 제한되도록 의도되지 않는다.
[0167] 도 10b에 예시된 예에서, 제1 차량(100a)이 제2 차량(100b)을 막 통과하려고 할 때, 제3 차량(100c)이 제1 차량(100a)의 뒤에서 근접하게 후행하고 있다. 일부 실시예들에서, 제1 차량(100a)의 프로세서는 제3 차량(100c)이 밀접하게 뒤를 따라오는 것을 검출하여, 제3 차량으로부터의 협력적 조명 보조에 참여하려고 시도할 수 있다. 제2 차량(100b)에 의해 송신된 초기 협력적 조명 계획은 제1 차량이 자신의 헤드라이트들을 도로(10)로부터 멀어지게 지향시키도록 하기 때문에, 제1 차량(100a)은 제3 차량(100c)이 제1 차량의 이동 방향으로 도로 영역의 조명 레벨을 유지하거나 증가시키도록 요청할 수 있다. 예를 들어, 제3 차량(100c)은 자신의 하이-빔들을 켜거나, 또는 이용가능한 경우 더 전방에 있는 도로(10) 부분의 조명 레벨을 증가시키기 위해 자신의 헤드라이트들의 빔 폭을 좁히고 확장할 수 있다. 따라서, 제1 차량(100a)은 제3 차량(100c)에게 제1 차량(100a)의 이동 방향으로 도로 영역의 조명 레벨을 유지하거나 증가시킬 것을 요청하는 제3 차량 협력적 조명 메시지를 제3 차량(100c)에 송신할 수 있다.
[0168] 제3 차량이 제3 차량 협력적 조명 메시지를 수신하면, 제3 차량(100c)은 요청에 따라 제3 차량(100c)이 제1 차량(100a)과 협력할 수 있는지 여부를 체크할 수 있다. 확장된 협력적 조명 계획에 따라 제3 차량(100c)이 제1 차량(100a)과 협력할 수 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로, 제3 차량(100c)은, 제3 차량 협력적 조명 메시지를 준수하는 데 동의하는 협력적 조명 메시지를 무선 통신 링크(192)를 통해 제1 차량(100a)에 송신할 수 있다. 이어서, 제3 차량(100c)은 제3 차량(100c)의 헤드라이트들(160c) 중 하나 이상을 사용하여 제1 차량의 이동 방향으로 도로 영역의 조명 레벨을 유지하거나 증가시킬 수 있다. 제1 차량이 제3 차량으로부터 협력적 조명 메시지 응답을 수신하면, 제1 차량(100a)은 초기 및 확장된 협력적 조명 계획들 둘 모두 및 제1 차량 협력적 조명 메시지에 따라 타겟 영역을 조명하기 위해 제1 차량의 헤드라이트들 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0169] 도 11a, 도 11b, 도 11c, 도 12a, 도 12b, 도 12c, 도 13a, 도 13b, 도 13c 및/또는 도 14는 다양한 실시예들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 방법들(1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205 및 1207)의 동작들을 각각 예시한다. 도 1a 내지 도 14를 참조하면, 방법들(1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205 및 1207)은 차량(예를 들어, 100, 100a, 100b 또는 100c)의 프로세서(예를 들어, 164), 프로세싱 디바이스(예를 들어, 300) 및/또는 제어 유닛(예를 들어, 104)("프로세서"로 다양하게 지칭됨)에서 구현될 수 있다. 일부 실시예들에서, 방법들(1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205 및 1207)은 차량 관리 시스템 스택, 이를테면 차량 관리 시스템(예를 들어, 200, 250) 등 내의 하나 이상의 계층들에 의해 수행될 수 있다. 일부 실시예들에서, 방법들(1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205, 및 1207)은 차량 제어 시스템 스택, 이를테면 차량 관리 시스템과 독립적으로, 그러나 이와 함께 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 방법들(1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205, 및 1207)은 독립형 소프트웨어 모듈로서 또는 차량 관리 시스템으로부터의/내의 데이터 및 커맨드들을 모니터링하고 설명된 바와 같이 액션들을 취하고 데이터를 저장하도록 구성되는 전용 하드웨어 내에서 구현될 수 있다.
[0170] 도 11a, 도 13a, 도 13b, 도 13c 및 도 14는 다양한 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1100)을 예시한다. 방법(1100)의 동작들은 또한, 방법(1100)을 구현하는 제1 차량(100a)과 도 12a, 도 12b 및 도 12c에 예시된 방법(1200)을 구현하는 다른(즉, 제2) 차량(100b) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 13a, 도 13b, 도 13c 및 도 14에 예시된다. 도 13a, 도 13b, 도 13c, 도 14에 도시된 블록들의 동작들은 아래에서 설명되는 유사하게 넘버링된 블록들에 대한 방법들(1100 및 1200)의 동작들에 대응한다.
[0171] 블록(1102)에서, 제1 차량 프로세서는 제2 차량으로부터 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)를 수신할 수 있다. 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)는, 제1 차량에 대해, 제1 차량의 이동 방향 이외의 방향으로 배치된 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 제1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다. 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)는 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한 타겟 영역의 위치 식별 정보를 포함할 수 있다. 게다가 또는 대안적으로, 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)는 타겟 영역을 조명하기 위한 요청에 대한 타이밍 정보를 포함할 수 있다. 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)는 타겟 영역에 위치된 제1 차량에 대한 잠재적 위협과 관련된 제1 차량에 대한 경고로서 제2 차량에 의해 전송되었을 수 있다. 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)는 제2 차량이 제1 차량의 진행 방향으로 도로 영역을 조명하도록 제2 차량의 헤드라이트들을 지향시키는 협력적 조명 계획을 포함할 수 있다.
[0172] 제1 및 제2 차량들은 상황들에 따라 반대 방향들, 동일한 방향 또는 상이한 방향으로 이동하고 있을 수 있다. 불확실성의 타겟 영역은 제2 차량이 그 안에 포함된 엘리먼트들을 식별하기 위한 추가 정보를 찾고 있는 불확실성의 영역을 표현할 수 있다.
[0173] 블록(1110)에서, 제1 차량 프로세서는 제1 차량 협력적 조명 메시지에 따라 타겟 영역을 조명하도록 제1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0174] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(1102 및 1110)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0175] 도 11b, 도 13a, 도 13b, 도 13c 및 도 14는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1103)을 예시한다.
[0176] 블록(1104)에서, 방법(1100)의 블록(1102)의 동작들에 후속하여, 제1 차량의 프로세서는 제1 차량이 제1 차량의 이동 방향 이외의 방향으로 배치된 불확실성의 타겟 영역을 조명하도록 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 블록(1104)의 동작들에 후속하여, 프로세서는 설명된 바와 같이 블록(1110)의 동작들을 수행할 수 있다.
[0177] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 블록(1104)의 동작들을 반복적으로 또는 연속적으로 반복할 수 있다.
[0178] 도 11c 및 도 14는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1105)을 예시한다.
[0179] 블록(1112)에서, 각각 방법들(1100 또는 1103)의 블록들(1102 또는 1104)의 동작들에 후속하여, 제1 차량 프로세서는 제3 차량이 협력적 조명을 수행하는 데 이용가능한지 여부를 결정하는 것을 포함하는 동작들을 수행할 수 있다.
[0180] 블록(1114)에서, 제1 차량 프로세서는 협력적 조명 요청을 갖는 제3 차량 협력적 조명 메시지(1452)를 제3 차량에 송신하기 위해 트랜시버(예를 들어, 180)를 사용할 수 있다. 제3 차량 협력적 조명 메시지(1452)는 제3 차량이 제1 차량의 이동 방향으로 도로 영역의 조명 레벨을 유지하거나 증가시키도록 요청할 수 있다.
[0181] 블록(1116)에서, 트랜시버를 사용하는 제1 차량 프로세서는 블록(1114)에서 송신된 협력적 조명 요청(1452)에 대한 동의(1454)를 제3 차량으로부터 수신할 수 있다. 블록(1116)의 동작들에 후속하여, 프로세서는 설명된 바와 같이 블록(1110)의 동작들을 수행할 수 있다.
[0182] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(1112, 1114 및 1116)의 동작들 중 임의의 것 또는 전부를 반복할 수 있다.
[0183] 도 12a, 도 13a, 도 13b, 도 13c 및 도 14는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1200)을 예시한다.
[0184] 블록(1202)에서, 제2 차량의 프로세서는 평가된 불확실성 레벨을 감소시키기 위해 카메라 시스템에 대해 추가 조명이 필요한 불확실성의 타겟 영역을 검출할 수 있다. 불확실성의 타겟 영역을 검출하는 단계는 제1 차량이 주행하고 있는 도로를 향해 이동하는 물체를 검출하는 단계를 포함할 수 있다. 실시예들에서, 불확실성의 타겟 영역을 검출하는 것은 관심 조건이 영역에 존재한다고 결정하는 것, 영역의 조명 조건이 최소 조명 임계치 미만이라고 결정하는 것, 및 하나 이상의 다른 차량들이 추가 조명을 제공하는 것을 보조할 수 있는 영역에 존재한다고 결정하는 것을 포함할 수 있다.
[0185] 제1 및 제2 차량들은 상황들에 따라 반대 방향들, 동일한 방향 또는 상이한 방향으로 이동하고 있을 수 있다. 불확실성의 타겟 영역은 제2 차량이 그 안에 포함된 엘리먼트들을 식별하기 위한 추가 정보를 찾고 있는 불확실성의 영역을 표현할 수 있다. 불확실성의 타겟 영역은 제2 차량이 이동한 도로 상에 위치되지 않을 수 있다.
[0186] 블록(1204)에서, 제2 차량 프로세서는 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)를 제1 차량에 송신하기 위해 트랜시버(예를 들어, 180)를 사용할 수 있다. 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)는, 제1 차량에 대해, 제1 차량의 이동 방향 이외의 방향으로 배치된 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 제1 차량이 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다. 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)는 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 제1 차량 및 제2 차량을 포함하는 협력적 조명 계획을 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 제1 차량 협력적 조명 메시지(1252)는 제2 차량이 제2 차량의 진행 방향으로 도로를 조명하는 것을 포함하는 협력적 조명 계획을 포함할 수 있다.
[0187] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(1202 및 1204)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0188] 도 12b, 도 13a, 도 13b, 및 도 13c는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1103)을 예시한다.
[0189] 블록(1206)에서, 방법(1203)의 블록(1204)의 동작들에 후속하여, 제2 차량의 프로세서는 제1 차량으로부터 제2 협력적 조명 메시지(1254)를 수신하기 위해 트랜시버(예를 들어, 180)를 사용할 수 있다. 제2 협력적 조명 메시지(1254)는 제2 차량이 제1 차량의 이동 방향으로 도로를 조명하도록 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수 있다. 일부 상황들에서, 제2 차량이 제1 차량에 대한 도로를 조명하게 하는 것은, 제1 차량이 자신의 헤드라이트들 중 하나 이상을 자신의 이동 방향으로부터 멀어지게 그리고 안전하게 내비게이션하기 위해 도로의 충분한 조명을 수신하면서 불확실성의 타겟 영역을 향해 지향시키는 것을 가능하게 할 수 있다.
[0190] 선택적인 블록(1208)에서, 제2 차량의 프로세서는 제1 차량에 대해, 제1 차량의 이동 방향 이외의 방향으로 배치된 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 제1 차량이 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청하는 제1 차량 협력적 조명 메시지(1256)를 제1 차량에 송신하기 위해 트랜시버를 사용할 수 있다.
[0191] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록(1206) 및 선택적인 블록(1208)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0192] 도 12c, 도 13a, 및 도 13b는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1205)을 예시한다.
[0193] 블록(1210)에서, 방법들(1200 또는 1203)의 블록들(1204, 1206 또는 1208) 중 어느 하나의 동작들에 후속하여, 제2 차량의 프로세서는 제1 차량의 이동 방향 내의 도로 영역을 조명하도록 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0194] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록(1210)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0195] 도 12d 및 도 13c는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1207)을 예시한다.
[0196] 블록(1212)에서, 방법(1200)의 블록(1204)의 동작들에 후속하여, 트랜시버(예를 들어, 180)를 사용하는 제2 차량의 프로세서는 제1 차량으로부터 제2 협력적 조명 메시지(1258)를 수신할 수 있다. 제2 협력적 조명 메시지(1258)는, 제1 차량이 제2 차량의 이동 방향으로 도로를 조명하기 위해 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 제안하고 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 제2 차량에 요청하는 카운터-제안을 포함할 수 있다.
[0197] 블록(1216)에서, 제2 차량의 프로세서는 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0198] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(1212 및 1216)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0199] 도 13b는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향의 추가 동작을 예시한다.
[0200] 블록(1106)에서, 방법(1103)의 블록(1104)의 동작들에 후속하여, 제1 차량의 프로세서는 제2 차량에 제2 차량 협력적 조명 메시지(1254)를 송신하기 위해 트랜시버(예를 들어, 180)를 사용할 수 있다. 제2 협력적 조명 메시지(1254)는 제2 차량이 제1 차량의 이동 방향으로 도로를 조명하도록 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수 있다.
[0201] 선택적인 블록(1108)에서, 트랜시버(예를 들어, 180)를 사용하는 제1 차량의 프로세서는 제2 차량으로부터 다른 제1 차량 협력적 조명 메시지(1256)를 수신할 수 있다. 다른 제1 차량 협력적 조명 메시지(1256)는, 제1 차량에 대해, 제1 차량의 이동 방향 이외의 방향으로 배치된 불확실성의 타겟 영역을 조명하기 위해 제1 차량이 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청할 수 있다. 선택적인 블록(1108)의 동작들에 후속하여, 프로세서는 위에서 설명된 블록(1110)의 동작들을 따를 수 있다.
[0202] 도 14는 일부 실시예들에 따른 차량들 사이의 협력적인 헤드라이트 지향의 추가 엘리먼트들을 예시한다.
[0203] 블록(1402)에서, 트랜시버(예를 들어, 180)를 사용하는 제3 차량의 프로세서는 제1 차량으로부터 제3 차량 협력적 조명 메시지(1452)를 수신할 수 있다. 제3 차량 협력적 조명 메시지(1452)는 제3 차량이 제1 차량의 이동 방향으로 도로 영역의 조명 레벨을 유지하거나 증가시키도록 요청할 수 있다.
[0204] 블록(1404)에서, 트랜시버를 사용하는 제3 차량 프로세서는 블록(1402)에서 수신된 협력적 조명 요청(1452)에 대한 동의(1454)를 제1 차량에 송신할 수 있다.
[0205] 블록(1406)에서, 제3 차량 프로세서에 의해, 협력적 조명 요청에 따라 제3 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0206] 일부 실시예들에서, 제1, 제2 및 제3 차량들의 프로세서들은 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 도 14에 예시된 동작들 중 임의의 것 또는 전부를 반복할 수 있다.
[0207] 도 15a는 플래툰에서 함께 이동하는 클러스터링된 6개의 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f)의 환경(1500)을 예시한다. 도 15b 및 도 15c는 일부 실시예들에 따라, 협력적 헤드라이트 지향을 사용하는 플래툰 내의 6개의 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f)을 갖는 동일한 환경(1500)을 예시한다. 도 1 내지 도 15c를 참조하면, 차량(예를 들어, 100)은 차량들(100a, 100b, 100c) 중 임의의 것 또는 전부를 표현할 수 있다. 환경(1500)에서, 플래툰 내의 6개의 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f)은 동일한 방향으로 도로(15) 상에서 주행하고 있으며, 클러스터로 함께 그룹화된다. 도로(15)는 3차선 도로이며, 모든 차선들은 동일한 방향으로 이동하도록 전용된다. 도로(15)는 포장된 고속도로로서 예시되지만, 다양한 실시예들의 방법들 및 시스템들은 임의의 경로가, 그것이 포장되고 그리고/또는 명확하게 표시된 도로인지 여부에 관계없이, 임의의 경로에 적용될 수 있다.
[0208] 6개의 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 중 임의의 차량이 플래툰(1510)의 리더가 되도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(100a)이 리더일 수 있지만, 리더가 선두 차량일 필요는 없다. 플래툰(1510)의 형성 동안, 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f)은 서로, 특히 리더와 대형 메시지들을 교환할 수 있다. 리더는 각각의 차량에 플래툰 위치들을 할당하기 위해 대형 메시지들에서 수신된 차량 데이터를 컴파일할 수 있고, 플래툰으로서 안전한 차량 동작들을 가능하게 하는 다른 엘리먼트들을 결정할 수 있다. 게다가, 낮은 조명 조건들에서, 리더는 플래툰의 다른 차량들(100b, 100c, 100d, 100e, 100f)에 송신된 협력적 조명 계획을 결정할 수 있다.
[0209] 도 15a에 예시된 예에서, 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 각각은 플래툰(1510)의 이동 방향으로 전방으로 조준된 자신들의 헤드라이트들(160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f)을 갖는다. 예를 들어, 제1 및 제2 헤드라이트들(160a, 160b) 각각으로부터의 중앙 빔(165a, 165b)은 도로(15)와 일렬로 확장된다. 모든 헤드라이트들(160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f)의 중앙 빔들이 도로(15)와 일렬로 확장됨에 따라, 빔들은 중첩되고 중복된다. 따라서, 리더는 플래툰(1510)에 의해 제공되는 집합적 조명을 개선하여 조명을 더 효율적으로 만들고 그리고/또는 더 많은 영역들을 커버하기 위한 협력적 조명 계획을 결정할 수 있다.
[0210] 플래툰이 조직될 때, 복수의 포지션들은 플래툰의 외측 경계들을 정의하는 주변 포지션들일 수 있다. 예를 들어, 제1, 제2, 제3, 제5 및 제6 차량들(100a, 100b, 100c, 100e, 100f)이 주변 포지션들에 도시된다. 플래툰이 충분히 넓은 경우, 플래툰은 다른 플래툰 차량들에 의해 둘러싸인 하나 이상의 중앙 포지션들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제4 차량(100d)은 복수의 주변 포지션들 중 하나가 아닌 중앙 포지션에 있다.
[0211] 도 15b에 예시된 예에서, 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 각각은 협력적 조명 계획에 따라 자신들의 헤드라이트들(160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f)을 지향시키고 있다. 이 특정 협력적 조명 계획은 모든 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f)이 헤드라이트들(160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f)의 조합의 조명을 집합적으로 확산시킨다. 이러한 방식으로, 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 각각은 이들 개개의 헤드라이트들(160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f) 중 하나 이상을 플래툰의 이동 방향 이외의 방향으로 지향시키고 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 헤드라이트들(160a, 160b)로부터의 중앙 빔들(165a, 165b)은 서로로부터 발산하여, 더 이상 도로(15)와 일렬로 연장되지 않는다.
[0212] 도 15c에 예시된 예에서, 도로(15)의 각각의 차선에서 선행하는 3개의 차량들(100a, 100b, 100c)만이 보존적인 협력적 조명 계획에 따라 자신들의 헤드라이트들(160a, 160b, 160c)을 켠다. 나머지 차량들(100d, 100e, 100f)은 그들의 헤드라이트들(160d, 160e, 160f)을 어둡게 하거나 턴 오프시킨다. 이러한 보존적인 협력적 조명 계획은 3개의 후방 차량들(100d, 100e, 100f)에 대한 전력을 보존할 수 있고, 낭비되는 광 또는 광 공해를 더 적게 생성한다. 또한, 이러한 보존적인 협력적 조명 계획은 3개의 선두 차량들(100a, 100b, 100c)이 도로(15) 중 더 많은 부분 및 도로(15)에 바로 인접한 영역들을 집합적으로 조명하도록 이들 개개의 헤드라이트들(160a, 160b, 160c) 중 하나 이상을 밖으로 지향시킴으로써 협력하도록 이들에 지시할 수 있다.
[0213] 도 16a, 도 16b, 도 16c, 도 16d, 도 16e, 도 16f, 도 17a, 도 17b, 도 17c 및/또는 도 18은 다양한 실시예들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 방법들(1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703 및 1705)의 동작들을 각각 예시한다. 도 1a 내지 도 18을 참조하면, 방법들(1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703 및 1705)은 차량(예를 들어, 100, 100a, 100b 또는 100c)의 프로세서(예를 들어, 164), 프로세싱 디바이스(예를 들어, 300) 및/또는 제어 유닛(예를 들어, 104)("프로세서"로 다양하게 지칭됨)에서 구현될 수 있다. 일부 실시예들에서, 방법들(1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703 및 1705)은 차량 관리 시스템 스택, 이를테면 차량 관리 시스템(예를 들어, 200, 250) 등 내의 하나 이상의 계층들에 의해 수행될 수 있다. 일부 실시예들에서, 방법들(1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703, 및 1705)은 차량 제어 시스템 스택, 이를테면 차량 관리 시스템과 독립적으로, 그러나 이와 함께 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 방법들(1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703, 및 1705)은 독립형 소프트웨어 모듈로서 또는 차량 관리 시스템으로부터의/내의 데이터 및 커맨드들을 모니터링하고 설명된 바와 같이 액션들을 취하고 데이터를 저장하도록 구성되는 전용 하드웨어 내에서 구현될 수 있다.
[0214] 도 16a는 일부 실시예들에 따라 플래툰 내의 차량들 사이에서 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1600)을 예시한다. 방법(1600)의 동작들은 또한, 방법(1600)을 구현하는 제1 차량(100a)과 도 17a에 예시된 방법(1700)을 구현하는 다른(즉, 제2) 차량(100b) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18에 예시된다. 도 18에 도시된 블록들의 동작들은 아래에서 설명된 방법들(1600 및 1700)에서 유사하게 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
[0215] 블록(1606)에서, 플래툰에서 이동하는 제1 차량(100a)의 제1 차량 프로세서는 플래툰에서 이동하는 제2 차량(100b)에 협력적 조명 계획을 송신할 수 있다. 협력적 조명 계획은 협력적 조명 메시지(1825b)를 통해 제2 차량(100b)에 송신될 수 있다. 유사하게, 도 18에 예시된 바와 같이, 협력적 조명 계획은 협력적 조명 메시지들(1825c, 1825d, 1825e, 1825f)을 통해 플래툰 내의 제3, 제4, 제5 및 제6 차량들(100c, 100d, 100e, 100f)에 각각 송신될 수 있다. 협력적 조명 계획은 제2 차량(100b)의 하나 이상의 헤드라이트들을 플래툰의 이동 방향 이외의 방향으로 지향시키도록 제2 차량(100b)에 지시할 수 있다. 협력적 조명 계획을 수신하는 것에 대한 응답으로, 추종자 차량들(100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 각각은 협력적 조명 메시지들(1830b, 1830c, 1830d, 1830e, 1830f)을 각각 송신함으로써 협력적 조명 계획의 수신 및 수락을 확인응답할 수 있다.
[0216] 블록(1608)에서, 제1 차량 프로세서는 협력적 조명 계획에 따라 제1 차량(100a)의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0217] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량 또는 플래툰 리더에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(1606 및 1608)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0218] 도 16b는 일부 실시예들에 따라 플래툰 내의 차량들 사이에서 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1603)을 예시한다. 방법(1603)의 동작들은 또한, 방법(1603)을 구현하는 제1 차량(100a)과 도 17b에 예시된 방법(1703)을 구현하는 다른 차량들(100b, 100c, 100d, 100e, 100f)(즉, 제2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18에 예시된다. 도 18에 도시된 블록들의 동작들은 아래에서 설명된 방법들(1603 및 1703)에서 유사하게 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
[0219] 블록(1602)에서, 플래툰에서 이동하는 제1 차량(100a)의 제1 차량 프로세서는 협력적 조명 메시지(1805b)를 통해 제2 차량(100b)으로부터, 플래툰 내의 제2 차량(100b)의 포지션을 결정하기 위한 제2 차량(100b)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 유사하게, 제1 차량 프로세서는 협력적 조명 메시지들(1805c, 1805d, 1805e, 1805f)을 통해 각각 제3, 제4, 제5 및 제6 차량들(100c, 100d, 100e, 100f)로부터 위치 정보를 수신할 수 있다. 위치 정보를 수신하는 것에 대한 응답으로, 블록(1810)에서 제1 차량 프로세서는 차량 데이터를 컴파일할 수 있다.
[0220] 블록(1604)에서, 제1 차량 프로세서는 수신된 위치 정보에 기초하여 협력적 조명 계획을 결정할 수 있다. 블록(1604)의 동작들에 후속하여, 제1 차량 프로세서는 설명된 바와 같이 방법(1600)의 블록(1606)의 동작들을 수행할 수 있다.
[0221] 일부 실시예들에서, 프로세서는, 임의의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지, 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하기 위해, 블록들(1602 및 1604)에서의 동작들을 반복할 수 있다.
[0222] 도 16c는 일부 실시예들에 따라 플래툰 내의 차량들 사이에서 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1605)을 예시한다. 방법(1605)의 동작들은 또한, 방법(1605)을 구현하는 제1 차량(100a)과 도 17c에 예시된 방법(1705)을 구현하는 다른 차량들(100b, 100c, 100d, 100e, 100f)(즉, 제2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18에 예시된다. 도 18에 도시된 블록들의 동작들은 아래에서 설명된 방법들(1605 및 1705)에서 유사하게 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
[0223] 블록(1604)의 동작들에 후속하여, 플래툰에서 주행하는 제1 차량(100a)의 제1 차량 프로세서는, 블록(1610) 및 결정 블록(1615)에서 플래툰 내의 다른 차량(즉, 제2 차량)이 플래툰의 복수의 주변 포지션들 중 하나에 포지셔닝되는지 여부를 결정할 수 있다.
[0224] 플래툰 내의 제2 차량이 플래툰의 복수의 주변 포지션들 중 하나에 포지셔닝된다고 결정하는 것(즉, 결정 블록(1615) = "예")에 대한 응답으로, 제1 차량 프로세서는 설명된 바와 같이 방법(1600)의 블록(1606)에서 동작들을 수행할 수 있다.
[0225] 플래툰 내의 제2 차량이 주변 포지션에 있지 않고 따라서 중앙 포지션에 있다는 결정(즉, 결정 블록(1615) = "아니오")에 대한 응답으로, 블록(1612)에서 프로세서는 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 어둡게 하거나 턴 오프시키도록 주변 포지션들 중 하나에 있지 않은 차량에 지시하기 위해 협력적 조명 계획을 업데이트할 수 있다. 블록(1612)의 동작들에 후속하여, 제1 차량 프로세서는 설명된 바와 같이 방법(1600)의 블록(1606)의 동작들을 수행할 수 있다.
[0226] 일부 실시예들에서, 프로세서는, 임의의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지, 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하기 위해, 블록(1610), 결정 블록(1615) 및 블록(1612)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0227] 도 16d는 일부 실시예들에 따라 플래툰 내의 차량들 사이에서 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1607)을 예시한다. 방법(1607)의 동작들은 또한, 방법(1607)을 구현하는 제1 차량(100a)과 다른 차량들(100b, 100c, 100d, 100e, 100f)(즉, 제2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18에 예시된다. 도 18에 도시된 블록들의 동작들은 아래에서 설명된 방법(1607)에서 유사하게 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
[0228] 블록(1614)에서, 플래툰에서 주행하는 제1 차량(100a)의 제1 차량 프로세서는 협력적 조명 계획을 결정하기 위해 하나 이상의 협력적 조명 메시지들(1815b)을 교환함으로써 제2 차량(100b)과 협력할 수 있다. 유사하게, 제1 차량(100a)의 제1 차량 프로세서는 협력적 조명 계획을 결정하기 위해 하나 이상의 협력적 조명 메시지들(1815c, 1815d, 1815e, 1815f)을 각각 교환함으로써 다른 차량들(100c, 100d, 100e, 100f) 중 임의의 차량 및 모든 차량과 협력할 수 있다. 플래툰의 차량들(100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 각각은 제1 차량 프로세서가 블록(1820)에서 협력적 조명 계획을 결정하기 전에 하나 초과의 협력적 조명 메시지(1815b, 1815c, 1815d, 1815e, 1815f)를 교환할 수 있다.
[0229] 일부 실시예들에서, 프로세서는, 임의의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지, 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하기 위해, 블록(1614)에서의 동작들을 반복할 수 있다.
[0230] 도 16e는 일부 실시예들에 따라 플래툰 내의 차량들 사이에서 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1609)을 예시한다. 방법(1609)의 동작들은 또한, 방법(1609)을 구현하는 제1 차량(100a)과 도 17c에 예시된 방법(1705)을 구현하는 다른 차량들(100b, 100c, 100d, 100e, 100f)(즉, 제2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18에 예시된다. 도 18에 도시된 블록들의 동작들은 아래에서 설명된 방법들(1609 및 1705)에서 유사하게 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
[0231] 블록(1616)에서, 위에서 설명된 블록(1608)의 동작들에 후속하여, 플래툰에서 이동하는 제1 차량(100a)의 제1 차량 프로세서는 제2 차량(100b)으로부터 협력적 조명 계획을 변경하기 위한 요청을 수신할 수 있다.
[0232] 블록(1618) 및 결정 블록(1619)에서, 제1 차량 프로세서는 제2 차량(100b)으로부터 수신된 요청에 기초하여 협력적 조명 계획을 변경할지 여부를 결정할 수 있다.
[0233] 협력적 조명 계획이 변경되어야 한다는 결정(즉, 결정 블록(1619) = "예")에 대한 응답으로, 프로세서는 블록(1620)에서 수신된 요청에 기초하여 협력적 조명 계획을 업데이트할 수 있다. 블록(1620)의 동작들에 후속하여, 또는 협력적 조명 계획이 변경될 필요가 없다는 결정(즉, 결정 블록(1619) = "아니오")에 대한 응답으로, 프로세서는 설명된 바와 같이 방법(1600)의 블록(1606)의 동작들을 수행할 수 있다. 이러한 방식으로, 제1 차량 프로세서는 업데이트된 협력적 조명 계획을 협력적 조명 메시지들(1825b', 1825c', 1825d', 1825e', 1825f')을 통해 플래툰에서 주행하는 다른 차량들(100b, 100c, 100d, 100e, 100f)에 송신할 수 있다. 또한, 업데이트된 협력적 조명 계획을 수신하는 것에 대한 응답으로, 추종자 차량들(100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 각각은 협력적 조명 메시지들(1830b, 1830c, 1830d, 1830e, 1830f)을 각각 송신함으로써 업데이트된 협력적 조명 계획의 수신 및 수락을 확인응답할 수 있다.
[0234] 일부 실시예들에서, 프로세서는, 임의의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지, 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하기 위해, 블록들(1616, 1618), 결정 블록(1619) 및 블록(1620)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0235] 도 16f는 일부 실시예들에 따라 플래툰 내의 차량들 사이에서 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1611)을 예시한다. 방법(1611)의 동작들은 또한, 방법(1611)을 구현하는 제1 차량(100a)과 다른 차량들(100b, 100c, 100d, 100e, 100f)(즉, 제2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18에 예시된다. 도 18에 도시된 블록들의 동작들은 아래에서 설명된 방법(1611)에서 유사하게 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
[0236] 블록(1622)에서, 위에서 설명된 블록(1604 또는 1608)의 동작들에 후속하여, 플래툰에서 이동하는 제1 차량(100a)의 제1 차량 프로세서는, 차량이 플래툰에 합류했거나 또는 떠났다는 결정에 대한 응답으로 협력적 조명 계획에 대한 업데이트를 결정할 수 있다. 블록(1622)의 동작들에 후속하여, 프로세서는 설명된 바와 같이 방법(1600)의 블록(1606)의 동작들을 수행할 수 있다.
[0237] 일부 실시예들에서, 프로세서는, 임의의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지, 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하기 위해, 블록(1622)에서의 동작들을 반복할 수 있다.
[0238] 도 17a는 일부 실시예들에 따라 플래툰 내의 차량들 사이에서 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1700)을 예시한다. 방법(1700)의 동작들은 또한, 방법(1700)을 구현하는 제2 차량(100b)과 도 16a에 예시된 방법(1600)을 구현하는 선두 차량(즉, 제1 차량)(100a) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18에 예시된다. 도 18에 도시된 블록들의 동작들은 설명된 바와 같이 방법들(1600 및 1700)에서 유사하게 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
[0239] 블록(1704)에서, 플래툰에서 이동하는 제2 차량(100b)의 제2 차량 프로세서는 플래툰의 선두 차량(100a)과 같은 플래툰 내의 차량으로부터 (협력적 조명 메시지(1825b)를 통해) 협력적 조명 계획을 수신할 수 있다. 협력적 조명 계획은 제2 차량(100b)의 하나 이상의 헤드라이트들을 플래툰의 이동 방향 이외의 방향으로 지향시키도록 제2 차량(100b)에 지시할 수 있다.
[0240] 블록(1712)에서, 제2 차량 프로세서에 의해, 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량(100b)의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수 있다.
[0241] 일부 실시예들에서, 프로세서는 어느 하나의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키기 위해 블록들(1704 및 1712)의 동작들을 반복할 수 있다.
[0242] 도 17b는 일부 실시예들에 따라 플래툰 내의 차량들 사이에서 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1703)을 예시한다. 방법(1703)의 동작들은 또한, 방법(1703)을 구현하는 제2 차량(100b)과 도 16b에 예시된 방법(1603)을 구현하는 선두 차량(100a)(즉, 제1 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18에 예시된다. 도 18에 도시된 블록들의 동작들은 설명된 바와 같이 방법들(1603 및 1703)에서 유사하게 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
[0243] 블록(1702)에서, 플래툰에서 이동하는 제2 차량(100b)의 제2 차량 프로세서는 플래툰 내에서 제2 차량(100b)의 포지션을 식별하기에 충분한 제2 차량(100b)의 위치 정보를 송신할 수 있다. 제2 차량 프로세서에 의해 송신된 위치 정보는 (예를 들어, 글로벌 포지션 시스템 수신기에 의해 정의된) 절대 좌표들 플러스 방향 및 속력, 및/또는 플래툰 내의 다른 차량들에 대한 상대적 거리들(예를 들어, 레이더, 라이다 또는 카메라 센서들에 의해 결정됨)일 수 있다. 위치 정보는, 제1 차량 프로세서가 플래툰 내의 제2 차량의 포지션을 결정할 수 있게 하기에 충분한 정보를 제공하도록 구성되어야 한다. 블록(1702)의 동작들에 후속하여, 제2 차량 프로세서는 설명된 바와 같이 방법(1700)의 블록(1704)의 동작들을 수행할 수 있다.
[0244] 일부 실시예들에서, 프로세서는, 임의의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지, 블록(1702)에서의 동작들을 반복할 수 있다.
[0245] 도 17c는 일부 실시예들에 따라 플래툰 내의 차량들 사이에서 협력적인 헤드라이트 지향 방법(1705)을 예시한다. 방법(1705)의 동작들은 또한, 방법(1705)을 구현하는 제2 차량(100b)과 도 16e에 예시된 방법(1609)을 구현하는 선두 차량(100a)(즉, 제1 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18에 예시된다. 도 18에 도시된 블록들의 동작들은 설명된 바와 같이 방법들(1609 및 1705)에서 유사하게 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
[0246] 위에서 설명된 블록(1704)의 동작들에 후속하여, 플래툰에서 이동하는 제2 차량(100b)의 제2 차량 프로세서는, 블록(1706) 및 결정 블록(1707)에서 제2 차량(100b)이 협력적 조명 계획을 준수할 수 있는지 여부(즉, "비준수 결정")를 결정할 수 있다.
[0247] 제2 차량(100b)이 협력적 조명 계획을 준수할 수 없다는 결정(즉, 결정 블록(1707) = "아니오")에 대한 응답으로, 블록(1708)에서 프로세서는 협력적 조명 계획을 변경하기 위한 요청을 협력적 조명 메시지(1845b)를 통해 제1 차량에 송신할 수 있다.
[0248] 블록(1710)에서, 제2 차량(100b)의 제2 차량 프로세서는 제1 차량(100a)으로부터 협력적 조명 계획에 대한 업데이트를 수신할 수 있다.
[0249] 제2 차량(100b)이 협력적 조명 계획을 준수할 수 있다는 결정(즉, 결정 블록(1707) = "예")에 대한 응답으로, 또는 블록(1710)에서 업데이트된 협력적 조명 계획의 수신에 후속하여, 프로세서는 설명된 바와 같이 방법(1700)의 블록(1712)의 동작들을 수행할 수 있다.
[0250] 일부 실시예들에서, 프로세서는, 임의의 차량에 의해 계획이 완료되거나 취소될 때까지, 블록들(1706, 1708, 1710) 및 결정 블록(1707)에서의 동작들을 반복할 수 있다.
[0251] 전술한 방법 설명들 및 프로세스 흐름 도면들은 단지 예시적인 예들로서 제공되며, 다양한 실시예들의 블록들이 제시된 순서로 수행되어야 함을 요구 또는 의미하도록 의도되지 않는다. 당업자에 의해 인식될 바와 같이, 전술한 실시예들의 블록들의 순서는 임의의 순서로 수행될 수 있다. "그 후, "그 다음", "다음으로" 등과 같은 단어들은 블록들의 순서를 제한하는 것으로 의도되지 않으며; 이러한 단어들은 단지 방법들의 설명을 통해 독자를 안내하기 위해 사용된다. 추가로, 예를 들어, 단수형 표현을 사용하여 엘리먼트들을 단수로 청구하기 위한 임의의 참조는 엘리먼트를 단수로 제한하는 것으로 해석하지 않아야 한다.
[0252] 본원에 개시된 실시예들과 관련하여 설명되는 다양한 예시적인 로직 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 블록들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 이 둘의 조합으로서 구현될 수 있다. 하드웨어와 소프트웨어의 이러한 상호 호환성을 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 블록들이 일반적으로 이들의 기능적 관점에서 앞서 설명되었다. 이러한 기능이 하드웨어로 구현되는지, 또는 소프트웨어로 구현되는지 여부는 특정 애플리케이션 및 전체 시스템에 대해 부과된 설계 제한들에 의존한다. 당업자들은 설명된 기능을 각각의 특정 애플리케이션에 대해 다양한 방식들로 구현할 수 있지만, 이러한 실시예 판정들이 다양한 실시예들의 범위를 벗어나는 것으로 해석되어서는 안 된다.
[0253] 본 명세서에서 개시된 실시예들과 관련하여 설명되는 다양한 예시적인 로직들, 로직 블록들, 모듈들, 및 회로들을 구현하기 위해 사용되는 하드웨어는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 주문형 집적회로(ASIC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA) 또는 다른 프로그래머블 논리 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들 또는 본 명세서에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 이들의 임의의 조합으로 구현 또는 수행될 수 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안으로 프로세서는 임의의 종래 프로세서, 제어기, 마이크로제어기 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한 통신 디바이스들의 조합, 예를 들어 DSP 및 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 결합된 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 이러한 구성으로서 구현될 수 있다. 대안적으로, 일부 블록들 또는 방법들은 주어진 기능에 특정된 회로에 의해 수행될 수 있다.
[0254] 다양한 실시예들에서, 설명된 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 결합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현되면, 기능들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체 또는 비일시적 프로세서 판독가능 매체 상에 저장될 수 있다. 본원에 개시된 방법 또는 알고리즘의 동작들은 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체 상에 상주할 수 있는 프로세서 실행가능 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 액세스될 수 있는 임의의 저장 매체일 수 있다. 제한이 아닌 예로써, 이러한 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, FLASH 메모리, CD-ROM, 또는 다른 광학 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스들, 또는 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 요구되는 프로그램 코드를 저장하기 위해 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용된 것과 같은 디스크(disk 및 disc)는 콤팩트 디스크(CD: compact disc), 레이저 디스크(laser disc), 광 디스크(optical disc), 디지털 다기능 디스크(DVD: digital versatile disc), 플로피 디스크(floppy disk) 및 블루레이 디스크(disc)를 포함하며, 여기서 디스크(disk)들은 보통 데이터를 자기적으로 재생하는 한편, 디스크(disc)들은 데이터를 레이저들에 의해 광학적으로 재생한다. 상기의 것들의 결합들이 또한 비일시적 컴퓨터 판독가능 및 프로세서 판독가능 매체의 범위 내에 포함된다. 추가적으로, 알고리즘 또는 방법의 동작들은, 컴퓨터 프로그램 물건에 통합될 수 있는 비일시적 프로세서 판독가능 매체 및/또는 컴퓨터 판독가능 매체 상에 명령들 및/또는 코드들 중 하나 또는 이들의 임의의 조합 또는 이들의 세트로서 상주할 수 있다.
[0255] 개시된 실시예들의 선행 설명은 임의의 당업자가 본 실시예들을 사용하거나 실시할 수 있게 하도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들이 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들에게 쉽게 명백할 것이며, 본 명세서에 정의된 일반 원리들은 실시예들의 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 따라서, 다양한 실시예들은 본 명세서에 설명된 실시예들로 제한되도록 의도되는 것이 아니라, 하기 청구항들 및 본원에 개시된 원리들 및 신규한 특징들에 부합하는 가장 넓은 범위에 따르는 것이다.

Claims (36)

  1. 도로를 따라 이동하는 2개 이상의 차량들에 의해 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법으로서,
    제1 차량 프로세서에 의해, 제2 차량으로부터 제1 협력적 조명 메시지를 수신하는 단계 ― 상기 제1 협력적 조명 메시지는, 제1 차량이, 협력적 조명 계획에 따라 상기 제2 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 상기 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 상기 제2 차량과 협력하여, 상기 제1 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제1 부분을 조명하도록 상기 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청하고, 상기 제1 차량의 이동 방향은 상기 제2 차량의 이동 방향과 상이함 ―; 및
    상기 제1 차량 프로세서에 의해, 상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 제1 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제1 부분을 조명하도록 상기 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 단계를 포함하는, 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 차량 프로세서에 의해, 상기 제1 차량이 상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 제2 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 제1 차량이 상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 제2 차량과 협력할 수 있다고 결정하는 것에 대한 응답으로, 상기 제2 차량에 제2 협력적 조명 메시지를 송신하고 상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 제1 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제1 부분을 조명하도록 상기 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 단계를 더 포함하는, 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획은, 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량에 대한 상기 도로의 공통 부분을 조명하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 것을 가능하게 하기 위한, 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량의 헤드라이트들에 대한 포인팅 각도들을 포함하는, 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획은, 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량이 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량의 개개의 이동 방향으로 조준된 헤드라이트들로 조명할 것보다 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량이 이동하고 있는 상기 도로의 더 큰 연속적 영역을 조명하기 위한, 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량의 헤드라이트들에 대한 포인팅 각도들을 포함하는, 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획은, 동시에 상기 도로를 조명하도록 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한, 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량의 헤드라이트들에 대한 타이밍 정보 및 포인팅 각도들을 포함하는, 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획은, 상기 제2 차량에 대해 더 양호한 조명을 제공하게 헤드라이트들을 포인팅하도록 상기 제2 차량이 상기 제1 차량에 요청하는 상기 도로 내의 영역을 식별하는, 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획은 상기 제2 차량이 계속 조명할 필요가 있는 상기 도로 내의 불확실성의 영역을 식별하는, 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 차량 및 상기 제2 차량은 상기 도로를 따라 반대 방향들로 이동하고 있는, 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 차량 프로세서에 의해, 제3 차량으로부터 제3 협력적 조명 메시지를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 제3 협력적 조명 메시지는, 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량이, 다른 협력적 조명 계획에 따라 상기 제3 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제3 부분을 조명하도록 상기 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 상기 제3 차량과 협력하여, 개개의 이동 방향으로 상기 도로의 개개의 부분을 조명하도록 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청하는, 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  10. 도로를 따라 이동하는 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향 방법으로서,
    제2 차량 프로세서에 의해 제1 차량에 제1 협력적 조명 메시지를 송신하는 단계 ― 상기 제1 협력적 조명 메시지는, 상기 제1 차량이, 협력적 조명 계획에 따라 제2 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 상기 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 상기 제2 차량과 협력하여, 상기 제1 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제1 부분을 조명하도록 상기 제1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청하고, 상기 제1 차량의 이동 방향은 상기 제2 차량의 이동 방향과 상이함 ―; 및
    상기 제2 차량 프로세서에 의해, 상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 제2 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 상기 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 단계를 포함하는, 협력적 헤드라이트 지향 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 제2 차량 프로세서에 의해, 상기 제1 차량으로부터 제2 협력적 조명 메시지를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 협력적 조명 메시지의 수신은 상기 제1 차량이 상기 제1 협력적 조명 메시지를 따르는 것에 동의한다는 것을 표시하고,
    상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 제2 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 상기 제2 차량의 상기 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 상기 제2 협력적 조명 메시지를 수신하는 것에 대한 응답으로 수행되는, 협력적 헤드라이트 지향 방법.
  12. 제10 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획은, 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량이 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량에 대한 상기 도로의 공통 부분을 조명하도록 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 것을 포함하는, 협력적 헤드라이트 지향 방법.
  13. 제10 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획은, 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량이 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량의 개개의 이동 방향으로 조준된 헤드라이트들로 조명할 것보다 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량이 이동하고 있는 상기 도로의 더 큰 연속적 영역을 조명하는, 협력적 헤드라이트 지향 방법.
  14. 제10 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 제2 차량의 상기 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 상기 제2 차량의 상기 헤드라이트들 중 하나 이상과 동시에 상기 도로를 조명하는, 협력적 헤드라이트 지향 방법.
  15. 제10 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획은, 상기 제2 차량이 상기 제1 차량에 더 잘 조명하도록 요청하는 상기 도로 내의 영역을 식별하는, 협력적 헤드라이트 지향 방법.
  16. 제10 항에 있어서,
    상기 협력적 조명 계획은 상기 제2 차량이 계속 조명할 필요가 있는 상기 도로 상의 불확실성의 영역을 식별하는, 협력적 헤드라이트 지향 방법.
  17. 제10 항에 있어서,
    상기 제1 차량 및 상기 제2 차량은 상기 도로를 따라 반대 방향들로 이동하고 있는, 협력적 헤드라이트 지향 방법.
  18. 제10 항에 있어서,
    상기 제2 차량 프로세서에 의해, 수정된 협력적 조명 계획을 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 수정된 협력적 조명 계획은, 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량이, 제3 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제3 부분을 조명하도록 상기 제3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 상기 제3 차량과 협력하여, 개개의 이동 방향으로 상기 도로의 개개의 부분을 조명하도록 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 요청하는, 협력적 헤드라이트 지향 방법.
  19. 차량 및 다른 차량 둘 모두가 도로를 따라 이동하고 있는 동안 상기 다른 차량과 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키기 위한 차량으로서,
    무선 트랜시버;
    하나 이상의 지향가능한 헤드라이트들; 및
    상기 무선 트랜시버 및 상기 하나 이상의 지향가능한 헤드라이트들에 커플링된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는:
    협력적 조명 계획에 따라, 상기 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 상기 차량과 협력하여, 상기 다른 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제1 부분을 조명하도록 상기 다른 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 상기 다른 차량에 요청하는 제1 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량에 송신하고 ― 상기 차량의 이동 방향은 상기 다른 차량의 이동 방향과 상이함 ―; 그리고
    상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 다른 차량과 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키기 위한 차량.
  20. 제19 항에 있어서,
    상기 프로세서는:
    상기 다른 차량이 상기 제1 협력적 조명 메시지를 따르는 데 동의한다는 것을 표시하는 제2 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하고; 그리고
    상기 다른 차량으로부터 상기 제2 협력적 조명 메시지를 수신하는 것에 대한 응답으로 상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 다른 차량과 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키기 위한 차량.
  21. 제19 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 차량 및 상기 다른 차량이 상기 2개의 차량들에 대한 상기 도로의 공통 부분을 조명하게 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키도록 하는 상기 협력적 조명 계획을 생성하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 다른 차량과 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키기 위한 차량.
  22. 제19 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 다른 차량이 자신의 헤드라이트들을 지향시킴으로써 조명될 상기 도로 내의 영역을 식별하는 상기 협력적 조명 계획을 생성하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 다른 차량과 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키기 위한 차량.
  23. 차량 및 다른 차량 둘 모두가 도로를 따라 이동하고 있는 동안 상기 다른 차량과 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키기 위해 상기 차량에서 사용하기 위한 협력적 헤드라이트 지향 시스템으로서,
    상기 차량의 무선 트랜시버를 통해 통신하고 그리고 상기 차량의 지향가능한 헤드라이트들에 지향 커맨드들을 전송하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는:
    협력적 조명 계획에 따라, 상기 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 상기 차량과 협력하여, 상기 다른 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제1 부분을 조명하도록 상기 다른 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 상기 다른 차량에 요청하는 제1 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량에 송신하고 ― 상기 차량의 이동 방향은 상기 다른 차량의 이동 방향과 상이함 ―; 그리고
    상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  24. 제23 항에 있어서,
    상기 프로세서는:
    상기 다른 차량이 상기 제1 협력적 조명 메시지를 따르는 데 동의한다는 것을 표시하는 제2 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하고; 그리고
    상기 다른 차량으로부터 상기 제2 협력적 조명 메시지를 수신하는 것에 대한 응답으로 상기 협력적 조명 계획에 따라 상기 차량의 이동 방향으로 상기 도로의 제2 부분을 조명하도록 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  25. 제23 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 차량 및 상기 다른 차량이 상기 2개의 차량들에 대한 상기 도로의 공통 부분을 조명하도록 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키도록 하는 상기 협력적 조명 계획을 생성하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  26. 제23 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 다른 차량이 자신의 헤드라이트들을 지향시킴으로써 조명될 상기 도로 내의 영역을 식별하는 상기 협력적 조명 계획을 생성하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 추가로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
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