KR102522230B1 - 협력적 차량 헤드라이트 지향 - Google Patents

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알렉산드르 쿠실레예프
조나단 폴 데이비스
무사 벤 쿨리발리
크리스틴 와그너 세라즈
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Abstract

다양한 실시형태들은, 2대 이상의 차량들에 의해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키기 위한 방법들, 및 자율주행 차량, 반자율주행 차량 등과 같은 차량들을 포함한다. 다양한 양태들은, 제 1 차량 프로세서에 의해, 제 2 차량으로부터 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 수신하는 단계를 포함할 수도 있고, 여기서, 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 제 1 차량에 대해 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청한다. 제 1 차량 프로세서는 제 1 차량 협력적 조명 메시지에 따라 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 헤드라이트들을 하나 이상 지향시킬 수도 있다.

Description

협력적 차량 헤드라이트 지향
우선권 주장
본 특허출원은 "Collaborative Vehicle Headlight Directing" 의 명칭으로 2020년 1월 14일자로 출원된 미국 정규출원 제16/742,229호를 우선권 주장하고, 이 출원은 본원의 양수인에게 양도되고 명백히 본 명세서에 참조에 의해 통합된다.
산업이 자율주행 및 반자율주행 차량들을 전개하는 쪽으로 이동함에 따라 자동차들 및 트럭들이 더 지능적이 되고 있다. 자율주행 및 반자율주행 차량들은, 그들의 위치 및 주위환경에 관한 정보를 (예를 들어, 레이더, 라이더, GPS, 파일 오도미터들, 가속도계들, 카메라들, 및 다른 센서들을 사용하여) 검출하고, 감각 정보를 해석하여 위험들을 식별하고 따라갈 내비게이션 경로들을 결정하는 제어 시스템들을 포함할 수 있다. 자율주행 및 반자율주행 차량들은 자동차의 탑승자 또는 다른 운전자로부터의 제한된 제어로 또는 제어 없이 동작시키기 위해 제어 시스템들을 포함한다. 일부 자율주행 및 반자율주행 차량들은 스티어링 휠의 각도에 따라 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 헤드라이트 빔 지향 특징부들을 포함하여, 높은 곡률 도로들 상에서, 탑승자들은 차량의 바로 앞보다는 장래의 주행 방향으로 더 잘 볼 수 있다.
다양한 양태들은 자율주행 차량, 반자율주행 차량 등과 같은 차량으로 하여금 2대 이상의 차량들에 의해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시킬 수 있게 하는 방법들을 포함한다. 다양한 양태들은, 제 1 차량 프로세서에 의해, 제 2 차량으로부터 제 1 협력적 조명 메시지를 수신하는 단계로서, 제 1 협력적 조명 메시지는 제 1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량의 제 2 차량 스티어링 헤드라이트들과 협력하여, 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있는, 상기 제 1 협력적 조명 메시지를 수신하는 단계, 및 프로세서에 의해, 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 단계를 포함할 수도 있다.
다양한 양태들은, 제 1 차량 프로세서에 의해, 제 2 차량으로부터 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 수신하는 단계를 포함할 수도 있고, 여기서, 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 제 1 차량에 대해 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청한다. 제 1 차량 프로세서는 제 1 차량 협력적 조명 메시지에 따라 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 헤드라이트들을 하나 이상 지향시킬 수도 있다.
일부 양태들은 제 1 차량의 헤드라이트들을 하나 이상 지향시키기 위한 타겟 영역의 위치 식별 정보를 포함하는 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 포함할 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지는 타겟 영역을 일루미네이팅할 때에 대한 타이밍 정보를 포함할 수도 있다. 불확실한 타겟 영역은, 제 2 차량이 그 안에 포함된 오브젝트를 식별하기 위해 더 많은 정보를 찾고 있는 불확실한 영역을 나타낼 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 타겟 영역에 위치된 제 1 차량에 대한 잠재적인 위협과 관련된 제 1 차량에 대한 경고로서 제 2 차량에 의해 전송될 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 제 2 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 협력적 조명 계획을 포함할 수도 있다.
일부 양태들은, 제 1 차량 프로세서가, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있는지 여부를 결정하는 것을 포함할 수도 있고, 여기서, 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 것은, 제 1 차량이 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있음을 결정하는 것에 응답하여 수행될 수도 있다. 제 1 차량 프로세서는 제 3 차량 협력적 조명 메시지를 제 3 차량으로 송신할 수도 있고, 여기서, 제 3 차량 협력적 조명 메시지는 제 3 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역의 일루미네이션 레벨을 유지 또는 증가시킬 것을 요청한다.
다양한 양태들은, 제 2 차량 프로세서에 의해, 평가된 불확실성 레벨을 감소시키기 위해 추가적인 일루미네이션이 필요한 불확실한 타겟 영역을 검출하는 것을 포함할 수도 있다. 제 2 차량 프로세서는, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 제 1 차량에 대해 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 제 1 차량으로 송신할 수도 있다.
제 2 차량 프로세서는, 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 헤드라이트들을 하나 이상 지향시킬 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 제 1 및 제 2 차량들에 대한 협력적 조명 계획을 포함할 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 제 2 차량이 제 2 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하는 것을 포함하는 협력적 조명 계획을 포함할 수도 있다. 불확실한 타겟 영역은 제 2 차량에 의해 주행된 차도 상에 위치되지 않을 수도 있다. 제 2 차량 프로세서는, 제 2 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 2 협력적 조명 메시지를 제 1 차량으로부터 수신할 수도 있다. 제 2 차량 프로세서는, 제 1 차량이 제 2 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키고 제 2 차량이 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 역제안 (counter-proposal) 을 포함하는 제 2 협력적 조명 메시지를 제 1 차량으로부터 수신할 수도 있다. 제 2 차량 프로세서는, 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 헤드라이트들을 하나 이상 지향시킬 수도 있다.
추가의 양태들은, 하나 이상의 지향가능 헤드라이트들을 갖고 그리고 상기에서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성된 프로세서를 포함하는 차량을 포함한다. 추가의 양태들은, 상기에서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성된 프로세서를 포함하는 차량에서의 사용을 위한 협력적 헤드라이트 지향 시스템을 포함한다. 추가의 양태들은, 프로세서로 하여금 상기에서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하게 하도록 구성된 프로세서 실행가능 소프트웨어 명령들이 저장된 비일시적 프로세서 판독가능 저장 매체를 포함한다. 추가의 양태들은, 차량에서의 사용을 위해 그리고 상기에서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하도록 구성된 프로세싱 디바이스를 포함한다.
본 명세서에 통합되고 본 명세서의 부분을 구성하는 첨부 도면들은 예시적인 실시형태들을 예시하고, 상기에서 주어진 일반적인 설명 및 하기에 주어지는 상세한 설명과 함께, 다양한 실시형태들의 특징들을 설명하도록 서빙한다.
도 1a 및 도 1b 는 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 차량을 예시한 컴포넌트 블록 다이어그램들이다.
도 1c 는 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 차량의 컴포넌트들을 예시한 컴포넌트 블록 다이어그램이다.
도 2a 는 다양한 실시형태들에 따른 예시적인 차량 관리 시스템의 컴포넌트들을 예시한 컴포넌트 블록 다이어그램이다.
도 2b 는 다양한 실시형태들에 따른 다른 예시적인 차량 관리 시스템의 컴포넌트들을 예시한 컴포넌트 블록 다이어그램이다.
도 3 은 다양한 실시형태들에 따른, 의도들 및/또는 모션 계획들을 브로드캐스팅, 수신, 및/또는 그렇지 않으면 이용하도록 구성될 수도 있는 차량에서의 사용을 위한 예시적인 시스템 온 칩의 컴포넌트들을 예시한 블록 다이어그램이다.
도 4 는 다양한 실시형태들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위해 구성된 예시적인 시스템의 컴포넌트 블록 다이어그램이다.
도 5a, 도 5b, 및 도 5c 는 다양한 실시형태들에 따른 협력적 조명 계획을 따르도록 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 차량들의 예들을 예시한다.
도 6a, 도 6b, 및/또는 도 6c 는 다양한 실시형태들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 플로우 다이어그램들이다.
도 7a, 도 7b, 및/또는 도 7c 는 일부 실시형태들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 플로우 다이어그램들이다.
도 8 은 일부 실시형태들에 따른 2대의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 통신 교환들의 통신 플로우 다이어그램이다.
도 9 는 일부 실시형태들에 따른 3대 이상의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 통신 교환들의 통신 플로우 다이어그램이다.
도 10a 및 도 10b 는 일부 실시형태들에 따른 협력적 조명 계획을 따르도록 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 차량들의 예들을 예시한다.
도 11a, 도 11b, 및/또는 도 11c 는 일부 실시형태들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 플로우 다이어그램들이다.
도 12a, 도 12b, 도 12c, 및/또는 도 12d 는 일부 실시형태들에 따른 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 플로우 다이어그램들이다.
도 13a, 도 13b 및 도 13c 는 일부 실시형태들에 따른 2대의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 통신 교환들의 통신 플로우 다이어그램들이다.
도 14 는 일부 실시형태들에 따른 3대 이상의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 통신 교환들의 통신 플로우 다이어그램이다.
도 15a, 도 15b, 및 도 15c 는 일부 실시형태들에 따른 협력적 조명 계획 당 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 차량들을 갖는 군집 (platoon) 에서의 차량들의 예들을 예시한다.
도 16a, 도 16b, 도 16c, 도 16d, 도 16e 및 도 16f 는 일부 실시형태들에 따른 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 플로우 다이어그램들이다.
도 17a, 도 17b, 및 도 17c 는 일부 실시형태들에 따른 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 예시적인 방법들의 프로세스 플로우 다이어그램들이다.
도 18 은 일부 실시형태들에 따른 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 통신 교환들의 통신 플로우 다이어그램이다.
다양한 양태들은 첨부 도면들을 참조하여 상세히 설명될 것이다. 가능한 어느 곳에서든, 동일한 참조부호들이 동일하거나 유사한 부분들을 지칭하기 위해 도면들 전반에 걸쳐 사용될 것이다. 특정 예들 및 실시형태들에 대해 행해진 참조들은 예시적인 목적들을 위한 것이며, 다양한 양태들 또는 청구항들의 범위를 한정하도록 의도되지 않는다.
다양한 실시형태들에 있어서, 2대 이상의 차량들은, 전체 차도가 모든 차량들에 대해 더 잘 일루미네이팅되도록 그들의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위해 협력할 수도 있다. 다양한 실시형태들에 있어서, 제 1 차량 프로세서는 제 2 차량으로부터 협력적 조명 메시지를 수신할 수도 있다. 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량이 양자 모두의 차량들에 대한 차도의 일루미네이션을 개선하는 협력적 조명 계획에 따라 그 헤드라이트들을 지향시키는 제 2 차량과 협력하여 그 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 그 다음, 양자 모두의 차량들은 협력적 조명 계획에 따라 그 개별 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
예를 들어, 2대의 차량들의 각각의 헤드라이트들 중 하나 이상은 다른 차량으로부터 멀리 지향될 수도 있어서, 2대의 차량들의 헤드라이트들 중 하나 이상은 덜 중첩된다. 예를 들어, 제 1 차량이 제 2 차량의 앞에 있는 차도를 덜 일루미네이팅하게 하고, 제 2 차량이 제 1 차량의 앞에 있는 차도를 덜 일루미네이팅하게 함으로써, 양자 모두의 차량들이 도로를 앞쪽 똑바로 일루미네이팅하기보다는, 더 넓은 넓이의 차도가 일루미네이팅될 것이다. 대안적으로, 먼 거리 앞에 있는 그늘진 오브젝트를 보는 것과 같이 더 중첩한 일루미네이션이 선호된다면, 양자 모두의 차량들은 하나 이상의 헤드라이트들을 중첩하도록 협력적으로 지향할 수도 있고, 따라서, 양자 모두의 차량들 앞에 있는 차도를 더 잘 일루미네이팅할 수도 있다.
다양한 실시형태들에 있어서, 2대 이상의 차량들이 불확실한 오프로드 영역을 향해 적어도 하나의 헤드라이트를 지향시키도록 협력할 수도 있다. 예를 들어, 차량은, 오프로드 동안 여전히 차량에 잠재적인 위협을 제기할 수도 있는 오브젝트 (예컨대, 도로를 횡단하기 위해 접근하거나 준비하는 동물, 사람, 또는 다른 차량) 를 뷰잉하고, 식별하고, 및/또는 분류하는 문제들로부터 불확실한 영역들을 조우할 수도 있다. 오프로드 오브젝트는 거리, 그림자, 장애물 등으로 인해 시각화하기 어려울 수도 있다. 불확실한 영역을 조우하는 차량은 다른 차량과 통신하고, 다른 차량이 그 영역을 더 잘 일루미네이팅하거나 상이한 각도 및/또는 거리로부터 그 영역을 일루미네이팅하기 위해 불확실한 영역을 향해 그의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 것을 요청할 수도 있으며, 이는 요청하는 차량에 있어서의 충돌 회피 및/또는 차량 내비게이션 시스템이 그 영역에서의 임의의 장애물들을 추가로 분류하고 회피할 수 있게 할 수도 있다. 이러한 방식으로, 협력적 일루미네이션은 차도에 인접한 영역들에서의 불확실성들을 감소시켜 이들 영역들로부터의 차량들에 대한 예상치 못한 위협들을 회피할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 제 1 차량 프로세서는, 제 1 차량이 제안된 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 제 2 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여 송신될 수도 있다.
다양한 실시형태들에 있어서, 협력적 조명 계획은, 제 1 및 제 2 차량들이 제 1 및 제 2 차량들에 대한 차도의 공통 부분을 일루미네이팅하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 것을 포함할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 제 1 및 제 2 차량들의 개별 주행 방향을 조준하는 헤드라이트들로 제 1 및 제 2 차량들이 일루미네이팅할 것보다 제 1 및 제 2 차량들이 주행하고 있는 경로길의 더 큰 연속적인 영역을 일루미네이팅할 수도 있다. 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제 2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상과 동시에 차도를 일루미네이팅한다. 협력적 조명 계획은, 제 2 차량이 제 1 차량에게 더 잘 일루미네이팅하도록 요청할 수도 있는 차도에서의 영역을 식별할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 요청하는 차량에 있어서의 충돌 회피 및/또는 차량 내비게이션 시스템이 그 영역에서의 임의의 장애물들을 추가로 분류하고 회피할 수 있게 하기 위해 제 2 차량이 계속 일루미네이팅할 필요가 있는 차도에서의 불확실한 영역을 식별할 수도 있다. 제 1 및 제 2 차량들은 상이한 방향으로 주행하고 있을 수도 있다. 제 1 및 제 2 차량들은 반대 방향들로 주행하고 있을 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 제 3 협력적 조명 메시지는 제 3 차량으로부터 제 1 차량 프로세서에 의해 수신될 수도 있다. 제 3 협력적 조명 메시지는, 보정된 협력적 조명 계획에 따라 제 3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 3 차량과 협력하여, 제 1 및/또는 제 2 차량(들)이 제 1 및/또는 제 2 차량(들)의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시킬 것을 요청할 수도 있다.
다양한 실시형태들은, 제 2 차량이 제 1 협력적 조명 메시지를 송신하고 협력적 조명 계획에 따라 그 헤드라이트들을 지향시키는 방법들을 포함한다. 제 2 차량 프로세서는, 제 2 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 제 2 차량 프로세서는, 제 1 차량이 협력적 조명 계획을 따르는데 동의함을 표시할 수도 있는 제 2 협력적 조명 메시지를 제 1 차량으로부터 수신할 수도 있다. 이러한 방식으로, 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제 2 협력적 조명 메시지를 수신하는 것에 응답할 수도 있다.
다양한 실시형태들에 있어서, 집합 일루미네이션이 독립적으로 작동하는 차량들의 그룹 또는 임의의 개별 차량에 의해 달성될 수도 있는 것보다 더 양호하도록, 군집으로 주행하는 2대 이상의 차량들은 그 개별 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키도록 협력할 수도 있다. 예를 들어, 군집의 제 2 또는 중간 행들에서의 차량들은 그들의 헤드라이트들 중 하나 이상을 도로의 측면을 향해 지향시킬 수도 있는 한편, 전방에 있는 차량들은 군집의 앞에 있는 차도를 일루미네이팅하기 위해 협력할 수도 있다.
본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어들 "헤드라이트" 또는 "헤드라이트들" 은 일반적으로 차량의 전방으로부터 강력한 광 빔들을 생성하는 차량의 전기기계 부품들뿐만 아니라 전기기계 부품들에 의해 주조되는 광 빔들 자체를 상호교환가능하게 지칭하기 위해 사용된다. 차량들은 2 이상의 헤드라이트들을 가질 수도 있다. 다양한 실시형태들에 있어서, 헤드라이트들은, 각각의 헤드라이트의 빔이 특정 방향 또는 각도로 지향될 수 있게 하는 메커니즘에 구성되거나 커플링될 수도 있다. 예를 들어, 차량 상의 하나 이상의 헤드라이트들은, 차량 컴퓨팅 디바이스로부터의 제어 신호들에 응답하여 특정 방향으로 또는 정의된 각도를 통해 헤드라이트를 스티어링하도록 구성된 스티어링 메커니즘에 커플링될 수도 있다. 헤드라이트를 발산하는 광을 재지향시키도록 작동될 수 있는 조정가능 렌즈, 미러, 및/또는 프리즘과 같은, 헤드라이트들을 지향시키기 위한 다른 메커니즘들이 또한 다양한 실시형태에 있어서 사용될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 차량의 상이한 헤드라이트들은 독립적으로 지향될 (즉, 상이한 방향들로 포인팅될) 수도 있으며, 예컨대, 하나의 헤드라이트는 차량 앞에 있는 차도를 일루미네이팅하고 하나의 헤드라이트는 협력적 조명 계획에 따라 특정 방향으로 지향된다.
본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "차도" 또는 "차도들" 은 일 장소로부터 다른 장소로, 특히, 차량들이 주행을 위해 사용할 수 있는 특별히 준비된 표면을 갖는 장소로 이어지는 길, 경로 또는 경로길을 지칭한다. 차도는, 준비된 표면 상에 있든지 아니든지, 의도된 및/또는 계획된 주행 경로일 수도 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "오프로드" 는 차도의 경계들을 따른 그리고 그 너머의 영역을 지칭한다.
본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "군집" 또는 "군집주행 (platooning)" 은 2대 이상의 차량이 비교적 근접한 형성물로 함께 주행하는 것을 지칭한다. 군집주행 차량들은 차량들 사이의 통상적인 거리들보다 더 작은 거리들로 동작할 수도 있고, 심지어 옵션적으로 서로 (예컨대, 기계적으로 및/또는 전자기적으로) 커플링될 수도 있다.
협력적 헤드라이트 지향을 위한 방법들은 군집 내에서 조직되고 주행하는 차량들로 확장될 수도 있다. 군집주행은, 차량들의 그룹이 협력적인 방식으로 함께 주행할 수 있게 하는 방법들을 채용한다. 군집 제어 계획은 일 형성물로 차량들의 그룹을 조직, 유지, 및/또는 제어하는데 사용될 수도 있다. 군집 제어 계획은, "리더" 로서 지칭될 수도 있는 단일 차량에 의해 결정될 수도 있다. 군집 내에서, 군집 제어 계획에 따라, 각각의 참여 차량은 그 형성물로의 단일 포지션을 가정한다. 리더 차량은 전체 군집 움직임을 조정할 수도 있다. 군집에서의 다른 차량들 (본 명세서에서 "팔로워" 로서 지칭됨) 은, 차량이 따르도록 프로그래밍된 다른 방향들과 이들 방향들이 충돌하지 않는 한, 리더에 의해 제공된 방향들을 따를 수도 있다 (예컨대, 목적지 방향들은 팔로워 차량이 군집을 이탈하도록 요구할 수도 있음). 하지만, 리더 차량은 군집에서의 선두 차량일 필요는 없다. 군집주행은 차량들로 하여금 증가된 연비, 정체 효율, 충돌 위험 완화, 드라이버(들)가 도로로부터 벗어나 주의를 집중하도록 자유롭게 하는 것, 및 다른 이점들을 포함하는 다수의 유익한 결과들을 달성하게 한다.
노면 교통 산업은 드라이버 조작식 차량들 및 자율주행 차량들 양자 모두에 대한 상호통신과 안전성을 증가시키기 위해 지능형 교통 시스템 (ITS) 기술들의 적용을 통해 셀룰러 및 무선 통신 기술들의 성장하는 능력들을 활용하고자 하는 증가하는 기대가 있어 왔다. 차량 대 만물 (V2X) 프로토콜들 (차량 대 차량 (V2V), 차량 대 인프라구조 (V2I), 차량 대 네트워크 통신들 (V2N), 및 차량 대 보행자 (V2P) 프로토콜 등을 포함), 및 특히, 제 3 세대 파트너쉽 프로젝트 (3GPP) 에 의해 정의된 셀룰러 V2X (C-V2X) 프로토콜은 ITS 기술들을 지원하며, 차량들이 그들 주위의 통신 디바이스들과 직접 통신하기 위한 기반으로서 서빙한다.
C-V2X 는 향상된 도로 안전 및 자율 주행을 위해 360°비-가시선 인식 및 더 높은 레벨의 예측 가능성을 함께 제공하는 2개의 송신 모드들을 정의한다. 제 1 송신 모드는 직접 C-V2X 를 포함하며, 이는 V2V, V2I, 및 V2P 를 포함하고, 셀룰러 네트워크에 독립적인 전용 ITS 5.9 기가헤르츠 (GHz) 스펙트럼에서 향상된 통신 범위 및 신뢰성을 제공한다. 제 2 송신 모드는 제 3 세대 무선 모바일 통신 기술들 (3G) (예컨대, EDGE (global system for mobile communications (GSM) evolution) 시스템들, 코드 분할 다중 액세스 (CDMA) 2000 시스템들 등), 제 4 세대 무선 모바일 통신 기술들 (4G) (예컨대, 롱 텀 에볼루션 (LTE) 시스템들, LTE-어드밴스드 시스템들, 모바일 WiMAX (Worldwide Interoperability for Microwave Access) 시스템들 등), 제 5 세대 무선 모바일 통신 기술들 (5G) (예컨대, 5G 뉴 라디오 (NR) 시스템들 등) 등과 같은 모바일 브로드밴드 시스템들 및 기술들에서의 V2N 통신들을 포함한다.
용어 "시스템-온-칩" (SOC) 은, 통상적이지만 배타적이지 않게, 하나 이상의 프로세서들, 메모리 및 통신 인터페이스를 포함하는 상호접속된 전자 회로들의 세트를 지칭하도록 본 명세서에서 사용된다. SOC 는 범용 프로세서, 중앙 프로세싱 유닛 (CPU), 디지털 신호 프로세서 (DSP), 그래픽스 프로세싱 유닛 (GPU), 가속화 프로세싱 유닛 (APU), 서브-시스템 프로세서, 보조 프로세서, 싱글 코어 프로세서, 및 멀티코어 프로세서와 같은 다양한 상이한 타입들의 프로세서들 및 프로세서 코어들을 포함할 수도 있다. SOC 는 추가로, 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이 (FPGA), 구성 및 스테이터스 레지스터 (CSR), 어플리케이션 특정 집적 회로 (ASIC), 다른 프로그래밍가능 로직 디바이스, 이산 게이트 로직, 트랜지스터 로직, 레지스터들, 성능 모니터링 하드웨어, 와치도그 하드웨어, 카운터들, 및 시간 레퍼런스들과 같은 다른 하드웨어 및 하드웨어 조합들을 구현할 수도 있다. SOC들은 집적 회로들 (IC들) 의 컴포넌트들이 반도체 재료 (예컨대, 실리콘 등) 의 단일 피스와 같은 동일한 기판 상에 상주하도록 구성된 IC들일 수도 있다.
자동차들 및 트럭들, 관광 버스들 등과 같은 자율주행 및 반자율주행 차량들이 도심 거리들 상에서 현실화되고 있다. 자율주행 및 반자율주행 차량들은 통상적으로, 차량을 둘러싼 환경에 관한 정보를 수집하는, 카메라들, 레이더, 및 라이더를 포함하는 복수의 센서들을 포함한다. 예를 들어, 그러한 수집된 정보는 차량으로 하여금 차도를 인식하게 하고, 회피할 오브젝트들을 식별하게 하고, 다른 차량들의 움직임 및 장래 포지션을 추적하게 하여 부분 또는 완전 자율주행 내비게이션을 가능케 할 수 있게 할 수도 있다.
다양한 실시형태들은, 상승적 방식으로 차량들의 차도 상의 그리고 차도에서 벗어난 일루미네이션을 개선하기 위해, 자율주행 차량들, 반자율주행 차량들, 드라이버 조작식 차량들 등과 같은, 2대 이상의 차량들의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키기 위한 방법들을 구현하도록 구성된 방법들, 차량들, 차량 관리 시스템들, 및 프로세싱 디바이스들을 포함한다. 5G 네트워크들을 포함한 현대의 통신 네트워크들에 의해 인에이블되는 무선 통신들의 대역폭의 증가 및 레이턴시의 감소에 의해 용이하게 되고, 다중의 차량들, 특히 자율주행 차량들 사이에서 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 것은, 충돌 회피 및 자율주행 내비게이션 시스템들이 차량들을 더 잘 제어할 수 있게 하는 특징들의 일루미네이션을 개선할 수도 있다.
다양한 실시형태들은 다양한 차량들 내에서 구현될 수도 있고, 그 예시적인 차량 (100) 이 도 1a 및 도 1b 에 예시된다. 도 1a 및 도 1b 를 참조하면, 차량 (100) 은 제어 유닛 (140), 및 위성 지오-포지셔닝 시스템 수신기들 (108), 점유 센서들 (112, 116, 118, 126, 128), 타이어 압력 센서들 (114, 120), 카메라들 (122, 136), 마이크로폰들 (124, 134), 충격 센서들 (130), 레이더 (132), 및 라이더 (138) 를 포함한 복수의 센서들 (102-138) 을 포함할 수도 있다. 차량 내에 또는 차량 상에 배치된 복수의 센서들 (102-138) 은 차량 (100) 내의 또는 차량 상의 오브젝트들 및 사람들에 관한 센서 데이터를 제공할 뿐만 아니라, 자율주행 및 반자율주행 내비게이션 및 제어, 충돌 회피, 포지션 결정 등과 같은 다양한 목적들을 위해 사용될 수도 있다. 센서들 (102-138) 은 내비게이션 및 충돌 방지에 유용한 다양한 정보를 검출할 수 있는 매우 다양한 센서들 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 센서들 (102-138) 의 각각은 제어 유닛 (140) 과 뿐만 아니라 서로 유선 또는 무선 통신할 수도 있다. 특히, 센서들은 하나 이상의 카메라들 (122, 136) 또는 다른 광학 센서들 또는 포토 옵틱 센서들을 포함할 수도 있다. 센서들은, 레이더 (132), 라이더 (138), IR 센서들, 및 초음파 센서들과 같은 다른 타입들의 오브젝트 검출 및 레인징 센서들을 더 포함할 수도 있다. 센서들은 타이어 압력 센서들 (114, 120), 습도 센서들, 온도 센서들, 위성 지오-포지셔닝 시스템 수신기들 (108), 가속도계들, 진동 센서들, 자이로스코프들, 중력계들, 충격 센서들 (130), 힘 미터들, 응력 미터들, 스트레인 센서들, 유체 센서들, 화학 센서들, 가스 함유량 분석기들, pH 센서들, 방사선 센서들, 가이거 카운터들, 중성자 검출기들, 생물학적 재료 센서들, 마이크로폰들 (124, 134), 점유 센서들 (112, 116, 118, 126, 128), 근접 센서들, 및 다른 센서들을 더 포함할 수도 있다.
차량 제어 유닛 (140) 은 다양한 실시형태들에 따라 하나 이상의 헤드라이트들 (160) 을 지향시키도록 구성될 수도 있다. 부가적으로, 제어 유닛 (140) 은, 스티어링 휠을 따르도록 헤드라이트들 중 하나 이상을 자동으로 지향시키는 설정 또는 무지향성 설정과 같은, 헤드라이트들 (160) 중 하나 이상에 대한 디폴트 설정을 가질 수도 있다. 디폴트 설정은, 제어 유닛 (140) 이 헤드라이트들 (160) 중 하나 이상을 능동적으로 지향시키지 않을 때 뒤따를 수도 있다.
차량 제어 유닛 (140) 은 다양한 센서들, 특히 카메라들 (122, 136) 로부터 수신된 정보를 사용하여 다양한 실시형태들을 수행하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 제어 유닛 (140) 은, 레이더 (132) 및/또는 라이더 (138) 센서들로부터 획득될 수도 있는 거리 및 상대적 포지션 (예컨대, 상대적 베어링 각도) 을 사용하여 카메라 이미지들의 프로세싱을 보충할 수도 있다. 제어 유닛 (140) 은 추가로, 다양한 실시형태들을 사용하여 결정된 다른 차량들에 관한 정보를 이용하여 자율주행 또는 반자율주행 모드로 동작할 때 차량 (100) 의 지향, 제동 및 속도를 제어하도록 구성될 수도 있다.
도 1c 는 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 컴포넌트들 및 지원 시스템들의 시스템 (150) 을 예시한 컴포넌트 블록 다이어그램이다. 도 1a, 도 1b, 및 도 1c 를 참조하면, 차량 (100) 은, 차량 (100) 의 동작을 제어하는데 사용되는 다양한 회로들 및 디바이스들을 포함할 수도 있는 제어 유닛 (140) 을 포함할 수도 있다. 도 1c 에 예시된 예에 있어서, 제어 유닛 (140) 은 프로세서 (164), 메모리 (166), 입력 모듈 (168), 출력 모듈 (170) 및 무선 모듈 (172) 을 포함한다. 제어 유닛 (140) 은 차량 (100) 의 구동 제어 컴포넌트들 (154), 내비게이션 컴포넌트들 (156), 및 하나 이상의 센서들 (158) 에 커플링되고 이들을 제어하도록 구성될 수도 있다.
본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어들 "컴포넌트", "시스템", "유닛", "모듈" 등은, 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어, 또는 실행 중인 소프트웨어와 같지만 이에 한정되지 않는 컴퓨터 관련 엔티티를 포함하며, 이들은 특정 동작들 또는 기능들을 수행하도록 구성된다. 예를 들어, 컴포넌트는 프로세서 상에서 구동하는 프로세스, 프로세서, 오브젝트, 실행 가능물 (executable), 실행 스레드 (thread of execution), 프로그램, 및/또는 컴퓨터일 수도 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예시로서, 통신 디바이스 상에서 구동하는 어플리케이션 및 통신 디바이스 양자 모두는 컴포넌트로서 지칭될 수도 있다. 하나 이상의 컴포넌트들은 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수도 있고, 컴포넌트는 하나의 프로세서 또는 코어에 국부화되고/되거나 2 이상의 프로세서들 또는 코어들 사이에서 분산될 수도 있다. 부가적으로, 이들 컴포넌트들은 다양한 명령들 및/또는 데이터 구조들이 저장된 다양한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체들로부터 실행할 수도 있다. 컴포넌트들은 로컬 및/또는 원격 프로세스들, 함수 또는 절차 호출들, 전자 신호들, 데이터 패킷들, 메모리 판독/기입들, 및 다른 공지된 컴퓨터, 프로세서, 및/또는 프로세스 관련 통신 방법들에 의해 통신할 수도 있다.
제어 유닛 (140) 은, 다양한 실시형태들의 동작들을 포함하여, 차량 (100) 의 머뉴버링 (maneuvering), 내비게이션, 및/또는 다른 동작들을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성될 수도 있는 프로세서 (164) 를 포함할 수도 있다. 프로세서 (164) 는 메모리 (166) 에 커플링될 수도 있다. 제어 유닛 (162) 은 입력 모듈 (168), 출력 모듈 (170), 및 무선 모듈 (172) 을 포함할 수도 있다.
무선 모듈 (172) 은 무선 통신을 위해 구성될 수도 있다. 무선 모듈 (172) 은 네트워크 트랜시버 (180) 와 신호들 (182) (예컨대, 머뉴버링을 제어하기 위한 커맨드 신호들, 내비게이션 설비들로부터의 신호들 등) 을 교환할 수도 있고, 신호들 (182) 을 프로세서 (164) 및/또는 내비게이션 컴포넌트들 (156) 에 제공할 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 무선 모듈 (172) 은 차량 (100) 으로 하여금 무선 통신 링크 (187) 를 통해 무선 통신 디바이스 (190) 와 통신할 수 있게 할 수도 있다. 무선 통신 링크 (187) 는 양방향 또는 단방향 통신 링크일 수도 있고, 하나 이상의 통신 프로토콜들을 사용할 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 무선 모듈 (172) 은 차량 (100) 으로 하여금 무선 통신 링크 (192) 를 통해 다른 차량 (100b) 과 통신할 수 있게 할 수도 있다. 무선 통신 링크 (192) 는 양방향 또는 단방향 통신 링크일 수도 있고, 하나 이상의 통신 프로토콜들을 사용할 수도 있다.
입력 모듈 (168) 은 하나 이상의 차량 센서들 (158) 로부터의 센서 데이터 뿐만 아니라, 구동 제어 컴포넌트들 (154) 및 내비게이션 컴포넌트들 (156) 을 포함하여 다른 컴포넌트들로부터의 전자 신호들을 수신할 수도 있다. 출력 모듈 (170) 은 구동 제어 컴포넌트들 (154), 내비게이션 컴포넌트들 (156), 및 센서(들) (158) 를 포함하여, 차량 (100) 의 다양한 컴포넌트들과 통신하거나 또는 그들을 활성화하는데 사용될 수도 있다.
제어 유닛 (140) 은 엔진, 모터들, 스로틀들, 지향 엘리먼트들, 비행 제어 엘리먼트들, 제동 또는 감속 엘리먼트들 등과 같은 차량의 머뉴버링 및 내비게이션과 관련된 차량 (100) 의 물리적 엘리먼트들을 제어하기 위해 구동 제어 컴포넌트들 (154) 에 커플링될 수도 있다. 구동 제어 컴포넌트들 (154) 은 또한, 환경적 제어들 (예컨대, 에어 컨디셔닝 및 난방), 외부 및/또는 내부 조명, 내부 및/또는 외부 정보 디스플레이들 (정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 스크린 또는 다른 디바이스들을 포함할 수도 있음), 안전 디바이스들 (예컨대, 햅틱 디바이스들, 가청 알람들 등), 및 다른 유사한 디바이스들을 포함하여, 차량의 다른 디바이스들을 제어하는 컴포넌트들을 포함할 수도 있다.
제어 유닛 (140) 은 내비게이션 컴포넌트들 (156) 에 커플링될 수도 있고, 내비게이션 컴포넌트들 (156) 로부터 데이터를 수신할 수도 있으며, 차량 (100) 의 현재 포지션 및 배향 뿐만 아니라 목적지를 향한 적절한 코스를 결정하기 위해 그러한 데이터를 사용하도록 구성될 수도 있다. 다양한 실시형태들에 있어서, 내비게이션 컴포넌트들 (156) 은 차량 (100) 으로 하여금 글로벌 내비게이션 위성 시스템 (GNSS) 신호들을 사용하여 그 현재 포지션을 결정할 수 있게 하는 GNSS 수신기 시스템 (예컨대, 하나 이상의 글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS) 수신기들) 을 포함하거나 이에 커플링될 수도 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 내비게이션 컴포넌트들 (156) 은 Wi-Fi 액세스 포인트들, 셀룰러 네트워크 사이트들, 무선 스테이션, 원격 컴퓨팅 디바이스들, 다른 차량들 등과 같은 무선 노드들로부터 내비게이션 비컨들 또는 다른 신호들을 수신하기 위한 무선 내비게이션 수신기들을 포함할 수도 있다. 구동 제어 컴포넌트들 (154) 의 제어를 통해, 프로세서 (164) 는 차량 (100) 을 내비게이션하고 머뉴버링하도록 제어할 수도 있다. 프로세서 (164) 및/또는 내비게이션 컴포넌트들 (156) 은, 머뉴버링을 제어하고, 내비게이션에 유용한 데이터를 수신하고, 실시간 포지션 리포트들을 제공하고, 다른 데이터를 평가하기 위한 커맨드들을 수신하기 위해 셀룰러 데이터 네트워크 트랜시버 (180) 와의 무선 접속 신호 (182) 를 사용하여 네트워크 (186) (예컨대, 인터넷) 상의 서버 (184) 와 통신하도록 구성될 수도 있다.
제어 유닛 (162) 은 하나 이상의 센서들 (158) 에 커플링될 수도 있다. 센서(들) (158) 는 설명된 바와 같은 센서들 (102-138) 을 포함할 수도 있고, 프로세서 (164) 에 다양한 데이터를 제공하도록 구성될 수도 있다.
제어 유닛 (140) 이 별도의 컴포넌트들을 포함하는 것으로서 설명되지만, 일부 실시형태들에 있어서, 일부 또는 모든 컴포넌트들 (예컨대, 프로세서 (164), 메모리 (166), 입력 모듈 (168), 출력 모듈 (170), 및 무선 모듈 (172)) 은 시스템-온-칩 (SOC) 프로세싱 디바이스와 같은 단일 디바이스 또는 모듈에 통합될 수도 있다. 그러한 SOC 프로세싱 디바이스는 차량들에서의 사용을 위해 구성될 수도 있고 프로세서 (164) 에서 실행되는 프로세서 실행가능 명령들로와 같이, 차량에 설치될 때 다양한 실시형태들의 동작들을 수행하도록 구성될 수도 있다.
도 2a 는 차량 (100) 내에서 활용될 수도 있는 차량 관리 시스템 (200) 내의 서브시스템들, 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들의 일 예를 예시한다. 도 1a 내지 도 2a 를 참조하면, 일부 실시형태들에 있어서, 차량 관리 시스템 (200) 내의 다양한 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들은, 서로 데이터 및 커맨드들을 통신 (예컨대, 도 2a 에서 화살표들에 의해 표시됨) 하는 상호접속된 컴퓨팅 디바이스들 (즉, 서브시스템들) 의 시스템 내에서 구현될 수도 있다. 다른 실시형태들에 있어서, 차량 관리 시스템 (200) 내의 다양한 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들은 별도의 스레드들, 프로세스들, 알고리즘들 또는 계산 엘리먼트들과 같은 단일 컴퓨팅 디바이스 내에서 구현될 수도 있다. 따라서, 도 2a 에 예시된 각각의 서브시스템/계산 엘리먼트는 또한 일반적으로, 차량 관리 시스템 (200) 을 구성하는 계산 "스택" 내의 "계층" 으로서 본 명세서에서 지칭된다. 하지만, 다양한 실시형태들을 설명함에 있어서 용어 '계층' 및 '스택' 의 사용은, 대응하는 기능성이 단일 자율주행 (또는 반자율주행) 차량 관리 시스템 컴퓨팅 디바이스 내에서 구현되는 것을 암시하거나 요구하도록 의도되지 않지만, 그것은 잠재적인 실시형태이다. 오히려, 용어 "계층" 의 사용은 독립적인 프로세서들, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들에서 구동하는 계산 엘리먼트들 (예컨대, 스레드들, 알고리즘들, 서브루틴들 등), 및 서브시스템들과 계산 엘리먼트들의 조합들을 갖는 서브시스템들을 포괄하도록 의도된다.
다양한 실시형태들에 있어서, 차량 관리 시스템 (200) 은 레이더 인지 계층 (202), 카메라 인지 계층 (204), 포지셔닝 엔진 계층 (206), 맵 융합 및 중재 계층 (208), 루트 계획 계층 (210), 센서 융합 및 도로 월드 모델 (RWM) 관리 계층 (212), 모션 계획 및 제어 계층 (214), 및 거동 계획 및 예측 계층 (216) 을 포함할 수도 있다. 계층들 (202-216) 은 단지 차량 관리 시스템 (200) 의 하나의 예시적인 구성에서 일부 계층들의 예들일 뿐이다. 다양한 실시형태들과 일치하는 다른 구성들에 있어서, 다른 인지 센서들을 위한 추가적인 계층들 (예컨대, LIDAR 인지 계층 등), 계획 및/또는 제어를 위한 추가적인 계층들, 모델링을 위한 추가적인 계층들 등과 같은 다른 계층들이 포함될 수도 있고, 및/또는 계층들 (202-216) 중 특정 계층은 차량 관리 시스템 (200) 으로부터 배제될 수도 있다. 계층들 (202-216) 의 각각은 도 2a 에서 화살표들에 의해 예시된 바와 같이 데이터, 계산 결과들 및 커맨드들을 교환할 수도 있다. 추가로, 차량 관리 시스템 (200) 은 센서들 (예컨대, 레이더, 라이더, 카메라들, 관성 측정 유닛들 (IMU) 등), 내비게이션 시스템들 (예컨대, GPS 수신기들, IMU들 등), 차량 네트워크들 (예컨대, 제어기 영역 네트워크 (CAN) 버스), 및 메모리 내의 데이터베이스들 (예컨대, 디지털 맵 데이터) 로부터 데이터를 수신하고 프로세싱할 수도 있다. 차량 관리 시스템 (200) 은 차량 제어 커맨드들 또는 신호들을 DBW (drive by wire) 시스템/제어 유닛 (220) 에 출력할 수도 있으며, 이 DBW 시스템/제어 유닛 (220) 은 차량 지향, 스로틀 및 브레이크 제어들과 직접 인터페이싱하는 시스템, 서브시스템 또는 컴퓨팅 디바이스이다. 도 2a 에 예시된 차량 관리 시스템 (200) 및 DBW 시스템/제어 유닛 (220) 의 구성은 단지 예시적인 구성일 뿐이고, 차량 관리 시스템 및 다른 차량 컴포넌트들의 다른 구성들이 다양한 실시형태들에서 사용될 수도 있다. 일 예로, 도 2a 에 예시된 차량 관리 시스템 (200) 및 DBW 시스템/제어 유닛 (220) 의 구성은 자율주행 또는 반자율주행 동작을 위해 구성된 차량에서 사용될 수도 있는 한편, 다른 구성이 비-자율주행 차량에서 사용될 수도 있다.
레이더 인지 계층 (202) 은 레이더 (예컨대, 132) 및/또는 라이더 (예컨대, 138) 와 같은 하나 이상의 검출 및 레인징 센서들로부터 데이터를 수신하고, 그 데이터를 프로세싱하여 차량 (100) 부근 내의 다른 차량들 및 오브젝트들의 위치들을 인식 및 결정할 수도 있다. 레이더 인지 계층 (202) 은 뉴럴 네트워크 프로세싱 및 인공 지능 방법들의 사용을 포함하여 오브젝트들 및 차량들을 인식하고, 그러한 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 에 전달할 수도 있다.
카메라 인지 계층 (204) 은 카메라들 (예컨대, 122, 136) 과 같은 하나 이상의 카메라들로부터 데이터를 수신하고, 그 데이터를 프로세싱하여 차량 (100) 부근 내의 다른 차량들 및 오브젝트들의 위치들을 인식 및 결정할 수도 있다. 카메라 인지 계층 (204) 은 뉴럴 네트워크 프로세싱 및 인공 지능 방법들의 사용을 포함하여 오브젝트들 및 차량들을 인식하고, 그러한 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 에 전달할 수도 있다.
포지셔닝 엔진 계층 (206) 은 다양한 센서들로부터 데이터를 수신하고, 그 데이터를 프로세싱하여 차량 (100) 의 포지션을 결정할 수도 있다. 다양한 센서들은 GPS 센서, IMU, 및/또는 CAN 버스를 통해 접속된 다른 센서들을 포함할 수도 있지만, 이에 한정되지 않는다. 포지셔닝 엔진 계층 (206) 은 또한, 카메라들 (예컨대, 122, 136) 과 같은 하나 이상의 카메라들 및/또는 레이더들, LIDAR들 등과 같은 임의의 다른 이용가능 센서로부터의 입력들을 활용할 수도 있다.
맵 융합 및 중재 계층 (208) 은 고선명 (HD) 맵 데이터베이스 내의 데이터에 액세스하고, 포지셔닝 엔진 계층 (206) 으로부터 수신된 출력을 수신하고, 데이터를 프로세싱하여, 차선 내의 위치, 스트리트 맵 내의 포지션 등과 같은 맵 내의 차량 (100) 의 포지션을 추가로 결정할 수도 있다. HD 맵 데이터베이스는 메모리 (예컨대, 메모리 (166)) 에 저장될 수도 있다. 예를 들어, 맵 융합 및 중재 계층 (208) 은 GPS 로부터의 위도 및 경도 정보를, HD 맵 데이터베이스에 포함된 도로들의 표면 맵 내의 위치들로 변환할 수도 있다. GPS 포지션 픽스들은 에러들을 포함하고, 따라서, 맵 융합 및 중재 계층 (208) 은 GPS 좌표들과 HD 맵 데이터 사이의 중재에 기초하여 차도 내에서 차량의 최상의 추측 위치를 결정하도록 기능할 수도 있다. 예를 들어, GPS 좌표들이 HD 맵에서 2차선 도로의 중간 근처에 차량을 배치할 수도 있지만, 맵 융합 및 중재 계층 (208) 은 차량이 주행 방향과 일치하는 주행 차선과 가장 가능성있게 정렬된다는 것을 주행 방향으로부터 결정할 수도 있다. 맵 융합 및 중재 계층 (208) 은 맵 기반 위치 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 에 전달할 수도 있다.
루트 계획 계층 (210) 은 HD 맵 뿐만 아니라 운영자 또는 디스패처로부터의 입력들을 활용하여, 특정 목적지까지 차량 (100) 이 뒤따를 루트를 계획할 수도 있다. 루트 계획 계층 (210) 은 맵 기반 위치 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 에 전달할 수도 있다. 하지만, 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 등과 같은 다른 계층들에 의한 이전 맵의 사용은 요구되지 않는다. 예를 들어, 다른 스택들은, 인지 데이터가 수신될 때 로컬 맵의 차선들, 경계들, 및 잡화물을 구성하는 제공된 맵 없이 인지 데이터 단독에 기초하여 차량을 동작 및/또는 제어할 수도 있다.
센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 레이더 인지 계층 (202), 카메라 인지 계층 (204), 맵 융합 및 중재 계층 (208), 및 루트 계획 계층 (210) 에 의해 생성된 데이터 및 출력들을 수신하고, 그러한 입력들의 일부 또는 전부를 사용하여 도로, 도로 상의 다른 차량들, 및 차량 (100) 부근 내의 다른 오브젝트들에 관련하여 차량 (100) 의 위치 및 상태를 추정하거나 정세할 수도 있다. 예를 들어, 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 카메라 인지 계층 (204) 으로부터의 이미지 데이터를 맵 융합 및 중재 계층 (208) 으로부터의 중재된 맵 위치 정보와 결합하여, 차선 내의 차량의 결정된 포지션을 정세할 수도 있다. 다른 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 카메라 인지 계층 (204) 으로부터의 오브젝트 인식 및 이미지 데이터를 레이더 인지 계층 (202) 으로부터의 오브젝트 검출 및 레인징 데이터와 결합하여 차량 부근의 다른 차량들 및 오브젝트들의 상대적 포지션을 결정 및 정세할 수도 있다. 다른 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 다른 차량 포지션들 및 주행 방향들에 관한 차량 대 차량 (V2V) 통신들로부터의 정보를 (예컨대, CAN 버스를 통해) 수신하고, 그 정보를 레이더 인지 계층 (202) 및 카메라 인지 계층 (204) 으로부터의 정보와 결합하여 다른 차량들의 위치들 및 모션들을 정세할 수도 있다. 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 차량 (100) 의 정세된 위치 및 상태 정보뿐만 아니라, 차량 부근의 다른 차량들 및 오브젝트들의 정세된 위치 및 상태 정보를 모션 계획 및 제어 계층 (214) 및/또는 거동 계획 및 예측 계층 (216) 에 출력할 수도 있다.
추가의 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 차량 (100) 으로 하여금 속도, 차선, 주행 방향, 또는 다른 내비게이션 엘리먼트(들)를 변경하게 하는 동적 트래픽 제어 명령들을 사용하고, 그 정보를 다른 수신된 정보와 결합하여 정세된 위치 및 상태 정보를 결정할 수도 있다. 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 차량 (100) 의 정세된 위치 및 상태 정보 뿐만 아니라 차량 (100) 부근의 다른 차량들 및 오브젝트들의 정세된 위치 및 상태 정보를, C-V2X 커넥션들, 다른 무선 커넥션들 등을 통해서와 같은 무선 통신들을 통해, 모션 계획 및 제어 계층 (214), 거동 계획 및 예측 계층 (216) 및/또는 데이터 서버, 다른 차량들 등과 같은 차량 (100) 으로부터 원격인 디바이스들에 출력할 수도 있다.
더 추가의 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 레이더 인지 계층 (202), 카메라 인지 계층 (204), 다른 인지 계층 등으로부터의 인지 데이터와 같이 다양한 센서들로부터의 인지 데이터 및/또는 하나 이상의 센서들 자체로부터의 데이터를 모니터링하여 차량 센서 데이터에서의 조건들을 분석할 수도 있다. 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 센서 측정치들이 임계치, 임계치 초과, 또는 임계치 미만인 것, 특정 타입들의 센서 측정들이 발생하는 것 등과 같은 센서 데이터에서의 조건들을 검출하도록 구성될 수도 있고, C-V2X 커넥션들, 다른 무선 커넥션들 등을 통해서와 같은 무선 통신들을 통해, 거동 계획 및 예측 계층 (216) 및/또는 데이터 서버, 다른 차량들 등과 같은 차량 (100) 으로부터 원격인 디바이스들에 제공되는 차량 (100) 의 정세된 위치 및 상태 정보의 부분으로서 센서 데이터를 출력할 수도 있다.
정세된 위치 및 상태 정보는 차량 사양들 (예컨대, 사이즈, 중량, 컬러, 온보드 센서 타입들 등); 차량 포지션, 속도, 가속도, 주행 방향, 자세, 배향, 목적지, 연료/전력 레벨(들), 및 다른 상태 정보; 차량 비상 상태 (예컨대, 차량이 비상시에 비상 차량인지 또는 사설 개인 차량인지); 차량 제한들 (예컨대, 중부하/광부하, 회전 제한, 다인승 차량 (HOV) 인가 등); 차량의 능력들 (예컨대, 전륜 구동, 4륜 구동, 스노우 타이어, 체인, 지원되는 접속 타입, 온보드 센서 동작 상태, 온보드 센서 해상도 레벨 등); 장비 문제들 (예컨대, 저타이어 압력, 약한 브레이크, 센서 정전 등); 소유자/운전자 주행 선호도들 (예컨대, 선호되는 차선, 도로, 루트 및/또는 목적지, 톨 또는 하이웨이를 회피하기 위한 선호도, 가장 빠른 루트에 대한 선호도 등); 데이터 에이전시 서버 (예컨대, 184) 에 센서 데이터를 제공하기 위한 허가; 및/또는 소유자/운전자 식별 정보와 같은, 차량 및 차량 소유자 및/또는 운전자와 연관된 차량 디스크립터들을 포함할 수도 있다.
자율주행 차량 관리 시스템 (200) 의 거동 계획 및 예측 계층 (216) 은 차량 (100) 의 정세된 위치 및 상태 정보 및 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 으로부터 출력된 다른 차량들 및 오브젝트들의 위치 및 상태 정보를 사용하여 다른 차량들 및/또는 오브젝트들의 장래의 거동들을 예측할 수도 있다. 예를 들어, 거동 계획 및 예측 계층 (216) 은 그러한 정보를 사용하여 자신의 차량 포지션 및 속도 및 다른 차량 포지션들 및 속도에 기초하여 차량 부근의 다른 차량들의 장래의 상대적 포지션들을 예측할 수도 있다. 그러한 예측들은 호스트 및 다른 차량들이 차도를 따를 때 상대적 차량 포지션들의 변화들을 예측하기 위해 HD 맵 및 경로 계획으로부터의 정보를 고려할 수도 있다. 거동 계획 및 예측 계층 (216) 은 다른 차량 및 오브젝트 거동 및 위치 예측들을 모션 계획 및 제어 계층 (214) 에 출력할 수도 있다. 부가적으로, 거동 계획 및 예측 계층 (216) 은 차량 (100) 의 모션을 제어하기 위한 제어 신호들을 계획하고 생성하기 위해 위치 예측들과 조합하여 오브젝트 거동을 사용할 수도 있다. 예를 들어, 루트 계획 정보, 차도 정보에서의 정제된 위치, 및 다른 차량들의 상대적 위치들 및 모션들에 기초하여, 거동 계획 및 예측 계층 (216) 은, 다른 차량들로부터의 최소 간격을 유지하거나 달성하고 및/또는 턴 또는 출구를 준비하기 위해서와 같이, 차량 (100) 이 차선들을 변경하고 가속할 필요가 있음을 결정할 수도 있다. 결과적으로, 거동 계획 및 예측 계층 (216) 은, 그러한 차선 변경 및 가속화를 실시하는데 필요한 그러한 다양한 파라미터들과 함께 모션 계획 및 제어 계층 (214) 및 DBW 시스템/제어 유닛 (220) 에 명령될 스로틀 설정에 대한 변경 및 휠들에 대한 스티어링 각도를 계산하거나 그렇지 않으면 결정할 수도 있다. 하나의 그러한 파라미터는 계산된 스티어링 휠 커맨드 각도일 수도 있다.
모션 계획 및 제어 계층 (214) 은 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 및 다른 차량 및 오브젝트 거동으로부터의 데이터 및 정보 출력들 뿐만 아니라 거동 계획 및 예측 계층 (216) 으로부터의 위치 예측들을 수신하고, 이 정보를 사용하여 차량 (100) 의 모션을 제어하기 위한 제어 신호들을 계획 및 생성하고, 그러한 제어 신호들이 차량 (100) 에 대한 안전 요건들을 충족하는 것을 검증할 수도 있다. 예를 들어, 루트 계획 정보, 차도 정보에서의 정세된 위치, 및 다른 차량들의 상대적 위치들 및 모션들에 기초하여, 모션 계획 및 제어 계층 (214) 은 다양한 제어 커맨드들 또는 명령들을 검증하고 DBW 시스템/제어 유닛 (220) 으로 전달할 수도 있다.
DBW 시스템/제어 유닛 (220) 은 모션 계획 및 제어 계층 (214) 으로부터 커맨드들 또는 명령들을 수신하고, 그러한 정보를 차량 (100) 의 휠 각도, 브레이크 및 스로틀을 제어하기 위한 기계적 제어 신호들로 변환할 수도 있다. 예를 들어, DBW 시스템/제어 유닛 (220) 은, 대응하는 제어 신호들을 스티어링 휠 제어기에 전송함으로써 계산된 스티어링 휠 커맨드 각도에 응답할 수도 있다.
다양한 실시형태들에 있어서, 차량 관리 시스템 (200) 은, 차량 및 탑승자 안전에 영향을 줄 수 있는 다양한 계층들의 다양한 커맨드들, 계획 또는 다른 결정들의 안전 체크들 또는 감시를 수행하는 기능성을 포함할 수도 있다. 그러한 안전 체크 또는 감시 기능성은 전용 계층 내에서 구현되거나 다양한 계층들 사이에서 분산되고, 그 기능성의 부분으로서 포함될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 다양한 안전 파라미터들이 메모리에 저장될 수도 있고, 안전 체크들 또는 감시 기능성은 결정된 값 (예컨대, 인근 차량에 대한 상대적 간격, 차도 중심선으로부터의 거리 등) 을 대응하는 안전 파라미터(들)와 비교할 수도 있고, 안전 파라미터가 위반되거나 위반될 경우 경고 또는 커맨드를 발행할 수도 있다. 예를 들어, 거동 계획 및 예측 계층 (216) 에서의 (또는 별도의 계층에서의) 안전 또는 감시 기능성은 (센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 에 의해 정의된 바와 같은) 다른 차량과 차량 사이의 현재 또는 장래의 별도의 거리를 (예컨대, 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 에 의해 정세된 월드 모델에 기초하여) 결정하고, 그 분리 거리를 메모리에 저장된 안전 분리 거리 파라미터와 비교하고, 현재 또는 예측된 분리 거리가 안전 분리 거리 파라미터를 위반하면 가속, 감속 또는 턴하도록 모션 계획 및 제어 계층 (214) 에 명령들을 발행할 수도 있다. 다른 예로서, 모션 계획 및 제어 계층 (214) (또는 별도의 계층) 에서의 안전 또는 감시 기능성은 결정된 또는 명령된 스티어링 휠 커맨드 각도를 안전 휠 각도 한계 또는 파라미터와 비교하고, 명령된 각도가 안전 휠 각도 한계를 초과하는 것에 응답하여 오버라이드 커맨드 및/또는 알람을 발행할 수도 있다.
메모리에 저장된 일부 안전 파라미터들은 최대 차량 속도와 같이 정적일 수도 있다 (즉, 시간에 따라 변하지 않음). 메모리에 저장된 다른 안전 파라미터들은, 파라미터들이 차량 상태 정보 및/또는 환경적 조건들에 기초하여 연속적으로 또는 주기적으로 결정되거나 업데이트된다는 점에 있어서 동적일 수도 있다. 안전 파라미터들의 비제한적인 예들은 최대 안전 속도, 최대 브레이크 압력, 최대 가속도, 및 안전 휠 각도 한계를 포함하며, 이들 모두는 차도 및 날씨 조건들의 함수일 수도 있다.
도 2b 는 차량 (100) 내에서 활용될 수도 있는 차량 관리 시스템 (250) 내의 서브시스템들, 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들의 일 예를 예시한다. 도 1a 내지 도 2b 를 참조하면, 일부 실시형태들에 있어서, 차량 관리 시스템 (200) 의 계층들 (202, 204, 206, 208, 210, 212, 및 216) 은 도 2a 를 참조하여 설명된 것들과 유사할 수도 있고, 차량 관리 시스템 (250) 은, 차량 관리 시스템 (250) 이 DBW 시스템/제어 유닛 (220) 보다는 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 에 다양한 데이터 또는 명령들을 전달할 수도 있다는 점을 제외하고는, 차량 관리 시스템 (200) 과 유사하게 동작할 수도 있다. 예를 들어, 도 2b 에 예시된 차량 관리 시스템 (250) 및 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 의 구성은 비-자율주행 차량에서 사용될 수도 있다.
다양한 실시형태들에 있어서, 거동 계획 및 예측 계층 (216) 및/또는 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 에 데이터를 출력할 수도 있다. 예를 들어, 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 은, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 에 제공되는 차량 (100) 의 정세된 위치 및 상태 정보의 부분으로서 센서 데이터를 출력할 수도 있다. 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 은 차량 (100) 및/또는 차량 (100) 의 탑승자들에 대한 안전 결정들을 행하기 위해 차량 (100) 의 정세된 위치 및 상태 정보를 사용할 수도 있다. 다른 예로서, 거동 계획 및 예측 계층 (216) 은 다른 차량들의 모션과 관련된 거동 모델들 및/또는 예측들을 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 에 출력할 수도 있다. 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 은 차량 (100) 및/또는 차량 (100) 의 탑승자들에 대한 안전 결정들을 행하기 위해 다른 차량들의 모션과 관련된 거동 모델들 및/또는 예측들을 사용할 수도 있다.
다양한 실시형태들에 있어서, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 은, 차량 및 탑승자 안전에 영향을 줄 수 있는 인간 드라이버 액션들 뿐만 아니라 다양한 계층들의 다양한 커맨드들, 계획 또는 다른 결정들의 안전 체크들 또는 감시를 수행하는 기능성을 포함할 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 다양한 안전 파라미터들이 메모리에 저장될 수도 있으며, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 은 결정된 값 (예컨대, 인근 차량에 대한 상대적 간격, 차도 중심선으로부터의 거리 등) 을 대응하는 안전 파라미터(들)와 비교할 수도 있고, 안전 파라미터가 위반되거나 위반될 경우 경고 또는 커맨드를 발행할 수도 있다. 예를 들어, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 은 (센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 에 의해 정의된 바와 같은) 다른 차량과 차량 사이의 현재 또는 장래의 별도의 거리를 (예컨대, 센서 융합 및 RWM 관리 계층 (212) 에 의해 정세된 월드 모델에 기초하여) 결정하고, 그 분리 거리를 메모리에 저장된 안전 분리 거리 파라미터와 비교하고, 현재 또는 예측된 분리 거리가 안전 분리 거리 파라미터를 위반하면 가속, 감속 또는 턴하도록 드라이버에 명령들을 발행할 수도 있다. 다른 예로서, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템 (252) 은 스티어링 휠 각도에서의 인간 드라이버의 변화를 안전 휠 각도 한계 또는 파라미터와 비교하고, 스티어링 휠 각도가 안전 휠 각도 한계를 초과하는 것에 응답하여 오버라이드 커맨드 및/또는 알람을 발행할 수도 있다.
도 3 은 차량들에서 다양한 실시형태들을 구현하기에 적합한 프로세싱 디바이스 시스템-온-칩 (SOC) (300) 의 예시적인 SOC 아키텍처를 예시한다. 도 1a 내지 도 3 을 참조하면, 프로세싱 디바이스 SOC (300) 는 디지털 신호 프로세서 (DSP) (303), 모뎀 프로세서 (304), 이미지 및 오브젝트 인식 프로세서 (306), 모바일 디스플레이 프로세서 (307), 어플리케이션 프로세서 (308), 및 리소스 및 전력 관리 (RPM) 프로세서 (317) 와 같은, 다수의 이종 프로세서들을 포함할 수도 있다. 프로세싱 디바이스 SOC (300) 는 또한, 이종 프로세서들 (303, 304, 306, 307, 308, 317) 중 하나 이상에 접속된 하나 이상의 코프로세서들 (310) (예컨대, 벡터 코프로세서) 을 포함할 수도 있다. 프로세서들의 각각은 하나 이상의 코어들, 및 독립/내부 클록을 포함할 수도 있다. 각각의 프로세서/코어는 다른 프로세서들/코어들에 독립적으로 동작들을 수행할 수도 있다. 예를 들어, 프로세싱 디바이스 SOC (300) 는 제 1 타입의 오퍼레이팅 시스템 (예컨대, FreeBSD, LINUX, OS X 등) 을 실행하는 프로세서 및 제 2 타입의 오퍼레이팅 시스템 (예컨대, 마이크로소프트 윈도우즈) 을 실행하는 프로세서를 포함할 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 어플리케이션 프로세서 (308) 는 SOC (300) 의 메인 프로세서, 중앙 프로세싱 유닛 (CPU), 마이크로프로세서 유닛 (MPU), 산술 논리 유닛 (ALU), 그래픽스 프로세싱 유닛 (GPU) 등일 수도 있다.
프로세싱 디바이스 SOC (300) 는 센서 데이터, 아날로그-디지털 변환들, 무선 데이터 송신들을 관리하기 위한, 그리고 웹 브라우저에서 렌더링하기 위한 인코딩된 오디오 및 비디오 신호들을 프로세싱하는 것과 같은 다른 전문화된 동작들을 수행하기 위한 아날로그 회로부 및 커스텀 회로부 (314) 를 포함할 수도 있다. 프로세싱 디바이스 SOC (300) 는 전압 레귤레이터들, 오실레이터들, 위상 록킹 루프들, 주변기기 브리지들, 데이터 제어기들, 메모리 제어기들, 시스템 제어기들, 액세스 포트들, 타이머들, 및 컴퓨팅 디바이스 상에서 구동하는 프로세서들 및 소프트웨어 클라이언트들 (예컨대, 웹 브라우저) 을 지원하는데 사용되는 다른 유사한 컴포넌트들과 같은 시스템 컴포넌트들 및 리소스들 (316) 을 더 포함할 수도 있다.
프로세싱 디바이스 SOC (300) 는 또한, 하나 이상의 카메라들 (122, 136) (예컨대, 프라이머리 카메라, 웹캠, 3D 카메라 등) 의 동작들, 카메라 펌웨어로부터의 비디오 디스플레이 데이터, 이미지 프로세싱, 비디오 사전프로세싱, 비디오 프론트-엔드 (VFE), 인라인 JPEG, 고선명 비디오 코덱 등을 포함, 제공, 제어 및/또는 관리하는 카메라 작동 및 관리 (CAM) (305) 를 위한 전문화된 회로부를 포함한다. CAM (305) 은 독립 프로세싱 유닛일 수도 있고/있거나 독립 또는 내부 클록을 포함할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 이미지 및 오브젝트 인식 프로세서 (306) 는 다양한 실시형태들에 수반되는 이미지 프로세싱 및 오브젝트 인식 분석들을 수행하도록 구성된 프로세서 실행가능 명령들 및/또는 전문화된 하드웨어로 구성될 수도 있다. 예를 들어, 이미지 및 오브젝트 인식 프로세서 (306) 는 다른 차량들을 인식 및/또는 식별하기 위해 CAM (305) 을 통해 카메라들 (예컨대, 122, 136) 로부터 수신된 이미지들을 프로세싱하는 동작들을 수행하고, 그렇지 않으면 설명된 바와 같이 카메라 인식 계층 (204) 의 기능들을 수행하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 프로세서 (306) 는 설명된 바와 같이 레이더 또는 라이더 데이터를 프로세싱하고 레이더 인지 계층 (202) 의 기능들을 수행하도록 구성될 수도 있다.
시스템 컴포넌트들 및 리소스들 (316), 아날로그 및 커스텀 회로부 (314), 및/또는 CAM (305) 은 카메라들 (122, 136), 레이더 (132), 라이더 (138), 전자 디스플레이들, 무선 통신 디바이스들, 외부 메모리 칩들 등과 같은 주변기기 디바이스들과 인터페이싱하기 위한 회로부를 포함할 수도 있다. 프로세서들 (303, 304, 306, 307, 308) 은, 재구성가능한 로직 게이트들의 어레이를 포함하고 및/또는 버스 아키텍처 (예컨대, CoreConnect, AMBA 등) 를 구현할 수도 있는, 상호접속부/버스 모듈 (324) 을 통해 하나 이상의 메모리 엘리먼트들 (312), 시스템 컴포넌트들 및 리소스들 (316), 아날로그 및 커스텀 회로부 (314), CAM (305), 및 RPM 프로세서 (317) 에 상호접속될 수도 있다. 통신들은 고성능 네트워크 온 칩 (NoC들) 과 같은 어드밴스드 상호접속부들에 의해 제공될 수도 있다.
프로세싱 디바이스 SOC (300) 는 클록 (318) 및 전압 레귤레이터 (320) 와 같은 SOC 외부의 리소스들과 통신하기 위한 입력/출력 모듈 (예시되지 않음) 을 더 포함할 수도 있다. SOC 외부의 리소스들 (예컨대, 클록 (318), 전압 레귤레이터 (320)) 은 내부 SOC 프로세서들/코어들 (예컨대, DSP (303), 모뎀 프로세서 (304), 이미지 및 오브젝트 인식 프로세서 (306), MDP, 어플리케이션 프로세서 (308) 등) 중 2 개 이상에 의해 공유될 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세싱 디바이스 SOC (300) 는 차량 (예컨대, 100) 에서의 사용을 위해 제어 유닛 (예컨대, 140) 에 포함될 수도 있다. 제어 유닛은, 설명된 바와 같이 전화 네트워크 (예컨대, 180), 인터넷, 및/또는 네트워크 서버 (예컨대, 184) 와의 통신을 위한 통신 링크들을 포함할 수도 있다.
프로세싱 디바이스 SOC (300) 는 또한, 모션 센서들 (예컨대, IMU 의 가속도계들 및 자이로스코프들), 사용자 인터페이스 엘리먼트들 (예컨대, 입력 버튼들, 터치 스크린 디스플레이 등), 마이크로폰 어레이들, 물리 조건들 (예컨대, 위치, 방향, 모션, 배향, 진동, 압력 등) 을 모니터링하기 위한 센서들, 카메라들, 컴파스들, GPS 수신기들, 통신 회로부 (예컨대, Bluetooth®, WLAN, WiFi 등), 및 현대 전자 디바이스들의 다른 널리 공지된 컴포넌트들을 포함하는, 센서들로부터 센서 데이터를 수집하기에 적합한 추가적인 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들을 포함할 수도 있다.
도 4 는 다양한 실시형태들에 따른, 2대 이상의 차량들에 의해 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키도록 구성된 시스템 (400) 을 예시한 컴포넌트 블록 다이어그램을 도시한다. 일부 실시형태들에 있어서, 시스템 (400) 은, 무선 네트워크를 통해 통신하는, 하나 이상의 차량 컴퓨팅 시스템들 (402) 및 하나 이상의 다른 차량 컴퓨팅 시스템 다른 차량 컴퓨팅 시스템들 (404) 을 포함할 수도 있다. 도 1a 내지 도 4 를 참조하면, 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 은 차량 (예컨대, 100) 의 프로세서 (예컨대, 164), 프로세싱 디바이스 (예컨대, 300), 및/또는 제어 유닛 (예컨대, 104) ("프로세서" 로서 다양하게 지칭됨) 을 포함할 수도 있다. 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들) (404) 은 차량 (예컨대, 100) 의 프로세서 (예컨대, 164), 프로세싱 디바이스 (예컨대, 300), 및/또는 제어 유닛 (예컨대, 104) ("프로세서" 로서 다양하게 지칭됨) 을 포함할 수도 있다.
차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 은 머신 실행가능 명령들 (406) 에 의해 구성될 수도 있다. 머신 실행가능 명령들 (406) 은 하나 이상의 명령 모듈들을 포함할 수도 있다. 명령 모듈들은 컴퓨터 프로그램 모듈들을 포함할 수도 있다. 명령 모듈들은 협력적 조명 메시지 수신 모듈 (408), 헤드라이트 지향 모듈 (410), 차량 협력 결정 모듈 (412), 조명 메시지 전송 모듈 (414), 타겟 영역 검출 모듈 (416), 및/또는 다른 명령 모듈들 중 하나 이상을 포함할 수도 있다.
협력적 조명 메시지 수신 모듈 (408) 은, 제 1 차량 프로세서에 의해, 제 2 차량으로부터 제 1 협력적 조명 메시지를 수신하도록 구성될 수도 있다. 제 1 협력적 조명 메시지는, 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 2 차량과 협력하여, 제 1 차량이 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 협력적 조명 메시지 수신 모듈 (408) 은 또한, 제 1 차량 프로세서에 의해, 제 2 협력적 조명 메시지를 수신하도록 구성될 수도 있다. 비제한적인 예로서, 제 2 협력적 조명 메시지의 수신은, 다른 차량이 협력적 조명 계획을 따르는 것에 동의함을 표시할 수도 있다. 이러한 방식으로, 협력적 조명 계획에 따라 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제 2 협력적 조명 메시지를 수신하는 것에 응답할 수도 있다.
협력적 조명 메시지 수신 모듈 (408) 은 또한, 제 1 차량 프로세서에 의해, 제 3 차량으로부터 제 3 협력적 조명 메시지를 수신하도록 구성될 수도 있다. 비제한적인 예로서, 제 3 협력적 조명 메시지는, 다른 협력적 조명 계획에 따라 제 3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 3 차량과 협력하여, 제 1 및 제 2 차량들의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시키도록 제 1 및 제 2 차량들에게 요청할 수도 있다. 협력적 조명 메시지 수신 모듈 (408) 은 보정된 협력적 조명 계획을 수신하도록 구성될 수도 있다. 비제한적인 예로서, 보정된 협력적 조명 계획은, 제 3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 3 차량과 협력하여, 제 1 및 제 2 차량들이 제 1 및 제 2 차량들의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시킬 것을 요청할 수도 있다.
부가적으로, 협력적 조명 메시지 수신 모듈 (408) 은 제 2 차량으로부터 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 수신할 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 제 1 차량에 대해 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하도록 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 또한, 협력적 조명 메시지 수신 모듈 (408) 은, 제 2 차량에서, 제 1 차량으로부터 제 2 협력적 조명 메시지를 수신할 수도 있고, 여기서, 제 2 협력적 조명 메시지는, 제 2 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하도록 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 대안적으로, 제 2 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량이 제 2 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하도록 제 1 차량의 헤드라이트들을 지향시키고 제 2 차량이 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하도록 제 2 차량의 헤드라이트들을 지향시키는 역제안을 포함할 수도 있다.
헤드라이트 지향 모듈 (410) 은, 차량 프로세서에 의해, 협력적 조명 계획 및/또는 보정된 협력적 조명 계획에 따라 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키도록 구성될 수도 있다. 비제한적인 예로서, 헤드라이트 지향 모듈 (410) 은 차량의 주행 방향으로 또는 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 일루미네이팅하기 위해 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키도록 구성될 수도 있다. 헤드라이트 지향 모듈 (410) 은 불확실한 타겟 영역을 향해 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키도록 구성될 수도 있다.
차량 협력 결정 모듈 (412) 은, 차량 프로세서에 의해, 차량이 협력적 조명 계획에 따라 다른 하나 이상의 차량들과 협력할 수 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수도 있다. 제 2 협력적 조명 메시지를 송신하는 것은, 제 1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답할 수도 있다.
부가적으로, 차량 협력 결정 모듈 (412) 은, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수도 있다. 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은, 제 1 차량이 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있음을 결정하는 것에 응답하여 수행될 수도 있다.
추가로, 차량 협력 결정 모듈 (412) 은 차량들의 군집에서의 차량들로부터 수신된 위치 정보에 기초하여 협력적 조명 계획을 결정하도록 구성될 수도 있다. 차량 협력 결정 모듈 (412) 은, 차량들의 군집에서의 차량이 군집의 복수의 주변 포지션들 중 하나에 포지셔닝되는지 여부를 결정하도록 구성될 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 복수의 주변 포지션들 중 하나에 있지 않는 차량으로 하여금 헤드라이트들 중 하나 이상을 턴오프하게 하거나 또는 그 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상에 의해 방출된 일루미네이션의 레벨을 감소시키게 할 수도 있다. 차량 협력 결정 모듈 (412) 은 협력적 조명 계획을 결정하기 위해 다른 차량들과 협력하도록 구성될 수도 있다. 또한, 차량 협력 결정 모듈 (412) 은 다른 차량으로부터의 수신된 요청에 기초하여 협력적 조명 계획을 변경할지 여부를 결정하도록 구성될 수도 있다. 부가적으로, 차량 협력 결정 모듈 (412) 은, 적어도 하나의 차량이 군집에 합류 또는 이탈하였음을 결정하는 것에 응답하여 협력적 조명 계획을 변경할지 여부를 결정하도록 구성될 수도 있다.
조명 메시지 전송 모듈 (414) 은, 발신하는 협력적 조명 메시지로 또는 차량이 협력적 조명 계획을 따르기 위해 다른 차량과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여, 협력적 조명 메시지를 다른 차량으로 송신하도록 구성될 수도 있다. 비제한적인 예로서, 조명 메시지 전송 모듈 (414) 은, 제 2 차량 프로세서에 의해 제 1 차량으로, 제 1 협력적 조명 메시지를 송신하도록 구성될 수도 있다. 제 1 협력적 조명 메시지는, 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 2 차량과 협력하여, 제 1 차량이 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 조명 메시지 전송 모듈 (414) 은, 제 1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여 제 2 협력적 조명 메시지를 제 2 차량으로 송신하도록 구성될 수도 있다. 또한, 조명 메시지 전송 모듈 (414) 은, 제 3 차량 프로세서에 의해 제 3 차량으로부터, 제 3 협력적 조명 메시지를 송신하도록 구성될 수도 있다. 비제한적인 예로서, 제 3 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량 및 제 1 차량과 협력하는 임의의 다른 차량이 제 1, 제 2 및 제 3 차량들에 대한 경로길을 더 잘 일루미네이팅하기 위해 제 3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 3 차량과 협력하여 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 추가의 비제한적인 예로서, 제 3 차량 협력적 조명 메시지는 제 3 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역의 일루미네이션 레벨을 유지 또는 증가시킬 것을 요청할 수도 있다.
부가적으로, 조명 메시지 전송 모듈 (414) 은, 협력적 조명 계획을 포함하는 협력적 조명 메시지를 송신하도록 구성될 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 제 1 차량으로 하여금 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 제 1 차량에 대해 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키게 할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 제 1 및 제 2 차량들이 제 1 및 제 2 차량들에 대한 경로길의 공통 부분을 일루미네이팅하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 어떻게 협력적으로 지향시킬 수 있는지를 정의할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 제 1 및 제 2 차량들의 개별 주행 방향을 조준하는 헤드라이트들로 제 1 및 제 2 차량들이 일루미네이팅할 것보다 제 1 및 제 2 차량들이 주행하고 있는 경로길의 더 큰 연속적인 영역을 일루미네이팅할 수도 있다. 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제 2 차량이 차도를 일루미네이팅하는 것과 동시에 차도를 일루미네이팅할 수도 있다.
협력적 조명 계획은, 제 2 차량이 제 1 차량에게 그 헤드라이트들을 일루미네이팅하도록 요청하는 차도 상에서의 영역을 식별할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 예컨대, 요청하는 차량에 있어서의 충돌 회피 및/또는 차량 내비게이션 시스템이 그 영역에서의 임의의 장애물들을 추가로 분류하고 회피할 수 있게 하기 위해 제 2 차량이 계속 일루미네이팅할 필요가 있는 차도 상에서의 불확실한 영역을 식별할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 제 1 및 제 2 차량들이 제 1 및 제 2 차량들에 대한 차도의 공통 부분을 일루미네이팅하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 어떻게 협력적으로 지향시킬 것인지를 정의할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 제 1 및 제 2 차량들의 개별 주행 방향을 조준하는 헤드라이트들로 제 1 및 제 2 차량들이 일루미네이팅할 것보다 제 1 및 제 2 차량들이 주행하고 있는 경로길의 더 큰 연속적인 영역을 일루미네이팅할 수도 있다. 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제 2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상과 동시에 차도를 일루미네이팅할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 제 1 차량이 더 잘 일루미네이팅할 것을 제 2 차량이 요청할 수도 있는 차도 상에서의 영역을 식별할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 예컨대, 요청하는 차량에 있어서의 충돌 회피 및/또는 차량 내비게이션 시스템이 그 영역에서의 임의의 장애물들을 추가로 분류하고 회피할 수 있게 하기 위해 제 2 차량이 계속 일루미네이팅할 필요가 있는 차도 상에서의 불확실한 영역을 대안적으로 또는 부가적으로 식별할 수도 있다.
협력적 조명 계획은 군집에서의 차량들 중 하나 이상으로 하여금 군집의 주행 방향 이외의 방향으로 개별 차량들의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키게 할 수도 있다. 이러한 방식으로, 협력적 조명 계획은 군집의 2대 이상의 차량들로 하여금 전체적으로 군집에 대한 차도의 일루미네이션을 개선하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키게 할 수도 있다. 부가적으로, 협력적 조명 계획은 군집에서의 차량으로 하여금 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 턴오프 또는 디밍하게 할 수도 있다. 협력적 조명 계획은, 군집의 차량들 중 하나 이상이 군집 내의 현재의 상대적 포지션에 남아 있는지 여부에 따를 수도 있다. 부가적으로, 협력적 조명 계획은 수신된 차량 위치 정보를 고려할 수도 있다.
타겟 영역 검출 모듈 (416) 은, 차량 프로세서가 추가적인 일루미네이션이 필요함을 결정하는 불확실한 타겟 영역을 검출하도록 구성될 수도 있다. 타겟 영역 검출 모듈 (416) 은, 예컨대, 오브젝트를 분류 및/또는 추적하기 위해, 더 많은 정보가 필요한 차량을 둘러싼 영역들을 검출하기 위해 센서들 (예컨대, 레이더 인지 계층 (202), 카메라 인지 계층 (204) 등) 또는 다른 입력들 (예컨대, V2X 통신들) 을 사용하도록 구성될 수도 있다. 추가적인 정보가, 차량이 어떻게 동작하는지 또는 동작해야 하는지에 영향을 미칠 수도 있는 조건들을 인식하기 위해 시각적 시스템들을 사용하는 차량 안전 시스템에 의해 필요할 수도 있다. 예를 들어, 카메라 데이터를 분석하는 차량 프로세서가 대상 차량에 접근하거나 대상 차량에 의해 접근되고 있는 오브젝트, 생물체, 또는 다른 차량을 검출하면, 차량 프로세서는, 그 조건과의 충돌 또는 다른 원치않는 상호작용을 회피하기 위해 감속하거나, 가속하거나, 방향을 변경하거나, 또는 임의의 다른 필요한 액션을 수행하도록 대상 차량을 (예컨대, 모션 계획 및 제어 계층 (214) 을 통해) 제어할 수도 있다. 하지만, 어둠 또는 낮은 조명 조건들은 카메라 이미지들에 기초하여 차량 부근의 조건들의 완전한 평가를 방해할 수도 있다. 예를 들어, 차량의 레이더 또는 LIDAR 시스템은 추적 및 회피 목적들로 분류하기 위해 이미징되어야 하는 오브젝트를 포함하는 영역을 검출할 수도 있지만, 낮은 레벨들의 광은 카메라 시스템을 사용하여 검출된 오브젝트의 정확한 분석을 방지할 수도 있다. 이를 해결하기 위해, 다양한 실시형태들은, 차량으로 하여금 관심있는 것으로 결정된 열악하게 조명된 영역 (예컨대, 요청 차량, 다른 차량들에 위험을 부과하는 높은 확률과 연관된 조건, 또는 그 조건과의 다른 부정적인 상호작용) 을 향하는 헤드라이트 지향을 통해 추가적인 일루미네이션을 제공하기 위해 다른 차량들의 보조를 모집할 수 있게 하도록 협력적 헤드라이트 지향을 사용한다.
다양한 조건들은 차량 센서들로부터의 입력들을 사용하여 차량의 이미지 및 오브젝트 인식 시스템들 (예컨대, 이미지 및 오브젝트 인식 프로세서 (306)) 에 의해 검출될 수도 있다. 그러한 시스템들은 차량 프로세서로 하여금 차도 상의 조건 (예컨대, 포트홀, 범람, 오브젝트, 생물체 등) 또는 차도에서 벗어난 조건 (예컨대, 도로에 접근하는 생물체 또는 차량, 나무 낙하, 오브젝트 이동 등) 을 검출할 수 있게 할 수도 있다. 검출된 조건은 "관심 조건" 으로 간주되는 것을 보장하기 위해 최소 레벨의 중요도를 제기할 필요가 있을 수도 있다. 예를 들어, 도로의 측면 상의 큰 고정식 바위는 추가적인 주의를 필요로 하지 않을 수도 있지만, 도로를 향해 구르는 그 동일한 바위는 위협일 수도 있다. 따라서, 차량 프로세서는 데이터베이스, 메모리, 로직 엔진, 또는 다른 시스템에 액세스하여, 검출된 조건들이 관심 조건으로서 어드레싱될 최소 레벨의 중요도 또는 위협을 제기하는지 여부를 결정할 수도 있다.
조명 조건들이 너무 낮은 경우 (즉, 일루미네이션 임계치 미만인 경우), 카메라 시스템에 의한 위협 평가가 이루어지지 않을 수도 있거나 충분히 정확하지 않을 수도 있다. 따라서, 차량 프로세서는 카메라 시스템을 사용하여 오브젝트 분류/인식을 수행하기 위한 최소 일루미네이션 임계치를 지정하거나 지정하였을 수도 있다. 차량 오브젝트 인식 시스템들이, 예컨대, 최소 일루미네이션 임계치가 충족되지 않는 레이더 리턴들에 기초하여, 차도에서 벗어난 오브젝트를 검출하고, 따라서 카메라 시스템이 오브젝트를 분류하고 추적할 수 없을 경우, 검출된 오브젝트 주위의 영역은 더 양호한 일루미네이션을 요구하는 "불확실한 타겟 영역" 으로서 취급될 수도 있다.
최소 일루미네이션 임계치 레벨은 또한, 그 레벨 초과에서는 다른 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상으로부터의 추가적인 조명이 오브젝트 분류, 인식 또는 추적으로 오브젝트 인식 시스템들에게 도움이 되지 않을 수도 있는 임계치 일루미네이션 레벨에 대응할 수도 있다. 따라서, 센서 범위 (예컨대, 레이더 및/또는 카메라 범위) 내의 영역은, 카메라 시스템에 대한 충분한 조명이 존재한다면 "불확실한 타겟 영역" 으로서 고려되거나 지칭되지 않을 수도 있다. 따라서, 차량 프로세서는, 영역에서의 조명 조건들이 최소 일루미네이션 임계치 미만임을 차량 프로세서가 결정하는 경우에만 검출된 오프로드 오브젝트를 "불확실한 타겟 영역" 으로서 지정할 수도 있다.
부가적으로, 관심 조건이 최소 일루미네이션 임계치 미만의 조명 조건들을 갖는 영역 내에 존재할 수도 있지만, 차량 프로세서는, 협력적 헤드라이트 지향을 수행할 수 있는 부근에 이용가능한 다른 차량이 없다면, 협력적 조명 목적들을 위해 불확실한 타겟 영역으로 그 영역을 고려하지 않을 수도 있다.
따라서, 차량 프로세서는, 관심 조건이 영역에 존재하고, 영역에서의 조명 조건이 최소 일루미네이션 임계치 미만이고, 그리고 하나 이상의 다른 차량들이 추가적인 조명을 제공하는 것을 보조할 수도 있는 영역에 있다고 결정하는 것에 응답하여, 불확실한 타겟 영역으로서 영역을 지정할 수도 있다. 일단 불확실한 타겟 영역이 지정되면, 차량 프로세서는 다른 차량(들)과의 협력적 조명 계획을 조정하기 위해 협력적 조명 메시지를 송신할 수도 있다. 협력적 조명 계획은 다른 차량(들)으로 하여금 불확실한 타겟 영역을 조명하거나 그렇지 않으면 그 영역을 조명하는 것을 돕기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키게 할 수도 있다.
군집 협력 모듈 (418) 은 군집주행의 양태들을 조정, 컴파일 및 관리하도록 구성될 수도 있다. 군집을 형성할 경우, 군집 협력 모듈 (418) 은 목적지, 타이밍 제약들, 및/또는 그 현재 포지션 및 속력과 같은 각각의 차량에 의해 제공되는 입력을 고려할 수도 있다. 군집 형성물들의 선택 및 변경들은 군집주행하는 차량들의 수 또는 도로 지오메트리와 같은 다수의 팩터들에 따라 결정될 수도 있다. 예를 들어, 단일 차선 도로가 단일 인라인 형성물로 제한될 수도 있는 한편, 1 초과의 차선을 갖는 하이웨이는 군집으로 하여금 차량들의 다중 차선 클러스터로서 형성되게 할 수도 있다. 또한, 군집은 하이웨이 상에서 이용가능한 모든 차선들을 활용할 필요는 없다 (예컨대, 다른 차량들이 통과하기 위한 최좌측 차선을 자유롭게 남겨둠).
군집 협력 모듈 (418) 은, 협력적 조명 계획과 같은 군집 제어 계획 또는 그 서브-엘리먼트들을 구현할 경우 군집 목적들 또는 우선순위들을 고려할 수도 있다. 예를 들어, 연료 또는 에너지 효율이 군집에 대한 우선순위이면, 인라인의 밀접하게 이격된 형성물이 드래프팅으로부터 효율들을 얻기 위해 사용될 수도 있다. 유사하게, 군집에서의 차량들 중 하나 이상은, 에너지 비용들을 최소화하기 위해 그들의 헤드라이트들 중 하나 이상을 디밍 또는 턴오프하도록 지시될 수도 있다.
군집 형성물에 참여하는 차량들에는, 군집 협력 모듈 (418) 또는 그 일부 균등물이 장착될 필요가 있을 수도 있다. 부가적으로, 군집주행 차량들은 V2V 통신 능력들, 군집 제어 계획의 적어도 코어 서브세트를 구현하는 능력, 통신 프로토콜들, 및 연관된 프로세싱 및 머뉴버링 기능들을 요구할 수도 있다. 일부 차량들은 형성물에서 임의의 역할을 수행할 수 있고 수행하도록 구성될 수도 있다. 다른 차량들은, 차량 장비 또는 드라이버/탑승자 특성들에 기초하여, 형성물 내에서 더 작은 범위의 역할들로 제약될 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402), 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들) (404) 은 V2V 무선 통신 링크들과 같은 무선 네트워크 (430) 를 통해 서로 통신할 수도 있다. 부가적으로, 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 및 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들) (404) 은 외부 리소스들 (430) 로의 액세스를 제공하는 무선 통신 네트워크들에 접속될 수도 있다. 예를 들어, 그러한 전자 통신 링크들은 인터넷 및/또는 다른 네트워크들과 같은 네트워크를 통해 적어도 부분적으로 확립될 수도 있다. 이는 제한하는 것으로 의도되지 않으며, 본 개시의 범위는 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402), 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들) (404), 및/또는 외부 리소스들 (430) 이 일부 다른 통신 매체들을 통해 동작가능하게 링크될 수도 있는 실시형태들을 포함한다는 것이 인식될 것이다.
다른 차량 컴퓨팅 시스템 (404) 은 또한, 머신 실행가능 명령들 (406) 에 의해 구성된 컴퓨터 프로그램 모듈들을 실행하도록 구성된 하나 이상의 프로세서들을 포함할 수도 있다. 머신 실행가능 명령들 (406) 은, 협력적 조명 메시지 수신 모듈 (408), 헤드라이트 지향 모듈 (410), 차량 협력 결정 모듈 (412), 조명 메시지 전송 모듈 (414), 타겟 영역 검출 모듈 (416), 군집 협력 모듈 (418), 및/또는 설명된 바와 같은 제 1 차량의 차량 컴퓨팅 시스템 (402) 과 유사한 다른 명령 모듈들 중 하나 이상을 포함할 수도 있는 하나 이상의 명령 모듈들을 포함할 수도 있다.
외부 리소스들 (430) 은 시스템 (400) 외부의 정보의 소스들, 시스템 (400) 에 참여하는 외부 엔티티들, 및/또는 다른 리소스들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 외부 리소스 (430) 는 맵 데이터 리소스들, 하이웨이 정보 시스템들, 날씨 예보 서비스들 등을 포함할 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 본 명세서에서 외부 리소스들 (430) 에 기인한 기능성의 일부 또는 전부는 시스템 (400) 에 포함된 리소스들에 의해 제공될 수도 있다.
차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 은 전자 저장부 (420), 하나 이상의 프로세서들 (422) 및/또는 다른 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 은, 네트워크 및/또는 다른 차량 컴퓨팅 시스템과의 정보의 교환을 가능케 하기 위한 통신 라인들 또는 포트들을 포함할 수도 있다. 도 4 에서의 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 의 예시는 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 은, 본 명세서에서 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 에 기인한 기능성을 제공하기 위해 함께 동작하는 복수의 하드웨어, 소프트웨어, 및/또는 펌웨어 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 은 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 으로서 함께 동작하는 차량 컴퓨팅 시스템들의 클라우드에 의해 구현될 수도 있다.
전자 저장부 (420) 는, 정보를 전자적으로 저장하는 비일시적 저장 매체들을 포함할 수도 있다. 전자 저장부 (420) 의 전자 저장 매체들은, 예를 들어, 포트 (예컨대, 범용 직렬 버스 (USB) 포트, 파이어와이어 포트 등) 또는 드라이브 (예컨대, 디스크 드라이브 등) 를 통해 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 에 탈착가능하게 연결가능한 탈착가능 저장부 및/또는 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 과 일체로 제공되는 (즉, 실질적으로 비-탈착가능) 시스템 저장부 중 하나 또는 양자 모두를 포함할 수도 있다. 전자 저장부 (420) 는 광학적으로 판독가능한 저장 매체들 (예컨대, 광학 디스크들 등), 자기적으로 판독가능한 저장 매체들 (예컨대, 자기 테이프, 자기 하드 드라이브, 플로피 드라이브 등), 전하 기반 저장 매체들 (예컨대, EEPROM, RAM 등), 솔리드-스테이트 저장 매체들 (예컨대, 플래시 드라이브 등) 및/또는 다른 전자적으로 판독가능한 저장 매체들 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 전자 저장부 (420) 는 하나 이상의 가상 저장 리소스들 (예컨대, 클라우드 저장부, 가상 사설 네트워크, 및/또는 다른 가상 저장 리소스들) 을 포함할 수도 있다. 전자 저장부 (420) 는 소프트웨어 알고리즘들, 프로세서(들) (422) 에 의해 결정된 정보, 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 으로부터 수신된 정보, 다른 차량 컴퓨팅 시스템(들) (404) 으로부터 수신된 정보, 및/또는 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 으로 하여금 본 명세서에 설명된 바와 같이 기능할 수 있게 하는 다른 정보를 저장할 수도 있다.
프로세서(들) (422) 는 차량 컴퓨팅 시스템(들) (402) 에서의 정보 프로세싱 능력들을 제공하도록 구성될 수도 있다. 그에 따라, 프로세서(들) (422) 는 디지털 프로세서, 아날로그 프로세서, 정보를 프로세싱하도록 설계된 디지털 회로, 정보를 프로세싱하도록 설계된 아날로그 회로, 상태 머신, 및/또는 정보를 전자적으로 프로세싱하기 위한 다른 메커니즘들 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 프로세서(들) (422) 가 도 4 에는 단일 엔티티로서 도시되지만, 이는 단지 예시적인 목적들을 위한 것이다. 일부 실시형태들에 있어서, 프로세서(들) (422) 는 복수의 프로세싱 유닛들은 포함할 수도 있다. 이들 프로세싱 유닛들은 동일한 디바이스 내에 물리적으로 위치될 수도 있거나, 또는 프로세서(들) (422) 는 협력하여 동작하는 복수의 디바이스들의 프로세싱 기능성을 나타낼 수도 있다. 프로세서(들) (422) 는 모듈들 (408, 410, 412, 414, 416 및/또는 418) 및/또는 다른 모듈들을 실행하도록 구성될 수도 있다. 프로세서(들) (422) 는 소프트웨어; 하드웨어; 펌웨어; 소프트웨어, 하드웨어, 및/또는 펌웨어의 일부 조합; 및/또는 프로세서(들) (422) 상에서 프로세싱 능력들을 구성하기 위한 다른 메커니즘들에 의해 모듈들 (408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 및/또는 다른 모듈들을 실행하도록 구성될 수도 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "모듈" 은 모듈에 기인한 기능성을 수행하는 임의의 컴포넌트 또는 컴포넌트들의 세트를 지칭할 수도 있다. 이는 프로세서 판독가능 명령들, 프로세서 판독가능 명령들, 회로부, 하드웨어, 저장 매체들, 또는 임의의 다른 컴포넌트들의 실행 동안 하나 이상의 물리적 프로세서들을 포함할 수도 있다.
모듈들 (408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 이 단일 프로세싱 유닛 내에서 구현되는 것으로서 도 4 에 예시되지만, 프로세서(들) (422) 가 다중의 프로세싱 유닛들을 포함하는 실시형태들에 있어서, 모듈들 (408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 중 하나 이상은 다른 모듈들로부터 원격으로 구현될 수도 있음이 인식되어야 한다. 하기에서 설명되는 상이한 모듈들 (408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 에 의해 제공되는 기능성의 설명은 예시적인 목적들을 위한 것이며, 모듈들 (408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 중 임의의 모듈이 설명된 것보다 더 많거나 더 적은 기능성을 제공할 수도 있기 때문에 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 예를 들어, 모듈들 (408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 중 하나 이상은 제거될 수도 있고, 그 기능성의 일부 또는 전부는 모듈들 (408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 중 다른 모듈들에 의해 제공될 수도 있다. 다른 예로서, 프로세서(들) (422) 는 모듈들 (408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 중 하나에 하기에서 기인한 기능성의 일부 또는 전부를 수행할 수도 있는 하나 이상의 추가적인 모듈들을 실행하도록 구성될 수도 있다.
도 5a 및 도 5b 는 2대의 차량들 (100a, 100b) 이 협력적 헤드라이트 지향을 사용하고 있는 환경 (500) 을 예시한다. 도 5c 는 동일한 환경 (500) 을 예시하지만, 추가적인 차량 (100c) 이 다른 2대의 차량들 (100a, 100b) 에 접근한다. 도 1 내지 도 5a 및 도 5c 를 참조하면, 상기에서 설명된 차량 (예컨대, 100) 은 차량들 (100a, 100b, 100c) 중 임의의 것 또는 그 모두를 나타낼 수도 있다. 환경 (500) 은 3대의 차량들 (100a, 100b, 100c) 을 포함하며, 그들 중 하나는 차도 (10) (즉, 경로길) 상에서 다른 2대에 반대 방향으로 주행하고 있다. 차도 (10) 는, 일 방향으로 주행하도록 전용된 하나의 차선 (즉, 도 5a 내지 도 5c 에 도시된 배향에서 최좌측 차선) 및 2개의 차선들 (즉, 도 5a 내지 도 5c 에 도시된 배향에서 2개의 우측 차선들) 을 갖는 3차선 도로인 것으로 한다. 다양한 실시형태들의 방법들 및 시스템들은, 포장된 및 명확하게 마킹된 도로이든지 아니든지 임의의 경로길에 적용될 수도 있다.
도 5a 를 참조하면, 2대의 차량들 (100a, 100b) 은 차도 (10) 를 따라 반대 방향들로 주행하고 있다. 제 1 차량 (100a) 및 제 2 차량 (100b) 의 각각은 전방을 조준하는 (즉, 각각의 차량 (100a, 100b) 의 주행 방향으로, 각각) 그의 헤드라이트들 (160a, 160b) 을 갖는다. 이는 결합된 헤드라이트들 (160a, 160b) 의 중첩 구역 (565) 을 초래한다.
다양한 실시형태들에 따르면, 2대의 차량들 (100a, 100b) 중 어느 하나는 협력적 헤드라이트 지향 배열을 개시할 수도 있다. 예를 들어, 제 2 차량 (100b) 의 프로세서는, 제 2 차량 (100b) 이 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량 (100a) 과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 제 2 차량 (100b) 이 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량 (100a) 과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여, 제 2 차량 (100b) 은 무선 통신 링크 (192) 를 통해 제 1 협력적 조명 메시지를 제 1 차량 (100a) 으로 송신할 수도 있다. 무선 통신 링크 (192) 가 RF 통신일 수도 있지만, 대안적으로, 통신 링크 (192) 는 차량 헤드라이트들 (160a, 160b) 로부터의 빔들에 임베딩된 시그널링을 사용할 수도 있다. 고유 식별자들 (ID들) 또는 지문들이, 가시광 기반 통신 방법들을 사용하여 각각의 차량의 헤드라이트들 (160a, 160b) 에서 인코딩될 수도 있다. 이러한 방식으로, 각각의 차량은, 가시광 기반 통신들을 통해, 헤드라이트들이 그러한 인코딩을 포함하는 다른 차량들로부터의 차량 ID들과 함께 헤드라이트 지향을 협력하기 위한 메시지들을 관찰할 수도 있다. 따라서, 차량들은 임의의 2개의 차량들 사이의 협력을 용이하게 하기 위해 차량 ID들을 포함하는 협력적 조명 메시지들을 송신할 수도 있다. 옵션적으로, 차량 ID들은, 프라이버시를 보존하고 차도를 따라 가시광 통신 수신기들에 의한 추적을 방지하기 위해 정기적으로 (예컨대, 시간마다 또는 매일) 변경 (예컨대, 교체) 될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 차량 ID들은 차량들로 하여금 특정 차량들에 RF 통신들을 상관시킬 수 있게 하도록 헤드라이트 지향을 협력하기 위한 메시지들의 RF 통신들을 보충하기 위해 차량 헤드라이트 방출들에서 인코딩될 수도 있으며, 이는 영역에 많은 차량들이 있을 때 헤드라이트 지향을 협력하는 것을 용이하게 할 수도 있다.
일단 제 1 차량이 제 2 차량 (100b) 과 같이 제 1 협력적 조명 메시지를 수신하면, 제 1 차량 (100a) 은, 제 1 차량 (100a) 이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량 (100b) 과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 제 1 차량 (100a) 이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량 (100b) 과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여, 제 1 차량 (100a) 은 무선 통신 링크 (192) 를 통해 제 2 협력적 조명 메시지를 제 2 차량 (100b) 으로 송신할 수도 있다. 제 2 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량 (100a) 이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량 (100b) 과 협력할 수 있음을 표시할 수도 있다. 제 2 차량 (100b) 에 의한 제 2 협력적 조명 메시지의 수신은, 제 1 차량이 협력적 조명 계획을 따르는 것에 동의함을 제 2 차량 (100b) 에게 표시할 수도 있다. 예를 들어, 제 2 차량 (100b) 은, 옵션적으로 제 1 차량 (100a) 에 대한 인코딩된 차량 ID 를 사용하여, RF 기반 및/또는 가시광 기반 확인응답 및/또는 동의 메시지를 제 1 차량 (100a) 으로 송신할 수도 있어서, 제 2 차량 (100b) 이 정확한 협력적 조명 계획 통신에 응답하고 있음을 제 1 차량이 확인할 수 있다.
도 5b 를 참조하면, 2대의 차량들 (100a, 100b) 이, 이제, 협력적 조명 계획에 따라 그 헤드라이트들 (160a, 160b) 를 각각 지향시켰으며, 이 사례에서, 헤드라이트들 (160a, 160b) 중 하나 이상을 도로의 그 개별 측면들 상의 노견을 향해 지향시켰다. 이러한 방식으로, 2대의 차량들 (100a, 100b) 은 서로 거의 직접적으로 조준하는 것으로부터 그 헤드라이트들을 멀리 지향시켰다. 부가적으로, 협력적 조명 계획은 오프로드 영역들에, 즉, 차도 (10) 의 각각의 측면에 더 많은 일루미네이션을 제공하며, 이는 이들 영역들에서의 오브젝트들 또는 생물체들을 노출시킬 수도 있다. 대안적으로, 조정가능한 빔 헤드라이트 시스템은 헤드라이트들 중 하나 이상의 빔들을 좁힐 수도 있어서, 헤드라이트로 하여금 차도 (10) 옆쪽으로 오프로드 영역들의 많은 부분을 일루미네이팅하지 않고 다가오는 차량을 회피하도록 지향되게 할 수도 있다.
도 5c 를 참조하면, 제 3 차량 (100c) 은, 제 1 차량 (100a) 이 제 2 차량 (100b) 을 지나고 있었던 것과 같이 제 1 차량 (100a) 을 추월하고 있다. 다양한 실시형태들에 따르면, 제 3 차량 (100c) 의 프로세서는, 제 1 차량 (100a) 에 접근함에 따라, 기존의 협력적 조명 계획들과 동일하지 않을 수도 있는 새로운 협력적 조명 계획에 따라 제 3 차량 (100c) 이 제 1 차량 (100a) 과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 대안적으로, 제 2 차량 (100b) 이 제 3 차량 (100c) 의 시각 및 통신 범위 내에 있으면, 제 3 차량 (100c) 은 제 2 차량 (100b) 과도 물론 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 이 예의 목적들을 위해, 제 3 차량이 제 2 차량과 협력하도록 시도하지 않았음이 가정된다.
제 3 차량 (100c) 이 새로운 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량 (100a) 과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여, 제 3 차량 (100c) 은 무선 통신 링크 (192) 를 통해 제 3 협력적 조명 메시지를 제 1 차량 (100a) 으로 송신할 수도 있다. 일단 제 1 차량이 제 3 차량 (100c) 과 같이 제 3 협력적 조명 메시지를 수신하면, 제 1 차량 (100a) 은, 제 1 차량 (100a) 이 새로운 협력적 조명 계획에 따라 제 3 차량 (100c) 과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 이 사례에서, 제 1 및 제 2 차량들 (100a, 100b) 이 제 2 차량 (100b) 에 의해 개시된 협력적 조명 계획을 실행하는 과정에 여전히 있으므로, 제 1 차량 (100a) 은 제 3 차량 (100c) 으로부터 수신된 새로운 협력적 조명 계획을 수용할 수 없을 수도 있다.
제 1 차량 (100a) 이 새로운 협력적 조명 계획을 사용할 수 없음을 결정하는 것에 응답하여, 제 1 차량 (100b) 은 무선 통신 링크들 (192) 을 통해 업데이트된 협력적 조명 계획을 제 2 및 제 3 차량들 (100b, 100c) 로 송신할 수도 있다. 업데이트된 협력적 조명 계획은, 제 3 차량에 의한 헤드라이트 지향을 제 1 및 제 2 차량들 (100a, 100b) 사이의 오리지널 협력적 조명 계획에 통합할 수도 있다. 이 사례에서, 업데이트된 협력적 조명 계획의 수신에 뒤이어, 제 1 및 제 2 차량들 (100a, 100b) 은 오리지널 협력적 조명 계획의 헤드라이트 지향 구성을 유지하였던 반면, 제 3 차량 (100c) 은 그 헤드라이트들 중 하나 이상을 우측 노견을 향하여 지향시켜, 제 1 차량 (100a) 의 헤드라이트들 (160a) 중 하나 이상과의 중첩 또는 현저한 중첩을 회피시켰다.
도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 7a, 도 7b, 도 7c, 도 8, 및/또는 도 9 는 다양한 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 방법들 (600, 603, 605, 700, 703, 및 705) 의 동작들을 각각 예시한다. 도 1a 내지 도 9 를 참조하면, 방법들 (600, 603, 605, 700, 703, 및 705) 은 차량 (예컨대, 100, 100a, 100b, 또는 100c) 의 프로세서 (예컨대, 164), 프로세싱 디바이스 (예컨대, 300), 및/또는 제어 유닛 (예컨대, 104) ("프로세서" 로서 다양하게 지칭됨) 에서 구현될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 방법들 (600, 603, 605, 700, 703, 및 705) 은 차량 관리 시스템 (예컨대, 200, 250) 과 같은 차량 관리 시스템 스택 내의 하나 이상의 계층들에 의해 수행될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 방법들 (600, 603, 605, 700, 703, 및 705) 은 차량 관리 시스템과 같은 차량 제어 시스템 스택과는 독립적이지만 그것과 함께 프로세서에 의해 수행될 수도 있다. 예를 들어, 방법들 (600, 603, 605, 700, 703, 및 705) 은, 차량 관리 시스템으로부터/내의 데이터 및 커맨드들을 모니터링하고 설명된 바와 같이 액션들을 취하고 데이터를 저장하도록 구성되는 전용 하드웨어 내에서 또는 자립형 소프트웨어 모듈로서 구현될 수도 있다.
도 6a 및 도 8 은 다양한 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (600) 을 예시한다. 방법 (600) 의 동작들은 또한, 방법 (600) 을 구현하는 제 1 차량 (100a) 과 도 7 에 예시된 방법 (700) 을 구현하는 다른 (즉, 제 2) 차량 (100b) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 8 에 예시된다. 도 8 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 하기에서 설명되는 유사한 넘버링된 블록들에 대한 방법들 (600 및 700) 의 동작들에 대응한다.
블록 602 에서, 제 1 차량 프로세서는 제 2 차량으로부터 제 1 협력적 조명 메시지 (652) 를 수신할 수도 있다. 제 1 협력적 조명 메시지 (652) 는, 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 2 차량과 협력하여, 제 1 차량이 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다.
블록 608 에서, 제 1 차량 프로세서는 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (602 및 608) 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 6b 및 도 8 은 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (603) 을 예시한다.
블록 604 에서, 방법 (600) 에서의 블록 602 의 동작들에 뒤이어, 제 1 차량의 프로세서는, 제 1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다.
블록 606 에서, 프로세서는, 제 1 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여 제 2 협력적 조명 메시지 (656) 를 제 2 차량으로 송신할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (604 및 606) 에서의 동작들 중 어느 것 또는 그 전부를 반복할 수도 있다.
도 6c 및 도 9 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (605) 을 예시한다.
블록 610 에서, 프로세서는, 제 1 차량 프로세서에 의해, 제 3 차량으로부터 제 3 협력적 조명 메시지 (852) 를 수신하는 것을 포함하는 동작들을 수행할 수도 있다. 제 3 협력적 조명 메시지 (852) 는, 보정된 협력적 조명 계획에 따라 제 3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 3 차량과 협력하여, 제 1 및/또는 제 2 차량(들)이 제 1 및/또는 제 2 차량(들)의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시킬 것을 요청할 수도 있다.
블록 616 에서, 프로세서는, 제 1 차량 프로세서에 의해, 보정된 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것을 포함하는 동작들을 수행할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (610 및 616) 에서의 동작들 중 어느 것 또는 그 전부를 반복할 수도 있다.
도 7a 및 도 8 은 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (700) 을 예시한다.
블록 704 에서, 제 2 차량 프로세서는 제 1 협력적 조명 메시지 (652) 를 제 1 차량으로 송신할 수도 있다. 제 1 협력적 조명 메시지 (652) 는, 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 2 차량과 협력하여, 제 1 차량이 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다.
블록 708 에서, 제 2 차량 프로세서는 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (704 및 708) 에서의 동작들 중 어느 것 또는 그 전부를 반복할 수도 있다.
도 7b 및 도 8 은 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (703) 을 예시한다.
블록 706 에서, 제 2 차량 프로세서는 제 1 차량으로부터 제 2 협력적 조명 메시지 (656) 를 수신할 수도 있다. 제 2 협력적 조명 메시지 (656) 의 수신은, 제 1 차량이 협력적 조명 계획을 따르는 것에 동의함을 표시할 수도 있다. 이러한 방식으로, 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제 2 협력적 조명 메시지 (656) 를 수신하는 것에 응답할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (706) 에서의 동작들 중 어느 것 또는 그 전부를 반복할 수도 있다.
도 7c 및 도 9 는 일부 실시형태들에 따른, 3대의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (705) 을 예시한다. 방법들 (600, 700 및 705) 의 동작들이 또한 도 9 에 예시되며, 이는 방법 (600) 을 구현하는 제 1 차량 (100a), 방법 (700) 을 구현하는 제 2 차량 (100b), 및 방법 (705) 을 구현하는 제 3 차량 (100b) 사이의 상호작용들을 도시한다. 도 8 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 하기에서 설명되는 유사한 넘버링된 블록들에 대한 방법들 (600 및 700) 의 동작들에 대응한다.
블록 710 에서, 제 2 차량 프로세서는 제 4 협력적 조명 메시지 (954) 에 의해 보정된 협력적 조명 계획을 송신할 수도 있다. 보정된 협력적 조명 계획은, 제 3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 3 차량과 협력하여, 제 1 및 제 2 차량들이 제 1 및 제 2 차량들의 하나 이상의 헤드라이트들을 각각 지향시킬 것을 요청할 수도 있다.
블록 712 에서, 제 2 차량 프로세서는 보정된 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 제 2 차량 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (710 및 712) 에서의 동작들 중 어느 것 또는 그 전부를 반복할 수도 있다.
도 8 은 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 개시할 때 제 2 차량의 프로세서에 의해 수행될 수도 있는 추가적인 동작을 예시한다.
블록 702 에서, 제 2 차량의 프로세서는, 제 2 차량이 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 블록 702 에서의 동작들의 부분으로서, 제 2 차량의 프로세서는 제 1 차량 및 제 2 차량 양자 모두에 의해 구현될 수 있는 (즉, 조명에 대한 협력을 가능케 하기 위해) 협력적 조명 계획의 엘리먼트들을 결정할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 도 8 에 예시된 동작들 중 어느 것 또는 그 전부를 반복할 수도 있다.
도 9 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 추가적인 엘리먼트들을 예시한다.
블록 612 에서, 제 1 차량의 프로세서는, 제 1 차량이 차도를 일루미네이팅하기 위해 제 3 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다.
블록 614 에서, 제 1 차량 프로세서는, 제 1 차량이 보정된 협력적 조명 계획에 따라 제 2 및 제 3 차량들과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여 제 4 협력적 조명 메시지 (954) 를 제 2 차량으로 송신하고 제 5 협력적 조명 메시지 (956) 를 제 3 차량으로 송신할 수도 있다.
블록 902 에서, 제 3 차량의 프로세서는, 제 3 차량이 다른 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량과 협력할 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다.
블록 904 에서, 제 3 차량 프로세서는 제 3 협력적 조명 메시지 (852) 를 제 1 차량으로 송신할 수도 있다. 제 3 협력적 조명 메시지 (852) 는, 다른 협력적 조명 계획에 따라 제 3 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 제 3 차량과 협력하여, 제 1 차량이 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다.
블록 906 에서, 제 3 차량 프로세서는 제 1 차량으로부터 제 5 협력적 조명 메시지 (956) 를 수신할 수도 있다. 제 5 협력적 조명 메시지 (956) 의 수신은, 제 1 차량이 보정된 협력적 조명 계획을 따르는 것에 동의함을 표시할 수도 있다. 이러한 방식으로, 보정된 협력적 조명 계획에 따라 제 3 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키는 것은 제 5 협력적 조명 메시지 (956) 를 수신하는 것에 응답할 수도 있다.
블록 908 에서, 제 3 차량 프로세서는 보정된 협력적 조명 계획에 따라 제 3 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 제 1, 제 2, 및 제 3 차량들의 프로세서들은, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 도 9 에 예시된 동작들 중 어느 것 또는 그 전부를 반복할 수도 있다.
도 10a 는 2대의 차량들 (100a, 100b) 이 협력적 헤드라이트 지향을 사용하고 있는 환경 (1000) 을 예시한다. 도 10b 는 동일한 환경 (1000) 을 예시하지만, 추가적인 차량 (100c) 이 다른 2대의 차량들 (100a, 100b) 에 접근한다. 도 1 내지 도 10a 및 도 10b 를 참조하면, 상기에서 설명된 차량 (예컨대, 100) 은 차량들 (100a, 100b, 100c) 중 임의의 것 또는 그 모두를 나타낼 수도 있다. 환경 (1000) 은 도 10a 에서의 2대의 차량 (100a, 100b) 및 도 10b 에서의 3대의 차량들 (100a, 100b, 100c) 을 포함하며, 그들 중 하나는 차도 (10) (즉, 경로길) 상에서 다른 2대에 반대 방향으로 주행하고 있다. 예시된 예에 있어서, 차도 (10) 는, 일 방향으로 주행하도록 전용된 하나의 차선 (즉, 도 10a 및 도 10b 에 도시된 배향에서 최좌측 차선) 및 2개의 차선들 (즉, 도 10a 및 도 10b 에 도시된 배향에서 2개의 우측 차선들) 을 갖는 3차선 도로이다. 부가적으로, 도 10a 및 도 10b 에서, 오브젝트 (30) (질주하는 사슴으로서 예시됨) 는 도로의 일 측면에서 벗어나 위치되고 차도 (10) 를 향해 이동하고 있다. 차도 (10) 가 포장된 하이웨이로서 예시되지만, 다양한 실시형태들의 방법들 및 시스템들은, 포장된 및/또는 명확하게 마킹된 도로이든지 아니든지 임의의 경로길에 적용될 수도 있다.
도 10a 를 참조하면, 2대의 차량들 (100a, 100b) 은 차도 (10) 를 따라 반대 방향들로 주행하고 있다. 제 1 차량 (100a) 은, 오브젝트가 위치되거나 향하여 가는 불확실한 타겟 영역 (1010) 을 향해 그 헤드라이트들 (160a) 을 지향시킨 것으로서 예시된다. 제 2 차량 (100b) 은 전방을 조준하는 (즉, 제 2 차량 (100b) 의 주행 방향으로) 그 헤드라이트들 (160b) 을 갖는 것으로서 예시된다. 차도 (10) 는, 차도 (10) 의 일부분을 커버하는 조명된 영역 (25) 에 일루미네이션을 제공하는 가로등 (20) 을 포함하는 것으로서 예시된다.
다양한 실시형태들에 따르면, 2대의 차량들 (100a, 100b) 중 어느 하나는 불확실한 타겟 영역 (1010) 을 검출할 수도 있다. 차량들 (100a, 100b) 의 프로세서들은, 불확실한 타겟 영역 (예컨대, 1010) 으로 고려될 수도 있는 영역에서의 조건들에 대해 차량 주위환경들 (즉, 차도 (10) 상 및 주변 영역들에서의 오프로드) 을 반복적으로, 연속적으로, 주기적으로, 또는 달리 스캔할 수도 있다. 도 10a 에 예시된 예에 있어서, 제 2 차량 (100b) 이 먼저, 불확실한 타겟 영역 (1010) 을 검출하였다.
제 2 차량 (100b) 이 불확실한 타겟 영역 (1010) 을 검출하는 것에 응답하여, 제 2 차량 (100b) 은 무선 통신 링크 (192) 를 통해 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 제 1 차량 (100a) 으로 송신할 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량 (100a) 으로 하여금 불확실한 타겟 영역을 향해 그 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키게 하는 협력적 조명 계획을 포함할 수도 있다.
일단 제 1 차량이 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 수신하면, 제 1 차량 (100a) 은, 제 1 차량 (100a) 이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량 (100b) 과 협력할 수 있는지 여부를 체크할 수도 있다. 특히, 그 헤드라이트들 중 하나 이상을 전방 차도로부터 떨어지게 지향시키기 전에, 제 1 차량 (100a) 은 전방 차도에서의 조명 조건들을 평가하여, 이들 차도 조명 조건들이 최소 일루미네이션 임계치 초과인지 여부를 결정할 수도 있다. 광을 차도로부터 떨어지게 그리고 차도에서 벗어나 위치된 불확실한 타겟 영역을 향하여 지향하기 위한 최소 일루미네이션 임계치는, 영역이 불확실한 타겟 영역인지 여부를 결정하는데 사용되는 최소 일루미네이션 임계치와 동일할 수도 있다. 대안적으로, 하나 이상의 헤드라이트들을 차도로부터 떨어지게 지향하기 위한 최소 일루미네이션 임계치는, 영역이 불확실한 타겟 영역인지 여부를 결정하는데 사용되는 최소 일루미네이션 임계치보다 높거나 낮을 수도 있다. 도 10a 에 예시된 예에 있어서, 일루미네이션 센서 판독 (1025) 을 사용하여, 제 2 차량 (100b) 프로세서는 관련 최소 일루미네이션 임계치 초과일 수도 있는 전방 차도 (10) 의 일부분을 커버하는 조명된 영역 (25) 을 검출할 수도 있다.
제 1 차량 (100a) 이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량 (100b) 과 협력할 수 있음을 제 1 차량 (100a) 의 프로세서가 결정하는 것에 응답하여, 제 1 차량 (100a) 은, 제 1 차량 협력적 조명 메시지에 따른 불확실한 타겟 영역 (1010) 을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다. 대안적으로, 제 1 차량 (100a) 이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량 (100b) 과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여, 제 2 차량 (100b) 은 무선 통신 링크 (192) 를 통해 제 2 차량 협력적 조명 메시지를 제 1 차량 (100a) 으로 송신할 수도 있다. 제 2 차량 협력적 조명 메시지는, 제 1 차량 (100a) 이 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량 (100b) 과 협력할 수 있음을 표시할 수도 있다. 제 2 차량 (100b) 에 의한 제 2 차량 협력적 조명 메시지의 수신은, 제 1 차량이 초기 협력적 조명 계획을 따르는 것에 동의함을 제 2 차량 (100b) 에게 표시할 수도 있다.
예시되고 설명된 다양한 실시형태들은 청구항들의 다양한 특징들을 예시하기 위한 예들로서 단지 제공된다. 하지만, 임의의 주어진 실시형태에 대해 도시되고 설명된 특징들은 반드시 연관된 실시형태로 제한될 필요는 없으며, 도시되고 설명된 다른 실시형태들과 사용되거나 결합될 수도 있다. 추가로, 청구항들은 어느 하나의 예시적인 실시형태에 의해 제한되도록 의도되지 않는다.
도 10b 에 예시된 예에 있어서, 제 3 차량 (100c) 은, 제 1 차량 (100a) 이 제 2 차량 (100b) 을 막 지나고 있는 것과 같이 제 1 차량 (100a) 을 바로 뒤에서 따라가고 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 제 3 차량 (100c) 이 바로 뒤에서 뒤따르는 것을 검출하는 제 1 차량 (100a) 의 프로세서는 제 3 차량으로부터 협력적 조명 보조를 참여시키려고 시도할 수도 있다. 제 2 차량 (100b) 에 의해 송신된 초기 협력적 조명 계획은 제 1 차량으로 하여금 그 헤드라이트들을 차도 (10) 로부터 떨어지게 지향하게 하기 때문에, 제 1 차량 (100a) 은, 제 3 차량 (100c) 이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역의 일루미네이션 레벨을 유지하거나 증가시킬 것을 요청할 수도 있다. 예를 들어, 제 3 차량 (100c) 은 그 하이빔들을 장착할 수도 있으며, 또는 이용가능하다면, 그 헤드라이트들의 빔 폭을 좁히고 확장하여 더 전방에 있는 차도 (10) 의 일부분에서의 일루미네이션 레벨을 증가시킬 수도 있다. 따라서, 제 1 차량 (100a) 은, 제 1 차량 (100a) 의 주행 방향으로 차도 영역의 일루미네이션 레벨을 유지 또는 증가시키도록 제 3 차량 (100c) 에게 요청하는 제 3 차량 협력적 조명 메시지를 제 3 차량 (100c) 으로 송신할 수도 있다.
일단 제 3 차량이 제 3 차량 협력적 조명 메시지를 수신하면, 제 3 차량 (100c) 은, 제 3 차량 (100c) 이 요청됨에 따라 제 1 차량 (100a) 과 협력할 수 있는지 여부를 체크할 수도 있다. 제 3 차량 (100c) 이 확장된 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량 (100a) 과 협력할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여, 제 3 차량 (100c) 은, 제 3 차량 협력적 조명 메시지를 준수하는 것에 동의하는 협력적 조명 메시지를 무선 통신 링크 (192) 를 통해 제 1 차량 (100a) 으로 송신할 수도 있다. 그 다음, 제 3 차량 (100c) 은, 제 3 차량 (100c) 의 헤드라이트들 (160c) 중 하나 이상을 사용하여 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역의 일루미네이션 레벨을 유지하거나 증가시킬 수도 있다. 일단 제 1 차량이 제 3 차량으로부터 협력적 조명 메시지 응답을 수신하면, 제 1 차량 (100a) 은 제 1 차량 협력적 조명 메시지 그리고 초기 및 확장된 협력적 조명 계획들 양자 모두에 따라 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
도 11a, 도 11b, 도 11c, 도 12a, 도 12b, 도 12c, 도 13a, 도 13b, 도 13c, 및/또는 도 14 는 다양한 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 방법들 (1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205, 및 1207) 의 동작들을 각각 예시한다. 도 1a 내지 도 14 를 참조하면, 방법들 (1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205, 및 1207) 은 차량 (예컨대, 100, 100a, 100b, 또는 100c) 의 프로세서 (예컨대, 164), 프로세싱 디바이스 (예컨대, 300), 및/또는 제어 유닛 (예컨대, 104) ("프로세서" 로서 다양하게 지칭됨) 에서 구현될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 방법들 (1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205, 및 1207) 은 차량 관리 시스템 (예컨대, 200, 250) 등과 같은 차량 관리 시스템 스택 내의 하나 이상의 계층들에 의해 수행될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 방법들 (1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205, 및 1207) 은 차량 관리 시스템과 같은 차량 제어 시스템 스택과는 독립적이지만 그것과 함께 프로세서에 의해 수행될 수도 있다. 예를 들어, 방법들 (1100, 1103, 1105, 1200, 1203, 1205, 및 1207) 은, 차량 관리 시스템으로부터/내의 데이터 및 커맨드들을 모니터링하고 설명된 바와 같이 액션들을 취하고 데이터를 저장하도록 구성되는 전용 하드웨어 내에서 또는 자립형 소프트웨어 모듈로서 구현될 수도 있다.
도 11a, 도 13a, 도 13b, 도 13c, 및 도 14 는 다양한 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1100) 을 예시한다. 방법 (1100) 의 동작들은 또한, 방법 (1100) 을 구현하는 제 1 차량 (100a) 과 도 12a, 도 12b, 및 도 12c 에 예시된 방법 (1200) 을 구현하는 다른 (즉, 제 2) 차량 (100b) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 13a, 도 13b, 도 13c, 및 도 14 에 예시된다. 도 13a, 도 13b, 도 13c, 도 14 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 하기에서 설명되는 유사한 넘버링된 블록들에 대한 방법들 (1100 및 1200) 의 동작들에 대응한다.
블록 1102 에서, 제 1 차량 프로세서는 제 2 차량으로부터 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 를 수신할 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 는, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 제 1 차량에 대해 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 는, 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한 타겟 영역의 위치 식별 정보를 포함할 수도 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 는 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위한 요청에 대한 타이밍 정보를 포함할 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 는, 타겟 영역에 위치된 제 1 차량에 대한 잠재적인 위협과 관련된 제 1 차량에 대한 경고로서 제 2 차량에 의해 전송되었을 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 는, 제 2 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 헤드라이트들을 지향시키는 협력적 조명 계획을 포함할 수도 있다.
제 1 및 제 2 차량들은, 상황에 의존하여, 반대 방향, 동일 방향 또는 다른 방향으로 주행하고 있을 수도 있다. 불확실한 타겟 영역은, 제 2 차량이 그 안에 포함된 엘리먼트들을 식별하기 위해 더 많은 정보를 찾고 있는 불확실한 영역을 나타낼 수도 있다.
블록 1110 에서, 제 1 차량 프로세서는 제 1 차량 협력적 조명 메시지에 따라 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (1102 및 1110) 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 11b, 도 13a, 도 13b, 도 13c, 및 도 14 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1103) 을 예시한다.
블록 1104 에서, 방법 (1100) 에서의 블록 1102 의 동작들에 뒤이어, 제 1 차량의 프로세서는, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 블록 1104 에서의 동작들에 뒤이어, 프로세서는 설명된 바와 같이 블록 1110 에서의 동작들을 수행할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 반복적으로 또는 연속적으로 블록 1104 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 11c 및 도 14 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1105) 을 예시한다.
블록 1112 에서, 각각 방법들 (1100 또는 1103) 에서의 블록들 (1102 또는 1104) 의 동작들에 뒤이어, 제 1 차량 프로세서는, 협력적 조명을 수행하기 위해 제 3 차량이 이용가능한지 여부를 결정하는 것을 포함하는 동작들을 수행할 수도 있다.
블록 1114 에서, 제 1 차량 프로세서는 트랜시버 (예컨대, 180) 를 사용하여, 협력적 조명 요청으로 제 3 차량 협력적 조명 메시지 (1452) 를 제 3 차량으로 송신할 수도 있다. 제 3 차량 협력적 조명 메시지 (1452) 는 제 3 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역의 일루미네이션 레벨을 유지 또는 증가시킬 것을 요청할 수도 있다.
블록 1116 에서, 트랜시버를 사용하여 제 1 차량 프로세서는, 블록 1114 에서 송신된 협력적 조명 요청 (1452) 에 대한 동의 (1454) 를 제 3 차량으로부터 수신할 수도 있다. 블록 1116 에서의 동작들에 뒤이어, 프로세서는 설명된 바와 같이 블록 1110 에서의 동작들을 수행할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (1112, 1114, 및 1116) 에서의 동작들 중 어느 것 또는 그 전부를 반복할 수도 있다.
도 12a, 도 13a, 도 13b, 도 13c, 및 도 14 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1200) 을 예시한다.
블록 1202 에서, 제 2 차량의 프로세서는, 평가된 불확실성 레벨을 감소시키기 위해 카메라 시스템에 대해 추가적인 일루미네이션이 필요한 불확실한 타겟 영역을 검출할 수도 있다. 불확실한 타겟 영역을 검출하는 것은, 제 1 차량이 주행하고 있는 차도를 향해 이동하는 오브젝트를 검출하는 것을 포함할 수도 있다. 실시형태들에 있어서, 불확실한 타겟 영역을 검출하는 것은, 관심 조건이 영역에 존재함을 결정하는 것, 영역에서의 조명 조건이 최소 일루미네이션 임계치 미만임을 결정하는 것, 및 하나 이상의 다른 차량들이 추가적인 조명을 제공하는 것을 보조할 수도 있는 영역에 있음을 결정하는 것을 포함할 수도 있다.
제 1 및 제 2 차량들은, 상황에 의존하여, 반대 방향, 동일 방향 또는 다른 방향으로 주행하고 있을 수도 있다. 불확실한 타겟 영역은, 제 2 차량이 그 안에 포함된 엘리먼트들을 식별하기 위해 더 많은 정보를 찾고 있는 불확실한 영역을 나타낼 수도 있다. 불확실한 타겟 영역은 제 2 차량에 의해 주행된 차도 상에 위치되지 않을 수도 있다.
블록 1204 에서, 제 2 차량 프로세서는 트랜시버 (예컨대, 180) 를 사용하여, 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 를 제 1 차량으로 송신할 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 는, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 제 1 차량에 대해 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 는, 제 1 및 제 2 차량들이 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 것을 포함하는 협력적 조명 계획을 포함할 수도 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1252) 는, 제 2 차량이 제 2 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하는 것을 포함하는 협력적 조명 계획을 포함할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (1202 및 1204) 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 12b, 도 13a, 도 13b, 및 도 13c 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1103) 을 예시한다.
블록 1206 에서, 방법 (1203) 에서의 블록 1204 의 동작들에 뒤이어, 제 2 차량의 프로세서는 트랜시버 (예컨대, 180) 를 사용하여, 제 1 차량으로부터 제 2 협력적 조명 메시지 (1254) 를 수신할 수도 있다. 제 2 협력적 조명 메시지 (1254) 는, 제 2 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 일부 상황들에서, 제 2 차량으로 하여금 제 1 차량에 대한 차도를 일루미네이팅하게 하는 것은, 제 1 차량으로 하여금 안전하게 내비게이팅하기 위해 차도의 충분한 일루미네이션을 수신하면서 그 헤드라이트들 중 하나 이상을 그 주행 방향으로부터 떨어지게 그리고 불확실한 타겟 영역을 향하여 지향시킬 수 있게 할 수도 있다.
옵션적인 블록 1208 에서, 제 2 차량의 프로세서는 트랜시버를 사용하여, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 제 1 차량에 대해 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1256) 를 제 1 차량으로 송신할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록 1206 및 옵션적인 블록 1208 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 12c, 도 13a, 및 도 13b 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1205) 을 예시한다.
블록 1210 에서, 방법들 (1200 또는 1203) 에서의 블록들 (1204, 1206, 또는 1208) 중 임의의 하나의 동작들에 뒤이어, 제 2 차량의 프로세서는, 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록 1210 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 12d 및 도 13c 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1207) 을 예시한다.
블록 1212 에서, 방법 (1200) 에서의 블록 1204 의 동작들에 뒤이어, 트랜시버 (예컨대, 180) 를 사용하여 제 2 차량의 프로세서는 제 1 차량으로부터 제 2 협력적 조명 메시지 (1258) 를 수신할 수도 있다. 제 2 협력적 조명 메시지 (1258) 는, 제 1 차량이 제 2 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 제안하고 그리고 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키도록 제 2 차량에게 요청하는 역제안을 포함할 수도 있다.
블록 1216 에서, 제 2 차량의 프로세서는, 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (1212 및 1216) 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 13b 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 추가적인 동작을 예시한다.
블록 1106 에서, 방법 (1103) 에서의 블록 1104 의 동작들에 뒤이어, 제 1 차량의 프로세서는 트랜시버 (예컨대, 180) 를 사용하여, 제 2 차량 협력적 조명 메시지 (1254) 를 제 2 차량으로 송신할 수도 있다. 제 2 협력적 조명 메시지 (1254) 는, 제 2 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 제 2 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다.
옵션적인 블록 1108 에서, 트랜시버 (예컨대, 180) 를 사용하여 제 1 차량의 프로세서는 제 2 차량으로부터 다른 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1256) 를 수신할 수도 있다. 다른 제 1 차량 협력적 조명 메시지 (1256) 는, 제 1 차량이 제 1 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 제 1 차량에 대해 배치되는 불확실한 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 제 1 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청할 수도 있다. 옵션적인 블록 1108 에서의 동작들에 뒤이어, 프로세서는 상기 설명된 블록 1110 에서의 동작들을 따를 수도 있다.
도 14 는 일부 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 추가적인 엘리먼트들을 예시한다.
블록 1402 에서, 트랜시버 (예컨대, 180) 를 사용하여 제 3 차량의 프로세서는 제 1 차량으로부터 제 3 차량 협력적 조명 메시지 (1452) 를 수신할 수도 있다. 제 3 차량 협력적 조명 메시지 (1452) 는 제 3 차량이 제 1 차량의 주행 방향으로 차도 영역의 일루미네이션 레벨을 유지 또는 증가시킬 것을 요청할 수도 있다.
블록 1404 에서, 트랜시버를 사용하여 제 3 차량 프로세서는, 블록 1402 에서 수신된 협력적 조명 요청 (1452) 에 대한 동의 (1454) 를 제 1 차량으로 송신할 수도 있다.
블록 1406 에서, 제 3 차량 프로세서는 협력적 조명 요청에 따라 제 3 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 제 1, 제 2, 및 제 3 차량들의 프로세서들은, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 반복적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 도 14 에 예시된 동작들 중 어느 것 또는 그 전부를 반복할 수도 있다.
도 15a 는, 함께 클러스터링된 6대의 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 이 군집으로 주행하는 환경 (1500) 을 예시한다. 도 15b 및 도 15c 는 동일한 환경 (1500) 을 예시하지만, 군집에서의 6대의 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 가, 일부 실시형태들에 따라, 협력적 헤드라이트 지향을 사용한다. 도 1 내지 도 15c 를 참조하면, 차량 (예컨대, 100) 은 차량들 (100a, 100b, 100c) 중 임의의 것 또는 그 모두를 나타낼 수도 있다. 환경 (1500) 에서, 군집에서의 6대의 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 은 동일한 방향으로 차도 (15) 상에서 주행하고 있고 클러스터로 함께 그룹핑된다. 차도 (15) 는 3차선 도로이며, 모든 차선들은 동일한 방향으로 주행하도록 전용된다. 차도 (15) 가 포장된 하이웨이로서 예시되지만, 다양한 실시형태들의 방법들 및 시스템들은, 포장된 및/또는 명확하게 마킹된 도로이든지 아니든지 임의의 경로길에 적용될 수도 있다.
6대의 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 중 어느 하나는 군집 (1510) 의 리더인 것으로 구성될 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량 (100a) 이 리더일 수도 있지만, 리더는 선두 차량이어야 하는 것은 아니다. 군집 (1510) 의 형성 동안, 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 은 서로와, 특히 리더와 형성 메시지들을 교환할 수도 있다. 리더는 형성 메시지들에서 수신된 차량 데이터를 컴파일하여 각각의 차량에 군집 포지션들을 배정하고, 군집으로서 안전한 차량 동작들을 가능케 하기 위해 다른 엘리먼트들을 결정할 수도 있다. 부가적으로, 낮은 조명 조건들에서, 리더는 군집의 다른 차량들 (100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 로 송신되는 협력적 조명 계획을 결정할 수도 있다.
도 15a 에 예시된 예에 있어서, 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 의 각각은 군집 (1510) 의 주행 방향으로 전방을 조준하는 그 헤드라이트들 (160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f) 을 갖는다. 예를 들어, 제 1 및 제 2 헤드라이트들 (160a, 160b) 의 각각으로부터의 중앙 빔 (165a, 165b) 은 차도 (15) 와 인라인으로 연장된다. 모든 헤드라이트들 (160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f) 의 중앙 빔들이 차도 (15) 와 인라인으로 연장되는 한, 빔들은 중첩되고 중복된다. 따라서, 리더는 군집 (1510) 에 의해 제공되는 집합 일루미네이션을 개선하여, 일루미네이션을 더 효율적이게 하고 및/또는 더 많은 영역들을 커버하기 위한 협력적 조명 계획을 결정할 수도 있다.
군집이 조직될 경우, 복수의 포지션들은 군집의 외부 경계들을 정의하는 주변 포지션들일 수도 있다. 예를 들어, 제 1, 제 2, 제 3, 제 5, 및 제 6 차량들 (100a, 100b, 100c, 100e, 100f) 은 주변 포지션들에 있는 것으로 도시된다. 군집이 충분히 넓으면, 군집은 다른 군집 차량들에 의해 둘러싸인 하나 이상의 중앙 포지션들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 제 4 차량 (100d) 은 중앙 포지션에 있고, 복수의 주변 포지션들 중 하나에 있지 않다.
도 15b 에 예시된 예에 있어서, 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 의 각각은 협력적 조명 계획에 따라 그 헤드라이트들 (160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f) 을 지향시키고 있다. 이러한 특정 협력적 조명 계획은, 모든 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 이 헤드라이트들 (160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f) 의 조합의 일루미네이션을 집합적으로 확산시키게 한다. 이러한 방식으로, 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 의 각각은 그들의 개별 헤드라이트들 (160a, 160b, 160c, 160d, 160e, 160f) 중 하나 이상을, 군집의 주행 방향 이외의 방향으로 지향시키고 있다. 예를 들어, 제 1 및 제 2 헤드라이트들 (160a, 160b) 로부터의 중앙 빔들 (165a, 165b) 은 서로 나뉘어져, 더 이상 차도 (15) 와 인라인으로 연장되지 않는다.
도 15c 에 예시된 예에 있어서, 차도 (15) 의 각각의 차선에서 선두에 있는 3대의 차량들 (100a, 100b, 100c) 만이 보존식 협력적 조명 계획에 따라 그들의 헤드라이트들 (160a, 160b, 160c) 이 점등되게 한다. 나머지 차량들 (100d, 100e, 100f) 은 그들의 헤드라이트들 (160d, 160e, 160f) 이 디밍 또는 턴오프되게 한다. 이러한 보존식 협력적 조명 계획은 3대의 후방 차량들 (100d, 100e, 100f) 에 대한 전력을 보존할 수도 있고, 덜 낭비되는 광 또는 광 오염을 생성할 수도 있다. 부가적으로, 이러한 보존식 협력적 조명 계획은, 3대의 선두 차량들 (100a, 100b, 100c) 로 하여금 차도 (15) 및 차도 (15) 에 바로 인접한 영역들의 더 많은 부분을 집합적으로 일루미네이팅하기 위해 그 개별 헤드라이트들 (160a, 160b, 160c) 중 하나 이상을 지향시킴으로써 협력하게 할 수도 있다.
도 16a, 도 16b, 도 16c, 도 16d, 도 16e, 도 16f, 도 17a, 도 17b, 도 17c, 및/또는 도 18 은 다양한 실시형태들에 따른, 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향을 위한 방법들 (1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703, 및 1705) 의 동작들을 각각 예시한다. 도 1a 내지 도 18 을 참조하면, 방법들 (1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703, 및 1705) 은 차량 (예컨대, 100, 100a, 100b, 또는 100c) 의 프로세서 (예컨대, 164), 프로세싱 디바이스 (예컨대, 300), 및/또는 제어 유닛 (예컨대, 104) ("프로세서" 로서 다양하게 지칭됨) 에서 구현될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 방법들 (1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703, 및 1705) 은 차량 관리 시스템 (예컨대, 200, 250) 등과 같은 차량 관리 시스템 스택 내의 하나 이상의 계층들에 의해 수행될 수도 있다. 일부 실시형태들에 있어서, 방법들 (1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703, 및 1705) 은 차량 관리 시스템과 같은 차량 제어 시스템 스택과는 독립적이지만 그것과 함께 프로세서에 의해 수행될 수도 있다. 예를 들어, 방법들 (1600, 1603, 1605, 1607, 1609, 1611, 1700, 1703, 및 1705) 은, 차량 관리 시스템으로부터/내의 데이터 및 커맨드들을 모니터링하고 설명된 바와 같이 액션들을 취하고 데이터를 저장하도록 구성되는 전용 하드웨어 내에서 또는 자립형 소프트웨어 모듈로서 구현될 수도 있다.
도 16a 는 일부 실시형태들에 따른, 군집 내의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1600) 을 예시한다. 방법 (1600) 의 동작들은 또한, 방법 (1600) 을 구현하는 제 1 차량 (100a) 과 도 17a 에 예시된 방법 (1700) 을 구현하는 다른 (즉, 제 2) 차량 (100b) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18 에 예시된다. 도 18 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 하기에서 설명되는 방법들 (1600 및 1700) 에서의 유사한 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
블록 1606 에서, 군집으로 주행하는 제 1 차량 (100a) 의 제 1 차량 프로세서가, 협력적 조명 계획을, 군집으로 주행하는 제 2 차량 (100b) 으로 송신할 수도 있다. 협력적 조명 계획은 협력적 조명 메시지 (1825b) 를 통해 제 2 차량 (100b) 으로 송신될 수도 있다. 유사하게, 도 18 에 예시된 바와 같이, 협력적 조명 계획은, 협력적 조명 메시지들 (1825c, 1825d, 1825e, 1825f) 을 통해 군집에서의 제 3, 제 4, 제 5 및 제 6 차량들 (100c, 100d, 100e, 100f) 로 각각 송신될 수도 있다. 협력적 조명 계획은 제 2 차량 (100b) 으로 하여금 군집의 주행 방향 이외의 방향으로 제 2 차량 (100b) 의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키게 할 수도 있다. 협력적 조명 계획을 수신하는 것에 응답하여, 팔로워 차량들 (100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 의 각각은 협력적 조명 메시지들 (1830b, 1830c, 1830d, 1830e, 1830f) 을 각각 송신함으로써 협력적 조명 계획의 수신 및 수용을 확인응답할 수도 있다.
블록 1608 에서, 제 1 차량 프로세서는 협력적 조명 계획에 따라 제 1 차량 (100a) 의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량 또는 군집 리더에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (1606 및 1608) 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 16b 는 일부 실시형태들에 따른, 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1603) 을 예시한다. 방법 (1603) 의 동작들은 또한, 방법 (1603) 을 구현하는 제 1 차량 (100a) 과 도 17b 에 예시된 방법 (1703) 을 구현하는 다른 차량들 (100b, 100c, 100d, 100e, 100f) (즉, 제 2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18 에 예시된다. 도 18 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 하기에서 설명되는 방법들 (1603 및 1703) 에서의 유사한 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
블록 1602 에서, 군집으로 주행하는 제 1 차량 (100a) 의 제 1 차량 프로세서는, 제 2 차량 (100b) 으로부터 협력적 조명 메시지 (1805b) 를 통해, 군집 내의 제 2 차량 (100b) 의 포지션을 결정하기 위해 제 2 차량 (100b) 의 위치 정보를 수신할 수도 있다. 유사하게, 제 1 차량 프로세서는, 제 3, 제 4, 제 5 및 제 6 차량들 (100c, 100d, 100e, 100f) 로부터 협력적 조명 메시지들 (1805c, 1805d, 1805e, 1805f) 을 통해 위치 정보를 각각 수신할 수도 있다. 위치 정보를 수신하는 것에 응답하여, 제 1 차량 프로세서는 블록 1810 에서 차량 데이터를 컴파일할 수도 있다.
블록 1604 에서, 제 1 차량 프로세서는, 수신된 위치 정보에 기초하여 협력적 조명 계획을 결정할 수도 있다. 블록 1604 에서의 동작들에 뒤이어, 제 1 차량 프로세서는 설명된 바와 같은 방법 (1600) 의 블록 1606 에서의 동작들을 수행할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 임의의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하도록 블록들 (1602 및 1604) 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 16c 는 일부 실시형태들에 따른, 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1605) 을 예시한다. 방법 (1605) 의 동작들은 또한, 방법 (1605) 을 구현하는 제 1 차량 (100a) 과 도 17c 에 예시된 방법 (1705) 을 구현하는 다른 차량들 (100b, 100c, 100d, 100e, 100f) (즉, 제 2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18 에 예시된다. 도 18 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 하기에서 설명되는 방법들 (1605 및 1705) 에서의 유사한 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
블록 1604 의 동작들에 뒤이어, 군집으로 주행하는 제 1 차량 (100a) 의 제 1 차량 프로세서는, 블록 1610 및 결정 블록 1615 에서, 군집에서의 다른 차량 (즉, 제 2 차량) 이 군집의 복수의 주변 포지션들 중 하나에 포지셔닝되는지 여부를 결정할 수도 있다.
군집에서의 제 2 차량이 군집의 복수의 주변 포지션들 중 하나에 포지셔닝됨을 결정하는 것에 응답하여 (즉, 결정 블록 1615 = "예"), 제 1 차량 프로세서는 설명된 바와 같은 방법 (1600) 의 블록 1606 에서의 동작들을 수행할 수도 있다.
군집에서의 제 2 차량이 주변 포지션에 있지 않고, 따라서, 중앙 포지션에 있음을 결정하는 것에 응답하여 (즉, 결정 블록 1615 = "아니오"), 프로세서는, 블록 1612 에서, 주변 포지션들 중 하나에 있지 않은 차량으로 하여금 그 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 디밍 또는 턴오프하게 하도록 협력적 조명 계획을 업데이트할 수도 있다. 블록 1612 에서의 동작들에 뒤이어, 제 1 차량 프로세서는 설명된 바와 같은 방법 (1600) 의 블록 1606 에서의 동작들을 수행할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 임의의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하도록 블록 1610, 결정 블록 1615, 및 블록 1612 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 16d 는 일부 실시형태들에 따른, 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1607) 을 예시한다. 방법 (1607) 의 동작들은 또한, 방법 (1607) 을 구현하는 제 1 차량 (100a) 과 다른 차량들 (100b, 100c, 100d, 100e, 100f) (즉, 제 2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18 에 예시된다. 도 18 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 하기에서 설명되는 방법 (1607) 에서의 유사한 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
블록 1614 에서, 군집으로 주행하는 제 1 차량 (100a) 의 제 1 차량 프로세서는, 협력적 조명 계획을 결정하기 위해, 하나 이상의 협력적 조명 메시지들 (1815b) 을 교환함으로써 제 2 차량 (100b) 과 협력할 수도 있다. 유사하게, 제 1 차량 (100a) 의 제 1 차량 프로세서는, 협력적 조명 계획을 결정하기 위해, 하나 이상의 협력적 조명 메시지들 (1815c, 1815d, 1815e, 1815f) 을 각각 교환함으로써 다른 차량들 (100c, 100d, 100e, 100f) 중 임의의 것 및 그 모두와 협력할 수도 있다. 군집의 차량들 (100a, 100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 의 각각은, 블록 1820 에서 제 1 차량 프로세서가 협력적 조명 계획을 결정하기 전에 1 초과의 협력적 조명 메시지 (1815b, 1815c, 1815d, 1815e, 1815f) 를 교환할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 임의의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하도록 블록 1614 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 16e 는 일부 실시형태들에 따른, 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1609) 을 예시한다. 방법 (1609) 의 동작들은 또한, 방법 (1609) 을 구현하는 제 1 차량 (100a) 과 도 17c 에 예시된 방법 (1705) 을 구현하는 다른 차량들 (100b, 100c, 100d, 100e, 100f) (즉, 제 2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18 에 예시된다. 도 18 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 하기에서 설명되는 방법들 (1609 및 1705) 에서의 유사한 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
블록 1616 에서, 상기에서 설명된 블록 1608 의 동작들에 뒤이어, 군집으로 주행하는 제 1 차량 (100a) 의 제 1 차량 프로세서는, 협력적 조명 계획을 변경하기 위한 요청을 제 2 차량 (100b) 으로부터 수신할 수도 있다.
블록 1618 및 결정 블록 1619 에서, 제 1 차량 프로세서는, 제 2 차량 (100b) 으로부터의 수신된 요청에 기초하여 협력적 조명 계획을 변경할지 여부를 결정할 수도 있다.
협력적 조명 계획이 변경되어야 함을 결정하는 것에 응답하여 (즉, 결정 블록 1619 = "예"), 프로세서는, 블록 1620 에서, 수신된 요청에 기초하여 협력적 조명 계획을 업데이트할 수도 있다. 블록 1620 에서의 동작들에 뒤이어 또는 협력적 조명 계획이 변경될 필요가 없음을 결정하는 것에 응답하여 (즉, 결정 블록 1619 = "아니오"), 프로세서는 설명된 바와 같은 방법 (1600) 의 블록 1606 에서의 동작들을 수행할 수도 있다. 이러한 방식으로, 제 1 차량 프로세서는 업데이트된 협력적 조명 계획을 협력적 조명 메시지들 (1825b', 1825c', 1825d', 1825e', 1825f') 을 통해, 군집으로 주행하는 다른 차량들 (100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 로 송신할 수도 있다. 또한, 업데이트된 협력적 조명 계획을 수신하는 것에 응답하여, 팔로워 차량들 (100b, 100c, 100d, 100e, 100f) 의 각각은 협력적 조명 메시지들 (1830b, 1830c, 1830d, 1830e, 1830f) 을 각각 송신함으로써 업데이트된 협력적 조명 계획의 수신 및 수용을 확인응답할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 임의의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하도록 블록들 (1616, 1618), 결정 블록 1619, 및 블록 1620 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 16f 는 일부 실시형태들에 따른, 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1611) 을 예시한다. 방법 (1611) 의 동작들은 또한, 방법 (1611) 을 구현하는 제 1 차량 (100a) 과 다른 차량들 (100b, 100c, 100d, 100e, 100f) (즉, 제 2 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18 에 예시된다. 도 18 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 하기에서 설명되는 방법 (1611) 에서의 유사한 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
블록 1622 에서, 상기에서 설명된 블록 (1604 또는 1608) 에서의 동작들에 뒤이어, 군집으로 주행하는 제 1 차량 (100a) 의 제 1 차량 프로세서는, 차량이 군집에 합류 또는 이탈하였음을 결정하는 것에 응답하여 협력적 조명 계획에 대한 업데이트를 결정할 수도 있다. 블록 1622 에서의 동작들에 뒤이어, 프로세서는 설명된 바와 같은 방법 (1600) 의 블록 1606 에서의 동작들을 수행할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 임의의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획을 주기적으로 또는 연속적으로 업데이트하도록 블록 1622 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 17a 는 일부 실시형태들에 따른, 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1700) 을 예시한다. 방법 (1700) 의 동작들은 또한, 방법 (1700) 을 구현하는 제 2 차량 (100b) 과 도 16a 에 예시된 방법 (1600) 을 구현하는 선두 차량 (즉, 제 1 차량) (100a) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18 에 예시된다. 도 18 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 설명된 바와 같은 방법들 (1600 및 1700) 에서의 유사한 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
블록 1704 에서, 군집으로 주행하는 제 2 차량 (100b) 의 제 2 차량 프로세서는, 군집의 선두 차량 (100a) 과 같은 군집에서의 차량으로부터 (협력적 조명 메시지 (1825b) 를 통해) 협력적 조명 계획을 수신할 수도 있다. 협력적 조명 계획은 제 2 차량 (100b) 으로 하여금 군집의 주행 방향 이외의 방향으로 제 2 차량 (100b) 의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키게 할 수도 있다.
블록 1712 에서, 제 2 차량 프로세서는 협력적 조명 계획에 따라 제 2 차량 (100b) 의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시킬 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 어느 하나의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 협력적 조명 계획에 따라 협력적으로 하나 이상의 헤드라이트들을 주기적으로 또는 연속적으로 지향시키도록 블록들 (1704 및 1712) 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 17b 는 일부 실시형태들에 따른, 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1703) 을 예시한다. 방법 (1703) 의 동작들은 또한, 방법 (1703) 을 구현하는 제 2 차량 (100b) 과 도 16b 에 예시된 방법 (1603) 을 구현하는 선두 차량 (100a) (즉, 제 1 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18 에 예시된다. 도 18 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 설명된 바와 같은 방법들 (1603 및 1703) 에서의 유사한 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
블록 1702 에서, 군집으로 주행하는 제 2 차량 (100b) 의 제 2 차량 프로세서는, 군집 내의 제 2 차량 (100b) 의 포지션을 식별하기에 충분한 제 2 차량 (100b) 의 위치 정보를 송신할 수도 있다. 제 2 차량 프로세서에 의해 송신되는 위치 정보는 (예컨대, 글로벌 포지션 시스템 수신기에 의해 정의되는) 절대 좌표들 플러스 방향 및 속도, 및/또는 (예컨대, 레이더, 라이더 또는 카메라 센서들에 의해 결정되는) 군집에서의 다른 차량들에 대한 상대적 거리들일 수도 있다. 위치 정보는 제 1 차량 프로세서로 하여금 군집 내에서 제 2 차량의 포지션을 결정할 수 있게 하기에 충분한 정보를 제공하도록 구성되어야 한다. 블록 1702 에서의 동작들에 뒤이어, 제 2 차량 프로세서는 설명된 바와 같은 방법 (1700) 의 블록 1704 에서의 동작들을 수행할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 임의의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 블록 1702 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
도 17c 는 일부 실시형태들에 따른, 군집에서의 차량들 사이의 협력적 헤드라이트 지향의 방법 (1705) 을 예시한다. 방법 (1705) 의 동작들은 또한, 방법 (1705) 을 구현하는 제 2 차량 (100b) 과 도 16e 에 예시된 방법 (1609) 을 구현하는 선두 차량 (100a) (즉, 제 1 차량) 사이의 상호작용들을 도시하는 도 18 에 예시된다. 도 18 에 도시된 블록들에서의 동작들은, 설명된 바와 같은 방법들 (1609 및 1705) 에서의 유사한 넘버링된 블록들의 동작들에 대응한다.
상기에서 설명된 블록 1704 의 동작들에 뒤이어, 군집으로 주행하는 제 2 차량 (100b) 의 제 2 차량 프로세서는, 블록 1706 및 결정 블록 1707 에서, 제 2 차량 (100b) 이 협력적 조명 계획을 준수할 수 있는지 여부를 결정 (즉, "비준수 결정") 할 수도 있다.
제 2 차량 (100b) 이 협력적 조명 계획을 준수할 수 없음을 결정하는 것에 응답하여 (즉, 결정 블록 1707 = "아니오"), 프로세서는, 블록 1708 에서, 협력적 조명 계획을 변경하기 위한 요청을 협력적 조명 메시지 (1845b) 를 통해 제 1 차량으로 송신할 수도 있다.
블록 1710 에서, 제 2 차량 (100b) 의 제 2 차량 프로세서는 협력적 조명 계획에 대한 업데이트를 제 1 차량 (100a) 으로부터 수신할 수도 있다.
제 2 차량 (100b) 이 협력적 조명 계획을 준수할 수 있음을 결정하는 것에 응답하여 (즉, 결정 블록 1707 = "예") 또는 블록 1710 에서의 업데이트된 협력적 조명 계획의 수신에 뒤이어, 프로세서는 설명된 바와 같은 방법 (1700) 의 블록 1712 에서의 동작들을 수행할 수도 있다.
일부 실시형태들에 있어서, 프로세서는, 그 계획이 임의의 차량에 의해 완료되거나 취소될 때까지 블록들 (1706, 1708, 1710) 및 결정 블록 1707 에서의 동작들을 반복할 수도 있다.
전술한 방법 설명들 및 프로세스 플로우 다이어그램들은 단지 예시적인 예들로서 제공될 뿐이고, 다양한 실시형태들의 블록들이 제시된 순서로 수행되어야 함을 요구 또는 의미하도록 의도되지 않는다. 당업자에 의해 이해될 바와 같이, 전술한 실시형태들에 있어서의 블록들의 순서는 임의의 순서로 수행될 수도 있다. "그 이후", "그 후", "다음" 등과 같은 단어들은 블록들의 순서를 한정하도록 의도되지 않으며; 이들 단어들은 방법들의 설명을 통해 독자들을 안내하도록 단순히 사용된다. 추가로, 예를 들어, 관사들 ("a," "an" 또는 "the") 을 사용하여 단수로의 청구항 엘리먼트들에 대한 임의의 참조는 그 엘리먼트를 단수로 제한하는 것으로서 해석되지는 않는다.
본 명세서에 개시된 실시형태들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 회로들, 및 알고리즘 블록들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 이들 양자의 조합으로서 구현될 수도 있다. 하드웨어와 소프트웨어의 이러한 상호 대체 가능성을 분명히 예시하기 위하여, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들 및 블록들이 일반적으로 그들의 기능성의 관점에서 상기 기술되었다. 그러한 기능성이 하드웨어로서 구현될지 또는 소프트웨어로서 구현될지는 전체 시스템에 부과된 설계 제약들 및 특정 어플리케이션에 의존한다. 당업자는 설명된 기능성을 각각의 특정 어플리케이션에 대하여 다양한 방식으로 구현할 수도 있지만, 그러한 실시형태의 결정들이 다양한 실시형태들의 범위로부터의 일탈을 야기하는 것으로서 해석되지는 않아야 한다.
본 명세서에 개시된 실시형태들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 로직들, 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들을 구현하는데 사용되는 하드웨어는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 주문형 집적 회로 (ASIC), 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이 (FPGA) 또는 다른 프로그래밍가능 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본 명세서에서 설명된 기능들을 수행하도록 설계되는 이들의 임의의 조합으로 구현 또는 수행될 수도 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안적으로, 그 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 제어기, 마이크로 제어기, 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한, 통신 디바이스들의 조합, 예컨대, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 결합된 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 기타 다른 구성물로서 구현될 수도 있다. 대안적으로, 일부 블록들 또는 방법들은, 주어진 기능에 특정한 회로부에 의해 수행될 수도 있다.
다양한 실시형태들에 있어서, 설명된 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합에서 구현될 수도 있다. 소프트웨어에서 구현된다면, 그 기능들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체 또는 비일시적 프로세서 판독가능 매체 상에 저장될 수도 있다. 본 명세서에 개시된 방법 또는 알고리즘의 동작들은, 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체 상에 상주할 수도 있는 프로세서 실행가능 소프트웨어 모듈에서 구현될 수도 있다. 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체들은 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 액세스될 수도 있는 임의의 저장 매체들일 수도 있다. 제한이 아닌 예로서, 그러한 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 매체들은 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 저장부, 자기 디스크 저장부 또는 다른 자기 저장 디바이스들, 또는 원하는 프로그램 코드를 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 저장하는데 이용될 수도 있고 컴퓨터에 의해 액세스될 수도 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수도 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같은 디스크 (disk) 및 디스크 (disc) 는 컴팩트 디스크 (CD), 레이저 디스크, 광학 디스크, 디지털 다기능 디스크 (DVD), 플로피 디스크 및 블루레이 디스크를 포함하며, 여기서, 디스크 (disk) 는 통상적으로 데이터를 자기적으로 재생하지만 디스크 (disc) 는 레이저를 이용하여 데이터를 광학적으로 재생한다. 상기의 조합들이 또한, 비일시적 컴퓨터 판독가능 및 프로세서 판독가능 매체들의 범위 내에 포함된다. 부가적으로, 방법 또는 알고리즘의 동작들은, 코드들 및/또는 명령들 중 하나 또는 그 임의의 조합 또는 그 세트로서 비일시적 프로세서 판독가능 매체 및/또는 컴퓨터 판독가능 매체 상에 상주할 수도 있으며, 이들은 컴퓨터 프로그램 제품에 통합될 수도 있다.
개시된 실시형태들의 상기 설명은 당업자로 하여금 본 실시형태들을 제조 또는 이용하게 할 수 있도록 제공된다. 이들 실시형태들에 대한 다양한 수정들은 당업자에게 용이하게 자명할 것이며, 본 명세서에서 정의된 일반적 원리들은 실시형태들의 범위로부터 일탈함없이 다른 실시형태들에 적용될 수도 있다. 따라서, 다양한 실시형태들은 본 명세서에 나타낸 실시형태들로 한정되도록 의도되지 않으며, 다음의 청구항들 그리고 본 명세서에 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 부합하는 최광의 범위를 부여받아야 한다.

Claims (31)

  1. 2대 이상의 차량들에 의해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법으로서,
    차량의 프로세서에 의해, 타겟 영역이 상기 차량의 카메라 시스템에 의해 오브젝트 인식을 수행하기에 불충분한 일루미네이션을 가짐을 검출하는 단계;
    상기 타겟 영역이 불충분한 일루미네이션을 가짐을 검출하는 것에 응답하여, 상기 프로세서에 의해, 상기 타겟 영역의 평가된 불확실성 레벨을 감소시키기 위해 추가적인 일루미네이션이 필요함을 결정하는 단계; 및
    상기 프로세서에 의해 다른 차량으로, 상기 다른 차량이 상기 다른 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 상기 다른 차량에 대해 배치되는 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 다른 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 송신하는 단계를 포함하는, 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서에 의해, 상기 다른 차량의 주행 방향으로 차도 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 단계를 더 포함하는, 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 상기 차량 및 다른 차량에 대한 협력적 조명 계획을 포함하는, 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 차량 협력적 조명 메시지는, 상기 차량이 상기 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하는 것을 포함하는 협력적 조명 계획을 포함하는, 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 타겟 영역은 상기 차량에 의해 주행된 차도 상에 위치되지 않는, 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로세서에 의해, 상기 차량이 상기 다른 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 2 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하는 단계를 더 포함하는, 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로세서에 의해, 상기 다른 차량이 상기 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 상기 다른 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키고 상기 차량이 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 역제안을 포함하는 제 2 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하는 단계; 및
    상기 프로세서에 의해, 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 단계를 더 포함하는, 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 타겟 영역은, 상기 타겟 영역에서의 조명 조건들이 최소 일루미네이션 임계치 미만이라는 결정에 응답하여, 불충분한 일루미네이션을 갖는, 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 방법.
  9. 차량으로서,
    무선 트랜시버;
    하나 이상의 지향가능 헤드라이트들; 및
    상기 무선 트랜시버 및 상기 하나 이상의 지향가능 헤드라이트들에 커플링된 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    타겟 영역이 상기 차량의 카메라 시스템에 의해 오브젝트 인식을 수행하기에 불충분한 일루미네이션을 가짐을 검출하고;
    상기 타겟 영역이 불충분한 일루미네이션을 가짐을 검출하는 것에 응답하여, 상기 타겟 영역의 평가된 불확실성 레벨을 감소시키기 위해 추가적인 일루미네이션이 필요함을 결정하고; 그리고
    다른 차량이 상기 다른 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 상기 다른 차량에 대해 배치되는 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 다른 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로 송신하기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 차량.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로,
    상기 다른 차량의 주행 방향으로 차도 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 차량.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 제 1 및 제 2 차량들에 대한 협력적 조명 계획을 생성하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되고,
    상기 제 1 차량 협력적 조명 메시지는 상기 협력적 조명 계획을 포함하는, 차량.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 상기 차량이 상기 다른 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 2 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 차량.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로,
    상기 다른 차량이 상기 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 상기 다른 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키고 상기 차량이 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 역제안을 포함하는 제 2 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하고; 그리고
    상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 차량.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로,
    상기 차량이 상기 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 상기 차량에 대해 배치되는 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 2 차량 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하고; 그리고
    상기 제 2 차량 협력적 조명 메시지에 따라 상기 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 차량.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로,
    상기 차량이 상기 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 배치되는 상기 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있는지 여부를 결정하고; 그리고
    상기 차량이 상기 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있음을 결정하는 것에 응답하여 상기 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 차량.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 제 2 다른 차량이 상기 차량의 주행 방향으로 차도 영역의 일루미네이션 레벨을 유지 또는 증가시킬 것을 요청하는 차량 협력적 조명 메시지를 상기 제 2 다른 차량으로 송신하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 차량.
  17. 제 9 항에 있어서,
    상기 타겟 영역은, 상기 타겟 영역에서의 조명 조건들이 최소 일루미네이션 임계치 미만이라는 결정에 응답하여, 불충분한 일루미네이션을 갖는, 차량.
  18. 차량에서의 사용을 위한 협력적 헤드라이트 지향 시스템으로서,
    상기 차량의 무선 트랜시버를 통해 통신하고, 상기 차량의 하나 이상의 지향가능 헤드라이트들에 대한 지향 커맨드들을 전송하도록 구성된 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    타겟 영역이 상기 차량의 카메라 시스템에 의해 오브젝트 인식을 수행하기에 불충분한 일루미네이션을 가짐을 검출하고;
    상기 타겟 영역이 불충분한 일루미네이션을 가짐을 검출하는 것에 응답하여, 상기 타겟 영역의 평가된 불확실성 레벨을 감소시키기 위해 추가적인 일루미네이션이 필요함을 결정하고; 그리고
    다른 차량이 상기 다른 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 상기 다른 차량에 대해 배치되는 불확실한 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 다른 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 1 차량 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로 송신하기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로,
    상기 다른 차량의 주행 방향으로 차도 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 하나 이상의 헤드라이트들을 협력적으로 지향시키는 제 1 및 제 2 차량들에 대한 협력적 조명 계획을 생성하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되고,
    상기 제 1 차량 협력적 조명 메시지는 상기 협력적 조명 계획을 포함하는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  21. 제 18 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 상기 차량이 상기 다른 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 2 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  22. 제 18 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로,
    상기 다른 차량이 상기 차량의 주행 방향으로 차도를 일루미네이팅하기 위해 상기 다른 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키고 상기 차량이 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시키는 역제안을 포함하는 제 2 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하고; 그리고
    불확실한 상기 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  23. 제 18 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로,
    상기 차량이 상기 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 상기 차량에 대해 배치되는 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 것을 요청하는 제 2 차량 협력적 조명 메시지를 상기 다른 차량으로부터 수신하고; 그리고
    상기 제 2 차량 협력적 조명 메시지에 따라 상기 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로,
    상기 차량이 상기 차량의 주행 방향 이외의 방향으로 배치되는 상기 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있는지 여부를 결정하고; 그리고
    상기 차량이 상기 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 하나 이상의 헤드라이트들을 지향시킬 수 있음을 결정하는 것에 응답하여 상기 제 2 타겟 영역을 일루미네이팅하기 위해 상기 차량의 헤드라이트들 중 하나 이상을 지향시키기 위한
    프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  25. 제 23 항에 있어서,
    상기 프로세서는 추가로, 제 2 다른 차량이 상기 차량의 주행 방향으로 차도 영역의 일루미네이션 레벨을 유지 또는 증가시킬 것을 요청하는 차량 협력적 조명 메시지를 상기 제 2 다른 차량으로 송신하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
  26. 제 18 항에 있어서,
    상기 타겟 영역은, 상기 타겟 영역에서의 조명 조건들이 최소 일루미네이션 임계치 미만이라는 결정에 응답하여, 불충분한 일루미네이션을 갖는, 협력적 헤드라이트 지향 시스템.
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