JP7217390B1 - 共同車両ヘッドライト方向づけ - Google Patents

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Abstract

様々な実施形態は、2台以上の車両によって1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけるための自律車両、半自律車両などの方法および車両を含む。様々な態様は、第2の車両から第1の共同照明メッセージを第1の車両プロセッサによって受信することであって、第2の車両が共同照明計画に従って第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の共同照明メッセージが要求してもよいことと、共同照明計画に従って第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を第1の車両プロセッサによって方向づけることとを含んでもよい。

Description

優先権の主張
本特許出願は、本出願の譲受人に譲渡され、参照により本明細書に明確に組み込まれる、2020年1月14日に出願された"Collaborative Vehicle Headlight Directing"と題する米国非仮出願第16/742,197号を主張する。
自動車およびトラックは、業界が自律車両および半自律車両を展開することに向かって進むにつれて、よりインテリジェントになりつつある。自律車両および半自律車両は、(たとえば、レーダー、ライダー、GPS、ファイルオドメータ、加速度計、カメラ、および他のセンサを使用して)それらのロケーションおよび周囲についての情報を検出することができ、知覚情報を解釈して危険を識別するとともに、追従すべきナビゲーション経路を判定する、制御システムを含むことができる。自律車両および半自律車両は、自動車の乗員または他の操作者からの制御が限定されるかまたは制御を伴わないで動作するための制御システムを含む。いくつかの自律車両および半自律車両は、曲率が大きい道路上で、乗員が、車両の前方だけを直接見るのでなく、将来の進行方向をより良好に見ることができるように、ハンドルの角度に従って1つまたは複数のヘッドライトを方向づける、ヘッドライトビーム方向づけ機能を含む。
様々な態様は、自律車両、半自律車両などの車両が、2台以上の車両によって1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけることを可能にする方法を含む。様々な態様は、第2の車両から第1の共同照明メッセージを第1の車両プロセッサによって受信することであって、第2の車両が共同照明計画に従って第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の共同照明メッセージが要求してもよいことと、共同照明計画に従って第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を第1の車両プロセッサによって方向づけることとを含んでもよい。
いくつかの態様は、第1の車両が共同照明計画に従って第2の車両と協力できるかどうかを第1の車両プロセッサによって判定することと、第1の車両が共同照明計画に従って第2の車両と協力できるという判定に応答して、第2の共同照明メッセージを第2の車両へ送信し、共同照明計画に従って第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることとを含んでもよい。共同照明計画は、第1の車両および第2の車両のために道路の共通部分を照らすように1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけることを可能にするための、第1の車両および第2の車両のヘッドライトにとってのポインティング角度を含んでもよい。共同照明計画は、第1の車両および第2の車両のそれぞれの進行方向に向けられるヘッドライトを用いて第1の車両および第2の車両が照らすことになるよりも大きい、第1の車両および第2の車両がその上で進行している道路の連続エリアを照らすための、第1の車両および第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトにとってのポインティング角度を含んでもよい。共同照明計画は、同時に道路を照らすように第1の車両および第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけるための、第1の車両および第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトにとってのタイミング情報およびポインティング角度を含んでもよい。共同照明計画は、より良好な照明を第2の車両に提供するためにそこに向けてヘッドライトを指し示すように第2の車両が第1の車両に要求する、道路の中のエリアを識別してもよい。共同照明計画は、第2の車両が照らし続ける必要がある、道路の中の不確実性エリアを識別してもよい。第1の車両および第2の車両は、異なる方向に、さらには反対方向に、進行していてもよい。
いくつかの態様は、第3の車両から第3の共同照明メッセージを第1の車両プロセッサによって受信することを含んでもよく、第3の車両が別の共同照明計画に従って第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両および第2の車両が、それぞれ、第1の車両および第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第3の共同照明メッセージが要求する。
様々な態様は、第2の車両プロセッサが第1の共同照明メッセージを第1の車両へ送信することを含んでもよく、第2の車両が共同照明計画に従って第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の共同照明メッセージが要求する。第2の車両プロセッサは、共同照明計画に従って第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの態様は、第2の車両プロセッサが第1の車両から第2の共同照明メッセージを受信することを含んでもよく、第2の共同照明メッセージの受信は、第1の車両が第1の共同照明メッセージに従うことに合意することを示す。共同照明計画に従って第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることは、第2の共同照明メッセージの受信に応答して実行されてもよい。共同照明計画は、第1の車両および第2の車両のために道路の共通部分を照らすように、第1の車両および第2の車両が1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけることを含んでもよい。共同照明計画は、第1の車両および第2の車両のそれぞれの進行方向に向けられるヘッドライトを用いて第1の車両および第2の車両が照らすことになるよりも大きい、第1の車両および第2の車両がその上で進行している道路の連続エリアを照らしてもよい。第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数は、共同照明計画が第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数と同時に道路を照らすことに従って方向づけられてもよい。共同照明計画は、第1の車両がより良好に照らすことを第2の車両が要求する、道路の中のエリアを識別してもよい。共同照明計画は、第2の車両が照らし続ける必要がある、道路上の不確実性エリアを識別してもよい。第1の車両および第2の車両は、異なる方向に、さらには反対方向に進行していてもよい。
いくつかの態様は、第2の車両プロセッサが、補正された共同照明計画を受信することを含んでもよく、第3の車両が第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両および第2の車両が、それぞれ、第1の車両および第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、補正された共同照明計画が要求する。
さらなる態様は、1つまたは複数の方向づけ可能なヘッドライトを有し、かつ上記で要約した方法のうちのいずれかの動作を実行するようにプロセッサ実行可能命令を用いて構成されたプロセッサを含む、車両を含む。さらなる態様は、上記で要約した方法のうちのいずれかの動作を実行するようにプロセッサ実行可能命令を用いて構成されたプロセッサを含む車両における使用のための共同ヘッドライト方向づけシステムを含む。さらなる態様は、上記で要約した方法のうちのいずれかの動作をプロセッサに実行させるように構成されたプロセッサ実行可能ソフトウェア命令を記憶した非一時的プロセッサ可読記憶媒体を含む。さらなる態様は、車両における使用のために、かつ上記で要約した方法のうちのいずれかの動作を実行するように構成された、処理デバイスを含む。
本明細書に組み込まれるとともに本明細書の一部を構成する添付図面は、例示的な実施形態を示し、上記で与えられた概略的な説明および以下に与えられる詳細な説明とともに、様々な実施形態の特徴を説明するのに役立つ。
様々な実施形態を実施するのに適した車両を示すコンポーネントブロック図である。 様々な実施形態を実施するのに適した車両を示すコンポーネントブロック図である。 様々な実施形態を実施するのに適した車両のコンポーネントを示すコンポーネントブロック図である。 様々な実施形態による、例示的な車両管理システムのコンポーネントを示すコンポーネントブロック図である。 様々な実施形態による、別の例示的な車両管理システムのコンポーネントを示すコンポーネントブロック図である。 様々な実施形態による、意図および/または運行計画をブロードキャスト、受信、および/または別のやり方で使用するように構成されてもよい車両における使用のための、例示的なシステムオンチップのコンポーネントを示すブロック図である。 様々な実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのために構成された例示的なシステムのコンポーネントブロック図である。 様々な実施形態による、共同照明計画に従うように1つまたは複数のヘッドライトを方向づける車両の例を示す図である。 様々な実施形態による、共同照明計画に従うように1つまたは複数のヘッドライトを方向づける車両の例を示す図である。 様々な実施形態による、共同照明計画に従うように1つまたは複数のヘッドライトを方向づける車両の例を示す図である。 様々な実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 様々な実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 様々な実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、2台の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な通信交換の通信フロー図である。 いくつかの実施形態による、3台以上の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための通信交換の通信フロー図である。 いくつかの実施形態による、共同照明計画に従うように1つまたは複数のヘッドライトを方向づける車両の例を示す図である。 いくつかの実施形態による、共同照明計画に従うように1つまたは複数のヘッドライトを方向づける車両の例を示す図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、2台の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な通信交換の通信フロー図である。 いくつかの実施形態による、2台の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な通信交換の通信フロー図である。 いくつかの実施形態による、2台の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な通信交換の通信フロー図である。 いくつかの実施形態による、3台以上の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための通信交換の通信フロー図である。 いくつかの実施形態による、車両が共同照明計画ごとに1つまたは複数のヘッドライトを方向づける、隊列の中の車両の例を示す図である。 いくつかの実施形態による、車両が共同照明計画ごとに1つまたは複数のヘッドライトを方向づける、隊列の中の車両の例を示す図である。 いくつかの実施形態による、車両が共同照明計画ごとに1つまたは複数のヘッドライトを方向づける、隊列の中の車両の例を示す図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための例示的な方法のプロセスフロー図である。 いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけのための通信交換の通信フロー図である。
様々な態様が、添付の図面を参照しながら詳細に説明される。可能な場合はいつでも、同じかまたは同様の部分を指すために、図面全体にわたって同じ参照番号が使用される。特定の例および実施形態に対してなされる言及は、例示を目的としており、様々な態様または特許請求の範囲を限定するものではない。
様々な実施形態では、すべての車両のために道路全体がより良好に照らされるようにそれらのヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけるために、2台以上の車両が協力してもよい。様々な実施形態では、第1の車両プロセッサは、第2の車両から共同照明メッセージを受信してもよい。両方の車両のために道路の照明を改善する共同照明計画に従って第2の車両がそのヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両がそのヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることを、共同照明メッセージが要求してもよい。次いで、両方の車両は、共同照明計画に従ってそれらのそれぞれのヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
たとえば、2台の車両の各々のヘッドライトのうちの1つまたは複数は、他のヘッドライトから離れて方向づけられてもよく、そのため、2台の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数はさほど重複しない。たとえば、両方の車両が前方にまっすぐ道路を照らすのではなく、第2の車両の前方の道路を第1の車両にあまり照らさせず、かつ第1の車両の前方の道路を第2の車両にあまり照らさせないことによって、より広い帯状の道路が照らされる。代替として、距離において遠く前方のぼんやりした物体を見ることのような、もっと重複する照明が好ましい場合、両方の車両は、共同的に重複させ、したがって両方の車両の前方の道路をより良好に照らすように、1つまたは複数のヘッドライトを方向づけてもよい。
様々な実施形態では、2台以上の車両が、少なくとも1つのヘッドライトを路外の不確実性エリアに向かって方向づけるために協力してもよい。たとえば、車両は、路外にありながらやはり車両への潜在的な脅威を引き起こす場合がある物体(たとえば、道路に接近中または道路を渡る準備中の動物、人、または他の車両)を眺め、識別し、かつ/または分類する問題から、不確実性のエリアに遭遇する場合がある。路外の物体は、距離、影、妨害などに起因して、可視化するのが困難な場合がある。不確実性エリアに遭遇する車両は、別の車両に通信してもよく、そのエリアをより良好に照らすかまたは異なる角度および/もしくは距離からそのエリアを照らすように、上記の別の車両がそのヘッドライトのうちの1つまたは複数を不確実性エリアに向かって方向づけることを要求してもよく、そのことは要求している車両の中の衝突回避および/または車両ナビゲーションシステムが、エリアの中での任意の障害物をさらに分類および回避することを可能にしてもよい。このようにして、共同照明は、道路に隣接するエリアにおける不確実性を低減して、それらのエリアから車両への予想されない脅威を回避してもよい。
いくつかの実施形態では、第1の車両プロセッサは、提案される共同照明計画に従って第1の車両が第2の車両と協力できるかどうかを判定してもよい。第2の共同照明メッセージは、第1の車両が共同照明計画に従って第2の車両と協力できるという判定に応答して送信されてもよい。
様々な実施形態では、共同照明計画は、第1の車両および第2の車両が第1の車両および第2の車両のために道路の共通部分を照らすように1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけることを含んでもよい。共同照明計画は、第1の車両および第2の車両のそれぞれの進行方向に向けられるヘッドライトを用いて第1の車両および第2の車両が照らすことになるよりも大きい、第1の車両および第2の車両がその上で進行している通路の連続エリアを照らしてもよい。共同照明計画に従って第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることは、第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数と同時に道路を照らす。共同照明計画は、より良好に照らすように第2の車両が第1の車両に要求してもよい、道路の中のエリアを識別してもよい。共同照明計画は、要求する車両の中の衝突回避および/または車両ナビゲーションシステムがエリアの中の任意の障害物をさらに分類および回避することを可能にするために第2の車両が照らし続ける必要がある、道路の中の不確実性エリアを識別してもよい。第1の車両および第2の車両は、異なる方向に進行していてもよい。第1の車両および第2の車両は、反対方向に進行していてもよい。
いくつかの実施形態では、第3の共同照明メッセージが、第3の車両から第1の車両プロセッサによって受信されてもよい。第3の車両が、補正された共同照明計画に従って第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1のおよび/または第2の車両が、それぞれ、第1および/または第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第3の共同照明メッセージが要求してもよい。
様々な実施形態は、第2の車両がそれによって第1の共同照明メッセージを送信するとともに共同照明計画に従ってそのヘッドライトを方向づける方法を含む。第2の車両プロセッサは、第2の車両が共同照明計画に従って第1の車両と協力できるかどうかを判定してもよい。第2の車両プロセッサは、第1の車両が共同照明計画に従うことに合意することを示してもよい第2の共同照明メッセージを第1の車両から受信してもよい。このようにして、共同照明計画に従って第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることは、第2の共同照明メッセージの受信に応答してもよい。
様々な実施形態では、隊列をなして進行する2台以上の車両が、それらのそれぞれのヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけるために協力してもよく、その結果、全体的な照明は、独立して行動する任意の個々の車両または車両のグループによって達成され得るよりも良好である。たとえば、隊列の2番目または中間の列の中の車両は、それらのヘッドライトのうちの1つまたは複数を路側に向かって方向づけてもよく、前方における車両は、隊列の前方の道路を照らすように協力してもよい。
本明細書で使用する「ヘッドライト(headlight)」または「複数のヘッドライト(headlights)」という用語は、一般に車両の前方から光の強力なビームを生成する、車両の電気機械部品と、電気機械部品によって投げかけられる光ビーム自体の両方を、互換的に参照するために使用される。車両は2つ以上のヘッドライトを有してもよい。様々な実施形態では、ヘッドライトは、特定の方向または角度で方向づけられるように構成されてもよく、または各ヘッドライトのビームがそのように方向づけられることを可能にするメカニズムに結合されてもよい。たとえば、車両上の1つまたは複数のヘッドライトは、車両コンピューティングデバイスからの制御信号に応答してヘッドライトを特定の方向にまたは規定の角度を通じてステアリングするように構成される、ステアリング機構に結合されてもよい。様々な実施形態では、ヘッドライトから出る光を方向転換するように作動させられることが可能な調整可能なレンズ、ミラー、および/またはプリズムなどのヘッドライトを方向づけるための他のメカニズムも使用されてもよい。いくつかの実施形態では、車両の異なるヘッドライトは、共同照明計画に従って1つのヘッドライトが車両の前方の道路を照らし1つのヘッドライトが特定の方向に方向づけられるように、独立して方向づけられてもよい(すなわち、異なる方向に指し示されてもよい)。
本明細書で使用する「道路(roadway)」または「複数の道路(roadways)」という用語は、ある場所から別の場所に通じる道(way)、経路(path)、または通路(pathway)、特に、進行のために車両が使用できる、特別に調整された表面を有するものを指す。道路は、調整された表面上にあるか否かにかかわらず、意図および/または計画される進行経路であってもよい。本明細書で使用する「路外(off-road)」という用語は、道路の境界に沿った、かつ道路の境界を越えたエリアを指す。
本明細書で使用する「隊列(platoon)」または「隊列走行(platooning)」という用語は、2台以上の車両が比較的近い隊形をなして一緒に運転することを指す。隊列走行車両は、車両間のいつもよりも短い距離を伴って動作してもよく、さらにはオプションで(たとえば、機械的かつ/または電磁的に)互いに連結してもよい。
共同ヘッドライト方向づけのための方法は、隊列内で編成され進行する車両に拡張されてもよい。隊列走行は、車両のグループが共同的に一緒に進行することを可能にするための方法を採用する。隊形をなす車両のグループを編成、保守、および/または制御するために、隊列制御計画が使用されてもよい。隊列制御計画は、「リーダー」と呼ばれることがある単一の車両によって判定されてもよい。隊列内で、隊列制御計画に従って、参加する各車両は隊形の中の単一の位置を引き受ける。リーダー車両は、全体的な隊列移動を協調させてもよい。隊列の中の他の車両(本明細書で「フォロワ」と呼ぶ)は、それらの方向が、車両が追従するようにプログラムされている他の方向と競合しない程度まで、リーダーによって与えられる方向に追従してもよい(たとえば、目的地方向は、フォロワ車両が隊列を離脱することを必要とする場合がある)。ただし、リーダー車両は、隊列の中の先頭車両である必要はない。隊列走行は、高められた燃料効率、輻輳効率、衝突リスク軽減、道路から離れて運転手に自由に注意を集中させること、および他の利点を含む、いくつかの有益な結果を車両が達成することを可能にする。
地上交通業界は、運転手操作型車両と自律車両の両方に対して相互通信および安全性を高めるために、インテリジェントトランスポートシステム(ITS)技術の採用を通じてセルラーおよびワイヤレス通信技術の高まる能力を活用することにますます留意している。車両対あらゆるモノ(V2X)プロトコル(車両間(V2V)、車両対インフラストラクチャ(V2I)、車両対ネットワーク通信(V2N)、および車両対歩行者(V2P)プロトコルを含む)、および特に第3世代パートナーシッププロジェクト(3GPP(登録商標))によって規定されるセルラーV2X(C-V2X)プロトコルは、ITS技術をサポートし、車両が車両の周囲の通信デバイスと直接通信するための基礎として働く。
C-V2Xは、強化された道路安全性および自律運転のための360°見通し外の認識およびより高レベルの予測可能性を一緒に提供する2つの送信モードを規定する。第1の送信モードは、V2V、V2I、およびV2Pを含み、かつセルラーネットワークから独立している専用のITS5.9ギガヘルツ(GHz)スペクトルの中で、拡張された通信範囲および信頼性をもたらす、ダイレクトC-V2Xを含む。第2の送信モードは、第3世代ワイヤレスモバイル通信技術(3G)(たとえば、モバイル通信用グローバルシステム(GSM)エボリューション(EDGE)システム、符号分割多元接続(CDMA)2000システムなど)、第4世代ワイヤレスモバイル通信技術(4G)(たとえば、ロングタームエボリューション(LTE)システム、LTEアドバンストシステム、モバイルワールドワイドインターオペラビリティフォーマイクロウェーブアクセス(モバイルWiMAX)システムなど)、第5世代ワイヤレスモバイル通信技術(5G)(たとえば、5Gニューラジオ(5G NR)システムなど)などのモバイルブロードバンドシステムおよび技術におけるV2N通信を含む。
「システムオンチップ」(SOC)という用語は、本明細書では一般に、限定はしないが、1つまたは複数のプロセッサ、メモリ、および通信インターフェースを含む、相互接続された電子回路のセットを指すために使用される。SOCは、汎用プロセッサ、中央処理ユニット(CPU)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、グラフィックス処理ユニット(GPU)、加速型処理ユニット(APU)、サブシステムプロセッサ、補助プロセッサ、シングルコアプロセッサ、およびマルチコアプロセッサなどの様々な異なるタイプのプロセッサおよびプロセッサコアを含んでもよい。SOCは、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、コンフィギュレーションアンドステータスレジスタ(CSR)、特定用途向け集積回路(ASIC)、他のプログラマブル論理デバイス、個別ゲート論理、トランジスタ論理、レジスタ、性能監視ハードウェア、ウォッチドッグハードウェア、カウンタ、および時間基準などの他のハードウェアおよびハードウェアの組合せをさらに具現してもよい。SOCは、半導体材料(たとえば、シリコンなど)の単一の断片などの同じ基板上にICのコンポーネントが存在するように構成された集積回路(IC)であってもよい。
自動車、およびトラック、ツアーバスなどの自律車両および半自律車両は、都市道路上で現実になりつつある。自律車両および半自律車両は、通常、車両を取り囲む環境についての情報を収集する、カメラ、レーダー、およびライダーを含む複数のセンサを含む。たとえば、収集されるそのような情報は、車両が、道路を認識すること、回避すべき物体を識別すること、ならびに部分的または完全に自律的なナビゲーションを可能にするために他の車両の移動および将来の位置を追跡することを可能にしてもよい。
様々な実施形態は、車両の道路上および道路外で相乗的に照明を改善するために、自律車両、半自律車両、運転手操作型車両などの2台以上の車両のヘッドライトを共同的に方向づける方法を実施するように構成された、方法、車両、車両管理システム、および処理デバイスを含む。5Gネットワークを含む現代の通信ネットワークによって可能にされるワイヤレス通信の帯域幅の増大およびレイテンシの低減によって容易にされると、複数の車両、特に自律車両の間で、1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけることは、衝突回避および自律ナビゲーションシステムが車両をより良好に制御することを可能にするための機能の照明を改善する場合がある。
様々な実施形態が様々な車両内で実施されてもよく、様々な車両の例示的な車両100が図1Aおよび図1Bに示される。図1Aおよび図1Bを参照すると、車両100は、制御ユニット140、ならびに衛星地理測位システムレシーバ108、占有センサ112、116、118、126、128、タイヤ空気圧センサ114、120、カメラ122、136、マイクロフォン124、134、衝突センサ130、レーダー132、およびライダー138を含む、複数のセンサ102～138を含んでもよい。車両の中または上に配設される複数のセンサ102～138は、自律および半自律ナビゲーションおよび制御、衝突回避、位置判定などの様々な目的のために、同じく車両100の中または上の物体および人間に関するセンサデータを提供するために使用されてもよい。センサ102～138は、ナビゲーションおよび衝突回避にとって有用な様々な情報を検出することが可能な多種多様なセンサのうちの1つまたは複数を含んでもよい。センサ102～138の各々は、制御ユニット140と、ならびに互いに、有線通信またはワイヤレス通信していてもよい。詳細には、センサは、1つまたは複数のカメラ122、136、または他の光センサもしくはフォトオプティックセンサを含んでもよい。センサは、レーダー132、ライダー138、IRセンサ、および超音波センサなどの他のタイプの物体検出および測距センサをさらに含んでもよい。センサは、タイヤ空気圧センサ114、120、湿度センサ、温度センサ、衛星地理測位システムレシーバ108、加速度計、振動センサ、ジャイロスコープ、重力計、衝突センサ130、強度計、応力計、ひずみセンサ、流体センサ、化学センサ、ガスコンテンツ分析器、pHセンサ、放射センサ、ガイガーカウンタ、中性子検出器、生体物質センサ、マイクロフォン124、134、占有センサ112、116、118、126、128、近接センサ、および他のセンサをさらに含んでもよい。
車両制御ユニット140は、様々な実施形態に従って、1つまたは複数のヘッドライト160を方向づけるように構成されてもよい。追加として、制御ユニット140は、ヘッドライト160のうちの1つまたは複数に対して、方向づけない設定、またはハンドルに追従するようにヘッドライトのうちの1つもしくは複数を自動的に方向づける設定などのデフォルト設定を有してもよい。制御ユニット140がヘッドライト160のうちの1つまたは複数をアクティブに方向づけていないとき、デフォルト設定に従ってもよい。
車両制御ユニット140は、様々なセンサ、特にカメラ122、136から受信される情報を使用して様々な実施形態を実行するように、プロセッサ実行可能命令を用いて構成されてもよい。いくつかの実施形態では、制御ユニット140は、レーダー132および/またはライダー138のセンサから取得されてもよい距離および相対位置(たとえば、相対的な方位角)を使用して、カメラ画像の処理を補ってもよい。制御ユニット140は、様々な実施形態を使用して判定される他の車両に関する情報を使用して自律モードまたは半自律モードで動作するとき、車両100の方向づけ、制動、および速度を制御するようにさらに構成されてもよい。
図1Cは、様々な実施形態を実施するのに適したコンポーネントおよびサポートシステムのシステム150を示すコンポーネントブロック図である。図1A、図1B、および図1Cを参照すると、車両100は制御ユニット140を含んでもよく、制御ユニット140は、車両100の動作を制御するために使用される様々な回路およびデバイスを含んでもよい。図1Cに示す例では、制御ユニット140は、プロセッサ164、メモリ166、入力モジュール168、出力モジュール170、および無線モジュール172を含む。制御ユニット140は、車両100の運転制御コンポーネント154、ナビゲーションコンポーネント156、および1つまたは複数のセンサ158に結合されてもよく、それらを制御するように構成されてもよい。
本明細書で使用する「コンポーネント」、「システム」、「ユニット」、「モジュール」などの用語は、限定はしないが、特定の動作または機能を実行するように構成される、ハードウェア、ファームウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組合せ、ソフトウェア、または実行中のソフトウェアなどのコンピュータ関連エンティティを含む。たとえば、コンポーネントは、限定はしないが、プロセッサ上で実行中のプロセス、プロセッサ、オブジェクト、実行ファイル、実行スレッド、プログラム、および/またはコンピュータであってもよい。例として、通信デバイス上で実行中のアプリケーションと通信デバイスの両方が、コンポーネントと呼ばれてもよい。1つまたは複数のコンポーネントは、プロセスおよび/または実行スレッド内に存在してもよく、コンポーネントは、1つのプロセッサもしくはコア上で局所化されてもよく、かつ/または2つ以上のプロセッサもしくはコアの間で分散されてもよい。加えて、これらのコンポーネントは、その上に記憶された様々な命令および/またはデータ構造を有する様々な非一時的コンピュータ可読媒体から実行してもよい。コンポーネントは、ローカルプロセスおよび/またはリモートプロセス、関数またはプロシージャ呼出し、電子信号、データパケット、メモリ読取り/書込み、ならびに知られている他のコンピュータ、プロセッサ、および/またはプロセス関連通信方法によって通信してもよい。
制御ユニット140は、様々な実施形態の動作を含む、車両100の操縦、ナビゲーション、および/または他の動作を制御するように、プロセッサ実行可能命令を用いて構成されてもよい、プロセッサ164を含んでもよい。プロセッサ164は、メモリ166に結合されてもよい。制御ユニット140は、入力モジュール168、出力モジュール170、および無線モジュール172を含んでもよい。
無線モジュール172は、ワイヤレス通信のために構成されてもよい。無線モジュール172は、信号182(たとえば、操縦を制御するためのコマンド信号、ナビゲーション機構からの信号など)をネットワークトランシーバ180と交換してもよく、プロセッサ164および/またはナビゲーションコンポーネント156に信号182を提供してもよい。いくつかの実施形態では、無線モジュール172は、車両100がワイヤレス通信リンク187を通じてワイヤレス通信デバイス190と通信することを可能にしてもよい。ワイヤレス通信リンク187は、双方向または単方向の通信リンクであってもよく、1つまたは複数の通信プロトコルを使用してもよい。いくつかの実施形態では、無線モジュール172は、車両100がワイヤレス通信リンク192を通じて別の車両100bと通信することを可能にしてもよい。ワイヤレス通信リンク192は、双方向または単方向の通信リンクであってもよく、1つまたは複数の通信プロトコルを使用してもよい。
入力モジュール168は、1つまたは複数の車両センサ158からセンサデータを、ならびに運転制御コンポーネント154およびナビゲーションコンポーネント156を含む他のコンポーネントから電子信号を受信してもよい。運転制御コンポーネント154、ナビゲーションコンポーネント156、およびセンサ158を含む車両100の様々なコンポーネントと通信するか、またはそれらをアクティブ化するために出力モジュール170が使用されてもよい。
制御ユニット140は、エンジン、モータ、スロットル、方向づけ要素、操縦装置要素、制動または減速要素などの車両の操縦およびナビゲーションに関係する、車両100の物理要素を制御するために、運転制御コンポーネント154に結合されてもよい。運転制御コンポーネント154はまた、環境制御(たとえば、空調および暖房)、外部照明および/または内部照明、(情報を表示するための表示スクリーンまたは他のデバイスを含んでもよい)内部情報ディスプレイおよび/または外部情報ディスプレイ、安全性デバイス(たとえば、触覚デバイス、音響警報など)、ならびに他の類似のデバイスを含む、車両の他のデバイスを制御するコンポーネントを含んでもよい。
制御ユニット140は、ナビゲーションコンポーネント156に結合されてもよく、ナビゲーションコンポーネント156からデータを受信してもよく、車両100の現在の位置および向き、ならびに目的地に向かう適切なコースを判定するために、そのようなデータを使用するように構成されてもよい。様々な実施形態では、ナビゲーションコンポーネント156は、車両100が全地球ナビゲーション衛星システム(GNSS)信号を使用してその現在位置を判定することを可能にするGNSSレシーバシステム(たとえば、1つまたは複数の全地球測位システム(GPS)レシーバ)を含んでもよく、またはそれに結合されてもよい。代替または追加として、ナビゲーションコンポーネント156は、Wi-Fiアクセスポイント、セルラーネットワークサイト、無線局、リモートコンピューティングデバイス、他の車両などの無線ノードからナビゲーションビーコンまたは他の信号を受信するための、無線ナビゲーションレシーバを含んでもよい。運転制御コンポーネント154の制御を通じて、プロセッサ164は、ナビゲートおよび操縦するように車両100を制御してもよい。プロセッサ164および/またはナビゲーションコンポーネント156は、操縦を制御するためのコマンドを受信し、ナビゲーションにおいて有用なデータを受信し、リアルタイム位置報告を提供し、かつ他のデータを査定するために、セルラーデータネットワークトランシーバ180とのワイヤレス接続信号182を使用してネットワーク186(たとえば、インターネット)上でサーバ184と通信するように構成されてもよい。
制御ユニット140は、1つまたは複数のセンサ158に結合されてもよい。センサ158は、説明したようなセンサ102～138を含んでもよく、様々なデータをプロセッサ164に提供するように構成されてもよい。
別個のコンポーネントを含むものとして制御ユニット140が説明されるが、いくつかの実施形態では、コンポーネントの一部または全部(たとえば、プロセッサ164、メモリ166、入力モジュール168、出力モジュール170、および無線モジュール172)は、システムオンチップ(SOC)処理デバイスなどの単一のデバイスまたはモジュールの中で統合されてもよい。そのようなSOC処理デバイスは、車両における使用のために構成されてもよく、車両の中に取り付けられると様々な実施形態の動作を実行するように、プロセッサ164の中で実行するプロセッサ実行可能命令を用いるなどして構成されてもよい。
図2Aは、車両100内で利用されてもよい、車両管理システム200内のサブシステム、計算要素、コンピューティングデバイス、またはコンピューティングユニットの一例を示す。図1A～図2Aを参照すると、いくつかの実施形態では、車両管理システム200内の様々な計算要素、コンピューティングデバイス、またはコンピューティングユニットは、データおよびコマンドを互いに通信する(たとえば、図2Aの中の矢印によって示される)相互接続されたコンピューティングデバイスのシステム(すなわち、サブシステム)内に実装されてもよい。他の実施形態では、車両管理システム200内の様々な計算要素、コンピューティングデバイス、またはコンピューティングユニットは、別個のスレッド、プロセス、アルゴリズム、または計算要素などの単一のコンピューティングデバイス内に実装されてもよい。したがって、図2Aに示す各サブシステム/計算要素はまた、一般に、本明細書では車両管理システム200を構成する計算「スタック」内の「レイヤ」と呼ばれる。しかしながら、様々な実施形態を説明する際のレイヤおよびスタックという用語の使用は、対応する機能性が単一の自律(または、半自律)車両管理システムコンピューティングデバイス内に実装されることを暗示または必要とするものではないが、そのことは可能な実施形態である。むしろ、「レイヤ」という用語の使用は、1つまたは複数のコンピューティングデバイスおよびサブシステムと計算要素との組合せの中で実行する、独立したプロセッサ、計算要素(たとえば、スレッド、アルゴリズム、サブルーチンなど)を有するサブシステムを包含することを意図する。
様々な実施形態では、車両管理システム200は、レーダー知覚レイヤ202、カメラ知覚レイヤ204、測位エンジンレイヤ206、地図融合および調停レイヤ208、ルート計画策定レイヤ210、センサ融合および道路世界モデル(RWM:road world model)管理レイヤ212、運行計画策定および制御レイヤ214、ならびに挙動計画策定および予測レイヤ216を含んでもよい。レイヤ202～216は、車両管理システム200の1つの例示的な構成におけるいくつかのレイヤの例にすぎない。様々な実施形態に一致する他の構成では、他の知覚センサのための追加のレイヤ(たとえば、LIDAR知覚レイヤなど)、計画策定および/もしくは制御のための追加のレイヤ、モデリングのための追加のレイヤなどの他のレイヤが含まれてもよく、および/またはレイヤ202～216のうちのいくつかが車両管理システム200から除外されてもよい。レイヤ202～216の各々は、図2Aの中の矢印によって図示したように、データ、計算結果、およびコマンドを交換してもよい。さらに、車両管理システム200は、センサ(たとえば、レーダー、ライダー、カメラ、慣性測定ユニット(IMU:inertial measurement unit)など)、ナビゲーションシステム(たとえば、GPSレシーバ、IMUなど)、車両ネットワーク(たとえば、コントローラエリアネットワーク(CAN)バス)、およびメモリの中のデータベース(たとえば、デジタル地図データ)からのデータを受信および処理してもよい。車両管理システム200は、車両方向づけ、スロットル、およびブレーキ制御と直接インターフェースするシステム、サブシステム、またはコンピューティングデバイスであるドライブバイワイヤ(DBW:drive by wire)システム/制御ユニット220に、車両制御コマンドまたは信号を出力してもよい。図2Aに示す車両管理システム200およびDBWシステム/制御ユニット220の構成は、例示的な構成にすぎず、様々な実施形態において車両管理システムおよび他の車両コンポーネントの他の構成が使用されてもよい。一例として、図2Aに示す車両管理システム200およびDBWシステム/制御ユニット220の構成は、自律動作または半自律動作のために構成された車両の中で使用されてもよいが、非自律車両では異なる構成が使用されてもよい。
レーダー知覚レイヤ202は、レーダー(たとえば、132)および/またはライダー(たとえば、138)などの1つまたは複数の検出および測距センサからデータを受信してもよく、そのデータを処理して車両100の近傍内の他の車両および物体のロケーションを認識および判定してもよい。レーダー知覚レイヤ202は、物体および車両を認識するためのニューラルネットワーク処理および人工知能方法の使用を含んでもよく、そのような情報をセンサ融合およびRWM管理レイヤ212に伝えてもよい。
カメラ知覚レイヤ204は、カメラ(たとえば、122、136)などの1つまたは複数のカメラからデータを受信してもよく、そのデータを処理して車両100の近傍内の他の車両および物体のロケーションを認識および判定してもよい。カメラ知覚レイヤ204は、物体および車両を認識するためのニューラルネットワーク処理および人工知能方法の使用を含んでもよく、そのような情報をセンサ融合およびRWM管理レイヤ212に伝えてもよい。
測位エンジンレイヤ206は、様々なセンサからデータを受信してもよく、そのデータを処理して車両100の位置を判定してもよい。様々なセンサは、限定はしないが、GPSセンサ、IMU、および/またはCANバスを介して接続された他のセンサを含んでもよい。測位エンジンレイヤ206はまた、カメラ(たとえば、122、136)などの1つもしくは複数のカメラ、および/またはレーダー、LIDARなどの任意の他の利用可能なセンサからの入力を利用してもよい。
地図融合および調停レイヤ208は、高精細(HD)地図データベース内のデータにアクセスしてもよく、測位エンジンレイヤ206から受信される出力を受信してもよく、そのデータを処理して、通行車線内でのロケーション、市街地図内での位置などの地図内での車両100の位置をさらに判定してもよい。HD地図データベースは、メモリ(たとえば、メモリ166)の中に記憶されてもよい。たとえば、地図融合および調停レイヤ208は、GPSからの緯度情報および経度情報を、HD地図データベースの中に含まれる道路の地上地図内でのロケーションに変換してもよい。GPS位置判定は誤差を含み、そのため、地図融合および調停レイヤ208は、GPS座標とHD地図データとの間の調停に基づいて、道路内での車両の最良の推測ロケーションを判定するように機能してもよい。たとえば、GPS座標は、HD地図の中の2車線道路の中央の近くに車両の場所を特定する場合があるが、地図融合および調停レイヤ208は、進行方向に一致する進行車線に車両が位置合わせされる可能性が最も高い進行方向から判定する場合がある。地図融合および調停レイヤ208は、地図ベースのロケーション情報をセンサ融合およびRWM管理レイヤ212に渡してもよい。
ルート計画策定レイヤ210は、特定の目的地まで車両100によって追従されるべきルートを計画策定するために、HD地図、および操作者または配車係からの入力を利用してもよい。ルート計画策定レイヤ210は、地図ベースのロケーション情報をセンサ融合およびRWM管理レイヤ212に渡してもよい。しかしながら、センサ融合およびRWM管理レイヤ212などの他のレイヤによる従来の地図の使用は必要とされない。たとえば、知覚データが受信されると、他のスタックは、局所的な地図の車線、境界、および概念を構築して、提供された地図を用いずに知覚データのみに基づいて車両を操作および/または制御してもよい。
センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、レーダー知覚レイヤ202、カメラ知覚レイヤ204、地図融合および調停レイヤ208、ならびにルート計画策定レイヤ210によって生み出されるデータおよび出力を受信してもよく、そのような入力の一部または全部を使用して、道路、道路上の他の車両、および車両100の近傍内の他の物体に対して、車両100のロケーションおよび状態を推定または改善してもよい。たとえば、センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、カメラ知覚レイヤ204からの影像データを地図融合および調停レイヤ208からの調停済みの地図ロケーション情報と組み合わせて、通行車線内での車両の判定される位置を改善してもよい。別の例として、センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、カメラ知覚レイヤ204からの物体認識および影像データをレーダー知覚レイヤ202からの物体検出および測距データと組み合わせて、車両の近傍にある他の車両および物体の相対位置を判定および改善してもよい。別の例として、センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、他の車両位置および進行方向に関する情報を(CANバスなどを介して)車両間(V2V)通信から受信してもよく、その情報をレーダー知覚レイヤ202およびカメラ知覚レイヤ204からの情報と組み合わせて他の車両のロケーションおよび運行を改善してもよい。センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、車両100の改善されたロケーションおよび状態情報、ならびに車両の近傍にある他の車両および物体の改善されたロケーションおよび状態情報を、運行計画策定および制御レイヤ214ならびに/または挙動計画策定および予測レイヤ216に出力してもよい。
さらなる例として、センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、速度、車線、進行方向、または他のナビゲーション要素を変更するように車両100に指示する動的交通制御命令を使用してもよく、その情報を他の受信情報と組み合わせて、改善されたロケーションおよび状態情報を判定してもよい。センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、車両100の改善されたロケーションおよび状態情報、ならびに車両100の近傍にある他の車両および物体の改善されたロケーションおよび状態情報を運行計画策定および制御レイヤ214、挙動計画策定および予測レイヤ216に、および/またはC-V2X接続、他のワイヤレス接続などを通じるなどのワイヤレス通信を介して、データサーバ、他の車両などの車両100から遠隔のデバイスに出力してもよい。
またさらなる例として、センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、レーダー知覚レイヤ202、カメラ知覚レイヤ204、他の知覚レイヤなどからの知覚データなどの様々なセンサからの知覚データ、および/または1つもしくは複数のセンサ自体からのデータを監視して、車両センサデータの中の条件を分析してもよい。センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、センサ実測値がしきい値にあるのか、しきい値を超えるのか、またはしきい値未満であるのか、いくつかのタイプのセンサ測定が行われたことなどのセンサデータの中の条件を検出するように構成されてもよく、挙動計画策定および予測レイヤ216に、および/またはC-V2X接続、他のワイヤレス接続などを通じるなどのワイヤレス通信を介して、データサーバ、他の車両などの車両100から遠隔のデバイスに提供される、車両100の改善されたロケーションおよび状態情報の一部として、センサデータを出力してもよい。
改善されたロケーションおよび状態情報は、車両仕様(たとえば、サイズ、重量、色、車載センサタイプなど)、車両位置、速度、加速度、進行方向、姿勢、向き、目的地、燃料/電力レベル、および他の状態情報、車両緊急ステータス(たとえば、車両が緊急車両であるか、または緊急時に私的な個人であるか)、車両制約(たとえば、重い/広い荷重、転回制約、高占有車両(HOV:high occupancy vehicle)認可など)、車両の能力(たとえば、全輪駆動、4輪駆動、スノータイヤ、チェーン、サポートされる接続タイプ、車載センサ動作ステータス、車載センサ分解能レベルなど)、機器問題(たとえば、低タイヤ空気圧、弱いブレーキ、センサ機能停止など)、所有者/操作者の進行選好(たとえば、好ましい車線、道路、ルート、および/もしくは目的地、通行料もしくはハイウェイを回避すべき選好、最速ルートを求める選好など)、センサデータをデータ機関サーバ(たとえば、184)に提供するための許可、ならびに/または所有者/操作者の識別情報などの車両ならびに車両所有者および/または車両操作者に関連する車両デスクリプタを含んでもよい。
自律車両管理システム200の挙動計画策定および予測レイヤ216は、センサ融合およびRWM管理レイヤ212から出力された、車両100の改善されたロケーションおよび状態情報、ならびに他の車両および物体のロケーションおよび状態情報を使用して、他の車両および/または物体の将来の挙動を予測してもよい。たとえば、挙動計画策定および予測レイヤ216は、そのような情報を使用して、それ自体の車両位置および速度ならびに他の車両の位置および速度に基づいて、車両の近傍にある他の車両の将来の相対位置を予測してもよい。そのような予測は、ホストおよび他の車両が道路に追従するにつれて、相対的な車両位置の変化を予期するために、HD地図およびルート計画策定からの情報を考慮に入れてもよい。挙動計画策定および予測レイヤ216は、他の車両および物体の挙動およびロケーション予測を、運行計画策定および制御レイヤ214に出力してもよい。追加として、挙動計画策定および予測レイヤ216は、ロケーション予測と組み合わせて物体挙動を使用して計画策定してもよく、車両100の運行を制御するための制御信号を生成してもよい。たとえば、ルート計画策定情報、道路情報の中の改善されたロケーション、ならびに他の車両の相対ロケーションおよび運行に基づいて、挙動計画策定および予測レイヤ216は、他の車両からの最小間隔を維持もしくは達成すること、および/または転回もしくは出口に対して準備することなどのために、車両100が車線を変更し加速する必要があることを判定してもよい。その結果、挙動計画策定および予測レイヤ216は、そのような車線変更および加速を実現するために必要なそのような様々なパラメータと一緒に、運行計画策定および制御レイヤ214ならびにDBWシステム/制御ユニット220に指令されるべき、車輪に対するステアリング角度、およびスロットル設定の変更を、計算するかまたは別のやり方で判定してもよい。このような1つのパラメータは、算出されたハンドル指令角であってもよい。
運行計画策定および制御レイヤ214は、センサ融合およびRWM管理レイヤ212ならびに他の車両および物体の挙動からのデータおよび情報出力、ならびに挙動計画策定および予測レイヤ216からのロケーション予測を受信してもよく、この情報を使用して、計画策定してもよく、車両100の運行を制御するための制御信号を生成してもよく、そのような制御信号が車両100に対する安全性要件を満たすことを検証してもよい。たとえば、ルート計画策定情報、道路情報の中の改善されたロケーション、ならびに他の車両の相対ロケーションおよび運行に基づいて、運行計画策定および制御レイヤ214は、様々な制御コマンドまたは命令を検証してもよく、それをDBWシステム/制御ユニット220に渡してもよい。
DBWシステム/制御ユニット220は、運行計画策定および制御レイヤ214からコマンドまたは命令を受信してもよく、そのような情報を車両100の車輪角度、ブレーキ、およびスロットルを制御するための機械的な制御信号に変換してもよい。たとえば、DBWシステム/制御ユニット220は、対応する制御信号をハンドルコントローラへ送信することによって、算出されたハンドル指令角に応答してもよい。
様々な実施形態では、車両管理システム200は、車両および乗員の安全性に影響を及ぼすことがある、様々なコマンド、様々なレイヤの計画策定または他の決定の、安全性検査または監督を実行する機能を含んでもよい。そのような安全性検査または監督機能は、専用のレイヤ内に実装されてもよく、または様々なレイヤの間で分散されるとともに機能の一部として含められてもよい。いくつかの実施形態では、様々な安全性パラメータは、メモリの中に記憶されてもよく、安全性検査または監督機能は、判定された値(たとえば、近くの車両までの相対間隔、道路中心線からの距離など)を、対応する安全性パラメータと比較してもよく、安全性パラメータが違反されるかまたは違反されることになる場合、警報またはコマンドを発行してもよい。たとえば、挙動計画策定および予測レイヤ216の中の(または、別個のレイヤの中の)安全性または監督機能は、(センサ融合およびRWM管理レイヤ212によって規定されるような)別の車両とその車両との間の現在または将来の分離距離を(たとえば、センサ融合およびRWM管理レイヤ212によって改善された世界モデルに基づいて)判定してもよく、その分離距離を、メモリの中に記憶された安全分離距離パラメータと比較してもよく、現在のまたは予測される分離距離が安全分離距離パラメータに違反する場合、加速、減速、または転回するための命令を運行計画策定および制御レイヤ214に発行してもよい。別の例として、運行計画策定および制御レイヤ214(または、別個のレイヤ)の中の安全性または監督機能は、判定または指令されたハンドル指令角を、安全車輪角度限度またはパラメータと比較してもよく、指令された角度が安全車輪角度限度を上回ることに応答して優先コマンドおよび/または警報を発行してもよい。
メモリの中に記憶されるいくつかの安全性パラメータは、最大車両速度のような静的(すなわち、経時的に不変)であってもよい。メモリの中に記憶される他の安全性パラメータは、車両状態情報および/または環境条件に基づいてパラメータが継続的または周期的に判定または更新されるという点で動的であってもよい。安全性パラメータの非限定的な例は、最大安全速度、最大ブレーキ圧力、最大加速度、および安全車輪角度限度を含み、それらのすべては、道路および天候条件の関数であってもよい。
図2Bは、車両100内で利用されてもよい、車両管理システム250内のサブシステム、計算要素、コンピューティングデバイス、またはコンピューティングユニットの一例を示す。図1A～図2Bを参照すると、いくつかの実施形態では、車両管理システム200のレイヤ202、204、206、208、210、212、および216は、図2Aを参照しながら説明したものと類似であってもよく、車両管理システム250は、車両管理システム250が様々なデータまたは命令をDBWシステム/制御ユニット220ではなく車両安全性および衝突回避システム252に渡してもよいことを除いて、車両管理システム200と同様に動作してもよい。たとえば、図2Bに示す車両管理システム250ならびに車両安全性および衝突回避システム252の構成は、非自律車両の中で使用されてもよい。
様々な実施形態では、挙動計画策定および予測レイヤ216ならびに/またはセンサ融合およびRWM管理レイヤ212は、車両安全性および衝突回避システム252にデータを出力してもよい。たとえば、センサ融合およびRWM管理レイヤ212は、車両安全性および衝突回避システム252に提供される、車両100の改善されたロケーションおよび状態情報の一部として、センサデータを出力してもよい。車両安全性および衝突回避システム252は、車両100の改善されたロケーションおよび状態情報を使用して、車両100および/または車両100の乗員に関する安全性判定を行ってもよい。別の例として、挙動計画策定および予測レイヤ216は、他の車両の運行に関係する挙動モデルおよび/または予測を車両安全性および衝突回避システム252に出力してもよい。車両安全性および衝突回避システム252は、他の車両の運行に関係する挙動モデルおよび/または予測を使用して、車両100および/または車両100の乗員に関する安全性判定を行ってもよい。
様々な実施形態では、車両安全性および衝突回避システム252は、車両および乗員の安全性に影響を及ぼすことがある、様々なコマンド、様々なレイヤの計画策定または他の決定、ならびに人間の運転手アクションの、安全性検査または監督を実行する機能を含んでもよい。いくつかの実施形態では、様々な安全性パラメータは、メモリの中に記憶されてもよく、車両安全性および衝突回避システム252は、判定された値(たとえば、近くの車両までの相対間隔、道路中心線からの距離など)を、対応する安全性パラメータと比較してもよく、安全性パラメータが違反されるかまたは違反されることになる場合、警報またはコマンドを発行してもよい。たとえば、車両安全性および衝突回避システム252は、(センサ融合およびRWM管理レイヤ212によって規定されるような)別の車両とその車両との間の現在または将来の分離距離を(たとえば、センサ融合およびRWM管理レイヤ212によって改善された世界モデルに基づいて)判定してもよく、その分離距離をメモリの中に記憶された安全分離距離パラメータと比較してもよく、現在のまたは予測される分離距離が安全分離距離パラメータに違反する場合、加速、減速、または転回するための命令を運転手に発行してもよい。別の例として、車両安全性および衝突回避システム252は、ハンドル角における人間の運転手の変更を、安全車輪角度限度またはパラメータと比較してもよく、ハンドル角が安全車輪角度限度を上回ることに応答して優先コマンドおよび/または警報を発行してもよい。
図3は、車両において様々な実施形態を実施するのに適した処理デバイスSOC300の例示的なシステムオンチップ(SOC)アーキテクチャを示す。図1A～図3を参照すると、処理デバイスSOC300は、デジタル信号プロセッサ(DSP)303、モデムプロセッサ304、画像および物体認識プロセッサ306、モバイルディスプレイプロセッサ307、アプリケーションプロセッサ308、ならびにリソースおよび電力管理(RPM:resource and power management)プロセッサ317などのいくつかの異種プロセッサを含んでもよい。処理デバイスSOC300はまた、異種プロセッサ303、304、306、307、308、317のうちの1つまたは複数に接続された1つまたは複数のコプロセッサ310(たとえば、ベクトルコプロセッサ)を含んでもよい。プロセッサの各々は、1つまたは複数のコア、および独立/内部クロックを含んでもよい。各プロセッサ/コアは、他のプロセッサ/コアから独立した動作を実行してもよい。たとえば、処理デバイスSOC300は、第1のタイプのオペレーティングシステム(たとえば、FreeBSD、LINUX、OS Xなど)を実行するプロセッサ、および第2のタイプのオペレーティングシステム(たとえば、Microsoft Windows)を実行するプロセッサを含んでもよい。いくつかの実施形態では、アプリケーションプロセッサ308は、SOC300メインプロセッサ、中央処理ユニット(CPU)、マイクロプロセッサユニット(MPU)、算術論理ユニット(ALU)、グラフィックス処理ユニット(GPU)などであってもよい。
処理デバイスSOC300は、センサデータ、アナログデジタル変換、ワイヤレスデータ送信を管理するための、およびウェブブラウザにおけるレンダリングのために符号化オーディオおよびビデオ信号を処理することなどの他の特殊な動作を実行するための、アナログ回路およびカスタム回路314を含んでもよい。処理デバイスSOC300は、プロセッサ、およびコンピューティングデバイス上で実行中のソフトウェアクライアント(たとえば、ウェブブラウザ)をサポートするために使用される、電圧レギュレータ、発振器、位相ロックループ、周辺ブリッジ、データコントローラ、メモリコントローラ、システムコントローラ、アクセスポート、タイマー、および他の類似のコンポーネントなどのシステムコンポーネントおよびリソース316をさらに含んでもよい。
処理デバイスSOC300はまた、1つまたは複数のカメラ122、136(たとえば、プライマリカメラ、ウェブカム、3Dカメラなど)、カメラファームウェアからのビデオディスプレイデータ、画像処理、ビデオ前処理、ビデオフロントエンド(VFE:video front-end)、インラインJPEG、高精細ビデオコーデックなどの動作を含み、提供し、制御し、かつ/または管理する、カメラ作動および管理(CAM:camera actuation and management)305のための専用回路を含む。CAM305は、独立した処理ユニットであってもよく、かつ/または独立クロックもしくは内部クロックを含んでもよい。
いくつかの実施形態では、画像および物体認識プロセッサ306は、様々な実施形態に関与する画像処理および物体認識分析を実行するように構成された、プロセッサ実行可能命令および/または専用ハードウェアを用いて構成されてもよい。たとえば、画像および物体認識プロセッサ306は、他の車両を認識および/または識別し、かつ説明するようなカメラ知覚レイヤ204の機能を別のやり方で実行するために、カメラ(たとえば、122、136)からCAM305を介して受信された画像を処理する動作を実行するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサ306は、レーダーデータまたはライダーデータを処理し、説明するようなレーダー知覚レイヤ202の機能を実行するように構成されてもよい。
システムコンポーネントおよびリソース316、アナログおよびカスタム回路314、ならびに/またはCAM305は、カメラ122、136、レーダー132、ライダー138、電子ディスプレイ、ワイヤレス通信デバイス、外部メモリチップなどの周辺デバイスとインターフェースするための回路を含んでもよい。プロセッサ303、304、306、307、308は、再構成可能な論理ゲートのアレイを含んでもよく、かつ/またはバスアーキテクチャ(たとえば、CoreConnect、AMBAなど)を実装してもよい、相互接続部/バスモジュール324を介して、1つまたは複数のメモリ素子312、システムコンポーネントおよびリソース316、アナログおよびカスタム回路314、CAM305、ならびにRPMプロセッサ317に相互接続されてもよい。通信は、高性能ネットワークオンチップ(NoC)などの高度な相互接続部によって行われてもよい。
処理デバイスSOC300は、クロック318および電圧レギュレータ320などのSOCの外部のリソースと通信するための入力/出力モジュール(図示せず)をさらに含んでもよい。SOCの外部のリソース(たとえば、クロック318、電圧レギュレータ320)は、内部SOCプロセッサ/コア(たとえば、DSP303、モデムプロセッサ304、画像および物体認識プロセッサ306、MDP、アプリケーションプロセッサ308など)のうちの2つ以上によって共有されてもよい。
いくつかの実施形態では、処理デバイスSOC300は、車両(たとえば、100)における使用のために制御ユニット(たとえば、140)の中に含まれてもよい。制御ユニットは、説明するような電話ネットワーク(たとえば、180)、インターネット、および/またはネットワークサーバ(たとえば、184)との通信のための通信リンクを含んでもよい。
処理デバイスSOC300はまた、動きセンサ(たとえば、IMUの加速度計およびジャイロスコープ)を含むセンサからセンサデータを収集するのに適している追加のハードウェアおよび/またはソフトウェアコンポーネント、ユーザインターフェース要素(たとえば、入力ボタン、タッチスクリーンディスプレイなど)、マイクロフォンアレイ、物理条件(たとえば、ロケーション、方向、運行、向き、振動、圧力など)を監視するためのセンサ、カメラ、コンパス、GPSレシーバ、通信回路(たとえば、Bluetooth(登録商標)、WLAN、Wi-Fiなど)、ならびに現代の電子デバイスのよく知られている他のコンポーネントを含んでもよい。
図4は、様々な実施形態による、2台以上の車両によってヘッドライトを共同的に方向づけるために構成されたシステム400を示すコンポーネントブロック図を示す。いくつかの実施形態では、システム400は、ワイヤレスネットワークを介して通信する1つまたは複数の車両コンピューティングシステム402および1つまたは複数の他の車両コンピューティングシステム404を含んでもよい。図1A～図4を参照すると、車両コンピューティングシステム402は、車両(たとえば、100)のプロセッサ(たとえば、164)、処理デバイス(たとえば、300)、および/または制御ユニット(たとえば、104)(様々に「プロセッサ」と呼ばれる)を含んでもよい。他の車両コンピューティングシステム404は、車両(たとえば、100)のプロセッサ(たとえば、164)、処理デバイス(たとえば、300)、および/または制御ユニット(たとえば、104)(様々に「プロセッサ」と呼ばれる)を含んでもよい。
車両コンピューティングシステム402は、機械実行可能命令406によって構成されてもよい。機械実行可能命令406は、1つまたは複数の命令モジュールを含んでもよい。命令モジュールは、コンピュータプログラムモジュールを含んでもよい。命令モジュールは、共同照明メッセージ受信モジュール408、ヘッドライト方向づけモジュール410、車両共同判定モジュール412、照明メッセージ送信モジュール414、ターゲットエリア検出モジュール416、および/または他の命令モジュールのうちの1つまたは複数を含んでもよい。
共同照明メッセージ受信モジュール408は、第2の車両から第1の共同照明メッセージを第1の車両プロセッサによって受信するように構成されてもよい。第2の車両が共同照明計画に従って第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の共同照明メッセージが要求してもよい。共同照明メッセージ受信モジュール408はまた、第2の共同照明メッセージを第1の車両プロセッサによって受信するように構成されてもよい。非限定的な例として、第2の共同照明メッセージの受信は、別の車両が共同照明計画に従うことに合意することを示してもよい。このようにして、共同照明計画に従ってヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることは、第2の共同照明メッセージの受信に応答してもよい。
共同照明メッセージ受信モジュール408はまた、第3の車両から第3の共同照明メッセージを第1の車両プロセッサによって受信するように構成されてもよい。非限定的な例として、第3の車両が別の共同照明計画に従って第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、それぞれ、第1の車両および第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるように、第3の共同照明メッセージが第1の車両および第2の車両に要求してもよい。共同照明メッセージ受信モジュール408は、補正された共同照明計画を受信するように構成されてもよい。非限定的な例として、第3の車両が第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両および第2の車両が、それぞれ、第1の車両および第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、補正された共同照明計画が要求してもよい。
加えて、共同照明メッセージ受信モジュール408は、第2の車両から第1の車両共同照明メッセージを受信してもよい。第1の車両の進行方向以外の方向で第1の車両に対して配設されるターゲット不確実性エリアを照らすように、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の車両共同照明メッセージが要求してもよい。また、第2の車両の中の共同照明メッセージ受信モジュール408は、第1の車両から第2の共同照明メッセージを受信してもよく、第2の共同照明メッセージは、第1の車両の進行方向における道路を照らすように第2の車両が第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを要求してもよい。代替として、第2の共同照明メッセージは、第2の車両の進行方向における道路を照らすように第1の車両が第1の車両のヘッドライトを方向づけるとともに、ターゲット不確実性エリアを照らすように第2の車両が第2の車両のヘッドライトを方向づける、対案を含んでもよい。
ヘッドライト方向づけモジュール410は、共同照明計画および/または補正された共同照明計画に従って車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を車両プロセッサによって方向づけるように構成されてもよい。非限定的な例として、ヘッドライト方向づけモジュール410は、車両の進行方向または車両の進行方向以外の方向を照らすように、車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけるように構成されてもよい。ヘッドライト方向づけモジュール410は、車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数をターゲット不確実性エリアに向かって方向づけるように構成されてもよい。
車両共同判定モジュール412は、車両が共同照明計画に従って1つまたは複数の別の車両と協力できるかどうかを車両プロセッサによって判定するように構成されてもよい。第2の共同照明メッセージを送信することは、第1の車両が共同照明計画に従って第2の車両と協力できるという判定に応答してもよい。
加えて、車両共同判定モジュール412は、第1の車両の進行方向以外の方向に配設されるターゲット不確実性エリアを照らすように、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることができるかどうかを判定するように構成されてもよい。ターゲットエリアを照らすように第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることは、ターゲット不確実性エリアを照らすように第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることができるという判定に応答して実行されてもよい。
さらに、車両共同判定モジュール412は、車両の隊列の中の車両から受信されたロケーション情報に基づいて共同照明計画を判定するように構成されてもよい。車両共同判定モジュール412は、車両の隊列の中の車両が隊列の複数の外周位置のうちの1つに配置されるかどうかを判定するように構成されてもよい。共同照明計画は、複数の外周位置のうちの1つにいない車両に、ヘッドライトのうちの1つもしくは複数をオフにするかまたはその車両のヘッドライトのうちの1つもしくは複数によって発せられる照明のレベルを低減するように指示してもよい。車両共同判定モジュール412は、共同照明計画を判定するために他の車両と協力するように構成されてもよい。また、車両共同判定モジュール412は、別の車両からの受信された要求に基づいて、共同照明計画を変更すべきかどうかを判定するように構成されてもよい。加えて、車両共同判定モジュール412は、少なくとも1つの車両が隊列に加わったかまたは隊列から離れたという判定に応答して、共同照明計画を変更すべきかどうかを判定するように構成されてもよい。
照明メッセージ送信モジュール414は、発信する共同照明メッセージ、または車両が共同照明計画に従うために別の車両と協力できるという判定に応答してのいずれかで、共同照明メッセージを別の車両へ送信するように構成されてもよい。非限定的な例として、照明メッセージ送信モジュール414は、第1の共同照明メッセージを第2の車両プロセッサによって第1の車両へ送信するように構成されてもよい。第2の車両が共同照明計画に従って第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の共同照明メッセージが要求してもよい。追加または代替として、照明メッセージ送信モジュール414は、第1の車両が共同照明計画に従って第2の車両と協力できるという判定に応答して、第2の共同照明メッセージを第2の車両へ送信するように構成されてもよい。また、照明メッセージ送信モジュール414は、第3の共同照明メッセージを第3の車両プロセッサによって第3の車両から送信するように構成されてもよい。非限定的な例として、第1、第2、および第3の車両のために通路をより良好に照らすために、第3の車両が第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両、および第1の車両と協力する任意の他の車両が、1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第3の共同照明メッセージが要求してもよい。さらに非限定的な例として、第3の車両共同照明メッセージは、第3の車両が第1の車両の進行方向における道路エリアの照明レベルを維持するかまたは増大させることを要求してもよい。
加えて、照明メッセージ送信モジュール414は、共同照明計画を含む共同照明メッセージを送信するように構成されてもよい。共同照明計画は、第1の車両の進行方向以外の方向で第1の車両に対して配設されるターゲット不確実性エリアを照らすように、第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるように、第1の車両に指示してもよい。共同照明計画は、第1の車両および第2の車両のために通路の共通部分を照らすために、第1の車両および第2の車両がどのように1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけてもよいのかを規定してもよい。共同照明計画は、第1の車両および第2の車両のそれぞれの進行方向に向けられるヘッドライトを用いて第1の車両および第2の車両が照らすことになるよりも大きい、第1の車両および第2の車両がその上で進行している通路の連続エリアを照らしてもよい。共同照明計画に従って第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることは、第2の車両が道路を照らすのと同時に道路を照らしてもよい。
共同照明計画は、そのヘッドライトを用いて照らすように第2の車両が第1の車両に要求する、道路上のエリアを識別してもよい。共同照明計画は、要求する車両の中の衝突回避および/または車両ナビゲーションシステムがエリアの中の任意の障害物をさらに分類および回避することを可能にするなどのために第2の車両が照らし続ける必要がある、道路上の不確実性エリアを識別してもよい。共同照明計画は、第1の車両および第2の車両のために道路の共通部分を照らすために、第1の車両および第2の車両がどのように1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけるべきかを規定してもよい。共同照明計画は、第1の車両および第2の車両のそれぞれの進行方向に向けられるヘッドライトを用いて第1の車両および第2の車両が照らすことになるよりも大きい、第1の車両および第2の車両がその上で進行している通路の連続エリアを照らしてもよい。共同照明計画に従って第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることは、第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数と同時に道路を照らしてもよい。共同照明計画は、第1の車両がより良好に照らすことを第2の車両が要求してもよい、道路上のエリアを識別してもよい。共同照明計画は、代替または追加として、要求する車両の中の衝突回避および/または車両ナビゲーションシステムがエリアの中の任意の障害物をさらに分類および回避することを可能にするなどのために第2の車両が照らし続ける必要がある、道路上の不確実性エリアを識別してもよい。
共同照明計画は、それぞれの車両の1つまたは複数のヘッドライトを隊列の進行方向以外の方向に方向づけるように、隊列の中の車両のうちの1つまたは複数に指示してもよい。このようにして、共同照明計画は、全体として隊列のために道路の照明を改善するように1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるように、隊列の2台以上の車両に指示してもよい。加えて、共同照明計画は、車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数をオフにするかまたは暗くするように、隊列の中の車両に指示してもよい。共同照明計画は、隊列の車両のうちの1つまたは複数が隊列内での現在の相対位置にとどまることを条件としてもよい。加えて、共同照明計画は、受信される車両ロケーション情報を考慮に入れてもよい。
ターゲットエリア検出モジュール416は、追加の照明が必要とされることを車両プロセッサがそれに対して判定するターゲット不確実性エリアを検出するように構成されてもよい。ターゲットエリア検出モジュール416は、物体を分類および/または追跡などするために、より多くの情報がそれに対して必要とされる、車両を取り囲むエリアを検出するために、センサ(たとえば、レーダー知覚レイヤ202、カメラ知覚レイヤ204など)または他の入力(たとえば、V2X通信)を使用するように構成されてもよい。車両がどのように動作するのかまたは動作すべきかに影響を及ぼす場合がある条件を認識するために視覚システムを使用する車両安全性システムによって、追加の情報が必要とされる場合がある。たとえば、カメラデータを分析する車両プロセッサが、対象の車両に接近しつつあるか、または対象の車両によって接近されつつある、物体、生物、または他の車両を検出する場合、車両プロセッサは、衝突、または条件との希望されない他の相互作用を回避するために、減速し、加速し、方向を変え、または必要とされる任意の他のアクションを実行するように、(たとえば、運行計画策定および制御レイヤ214を通じて)対象の車両を制御してもよい。しかしながら、暗闇または低照明条件は、カメラ画像に基づく車両の近傍における条件の完全な査定を妨害する場合がある。たとえば、車両のレーダーシステムまたはLIDARシステムは、追跡および回避目的で分類するために撮像されるべき物体を含むエリアを検出する場合があるが、低レベルの光は、カメラシステムを使用する、検出された物体の正確な分析を妨げる場合がある。このことに対処するために、様々な実施形態は、車両が他の車両の支援を新規採用することを可能にするための共同ヘッドライト方向づけを使用して、関係するもの(たとえば、要求する車両へのリスクを引き起こす高い確率に関連する条件、他の条件、または条件との他の否定的な相互作用)と判定された不十分に明かりのついたエリアに向かうヘッドライト方向づけを通じて、追加の照明を提供する。
様々な条件は、車両センサからの入力を使用して車両の画像および物体認識システム(たとえば、画像および物体認識プロセッサ306)によって検出されてもよい。そのようなシステムは、車両プロセッサが道路上の条件(たとえば、路面のくぼみ、増水、物体、生物など)または道路外の条件(たとえば、生物または車両が道路に接近すること、木が倒れること、物体が移動することなど)を検出することを可能にしてもよい。検出される条件は、「当該の条件」と見なされることを保証するための最小レベルの重要度を提起することを必要とする場合がある。たとえば、路側上の静止した大きい丸石は、追加の注意を必要としなくてもよいが、その同じ丸石が道路に向かって転がることは脅威となる場合がある。したがって、車両プロセッサは、データベース、メモリ、論理エンジン、または他のシステムにアクセスして、検出された条件が当該の条件として対処されるべき最小レベルの重要度または脅威を提起するかどうかを判定してもよい。
照明条件が低すぎる(すなわち、照明しきい値未満である)とき、カメラシステムによる脅威査定は、行われない場合があるか、または十分に正確ではない場合がある。したがって、車両プロセッサは、カメラシステムを使用して物体分類/認識を実行するための最小照明しきい値を指定してもよく、または指定していてもよい。車両物体認識システムが、最小照明しきい値がそれに対して満たされず、したがってカメラシステムがその物体を分類および追跡できない道路外の物体を、レーダー反射などに基づいて検出する場合、検出される物体の周囲のエリアは、より良好な照明を必要とする「ターゲット不確実性エリア」として扱われてもよい。
最小照明しきい値レベルはまた、それを超える、別の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数からの追加の照明が、物体認識システムが物体分類、認識、または追跡する助けとならない場合がある、しきい値照明レベルに相当してもよい。したがって、センサ範囲(たとえば、レーダー範囲および/またはカメラ範囲)内のエリアは、カメラシステムのための十分な照明がある場合、「ターゲット不確実性エリア」と見なされなくてもよくまたはそのように呼ばれなくてもよい。したがって、車両プロセッサは、そのエリアの中の照明条件が最小照明しきい値未満であることを車両プロセッサが判定する場合のみ、検出された路外の物体を「ターゲット不確実性エリア」と指定してもよい。
追加として、当該の条件は、最小照明しきい値未満の照明条件を有するエリア内に存在する場合があるが、車両プロセッサは、共同ヘッドライト方向づけを実行できる、近傍において利用可能な他の車両がない場合、そのエリアを共同照明目的のためのターゲット不確実性エリアと見なさなくてもよい。
したがって、車両プロセッサは、エリアの中に当該の条件が存在し、エリアの中の照明条件が最小照明しきい値未満であり、かつ追加の照明を提供する際に支援できる場合がある1つまたは複数の他の車両が領域の中にいるという判定に応答して、そのエリアをターゲット不確実性エリアとして指定してもよい。ターゲット不確実性エリアが指定されると、車両プロセッサは、共同照明計画を他の車両と協調させるための共同照明メッセージを送信してもよい。共同照明計画は、ターゲット不確実性エリアを照らすように1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるように他の車両に指示してもよく、または別のやり方でエリアを照らす助けとなってもよい。
隊列共同モジュール418は、隊列走行の様相を協調させ、編集し、かつ管理するように構成されてもよい。隊列を形成するとき、隊列共同モジュール418は、各車両の目的地、タイミング制約、ならびに/または現在位置および速度などの各車両によって提供される入力を考慮に入れてもよい。隊列隊形の選択および変更は、隊列走行する車両の数または道路幾何形状などのいくつかの要因に従って判定されてもよい。たとえば、1車線道路は、単一の直列隊形に限定される場合があるが、2つ以上の車線を有するハイウェイは、隊列が車両の多車線クラスタとして形成することを許容する場合がある。また、隊列は、ハイウェイ上で利用可能なすべての車線を利用する必要はない(たとえば、他の車両が通るために一番左の車線をあいたままにしておく)。
隊列共同モジュール418は、共同照明計画などの隊列制御計画またはその下位要素を実施するとき、隊列の目標または優先事項を考慮に入れてもよい。たとえば、隊列にとって燃料効率またはエネルギー効率が優先事項である場合、前車の直後を走ることから効率を得るように、直列かつ間隔が密な隊形が使用されてもよい。同様に、隊列の中の車両のうちの1つまたは複数は、エネルギー消費量を最小限に抑えるために、それらのヘッドライトのうちの1つまたは複数を暗くするかまたはオフにするように指示されてもよい。
隊列隊形に参加する車両は、隊列共同モジュール418またはそのいくつかの均等物が装備される必要がある場合がある。加えて、隊列走行車両は、V2V通信能力、隊列制御計画の少なくともコアサブセットを実施するための能力、通信プロトコル、ならびに関連する処理および操縦機能を必要とする場合がある。いくつかの車両は、隊形の中で任意の役割を引き受けることが可能であってもよく引き受けるように構成されてもよい。他の車両は、車両機器または運転手/乗員特性に基づいて、隊形内でより小さい範囲の役割に制約される場合がある。
いくつかの実施形態では、車両コンピューティングシステム402、他の車両コンピューティングシステム404は、V2Vワイヤレス通信リンクなどのワイヤレスネットワーク430を介して互いに通信してもよい。追加として、車両コンピューティングシステム402および他の車両コンピューティングシステム404は、外部リソース430へのアクセスを提供するワイヤレス通信ネットワークに接続されてもよい。たとえば、そのような電子通信リンクは、少なくとも部分的には、インターネットおよび/または他のネットワークなどのネットワークを介して確立されてもよい。このことが限定的であることを意図しないこと、および本開示の範囲が、車両コンピューティングシステム402、他の車両コンピューティングシステム404、および/または外部リソース430がいくつかの他の通信媒体を介して動作可能にリンクされてもよい実施形態を含むことが了解されよう。
他の車両コンピューティングシステム404はまた、機械実行可能命令406によって構成されるコンピュータプログラムモジュールを実行するように構成された1つまたは複数のプロセッサを含んでもよい。機械実行可能命令406は、説明したような第1の車両の車両コンピューティングシステム402と類似の、共同照明メッセージ受信モジュール408、ヘッドライト方向づけモジュール410、車両共同判定モジュール412、照明メッセージ送信モジュール414、ターゲットエリア検出モジュール416、隊列共同モジュール418、および/または他の命令モジュールのうちの1つまたは複数を含んでもよい、1つまたは複数の命令モジュールを含んでもよい。
外部リソース430は、システム400、システム400に関係する外部エンティティ、および/または他のリソースの外側の、情報のソースを含んでもよい。たとえば、外部リソース430は、地図データリソース、ハイウェイ情報システム、天気予報サービスなどを含んでもよい。いくつかの実施形態では、本明細書で外部リソース430にあるとされる機能の一部または全部は、システム400の中に含まれるリソースによって提供されてもよい。
車両コンピューティングシステム402は、電子ストレージ420、1つもしくは複数のプロセッサ422、および/または他のコンポーネントを含んでもよい。車両コンピューティングシステム402は、ネットワークおよび/または他の車両コンピューティングシステムとの情報の交換を可能にするための通信回線またはポートを含んでもよい。図4における車両コンピューティングシステム402の例示は、限定的であることを意図しない。車両コンピューティングシステム402は、本明細書で車両コンピューティングシステム402にあるとされる機能を提供するために一緒に動作する、複数のハードウェア、ソフトウェア、および/またはファームウェアコンポーネントを含んでもよい。たとえば、車両コンピューティングシステム402は、車両コンピューティングシステム402として一緒に動作する、車両コンピューティングシステムのクラウドによって実施されてもよい。
電子ストレージ420は、情報を電子的に記憶する非一時的記憶媒体を備えてもよい。電子ストレージ420の電子記憶媒体は、車両コンピューティングシステム402と一体に設けられる(すなわち、実質的に取り外し不可能な)システムストレージ、および/または、たとえば、ポート(たとえば、ユニバーサルシリアルバス(USB)ポート、ファイアワイヤポートなど)もしくはドライブ(たとえば、ディスクドライブなど)を介して、車両コンピューティングシステム402に取り外し可能に接続可能なリムーバブルストレージのうちの、一方または両方を含んでもよい。電子ストレージ420は、光学読取り可能記憶媒体(たとえば、光ディスクなど)、磁気読取り可能記憶媒体(たとえば、磁気テープ、磁気ハードドライブ、フロッピードライブなど)、電荷ベースの記憶媒体(たとえば、EEPROM、RAMなど)、ソリッドステート記憶媒体(たとえば、フラッシュドライブなど)、および/または電子的に読取り可能な他の記憶媒体のうちの1つまたは複数を含んでもよい。電子ストレージ420は、1つまたは複数の仮想記憶リソース(たとえば、クラウドストレージ、仮想プライベートネットワーク、および/または他の仮想的な記憶リソース)を含んでもよい。電子ストレージ420は、ソフトウェアアルゴリズム、プロセッサ422によって判定される情報、車両コンピューティングシステム402から受信される情報、他の車両コンピューティングシステム404から受信される情報、および/または車両コンピューティングシステム402が本明細書で説明するように機能することを可能にする他の情報を記憶してもよい。
プロセッサ422は、車両コンピューティングシステム402の中で情報処理能力を提供するように構成されてもよい。したがって、プロセッサ422は、デジタルプロセッサ、アナログプロセッサ、情報を処理するように設計されたデジタル回路、情報を処理するように設計されたアナログ回路、ステートマシン、および/または情報を電子的に処理するための他のメカニズムのうちの1つまたは複数を含んでもよい。プロセッサ422は単一のエンティティとして図4に示されるが、このことは例示のためにすぎない。いくつかの実施形態では、プロセッサ422は複数の処理ユニットを含んでもよい。これらの処理ユニットは、同じデバイス内に物理的に位置してもよく、またはプロセッサ422は、協調して動作する複数のデバイスの処理機能を表してもよい。プロセッサ422は、モジュール408、410、412、414、416、および/もしくは418、ならびに/または他のモジュールを実行するように構成されてもよい。プロセッサ422は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェア、および/もしくはファームウェアのいくつかの組合せ、ならびに/またはプロセッサ422上の処理能力を構成するための他のメカニズムによって、モジュール408、410、412、414、416、および/もしくは418、ならびに/または他のモジュールを実行するように、構成されてもよい。本明細書で使用する「モジュール」という用語は、モジュールにあるとされる機能を実行する任意のコンポーネントまたはコンポーネントのセットを指してもよい。これは、プロセッサ可読命令の実行中の1つまたは複数の物理プロセッサ、プロセッサ可読命令、回路、ハードウェア、記憶媒体、または任意の他のコンポーネントを含んでもよい。
モジュール408、410、412、414、416、および/または418が、単一の処理ユニット内に実装されるものとして図4に示されるが、プロセッサ422が複数の処理ユニットを含む実施形態では、モジュール408、410、412、414、416、および/または418のうちの1つまたは複数が、他のモジュールから遠隔に実装されてもよいことを了解されたい。以下で説明する、様々なモジュール408、410、412、414、416、および/または418によって提供される機能の説明は例示目的であり、モジュール408、410、412、414、416、および/または418のうちのいずれかが、説明するよりも多くのまたは少ない機能を提供してもよいので、限定的であることを意図しない。たとえば、モジュール408、410、412、414、416、および/または418のうちの1つまたは複数が除去されてもよく、その機能の一部または全部が、モジュール408、410、412、414、416、および/または418のうちの他のモジュールによって提供されてもよい。別の例として、プロセッサ422は、以下でモジュール408、410、412、414、416、および/または418のうちの1つにあるとされる機能の一部または全部を実行してもよい、1つまたは複数の追加のモジュールを実行するように構成されてもよい。
図5Aおよび図5Bは、2台の車両100a、100bが共同ヘッドライト方向づけを使用している環境500を示す。図5Cは同じ環境500を示すが、追加の車両100cが他の2台の車両100a、100bに接近する。図1～図5Aおよび図5Cを参照すると、上記で説明した車両(たとえば、100)は、車両100a、100b、100cのうちのいずれかまたはすべてを表してもよい。環境500は3台の車両100a、100b、100cを含み、それらのうちの1台は道路10(すなわち、通路)上で他の2台とは反対方向に進行している。道路10は、偶然だが、1つの方向における進行に専用の1つの車線(すなわち、図5A～5Cに示す向きでは最も遠い左車線)、および2つの車線(すなわち、図5A～5Cに示す向きでは2つの右車線)を有する、3車線道路である。様々な実施形態の方法およびシステムは、舗装され明確にマーキングされた道路であるか否かにかかわらず、いかなる通路に適用されてもよい。
図5Aを参照すると、2台の車両100a、100bは、反対方向に道路10に沿って進行している。第1の車両100aおよび第2の車両100bの各々は、そのヘッドライト160a、160bを前方に(すなわち、それぞれ、各車両100a、100bの進行方向に)向けさせる。このことは、組み合わせられたヘッドライト160a、160bの重複ゾーン565をもたらす。
様々な実施形態によれば、2台の車両100a、100bのうちのいずれか一方は、共同ヘッドライト方向づけ配置を開始してもよい。たとえば、第2の車両100bのプロセッサは、第2の車両100bが共同照明計画に従って第1の車両100aと協力できるかどうかを判定してもよい。第2の車両100bが共同照明計画に従って第1の車両100aと協力できるという判定に応答して、第2の車両100bは、ワイヤレス通信リンク192を介して第1の共同照明メッセージを第1の車両100aへ送信してもよい。ワイヤレス通信リンク192はRF通信であってもよいが、代替として、通信リンク192は、車両ヘッドライト160a、160bからのビームの中に埋め込まれたシグナリングを使用してもよい。可視光ベースの通信方法を使用して各車両のヘッドライト160a、160bの中で一意識別子(ID)またはフィンガープリントが符号化されてもよい。このようにして、各車両は、そのヘッドライトがそのような符号化を含む他の車両からの車両IDと一緒に、共同ヘッドライト方向づけのためのメッセージを可視光ベースの通信を通じて観測してもよい。したがって、車両は、任意の2台の車両間の協力を容易にするために、車両IDを含む共同照明メッセージを送信してもよい。オプションで、プライバシーを保持するとともに、道路に沿った可視光通信レシーバによる追跡を防止するために、車両IDは、定期的に(たとえば、1時間ごとに、または1日ごとに)変化(たとえば、交替)してもよい。いくつかの実施形態では、共同ヘッドライト方向づけのためのメッセージのRF通信を補って、車両がRF通信を特定の車両に相関させることを可能にするために、車両IDは、車両ヘッドライト発光の中で符号化されてもよく、そのことはエリアの中に多くの車両があるときに共同ヘッドライト方向づけを容易にする場合がある。
第1の車両が第1の共同照明メッセージを受信すると、第2の車両100bのように、第1の車両100aは、第1の車両100aが共同照明計画に従って第2の車両100bと協力できるかどうかを判定してもよい。第1の車両100aが共同照明計画に従って第2の車両100bと協力できるという判定に応答して、第1の車両100aは、ワイヤレス通信リンク192を介して第2の共同照明メッセージを第2の車両100bへ送信してもよい。第2の共同照明メッセージは、第1の車両100aが共同照明計画に従って第2の車両100bと協力できることを示してもよい。第2の車両100bによる第2の共同照明メッセージの受信は、第1の車両が共同照明計画に従うことに合意することを第2の車両100bに示してもよい。たとえば、第2の車両100bは、第1の車両100aに対する符号化車両IDをオプションで使用して、RFベースおよび/または可視光ベースの認識応答および/または合意メッセージを第1の車両100aへ送信してもよく、その結果、第1の車両は、第2の車両100bが適切な共同照明計画通信に応答していることを確認することができる。
図5Bを参照すると、2台の車両100a、100bは各々、今やそれらのヘッドライト160a、160bを共同照明計画に従って方向づけており、この事例では、ヘッドライト160a、160bのうちの1つまたは複数をそれらのそれぞれの路側上の路肩に向かって方向づけている。このようにして、2台の車両100a、100bは、互いをほぼ直接目標とすることから離れてそれらのヘッドライトを方向づけた。加えて、共同照明計画は、路外のエリアに、すなわち、道路10の各側部に、より多くの照明を提供し、そのことはそのエリアの中の物体または生物をあらわにしてもよい。代替として、調整可能なビームヘッドライトシステムは、ヘッドライトのうちの1つまたは複数のビームをせばめることができる場合があり、道路10と並ぶ路外のエリアのうちのそれほど多くを照らすことなく、接近する車両を回避するようにヘッドライトが方向づけられることを可能にする。
図5Cを参照すると、ちょうど第1の車両100aが第2の車両100bのそばを通り過ぎていたときに、第3の車両100cは、第1の車両100aを追い越しつつある。様々な実施形態によれば、第3の車両100cのプロセッサは、第3の車両100cが第1の車両100aに接近するにつれて、既存の共同照明計画と同じでなくてもよい新たな共同照明計画に従って第3の車両100cが第1の車両100aと協力できるかどうかを、判定してもよい。代替として、第2の車両100bが第3の車両100cの視覚範囲内および通信範囲内にいる場合、第3の車両100cは、第3の車両100cが同じく第2の車両100bと協力できるかどうかを判定してもよい。この例では、第3の車両が第2の車両と協力することを試みなかったことが想定される。
第3の車両100cによる、第3の車両100cが新たな共同照明計画に従って第1の車両100aと協力できるという判定に応答して、第3の車両100cは、ワイヤレス通信リンク192を介して第3の共同照明メッセージを第1の車両100aへ送信してもよい。第1の車両が第3の共同照明メッセージを受信すると、第3の車両100cのように、第1の車両100aは、第1の車両100aが新たな共同照明計画に従って第3の車両100cと協力できるかどうかを判定してもよい。この事例では、依然として第1の車両および第2の車両100a、100bが、第2の車両100bによって開始された共同照明計画を実行するプロセスの中にいるので、第1の車両100aは、第3の車両100cから受信された新たな共同照明計画を受諾できない場合がある。
第1の車両100aが新たな共同照明計画を使用できないという判定に応答して、第1の車両100aは、ワイヤレス通信リンク192を介して、更新された共同照明計画を第2および第3の車両100b、100cへ送信してもよい。更新された共同照明計画は、第3の車両によるヘッドライト方向づけを、第1の車両100aと第2の車両100bとの間の元の共同照明計画の中に組み込んでもよい。この事例では、更新された共同照明計画の受信に続いて、第1の車両および第2の車両100a、100bは、元の共同照明計画のヘッドライト方向づけ構成を維持したが、第3の車両100cは、そのヘッドライトのうちの1つまたは複数を右の路肩に向かって方向づけており、第1の車両100aのヘッドライト160aのうちの1つまたは複数との重複または著しい重複を回避する。
図6A、図6B、図6C、図7A、図7B、図7C、図8、および/または図9は、それぞれ、様々な実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための方法600、603、605、700、703、および705の動作を示す。図1A～図9を参照すると、方法600、603、605、700、703、および705は、車両(たとえば、100、100a、100b、または100c)のプロセッサ(たとえば、164)、処理デバイス(たとえば、300)、および/または制御ユニット(たとえば、104)(様々に「プロセッサ」と呼ばれる)の中で実施されてもよい。いくつかの実施形態では、方法600、603、605、700、703、および705は、車両管理システム(たとえば、200、250)などの車両管理システムスタック内の1つまたは複数のレイヤによって実行されてもよい。いくつかの実施形態では、方法600、603、605、700、703、および705は、車両管理システムなどの車両制御システムスタックから独立して、ただし、車両制御システムスタックと連携して、プロセッサによって実行されてもよい。たとえば、方法600、603、605、700、703、および705は、車両管理システムからの/車両管理システム内のデータおよびコマンドを監視し、かつ説明するようにアクションをとりデータを記憶するように構成される、スタンドアロンソフトウェアモジュールとして、または専用ハードウェア内で、実施されてもよい。
図6Aおよび図8は、様々な実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法600を示す。方法600の動作はまた、方法600を実施する第1の車両100aと図7に示す方法700を実施する別の(すなわち、第2の)車両100bとの間の相互作用を示す図8に示される。図8に示すブロックの中の動作は、以下で説明する同様に番号付けされたブロックのための方法600および700の動作に対応する。
ブロック602において、第1の車両プロセッサは、第2の車両から第1の共同照明メッセージ652を受信してもよい。第2の車両が共同照明計画に従って第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の共同照明メッセージ652が要求してもよい。
ブロック608において、第1の車両プロセッサは、共同照明計画に従って第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを周期的または継続的に方向づけるために、ブロック602および608の中の動作を反復してもよい。
図6Bおよび図8は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法603を示す。
ブロック604において、方法600におけるブロック602の動作に続いて、第1の車両のプロセッサは、第1の車両が共同照明計画に従って第2の車両と協力できるかどうかを判定してもよい。
ブロック606において、プロセッサは、第1の車両が共同照明計画に従って第2の車両と協力できるという判定に応答して、第2の共同照明メッセージ656を第2の車両へ送信してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを反復的または継続的に方向づけるために、ブロック604および606の中の動作のうちのいずれかまたはすべてを反復してもよい。
図6Cおよび図9は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法605を示す。
ブロック610において、プロセッサは、第3の車両から第3の共同照明メッセージ852を第1の車両プロセッサによって受信することを含む動作を実行してもよい。第3の車両が、補正された共同照明計画に従って第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1および/または第2の車両が、それぞれ、第1および/または第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第3の共同照明メッセージ852が要求してもよい。
ブロック616において、プロセッサは、補正された共同照明計画に従って第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を第1の車両プロセッサによって方向づけることを含む動作を実行してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを反復的または継続的に方向づけるために、ブロック610および616の中の動作のうちのいずれかまたはすべてを反復してもよい。
図7Aおよび図8は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法700を示す。
ブロック704において、第2の車両プロセッサは、第1の共同照明メッセージ652を第1の車両へ送信してもよい。第2の車両が共同照明計画に従って第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の共同照明メッセージ652が要求してもよい。
ブロック708において、第2の車両プロセッサは、共同照明計画に従って第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを反復的または継続的に方向づけるために、ブロック704および708の中の動作のうちのいずれかまたはすべてを反復してもよい。
図7Bおよび図8は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法703を示す。
ブロック706において、第2の車両プロセッサは、第1の車両から第2の共同照明メッセージ656を受信してもよい。第2の共同照明メッセージ656の受信は、第1の車両が共同照明計画に従うことに合意することを示してもよい。このようにして、共同照明計画に従って第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることは、第2の共同照明メッセージ656の受信に応答してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを反復的または継続的に方向づけるために、ブロック706の中の動作のうちのいずれかまたはすべてを反復してもよい。
図7Cおよび図9は、いくつかの実施形態による、3台の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法705を示す。方法600、700、および705の動作はまた、方法600を実施する第1の車両100a、方法700を実施する第2の車両100b、および方法705を実施する第3の車両100bの間の相互作用を示す図9に示される。図8に示すブロックの中の動作は、以下で説明する同様に番号付けされたブロックのための方法600および700の動作に対応する。
ブロック710において、第2の車両プロセッサは、第4の共同照明メッセージ954を介して、補正された共同照明計画を送信してもよい。第3の車両が第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両および第2の車両が、それぞれ、第1の車両および第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、補正された共同照明計画が要求してもよい。
ブロック712において、第2の車両プロセッサは、補正された共同照明計画に従って第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、第2の車両プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを反復的または継続的に方向づけるために、ブロック710および712の中の動作のうちのいずれかまたはすべてを反復してもよい。
図8は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけを開始するときに第2の車両のプロセッサによって実行されてもよい追加の動作を示す。
ブロック702において、第2の車両のプロセッサは、第2の車両が共同照明計画に従って第1の車両と協力できるかどうかを判定してもよい。ブロック702の中の動作の一部として、第2の車両のプロセッサは、第1の車両と第2の車両の両方によって実施されることが可能な(すなわち、照明における協力を可能にするための)、共同照明計画の要素を判定してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを反復的または継続的に方向づけるために、図8に示す動作のうちのいずれかまたはすべてを反復してもよい。
図9は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの付加要素を示す。
ブロック612において、第1の車両のプロセッサは、道路を照らすために第1の車両が第3の車両と協力できるかどうかを判定してもよい。
ブロック614において、第1の車両プロセッサは、第1の車両が、補正された共同照明計画に従って第2および第3の車両と協力できるという判定に応答して、第4の共同照明メッセージ954を第2の車両へ送信してもよく、第5の共同照明メッセージ956を第3の車両へ送信してもよい。
ブロック902において、第3の車両のプロセッサは、第3の車両が別の共同照明計画に従って第1の車両と協力できるかどうかを判定してもよい。
ブロック904において、第3の車両プロセッサは、第3の共同照明メッセージ852を第1の車両へ送信してもよい。第3の車両が別の共同照明計画に従って第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第3の共同照明メッセージ852が要求してもよい。
ブロック906において、第3の車両プロセッサは、第1の車両から第5の共同照明メッセージ956を受信してもよい。第5の共同照明メッセージ956の受信は、第1の車両が、補正された共同照明計画に従うことに合意することを示してもよい。このようにして、補正された共同照明計画に従って第3の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることは、第5の共同照明メッセージ956の受信に応答してもよい。
ブロック908において、第3の車両プロセッサは、補正された共同照明計画に従って第3の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、第1、第2、および第3の車両のプロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを反復的または継続的に方向づけるために、図9に示す動作のうちのいずれかまたはすべてを反復してもよい。
図10Aは、2台の車両100a、100bが共同ヘッドライト方向づけを使用している環境1000を示す。図10Bは同じ環境1000を示すが、追加の車両100cが他の2台の車両100a、100bに接近する。図1～図10Aおよび図10Bを参照すると、上記で説明した車両(たとえば、100)は、車両100a、100b、100cのうちのいずれかまたはすべてを表してもよい。環境1000は、図10Aの中の2台の車両100a、100b、および図10Bの中の3台の車両100a、100b、100cを含み、それらのうちの1台は、道路10(すなわち、通路)上で他の2台とは反対方向に進行している。図示の例では、道路10は、1つの方向における進行に専用の1つの車線(すなわち、図10Aおよび図10Bに示す向きでは最も遠い左車線)、および2つの車線(すなわち、図10Aおよび図10Bに示す向きでは2つの右車線)を有する、3車線道路である。加えて、図10Aおよび図10Bでは、1つの路側に対して外に位置し道路10に向かって移動する(ギャロップで駆ける鹿として図示される)物体30。道路10は舗装されたハイウェイとして図示されるが、様々な実施形態の方法およびシステムは、舗装されかつ/または明確にマーキングされた道路であるか否かにかかわらず、いかなる通路に適用されてもよい。
図10Aを参照すると、2台の車両100a、100bは、反対方向に道路10に沿って進行している。第1の車両100aは、そのヘッドライト160aを、物体がそこに位置するかまたはそこに向かって進むターゲット不確実性エリア1010に向かって方向づけているものとして図示される。第2の車両100bは、そのヘッドライト160bを前方に(すなわち、第2の車両100bの進行方向に)向けさせるものとして図示される。道路10は、道路10の一部分をカバーする明かりのついた領域25の中で照明をもたらす街灯20を含むものとして図示される。
様々な実施形態によれば、2台の車両100a、100bのいずれかが、ターゲット不確実性エリア1010を検出してもよい。車両100a、100bのプロセッサは、ターゲット不確実性エリア(たとえば、1010)と見なされる場合があるエリアの中の条件を求めて、車両周囲(すなわち、周囲エリアの中の道路10上および路外)を反復的に、継続的に、周期的に、または別のやり方で走査してもよい。図10Aに示す例では、第2の車両100bがターゲット不確実性エリア1010を最初に検出した。
第2の車両100bによるターゲット不確実性エリア1010の検出に応答して、第2の車両100bは、ワイヤレス通信リンク192を介して第1の車両共同照明メッセージを第1の車両100aへ送信してもよい。第1の車両共同照明メッセージは、そのヘッドライトのうちの1つまたは複数をターゲット不確実性エリアに向かって方向づけるように第1の車両100aに指示する共同照明計画を含んでもよい。
第1の車両が第1の車両共同照明メッセージを受信すると、第1の車両100aは、第1の車両100aが共同照明計画に従って第2の車両100bと協力できるかどうかを検査してもよい。詳細には、そのヘッドライトのうちの1つまたは複数を前方の道路から離れて方向づける前に、第1の車両100aは、前方の道路における照明条件を査定して、それらの道路照明条件が最小照明しきい値を超えるかどうかを判定してもよい。道路から離れて、かつ道路外に位置するターゲット不確実性エリアに向かって、光を方向づけるための最小照明しきい値は、エリアがターゲット不確実性エリアであるかどうかを判定するために使用される最小照明しきい値と同じであってもよい。代替として、1つまたは複数のヘッドライトを道路から離れて方向づけるための最小照明しきい値は、エリアがターゲット不確実性エリアであるかどうかを判定するために使用される最小照明しきい値よりも大きくても小さくてもよい。図10Aに示す例では、照明センサ読取り値1025を使用して、第2の車両100bのプロセッサは、関連する最小照明しきい値よりも大きくてもよい、前方の道路10の一部分をカバーする明かりのついた領域25を検出してもよい。
第1の車両100aのプロセッサによる、第1の車両100aが共同照明計画に従って第2の車両100bと協力できるという判定に応答して、第1の車両100aは、第1の車両共同照明メッセージに従ってターゲット不確実性エリア1010を照らすように第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。代替として、第1の車両100aが共同照明計画に従って第2の車両100bと協力できるという判定に応答して、第2の車両100bは、ワイヤレス通信リンク192を介して第2の車両共同照明メッセージを第1の車両100aへ送信してもよい。第2の車両共同照明メッセージは、第1の車両100aが共同照明計画に従って第2の車両100bと協力できることを示してもよい。第2の車両100bによる第2の車両共同照明メッセージの受信は、第1の車両が初期共同照明計画に従うことに合意することを第2の車両100bに示してもよい。
図示および説明する様々な実施形態は、特許請求の範囲の様々な特徴を示すための例として提供されるにすぎない。しかしながら、任意の所与の実施形態に関して図示および説明される特徴は、必ずしも関連する実施形態に限定されるとは限らず、図示および説明される他の実施形態とともに使用されてもよく、またはそれらと組み合わせられてもよい。さらに、特許請求の範囲は、いかなる例示的な一実施形態によっても限定されるものでない。
図10Bに示す例では、ちょうど第1の車両100aが第2の車両100bのそばを通り過ぎようとしているとき、第3の車両100cは、第1の車両100aの背後かつ近くで後を追っている。いくつかの実施形態では、背後かつ近くで追従する第3の車両100cを検出する、第1の車両100aのプロセッサは、第3の車両に共同照明支援を求めることを試みてもよい。第2の車両100bによって送信される初期共同照明計画は、第1の車両がそのヘッドライトを道路10から離れて方向づけることを有するので、第1の車両100aは、第3の車両100cが第1の車両の進行方向における道路エリアの照明レベルを維持するかまたは増大させることを要求してもよい。たとえば、第3の車両100cは、そのハイビームをつけてもよく、または利用可能な場合、さらに前方にある道路10の一部分における照明レベルを大きくするために、そのヘッドライトのビーム幅をせばめるとともに延ばしてもよい。したがって、第1の車両100aは、第1の車両100aの進行方向における道路エリアの照明レベルを維持するかまたは増大させるように第3の車両100cに求める第3の車両共同照明メッセージを第3の車両100cへ送信してもよい。
第3の車両が第3の車両共同照明メッセージを受信すると、第3の車両100cは、要求されたように第3の車両100cが第1の車両100aと協力できるかどうかを検査してもよい。第3の車両100cによる、拡張された共同照明計画に従って第3の車両100cが第1の車両100aと協力できるという判定に応答して、第3の車両100cは、ワイヤレス通信リンク192を介して共同照明メッセージを第1の車両100aへ送信してもよく、そのことは第3の車両共同照明メッセージに適合することに合意する。第3の車両100cは、次いで第3の車両100cのヘッドライト160cのうちの1つまたは複数を使用して、第1の車両の進行方向における道路エリアの照明レベルを維持してもよくまたは増大させてもよい。第1の車両が第3の車両から共同照明メッセージ応答を受信すると、第1の車両100aは、第1の車両共同照明メッセージおよび初期共同照明計画と拡張された共同照明計画の両方に従ってターゲットエリアを照らすように、第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
図11A、図11B、図11C、図12A、図12B、図12C、図13A、図13B、図13C、および/または図14は、それぞれ、様々な実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための方法1100、1103、1105、1200、1203、1205、および1207の動作を示す。図1A～図14を参照すると、方法1100、1103、1105、1200、1203、1205、および1207は、車両(たとえば、100、100a、100b、または100c)のプロセッサ(たとえば、164)、処理デバイス(たとえば、300)、および/または制御ユニット(たとえば、104)(様々に「プロセッサ」と呼ばれる)の中で実施されてもよい。いくつかの実施形態では、方法1100、1103、1105、1200、1203、1205、および1207は、車両管理システム(たとえば、200、250)などの車両管理システムスタック内の1つまたは複数のレイヤによって実行されてもよい。いくつかの実施形態では、方法1100、1103、1105、1200、1203、1205、および1207は、車両管理システムなどの車両制御システムスタックから独立して、ただし、車両制御システムスタックと連携して、プロセッサによって実行されてもよい。たとえば、方法1100、1103、1105、1200、1203、1205、および1207は、車両管理システムからの/車両管理システム内のデータおよびコマンドを監視し、かつ説明するようにアクションをとりデータを記憶するように構成される、スタンドアロンソフトウェアモジュールとして、または専用ハードウェア内で、実施されてもよい。
図11A、図13A、図13B、図13C、および図14は、様々な実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1100を示す。方法1100の動作はまた、方法1100を実施する第1の車両100aと図12A、図12B、および図12Cに示す方法1200を実施する別の(すなわち、第2の)車両100bとの間の相互作用を示す図13A、図13B、図13C、および図14に示される。図13A、図13B、図13C、図14に示すブロックの中の動作は、以下で説明する同様に番号付けされたブロックのための方法1100および1200の動作に対応する。
ブロック1102において、第1の車両プロセッサは、第2の車両から第1の車両共同照明メッセージ1252を受信してもよい。第1の車両の進行方向以外の方向で第1の車両に対して配設されるターゲット不確実性エリアを照らすように、第1の車両が共同照明計画に従って第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の車両共同照明メッセージ1252が要求してもよい。第1の車両共同照明メッセージ1252は、第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけるための、ターゲットエリアのロケーション識別情報を含んでもよい。追加または代替として、第1の車両共同照明メッセージ1252は、ターゲットエリアを照らすための要求にとってのタイミング情報を含んでもよい。第1の車両共同照明メッセージ1252は、ターゲットエリアに位置する第1の車両への潜在的な脅威に関係する第1の車両への警報として第2の車両によって送信されている場合がある。第1の車両共同照明メッセージ1252は、第1の車両の進行方向における道路エリアを照らすように第2の車両が第2の車両のヘッドライトを方向づける共同照明計画を含んでもよい。
第1の車両および第2の車両は、環境に応じて、反対方向、同じ方向、または異なる方向に進行している場合がある。ターゲット不確実性エリアは、その中に含まれる要素を識別するために第2の車両がそれについてより多くの情報を探索している不確実性エリアを表してもよい。
ブロック1110において、第1の車両プロセッサは、第1の車両共同照明メッセージに従ってターゲットエリアを照らすように第1の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを周期的または継続的に方向づけるために、ブロック1102および1110の中の動作を反復してもよい。
図11B、図13A、図13B、図13C、および図14は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1103を示す。
ブロック1104において、方法1100におけるブロック1102の動作に続いて、第1の車両のプロセッサは、第1の車両の進行方向以外の方向に配設されるターゲット不確実性エリアを照らすように第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることができるかどうかを判定してもよい。ブロック1104の中の動作に続いて、プロセッサは、説明したようにブロック1110の中の動作を実行してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って反復的または継続的にブロック1104の中の動作を反復してもよい。
図11Cおよび図14は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1105を示す。
ブロック1112において、それぞれ、方法1100または1103におけるブロック1102または1104の動作に続いて、第1の車両プロセッサは、共同照明を実行するために第3の車両が利用可能であるかどうかを判定することを含む動作を実行してもよい。
ブロック1114において、第1の車両プロセッサは、トランシーバ(たとえば、180)を使用して、共同照明要求を伴う第3の車両共同照明メッセージ1452を第3の車両へ送信してもよい。第3の車両共同照明メッセージ1452は、第3の車両が第1の車両の進行方向における道路エリアの照明レベルを維持するかまたは増大させることを要求してもよい。
ブロック1116において、トランシーバを使用する第1の車両プロセッサは、ブロック1114において送信された共同照明要求1452への合意1454を第3の車両から受信してもよい。ブロック1116の中の動作に続いて、プロセッサは、説明したようにブロック1110の中の動作を実行してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを反復的または継続的に方向づけるために、ブロック1112、1114、および1116の中の動作のうちのいずれかまたはすべてを反復してもよい。
図12A、図13A、図13B、図13C、および図14は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1200を示す。
ブロック1202において、第2の車両のプロセッサは、カメラシステムが査定済みの不確実性レベルを低減するために追加の照明がそれに対して必要とされるターゲット不確実性エリアを検出してもよい。ターゲット不確実性エリアを検出することは、第1の車両がその上で進行している道路に向かって移動する物体を検出することを含んでもよい。実施形態では、ターゲット不確実性エリアを検出することは、当該の条件がそのエリアの中に存在することを判定することと、そのエリアの中の照明条件が最小照明しきい値未満であることを判定することと、1つまたは複数の他の車両が、追加の照明を提供する際に支援できる場合がある領域の中にいることを判定することとを含んでもよい。
第1の車両および第2の車両は、環境に応じて、反対方向、同じ方向、または異なる方向に進行している場合がある。ターゲット不確実性エリアは、その中に含まれる要素を識別するために第2の車両がそれについてより多くの情報を探索している不確実性エリアを表してもよい。ターゲット不確実性エリアは、第2の車両が進行する道路上に位置しなくてもよい。
ブロック1204において、第2の車両プロセッサは、トランシーバ(たとえば、180)を使用して、第1の車両共同照明メッセージ1252を第1の車両へ送信してもよい。第1の車両の進行方向以外の方向で第1の車両に対して配設されるターゲット不確実性エリアを照らすように、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、第1の車両共同照明メッセージ1252が要求してもよい。第1の車両共同照明メッセージ1252は、ターゲット不確実性エリアを照らすように第1の車両および第2の車両が1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけることを含む共同照明計画を含んでもよい。代替または追加として、第1の車両共同照明メッセージ1252は、第2の車両が第2の車両の進行方向における道路を照らすことを含む共同照明計画を含んでもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを周期的または継続的に方向づけるために、ブロック1202および1204の中の動作を反復してもよい。
図12B、図13A、図13B、および図13Cは、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1103を示す。
ブロック1206において、方法1203におけるブロック1204の動作に続いて、第2の車両のプロセッサは、トランシーバ(たとえば、180)を使用して、第1の車両から第2の共同照明メッセージ1254を受信してもよい。第2の共同照明メッセージ1254は、第1の車両の進行方向における道路を照らすように第2の車両が第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを要求してもよい。いくつかの環境では、第1の車両のために第2の車両に道路を照らさせることは、第1の車両が、安全にナビゲートするための道路の十分な照明を受けながら、その進行方向から離れて、かつターゲット不確実性エリアに向かって、そのヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることを可能にする場合がある。
随意のブロック1208において、第2の車両のプロセッサは、トランシーバを使用して、第1の車両の進行方向以外の方向で第1の車両に対して配設されるターゲット不確実性エリアを照らすように、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを要求する、第1の車両共同照明メッセージ1256を第1の車両へ送信してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを周期的または継続的に方向づけるために、ブロック1206および随意のブロック1208の中の動作を反復してもよい。
図12C、図13A、および図13Bは、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1205を示す。
ブロック1210において、方法1200または1203におけるブロック1204、1206、または1208のうちのいずれか1つの動作に続いて、第2の車両のプロセッサは、第1の車両の進行方向における道路エリアを照らすように第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを周期的または継続的に方向づけるために、ブロック1210の中の動作を反復してもよい。
図12Dおよび図13Cは、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1207を示す。
ブロック1212において、方法1200におけるブロック1204の動作に続いて、トランシーバ(たとえば、180)を使用する第2の車両のプロセッサは、第1の車両から第2の共同照明メッセージ1258を受信してもよい。第2の共同照明メッセージ1258は、第1の車両が、第2の車両の進行方向における道路を照らすように第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを提案し、かつターゲット不確実性エリアを照らすように第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるように第2の車両に要求する、対案を含んでもよい。
ブロック1216において、第2の車両のプロセッサは、ターゲット不確実性エリアを照らすように第2の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを周期的または継続的に方向づけるために、ブロック1212および1216の中の動作を反復してもよい。
図13Bは、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの付加動作を示す。
ブロック1106において、方法1103におけるブロック1104の動作に続いて、第1の車両のプロセッサは、トランシーバ(たとえば、180)を使用して、第2の車両共同照明メッセージ1254を第2の車両へ送信してもよい。第2の共同照明メッセージ1254は、第1の車両の進行方向における道路を照らすように第2の車両が第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを要求してもよい。
随意のブロック1108において、トランシーバ(たとえば、180)を使用する第1の車両のプロセッサは、第2の車両から別の第1の車両共同照明メッセージ1256を受信してもよい。第1の車両の進行方向以外の方向で第1の車両に対して配設されるターゲット不確実性エリアを照らすように、第1の車両が第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを、他の第1の車両共同照明メッセージ1256が要求してもよい。随意のブロック1108の中の動作に続いて、プロセッサは、上記で説明したブロック1110の中の動作に従ってもよい。
図14は、いくつかの実施形態による、車両間の共同ヘッドライト方向づけの付加要素を示す。
ブロック1402において、トランシーバ(たとえば、180)を使用する第3の車両のプロセッサは、第1の車両から第3の車両共同照明メッセージ1452を受信してもよい。第3の車両共同照明メッセージ1452は、第3の車両が第1の車両の進行方向における道路エリアの照明レベルを維持するかまたは増大させることを要求してもよい。
ブロック1404において、トランシーバを使用する第3の車両プロセッサは、ブロック1402において受信された共同照明要求1452への合意1454を第1の車両へ送信してもよい。
ブロック1406において、第3の車両プロセッサは、共同照明要求に従って第3の車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、第1、第2、および第3の車両のプロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを反復的または継続的に方向づけるために、図14に示す動作のうちのいずれかまたはすべてを反復してもよい。
図15Aは、一緒にクラスタ化された6台の車両100a、100b、100c、100d、100e、100fが隊列をなして進行する環境1500を示す。図15Bおよび図15Cは同じ環境1500を示すが、隊列の中の6台の車両100a、100b、100c、100d、100e、100fは、いくつかの実施形態に従って、共同ヘッドライト方向づけを使用する。図1～図15Cを参照すると、車両(たとえば、100)は、車両100a、100b、100cのうちのいずれかまたはすべてを表してもよい。環境1500では、隊列の中の6台の車両100a、100b、100c、100d、100e、100fは、同じ方向に道路15の上を進行しており、クラスタをなして一緒にグループ化されている。道路15は3車線道路であり、すべての車線は同じ方向における進行に専用である。道路15は舗装されたハイウェイとして図示されるが、様々な実施形態の方法およびシステムは、舗装されかつ/または明確にマーキングされた道路であるか否かにかかわらず、いかなる通路に適用されてもよい。
6台の車両100a、100b、100c、100d、100e、100fのうちのいずれか1つは、隊列1510のリーダーとなるように構成されてもよい。たとえば、第1の車両100aがリーダーであってもよいが、リーダーは先頭車両でなくてもよい。隊列1510の形成中、車両100a、100b、100c、100d、100e、100fは、互いに、また特にリーダーと、形成メッセージを交換してもよい。リーダーは、各車両に隊列位置を割り当てるとともに、隊列としての安全な車両動作を可能にするための他の要素を判定するために、形成メッセージの中で受信された車両データを編集してもよい。加えて、低い照明条件では、リーダーは、隊列の他の車両100b、100c、100d、100e、100fへ送信される共同照明計画を判定してもよい。
図15Aに示す例では、車両100a、100b、100c、100d、100e、100fの各々は、それらのヘッドライト160a、160b、160c、160d、160e、160fを隊列1510の進行方向で前方に向けさせる。たとえば、第1および第2のヘッドライト160a、160bの各々からの中心ビーム165a、165bは、道路15に沿って延びる。すべてのヘッドライト160a、160b、160c、160d、160e、160fの中心ビームが道路15に沿って延びると、ビームは重複し冗長である。したがって、リーダーは、照明をもっと効率的にし、かつ/またはもっと多くのエリアをカバーする、隊列1510によってモータらされる全体的な照明を改善するための共同照明計画を判定してもよい。
隊列が編成されるとき、複数の位置は、隊列の外側境界を画定する外周位置であってもよい。たとえば、第1、第2、第3、第5、および第6の車両100a、100b、100c、100e、100fは、外周位置に図示される。隊列が十分に幅が広い場合、隊列は、他の隊列車両によって取り囲まれる1つまたは複数の中心位置を含む場合がある。たとえば、第4の車両100dは中心位置におり、複数の外周位置のうちの1つにはいない。
図15Bに示す例では、車両100a、100b、100c、100d、100e、100fの各々は、共同照明計画に従ってそれらのヘッドライト160a、160b、160c、160d、160e、160fを方向づけている。この特定の共同照明計画は、すべての車両100a、100b、100c、100d、100e、100fに、ヘッドライト160a、160b、160c、160d、160e、160fの組合せの照明を集合的に広げさせる。このようにして、車両100a、100b、100c、100d、100e、100fの各々は、それらのそれぞれのヘッドライト160a、160b、160c、160d、160e、160fのうちの1つまたは複数を隊列の進行方向以外の方向に方向づけている。たとえば、第1および第2のヘッドライト160a、160bからの中心ビーム165a、165bは、互いにそれており、もはや道路15に沿って延びていない。
図15Cに示す例では、道路15の各車線の中で先頭に立つ3台の車両100a、100b、100cだけが、節約型共同照明計画に従って、それらのヘッドライト160a、160b、160cをオンにさせる。残りの車両100d、100e、100fは、それらのヘッドライト160d、160e、160fを暗くさせるかまたはオフにさせる。この節約型共同照明計画は、3台の後部車両100d、100e、100fに対して電力を節約してもよく、浪費される光、または光害をさほど引き起こさない。加えて、この節約型共同照明計画は、道路15および道路15に直接隣接するエリアのより多くを集合的に照らすように、それらのそれぞれのヘッドライト160a、160b、160cのうちの1つまたは複数を外に方向づけることによって協力するように、3台の先頭車両100a、100b、100cに指示してもよい。
図16A、図16B、図16C、図16D、図16E、図16F、図17A、図17B、図17C、および/または図18は、様々な実施形態による、それぞれ、車両間の共同ヘッドライト方向づけのための方法1600、1603、1605、1607、1609、1611、1700、1703、および1705の動作を示す。図1A～図18を参照すると、方法1600、1603、1605、1607、1609、1611、1700、1703、および1705は、車両(たとえば、100、100a、100b、または100c)のプロセッサ(たとえば、164)、処理デバイス(たとえば、300)、および/または制御ユニット(たとえば、104)(様々に「プロセッサ」と呼ばれる)の中で実施されてもよい。いくつかの実施形態では、方法1600、1603、1605、1607、1609、1611、1700、1703、および1705は、車両管理システム(たとえば、200、250)などの車両管理システムスタック内の1つまたは複数のレイヤによって実行されてもよい。いくつかの実施形態では、方法1600、1603、1605、1607、1609、1611、1700、1703、および1705は、車両管理システムなどの車両制御システムスタックから独立して、ただし、車両制御システムスタックと連携して、プロセッサによって実行されてもよい。たとえば、方法1600、1603、1605、1607、1609、1611、1700、1703、および1705は、車両管理システムからの/車両管理システム内のデータおよびコマンドを監視し、かつ説明するようにアクションをとりデータを記憶するように構成される、スタンドアロンソフトウェアモジュールとして、または専用ハードウェア内で実施されてもよい。
図16Aは、いくつかの実施形態による、隊列内の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1600を示す。方法1600の動作はまた、方法1600を実施する第1の車両100aと図17Aに示す方法1700を実施する別の(すなわち、第2の)車両100bとの間の相互作用を示す図18に示される。図18に示すブロックの中の動作は、以下で説明する方法1600および1700における同様に番号付けされたブロックの動作に対応する。
ブロック1606において、隊列をなして進行する第1の車両100aの第1の車両プロセッサは、隊列をなして進行する第2の車両100bへ共同照明計画を送信してもよい。共同照明計画は、共同照明メッセージ1825bを介して第2の車両100bへ送信されてもよい。同様に、図18に示すように、共同照明計画は、それぞれ、共同照明メッセージ1825c、1825d、1825e、1825fを介して隊列の中の第3、第4、第5、および第6の車両100c、100d、100e、100fへ送信されてもよい。共同照明計画は、第2の車両100bの1つまたは複数のヘッドライトを隊列の進行方向以外の方向に方向づけるように、第2の車両100bに指示してもよい。共同照明計画の受信に応答して、フォロワ車両100b、100c、100d、100e、100fの各々は、それぞれ、共同照明メッセージ1830b、1830c、1830d、1830e、1830fを送信することによって、共同照明計画の受信および受諾に認識応答してもよい。
ブロック1608において、第1の車両プロセッサは、共同照明計画に従って第1の車両100aのヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両または隊列リーダーによって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを周期的または継続的に方向づけるために、ブロック1606および1608の中の動作を反復してもよい。
図16Bは、いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1603を示す。方法1603の動作はまた、方法1603を実施する第1の車両100aと図17Bに示す方法1703を実施する他の車両100b、100c、100d、100e、100f(すなわち、第2の車両)との間の相互作用を示す図18に示される。図18に示すブロックの中の動作は、以下で説明する方法1603および1703における同様に番号付けされたブロックの動作に対応する。
ブロック1602において、隊列をなして進行する第1の車両100aの第1の車両プロセッサは、隊列内での第2の車両100bの位置を判定するための第2の車両100bのロケーション情報を、第2の車両100bから共同照明メッセージ1805bを介して受信してもよい。同様に、第1の車両プロセッサは、それぞれ、第3、第4、第5、および第6の車両100c、100d、100e、100fから共同照明メッセージ1805c、1805d、1805e、1805fを介してロケーション情報を受信してもよい。ロケーション情報の受信に応答して、第1の車両プロセッサは、ブロック1810において車両データを編集してもよい。
ブロック1604において、第1の車両プロセッサは、受信されたロケーション情報に基づいて共同照明計画を判定してもよい。ブロック1604の中の動作に続いて、第1の車両プロセッサは、説明したように方法1600のブロック1606の中の動作を実行してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、任意の車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画を周期的または継続的に更新するために、ブロック1602および1604の中の動作を反復してもよい。
図16Cは、いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1605を示す。方法1605の動作はまた、方法1605を実施する第1の車両100aと図17Cに示す方法1705を実施する他の車両100b、100c、100d、100e、100f(すなわち、第2の車両)との間の相互作用を示す図18に示される。図18に示すブロックの中の動作は、以下で説明する方法1605および1705における同様に番号付けされたブロックの動作に対応する。
ブロック1604の動作に続いて、隊列をなして進行する第1の車両100aの第1の車両プロセッサは、ブロック1610および判定ブロック1615において、隊列の中の別の車両(すなわち、第2の車両)が隊列の複数の外周位置のうちの1つに配置されるかどうかを判定してもよい。
隊列の中の第2の車両が隊列の複数の外周位置のうちの1つに配置されるという判定に応答して(すなわち、判定ブロック1615="Yes")、第1の車両プロセッサは、説明したように方法1600のブロック1606の中の動作を実行してもよい。
隊列の中の第2の車両が外周位置におらず、したがって中心位置にいるという判定に応答して(すなわち、判定ブロック1615="No")、プロセッサは、ブロック1612において、車両のヘッドライトのうちの1つまたは複数を暗くするかまたはオフにするように外周位置のうちの1つにいない車両に指示するように、共同照明計画を更新してもよい。ブロック1612の中の動作に続いて、第1の車両プロセッサは、説明したように方法1600のブロック1606の中の動作を実行してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、任意の車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画を周期的または継続的に更新するために、ブロック1610、判定ブロック1615、およびブロック1612の中の動作を反復してもよい。
図16Dは、いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1607を示す。方法1607の動作はまた、方法1607を実施する第1の車両100aと他の車両100b、100c、100d、100e、100f(すなわち、第2の車両)との間の相互作用を示す図18に示される。図18に示すブロックの中の動作は、以下で説明する方法1607における同様に番号付けされたブロックの動作に対応する。
ブロック1614において、隊列をなして進行する第1の車両100aの第1の車両プロセッサは、共同照明計画を判定するために、1つまたは複数の共同照明メッセージ1815bを交換することによって第2の車両100bと協力してもよい。同様に、第1の車両100aの第1の車両プロセッサは、共同照明計画を判定するために、それぞれ、1つまたは複数の共同照明メッセージ1815c、1815d、1815e、1815fを交換することによって他の車両100c、100d、100e、100fのうちのいずれかおよびすべてと協力してもよい。隊列の車両100a、100b、100c、100d、100e、100fの各々は、ブロック1820において第1の車両プロセッサが共同照明計画を判定する前に、2つ以上の共同照明メッセージ1815b、1815c、1815d、1815e、1815fを交換してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、任意の車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画を周期的または継続的に更新するために、ブロック1614の中の動作を反復してもよい。
図16Eは、いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1609を示す。方法1609の動作はまた、方法1609を実施する第1の車両100aと図17Cに示す方法1705を実施する他の車両100b、100c、100d、100e、100f(すなわち、第2の車両)との間の相互作用を示す図18に示される。図18に示すブロックの中の動作は、以下で説明する方法1609および1705における同様に番号付けされたブロックの動作に対応する。
ブロック1616において、上記で説明したブロック1608の動作に続いて、隊列をなして進行する第1の車両100aの第1の車両プロセッサは、共同照明計画を変更するための要求を第2の車両100bから受信してもよい。
ブロック1618および判定ブロック1619において、第1の車両プロセッサは、第2の車両100bからの受信された要求に基づいて、共同照明計画を変更すべきかどうかを判定してもよい。
共同照明計画が変更されるべきという判定に応答して(すなわち、判定ブロック1619="Yes")、プロセッサは、ブロック1620において、受信された要求に基づいて共同照明計画を更新してもよい。ブロック1620の中の動作に続いて、または共同照明計画が変更される必要がないという判定に応答して(すなわち、判定ブロック1619="No")、プロセッサは、説明したように方法1600のブロック1606の中の動作を実行してもよい。このようにして、第1の車両プロセッサは、共同照明メッセージ1825b'、1825c'、1825d'、1825e'、1825f'を介して、隊列をなして進行する他の車両100b、100c、100d、100e、100fへ、更新された共同照明計画を送信してもよい。また、更新された共同照明計画の受信に応答して、フォロワ車両100b、100c、100d、100e、100fの各々は、それぞれ、共同照明メッセージ1830b、1830c、1830d、1830e、1830fを送信することによって、更新された共同照明計画の受信および受諾に認識応答してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、任意の車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画を周期的または継続的に更新するために、ブロック1616、1618、判定ブロック1619、およびブロック1620の中の動作を反復してもよい。
図16Fは、いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1611を示す。方法1611の動作はまた、方法1611を実施する第1の車両100aと他の車両100b、100c、100d、100e、100f(すなわち、第2の車両)との間の相互作用を示す図18に示される。図18に示すブロックの中の動作は、以下で説明する方法1611における同様に番号付けされたブロックの動作に対応する。
ブロック1622において、上記で説明したブロック1604または1608の中の動作に続いて、隊列をなして進行する第1の車両100aの第1の車両プロセッサは、車両が隊列に加わったかまたは隊列を離脱したという判定に応答して、共同照明計画への更新を判定してもよい。ブロック1622の中の動作に続いて、プロセッサは、説明したように方法1600のブロック1606の中の動作を実行してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、任意の車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画を周期的または継続的に更新するために、ブロック1622の中の動作を反復してもよい。
図17Aは、いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1700を示す。方法1700の動作はまた、方法1700を実施する第2の車両100bと図16Aに示す方法1600を実施する先頭車両(すなわち、第1の車両)100aとの間の相互作用を示す図18に示される。図18に示すブロックの中の動作は、説明したような方法1600および1700における同様に番号付けされたブロックの動作に対応する。
ブロック1704において、隊列をなして進行する第2の車両100bの第2の車両プロセッサは、隊列の先頭車両100aなどの隊列の中の車両から、(共同照明メッセージ1825bを介して)共同照明計画を受信してもよい。共同照明計画は、第2の車両100bの1つまたは複数のヘッドライトを隊列の進行方向以外の方向に方向づけるように、第2の車両100bに指示してもよい。
ブロック1712において、第2の車両プロセッサは、共同照明計画に従って第2の車両100bのヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけてもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、いずれかの車両によって計画が完了または中止されるまで、共同照明計画に従って共同的に1つまたは複数のヘッドライトを周期的または継続的に方向づけるために、ブロック1704および1712の中の動作を反復してもよい。
図17Bは、いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1703を示す。方法1703の動作はまた、方法1703を実施する第2の車両100bと図16Bに示す方法1603を実施する先頭車両100a(すなわち、第1の車両)との間の相互作用を示す図18に示される。図18に示すブロックの中の動作は、説明したような方法1603および1703における同様に番号付けされたブロックの動作に対応する。
ブロック1702において、隊列をなして進行する第2の車両100bの第2の車両プロセッサは、隊列内での第2の車両100bの位置を識別するのに十分である、第2の車両100bのロケーション情報を送信してもよい。第2の車両プロセッサによって送信されるロケーション情報は、(たとえば、全地球測位システムレシーバによって規定される)絶対座標プラス方向および速度、ならびに/または(たとえば、レーダー、ライダー、またはカメラセンサによって判定される)隊列の中の他の車両までの相対距離であってもよい。ロケーション情報は、第1の車両プロセッサが隊列内での第2の車両の位置を判定することを可能にするために、十分な情報を提供するように構成されるべきである。ブロック1702の中の動作に続いて、第2の車両プロセッサは、説明したように方法1700のブロック1704の中の動作を実行してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、任意の車両によって計画が完了または中止されるまで、ブロック1702の中の動作を反復してもよい。
図17Cは、いくつかの実施形態による、隊列の中の車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法1705を示す。方法1705の動作はまた、方法1705を実施する第2の車両100bと図16Eに示す方法1609を実施する先頭車両100a(すなわち、第1の車両)との間の相互作用を示す図18に示される。図18に示すブロックの中の動作は、説明したような方法1609および1705における同様に番号付けされたブロックの動作に対応する。
上記で説明したブロック1704の動作に続いて、隊列をなして進行する第2の車両100bの第2の車両プロセッサは、ブロック1706および判定ブロック1707において第2の車両100bが共同照明計画に適合できるかどうかを判定してもよい(すなわち、「非適合判定」)。
第2の車両100bが共同照明計画に適合できないという判定に応答して(すなわち、判定ブロック1707="No")、プロセッサは、ブロック1708において、共同照明計画を変更するための要求を共同照明メッセージ1845bを介して第1の車両へ送信してもよい。
ブロック1710において、第2の車両100bの第2の車両プロセッサは、共同照明計画への更新を第1の車両100aから受信してもよい。
第2の車両100bが共同照明計画に適合できるという判定に応答して(すなわち、判定ブロック1707="Yes")、またはブロック1710における更新された共同照明計画の受信に続いて、プロセッサは、説明したように方法1700のブロック1712の中の動作を実行してもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサは、任意の車両によって計画が完了または中止されるまで、ブロック1706、1708、1710、および判定ブロック1707の中の動作を反復してもよい。
上記の方法の説明およびプロセスフロー図は、例示的な例として提供されるにすぎず、様々な実施形態のブロックが、提示された順序で実行されなければならないことを必要とするかまたは暗示するものではない。当業者によって了解されるように、上記の実施形態におけるブロックの順序は、任意の順序で実行されてもよい。「その後」、「次いで」、「次に」などの語は、ブロックの順序を限定するものではなく、これらの語は方法の説明を通じて読者を導くために使用されるにすぎない。さらに、たとえば、冠詞"a"、"an"、または"the"を使用する、単数形での請求項の要素へのいかなる言及も、その要素を単数形に限定するものとして解釈すべきではない。
本明細書で開示した実施形態に関して説明した様々な例示的な論理ブロック、モジュール、回路、およびアルゴリズムブロックは、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、またはその両方の組合せとして実装されてもよい。ハードウェアとソフトウェアとのこの互換性を明確に示すために、様々な例示的なコンポーネント、ブロック、モジュール、回路、およびブロックが、上記では概してそれらの機能に関して説明されている。そのような機能がハードウェアとして実装されるのか、またはソフトウェアとして実装されるのかは、特定の適用例および全体的なシステムに課される設計制約に依存する。当業者は、説明した機能を特定の適用例ごとに様々な方法で実装してもよいが、そのような実施決定は、様々な実施形態の範囲からの逸脱を引き起こすものとして解釈されるべきではない。
本明細書で開示する実施形態に関して説明した様々な例示的な論理、論理ブロック、モジュール、および回路を実装するために使用されるハードウェアは、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP)、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)もしくは他のプログラマブル論理デバイス、個別ゲートもしくはトランジスタ論理、個別ハードウェアコンポーネント、または本明細書で説明した機能を実行するように設計されたそれらの任意の組合せを用いて、実装または実行されてもよい。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってもよいが、代替として、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシンであってもよい。プロセッサはまた、通信デバイスの組合せ、たとえば、DSPとマイクロプロセッサとの組合せ、複数のマイクロプロセッサ、DSPコアと連携した1つもしくは複数のマイクロプロセッサ、または任意の他のそのような構成として実装されてもよい。代替として、いくつかのブロックまたは方法は、所与の機能に固有の回路によって実行されてもよい。
様々な実施形態では、説明した機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せで実装されてもよい。ソフトウェアで実装される場合、機能は、非一時的コンピュータ可読媒体または非一時的プロセッサ可読媒体上の1つまたは複数の命令またはコードとして記憶されてもよい。本明細書で開示する方法またはアルゴリズムの動作は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体または非一時的プロセッサ可読記憶媒体上に常駐してもよいプロセッサ実行可能ソフトウェアモジュールの中で具現されてもよい。非一時的コンピュータ可読記憶媒体または非一時的プロセッサ可読記憶媒体は、コンピュータまたはプロセッサによってアクセスされてもよい任意の記憶媒体であってもよい。限定ではなく例として、そのような非一時的コンピュータ可読媒体または非一時的プロセッサ可読媒体は、RAM、ROM、EEPROM、FLASHメモリ、CD-ROMもしくは他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージもしくは他の磁気記憶デバイス、または命令もしくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用されてもよく、かつコンピュータによってアクセスされてもよい、任意の他の媒体を含んでもよい。本明細書で使用するディスク(disk)およびディスク(disc)は、コンパクトディスク(disc)(CD)、レーザーディスク(disc)(登録商標)、光ディスク(disc)、デジタル多用途ディスク(disc)(DVD)、フロッピーディスク(disk)、およびBlu-ray(登録商標)ディスク(disc)を含み、ディスク(disk)は通常、データを磁気的に再生し、ディスク(disc)は、レーザーを用いてデータを光学的に再生する。上記の組合せも、非一時的コンピュータ可読媒体および非一時的プロセッサ可読媒体の範囲内に含まれる。追加として、方法またはアルゴリズムの動作は、コンピュータプログラム製品の中に組み込まれてもよい非一時的プロセッサ可読媒体および/または非一時的コンピュータ可読媒体上のコードおよび/または命令のうちの1つ、またはその任意の組合せもしくはセットとして存在してもよい。
開示する実施形態の前述の説明は、任意の当業者が本実施形態を作成または使用することを可能にするために提供される。これらの実施形態に対する様々な修正は、当業者に容易に明らかになり、本明細書で定義する一般原理は、本実施形態の範囲から逸脱することなく他の実施形態に適用されてもよい。したがって、様々な実施形態は、本明細書に示す実施形態に限定されることを意図せず、以下の特許請求の範囲ならびに本明細書で開示する原理および新規の特徴と一致する最も広い範囲を与えられるべきである。
10、15 道路
20 街灯
25 明かりのついた領域
30 物体
100 車両
108 衛星地理測位システムレシーバ
112 占有センサ
114 タイヤ空気圧センサ
116、118 占有センサ
120 タイヤ空気圧センサ
122 カメラ
124 マイクロフォン
126、128 占有センサ
130 衝突センサ
132 レーダー
134 マイクロフォン
136 カメラ
138 ライダー
140 制御ユニット
150 システム
154 運転制御コンポーネント
156 ナビゲーションコンポーネント
158 センサ
160 ヘッドライト
164 プロセッサ
165 中心ビーム
166 メモリ
168 入力モジュール
170 出力モジュール
172 無線モジュール
180 ネットワークトランシーバ
182 信号
184 サーバ
186 ネットワーク
187 ワイヤレス通信リンク
190 ワイヤレス通信デバイス
192 ワイヤレス通信リンク
200 車両管理システム
202 レーダー知覚レイヤ
204 カメラ知覚レイヤ
206 測位エンジンレイヤ
208 地図融合および調停レイヤ
210 ルート計画策定レイヤ
212 センサ融合および道路世界モデル(RWM)管理レイヤ
214 運行計画策定および制御レイヤ
216 挙動計画策定および予測レイヤ
220 ドライブバイワイヤ(DBW)システム/制御ユニット
250 車両管理システム
252 車両安全性および衝突回避システム
300 処理デバイスSOC
303 デジタル信号プロセッサ(DSP)
304 モデムプロセッサ
305 カメラ作動および管理(CAM)
306 画像および物体認識プロセッサ
307 モバイルディスプレイプロセッサ
308 アプリケーションプロセッサ
310 コプロセッサ
312 メモリ素子
314 アナログ回路およびカスタム回路
316 システムコンポーネントおよびリソース
317 リソースおよび電力管理(RPM)プロセッサ
318 クロック
320 電圧レギュレータ
324 相互接続部/バスモジュール
400 システム
402 車両コンピューティングシステム
404 他の車両コンピューティングシステム
406 機械実行可能命令
408 共同照明メッセージ受信モジュール
410 ヘッドライト方向づけモジュール
412 車両共同判定モジュール
414 照明メッセージ送信モジュール
416 ターゲットエリア検出モジュール
418 隊列共同モジュール
420 電子ストレージ
422 プロセッサ
430 外部リソース
565 重複ゾーン
1010 ターゲット不確実性エリア
1025 照明センサ読取り値
1510 隊列

Claims (26)

  1. 道路に沿って進行する2台以上の車両によってヘッドライトを共同的に方向づける方法であって、
    第1の車両プロセッサによって、第2の車両から第1の共同照明メッセージを受信するステップであって、前記第1の共同照明メッセージが、共同照明計画に従って前記第2の車両の進行方向における前記道路の第2の部分を照らすように前記第2の車両が前記第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、第1の車両の進行方向における前記道路の第1の部分を照らすように前記第1の車両が前記第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを要求し、前記第1の車両の前記進行方向が前記第2の車両の前記進行方向とは異なる、ステップと、
    前記第1の車両プロセッサによって、前記共同照明計画に従って前記第1の車両の前記進行方向における前記道路の前記第1の部分を照らすように、前記第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるステップと
    を備える、方法。
  2. 前記第1の車両プロセッサによって、前記第1の車両が前記共同照明計画に従って前記第2の車両と協力できるかどうかを判定するステップと、
    前記第1の車両が前記共同照明計画に従って前記第2の車両と協力できるという判定に応答して、第2の共同照明メッセージを前記第2の車両へ送信し、かつ前記共同照明計画に従って前記第1の車両の前記進行方向における前記道路の前記第1の部分を照らすように前記第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるステップと
    をさらに備える、請求項1に記載の方法。
  3. 前記共同照明計画が、前記第1の車両および第2の車両のために前記道路の共通部分を照らすように1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけることを可能にするための、前記第1の車両および第2の車両のヘッドライトにとってのポインティング角度を含む、請求項1に記載の方法。
  4. 前記共同照明計画が、前記第1の車両および第2の車両が前記第1の車両および第2の車両のそれぞれの進行方向に向けられるヘッドライトを用いて照らすことになるよりも大きい、前記第1の車両および第2の車両が進行している前記道路の連続エリアを照らすための、前記第1の車両および第2の車両のヘッドライトにとってのポインティング角度を含む、請求項1に記載の方法。
  5. 前記共同照明計画が、同時に前記道路を照らすように前記第1の車両および前記第2の車両の前記ヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけるための、前記第1の車両および第2の車両のヘッドライトにとってのタイミング情報およびポインティング角度を含む、請求項1に記載の方法。
  6. 前記共同照明計画が、前記第2の車両がより良好な照明を前記第2の車両に提供するためにそこに向けてヘッドライトを指し示すように前記第1の車両に要求する、前記道路の中のエリアを識別する、請求項1に記載の方法。
  7. 前記共同照明計画が、前記第2の車両が照らし続ける必要がある前記道路の中の不確実性エリアを識別する、請求項1に記載の方法。
  8. 前記第1の車両および第2の車両が前記道路に沿って反対方向に進行している、請求項1に記載の方法。
  9. 前記第1の車両プロセッサによって、第3の車両から第3の共同照明メッセージを受信するステップであって、前記第3の共同照明メッセージが、別の共同照明計画に従って前記第3の車両の進行方向における前記道路の第3の部分を照らすように前記第3の車両が前記第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、前記それぞれの進行方向における前記道路の前記それぞれの部分を照らすように前記第1の車両および第2の車両が前記第1の車両および第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを要求する、ステップをさらに備える、請求項1に記載の方法。
  10. 道路に沿って進行する車両間の共同ヘッドライト方向づけの方法であって、
    第2の車両プロセッサによって第1の車両へ、第1の共同照明メッセージを送信するステップであって、前記第1の共同照明メッセージが、共同照明計画に従って第2の車両の進行方向における前記道路の第2の部分を照らすように前記第2の車両が前記第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、前記第1の車両の進行方向における前記道路の第1の部分を照らすように前記第1の車両が前記第1の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを要求し、前記第1の車両の前記進行方向が前記第2の車両の前記進行方向とは異なる、ステップと、
    前記第2の車両プロセッサによって、前記共同照明計画に従って前記第2の車両の前記進行方向における前記道路の前記第2の部分を照らすように前記第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるステップと
    を備える、方法。
  11. 前記第2の車両プロセッサによって、前記第1の車両から第2の共同照明メッセージを受信するステップであって、前記第2の共同照明メッセージの受信が、前記第1の車両が前記第1の共同照明メッセージに従うことに合意することを示し、前記共同照明計画に従って前記第2の車両の前記進行方向における前記道路の前記第2の部分を照らすように前記第2の車両の前記ヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけるステップが、前記第2の共同照明メッセージの受信に応答して実行される、ステップをさらに備える、請求項10に記載の方法。
  12. 前記共同照明計画が、前記第1の車両および第2の車両が前記第1の車両および第2の車両のために前記道路の共通部分を照らすように1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけることを含む、請求項10に記載の方法。
  13. 前記共同照明計画が、前記第1の車両および第2の車両のそれぞれの進行方向に向けられるヘッドライトを用いて照らすことになるよりも大きい、前記第1の車両および第2の車両が進行している前記道路の連続エリアを照らす、請求項10に記載の方法。
  14. 前記共同照明計画に従って前記第2の車両の前記ヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけるステップが、前記第2の車両の前記ヘッドライトのうちの1つまたは複数と同時に前記道路を照らす、請求項10に記載の方法。
  15. 前記共同照明計画が、前記第1の車両がより良好に照らすことを前記第2の車両が要求する前記道路の中のエリアを識別する、請求項10に記載の方法。
  16. 前記共同照明計画が、前記第2の車両が照らし続ける必要がある、前記道路上の不確実性エリアを識別する、請求項10に記載の方法。
  17. 前記第1の車両および第2の車両が前記道路に沿って反対方向に進行している、請求項10に記載の方法。
  18. 前記第2の車両プロセッサによって、補正された共同照明計画を受信するステップであって、前記補正された共同照明計画が、第3の車両の進行方向における前記道路の第3の部分を照らすように前記第3の車両が前記第3の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、前記それぞれの進行方向における前記道路の前記それぞれの部分を照らすように前記第1の車両および第2の車両が前記第1の車両および第2の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることを要求する、請求項10に記載の方法。
  19. 車両と別の車両との両方が道路に沿って進行しながら、前記別の車両とともに1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけるための前記車両であって、
    ワイヤレストランシーバと、
    1つまたは複数の方向づけ可能なヘッドライトと、
    前記ワイヤレストランシーバおよび前記1つまたは複数の方向づけ可能なヘッドライトに結合されるプロセッサであって、
    前記車両が共同照明計画に従って前記車両の進行方向における前記道路の第2の部分を照らすように1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、前記別の車両の進行方向における前記道路の第1の部分を照らすように前記別の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるように前記別の車両に要求する、第1の共同照明メッセージを前記別の車両へ送信することであって、前記車両の前記進行方向が前記別の車両の前記進行方向とは異なる、ことと、
    前記共同照明計画に従って前記車両の前記進行方向における前記道路の第2の部分を照らすように前記車両の前記ヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることと
    を行うように、プロセッサ実行可能命令を用いて構成される、プロセッサと
    を備える、車両。
  20. 前記プロセッサが、
    前記別の車両が前記第1の共同照明メッセージに従うことに合意することを示す第2の共同照明メッセージを前記別の車両から受信し、
    前記別の車両からの前記第2の共同照明メッセージの受信に応答して、前記共同照明計画に従って前記車両の前記進行方向における前記道路の前記第2の部分を照らすように前記車両の前記ヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づける
    ようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項19に記載の車両。
  21. 前記プロセッサが、前記車両および前記別の車両が前記2台の車両のために前記道路の共通部分を照らすように1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけるように前記共同照明計画を生成するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項19に記載の車両。
  22. 前記プロセッサが、前記別の車両がそのヘッドライトを方向づけることによって照らされるべき前記道路の中のエリアを識別する前記共同照明計画を生成するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項19に記載の車両。
  23. 車両と別の車両との両方が道路に沿って進行しながら、前記別の車両とともに1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけるための前記車両における使用のための共同ヘッドライト方向づけシステムであって、
    前記車両のワイヤレストランシーバを介して通信し、かつ前記車両の方向づけ可能なヘッドライトへ方向づけコマンドを送信するように構成されるプロセッサであって、
    前記車両が共同照明計画に従って前記車両の進行方向における前記道路の第2の部分を照らすように1つまたは複数のヘッドライトを方向づけることと共同して、前記別の車両の進行方向における前記道路の第1の部分を照らすように前記別の車両の1つまたは複数のヘッドライトを方向づけるように前記別の車両に要求する、第1の共同照明メッセージを前記別の車両へ送信することであって、前記車両の前記進行方向が前記別の車両の前記進行方向とは異なる、ことと、
    前記共同照明計画に従って前記車両の前記進行方向における前記道路の前記第2の部分を照らすように前記車両の前記ヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づけることと
    を行うようにプロセッサ実行可能命令を用いて構成される、プロセッサ
    を備える、共同ヘッドライト方向づけシステム。
  24. 前記プロセッサが、
    前記別の車両が前記第1の共同照明メッセージに従うことに合意することを示す第2の共同照明メッセージを前記別の車両から受信し、
    前記別の車両からの前記第2の共同照明メッセージの受信に応答して、前記共同照明計画に従って前記車両の前記進行方向における前記道路の前記第2の部分を照らすように前記車両の前記ヘッドライトのうちの1つまたは複数を方向づける
    ようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項23に記載の共同ヘッドライト方向づけシステム。
  25. 前記プロセッサが、前記車両および前記別の車両が前記2台の車両のために前記道路の共通部分を照らすように1つまたは複数のヘッドライトを共同的に方向づけるように前記共同照明計画を生成するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項23に記載の共同ヘッドライト方向づけシステム。
  26. 前記プロセッサが、前記別の車両がヘッドライトを方向づけることによって照らされるべき前記道路の中のエリアを識別する前記共同照明計画を生成するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項23に記載の共同ヘッドライト方向づけシステム。
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