KR20230134482A

KR20230134482A - 로컬 동적 맵 데이터 모델을 사용한 V2X(Vehicle-to-Everything)오작동 검출

Info

Publication number: KR20230134482A
Application number: KR1020237023819A
Authority: KR
Inventors: 윌리엄 화이트; 조나땅 프띠; 총 천; 장-필리쁘 몽뛰
Original assignee: 퀄컴 인코포레이티드
Priority date: 2021-01-19
Filing date: 2021-11-29
Publication date: 2023-09-21
Also published as: TW202231089A; JP2024504115A; EP4282173A1; WO2022159173A1; BR112023013712A2

Abstract

실시예들은, V2X(vehicle-to-everything) 메시지들에서 수신된 정보를 로컬 동적 맵 데이터에 비교함으로써 오작동 조건들을 검출하기 위해 차량 내의 V2X 시스템의 프로세서에 의해 수행되는 방법들을 포함한다. 다양한 실시예들은, 다른 V2X 시스템 참여자들로부터 V2X 메시지들을 수신하는 것, 수신된 V2X 메시지들에 포함된 데이터를 로컬로 유지되거나 저장된 로컬 동적 맵 데이터 모델 내의 정보에 비교함으로써 오작동 조건이 검출되는지 여부를 결정하는 것, 오작동 조건을 검출하는 것 및 수신된 V2X 메시지 내의 일부 데이터와 로컬 동적 맵 사이의 충돌 또는 불일치에 응답하여 오작동 조건을 식별하는 오작동 보고를 생성하는 것을 포함할 수도 있다.

Description

로컬 동적 맵 데이터 모델을 사용한 V2X(Vehicle-to-Everything) 오작동 검출

관련 출원들

본 출원은 2021년 1월 19일자 출원된 "Vehicle-to-Everything (V2X) Misbehavior Detection Using an LDM Data Model"이라는 제목의 미국 가출원 제63/138,909호의 우선권의 이점을 주장하며, 이의 전체 내용은 모든 목적들을 위해 본 명세서에 참조에 의해 통합된다.

C-V2X(cellular vehicle-to-everything) 프로토콜은 차량 기반 무선 통신들을 위한 토대 역할을 하며, 지능형 고속도로(intelligent highway)들, 자율주행 및 반자율주행 차량들을 지원하고, 고속도로 교통 시스템들의 전반적인 효율 및 안전성을 개선하는 데 사용될 수도 있다. C-V2X는 향상된 도로 안전성 및 자율 주행을 위해 360° 비가시선(non-line-of-sight) 인식 및 더 높은 레벨의 예측가능성을 함께 제공하는 2 개의 송신 모드들을 정의한다. 제1 송신 모드는 직접 C-V2X를 포함하며, 이는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)를 포함하고, 셀룰러 네트워크에 독립적인 전용 지능형 교통 시스템(ITS) 5.9 기가헤르츠(GHz) 스펙트럼에서 향상된 통신 범위 및 신뢰성을 제공한다. 제2 송신 모드는, 3세대 무선 모바일 통신 기술들(3G)(예컨대, 모바일 통신용 글로벌 시스템(GSM) 에볼루션(EDGE) 시스템들, 코드 분할 다중 액세스(CDMA) 2000 시스템들 등), 4세대 무선 모바일 통신 기술들(4G)(예컨대, 롱 텀 에볼루션(LTE) 시스템들, LTE-어드밴스드 시스템들, 모바일 WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access) 시스템들 등), 5세대 무선 모바일 통신 기술들(5G NR 시스템들 등) 등과 같은, 모바일 광대역 시스템들 및 기술들에서의 V2N(vehicle-to-network communications)을 포함한다. 다른 V2X 무선 기술들이 또한 세계의 상이한 지역들에서 고려되고 있다. 본 특허에 설명된 기술들은 임의의 V2X 무선 기술에 적용가능하다.

세계의 여러 지역들에서 차량 기반 통신 시스템들 및 기능성에 대한 표준들이 개발되고 있으며, 예를 들어 IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers) 표준 1609 및 SAE(Society of Automotive Engineers) 표준들은 북미에서의 사용을 위해 개발되었거나, ETSI(European Telecommunications Standards Institute) 및 CEN(European Committee on Standardization) 표준들은 유럽에서의 사용을 위해 개발되었다. 그 시스템의 일부는 차량이, 다른 차량들이 교통 안전성을 개선하기 위해 수신 및 프로세싱할 수 있는, 북미에서의 기본 안전 메시지들(BSM) 또는 유럽에서의 협력 인식 메시지들(CAM)을 브로드캐스트할 수 있는 능력이다. 송신 및 수신 차량들에서의 이러한 메시지들의 프로세싱은 V2X 기능성을 제공하는 온보드(onboard) 장비(본 명세서에서 "V2X 온보드 장비"로 지칭됨)에서 발생한다.

다양한 양태들은, 수신된 V2X 메시지들에서의 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 로컬 동적 맵(local dynamic map; LDM) 데이터 모델에 포함된 데이터에 비교함으로써 수신된 V2X 메시지들에서 오작동(misbehavior) 조건들을 검출하기 위해 V2X 장비 프로세서 상에서 동작하는 오작동 관리 시스템에 의해 수행되는 방법들을 포함한다. 이 LDM은, 모든 관련 입력들(V2X 메시지들 및 로컬 센서 입력들을 포함하지만 이에 제한되지는 않음)로부터 V2X 시스템 참여자에 의해 수신된 정보를 집성(aggregate) 및 합성하여 V2X 시스템 참여자 주변의 로컬 환경의 모델을 생성한다. LDM은 LDM에서 추적된 오브젝트들의 관찰된 역학(dynamic)들에 기초할 뿐만 아니라 새로운 입력들에 기초하여 업데이트될 수도 있다.

다양한 양태들은, 다른 V2X 시스템 참여자들로부터 V2X 메시지를 수신하는 것으로서, V2X 메시지는 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터를 포함하는, 상기 V2X 메시지를 수신하는 것, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 로컬 동적 맵(LDM) 데이터 모델에 비교하는 것, 비교에 기초하여 오작동 조건을 검출하는 것에 응답하여 오작동 조건을 식별하는 오작동 보고를 생성하는 것; 및 생성된 오작동 보고를 오작동 관리 기관으로 송신하는 것을 포함할 수도 있다.

일부 양태들은, 차량을 둘러싸는 환경에 관한 추가 데이터를 수집하기 위해 차량에서의 복수의 센서들을 모니터링하는 것; 복수의 센서들로부터 수집된 추가 데이터의 집성에 적어도 부분적으로 기초하여 차량을 둘러싸는 환경을 나타내는 LDM 데이터 모델을 생성하는 것; 및 LDM 데이터 모델을 로컬 메모리에 유지하거나 저장하는 것을 포함할 수도 있다.

일부 양태들은, 오작동 조건이 검출되지 않는다고 결정하는 것에 응답하여: LDM 데이터 모델에서의 오브젝트들의 관찰된 역학들 중 적어도 하나에 또는 V2X 메시지로부터 수신된 새로운 데이터 입력에 기초하여 계산들을 수행하는 것; 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터 및 계산들을 통합하기 위해 LDM 데이터 모델을 수정하는 것; 및 메모리에 유지되거나 저장된 LDM 모델을 수정된 LDM 데이터 모델로 대체하는 것을 더 포함할 수도 있다.

일부 양태들에서, 생성된 상기 오작동 보고를 오작동 관리 기관으로 송신하는 것은, LDM 데이터 모델의 표현을 송신하는 것을 포함할 수도 있다.

일부 양태들에서, LDM 데이터 모델의 표현은 LDM 데이터 모델에 대한 불완전한 데이터 세트를 포함할 수도 있다.

일부 양태들은 오작동 관리 기관으로부터 피드백을 수신하는 것을 더 포함하며, 여기서 피드백은 오작동 조건을 완화하기 위한 교정 조치들을 포함할 수도 있다.

일부 양태들에서, 수신된 V2X 메시지에 포함된 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터는 교통 정보를 포함할 수도 있다. 일부 양태들에서, 수신된 V2X 메시지에 포함된 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터는 글로벌 위성 항법 시스템(GNSS)(예컨대, 글로벌 포지션 시스템(GPS)) 데이터에 기초한 이웃 차량들의 위치 정보를 포함한다. 일부 양태들에서, 수신된 V2X 메시지에 포함된 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터는 도로 지오메트리 및 가로시설물(street furniture)을 특정하는 맵 데이터를 포함한다.

일부 양태들에서, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교하는 것은, 수신된 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에서의 정보와 충돌하는지 여부를 결정하는 것을 포함할 수도 있다.

일부 양태들에서, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교하는 것은: 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터에 대한 비교를 위해 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델 내의 데이터 엘리먼트들의 서브세트를 선택하는 것; 및 수신된 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델 내의 선택된 데이터 엘리먼트들의 서브세트와 충돌하는지 여부를 결정하는 것을 포함할 수도 있다.

일부 양태들에서, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델과 비교하는 것은, 수신된 V2X 메시지를 송신한 이웃 차량의 상태 또는 위치 정보가 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에서의 이웃 차량의 상태 또는 위치 정보와 충돌하는지 여부를 결정하는 것을 포함할 수도 있다.

추가 양태들은, 위에서 요약된 방법들의 하나 이상의 동작들을 수행하도록 구성된 프로세서를 갖는 V2X 장비를 포함할 수도 있다. 추가 양태들은, V2X 장비의 프로세서로 하여금 위에서 요약된 방법들의 동작들을 수행하게 하도록 구성된 프로세서 실행가능 명령들이 저장된 비일시적인 프로세서 판독가능 저장 매체를 포함할 수도 있다. 추가 양태들은, 위에서 요약된 방법들의 기능들을 수행하기 위한 수단을 갖는 V2X 장비를 포함한다.

본 명세서에 통합되고 본 명세서의 부분을 구성하는 첨부 도면들은 청구항들의 예시적인 실시예들을 예시하고, 위에서 제공된 일반적인 설명 및 아래에 제공되는 상세한 설명과 함께, 청구항들의 특징들을 설명하는 역할을 한다.
도 1a 및 도 1b는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 차량을 예시하는 컴포넌트 블록도들이다.
도 1c는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 차량의 컴포넌트들을 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
도 1d는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 V2X 통신 시스템의 서브세트를 예시하는 개략적인 블록도이다.
도 2a는 다양한 실시예들에 따른 예시적인 차량 관리 시스템의 컴포넌트들을 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
도 2b는 다양한 실시예들에 따른 다른 예시적인 차량 관리 시스템의 컴포넌트들을 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
도 3은 다양한 실시예에 따른 차량에서의 사용을 위한 시스템 온 칩(system on chip)의 컴포넌트들을 예시하는 블록도이다.
도 4는 다양한 실시예들에 따른 로컬 동적 맵 데이터를 생성하도록 구성된 시스템을 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
도 5는 다양한 실시예들에 따른, 수신된 V2X 메시지에서의 데이터를 LDM 데이터 모델에서의 데이터와 비교함으로써 V2X 메시지에서의 오작동 조건을 검출하기 위해 V2X 장비의 프로세서에 의해 수행되는 방법의 동작들을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
도 6은 다양한 실시예들에 따른, 수신된 V2X 메시지에서의 데이터를 LDM 데이터 모델에서의 데이터에 비교하기 위한 방법의 동작들을 예시하는 프로세스 흐름도이다.
도 7은 다양한 실시예들과의 사용에 적합한 예시적인 모바일 컴퓨팅 디바이스를 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
도 8은 다양한 실시예들과의 사용에 적합한 예시적인 모바일 컴퓨팅 디바이스를 예시하는 컴포넌트 블록도이다.
도 9는 다양한 실시예들과의 사용에 적합한 예시적인 서버를 예시하는 컴포넌트 블록도이다.

다양한 실시예들이 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명될 것이다. 가능하다면, 동일한 참조 번호들은 도면들 전반에 걸쳐 동일하거나 유사한 부분들을 지칭하는데 사용될 것이다. 특정 예들 및 구현들에 대해 이루어진 참조들은 예시적인 목적들을 위한 것이며, 청구항들의 범위를 제한하도록 의도되지 않는다.

V2X 통신들에서, 부정확한, 손상된, 또는 해킹된(즉, 불량(bad)) 데이터가 추가 보급으로부터 방지되기 위해 그러한 부정확한 데이터가 검출되는 것은 중요하다. V2X 장비가 부정확한, 손상된, 해킹된(즉, 불량) 데이터를 전송한다면, 결과들은 단순하게는 가벼운 불편 및 교통 혼잡일 수도 있지만, 생명을 위협할 수도 있다. 따라서, 오작동 조건들의 검출이 정보의 포괄적인 세트에 대한 엄격한 분석을 받게 하여 임의의 이러한 오작동 조건들이 신뢰성 있게 검출되는 것을 보장하는 것이 바람직하다.

용어 "무선 디바이스"는 무선 라우터 디바이스들, 무선 어플라이언스들, 셀룰러 전화기들, 스마트폰들, 휴대용 컴퓨팅 디바이스들, 개인용 또는 모바일 멀티미디어 플레이어들, 랩톱 컴퓨터들, 태블릿 컴퓨터들, 스마트북들, 울트라북들, 팜톱(palmtop) 컴퓨터들, 무선 전자 메일 수신기들, 멀티미디어 인터넷가능 셀룰러 전화기들, 의료용 디바이스들 및 장비, 바이오메트릭 센서들/디바이스들, 스마트 워치들, 스마트 의류, 스마트 안경, 스마트 손목 밴드들, 스마트 주얼리(예를 들어, 스마트 반지들, 스마트 팔찌들 등)를 포함한 웨어러블 디바이스들, 엔터테인먼트 디바이스들(예를 들어, 무선 게이밍 제어기들, 뮤직 및 비디오 플레이어들, 위성 라디오들 등), 스마트 미터들/센서들을 포함한 무선네트워크 가능 사물 인터넷(IoT) 디바이스들, 산업용 제조 장비, 가정 또는 기업 사용을 위한 대형 및 소형 기계 및 어플라이언스들, 자율주행 및 반자율주행 차량들 내의 무선 통신 엘리먼트들, 다양한 모바일 플랫폼들에 부착되거나 또는 그에 통합된 무선 디바이스들, 글로벌 포지셔닝 시스템 디바이스들, 및 메모리, 무선 통신 컴포넌트들 및 프로그래밍가능 프로세서를 포함하는 유사한 전자 디바이스들 중 임의의 하나 또는 전부를 지칭하도록 본 명세서에서 사용된다.

용어 "시스템 온 칩"(SOC)은 단일 기판 상에 집적된 다수의 리소스들 및/또는 프로세서들을 포함하는 단일 집적 회로(IC) 칩을 지칭하도록 본 명세서에서 사용된다. 단일 SOC는 디지털, 아날로그, 혼합 신호, 및 무선 주파수(radio-frequency) 기능들을 위한 회로부를 포함할 수도 있다. 단일 SOC는 또한, 임의의 수의 범용 및/또는 특수 프로세서들(디지털 신호 프로세서들, 모뎀 프로세서들, 비디오 프로세서들 등), 메모리 블록들(예를 들어, ROM, RAM, 플래시(Flash) 등), 및 리소스들(예를 들어, 타이머들, 전압 조정기들, 발진기들 등)을 포함할 수도 있다. SOC들은 또한, 통합된 리소스들 및 프로세서들을 제어할 뿐만 아니라 주변 디바이스들을 제어하기 위한 소프트웨어를 포함할 수도 있다.

용어 "시스템 인 패키지(system in a package)"(SIP)는 2 개 이상의 IC 칩들, 기판들, 또는 SOC들 상에 다수의 리소스들, 계산 유닛들, 코어들 및/또는 프로세서들을 포함하는 단일의 모듈 또는 패키지를 지칭하도록 본 명세서에서 사용될 수도 있다. 예를 들어, SIP는 다수의 IC 칩들 또는 반도체 다이들이 수직 구성으로 적층되는 단일 기판을 포함할 수도 있다. 유사하게, SIP는 다수의 IC들 또는 반도체 다이들이 통합 기판에 패키징되는 하나 이상의 멀티칩 모듈들(MCM들)을 포함할 수도 있다. SIP는 또한, 고속 통신 회로부를 통해 함께 커플링되고, 단일 마더보드 상에서 또는 단일 무선 디바이스에서와 같이, 매우 근접하여 패키징되는 다수의 독립적인 SOC들을 포함할 수도 있다. SOC들의 근접성은 고속 통신들과 메모리 및 리소스들의 공유를 용이하게 한다.

본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어들 "컴포넌트", "시스템", "유닛", "모듈" 등은 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어, 또는 실행 중인 소프트웨어와 같은, 그러나 이에 한정되지는 않는, 컴퓨터 관련 엔티티를 포함하며, 이들은 특정 동작들 또는 기능들을 수행하도록 구성된다. 예를 들어, 컴포넌트는 프로세서 상에서 구동되는 프로세스, 프로세서, 오브젝트, 실행가능물(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램, 및/또는 컴퓨터일 수도 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예시로서, 통신 디바이스 상에서 실행되는 애플리케이션과 통신 디바이스 양자 모두는 컴포넌트로 지칭될 수도 있다. 하나 이상의 컴포넌트들은 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수도 있고, 컴포넌트는 하나의 프로세서 또는 코어에 로컬화되고 그리고/또는 둘 이상의 프로세서들 또는 코어들 사이에서 분산될 수도 있다. 또한, 이들 컴포넌트들은 다양한 명령들 및/또는 데이터 구조들이 저장된 다양한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체들로부터 실행할 수도 있다. 컴포넌트들은 로컬 및/또는 원격 프로세스들, 함수 또는 절차 호출들, 전자 신호들, 데이터 패킷들, 메모리 판독/기입들, 및 다른 알려진 컴퓨터, 프로세서, 및/또는 프로세스 관련 통신 방법론들에 의해 통신할 수도 있다.

개요에서, 다양한 실시예들은, 수신된 V2X 메시지를 차량의 로컬 동적 맵(LDM) 데이터 모델에 비교하고 V2X 메시지에서 수신된 데이터와 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델 사이에 불일치들이 존재하는지 여부를 결정함으로써 V2X 시스템 참여자에 의한 오작동 조건들을 검출하기 위한 방법들 및 메커니즘들을 포함한다.

V2X 시스템들 및 기술들은, 차량들이 충돌 방지 및 다른 안전 기능들을 위해 다른 차량들에게 유용할 수도 있는 그들의 위치, 속력, 주행 방향, 제동, 및 다른 인자들에 관한 정보를 공유할 수 있게 함으로써, 교통 흐름들 및 차량 안전을 개선하는데 큰 기대를 걸고 있다. V2X/V2V 온보드 장비를 갖춘 차량들은 기본 안전 메시지(Basic Safety Message; BSM)들 또는 CAM으로 지칭되는 패킷들로 차량 정보를 빈번하게(예를 들어, 초당 20 회까지) 송신할 것이다. 이러한 BSM/CAM 메시지들 송신하는 모든 V2X 탑재 차량들에서, 모든 수신 차량들은 충돌들을 회피하고 서로에 대해 차량들을 효율적이고 안전하게 포지셔닝하기 위해 자신의 속력과 방향을 제어하는데 필요한 정보를 갖는다. V2X 탑재 차량들은 안전하게 이격 거리들을 줄이고 여러 대의 차량들을 함께 군집화하고 고장난 차량들을 피함으로써 교통 흐름을 개선할 수 있을 것으로 구상된다.

참조의 편의를 위해, 실시예들 중 일부는 V2X 용어들 내에서 동작하는 오작동 관리 시스템을 사용하여 본 출원에서 설명된다. 그러나, 다양한 실시예들은 V2X/V2V 또는 차량 기반 통신 표준들, 메시지들 또는 기술들 중 임의의 것 또는 전부를 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 이와 같은 바, 청구항들에서 명시적으로 언급되지 않는 한 본 출원에서의 어떤 것도 청구항들을 V2X/V2V 시스템들로 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에 설명된 실시예들은 V2X/V2V 통신을 수행하기 위한 온보드 장비에 대해 논의한다. V2X/V2V 시스템에서, 시스템 참여자 장비는 차량 온보드 장비, 모바일 디바이스들 및 노변(roadside) 유닛들(RSU)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. RSU들은 교통 신호들, 노변 비컨들, 교통 카메라들 등과 같은 정지식(stationary) 디바이스들을 포함할 수도 있다. 시스템 참여자 장비들 각각은 다른 시스템 참여자 장비에 정보를 브로드캐스트할 수도 있다. 시스템 참여자 장비 사이의 V2X 통신은 각각의 시스템 참여자 장비 상에서 실행되는 애플리케이션들로 하여금 차량들에 안전 애플리케이션들(예를 들어, 차량 급제동(hard-braking) 또는 블라인드 교차 도로에서의 과속과 같은 임박한 위험들을 결정할 수도 있는 애플리케이션들) 또는 모빌리티(교통 신호 변화들에 대한 계획)를 제공하게 하거나, 전체로서의 차량 교통 시스템 내에서 다른 유용한 기능들을 제공하게 할 수도 있다.

로컬 동적 맵(LDM)은 통상적으로 모바일 디바이스에 의해, 그의 환경 내의 내비게이션을 지원하도록 구성되는 데이터 모델이다. 모바일 디바이스는 자신의 환경에 대한 정보를 하나 이상의 센서들로부터 획득하고, (예를 들어, V2X 통신 시스템을 통해) 다른 모바일 디바이스들로부터 또는 클라우드 기반 서버와 같은 네트워크 엘리먼트로부터 다른 LDM 데이터를 수신할 수도 있고, 그리고 이러한 데이터를 사용하여 자신의 LDM을 구성한다. LDM은 다른 V2X 시스템 참여자들로부터의 메시지들에 의해서보다는 추측 항법(dead-reckoning)을 통해 다른 V2X 시스템 참여자들의 포지션을 업데이트하는 새로운 데이터가 수신되지 않더라도 시간에 걸쳐 진화하는 동적 데이터 모델일 수 있다. 이 LDM 데이터 모듈은, 모든 관련 입력들(V2X 메시지들 및 로컬 센서 입력을 포함하지만 이에 제한되지는 않음)로부터 V2X 시스템 참여자에 의해 수신된 정보를 집성 및 합성하여 V2X 시스템 참여자 주변의 로컬 환경의 모델을 생성한다. LDM은 LDM에서 추적된 오브젝트들의 관찰된 역학들에 기초하여 업데이트될 뿐만 아니라, 새로운 입력들에 기초하여 업데이트될 수도 있다.

V2X 참여자의 장비 상에서 동작하는 오작동 관리 시스템은, 호스트 차량의 하나 이상의 센서들(예를 들어, 카메라들, 레이더, LIDAR 등)로부터, V2X 메시지들을 통해 수신된 하나 이상의 다른 모바일 디바이스들 또는 차량들로부터, 및/또는 노변 유닛들을 통해서와 같이, 클라우드 기반 서버들과 같은 네트워크 엘리먼트들 및 원격 데이터 소스들로부터 획득된 정보를 집성함으로써 LDM을 구성할 수도 있다. 차량 V2X 시스템은 이 정보를 프로세싱하여, 디지털 맵과 같은, 사용가능한 또는 프레젠터블(presentable) 형태로 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터를 생성 및 업데이트할 수도 있다. LDM 맵의 부분들은 또한, 집중적인 프로세싱 동작들을 수행할 수 있는 컴퓨팅 디바이스들과 같은 외부 소스들로부터 수신될 수도 있다. 이러한 LDM 데이터 모델은, 다수의 계층들 또는 데이터 엘리먼트들로 구조화되거나 조직화될 수도 있는 많은 타입들의 정보를 포함할 수도 있다. 예를 들어, LDM 데이터 모델은 맵 데이터베이스로부터 다운로드되는 것과 같은 차도의 물리적 맵, 관찰된 차도 조건들의 데이터 계층(예를 들어, 거칠거나 매끄러운, 젖은, 마른 또는 얼은 등), 관찰된 다른 차량 포지션들 및 속도들의 데이터 계층, 네트워크 보고된 차도 변경들(예를 들어, 공사, 폐쇄된 차선들)의 데이터 계층, 근처의 교통 신호에 관한 데이터 계층(예를 들어, 자기(ego) 차량의 앞의 신호등들에서의 신호 사이클들의 시간), 및 자율 주행, 충돌 회피, 및 일반적인 안전 기능들(예를 들어, 운전자 경보들)에 유용한 다른 정보를 포함할 수도 있다.

오작동 관리 시스템에 의해 사용되는 정보는 전형적으로, 메모리에 유지 또는 저장될 수 있는 데이터(예를 들어, 정적 맵들) 및 온보드 센서들로부터의 데이터로 한정된다. 온보드 센서들로부터 그리고 다른 모바일 디바이스들로부터 수신된 LDM 데이터는 각각의 센서의 감도, 시야 및 지각 한계들에 의해 제한될 수도 있다. 원거리 네트워크 엘리먼트들로부터 수신된 LDM 데이터는 전형적으로 모바일 디바이스의 차량 근처의 환경에서의 매우 최근의 변화들을 포함하지 않으며, 따라서 매우 동적인 환경 조건들(예를 들어, 도로 폐쇄, 공사, 사고들 등)을 반영하지 않을 수도 있다. 차량 앞의 차도뿐만 아니라 근처의 다른 차량들에 관한 모든 정보의 소스들을 결합함으로써, 차량 시스템들(예를 들어, 오작동 관리 시스템)은 자율주행 및 반자율주행 운전자 보조 기능들과 같은 복잡한 프로세스들에 유용한, 보다 포괄적인 LDM 데이터 모델을 생성할 수도 있다.

LDM 데이터 모델들은 이러한 정보가 동적으로 변할 수도 있는 정도를 반영하여 다양한 타입들로 구성될 수도 있다. 예를 들어, LDM 데이터는 다음과 같이 (예를 들어, 관련 ETSI 표준들에서) 분류될 수도 있다: 도로들 및 지리적 특징들의 위치들과 같은 영구적인 정적 정보에 대한 타입 1, 이는 맵 데이터로 간주될 수도 있음; 일시적인 정적 정보에 대한 타입 2, 이는 속도 제한들과 같은 맵 데이터에 포함되지 않은 신호들을 포함할 수도 있음; 날씨와 교통 혼잡 및 다른 교통 상황 정보와 같은 일시적 동적 정보에 대한 타입 3; 및 자동차 센서 데이터, 이동 중인 다른 차량들의 위치들, 보행자들, 주차된 차량들, 교통 신호들의 상태, 및 다른 매우 일시적인 조건들과 같은 매우 동적인 정보에 대한 타입 4. Bosch™ 및 Tele Atlas™에 의한 PG-LDM 및 NAVTEQ™에 의한 NAVTEQ-LDM을 포함하는 LDM 구현들의 예들이 보고되었다. PG-LDM 구현은 PostgreSQL을 그의 데이터베이스 엔진으로서 채택하고 PostGIS 저장된 절차들 및 공간 연산들을 제공한다. 한편, NAVTEQ-LDM 구현은 SQLite를 그의 데이터베이스 엔진으로 채택한다.

다양한 실시예들에서, V2X 장비 프로세서 상에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 제1 LDM 데이터를, 이웃 차량들, 모바일 디바이스들 및 RSU들을 포함할 수도 있는 V2X 시스템 참여자들 이외의 하나 이상의 데이터 소스들, CAM 메시지들 또는 DENM(Decentralized Environmental Notification Message) 메시지들을 송신할 수도 있는 데이터 소스들, 및 다양한 인터넷 또는 클라우드 기반 리소스들로부터 수신할 수도 있다. 일부 실시예들에서, 수신된 제1 LDM 데이터는 매우 일시적인 조건들을 반영하는 타입 4 정보 또는 "매우 동적인" 정보일 수도 있다. 일부 실시예들에서, 수신된 LDM 데이터는 2 초, 1 초, 250 밀리초, 또는 다른 적합한 임계치 또는 시간 윈도우와 같은 임계 시간량 내에 센서 또는 다른 정보 소스로부터 획득될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 제1 LDM 데이터는 차량들 및 모바일 디바이스에 장착된 복수의 센서들에 의해 수집된 데이터를 포함할 수도 있다. 이러한 센서 데이터는 속도, 온도, 분당회전수(revolutions per minute), GPS 위치, 이미지 데이터, 오디오 데이터, 또는 차량/디바이스 동작 상태 데이터와 같은 데이터를 포함할 수도 있다. 오작동 관리 시스템은 수신된 V2X 메시지 데이터와 함께, 수집된 센서 데이터의 전부를 집성하여 V2X 참여자를 둘러싼 환경을 나타내는 LDM 데이터 모델을 생성할 수도 있다. 참조의 용이를 위해, 다양한 실시예들은 V2X 참여자를 둘러싸는 환경을 차량을 둘러싸는 환경으로서 참조하여 설명되지만; V2X 참여자는 RSU 및 다른 정지 장비와 같은, 차량 외부의 다른 장비일 수도 있다.

이러한 방식으로 생성된 LDM 데이터 모델은 수신된 V2X 메시지에 포함된 정보의 정확성 또는 진실성을 평가하는데 유용할 수도 있다. LDM 데이터 모델은 다양한 정보 소스들로부터 수신된 데이터로부터 구성될 수도 있기 때문에, V2X 메시지에서 제공되는 정보와 관련한 하나 이상의 데이터 엘리먼트들을 포함할 수도 있다. 그러나, LDM 데이터 모델에 포함된 모든 정보가 검증 또는 인증될 V2X 메시지에서의 정보와 관련될 수도 있지는 않다.

다양한 실시예들은 다양한 차량들 내에서 구현될 수도 있고, 그의 예시적인 차량(101)이 도 2a 및 도 2b에 예시된다. 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 차량(101)은 제어 유닛(140), 및 위성 지오포지셔닝(geopositioning) 시스템 수신기들(142), 점유 센서들(144, 146, 148, 150, 152), 타이어 압력 센서들(154, 156), 카메라들(158, 160), 마이크로폰들(162, 164), 충격 센서들(166), 레이더(168), 및 라이다(170)를 포함하는, 복수의 센서들(144 내지 170)을 포함할 수도 있다. 차량 내에 또는 상에 배치된 복수의 센서들(144 내지 170)은 차량(101) 내의 또는 상의 오브젝트들 및 사람들에 관한 센서 데이터를 제공할 뿐만 아니라, 자율주행 및 반자율주행 내비게이션 및 제어, 충돌 회피, 포지션 결정 등과 같은 다양한 목적들을 위해 사용될 수도 있다. 센서들(144 내지 170)은 내비게이션 및 충돌 방지에 유용한 다양한 정보를 검출할 수 있는 매우 다양한 센서들 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 센서들(144 내지 170)의 각각은 제어 유닛(140)과, 뿐만 아니라 서로, 유선 또는 무선 통신할 수도 있다. 특히, 센서들은 하나 이상의 카메라들(158, 160) 또는 다른 광학 센서들 또는 포토 옵틱 센서들을 포함할 수도 있다. 센서들은 레이더(168), 라이다(170), IR 센서들, 및 초음파 센서들과 같은 다른 타입들의 오브젝트 검출 및 레인징(ranging) 센서들을 더 포함할 수도 있다. 센서들은 타이어 압력 센서들(154, 156), 습도 센서들, 온도 센서들, 위성 지오포지셔닝 센서들(142), 제어 입력 센서들(145), 가속도계들, 진동 센서들, 자이로스코프들, 중력계들, 충격 센서들(166), 힘 측정기들, 응력 측정기들, 스트레인 센서들, 유체 센서들, 화학 센서들, 가스 함량 분석기들, pH 센서들, 방사선 센서들, 가이거 카운터들, 중성자 검출기들, 생물학적 재료 센서들, 마이크로폰들(162, 164), 점유 센서들(144, 146, 148, 150, 152), 근접 센서들, 및 다른 센서들을 더 포함할 수도 있다.

차량 제어 유닛(140)은 다양한 센서들, 특히 카메라들(158, 160)로부터 수신된 정보를 사용하여 내비게이션 및 충돌 회피 동작들을 수행하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 제어 유닛(140)은 레이더(168) 및/또는 라이다(170) 센서들로부터 획득될 수도 있는 거리 및 상대 위치(예를 들어, 상대 베어링 각도)를 사용하여 카메라 이미지들의 프로세싱을 보충할 수도 있다. 제어 유닛(140)은 추가로, 다양한 실시예들을 사용하여 결정된 다른 차량들에 관한 정보를 사용하여 자율주행 또는 반자율주행 모드로 동작 시 차량(101)의 스티어링, 제동 및 속력을 제어하도록 구성될 수도 있다.

도 1c는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 컴포넌트들 및 지원 시스템들의 통신 시스템(100)을 예시하는 컴포넌트 블록도이다. 도 1a 내지 도 1c를 참조하면, 차량(101)은 차량(101)의 동작을 제어하는 데 사용되는 다양한 회로들 및 디바이스들을 포함할 수도 있는 제어 유닛(140)을 포함할 수도 있다. 도 1d에 예시된 예에서, 제어 유닛(140)은 프로세서(140a), 메모리(140b), 입력 모듈(140c), 출력 모듈(140d) 및 무선 모듈(140e)을 포함한다. 제어 유닛(140)은 차량(101)의 구동 제어 컴포넌트들(172a), 내비게이션 컴포넌트들(172b), 및 하나 이상의 센서들(172c)에 커플링되어 이들을 제어하도록 구성될 수 있다. 프로세서(140a)는, 다양한 실시예들의 동작들을 포함하여, 차량(101)의 기동(maneuvering), 내비게이션, 및/또는 다른 동작들을 제어하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성될 수도 있다. 프로세서(140a)는 메모리(140b)에 커플링될 수도 있다.

무선 모듈(140e)은 무선 통신을 위해 구성될 수도 있다. 무선 모듈(140e)은 네트워크 트랜시버(예를 들어, 기지국(110))와 통신 링크(122)를 통해 신호들(예를 들어, 기동을 제어하기 위한 커맨드 신호들, 내비게이션 설비들로부터의 신호들 등)을 교환할 수도 있고, 그 신호들을 프로세서(140a) 및/또는 내비게이션 유닛(172b)에 제공할 수도 있다. 일부 실시예들에서, 무선 모듈(140e)은 차량(101)이 무선 통신 링크(124)를 통해 무선 통신 디바이스(120)와 통신할 수 있게 할 수도 있다. 무선 통신 링크(124)는 양방향 또는 단방향 통신 링크일 수도 있고, 설명된 바와 같이, 하나 이상의 통신 프로토콜들을 사용할 수도 있다.

입력 모듈(140c)은 하나 이상의 차량 센서들(172c)로부터의 센서 데이터뿐만 아니라, 구동 제어 컴포넌트들(172a) 및 내비게이션 컴포넌트들(172b)을 포함하는, 다른 컴포넌트들로부터의 전자 신호들을 수신할 수도 있다. 출력 모듈(140d)은, 구동 제어 컴포넌트들(172a), 내비게이션 컴포넌트들(172b), 및 센서(들)(172c)를 포함하는, 차량(101)의 다양한 컴포넌트들과 통신하거나 이들을 활성화할 수도 있다.

제어 유닛(140)은 구동 제어 컴포넌트들(172a)에 커플링되어, 엔진, 모터들, 스로틀(throttle)들, 스티어링 엘리먼트들, 비행 제어 엘리먼트들, 제동 또는 감속 엘리먼트들 등과 같은, 차량의 기동 및 내비게이션과 관련된 차량(101)의 물리적 엘리먼트들을 제어할 수도 있다. 구동 제어 컴포넌트들(172a)은 또한, 환경적 제어들(예컨대, 에어 컨디셔닝 및 난방), 외부 및/또는 내부 조명, 내부 및/또는 외부 정보성 디스플레이들(정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 스크린 또는 다른 디바이스들을 포함할 수도 있음), 안전 디바이스들(예컨대, 햅틱 디바이스들, 가청 알람들 등), 및 다른 유사한 디바이스들을 포함하여, 차량의 다른 디바이스들을 제어하는 컴포넌트들을 포함할 수도 있다.

제어 유닛(140)은 내비게이션 컴포넌트들(172b)에 커플링될 수도 있고, 내비게이션 컴포넌트들(172b)로부터 데이터를 수신하고 그러한 데이터를 사용하여 차량(101)의 현재 포지션 및 배향뿐만 아니라 목적지를 향한 적절한 코스를 결정하도록 구성될 수도 있다. 내비게이션 컴포넌트들(172b)은, 차량(101)이 GNSS 신호들을 사용하여 그의 현재 위치를 결정할 수 있게 하는 GNSS 수신기 시스템(예를 들어, 하나 이상의 GPS 수신기들)을 포함하거나 이에 커플링될 수도 있다. 대안적으로, 또는 추가로, 내비게이션 컴포넌트들(172b)은 Wi-Fi 액세스 포인트들, 셀룰러 네트워크 사이트들, 라디오 스테이션, 원격 컴퓨팅 디바이스들, 다른 차량들 등과 같은 무선 노드들로부터 내비게이션 비컨들 또는 다른 신호들을 수신하기 위한 무선 항법(radio navigation) 수신기들을 포함할 수도 있다. 구동 제어 엘리먼트들(172a)의 제어를 통해, 프로세서(140a)는 차량(101)을 주행 및 기동하도록 제어할 수도 있다. 프로세서(140a) 및/또는 내비게이션 컴포넌트들(172b)은, 기동을 제어하기 위한 커맨드들을 수신하고, 내비게이션에 유용한 데이터를 수신하고, 실시간 위치 보고들을 제공하고, 다른 데이터를 평가하기 위해 무선 통신 링크(122, 126)를 통해 통신 네트워크(예컨대, 코어 네트워크(132)) 내의 서버와 같은 네트워크 엘리먼트와 통신하도록 구성될 수도 있다.

제어 유닛(140)은 하나 이상의 센서들(172c)에 커플링될 수도 있다. 센서(들)(172c)는 설명된 바와 같은 센서들(144 내지 170)을 포함할 수도 있고, 다양한 데이터를 프로세서(140a)에 제공하도록 구성될 수도 있다.

제어 유닛(140)이 별도의 컴포넌트들을 포함하는 것으로서 설명되지만, 일부 실시예들에서 컴포넌트들(예컨대, 프로세서(140a), 메모리(140b), 입력 모듈(140c), 출력 모듈(140d), 및 무선 모듈(140e))의 일부 또는 전부는 시스템-온-칩(SOC) 프로세싱 디바이스와 같은 단일 디바이스 또는 모듈에 통합될 수도 있다. 이러한 SOC 프로세싱 디바이스는 차량들에서의 사용을 위해 구성될 수도 있고, 차량에 설치될 때 LDM 데이터를 사용하여 내비게이션 및 충돌 회피의 동작들을 수행하도록, 예컨대 프로세서(140a)에서 실행되는 프로세서 실행가능 명령들로, 구성될 수도 있다.

도 1d는 3 대의 차량들(12, 14, 16)을 포함하는 V2X 시스템(103)의 일부를 예시한다. 예시된 예에서, 각각의 차량(12, 14, 16)은 다른 차량들의 온보드 장비(예를 들어, 102, 104, 106)에 의한 수신 및 프로세싱을 위해 기본 안전 메시지들(30, 40, 50)을 주기적으로 브로드캐스트하도록 구성되는 V2X 온보드 장비(102, 104, 106)를 각각 포함한다. 차량 위치, 속력, 방향, 제동 및 다른 정보를 공유함으로써, 차량은 안전한 이격을 유지하고 잠재적인 충돌들을 식별 및 회피할 수 있다. 예를 들어, 선두 차량(16)으로부터 기본 안전 메시지들(40)을 수신하는 후행 차량(12)은 차량(16)의 속력 및 위치를 결정할 수 있고, 이는 차례로 차량(12)이 속력을 매칭시키고 안전한 이격 거리(20)를 유지할 수 있게 한다. 선두 차량(16)이 제동을 걸 때 기본 안전 메시지들(40)을 통해 통지됨으로써, 후행 차량(12)의 V2X 장비(102)는 선두 차량(16)이 갑자기 멈추더라도 안전 이격 거리(20)를 유지하도록 동시에 제동을 걸 수 있다. 다른 예로서, 트럭 차량(14) 내의 V2X 장비(104)는, 2 대의 차량들(12, 16)으로부터 기본 안전 메시지들(30, 50)을 수신하고, 따라서 트럭 차량(14)이 충돌을 피하기 위해 교차로에서 멈춰야 한다는 것을 통지받을 수도 있다. 차량 V2X 온보드 장비(102, 104, 106) 각각은 다양한 근접 통신 프로토콜들 중 임의의 것을 사용하여 서로 통신할 수도 있다. 또한, 차량들은 검출된 기본 안전 메시지들뿐만 아니라 검출된 오작동 보고들에 관한 데이터 및 정보를 통신 네트워크(18)(예를 들어, 셀룰러, WiFi 등)를 통한 통신 링크들(60, 62)을 통해 OEM(original equipment manufacturer)(70, 72) 및/또는 원격 오작동 관리 기관(74)으로 송신할 수 있을 수도 있다. MBR은 (예를 들어, 통신 링크(64, 66)를 통해) 오작동 관리 기관(74)으로 직접적으로 송신될 수도 있다. 다른 실시예들에서, MBR은 먼저, 통신 링크들(64, 66)을 통해 프리프로세싱(pre-processing)을 위해 OEM 서버들(70, 72)과 같은 MBR 프리프로세싱 유닛으로 송신될 수도 있다. 그 후, 프리프로세싱된 MBR은 MBR 프리프로세싱 서버들(70, 72)로부터 통신 링크들(64, 66)을 통해 오작동 관리 기관(74)으로 송신될 수도 있다.

도 2a는 예시적인 오작동 관리 시스템(200)의 컴포넌트들을 예시하는 컴포넌트 블록도이다. 차량 관리 시스템(200)은 차량(101) 내에서 활용될 수도 있는 다양한 서브시스템들, 통신 엘리먼트들, 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들을 포함할 수도 있다. 도 1a 내지 도 2a를 참조하면, 오작동 관리 시스템(200) 내의 다양한 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들은, 데이터 및 커맨드들을 서로에게 통신하는(예컨대, 도 2a에서 화살표들에 의해 표시됨), 상호접속된 컴퓨팅 디바이스들(즉, 서브시스템들)의 시스템 내에서 구현될 수도 있다. 일부 구현들에서, 오작동 관리 시스템(200) 내의 다양한 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들은 별도의 스레드들, 프로세스들, 알고리즘들 또는 계산 엘리먼트들과 같이, 단일 컴퓨팅 디바이스 내에서 구현될 수 있다. 따라서, 도 2a에 예시된 각각의 서브시스템/계산 엘리먼트는 또한 일반적으로, 오작동 관리 시스템(200)을 구성하는 계산 "스택(stack)" 내의 "계층"으로서 본 명세서에서 지칭된다. 하지만, 다양한 실시예들을 설명함에 있어서의 용어들 계층 및 스택의 사용은, 대응하는 기능성이 단일 자율주행(또는 반자율주행) 차량 관리 시스템 컴퓨팅 디바이스 내에서 구현되는 것을 암시하거나 요구하도록 의도되지 않지만, 그것은 잠재적인 실시예이다. 오히려, 용어 "계층"의 사용은 독립적인 프로세서들, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들에서 구동하는 계산 엘리먼트들(예컨대, 스레드들, 알고리즘들, 서브루틴들 등), 및 서브시스템들과 계산 엘리먼트들의 조합들을 갖는 서브시스템들을 포괄하도록 의도된다.

오작동 관리 시스템 스택은 레이더 인지 계층(202), 카메라 인지 계층(204), 포지셔닝 엔진 계층(206), 맵 융합 및 중재(arbitration) 계층(208), 경로 계획 계층(210), 센서 융합 및 도로 세계 모델(RWM) 관리 계층(212), 모션 계획 및 제어 계층(214), 및 작동(behavior) 계획 및 예측 계층(216)을 포함할 수도 있다. 계층들(202 내지 216)은 단지, 오작동 관리 시스템 스택(200)의 일 예시적인 구성에서의 일부 계층들의 예들이다. 다른 구성들에서, 다른 인지 센서들을 위한 추가적인 계층들(예컨대, LIDAR 인지 계층 등), 계획 및/또는 제어를 위한 추가적인 계층들, 모델링을 위한 추가적인 계층들 등과 같은 다른 계층들이 포함될 수도 있고, 그리고/또는 계층들(202 내지 216) 중 특정 계층이 오작동 관리 시스템 스택(200)으로부터 배제될 수도 있다. 계층들(202 내지 216)의 각각은 도 2a에서 화살표들에 의해 예시된 바와 같이 데이터, 계산 결과들 및 커맨드들을 교환할 수도 있다. 또한, 오작동 관리 시스템 스택(200)은 센서들(예컨대, 레이더, 라이다, 카메라들, 관성 측정 유닛들(IMU) 등), 내비게이션 시스템들(예컨대, GPS 수신기들, IMU들 등), 차량 네트워크들(예컨대, 제어기 영역 네트워크(CAN) 버스), 및 메모리 내 데이터베이스들(예컨대, 디지털 맵 데이터)로부터 데이터를 수신하고 프로세싱할 수도 있다. 오작동 관리 시스템(200)은 차량 제어 커맨드들 또는 신호들을 드라이브 바이 와이어(drive by wire; DBW) 시스템/제어 유닛(220)에 출력할 수도 있으며, 이 DBW 시스템/제어 유닛(220)은 차량 스티어링, 스로틀 및 브레이크 제어들과 직접 인터페이싱하는 시스템, 서브시스템 또는 컴퓨팅 디바이스이다. 도 2a에 예시된 오작동 관리 시스템 스택(200) 및 DBW 시스템/제어 유닛(220)의 구성은 단지 예시적인 구성이며, 차량 관리 시스템의 다른 구성들 및 다른 차량 컴포넌트들이 사용될 수도 있다. 일 예로서, 도 2a에 예시된 오작동 관리 시스템 스택(200) 및 DBW 시스템/제어 유닛(220)의 구성은 자율주행 또는 반자율주행 동작을 위해 구성된 차량에서 사용될 수도 있는 반면, 상이한 구성은 비자율주행 차량에서 사용될 수도 있다.

레이더 인지 계층(202)은 레이더(예컨대, 132) 및/또는 라이다(예컨대, 138)와 같은 하나 이상의 검출 및 레인징 센서들로부터 데이터를 수신하고, 그 데이터를 프로세싱하여 차량(100) 부근의 다른 차량들 및 오브젝트들의 위치들을 인식 및 결정할 수도 있다. 레이더 인지 계층(202)은, 오브젝트들 및 차량들을 인식하고, 그러한 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 전달하도록 뉴럴 네트워크 프로세싱 및 인공 지능 방법들의 사용을 포함할 수도 있다.

카메라 인지 계층(204)은 카메라들(예컨대, 158, 160)과 같은 하나 이상의 카메라들로부터 데이터를 수신하고, 그 데이터를 프로세싱하여 차량(100) 부근의 다른 차량들 및 오브젝트들의 위치들을 인식 및 결정할 수도 있다. 카메라 인지 계층(204)은, 오브젝트들 및 차량들을 인식하고, 그러한 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 전달하도록 뉴럴 네트워크 프로세싱 및 인공 지능 방법들의 사용을 포함할 수도 있다.

포지셔닝 엔진 계층(206)은 다양한 센서들로부터 데이터를 수신하고 그 데이터를 프로세싱하여 차량(100)의 포지션을 결정할 수도 있다. 다양한 센서들은 GPS 센서, IMU, 및/또는 CAN 버스를 통해 접속된 다른 센서들을 포함할 수도 있지만, 이에 제한되지 않는다. 포지셔닝 엔진 층(206)은 또한, 카메라들(예를 들어, 158, 160)과 같은 하나 이상의 카메라들, 및/또는 레이더들, LIDAR들 등과 같은 임의의 다른 이용가능한 센서로부터의 입력들을 활용할 수도 있다.

오작동 관리 시스템(200)은 차량 무선 통신 서브시스템(230)을 포함하거나 그에 커플링될 수도 있다. 무선 통신 서브시스템(230)은, 5G 네트워크들과 같은 셀룰러 무선 통신 시스템들을 통해, V2V(vehicle-to-vehicle) 통신 링크들을 통해서 그리고/또는 클라우드 기반 리소스들과 같은 원격 정보 소스들에 대해서와 같이, 다른 차량 컴퓨팅 디바이스들 및 고속도로 통신 시스템들과 통신하도록 구성될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 무선 통신 서브시스템(230)은 무선 통신 링크들을 통해 다른 V2X 시스템 참여자들과 통신하여 LDM 데이터를 수신할 수도 있다.

맵 융합 및 중재 계층(208)은 다른 V2X 시스템 참여자들로부터 수신된 LDM 데이터에 액세스하고, 포지셔닝 엔진 계층(206)으로부터 수신된 출력을 수신하고, 데이터를 프로세싱하여, 차선 내의 위치, 도로 맵 내의 위치 등과 같은 맵 내의 차량(101)의 포지션을 추가로 결정할 수도 있다. LDM 데이터는 차량의 메모리(예를 들어, 메모리(432))에 유지되거나 저장될 수도 있다. 예를 들어, 맵 융합 및 중재 계층(208)은 GPS로부터의 위도 및 경도 정보를 LDM 데이터 내의 도로들의 표면 맵 내의 위치들로 변환할 수도 있다. GPS 포지션 픽스들은 에러들을 포함하고, 따라서, 맵 융합 및 중재 계층(208)은 GPS 좌표와 LDM 데이터 사이의 중재에 기초하여 차도 내에서 차량의 최선의 추측 위치를 결정하도록 기능할 수도 있다. 예를 들어, GPS 좌표가 LDM 데이터에서의 2차선 도로의 중간 부근에 차량을 배치할 수도 있지만, 맵 융합 및 중재 계층(208)은 차량이 주행 방향과 일치하는 주행 차선과 가장 가능성 있게 정렬된다는 것을 주행 방향으로부터 결정할 수도 있다. 맵 융합 및 중재 계층(208)은 맵 기반 위치 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 전달할 수도 있다.

경로 계획 계층(210)은 LDM 데이터뿐만 아니라, 운전자 또는 디스패처(dispatcher)로부터의 입력들을 활용하여, 특정 목적지까지 차량(101)이 따라갈 경로를 계획할 수도 있다. 경로 계획 계층(210)은 맵 기반 위치 정보를 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 전달할 수도 있다. 하지만, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212) 등과 같은 다른 계층들에 의한 이전 맵의 사용은 요구되지 않는다. 예를 들어, 다른 스택들은 인지 데이터가 수신됨에 따라, 로컬 맵의 차선들, 경계들, 및 잡화물을 구성하는 제공된 맵 없이 인식 데이터에 단독으로 기초하여 차량을 동작 및/또는 제어할 수도 있다.

센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 레이더 인지 계층(202), 카메라 인지 계층(204), 맵 융합 및 중재 계층(208), 및 경로 계획 계층(210)에 의해 생성된 데이터 및 출력들을 수신하고, 이러한 입력들의 일부 또는 전부를 사용하여 도로, 도로 상의 다른 차량들, 및 차량(100)의 부근 내의 다른 오브젝트들에 관련하여 차량(101)의 위치 및 상태를 추정 또는 정제(refine)할 수도 있다. 예를 들어, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 카메라 인지 계층(204)으로부터의 이미저리 데이터를 맵 융합 및 중재 계층(208)으로부터의 중재된 맵 위치 정보와 결합하여 차선 내의 차량의 결정된 포지션을 정제할 수도 있다. 다른 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 카메라 인지 계층(204)으로부터의 오브젝트 인식 및 이미저리 데이터를 레이더 인지 계층(202)으로부터의 오브젝트 검출 및 레인징 데이터와 결합하여 차량 부근의 다른 차량들 및 오브젝트들의 상대 포지션을 결정 및 정제할 수도 있다. 다른 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 다른 차량 포지션들 및 주행 방향들에 관한 V2V(vehicle-to-vehicle) 통신들로부터의 정보를 (예컨대, CAN 버스를 통해) 수신하고, 그 정보를 레이더 인지 계층(202) 및 카메라 인지 계층(204)으로부터의 정보와 결합하여 다른 차량들의 위치들 및 모션들을 정제할 수도 있다. 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 차량(100)의 정제된 위치 및 상태 정보뿐만 아니라, 차량 부근의 다른 차량들 및 오브젝트들의 정제된 위치 및 상태 정보를, 모션 계획 및 제어 계층(214) 및/또는 작동 계획 및 예측 계층(216)에 출력할 수도 있다.

추가 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은, 속력, 차선, 주행 방향, 또는 다른 내비게이션 엘리먼트(들)를 변경하도록 차량(101)에게 지시하는 동적 교통 제어 명령들을 사용하고, 그 정보를 다른 수신된 정보와 결합하여 정제된 위치 및 상태 정보를 결정할 수도 있다. 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 차량(101)의 정제된 위치 및 상태 정보뿐만 아니라, 차량(100) 부근의 다른 차량들 및 오브젝트들의 정제된 위치 및 상태 정보를, C-V2X 커넥션들, 다른 무선 커넥션들 등을 통해서와 같이 무선 통신들을 통해, 모션 계획 및 제어 계층(214), 작동 계획 및 예측 계층(216) 및/또는 데이터 서버, 다른 차량들 등과 같은 차량(10)으로부터 원격의 디바이스들에 출력할 수도 있다.

다른 추가 예로서, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 레이더 인지 계층(202), 카메라 인지 계층(204), 다른 인지 계층 등으로부터의 인지 데이터와 같은 다양한 센서들로부터의 인지 데이터 및/또는 하나 이상의 센서들 자체로부터의 데이터를 모니터링하여 차량 센서 데이터에서의 조건들을 분석할 수도 있다. 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은, 센서 측정치들이 임계치이거나, 임계치 초과이거나, 또는 임계치 미만인 것, 특정 타입들의 센서 측정들이 발생하는 것 등과 같은 센서 데이터에서의 조건들을 검출하도록 구성될 수도 있고, C-V2X 커넥션들, 다른 무선 커넥션들 등을 통해서와 같은 무선 통신들을 통해, 작동 계획 및 예측 계층(216) 및/또는 데이터 서버, 다른 차량들 등과 같은 차량(100)으로부터 원격의 디바이스들에 제공되는 차량(101)의 정제된 위치 및 상태 정보의 부분으로서 센서 데이터를 출력할 수도 있다.

정제된 위치 및 상태 정보는 다음과 같은 차량 및 차량 소유자 및/또는 운전자와 연관된 차량 디스크립터들을 포함할 수도 있다:차량 사양들(예컨대, 사이즈, 중량, 컬러, 온보드 센서 타입들 등); 차량 포지션, 속력, 가속도, 주행 방향, 자세(attitude), 배향, 목적지, 연료/전력 레벨(들), 및 다른 상태 정보; 차량 비상 상태(예컨대, 차량이 비상 차량이거나 개인이 비상 상황인지); 차량 제한들(예컨대, 무거운/넓은 화물, 방향전환(turning) 제한, 다인승 차량(HOV) 인가 등); 차량의 능력들(예컨대, 전륜 구동, 4륜 구동, 스노우 타이어들, 체인들, 지원되는 연결 타입들, 온보드 센서 동작 상태들, 온보드 센서 분해능 레벨들 등); 장비 문제들(예컨대, 낮은 타이어 압력, 약한 브레이크들, 센서 정전들 등); 소유자/운전자 주행 선호들(예컨대, 선호되는 차선, 도로들, 경로들, 및/또는 목적지들, 톨게이트들 또는 고속도로들을 회피하는 선호, 가장 빠른 경로에 대한 선호 등); 데이터 에이전시 서버(예컨대, 184)에 센서 데이터를 제공하기 위한 허가들; 및/또는 소유자/운전자 식별 정보.

자율주행 차량 시스템 스택(200)의 작동 계획 및 예측 계층(216)은 차량(101)의 정제된 위치 및 상태 정보, 및 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)으로부터 출력된 다른 차량들 및 오브젝트들의 위치 및 상태 정보를 사용하여 다른 차량들 및/또는 오브젝트들의 장래의 작동들을 예측할 수도 있다. 예를 들어, 작동 계획 및 예측 계층(216)은 그러한 정보를 사용하여 자신의 차량 포지션 및 속도, 및 다른 차량 포지션들 및 속도에 기초하여 차량 부근의 다른 차량들의 장래의 상대 포지션들을 예측할 수도 있다. 그러한 예측들은 호스트 및 다른 차량들이 차도를 따를 때 상대적인 차량 포지션들의 변화들을 예상하는데 LDM 데이터 및 경로 계획으로부터의 정보를 고려할 수도 있다. 작동 계획 및 예측 계층(216)은 다른 차량 및 오브젝트 작동 및 위치 예측들을 모션 계획 및 제어 계층(214)에 출력할 수도 있다. 추가적으로, 작동 계획 및 예측 계층(216)은 차량(101)의 모션을 제어하기 위한 제어 신호들을 계획하고 생성하기 위해 위치 예측들과 조합하여 오브젝트 작동을 사용할 수도 있다. 예를 들어, 경로 계획 정보, 차도 정보에서의 정제된 위치, 및 다른 차량들의 상대 위치들 및 모션들에 기초하여, 작동 계획 및 예측 계층(216)은, 다른 차량들로부터의 최소 간격을 유지하거나 달성하기 위해서 및/또는 방향전환 또는 출구를 준비하기 위해서와 같이, 차량(101)이 차선들을 변경하고 가속할 필요가 있음을 결정할 수도 있다. 그 결과, 작동 계획 및 예측 계층(216)은, 그러한 차선 변경 및 가속화를 실시하는데 필요한 그러한 다양한 파라미터들과 함께 모션 계획 및 제어 계층(214) 및 DBW 시스템/제어 유닛(220)에 명령될 스로틀 설정에 대한 변경 및 휠들에 대한 스티어링 각도를 계산하거나 달리 결정할 수도 있다. 하나의 그러한 파라미터는 컴퓨팅된 스티어링 휠 커맨드 각도일 수도 있다.

모션 계획 및 제어 계층(214)은 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212) 및 다른 차량 및 오브젝트 작동으로부터의 데이터 및 정보 출력들뿐만 아니라 작동 계획 및 예측 계층(216)으로부터의 위치 예측들을 수신하고, 이 정보를 사용하여 차량(101)의 모션을 제어하기 위한 제어 신호들을 계획 및 생성하고, 그러한 제어 신호들이 차량(100)에 대한 안전 요건들을 충족하는 것을 검증할 수도 있다. 예를 들어, 경로 계획 정보, 차도 정보에서의 정제된 위치, 및 다른 차량들의 상대 위치들 및 모션들에 기초하여, 모션 계획 및 제어 계층(214)은 다양한 제어 커맨드들 또는 명령들을 검증하고 DBW 시스템/제어 유닛(220)에 전달할 수도 있다.

DBW 시스템/제어 유닛(220)은 모션 계획 및 제어 계층(214)으로부터 커맨드들 또는 명령들을 수신하고, 그러한 정보를 차량(100)의 휠 각도, 브레이크 및 스로틀을 제어하기 위한 기계적 제어 신호들로 변환할 수도 있다. 예를 들어, DBW 시스템/제어 유닛(220)은 대응하는 제어 신호들을 스티어링 휠 제어기로 전송함으로써, 컴퓨팅된 스티어링 휠 커맨드 각도에 응답할 수도 있다.

다양한 실시예들에서, 무선 통신 서브시스템(230)은 센서 데이터, 포지션 데이터, 차량 데이터 및 온보드 센서들에 의해 차량 주변의 환경에 대해 수집된 데이터를 송신하기 위해 무선 통신 링크들을 통해 다른 V2X 시스템 참여자들과 통신할 수도 있다. 이러한 정보는, 다른 V2X 시스템 참여자들로의 중계를 위해 LDM 데이터를 업데이트하기 위해 다른 V2X 시스템 참여자들에 의해 사용될 수도 있다.

다양한 실시예들에서, 오작동 관리 시스템 스택(200)은, 차량 및 탑승자 안전에 영향을 줄 수 있는 다양한 계층들의 다양한 커맨드들, 계획 또는 다른 결정들의 안전성 체크들 또는 감시를 수행하는 기능성을 포함할 수도 있다. 그러한 안전성 체크 또는 감시 기능성은 전용 계층 내에서 구현되거나 다양한 계층들 사이에서 분산되고 그 기능성의 부분으로서 포함될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 다양한 안전성 파라미터들이 메모리에 저장될 수도 있고, 안전성 체크들 또는 감시 기능성은 결정된 값(예컨대, 인근 차량에 대한 상대적 간격, 차도 중앙선으로부터의 거리 등)을 대응하는 안전성 파라미터(들)와 비교할 수도 있고, 안전성 파라미터가 위반되는 또는 위반될 경우 경고 또는 커맨드를 발행할 수도 있다. 예를 들어, 작동 계획 및 예측 계층(216)에서의(또는 별도의 계층에서의) 안전성 또는 감시 기능성은 (센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 의해 정의된 바와 같은) 다른 차량과 차량 사이의 현재의 또는 장래의 이격 거리를 (예컨대, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 의해 정제된 세계 모델에 기초하여) 결정하고, 그 이격 거리를 메모리에 저장된 안전 이격 거리 파라미터에 비교하고, 현재의 또는 예측된 이격 거리가 안전 이격 거리 파라미터를 위반하면 가속, 감속 또는 방향전환하도록 모션 계획 및 제어 계층(214)에 명령들을 발행할 수도 있다. 다른 예로서, 모션 계획 및 제어 계층(214)(또는 별도의 계층)에서의 안전성 또는 감시 기능성은 결정된 또는 명령된 스티어링 휠 커맨드 각도를 안전 휠 각도 한계 또는 파라미터에 비교하고, 커맨드된 각도가 안전 휠 각도 한계를 초과하는 것에 응답하여 오버라이드 커맨드 및/또는 알람을 발행할 수도 있다.

메모리에 저장된 일부 안전성 파라미터들은 최대 차량 속력과 같이 정적일(즉, 시간에 따라 변하지 않음) 수도 있다. 메모리에 저장된 다른 안전성 파라미터들은, 파라미터들이 차량 상태 정보 및/또는 환경적 조건들에 기초하여 연속적으로 또는 주기적으로 결정되거나 업데이트된다는 점에 있어서 동적일 수도 있다. 안전성 파라미터들의 비제한적인 예들은 최대 안전 속력, 최대 브레이크 압력, 최대 가속도, 및 안전 휠 각도 한계를 포함하며, 이들 모두는 도로 및 날씨 조건들의 함수일 수도 있다.

도 2b는, 차량(101) 내에서 활용될 수도 있는, 차량 관리 시스템(250) 내의 서브시스템들, 계산 엘리먼트들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 유닛들의 예를 예시한다. 도 1a 및 도 2b를 참조하면, 일부 실시예들에서, 오작동 관리 시스템 스택(200)의 계층들(202, 204, 206, 208, 210, 212, 및 216)은 도 2a를 참조하여 설명된 것들과 유사할 수도 있고 오작동 관리 시스템 스택(250)은, 오작동 관리 시스템 스택(250)이 DBW 시스템/제어 유닛(220)보다는 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)에 다양한 데이터 또는 명령들을 전달할 수도 있다는 점을 제외하고, 오작동 관리 시스템 스택(200)과 유사하게 동작할 수도 있다. 예를 들어, 도 2b에 예시된 오작동 관리 시스템 스택(250) 및 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)의 구성은 비자율주행 차량에서 사용될 수도 있다.

다양한 실시예들에서, 작동 계획 및 예측 계층(216) 및/또는 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)에 데이터를 출력할 수도 있다. 예를 들어, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)은 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)에 제공되는 차량(101)의 정제된 위치 및 상태 정보의 부분으로서 센서 데이터를 출력할 수도 있다. 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 차량(101) 및/또는 차량(100)의 탑승자들에 대한 안전 결정들을 행하기 위해 차량(101)의 정제된 위치 및 상태 정보를 사용할 수도 있다. 다른 예로서, 작동 계획 및 예측 계층(216)은 다른 차량들의 모션과 관련된 작동 모델들 및/또는 예측들을 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)에 출력할 수도 있다. 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 차량(101) 및/또는 차량(101)의 탑승자들에 대한 안전 결정들을 행하기 위해 다른 차량들의 모션과 관련된 작동 모델들 및/또는 예측들을 사용할 수도 있다.

다양한 실시예들에서, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 차량 및 탑승자 안전에 영향을 줄 수 있는, 인간 드라이버 액션들뿐만 아니라, 다양한 계층들의 다양한 커맨드들, 계획 또는 다른 결정들의 안전성 체크들 또는 감시를 수행하는 기능성을 포함할 수도 있다. 일부 실시예들에서, 다양한 안전성 파라미터들이 메모리에 저장될 수도 있으며, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 결정된 값(예컨대, 인근 차량에 대한 상대적 간격, 차도 중앙선으로부터의 거리 등)을 대응하는 안전성 파라미터(들)에 비교할 수도 있고, 안전성 파라미터가 위반되는 또는 위반될 경우 경고 또는 커맨드를 발행할 수도 있다. 예를 들어, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 (센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 의해 정의된 바와 같은) 다른 차량과 차량 사이의 현재의 또는 장래의 이격 거리를 (예컨대, 센서 융합 및 RWM 관리 계층(212)에 의해 정제된 세계 모델에 기초하여) 결정하고, 그 이격 거리를 메모리에 저장된 안전 이격 거리 파라미터에 비교하고, 현재의 또는 예측된 이격 거리가 안전 이격 거리 파라미터를 위반하면 가속, 감속 또는 방향전환하도록 드라이버에게 명령들을 발행할 수도 있다. 다른 예로서, 차량 안전 및 충돌 회피 시스템(252)은 스티어링 휠 각도에서의 인간 드라이버의 변화를 안전 휠 각도 한계 또는 파라미터에 비교하고, 스티어링 휠 각도가 안전 휠 각도 한계를 초과하는 것에 응답하여 오버라이드 커맨드 및/또는 알람을 발행할 수도 있다.

도 3은 차량들에서 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 프로세싱 디바이스 시스템 온 칩(SOC)(300)의 예시적인 SOC 아키텍처를 예시한다. 도 1a 내지 도 3을 참조하면, 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 디지털 신호 프로세서(DSP)(303), 모뎀 프로세서(304), 이미지 및 오브젝트 인식 프로세서(306), 모바일 디스플레이 프로세서(307), 애플리케이션 프로세서(308), 및 리소스 및 전력 관리(RPM) 프로세서(317)와 같은 다수의 이종(heterogeneous) 프로세서들을 포함할 수도 있다. 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 또한, 이종 프로세서들(303, 304, 306, 307, 308, 317) 중 하나 이상에 접속된 하나 이상의 코프로세서(coprocessor)들(310)(예를 들어, 벡터 코프로세서)을 포함할 수도 있다. 프로세서들의 각각은 하나 이상의 코어들, 및 독립적인/내부 클럭을 포함할 수도 있다. 각각의 프로세서/코어는 다른 프로세서들/코어들로부터 독립적인 동작들을 수행할 수도 있다. 예를 들어, 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 제1 타입의 오퍼레이팅 시스템(예컨대, FreeBSD, LINUX, OS X 등)을 실행하는 프로세서 및 제2 타입의 오퍼레이팅 시스템(예컨대, Microsoft Windows)을 실행하는 프로세서를 포함할 수도 있다. 일부 실시예들에서, 애플리케이션 프로세서(308)는 SOC(300)의 메인 프로세서, 중앙 프로세싱 유닛(CPU), 마이크로프로세서 유닛(MPU), 산술 논리 유닛(ALU) 등일 수도 있다. 그래픽 프로세서(306)는 그래픽 프로세싱 유닛(GPU)일 수도 있다.

프로세싱 디바이스 SOC(300)는 센서 데이터, 아날로그-디지털 변환들, 무선 데이터 송신들을 관리하기 위한, 그리고 다른 전문화된 동작들을 수행하기 위한, 이를 테면 웹 브라우저에서 렌더링하기 위한 인코딩된 오디오 및 비디오 신호들을 프로세싱하기 위한, 아날로그 회로부 및 커스텀 회로부(314)를 포함할 수도 있다. 프로세싱 디바이스 SOC(300)는, 전압 조정기들, 오실레이터들, 위상동기루프(phase-locked loop)들, 주변 브리지(peripheral bridge)들, 데이터 제어기들, 메모리 제어기들, 시스템 제어기들, 액세스 포트들, 타이머들, 및 컴퓨팅 디바이스 상에서 구동하는 프로세서들 및 소프트웨어 클라이언트들(예를 들어, 웹 브라이저)을 지원하는데 사용되는 다른 유사한 컴포넌트들과 같은 시스템 컴포넌트들 및 리소스들(316)을 더 포함할 수도 있다.

프로세싱 디바이스 SOC(300)는 또한, 하나 이상의 카메라들(158, 160)(예를 들어, 1차 카메라(primary camera), 웹캠, 3D 카메라 등)의 동작들, 카메라 펌웨어로부터의 비디오 디스플레이 데이터, 이미지 프로세싱, 비디오 프리프로세싱, 비디오 프론트 엔드(VFE), 인라인(in-line) JPEG, 고화질 비디오 코덱 등을 포함, 제공, 제어 및/또는 관리하는 카메라 액추에이션(actuation) 및 관리 프로세서(305)를 위한 특수 회로부를 포함한다. 카메라 액추에이션 및 관리 프로세서(305)는 독립적인 프로세싱 유닛일 수도 있고 그리고/또는 독립적인 또는 내부 클럭을 포함할 수도 있다.

일부 실시예들에서, 이미지 및 오브젝트 인식 프로세서(306)는 다양한 실시예들에 수반되는 이미지 프로세싱 및 오브젝트 인식 분석들을 수행하도록 구성된 프로세서 실행가능 명령들 및/또는 특수 하드웨어로 구성될 수도 있다. 예를 들어, 이미지 및 오브젝트 인식 프로세서(306)는 다른 차량들을 인식 및/또는 식별하기 위해 카메라 액추에이션 및 관리 프로세서(305)를 통해 카메라들(예를 들어, 158, 160)로부터 수신된 이미지들을 프로세싱하는 동작들을 수행하고, 그렇지 않으면 설명된 바와 같은 카메라 인지 계층(204)의 기능들을 수행하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서(306)는 설명된 바와 같이 레이더 또는 라이다 데이터를 프로세싱하고 레이더 인지 계층(202)의 기능들을 수행하도록 구성될 수도 있다.

시스템 컴포넌트들 및 리소스들(316), 아날로그 및 커스텀 회로부(314), 및/또는 카메라 액추에이션 및 관리 프로세서(305)는 카메라들(158, 160), 레이더(168), 라이다(170), 전자 디스플레이들, 무선 통신 디바이스들, 외부 메모리 칩들 등과 같은 주변 디바이스들과 인터페이싱하기 위한 회로부를 포함할 수도 있다. 프로세서들(303, 304, 306, 307, 308)은, 재구성가능한 로직 게이트들의 어레이를 포함하고/하거나 버스 아키텍처(예를 들어, CoreConnect, AMBA 등)를 구현할 수도 있는 상호접속/버스 모듈(324)을 통해 하나 이상의 메모리 엘리먼트들(312), 시스템 컴포넌트들 및 리소스들(316), 아날로그 및 커스텀 회로부(314), 카메라 액추에이션 및 관리 프로세서(305), 및 RPM 프로세서(317)에 상호접속될 수도 있다. 통신들은, 고성능 네트워크 온 칩(NoC들)과 같은, 진보된 상호접속부들에 의해 제공될 수도 있다.

프로세싱 디바이스 SOC(300)는, 클럭(318) 및 전압 조정기(320)와 같은, SOC 외부의 리소스들과 통신하기 위한 입력/출력 모듈(예시되지 않음)을 더 포함할 수도 있다. SOC의 외부에 있는 리소스들(예를 들어, 클럭(318), 전압 조정기(320))은 내부 SOC 프로세서들/코어들(예를 들어, DSP(303), 모뎀 프로세서(304), 그래픽 프로세서(306), 애플리케이션 프로세서(308) 등) 중 2 개 이상에 의해 공유될 수도 있다.

일부 실시예들에서, 프로세싱 디바이스 SOC(300)는 차량(예를 들어, 100)에서의 사용을 위해 제어 유닛(예를 들어, 140)에 포함될 수도 있다. 제어 유닛은, 설명된 바와 같이, 전화 네트워크(예를 들어, 180), 인터넷, 및/또는 네트워크 서버(예를 들어, 184)와의 통신을 위한 통신 링크들을 포함할 수도 있다.

프로세싱 디바이스 SOC(300)는 또한, 모션 센서들(예컨대, IMU의 가속도계들 및 자이로스코프들), 사용자 인터페이스 엘리먼트들(예컨대, 입력 버튼들, 터치 스크린 디스플레이 등), 마이크로폰 어레이들, 물리적 조건들(예컨대, 위치, 방향, 모션, 배향, 진동, 압력 등)을 모니터링하기 위한 센서들, 카메라들, 나침반들, GPS 수신기들, 통신 회로부(예컨대, Bluetooth®, WLAN, WiFi 등), 및 현대적인 전자 디바이스들의 다른 널리 공지된 컴포넌트들을 포함하는 센서들로부터 센서 데이터를 수집하기에 적합한 추가적인 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들을 포함할 수도 있다.

도 4는 다양한 실시예들에 따른 로컬 동적 맵 데이터를 생성하도록 구성된 시스템(400)을 예시하는 컴포넌트 블록도이다. 일부 실시예들에서, 시스템(400)은 V2X 장비의 하나 이상의 컴퓨팅 플랫폼들(402) 및/또는 하나 이상의 다른 V2X 시스템 참여자들(404)을 포함할 수도 있다. 도 1a 내지 도 4 및 도 7 내지 도 9를 참조하면, V2X 장비(402)는 프로세서(예를 들어, 434, 702, 802)를 포함할 수도 있다. V2X 장비(402)는 머신 실행가능 명령들(406)에 의해 구성될 수도 있다. 머신 실행가능 명령들(406)은 하나 이상의 명령 모듈들을 포함할 수도 있다. 명령 모듈들은 컴퓨터 프로그램 모듈들을 포함할 수도 있다. 명령 모듈들은 LDM 데이터 수신 모듈(408), LDM 데이터 통합 모듈(410), LDM 데이터 결정 모듈(412), LDM 데이터 제공 모듈(414), 맵 생성 모듈(416), 맵 송신 모듈(418), 및/또는 다른 명령 모듈들 중 하나 이상을 포함할 수도 있다.

LDM 데이터 수신 모듈(408)은 V2X 장비 프로세서 상에서 동작하는 오작동 관리 시스템에 대한 프레시(fresh)한 LDM 데이터를 수신하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, LDM 데이터 수신 모듈(408)은 다른 V2X 시스템 참여자들(404)로부터 등록 메시지를 수신하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, LDM 데이터 수신 모듈(408)은 다른 V2X 시스템 참여자들(404)로부터 계획된 경로 정보를 수신하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, LDM 데이터 수신 모듈(408)은 다른 V2X 시스템 참여자들(404)로부터 운동학(kinematics) 정보를 수신하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, LDM 데이터 수신 모듈(408)은 다른 V2X 시스템 참여자들(404)로부터, 예를 들어 다른 V2X 시스템 참여자들(404)에 의해 획득된 센서 데이터, 이미지 데이터, 오디오 데이터, 또는 동작 상태 데이터와 같은, 데이터를 수신하도록 구성될 수도 있다.

LDM 데이터 통합 모듈(410)은 프레시한 LDM 데이터를 LDM 데이터 모델에 통합하도록 구성될 수도 있다.

LDM 데이터 결정 모듈(412)은 다른 특정 V2X 시스템 참여자들(404)에 관련한 LDM 데이터 모델의 LDM 데이터를 결정하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, LDM 데이터 결정 모듈(412)은 등록 메시지에 포함된 정보에 기초하여 다른 특정 V2X 시스템 참여자(404)에 관련한 LDM 데이터를 결정하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, LDM 데이터 결정 모듈(412)은 계획된 경로 정보에 기초하여 다른 특정 V2X 시스템 참여자와 관련한 LDM 데이터를 결정하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, LDM 데이터 결정 모듈(412)은 운동학 정보에 기초하여 다른 특정 V2X 시스템 참여자(404)에 관련한 LDM 데이터를 결정하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, LDM 데이터 결정 모듈(412)은 수신된 데이터 정보로부터 LDM 데이터와 관련된 정보를 결정하도록 구성될 수도 있다.

LDM 데이터 제공 모듈(414)은 결정된 관련 LDM 데이터를 다른 V2X 시스템 참여자들(404)에게 제공하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 결정된 관련 LDM 데이터는 매우 동적인 LDM 정보를 포함할 수도 있다.

맵 생성 모듈(416)은 다른 V2X 시스템 참여자들의 미리 결정된 거리 내의 영역을 포함하는 디지털 맵을 생성하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 맵 송신 모듈(418)은 디지털 맵을 다른 V2X 시스템 참여자들(404)로 송신하도록 구성될 수도 있다. 디지털 맵은 다른 V2X 시스템 참여자들(404)의 자율주행 내비게이션에서의 사용에 적합한 포맷으로 생성 및 송신될 수도 있다.

일부 구현들에서, V2X 장비(402), 다른 V2X 시스템 참여자 디바이스들(404) 및/또는 외부 리소스들(430)은 하나 이상의 전자 통신 링크들을 통해 동작가능하게 링크될 수도 있다. 예를 들어, 그러한 전자 통신 링크들은 인터넷 및/또는 다른 네트워크들과 같은 네트워크를 통해 적어도 부분적으로 확립될 수도 있다. 이는 제한하고자 의도된 것이 아니며, 본 개시의 범위는 V2X 장비(402), 다른 V2X 시스템 참여자들(404), 및/또는 외부 리소스들(430)이 일부 다른 통신 매체들을 통해 동작 가능하게 링크될 수도 있는 구현들을 포함한다는 것이 이해될 것이다.

다른 V2X 시스템 참여자들(404) 각각은 컴퓨터 프로그램 모듈들을 실행하도록 구성된 하나 이상의 프로세서들을 포함할 수도 있다. 컴퓨터 프로그램 모듈들은 주어진 V2X 시스템 참여자(404)와 연관된 전문가 또는 사용자가 시스템(400) 및/또는 외부 리소스들(430)과 인터페이싱할 수 있게 하고 그리고/또는 본 명세서에서 다른 V2X 시스템 참여자들(404)에 기인한 다른 기능성을 제공하도록 구성될 수도 있다.

외부 리소스들(430)은 V2X 시스템(400) 외부의 정보의 소스들, V2X 시스템(400)에 참여하는 외부 엔티티들, 및/또는 다른 리소스들을 포함할 수도 있다. 일부 실시예들에서, 본 명세서에서 외부 리소스들(430)에 기인한 기능성의 일부 또는 전부는 시스템(400)에 포함된 리소스들에 의해 제공될 수도 있다.

V2X 장비(402)는 전자 스토리지(432), 하나 이상의 프로세서들(434), 및/또는 다른 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. V2X 장비(402)는 네트워크 및/또는 다른 컴퓨팅 플랫폼들과의 정보의 교환을 가능하게 하는 통신 라인들 또는 포트들을 포함할 수도 있다. 도 4의 V2X 장비(402)의 예시는 제한적인 것으로 의도되지 않는다. V2X 장비(402)는 본 명세서에서 V2X 장비(402)에 기인한 기능성을 제공하기 위해 함께 동작하는 복수의 하드웨어, 소프트웨어, 및/또는 펌웨어 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, V2X 장비(402)는 V2X 장비(402)와 함께 동작하는 컴퓨팅 플랫폼의 클라우드에 의해 구현될 수도 있다.

전자 스토리지(432)는 정보를 전자적으로 저장하는 비일시적 저장 매체들을 포함할 수도 있다. 전자 스토리지(432)의 전자 저장 매체들은, V2X 장비(402)와 일체로 제공되는(즉, 실질적으로 제거 불가능한) 시스템 스토리지 및/또는 예를 들어 포트(예를 들어, 범용 직렬 버스(USB) 포트, 파이어와이어 포트 등) 또는 드라이브(예를 들어, 디스크 드라이브 등)를 통해 V2X 장비(402)에 제거가능하게 연결 가능한 제거가능 스토리지 중 하나 또는 양자 모두를 포함할 수도 있다. 전자 스토리지(432)는 광학적으로 판독가능한 저장 매체들(예를 들어, 광학 디스크들 등), 자기적으로 판독가능한 저장 매체들(예를 들어, 자기 테이프, 자기 하드 드라이브, 플로피 드라이브 등), 전하 기반 저장 매체들(예를 들어, EEPROM, RAM 등), 솔리드 스테이트 저장 매체들(예를 들어, 플래시 드라이브 등) 및/또는 다른 전자적으로 판독가능한 저장 매체들 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 전자 스토리지(432)는 하나 이상의 가상 스토리지 리소스들(예컨대, 클라우드 스토지리, 가상 사설 네트워크, 및/또는 다른 가상 스토리지 리소스들)을 포함할 수도 있다. 전자 스토리지(432)는 소프트웨어 알고리즘들, 프로세서(들)(434)에 의해 결정된 정보, V2X 장비(402)로부터 수신된 정보, 다른 V2X 시스템 참여자(들)(404)로부터 수신된 정보, 및/또는 V2X 장비(402)가 본 명세서에 설명된 바와 같이 기능할 수 있게 하는 다른 정보를 저장할 수도 있다.

프로세서(들)(434)는 V2X 장비(402)에서 정보 프로세싱 능력들을 제공하도록 구성될 수도 있다. 그러한 바, 프로세서(들)(434)는 디지털 프로세서, 아날로그 프로세서, 정보를 프로세싱하도록 설계된 디지털 회로, 정보를 프로세싱하도록 설계된 아날로그 회로, 상태 머신, 및/또는 정보를 전자적으로 프로세싱하기 위한 다른 메커니즘들 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 프로세서(들)(434)가 단일 엔티티로서 도 4에 도시되지만, 이는 오직 예시적인 목적들을 위한 것이다. 일부 구현예들에서, 프로세서(들)(434)는 복수의 프로세싱 유닛들은 포함할 수도 있다. 이들 프로세싱 유닛들은 동일한 디바이스 내에 물리적으로 위치될 수도 있거나, 프로세서(들)(434)는 협력하여 동작하는 복수의 디바이스들의 프로세싱 기능성을 나타낼 수도 있다. 프로세서(들)(434)는 모듈들(408, 410, 412, 414, 416 및/또는 418) 및/또는 다른 모듈들을 실행하도록 구성될 수도 있다. 프로세서(들)(434)는 소프트웨어; 하드웨어; 펌웨어; 소프트웨어, 하드웨어, 및/또는 펌웨어의 일부 조합; 및/또는 프로세서(들)(434) 상에서 프로세싱 능력들을 구성하기 위한 다른 메커니즘들에 의해 모듈들(408, 410, 412, 414, 416, 및/또는 418) 및/또는 다른 모듈들을 실행하도록 구성될 수도 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "모듈"은 모듈에 기인한 기능성을 수행하는 임의의 컴포넌트 또는 컴포넌트들의 세트를 지칭할 수도 있다. 이는 프로세서 판독가능 명령들의 실행 동안의 하나 이상의 물리적 프로세서들, 프로세서 판독가능 명령들, 회로부, 하드웨어, 저장 매체들, 또는 임의의 다른 컴포넌트들을 포함할 수도 있다.

모듈들(408 내지 418)이 단일 프로세싱 유닛 내에서 구현되는 것으로 도 4에 예시되더라도, 프로세서(들)(434)가 다수의 프로세싱 유닛들을 포함하는 구현들에서, 모듈들(408 내지 418) 중 하나 이상은 다른 모듈들로부터 원격으로 구현될 수도 있다는 것이 이해되어야 한다. 이하에서 설명되는 상이한 모듈들(408 내지 418)에 의해 제공되는 기능성의 설명은, 예시적인 목적들을 위한 것이며, 모듈들(408 내지 418) 중 임의의 것이 설명되는 것보다 더 많거나 더 적은 기능성을 제공할 수도 있으므로 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 예를 들어, 모듈들(408 내지 418) 중 하나 이상은 제거될 수도 있고, 그의 기능성의 일부 또는 전부는 모듈들(408 내지 418) 중 다른 모듈들에 의해 제공될 수도 있다. 다른 예로서, 프로세서(들)(434)는 모듈들(408 내지 418) 중 하나에 기인하는 기능성 중 일부 또는 전부를 수행할 수도 있는 하나 이상의 추가적인 모듈을 실행하도록 구성될 수도 있다.

도 5는, 수신된 V2X 메시지를 차량의 로컬 동적 맵(LDM) 데이터 모델에 비교하고 V2X 메시지에서 수신된 데이터와 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델 사이에 불일치들이 존재하는지 여부를 결정함으로써 오작동 상태를 검출하기 위한 관찰(observing) 차량의 V2X 장비의 프로세서에 의해 수행되는 방법(500)의 동작들을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1 내지 도 5를 참조하면, 방법(500)의 동작들은 관찰 차량 V2X 장비(예를 들어, 도 1d의 차량(12))의 프로세서에 의해 수행될 수도 있다.

블록 502에서, 프로세서는 관찰 차량(예를 들어, 차량(12))의 제어 기동, 내비게이션, 및/또는 다른 동작들에 관련된 복수의 차량의 센서들을 모니터링할 수도 있다. 차량 자신의 센서들로부터 데이터를 모니터링함으로써, 관찰 차량의 V2X 장비(402) 상에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 관찰 차량을 둘러싸는 환경을 나타내는 LDM 데이터 모델을 생성하는데 사용될 수도 있는 데이터를 수집하기 시작할 수도 있다. 이는 오작동 조건을 표시하는 데이터를 갖는 V2X 메시지를 전송하는 의심(suspect) 차량에 관한 정보를 포함할 수도 있다. 또한, LDM 데이터 모델은 이웃 차량들에 관한 정보를 포함할 수도 있다.

블록 504에서, 관찰 차량을 둘러싸는 환경을 나타내는 LDM 데이터 모델은 도 2a 내지 도 4와 관련하여 위에서 논의된 바와 같은 복수의 센서들로부터 수집된 추가 데이터의 집성에 적어도 부분적으로 기초하여 V2X 장비(402)에 의해 생성될 수도 있다. LDM 데이터 모델은 타입 1 내지 타입 4 데이터를 포함할 수도 있다. 블록 506에서, 생성된 LDM 데이터 모델은 메모리(예를 들어, 전자 스토리지(432))에 국부적으로 유지되거나 저장될 수도 있다.

블록 508에서, V2X 장비 프로세서 상에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 다른 V2X 시스템 참여자(404)로부터 V2X 메시지를 수신할 수도 있다. V2X 메시지는 교통 정보, 보고 차량의 온보드 장비로부터 계산되고/되거나 이웃 차량 자체들에 의해 제공되는 보고(reporting) 차량 및 다른 이웃 차량들의 GPS 정보, 및/또는 도로 지오메트리 및 거리 특징들을 특정하는 맵 데이터를 포함할 수도 있다.

결정 블록 510에서, V2X 메시지, V2X 장비 프로세서 상에서 동작하는 이상동작 관리 시스템은, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교함으로써 수신된 V2X 메시지가 오작동 조건을 표시하는 데이터를 포함하는지 여부를 결정할 수도 있다. 예를 들어, 인스턴트 차량(관찰 차량으로 지칭됨)은 다른 차량(보고 차량으로 지칭됨)이 2 대의 이웃 차량들 사이를 통과할 수도 있음을 표시하는 데이터를 포함하는 V2X 메시지를 수신할 수도 있다. 일부 실시예들에서, 보고 차량 및 2 대의 이웃 차량들은 모두 V2X 시스템 참여자들일 수도 있다. 그러나, 어떤 상황들에서는, 보고 차량 및 2 대의 이웃 차량들 중 어느 것도 V2X 시스템 참여자들이 아니다. 다른 상황들에서, 보고 차량 및 2 대의 이웃 차량들 중 일부는 V2X 시스템 참여자들일 수도 있는 반면, 다른 것들은 그렇지 않다.

예에서, 관찰 차량은 관찰 차량 자신의 센서를 통해, 보고 차량뿐만 아니라 2 대의 이웃 차량들의 위치/포지션, 주행 방향, 속력, 동작 등에 대한 정보를 획득할 수도 있다. 예를 들어, 관찰 차량들에 온보드 설치되는 카메라들 및 LIDAR가 있다. 또한, 관찰 차량은 보고 차량 및 2 대의 이웃 차량들 중 임의의 것 및/또는 전부로부터 V2X 메시지를 수신할 수도 있다. 이러한 수신된 V2X 메시지들은 보고 차량뿐만 아니라 2 대의 이웃 차량들의 위치/포지션, 주행 방향, 속력, 동작 등에 관한 관찰 차량의 관찰치들을 확인하는 카메라 및/또는 LIDAR 정보를 포함할 수도 있다. 또한, 보고 차량 또는 2 대의 이웃 차량들 중 임의의 차량으로부터의 V2X 메시지들은 GPS 위치/포지션 정보, 속도계 데이터 등을 포함할 수도 있다. 보고 차량 또는 2 대의 이웃 차량들 중 임의의 것에 대한 다른 추가 카메라 및 LIDAR 정보는 RSU V2X 시스템 참여자로부터 수신될 수도 있다.

다양한 V2X 메시지들에서 수신되는 이러한 데이터 중 임의의 것 및 전부는 관찰 차량을 둘러싸는 환경을 나타내기 위해 관찰 차량이 생성한, 국부적으로 유지된 LDM 데이터 모델을 증강시킬 수도 있다. 따라서, 관찰 차량의 LDM 데이터 모델은 보고 차량 및 2 대의 이웃 차량들의 위치/포지션, 주행 방향, 및 속력에 관한 데이터를 포함할 수도 있다. 관찰 차량은 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 관찰 차량의 LDM 데이터 모델에서의 데이터와 비교함으로써 오작동 조건을 검출할 수도 있다. 예를 들어, 보고 차량으로부터 수신되는 V2X 메시지는 보고 차량이 2 대의 이웃 차량들 사이를 지나가고 있음을 표시할 수도 있다. 그러나, 관찰 차량에 의해 수집된 모든 다른 정보에 기초하여, 관찰 차량의 LDM 데이터 모델은 보고 차량이 2 대의 이웃 차량들을 통과하기에 공간이 충분하지 않음을 표시할 수도 있다. 따라서, 관찰 차량의 V2X 장비 프로세서 상에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 보고 차량으로부터 수신되는 V2X 메시지를 오작동 조건을 포함하거나 그 증거가 되는 것으로서 식별할 수도 있다. V2X 메시지에서 보고 차량으로부터 수신되는 위치/포지션, 속력, 주행 방향 등을 표시하는 데이터 중 임의의 것은 부정확하거나, 손상되거나, 악의적으로 변경될 수도 있다.

보고 차량으로부터 수신되는 V2X 메시지가 블록 510에서의 비교에 기초하여 오작동 조건을 표시하는 데이터를 포함한다고 결정하는 것에 응답하여(즉, 결정(510) = 예), 관찰 차량의 V2X 장비(402)에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 블록 512에서 V2X 메시지를 전송하는 의심 차량 및 오작동 조건을 식별하는 오작동 보고(MBR)를 생성할 수도 있다.

블록 514에서, 관찰 차량의 V2X 장비(402)에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 추가 분석, 보고 및 교정 조치들을 위해 오작동 관리 기관(MA)으로 MBR을 송신할 수도 있다. 예를 들어, MA는 그의 센서들의 서비스 또는 교체가 요구된다는 메시지를 의심스러운 차량으로 전송할 수도 있다. 오작동 조건의 정확하고 포괄적인 분석을 수행하기 위해, MA는 오작동 조건을 야기하는 상황의 전체론적인 분석이 결정될 수도 있도록 LDM 데이터 모델 내의 데이터를 활용할 수도 있다. 또한, LDM 데이터 모델 내의 데이터를 분석함으로써, 오작동 조건을 완화하기 위해 보다 적절하고 효율적인 교정 조치들이 발행될 수도 있다. 이를 가능하게 하기 위해, 일부 실시예들은 (더 적은 거짓의 부정적 검출들을 제공하는 것과 같은) 더 나은 품질 오작동 검출을 제공하는 오작동 관리 시스템을 포함하여, V2X 시스템(103)의 견고성 및 복원력을 개선한다.

그러나, 점점 많은 차량들이 V2X 장비를 갖춤에 따라, 가능한 검출된 오작동들의 발생량은 기하급수적으로 증가하고 있다. 또한, MBR에 포함될 수도 있는 데이터의 양은 전송할 많은 수의 MBR들로 인해 대역폭에 대한 주어진 제한들이 터무니없이 클 수도 있다. 이를 해결하고 MBR과 함께 송신될 수도 있는 데이터의 양을 감소시키기 위해, 일부 실시예들에서 오작동 관리 시스템은 LDM 데이터 모델의 표현만을 MA로 송신할 수도 있다. 일부 실시예들에서, 오작동 관리 시스템은 검출된 오작동 상태에 가장 관련성이 높은 데이터만을 포함하고/하거나 오작동 상태와 무관한 데이터를 배제하는 것과 같이, MBR을 MA로 송신할 때 LDM 데이터 모델에 대한 불완전한 데이터 세트를 송신할 수도 있다.

블록 514에서 MBR을 MA에 송신한 후, 관찰 차량의 V2X 장비(402)에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 다시 블록 502에서의 동작들을 수행하여 관찰 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터를 수집하도록 관찰 차량의 센서들을 계속 모니터링할 수도 있다.

수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터가 오작동 조건을 표시하지 않는다고 결정하는 것(즉, 결정(510) = 아니오)에 응답하여, 오작동 관리 시스템은 LDM 데이터 모델에서의 오브젝트들의 관찰된 역학들 중 적어도 하나에 또는 V2X 메시지로부터 수신된 새로운 데이터 입력에 기초하여 계산들을 수행한 다음, 블록 516에서 관찰 차량의 LDM 데이터 모델을 증강, 개선 또는 달리 업데이트하도록 수신된 V2X 메시지에 기초하며 그에 포함된 계산들 및 데이터를 통합하기 위해 LDM 데이터 모델을 수정한 후, 블록 506에서 업데이트된 LDM 데이터를 저장할 수도 있다. 따라서, 관찰 차량의 V2X 장비(402)에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 LDM 데이터 모델을 지속적으로 정제할 수도 있다. 업데이트된 LDM 데이터 모델은 관찰 차량을 둘러싸는 환경을 나타내는 LDM 데이터 모델을 개선 및/또는 정제하는 V2X 메시지로부터의 추가 데이터를 포함할 수도 있다. 업데이트된 LDM 데이터 모델은 블록 506에서 메모리에 국부적으로 유지되거나 저장될 수도 있다.

블록 514에서의 MA로의 MBR의 송신에 또는 블록 506에서의 업데이트된 LDM 데이터 모델의 저장에 후속하여, 관찰 차량의 V2X 장비(402)에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 설명된 바와 같이 블록 508에서 다른 V2X 메시지들을 계속 수신할 수도 있다.

일부 실시예들에서, 관찰 차량의 V2X 장비(402)에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 또한 블록 502에서의 동작들을 주기적으로 수행하여, 관찰 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터를 수집하기 위해 관찰 차량의 센서들을 계속 모니터링할 수도 있다. 이러한 방식으로, 관찰 차량을 둘러싸는 환경을 나타내는 데이터의 유니버스는, 오작동 조건들이 보다 정확하게 검출될 수도 있도록 LDM을 개선 및 업데이트하기 위해 지속적으로 확장될 수도 있다.

도 6은 수신된 V2X 메시지에서 오작동 조건이 검출되는지 여부를 결정하는 방법(500)의 부분 블록 510으로서 수행될 수도 있는 예시적인 동작들을 예시하는 프로세스 흐름도이다. 도 1a 내지 도 6을 참조하면, 블록 510의 동작들은 관찰 차량의 V2X 장비(402)에서 동작하는 오작동 관리 시스템에 의해 수행될 수도 있다.

방법(500)의 블록 508에서 V2X 메시지를 수신한 후, 오작동 관리 시스템은 블록 518에서, 수신된 V2X 메시지로부터의 선택된 데이터(예를 들어, 위치/포지션, 속력, 이동 방향, 온도 등)를 획득할 수도 있다. 블록 518에서의 동작들의 부분으로서, 수신된 V2X 메시지의 발신(originating) 전송자의 식별자가 획득될 수도 있다.

선택적 블록 519에서, 오작동 관리 시스템은 V2X 메시지에서 보고된 정보가 오작동의 결과물이거나 그를 표시하는지 여부를 결정하는데 사용하기 위해 데이터 엘리먼트들 또는 LDM 데이터 모델 내의 데이터 엘리먼트들을 선택할 수도 있다. 설명된 바와 같이, LDM 데이터 모델은 차량 및 인근의 다른 차량들을 둘러싸는 환경을 정의하는 많은 데이터 엘리먼트들을 포함할 것이며, 그의 많은 엘리먼트들은 V2X 메시지에서 수신된 정보의 정확성 또는 신뢰성을 평가하는데 유용할 수도 있다. 따라서, 일부 실시예들에서, 오작동 관리 시스템은 수신된 V2X 메시지를 검증하거나 인증하기 위해 사용될 LDM 데이터 모델 내의 특정 데이터 엘리먼트들(예를 들어, 정보의 서브세트)을 선택할 수도 있다. 일부 실시예들에서, 오작동 관리 시스템은 수신 V2X 메시지 내의 정보의 타입에 기초하여 또는 이에 응답하여 LDM 데이터 모델 내의 정보 또는 엘리먼트들을 선택할 수도 있다. 예를 들어, V2X 메시지가 자기 차량 앞의 다른 차량의 또는 차도 위험의 위치를 포함하는 경우, 오작동 관리 시스템은 검증하기 위해 사용할 LDM 데이터 모델 또는 V2X 메시지에서의 위치 관련 데이터 엘리먼트들을 선택하고, 속도, 날씨 조건들, 차도 조건들, 또는 자기 차량 뒤의 위치들과 관련된 데이터 엘리먼트들에 액세스하는 것을 회피할 수도 있다. 다른 예로서, V2X 메시지가 다른 차량에 대한 동적 정보(예를 들어, 방향전환 각도, 속도, 제동 상태 등)를 포함하는 경우, 정적 또는 오래된 LDM 데이터 모델에서의 데이터 엘리먼트들은 V2X 메시지를 평가하는데 사용되지 않을 것이다. 수신된 V2X 메시지에서의 정보를 인증 또는 검증하는 것과 관련한 LDM 데이터 모델에서의 정보의 서브세트를 선택하고 액세스함으로써, 오작동 관리 시스템은 프로세싱 리소스들 및 메모리 활용을 절약하고, LDM 데이터 모델에서의 모든 데이터가 메시지 평가 프로세스에서 사용되는 경우보다 더 빠르게 메시지를 평가하는 것을 가능하게 할 수도 있다.

블록 520에서, 관찰 차량의 V2X 장비에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 수신된 V2X 메시지에 포함된 파싱된 데이터를 관찰 차량의 메모리(예를 들어, 스토리지(432))에 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델 내의 데이터에 대하여 비교할 수도 있다.

결정 블록 522에서, 오작동 관리 시스템은 수신된 V2X 메시지에 포함된 파싱된 데이터 중 임의의 데이터가 관찰 차량의 메모리(예를 들어, 스토리지(432))에 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델 내의 데이터와 충돌하는 또는 불일치하는지 여부를 결정할 수도 있다.

예를 들어, 결정 블록 522에서, 오작동 관리 시스템은 수신된 V2X 메시지를 발행하는 차량의 위치 정보를 분석하여, V2X 메시지에서 보고된 정보가 (예를 들어, LDM에서의 다른 차량의 위치에 대응하는 위치를 표시하는) LDM 데이터 모델에서의 위치 정보와 불일치하거나 충돌하는지 여부를 결정할 수도 있다.

결정 블록 522에서 LDM 데이터를 사용하여 검출될 수도 있는 가능한 오작동 조건의 다른 예로서, 관찰 차량은 관찰 차량의 센서들을 통해 이웃 차량을 추적하고 있을 수도 있다. 이웃 차량은 V2X 시스템 참여자가 아닐 수도 있다. 의심 차량은, 의심 차량이 관찰 차량의 센서에 의해 관찰 및 결정되는 추적된 이웃 차량의 포지션에 중첩되는 포지션에 위치됨을 암시하는 관찰 차량 V2X 메시지들을 전송할 수도 있다. 달리 말하면, 의심 차량은 관찰 차량으로 V2X 메시지를 전송할 수도 있으며, 이는 의심 차량 위치가 관찰 차량의 센서(예를 들어, 카메라)에 의해 관찰 및 결정되는 추적된 이웃 차량들의 포지션과 일치함을 암시한다. 그러한 경우에서, 의심 차량으로부터 관찰 차량에 의해 수신되는 V2X 메시지는 관찰 차량의 LDM 데이터 모델에서의 데이터와 충돌하거나 불일치하는 데이터를 포함한다. 따라서, 관찰 차량은 의심 차량의 오작동 조건을 표시하는 MBR을 생성할 수도 있다.

결정 블록 522에서 LDM 데이터를 사용하여 검출될 수도 있는 가능한 오작동 조건의 다른 예에서, 도로 내 장애물이 있을 수도 있다. 예를 들어, 수송되고 있던 소파가 플랫베드 트럭에서 떨어졌을 수도 있다. 관찰 차량은 관찰 차량의 센서들을 통해 장애물을 검출할 수도 있다. 관찰 차량은, 의심 차량이 감속하지 않고 장애물을 지나 주행하도록 의심 차량이 그의 주행 방향 및 속력를 유지했음을 암시하는 데이터를 포함하는 V2X 메시지를 의심 차량으로부터 수신할 수도 있다. 그러한 경우에서, 의심 차량으로부터 관찰 차량에 의해 수신되는 V2X 메시지는 관찰 차량의 LDM 데이터 모델에서의 데이터와 충돌하거나 불일치하는 데이터를 포함한다. 따라서, 관찰 차량은 의심 차량의 오작동 조건을 표시하는 MBR을 생성할 수도 있다.

결정 블록 522에서 LDM 데이터를 사용하여 검출될 수도 있는 가능한 오작동 조건의 다른 예로서, 관찰 차량은 관찰 차량의 센서들을 통해 이웃 차량을 추적하고 있을 수도 있다. 이웃 차량은 V2X 시스템 참여자가 아닐 수도 있다. 이웃 차량의 뷰는 관찰이 일시적으로 방해될 수도 있고(즉, 짧은 시간 동안 무언가가 방해가 되어 관찰 차량이 AV를 직접 볼 수 없음) 그 후 다시 추적가능하게 된다. 방해의 시간 동안, 의심 차량은 관찰 차량으로 의심 차량의 주행 방향(즉, 트랙)에 대한 V2X 메시지를 전송할 수도 있다. 관찰 차량은, 이웃 차량이 보이지 않는 동안 이웃 차량이 취했을 수도 있는 경로들을 재구성할 수도 있다. 이러한 정보에 기초하여, 관찰 차량은 모든 가능한 경로들이 의심 차량과 이웃 차량 사이의 충돌을 암시한다는 것을 주의할 수도 있다. 관찰 차량에 의해 어떠한 충돌도 기록되지 않았기 때문에, 의심 차량으로부터 관찰 차량에 의해 수신된 V2X 메시지는 관찰 차량의 LDM 데이터 모델에서의 데이터와 충돌하는 또는 불일치하는 데이터를 포함한다. 따라서, 관찰 차량은 의심 차량의 오작동 조건을 표시하는 MBR을 생성할 수도 있다.

결정 블록 522에서 LDM 데이터를 사용하여 검출될 수도 있는 가능한 오작동 조건의 다른 예로서, 관찰 차량은 신호등이 적색임을 표시하는 V2X 교통 신호 메시지를 RSU로부터 수신할 수도 있다. 관찰 차량은 의심 차량이 교차로를 통과하여 이동하는 것을 억제하고 있음을 표시하는 V2X 메시지를 의심 차량으로부터 수신할 수도 있다. 의심 차량이 실제로 적색불에 주행할 수도 있지만, 의심 차량으로부터 관찰 차량에 의해 수신된 V2X 메시지는 관찰 차량의 LDM 데이터 모델에서의 데이터와 충돌하거나 불일치하는 데이터를 포함하는 것으로 보인다. 따라서, 관찰 차량은 의심 차량의 오작동 조건을 표시하는 MBR을 생성할 수도 있다.

결정 블록 522에서 LDM 데이터를 사용하여 검출될 수도 있는 가능한 오작동 조건의 다른 예로서, 관찰 차량은 도로 공사가 차선 시프트를 야기하고 있음을 표시하는 V2X 메시지를 RSU로부터 수신할 수도 있다. 차선 시프트는 관찰 차량에 이용가능한 정적 맵에 도시되지 않는다. 그러나, 인커밍 V2X 메시지들에 기초하여, 관찰 차량은 모든 이웃 차량들이 차선 시프트가 준비가 된 것처럼 작동한다는 것, 즉 그들 모두가 특정 위치에서 하나의 차선의 폭만큼 좌측으로 시프트한다는 것에 유의한다. 의심 차량은 차선 시프트를 수행하는 다른 이웃 차량들이 드라이버에게 보여야 함에도 불구하고 의심 차량이 차선 시프트를 관찰하지 않는다는 것, 즉 직진하는 것으로 보이는 것을 암시하는 V2X 메시지를 전송할 수 있다. 의심 차량이 차선 시프트에 대해 모르는 공격자에 의해 실제 위치에 대해 원격으로 생성된 메시지를 가지고 있다는 암시이다. 그러한 경우에서, 의심 차량으로부터 관찰 차량에 의해 수신되는 V2X 메시지는 관찰 차량의 LDM 데이터 모델에서의 데이터와 충돌하거나 불일치하는 데이터를 포함한다. 따라서, 관찰 차량은 의심 차량의 오작동 조건을 표시하는 MBR을 생성할 수도 있다.

수신된 V2X 메시지에 포함된 파싱된 데이터가 관찰 차량의 메모리(예를 들어, 스토리지(432))에 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에서의 데이터와 충돌하거나 불일치한다고 결정하는 것(즉, 결정(522) = 예)에 응답하여, 관찰 차량의 V2X 장비(402)에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 설명된 바와 같이 MBR을 생성하기 위해 방법(500)의 블록 512에서의 동작들을 수행할 수도 있다.

수신된 V2X 메시지에 포함된 파싱된 데이터가 관찰 차량의 메모리(예를 들어, 스토리지(432))에 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에서의 데이터와 충돌하지 않거나 일치한다고 결정하는 것(즉, 결정(522) = 아니오)에 응답하여, 관찰 차량의 V2X 장비(402)에서 동작하는 오작동 관리 시스템은 설명된 바와 같이 LDM 데이터 모델을 수정 또는 업데이트하기 위해 블록 516에서의 동작들을 수행할 수도 있다.

다양한 실시예들(도 1a 내지 도 6을 참조하여 위에서 설명된 실시예들을 포함하지만 이에 제한되지 않음)은 온보드 장비뿐만 아니라 모바일 컴퓨팅 디바이스들도 포함하는 매우 다양한 컴퓨팅 시스템들에서 구현될 수 있으며, 다양한 실시예들과 함께 사용하기에 적합한 그 예가 도 7에 예시된다. 모바일 컴퓨팅 장치(700)는 터치 스크린 제어기(704) 및 내부 메모리(706)에 커플링된 프로세서(702)를 포함할 수도 있다. 프로세서(702)는 일반 또는 특정 프로세싱 태스크들을 위해 지정된 하나 이상의 멀티코어 집적 회로들일 수도 있다. 내부 메모리(706)는 휘발성 또는 비휘발성 메모리일 수도 있고, 또한 보안 및/또는 암호화된 메모리, 또는 비보안 및/또는 암호화되지 않은 메모리, 또는 이들의 임의의 조합일 수도 있다. 레버리징될 수 있는 메모리 타입들의 예들은 DDR, LPDDR, GDDR, WIDEIO, RAM, SRAM, DRAM, P-RAM, R-RAM, M-RAM, STT-RAM 및 내장 DRAM을 포함하지만 이들에 제한되지 않는다. 터치스크린 제어기(704) 및 프로세서(702)는 또한 저항성 감지 터치스크린, 용량성 감지 터치스크린, 적외선 감지 터치스크린 등과 같은 터치스크린 패널(712)에 커플링될 수도 있다. 추가적으로, 모바일 컴퓨팅 디바이스(700)의 디스플레이는 터치 스크린 능력을 가질 필요가 없다.

모바일 컴퓨팅 디바이스(700)는 서로에 및/또는 프로세서(702)에 커플링된, 통신물들을 송신 및 수신하기 위한 하나 이상의 무선 신호 트랜시버들(708)(예컨대, Peanut, Bluetooth, ZigBee, Wi-Fi, RF 라디오) 및 안테나(710)를 가질 수 있다. 트랜시버들(708) 및 안테나들(710)은 다양한 무선 송신 프로토콜 스택들 및 인터페이스들을 구현하도록 상기 언급된 회로부와 함께 사용될 수도 있다. 모바일 컴퓨팅 디바이스(700)는 셀룰러 네트워크를 통한 통신을 가능하게 하고 프로세서에 커플링되는 셀룰러 네트워크 무선 모뎀 칩(716)을 포함할 수도 있다.

모바일 컴퓨팅 디바이스(700)는 프로세서(702)에 커플링된 주변 디바이스 연결 인터페이스(718)를 포함할 수도 있다. 주변 디바이스 연결 인터페이스(718)는 하나의 타입의 연결을 수용하도록 단독으로 구성될 수도 있거나, 범용 직렬 버스(USB), 파이어와이어(FireWire), 썬더볼트(Thunderbolt) 또는 PCIe와 같은, 공통 또는 독점적인, 다양한 타입들의 물리적 및 통신 연결을 수용하도록 구성될 수도 있다. 주변 디바이스 연결 인터페이스(718)는 또한, 유사하게 구성된 주변 디바이스 연결 포트(도시되지 않음)에 커플링될 수도 있다.

모바일 컴퓨팅 디바이스(700)는 또한 오디오 출력들을 제공하기 위한 스피커들(714)를 포함할 수도 있다. 모바일 컴퓨팅 디바이스(700)는 또한, 본 명세서에 설명된 컴포넌트들의 전부 또는 일부를 포함하기 위한 플라스틱, 금속 또는 재료들의 조합으로 구성된 하우징(720)을 포함할 수도 있다. 당업자는 하우징(720)이 온보드 실시예에서 차량의 대시보드 콘솔일 수도 있음을 인식할 수도 있다. 모바일 컴퓨팅 장치(700)는, 일회용 또는 재충전가능한 배터리와 같은, 프로세서(702)에 커플링된 전원(722)을 포함할 수도 있다. 재충전가능 배터리는 또한, 모바일 컴퓨팅 디바이스(700) 외부의 소스로부터 충전 전류를 수신하기 위해 주변 디바이스 접속 포트에 커플링될 수도 있다. 모바일 컴퓨팅 장치(700)는 또한, 사용자 입력들을 수신하기 위한 물리적 버튼(724)을 포함할 수도 있다. 모바일 컴퓨팅 장치(700)는 또한, 모바일 컴퓨팅 장치(700)를 턴 온 및 턴 오프하기 위한 전원 버튼(726)을 포함할 수도 있다.

다양한 실시예들(도 1a 내지 도 6을 참조하여 위에서 설명된 실시예들을 포함하지만 이에 제한되지 않음)은 도 8에 그 예가 예시된 랩톱 컴퓨터(800)를 포함하는 매우 다양한 컴퓨팅 시스템들에서 구현될 수도 있다. 많은 랩톱 컴퓨터는 컴퓨터의 포인팅 디바이스로서 역할을 하는 터치패드 터치 표면(817)을 포함하고, 따라서 터치 스크린 디스플레이가 구비되며 위에서 설명된 컴퓨팅 디바이스들 상에 구현된 것들과 유사한 드래그, 스크롤링 및 플릭 제스처들을 수신할 수도 있다. 랩톱 컴퓨터(800)는 전형적으로는 휘발성 메모리(812), 및 플래시 메모리의 디스크 드라이브(813)와 같은 대용량 비휘발성 메모리에 커플링되는 프로세서(802)를 포함할 것이다. 또한, 컴퓨터(800)는 무선 데이터 링크에 접속될 수도 있는 전자기 방사를 전송 및 수신하기 위한 하나 이상의 안테나(808) 및/또는 프로세서(802)에 커플링된 셀룰러 전화 트랜시버(816)를 가질 수도 있다. 컴퓨터(800)는 또한 프로세서(802)에 커플링된 플로피 디스크 드라이브(814) 및 콤팩트 디스크(CD) 드라이브(815)를 포함할 수도 있다. 노트북 구성에서, 컴퓨터 하우징은 프로세서(802)에 모두 커플링되는 터치패드(817), 키보드(818) 및 디스플레이(819)를 포함한다. 컴퓨팅 디바이스의 다른 구성들은 잘 알려진 바와 같이 (예를 들어, USB 입력부를 통해) 프로세서에 커플링되는 컴퓨터 마우스 또는 트랙볼을 포함할 수도 있으며, 이는 또한 다양한 실시예들과 함께 사용될 수도 있다.

다양한 실시예들(도 1a 내지 도 6을 참조하여 위에서 설명된 실시예들을 포함하지만 이에 제한되지 않음)은 또한, 다양한 상업적으로 이용가능한 서버들 중 임의의 것과 같은, 고정된 컴퓨팅 시스템들을 활용하는 오작동 관리 기관을 포함할 수도 있다. 예시적인 서버(900)가 도 9에 예시된다. 이러한 서버(900)는 일반적으로, 휘발성 메모리(902), 및 디스크 드라이브(904)와 같은 대용량 비휘발성 메모리에 커플링되는 하나 이상의 멀티코어 프로세서 어셈블리들(901)을 포함한다. 도 9에 예시된 바와 같이, 멀티코어 프로세서 어셈블리들(901)은 이들을 어셈블리의 랙(rack)들에 삽입함으로써 서버(900)에 추가될 수도 있다. 서버(900)는 또한, 다른 브로드캐스트 시스템 컴퓨터들 및 서버들에 커플링된 로컬 영역 네트워크, 인터넷, 공중 교환 전화 네트워크, 및/또는 셀룰러 데이터 네트워크(예를 들어, CDMA, TDMA, GSM, PCS, 3G, 4G, 5G, LTE, 또는 임의의 다른 타입의 셀룰러 데이터 네트워크)와 같은 네트워크(908)와의 네트워크 인터페이스 접속들을 확립하기 위해 멀티코어 프로세서 어셈블리들(901)에 커플링된 네트워크 액세스 포트(907)를 포함할 수도 있다.

다수의 상이한 셀룰러 및 모바일 통신 서비스들 및 표준들은 향후에 이용가능하거나 고려되며, 이들 모두는 다양한 실시예들을 구현하고 그로부터 이익을 얻을 수도 있다. 그러한 서비스들 및 표준들은, 예를 들어 3세대 파트너쉽 프로젝트(3GPP), 롱 텀 에볼루션(LTE) 시스템들, 3세대 무선 모바일 통신 기술(3G), 4세대 무선 모바일 통신 기술(4G), 5세대 무선 모바일 통신 기술(5G), 모바일 통신용 글로벌 시스템(GSM), 유니버셜 모바일 텔레커뮤니케이션 시스템(UMTS), 3GSM, 일반 패킷 무선 서비스(GPRS), 코드 분할 다중 액세스(CDMA) 시스템들(예컨대, cdmaOne, CDMA1020TM), GSM 에볼루션(EDGE)을 위한 어드밴스드 데이터 레이트들, 어드밴스드 모바일 폰 시스템(AMPS), 디지털 AMPS(IS-136/TDMA), EV-DO(evolution-data optimized), 디지털 강화형 코드리스 텔레커뮤니케이션(DECT), WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access), 무선 로컬 영역 네트워크(WLAN), Wi-Fi 보호 액세스 I & II(WPA, WPA2), 및 통합 디지털 강화형 네트워크(IDEN)를 포함한다. 이들 기술들의 각각은 예를 들어, 음성, 데이터, 시그널링, 및/또는 컨텐츠 메시지들의 송신 및 수신을 수반한다. 개별적인 텔레커뮤니케이션 표준 또는 기술에 관련된 용어 및/또는 기술적 세부사항들에 대한 임의의 참조들은 오직 예시적인 목적들을 위한 것이고, 청구항 언어에 구체적으로 언급되지 않는 한 청구항들의 범위를 특정 통신 시스템 또는 기술로 한정하도록 의도되지 않음이 이해되어야 한다.

구현 예들이 다음의 단락들에서 기술된다. 다음의 구현 예들 중 일부가 예시적인 방법들의 관점에서 설명되지만, 추가의 예시적인 구현들은: 하기 구현 예들의 방법들의 동작들을 수행하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는 프로세서를 포함하는 온보드 유닛, 모바일 디바이스 유닛, 모바일 컴퓨팅 유닛, 또는 프로세서를 포함하는 정지식 노변 유닛일 수도 있는 V2X 장비 프로세서 상에서 동작하는 오작동 관리 시스템에 의해 구현되는, 하기 단락들에서 논의되는 예시적인 방법들; 하기 구현 예들의 방법들의 기능들을 수행하기 위한 수단을 포함하는 V2X 장비에 의해 구현되는 하기 단락들에서 논의되는 예시적인 방법들; V2X 장비의 프로세서로 하여금 하기 구현 예들의 방법들의 동작들을 수행하게 하도록 구성된 프로세서 실행가능 명령들이 저장되어 있는 비일시적 프로세서 판독가능 저장 매체로서 구현될 수도 있는, 하기 단락들에서 논의되는 예시적인 방법들을 포함한다.

예 1. 차량의 프로세서에 의해 수행되는 V2X(vehicle-to-everything) 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법으로서, 다른 V2X 시스템 참여자로부터 V2X 메시지를 수신하는 단계로서, V2X 메시지는 상기 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터를 포함하는, 상기 V2X 메시지를 수신하는 단계; 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 로컬 동적 맵(LDM) 데이터 모델에 비교하는 단계; 비교에 기초하여 오작동 조건을 검출하는 것에 응답하여 오작동 조건을 식별하는 오작동 보고를 생성하는 단계; 및 생성된 오작동 보고를 오작동 관리 기관으로 송신하는 단계를 포함하는, 방법.

예 2. 제 1 항에 있어서, 차량을 둘러싸는 환경에 관한 추가 데이터를 수집하기 위해 차량에서의 복수의 센서들을 모니터링하는 단계; 복수의 센서들로부터 수집된 추가 데이터의 집성에 적어도 부분적으로 기초하여 차량을 둘러싸는 환경을 나타내는 LDM 데이터 모델을 생성하는 단계; 및 LDM 데이터 모델을 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하는, 방법.

예 3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 오작동 조건이 검출되지 않는다고 결정하는 것에 응답하여: LDM 데이터 모델에서의 오브젝트들의 관찰된 역학들 중 적어도 하나에 또는 V2X 메시지로부터 수신된 새로운 데이터 입력에 기초하여 계산들을 수행하는 단계; 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터 및 계산들을 통합하기 위해 LDM 데이터 모델을 수정하는 단계; 및 메모리에 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델을 수정된 LDM 모델로 대체하는 단계를 더 포함하는, 방법.

예 4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 생성된 오작동 보고를 오작동 관리 기관으로 송신하는 단계는, LDM 데이터 모델의 표현을 송신하는 단계를 포함하는, 방법.

예 5. 제 4 항에 있어서, LDM 데이터 모델의 표현은 LDM 데이터 모델에 대한 불완전한 데이터 세트를 포함하는, 방법.

예 6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 오작동 관리 기관으로부터 피드백을 수신하는 단계를 더 포함하며, 여기서 피드백은 오작동 조건을 완화하기 위한 교정 조치들을 포함하는, 방법.

예 7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 수신된 V2X 메시지에 포함된 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터는 교통 정보를 포함하는, 방법.

예 8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 수신된 V2X 메시지에 포함된 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터는 GNSS(예컨대, GPS) 데이터에 기초한 이웃 차량들의 위치 정보를 포함하는, 방법.

예 9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 수신된 V2X 메시지에 포함된 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터는 도로 지오메트리 및 가로시설물을 특정하는 맵 데이터를 포함하는, 방법.

예 10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교하는 단계는, 수신된 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에서의 정보와 충돌하는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.

예 11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교하는 단계는, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터에 대한 비교를 위해 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델 내의 데이터 엘리먼트들의 서브세트를 선택하는 단계; 및 수신된 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델 내의 선택된 데이터 엘리먼트들의 서브세트와 충돌하는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.

예 12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델과 비교하는 단계는, 수신된 V2X 메시지에 포함된 제1 이웃 차량의 위치가 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 모델에서의 제2 이웃 차량의 위치와 일치하는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.

예 13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델과 비교하는 단계는, 수신된 V2X 메시지를 송신한 이웃 차량의 상태 정보가 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에서의 이웃 차량의 상태 정보와 충돌하는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.

예시되고 설명된 다양한 실시예들은 단지 청구항들의 다양한 특징들을 예시하기 위한 예들로서 제공된다. 하지만, 임의의 주어진 실시예에 대해 도시되고 설명된 특징들은 반드시 연관된 실시예로 제한될 필요는 없으며, 도시되고 설명된 다른 실시예들과 사용 또는 결합될 수도 있다. 추가로, 청구항들은 어느 하나의 예시적인 실시예에 의해 제한되도록 의도되지 않는다.

전술한 방법 설명들 및 프로세스 흐름도들은 단지 예시적인 예들로서 제공될 뿐이고, 다양한 실시예들의 동작들이 제시된 순서로 수행되어야 함을 요구하거나 의미하도록 의도되지 않는다. 당업자에 의해 인식될 바와 같이, 전술한 실시예들에서의 동작들의 순서는 임의의 순서로 수행될 수도 있다. "이후", "그 후", "그 다음" 등과 같은 단어들은 동작들의 순서를 한정하도록 의도되지 않으며; 이들 단어들은 방법들의 설명을 통해 독자를 가이드하기 위해 사용된다. 또한, 예를 들어 관사들("a," "an" 또는 "the")을 사용하는, 단수로의 청구항 엘리먼트들에 대한 임의의 언급은 그 엘리먼트를 단수로 한정하는 것으로서 해석되지는 않아야 한다.

본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 컴포넌트들, 회로들, 및 알고리즘 동작들은 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 이들 양자의 조합으로서 구현될 수도 있다. 하드웨어와 소프트웨어의 이러한 상호 대체 가능성을 분명히 예시하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들 및 동작들이 일반적으로 그들의 기능성의 관점으로 상기 설명되었다. 그러한 기능성이 하드웨어로서 구현될지 또는 소프트웨어로서 구현될지는 전체 시스템에 부과된 설계 제약들 및 특정 어플리케이션에 의존한다. 당업자는 설명된 기능성을 각각의 특정 애플리케이션에 대해 다양한 방식으로 구현할 수도 있지만, 그러한 실시예 결정들이 청구항들의 범위로부터의 벗어남을 야기하는 것으로 해석되지 않아야 한다.

본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 로직들, 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들을 구현하는데 사용되는 하드웨어는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 주문형 집적 회로(ASIC), 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이(FPGA) 또는 다른 프로그래밍가능 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본 명세서에서 설명된 기능들을 수행하도록 설계되는 이들의 임의의 조합으로 구현 또는 수행될 수도 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있지만, 대안으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 제어기, 마이크로 제어기, 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한, 수신기 스마트 오브젝트들의 조합, 예컨대 DSP와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 결합된 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 기타 다른 구성으로서 구현될 수도 있다. 대안적으로, 일부 동작들 또는 방법들은, 주어진 기능에 특정한 회로부에 의해 수행될 수도 있다.

하나 이상의 실시예들에서, 설명된 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합에서 구현될 수도 있다. 소프트웨어에서 구현되는 경우, 기능들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체 또는 비일시적 프로세서 판독가능 저장 매체 상에 저장될 수도 있다. 본 명세서에 개시된 방법 또는 알고리즘의 동작들은, 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체 상에 상주할 수도 있는 프로세서 실행가능 소프트웨어 모듈 또는 프로세서 실행가능 명령들에서 구현될 수도 있다. 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체들은, 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 액세스될 수도 있는 임의의 저장 매체들일 수도 있다. 한정이 아닌 예시로서, 그러한 비일시적 컴퓨터 판독가능 또는 프로세서 판독가능 저장 매체들은 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 스토리지, 자기 디스크 스토리지 또는 다른 자기 저장 스마트 오브젝트들, 또는 원하는 프로그램 코드를 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 저장하는데 이용될 수도 있고 컴퓨터에 의해 액세스될 수도 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수도 있다. 디스크(disk) 및 디스크(disc)는, 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 컴팩트 디스크(CD), 레이저 디스크, 광학 디스크, 디지털 다기능 디스크(DVD), 플로피 디스크, 및 블루레이 디스크를 포함하며, 여기서 디스크(disk)들은 보통 데이터를 자기적으로 재생(reproduce)하는 한편, 디스크(disc)들은 레이저들로 데이터를 광학적으로 재생한다. 상기의 조합들이 또한, 비일시적 컴퓨터 판독가능 및 프로세서 판독가능 매체들의 범위 내에 포함된다. 추가적으로, 방법 또는 알고리즘의 동작들은, 코드들 및/또는 명령들의 하나의 또는 임의의 조합 또는 세트로서 비일시적 프로세서 판독가능 저장 매체 및/또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체 상에 상주할 수도 있으며, 이들은 컴퓨터 프로그램 제품에 통합될 수도 있다.

개시된 실시예들의 전술한 설명은, 당업자가 청구항들을 제조 또는 사용할 수 있게 하도록 제공된다. 이들 실시예들에 대한 다양한 수정들은 당업자에게 용이하게 자명할 것이며, 본 명세서에서 정의된 일반적 원리들은 청구항들의 범위로부터 일탈함없이 다른 실시예들에 적용될 수도 있다. 따라서, 본 개시는 본 명세서에 나타낸 실시예들로 한정되도록 의도되지 않으며, 다음의 청구항들 그리고 본 명세서에 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 부합하는 최광의 범위를 부여받아야 한다.

Claims

차량의 프로세서에 의해 수행되는 V2X(vehicle-to-everything) 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법으로서,
다른 V2X 시스템 참여자로부터 V2X 메시지를 수신하는 단계로서, 상기 V2X 메시지는 상기 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터를 포함하는, 상기 V2X 메시지를 수신하는 단계;
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 로컬 동적 맵(LDM) 데이터 모델에 비교하는 단계;
상기 비교에 기초하여 오작동 조건을 검출하는 것에 응답하여 상기 오작동 조건을 식별하는 오작동 보고를 생성하는 단계; 및
생성된 상기 오작동 보고를 오작동 관리 기관으로 송신하는 단계를 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 차량을 둘러싸는 환경에 관한 추가 데이터를 수집하기 위해 상기 차량에서의 복수의 센서들을 모니터링하는 단계;
상기 복수의 센서들로부터 수집된 상기 추가 데이터의 집성에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 차량을 둘러싸는 상기 환경을 나타내는 상기 LDM 데이터 모델을 생성하는 단계; 및
상기 LDM 데이터 모델을 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
오작동 조건이 검출되지 않는다고 결정하는 것에 응답하여:
상기 LDM 데이터 모델에서의 오브젝트들의 관찰된 역학들 중 적어도 하나에 또는 상기 V2X 메시지로부터 수신된 새로운 데이터 입력에 기초하여 계산들을 수행하는 단계;
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터 및 상기 계산들을 통합하기 위해 상기 LDM 데이터 모델을 수정하는 단계; 및
메모리에 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델을 상기 수정된 LDM 데이터 모델로 대체하는 단계를 더 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
생성된 상기 오작동 보고를 오작동 관리 기관으로 송신하는 단계는, 상기 LDM 데이터 모델의 표현을 송신하는 단계를 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 4 항에 있어서,
상기 LDM 데이터 모델의 상기 표현은 상기 LDM 데이터 모델에 대한 불완전한 데이터 세트를 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 오작동 관리 기관으로부터 피드백을 수신하는 단계를 더 포함하며, 상기 피드백은 상기 오작동 조건을 완화하기 위한 교정 조치들을 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 상기 차량을 둘러싸는 상기 환경에 관한 상기 데이터는 교통 정보를 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 상기 차량을 둘러싸는 상기 환경에 관한 상기 데이터는 글로벌 위성 항법 시스템 데이터에 기초한 이웃 차량들의 위치 정보를 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 상기 차량을 둘러싸는 상기 환경에 관한 상기 데이터는 도로 지오메트리 및 가로시설물을 특정하는 맵 데이터를 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교하는 단계는, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델에서의 정보와 충돌하는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교하는 단계는:
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터에 대한 비교를 위해 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델 내의 데이터 엘리먼트들의 서브세트를 선택하는 단계; 및
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델 내의 선택된 상기 데이터 엘리먼트들의 서브세트와 충돌하는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
제 1 항에 있어서,
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델과 비교하는 단계는, 수신된 상기 V2X 메시지를 송신한 이웃 차량의 상태 또는 위치 정보가 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델에서의 상기 이웃 차량의 상태 또는 위치 정보와 충돌하는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는, V2X 시스템에서의 오작동 조건들을 검출하는 방법.
V2X(vehicle-to-everything) 프로세싱 디바이스로서,
프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는:
다른 V2X 시스템 참여자로부터 V2X 메시지를 수신하는 것으로서, 상기 V2X 메시지는 상기 V2X 프로세싱 디바이스가 설치된 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터를 포함하는, 상기 V2X 메시지를 수신하고;
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 로컬 동적 맵(LDM) 데이터 모델에 비교하고;
상기 비교에 기초하여 오작동 조건을 검출하는 것에 응답하여 상기 오작동 조건을 식별하는 오작동 보고를 생성하고; 그리고
생성된 상기 오작동 보고를 오작동 관리 기관으로 송신하기 위한
프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
상기 프로세서는 추가로:
상기 차량을 둘러싸는 환경에 관한 추가 데이터를 수집하기 위해 상기 차량에서의 복수의 센서들을 모니터링하고;
상기 복수의 센서들로부터 수집된 상기 추가 데이터의 집성에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 차량을 둘러싸는 상기 환경을 나타내는 상기 LDM 데이터 모델을 생성하고; 그리고
상기 LDM 데이터 모델을 메모리에 저장하기 위한
프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
상기 프로세서는 추가로:
오작동 조건이 검출되지 않는다고 결정하는 것에 응답하여, 상기 LDM 데이터 모델에서의 오브젝트들의 관찰된 역학들 중 적어도 하나에 또는 상기 V2X 메시지로부터 수신된 새로운 데이터 입력에 기초하여 계산들을 수행하고;
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터 및 상기 계산들을 통합하기 위해 상기 LDM 데이터 모델을 수정하고; 그리고
메모리에 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델을 상기 수정된 LDM 데이터 모델로 대체하기 위한
프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
상기 프로세서는 추가로, 상기 오작동 관리 기관으로 송신되는 생성된 상기 오작동 보고에 상기 LDM 데이터 모델의 표현을 포함시키기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 16 항에 있어서,
상기 LDM 데이터 모델의 상기 표현은 상기 LDM 데이터 모델에 대한 불완전한 데이터 세트를 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
상기 프로세서는 추가로, 상기 오작동 관리 기관으로부터 피드백을 수신하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되며, 상기 피드백은 상기 오작동 조건을 완화하기 위한 교정 조치들을 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 상기 차량을 둘러싸는 상기 환경에 관한 상기 데이터는 교통 정보를 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 상기 차량을 둘러싸는 상기 환경에 관한 상기 데이터는 글로벌 위성 항법 시스템 데이터에 기초한 이웃 차량들의 위치 정보를 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 상기 차량을 둘러싸는 상기 환경에 관한 상기 데이터는 도로 지오메트리 및 가로시설물을 특정하는 맵 데이터를 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
상기 프로세서는 추가로, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델에 비교하여, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델에서의 정보와 충돌하는지 여부를 결정하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
상기 프로세서는 추가로,
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터에 대한 비교를 위해 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델 내의 데이터 엘리먼트들의 서브세트를 선택하고; 그리고
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델 내의 선택된 상기 데이터 엘리먼트들의 서브세트와 충돌하는지 여부를 결정함으로써
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델에 비교하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 13 항에 있어서,
상기 프로세서는 추가로, 오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델에 비교하여, 수신된 상기 V2X 메시지를 송신한 이웃 차량의 상태 또는 위치 정보가 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델에서의 상기 이웃 차량의 상태 또는 위치 정보와 충돌하는지 여부를 결정하기 위한 프로세서 실행가능 명령들로 구성되는, V2X 프로세싱 디바이스.
V2X(vehicle-to-everything) 프로세싱 디바이스로서,
다른 V2X 시스템 참여자로부터 V2X 메시지를 수신하기 위한 수단으로서, 상기 V2X 메시지는 상기 V2X 프로세싱 디바이스가 설치된 차량을 둘러싸는 환경에 관한 데이터를 포함하는, 상기 V2X 메시지를 수신하기 위한 수단;
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 로컬 동적 맵(LDM) 데이터 모델에 비교하기 위한 수단;
상기 비교에 기초하여 오작동 조건을 검출하는 것에 응답하여 상기 오작동 조건을 식별하는 오작동 보고를 생성하기 위한 수단; 및
생성된 상기 오작동 보고를 오작동 관리 기관으로 송신하기 위한 수단을 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 25 항에 있어서,
상기 차량을 둘러싸는 환경에 관한 추가 데이터를 수집하기 위해 상기 차량에서의 복수의 센서들을 모니터링하기 위한 수단;
상기 복수의 센서들로부터 수집된 상기 추가 데이터의 집성에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 차량을 둘러싸는 상기 환경을 나타내는 상기 LDM 데이터 모델을 생성하기 위한 수단; 및
상기 LDM 데이터 모델을 저장하기 위한 수단을 더 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 25 항에 있어서,
오작동 조건이 검출되지 않는다고 결정하는 것에 응답하여, 상기 LDM 데이터 모델에서의 오브젝트들의 관찰된 역학들 중 적어도 하나에 또는 상기 V2X 메시지로부터 수신된 새로운 데이터 입력에 기초하여 계산들을 수행하기 위한 수단;
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터 및 상기 계산들을 통합하기 위해 상기 LDM 데이터 모델을 수정하기 위한 수단; 및
메모리에 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델을 상기 수정된 LDM 데이터 모델로 대체하기 위한 수단을 더 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 25 항에 있어서,
생성된 상기 오작동 보고를 오작동 관리 기관으로 송신하기 위한 수단은 상기 LDM 데이터 모델의 표현을 송신하기 위한 수단을 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 25 항에 있어서,
상기 오작동 관리 기관으로부터 피드백을 수신하기 위한 수단을 더 포함하며, 상기 피드백은 상기 오작동 조건을 완화하기 위한 교정 조치들을 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 25 항에 있어서,
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교하기 위한 수단은, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델에서의 정보와 충돌하는지 여부를 결정하기 위한 수단을 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 25 항에 있어서,
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교하기 위한 수단은:
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터에 대한 비교를 위해 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델 내의 데이터 엘리먼트들의 서브세트를 선택하기 위한 수단; 및
수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 임의의 데이터가 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델 내의 선택된 상기 데이터 엘리먼트들의 서브세트와 충돌하는지 여부를 결정하기 위한 수단
을 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.
제 25 항에 있어서,
오작동 조건들을 검출하기 위해, 수신된 상기 V2X 메시지에 포함된 데이터를 국부적으로 유지되거나 저장된 LDM 데이터 모델에 비교하기 위한 수단은, 수신된 상기 V2X 메시지를 송신한 이웃 차량의 상태 또는 위치 정보가 국부적으로 유지되거나 저장된 상기 LDM 데이터 모델에서의 상기 이웃 차량의 상태 또는 위치 정보와 충돌하는지 여부를 결정하기 위한 수단을 포함하는, V2X 프로세싱 디바이스.