KR102420678B1 - 케미컬 용기 이송 시스템 - Google Patents

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KR102420678B1
KR102420678B1 KR1020220037735A KR20220037735A KR102420678B1 KR 102420678 B1 KR102420678 B1 KR 102420678B1 KR 1020220037735 A KR1020220037735 A KR 1020220037735A KR 20220037735 A KR20220037735 A KR 20220037735A KR 102420678 B1 KR102420678 B1 KR 102420678B1
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chemical
container
chemical container
automatic transfer
transfer unit
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KR1020220037735A
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송용익
이준우
이진우
채희봉
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(주)에스티아이
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Abstract

본 발명은 제조 과정이 단순화된 케미컬 용기 이송 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다. 이를 구현하기 위한 케미컬 용기 이송 시스템은, 케미컬 용기를 투입하기 위한 투입부; 케미컬 용기에 수용된 케미컬을 케미컬 사용처에 공급하기 위한 케미컬 공급장치; 상기 투입부의 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송하는 자동이송유닛; 상기 자동이송유닛이 이동될 위치를 제어하고, 상기 케미컬 공급장치로부터 필요한 케미컬 정보를 수신하여 상기 수신된 케미컬 정보에 해당하는 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송되도록 상기 자동이송유닛에 이송 경로를 송신하여 상기 자동이송유닛이 상기 이송 경로를 따라 이송하도록 제어하기 위한 적어도 하나의 서버;를 포함한다.

Description

케미컬 용기 이송 시스템{Chemical container transfer system}
본 발명은 케미컬이 수용된 케미컬 용기를 이송할 수 있는 케미컬 용기 이송 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 반도체, 반도체 장치, LCD, OLED를 제조하는 회사와 제약회사 및 페인트 회사 등 유해화학물질을 사용하는 모든 회사에서는 다양한 종류의 케미컬이 사용되고 있다.
케미컬은 약품 및 사용량, 공정상의 특성에 따라 탱크로리(Tank Lorry) 차량에 의해 다량으로 공급되기도 하지만, 20~1000ℓ의 다양한 케미컬 용기에 담아 소량으로 공급되기도 한다.
상기 케미컬 용기는 케미컬 사용처에 케미컬을 공급하기 위한 케미컬 공급 장치에 장착되는데, 복수의 케미컬 용기를 이송하기 위한 시스템이 필요하다.
종래의 케미컬 용기 이송 시스템으로 대한민국 등록특허 제10-1947450호가 공개되어 있다.
상기 종래기술의 케미컬 용기 이송 시스템은 케미컬 용기를 이송하기 위한 컨베이어가 구비되어 있다.
이러한 컨베이어 방식의 이송 시스템은 컨베이어 제작 물량이 많고, 현장 설치전에 테스트(test)를 하기 위해서는 별도의 장소에 현장과 동일한 레이아웃(layout)으로 설치하여 테스트한 후에 다시 제작된 컨베이어를 해체한 후 설치 현장으로 이송하여 재조립하게 되므로 제작 및 시운전에 장시간이 소요될 뿐만 아니라 전체 공사 비용이 높은 문제점이 있다.
또한, 컨베이어 상에 단층으로 케미컬 용기를 적재하게 되므로 케미컬 용기의 보관에 많은 면적이 필요하다.
또한, 케미컬 공급 장치에서 필요로 하는 케미컬이 케미컬 공급 장치로부터 먼 위치의 컨베이어 상에 위치할 경우 케미컬 용기를 케미컬 공급 장치로 이송하는데 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다.
또한, 컨베이어를 구동하기 위한 구동부의 개수가 많아 잦은 고장으로 인해 수리에 소요되는 시간 및 비용이 증가하는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 제조 및 테스트, 시운전 과정이 단순화된 케미컬 용기 이송 시스템을 제공하고자 함에 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 케미컬 용기 보관에 필요한 면적을 최소화할 수 있는 케미컬 용기 이송 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 케미컬 용기의 이송 시간을 단축할 수 있는 케미컬 용기 이송 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 구동부의 개수를 줄여 고장 발생을 최소화할 수 있는 케미컬 용기 이송 시스템을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 케미컬 용기 이송 시스템은, 케미컬 용기를 투입하기 위한 투입부; 케미컬 용기에 수용된 케미컬을 케미컬 사용처에 공급하기 위한 케미컬 공급장치; 상기 투입부의 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송하는 자동이송유닛; 상기 자동이송유닛이 이동될 위치를 제어하고, 상기 케미컬 공급장치로부터 필요한 케미컬 정보를 수신하여 상기 수신된 케미컬 정보에 해당하는 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송되도록 상기 자동이송유닛에 이송 경로를 송신하여 상기 자동이송유닛이 상기 이송 경로를 따라 이송하도록 제어하기 위한 적어도 하나의 서버를 포함한다.
상기 케미컬 용기 이송 시스템은, 상기 케미컬 용기를 복수개 적재할 수 있도록 복수의 셀이 구비된 케미컬 용기 적재대를 더 포함하고, 상기 서버는 상기 케미컬 용기를 상기 케미컬 용기 적재대의 복수의 셀 중 적재할 위치를 결정하여 상기 결정된 셀에 상기 투입부의 케미컬 용기가 적재되도록 제어하는 것일 수 있다.
상기 적어도 하나의 서버는, 상기 투입부 및 상기 케미컬 용기 적재대에 적재된 케미컬 용기 그리고 상기 자동이송유닛에 의해 이송되는 케미컬 용기에 대한 케미컬 정보를 수신하여 상기 케미컬 용기 적재대에 적재할 셀을 결정하는 제1서버; 상기 제1서버로부터 상기 케미컬 정보를 수신받아, 상기 자동이송유닛의 구동 및 이송 경로를 제어하기 위한 제2서버로 이루어질 수 있다.
상기 자동이송유닛에는, 상기 케미컬 용기가 상기 자동이송유닛에 안착된 상태에서 상기 케미컬 용기의 측부를 지지하기 위한 용기지지부재가 구비될 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기가 안착되는 용기안착부가 구비되고, 상기 용기지지부재와 상기 용기안착부가 일체로 승하강되는 것일 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기가 안착되는 용기안착부가 구비되고, 상기 용기안착부와 상기 용기지지부재는 나란한 형상으로 이루어질 수 있다.
상기 용기지지부재는, 상기 케미컬 용기가 상기 자동이송유닛에 안착되면 상기 케미컬 용기의 측부를 지지하기 위한 지지위치에 구비되고, 상기 자동이송유닛에 상기 케미컬 용기가 안착되어 있지 않은 경우에는 상기 지지위치로부터 벗어나도록 구비될 수 있다.
상기 용기지지부재는 복수개 구비되고; 상기 복수의 용기지지부재 중 일부는 상기 케미컬 용기의 측부를 지지하기 위한 지지위치에 고정된 상태로 구비되고; 상기 복수의 용기지지부재 중 나머지는 상기 케미컬 용기가 상기 자동이송유닛에 안착되면 용기지지부재 구동부의 구동에 의해 상기 지지위치로 위치가 가변되는 것일 수 있다.
상기 자동이송유닛에는, 상기 케미컬 용기가 안착되는 용기안착부, 상기 자동이송유닛이 이동되도록 구동력을 제공하는 자동이송유닛 구동부, 상기 서버와 통신하여 상기 서버로부터 상기 이송 경로에 대한 신호를 수신하기 위한 통신부가 구비될 수 있다.
상기 자동이송유닛은, 상기 케미컬 용기가 상부에 안착되는 이송부재, 상기 이송부재가 회전하도록 구동시켜 상기 이송부재 상의 케미컬 용기를 상기 케미컬 용기 적재대에 적재하거나, 상기 케미컬 용기 적재대에 적재된 케미컬 용기를 상기 이송부재 상에 위치하도록 상기 케미컬 용기를 이송하는 이송부재 구동부를 포함할 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대에는 상기 복수의 셀이 상하 방향으로 적층 구조로 구비되고; 상기 자동이송유닛에는, 상기 케미컬 용기가 안착되는 용기안착부, 상기 용기안착부를 상하 방향으로 승강시키도록 구동하는 승강 구동부가 구비되고; 상기 서버는 상기 용기안착부에 안착된 케미컬 용기를 상기 복수의 셀 중 설정된 위치의 셀에 적재하기 위해 상기 승강 구동부를 제어하는 것일 수 있다.
상기 승강 구동부에 의해 상기 케미컬 용기가 승강될 때 상기 케미컬 용기의 측부를 가이드하기 위한 승강가이드가 구비될 수 있다.
상기 승강가이드는 상기 승강되는 케미컬 용기의 측부를 따라 상하 방향으로 이격되어 구비되고 상기 케미컬 용기와의 접촉에 의해 회전되는 복수의 롤러로 이루어질 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛이 정지된 상태에서 수직부재의 하단이 지면을 가압하도록 구동되어 상기 자동이송유닛이 정지된 상태를 유지하도록 하는 아우트리거가 구비될 수 있다.
상기 수직부재의 하단은 상기 지면에 형성된 고정홈에 삽입되는 것일 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대는, 상기 복수의 셀이 구비된 케미컬 용기 적재부, 상기 케미컬 용기 적재부와 상기 자동이송유닛 사이에 케미컬 용기를 전달하기 위한 용기전달유닛을 포함할 수 있다.
상기 용기전달유닛은, 상기 자동이송유닛과의 사이에 케미컬 용기를 전달하기 위한 용기전달모듈, 상기 용기전달모듈이 상기 케미컬 용기 적재부의 길이방향을 따라 수평으로 이동될 수 있도록 레일 구조로 설치된 이송레일을 포함할 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재부는 일측과 타측에 대향하도록 구비된 제1 케미컬 용기 적재부와 제2 케미컬 용기 적재부로 이루어지고; 상기 이송레일은 상기 제1 케미컬 용기 적재부와 상기 제2 케미컬 용기 적재부 사이에 구비되고; 상기 용기전달모듈은 상기 제1 케미컬 용기 적재부와 상기 제2 케미컬 용기 적재부와의 사이에 각각 케미컬 용기를 전달할 수 있도록 일측과 타측으로 수평 이동되는 용기전달부재를 포함할 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대의 각 셀의 하부에는 상기 케미컬 용기로부터 누출되어 낙하된 케미컬을 수집하기 위한 드레인부가 구비될 수 있다.
상기 드레인부는 상기 복수의 각 셀의 하부에 구비된 드레인배관을 포함하고, 상기 복수의 드레인배관은 연결될 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대의 각 셀의 하부에는 상기 케미컬 용기로부터 누출되어 낙하하는 케미컬을 감지하기 위한 케미컬 감지센서가 구비되고; 상기 케미컬 감지센서에서 상기 케미컬의 감지시 상기 서버는 알람을 발생시키는 것일 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛의 이동시 다른 물체와의 근접 여부를 감지하기 위한 근접감지센서가 구비될 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛의 이동시 다른 물체와의 충돌 여부를 감지하기 위한 충돌감지센서가 구비될 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기에 대한 케미컬 정보를 판독하기 위한 케미컬 정보 리더기가 구비될 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대의 각 셀에 적재된 케미컬 용기의 측부를 지지하기 위한 용기지지바가 구비될 수 있다.
상기 용기지지바는, 상기 셀에 상기 케미컬 용기가 적재된 경우 상기 케미컬 용기의 측부를 지지할 수 있는 제1위치와, 상기 제1위치로부터 벗어난 제2위치 중 어느 하나에 위치하도록 제어될 수 있다.
상기 용기지지바는, 상기 케미컬 용기가 상기 케미컬 용기 적재대에 안착시 상기 케미컬 용기의 저면에 의해 눌러져 힌지축을 중심을 회전됨으로써 상기 제1위치와 제2위치 사이에서 가변되도록 구비될 수 있다.
상기 용기지지바는, 용기지지바 구동부의 구동에 의해 직선 이동하여 상기 제1위치 또는 제2위치 중 어느 하나에 위치하는 것일 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛에 적재된 케미컬 용기의 무게를 감지하는 무게감지부가 구비되고, 상기 서버는 상기 무게감지부에 의해 감지된 무게로부터 상기 케미컬 용기에 케미컬이 충진되어 있는지 여부를 재확인하는 것일 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대의 각 셀에는, 케미컬 용기가 적재되어 있는지 여부, 적재된 케미컬 용기에 대한 케미컬 정보, 적재된 케미컬 용기가 빈 용기인지 여부가 표시되는 디스플레이가 구비될 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛의 이동을 위한 바퀴가 구비되고; 상기 바퀴의 외측에는 상기 바퀴로 먼지 또는 이물질이 유입되는 것을 차단하기 위한 차단부재가 구비될 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기로부터 누출되어 낙하하는 케미컬을 수용하기 위한 케미컬 받침대가 구비될 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 받침대에 수용된 케미컬을 배출시키기 위한 드레인 밸브가 구비될 수 있다.
상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기로부터 누출되어 낙하하는 케미컬을 감지하기 위한 케미컬 감지센서가 구비되고; 상기 케미컬 감지센서가 상기 케미컬을 감지하면 알람을 발생시키는 것일 수 있다.
본 발명에 의하면, 케미컬 용기 이송 시스템의 제작 과정이 단순해져 제작 시간 및 제작 비용을 절감할 수 있고, 시운전 기간을 단축할 수 있다.
또한, 케미컬 용기를 다층으로 적재할 수 있어 케미컬 용기 보관에 필요한 면적을 최소화할 수 있다.
또한, 복수의 자동이송유닛이 최단 경로를 통해 케미컬 용기를 이송하도록 제어할 수 있어 이송 시간을 단축할 수 있다.
또한, 케미컬 용기 이송 시스템을 가동시키기 위한 구동부 개수를 최소화할 수 있어 고장 발생을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 케미컬 용기 이송 시스템을 보여주는 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 케미컬 용기 이송 시스템의 제어구성을 보여주는 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동이송유닛을 보여주는 사시도.
도 4는 도 3에 도시된 자동이송유닛의 용기안착부에 케미컬 용기가 안착된 상태를 보여주는 사시도.
도 5는 도 4의 상태에서 승강 구동부의 구동에 의해 용기안착부가 상승된 상태를 보여주는 사시도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 케미컬 용기 적재대를 보여주는 도면.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 케미컬 용기 적재대를 보여주는 도면.
도 8은 도 7에 도시된 케미컬 용기 적재대의 일부를 보여주는 도면.
도 9는 도 7에 도시된 케미컬 용기 적재대에 승강가이드가 설치된 상태를 보여주는 도면.
도 10은 도 9에 도시된 승강가이드에 의해 케미컬 용기가 가이드되는 상태를 보여주는 도면.
도 11은 도 3에 도시된 자동이송유닛에서 케미컬 정보 리더기가 팔레트의 고유 식별자를 감지하는 상태를 보여주는 도면.
도 12(a),(b),(c)는 본 발명의 일실시예에 의한 용기지지바가 동작하는 과정을 보여주는 도면.
도 13(a),(b)는 본 발명의 다른 실시예에 의한 용기지지바가 동작하는 과정을 보여주는 도면.
도 14(a),(b)는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 용기지지바가 동작하는 과정을 보여주는 도면.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 의한 자동이송유닛을 보여주는 사시도.
도 16은 도 15에 나타난 자동이송유닛을 보여주는 측면도.
도 17은 도 15에 나타난 자동이송유닛에 케미컬 용기가 적재된 상태를 보여주는 도면.
도 18은 본 발명의 다른 실시예에 의한 케미컬 용기 적재대를 보여주는 평면도.
도 19는 도 18에 나타난 케미컬 용기 적재대의 일부를 보여주는 사시도.
도 20은 도 18에 나타난 케미컬 용기 적재대에 케미컬 용기가 다층으로 적재된 상태를 보여주는 도면.
도 21은 도 18에 나타난 케미컬 용기 적재대에서 용기전달유닛을 보여주는 사시도.
도 22는 도 21에 나타난 용기전달유닛에 케미컬 용기가 적재된 상태를 보여주는 사시도.
도 23은 도 22의 용기전달유닛을 다른 위치에서 바라본 도면.
이하 본 발명에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 의한 케미컬 용기 이송 시스템(1)은, 투입부(200), 케미컬 용기 적재대(300), 케미컬 공급 장치(40), 자동이송유닛(100), 서버(10,20)를 포함한다.
상기 케미컬 공급 장치(40)의 내부에는 케미컬 용기(2)가 팔레트(3) 상부에 적재된 상태로 장착된다. 상기 케미컬 용기(2)와 팔레트(3)가 케미컬 공급 장치(40) 내부에 안착되면, 케미컬 공급 장치(40)는 자동으로 케미컬 용기(2)의 뚜껑을 열고 커플러를 케미컬 용기(2)에 연결하여 케미컬 용기(2)에 수용된 케미컬을 케미컬 사용처에 공급할 수 있도록 한다.
이하에서 케미컬 용기(2)라고 지칭하는 것은 케미컬 용기(2)가 상부에 안착되는 팔레트(3)를 포함하는 것으로 이해함이 바람직하다. 상기 팔레트(3)의 상부에는 복수의 케미컬 용기(2)가 안착될 수 있다. 또한, 케미컬 용기(2)라 함은 상기 케미컬 공급 장치(40)에서 사용이 완료되어 내부에 케미컬이 충진되지 않은 용기(빈 용기)를 의미할 수도 있고, 상기 케미컬 공급 장치(40)에서 사용되지 않아 내부에 케미컬이 충진된 상태의 용기(충진 용기)를 의미할 수도 있다.
상기 투입부(200)는 케미컬 용기 이송 시스템(1)에 케미컬 용기(2)를 투입하기 위한 것이다. 상기 케미컬 용기(2)는 지게차(5)의 포크 위에 적재된 상태에서 상기 투입부(200)의 투입용 컨베이어(201) 상에 안착된다.
상기 투입용 컨베이어(201)는 모터 또는 실린더 등의 구동수단(미도시)에 의해 회전하는 복수의 롤러(미도시)를 포함하고, 상기 케미컬 용기(2)가 상기 롤러의 상부에 안착된 상태에서 상기 롤러를 회전시킴으로써 상기 투입용 컨베이어(201) 상에서 상기 케미컬 용기(2)가 직선 이송될 수 있다.
상기 투입용 컨베이어(201)에는 상기 투입용 컨베이어(201) 상에 안착된 케미컬 용기(2)가 비스듬하게 비틀린 상태로 이송되는 것을 방지하기 위해 상기 비틀린 상태를 정렬하기 위한 정렬부(미도시)가 구비된다. 상기 케미컬 용기(2)가 상기 정렬부에 의해 좌우 정렬이 이루어진 후, 검사부(202)로 이송된다.
상기 검사부(202)에서는 상기 케미컬 용기(2)에 부착된 바코드 라벨 또는 RFID 등의 고유 식별자를 통해 케미컬 정보를 검사할 수 있다. 상기 케미컬 용기(2)에 부착된 고유 식별자에는 케미컬명은 물론 필요한 각종 생산 정보가 포함되어 있다. 상기 고유 식별자는 상기 케미컬 용기(2)에 부착될 수도 있고, 상기 팔레트(3)에 부착될 수도 있다. 상기 검사부(202)에서 상기 고유 식별자를 확인하고, 상기 확인된 케미컬 정보는 상기 서버(10)에 수신된다. 이 경우 상기 검사부(202)에서 확인한 케미컬 정보에는 상기 케미컬 용기(2)가 충진 용기인지 여부도 포함될 수 있다.
또한, 상기 검사부(202)에서 상기 케미컬 용기(2)의 포장재가 이탈되었는지 여부 및 상기 케미컬 용기(2)가 편향된 위치 및 자세인지 여부를 검사한 후 이상이 있으면 상기 케미컬 용기(2)를 회수하고, 이상이 없으면 투입 배출 컨베이어(203)로 이송된다.
상기 투입부(200)의 인접한 측부에는 상기 케미컬 용기 이송 시스템(1) 내부의 케미컬 용기(2)를 외부로 배출하기 위한 배출부(210)가 구비되어 있다. 상기 배출부(210)는 상기 케미컬 공급 장치(40)에서 사용이 완료된 케미컬 용기(2)를 외부로 배출하기 위한 것이다.
상기 배출부(210)에는 상기 투입부(200)의 투입용 컨베이어(201), 정렬부, 검사부(202)와 동일한 구성의 배출용 컨베이어(211), 정렬부(미도시), 검사부(212)가 구비될 수 있다.
상기 투입용 컨베이어(201)와 상기 배출용 컨베이어(211)는 투입 또는 배출을 위한 케미컬 용기(2)가 많을 경우 또는 특정 컨베이어가 고장났을 경우 일부 컨베이어 또는 모든 컨베이어를 투입 또는 배출로 전환하여 사용할 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대(300)는, 복수의 케미컬 용기(2)를 적재할 수 있도록 복수의 셀로 이루어져 있다. 상기 셀은 상하 방향으로 복수 개가 적층된 구조로 이루어지고, 수평 방향을 따라 복수 개가 구비될 수 있다.
상기 자동이송유닛(100)은 서버(20)의 제어 신호에 의해 자동으로 구동되는 무인로봇으로 이루어질 수 있다.
상기 자동이송유닛(100)은, 상기 투입부(200)에 투입된 케미컬 용기(2)를 적재하여 상기 케미컬 용기 적재대(300)로 이송하고, 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재된 케미컬 용기(2)를 상기 케미컬 공급장치(40)로 이송한다.
상기 자동이송유닛(100)에는, 상기 자동이송유닛(100)이 이동하도록 구동력을 제공하는 자동이송유닛 구동부(101), 상기 서버(20)와 통신하여 상기 서버(20)로부터 이송 경로에 대한 신호를 수신하기 위한 통신부(102), 후술하는 용기안착부(110)를 상하 방향으로 승강시키기 위한 구동력을 제공하는 승강 구동부(103)가 구비되어 있다.
상기 자동이송유닛 구동부(101)는 모터로 이루어질 수 있고, 상기 자동이송유닛(100)의 하부에는 지면 위를 주행할 수 있도록 바퀴(미도시)가 구비되어 있다. 상기 서버(20)의 제어신호에 의해 상기 자동이송유닛 구동부(101)가 구동되면, 상기 바퀴가 회전되어 상기 자동이송유닛(100)이 이동된다.
상기 서버(10,20)는, 상기 자동이송유닛(100)이 이동될 위치를 제어하고, 상기 케미컬 용기(2)를 상기 케미컬 용기 적재대(300)의 복수의 셀(301,302) 중 적재할 위치를 결정하여 상기 결정된 셀에 상기 투입부(200)의 케미컬 용기(2)가 적재되도록 제어하며, 상기 케미컬 공급장치(40)로부터 필요한 케미컬 정보를 수신하여 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재된 케미컬 용기(2)를 상기 케미컬 공급장치(40)로 이송되도록 상기 자동이송유닛(100)에 이송 경로를 송신하여 상기 자동이송유닛(100)이 상기 이송 경로를 따라 이송하도록 제어한다.
상기 서버(10,20)는, 하나의 서버로 이루어질 수도 있고, 복수의 서버로 구성될 수도 있다.
본 실시예에서 상기 서버(10,20)는, 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재된 케미컬 용기(2) 및 상기 자동이송유닛(100)에 의해 이송되는 케미컬 용기(2) 각각에 대한 케미컬 정보를 수신 및 기억하고 상기 투입부(200)와 배출부(210) 및 케미컬 용기 적재대(300)에서 케미컬 용기(2)의 이송 및 전달이 이루어지도록 제어하는 제1서버(10), 상기 제1서버(10)로부터 상기 케미컬 정보를 수신받아 상기 자동이송유닛(100)의 구동 및 이송 경로를 제어하기 위한 제2서버(20)로 이루어질 수 있다.
상기 케미컬 용기 이송 시스템(1) 내에는 복수의 자동이송유닛(100)이 케미컬 용기(2)를 이송하도록 작동하게 된다. 상기 제2서버(20)는 상기 복수의 자동이송유닛(100)이 상기 케미컬 용기(2)를 이송하기 위한 이송 경로가 최단 경로가 되도록 제어할 수 있어 케미컬 용기(2)의 이송 시간을 최소화할 수 있다.
도 2 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일실시예에 의한 자동이송유닛(100)에 대해 설명한다.
상기 자동이송유닛(100)은, 상기 케미컬 용기(2)가 상부에 안착되는 용기안착부(110), 상기 케미컬 용기(2)가 상기 용기안착부(110) 상에 안착된 상태에서 상기 케미컬 용기(2)의 측부를 지지하기 위한 용기지지부재(120)를 포함한다.
상기 용기안착부(110)는 지게차의 포크(fork)의 형상과 같이, 수평 방향을 따른 길이를 갖도록 긴 플레이트 형상으로 이루어질 수 있고, 서로 이격된 한 쌍으로 이루어질 수 있다.
상기 용기지지부재(120)는 상기 용기안착부(110)로부터 상측으로 이격된 위치로서 상기 케미컬 용기(2)의 일측과 타측 측면을 지지할 수 있는 위치에 한 쌍이 구비된다. 상기 용기지지부재(120)는 상기 용기안착부(110)와 나란한 형상으로 이루어질 수 있다. 상기 용기지지부재(120)가 구비됨으로 인해 상기 용기안착부(110)의 상부에 상기 케미컬 용기(2)가 안착된 상태에서 상기 자동이송유닛(100)이 이동되더라도 상기 케미컬 용기(2)가 기울어져 전도되는 것을 방지할 수 있다.
상기 용기안착부(110)와 상기 용기지지부재(120)는 일체로 결합될 수 있다. 이 경우 상기 승강 구동부(103)가 구동되면 상기 용기안착부(110)와 상기 용기지지부재(120)가 일체로 상하 방향으로 승강된다.
상기 용기안착부(110)와 상기 용기지지부재(120)의 수직방향 승강을 가이드하기 위한 수직이송가이드(130)가 구비된다. 상기 수직이송가이드(130)는 상하 방향의 길이를 갖는 프레임 형상으로 이루어지고, 상기 용기안착부(110) 및 용기지지부재(120)의 일측과 타측을 가이드하기 위해 한 쌍으로 이루어진다.
상기 승강 구동부(103)의 구동은 상기 제2서버(20)로부터 수신된 제어신호에 의해 제어된다.
상기 자동이송유닛(100)에는 상기 케미컬 용기(2)에 대한 케미컬 정보를 판독하기 위한 케미컬 정보 리더기(104)가 구비될 수 있다. 상기 케미컬 정보 리더기(104)는 상기 케미컬 용기(2)의 고유 식별자를 통해 이송하고자 하는 케미컬 용기(2)가 맞는지 확인함으로써 케미컬의 오이송, 오투입을 방지할 수 있다.
상기 자동이송유닛(100)에는 상기 자동이송유닛(100)의 이동시 다른 물체와의 근접 여부를 감지하기 위한 근접감지센서(105)가 구비될 수 있다. 상기 근접감지센서(105)는 레이저 센서, 초음파 센서, 라이다(LIDAR) 센서 등으로 이루어질 수 있다.
상기 근접감지센서(105)에서 일정 거리 이내에 다른 물체가 있음을 감지한 경우 상기 감지신호는 상기 제2서버(20)에 송신되고, 상기 제2서버(20)는 상기 자동이송유닛(100)과 다른 물체 사이의 안전거리를 확보한 상태에서 상기 자동이송유닛(100)이 이동될 수 있도록 상기 자동이송유닛(100)을 제어한다.
상기 자동이송유닛(100)에는 상기 자동이송유닛(100)의 이동시 다른 물체와의 충돌 여부를 감지하기 위한 충돌감지센서(106)가 구비될 수 있다. 상기 충돌감지센서(106)에서 상기 자동이송유닛(100)이 다른 물체에 충돌되었음을 감지한 경우 그 감지신호는 상기 제2서버(20)에 수신되어, 상기 제2서버(20)는 알람을 발생시키거나, 상기 자동이송유닛(100)의 구동을 정지시키게 된다.
상기 자동이송유닛(100)에는 상기 자동이송유닛(100)에 적재된 케미컬 용기(2)의 무게를 감지하는 무게감지부(107)가 구비될 수 있다. 상기 무게감지부(107)에서 상기 케미컬 용기(2)의 무게를 감지한 결과로부터 상기 제1서버(10)는 상기 케미컬 용기(2)가 빈 용기인지 충진 용기인지 판단할 수 있고, 그 판단 결과에 따라 상기 자동이송유닛(100)에 의해 이송되는 케미컬 용기(2)가 이송 대상이 맞는지 판단할 수 있다. 상기 케미컬 용기(2)가 상기 투입부(200)에 투입되는 경우 상기 제1서버(10)에는 투입된 케미컬 용기(2)가 빈 용기인지 충진 용기인지에 대한 정보가 기억되어 있으므로, 상기 무게감지부(107)에서 판단하는 과정은 빈 용기인지 여부에 대한 재확인 과정이 될 수 있다.
도 6을 참조하면, 상기 케미컬 용기 적재대(300)는 상하 방향과 수평 방향으로 각각 복수의 셀(301,302)로 이루어질 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대(300)는 프레임(303)이 연결된 구조로 이루어질 수 있고, 상기 프레임(303) 내부에 형성된 복수의 공간(301,302) 각각이 상기 셀이 된다. 상기 복수의 셀(301,302) 각각에는 케미컬 용기(2)가 적재된다.
상기 셀은 수평방향으로 복수개가 인접하도록 구비될 수 있고, 수직방향으로 적층되는 구조로 복수개가 구비될 수 있다.
도 7을 참조하면, 상기 케미컬 용기 적재대(300)는 상하 방향으로 복수의 층으로 이루어진 제1 내지 제3 케미컬 용기 적재대(300a,300b,300c)로 이루어질 수 있다.
상기 제1 케미컬 용기 적재대(300a)는 수평 방향으로 인접하게 구비된 복수의 셀(301,302)로 이루어져 있고, 상기 제1 케미컬 용기 적재대(300a)의 상부에 구비된 제2 케미컬 용기 적재대(300b)도 수평 방향으로 인접하게 구비된 복수의 셀(311,312)로 이루어져 있으며, 상기 제2 케미컬 용기 적재대(300b)의 상부에 구비된 제3 케미컬 용기 적재대(300c)도 수평 방향으로 인접하게 구비된 복수의 셀(321,322)로 이루어져 있다.
상기 제1 내지 제3 케미컬 용기 적재대(300a,300b,300c)의 일측에는 각 층의 케미컬 용기 적재대(300a,300b,300c)에 케미컬 용기(2)가 적재되지 않은 빈 셀이 있는지 여부를 표시하기 위한 표시부(331,332,333)가 각각 구비될 수 있다.
상기 표시부(331,332,333) 각각은 빈 셀이 있는지 여부만을 표시할 수 있도록 두 가지 색상 중 어느 하나로 점등되는 램프로 이루어질 수 있다. 관리자는 상기 표시부(331,332,333)를 통해 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 빈 셀이 있는지 여부를 관리할 수 있다. 또한, 상기 표시부(331,332,333)에는 빈 셀 및 비어있지 않은 셀의 숫자가 각각 표시되거나 빈 셀의 숫자만 표시될 수도 있다.
상기 제1서버(10)에는 상기 각 셀에 대한 모든 정보(각 셀에 용기가 있는지 여부에 대한 정보, 각 셀에 적재된 케미컬 용기(2)에 대한 케미컬 정보, 케미컬 용기(2)가 빈 용기인지 여부에 대한 정보)가 기억되어 있고, 상기 케미컬 용기(2)가 적재될 셀의 위치를 설정한다. 상기 제2서버(20)는 상기 제1서버(10)에 의해 설정된 셀의 위치로 상기 케미컬 용기(2)가 이송되도록 상기 자동이송유닛(100)의 이송 경로를 설정하고, 상기 자동이송유닛(100)의 구동을 제어하게 된다.
상기 각 셀의 상부에는 용기감지센서(361)가 구비될 수 있다. 상기 용기감지센서(361)에서 각 셀에 케미컬 용기(2)가 적재되어 있는지 여부를 감지하고, 그 감지 결과는 상기 제1서버(10)에 수신되어 실제 각 셀에 케미컬 용기(2)가 적재되어 있는지 확인할 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대(300)에는 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재된 케미컬 용기(2)의 파손 등에 의해 케미컬 용기(2)로부터 누출되어 낙하된 케미컬을 수집하기 위한 드레인부(351,352,353,354)가 구비될 수 있다.
상기 드레인부(351,352,353,354)는, 상기 제1 케미컬 용기 적재대(300a)의 각 셀의 하부에 연결된 제1 드레인배관(351), 상기 제2 케미컬 용기 적재대(300b)의 각 셀의 하부에 연결된 제2 드레인배관(352), 상기 제3 케미컬 용기 적재대(300c)의 각 셀의 하부에 연결된 제3 드레인배관(353), 상기 제1 내지 제3 드레인배관(351,352,353)이 합쳐진 제4 드레인배관(354)으로 이루어질 수 있다.
상기 케미컬 용기(2)에서 누출되어 낙하된 케미컬은 상기 드레인배관(351,352,353,354)을 통해 케미컬 수집부(미도시)로 수집될 수 있다.
상기 케미컬 용기 적재대(300)의 각 셀에는 케미컬 용기(2)로부터 누출되어 낙하하는 케미컬을 감지하기 위한 케미컬 감지센서(362)가 구비될 수 있다. 상기 케미컬 감지센서(362)에서 케미컬을 감지하는 경우 상기 제1서버(10)는 알람을 발생시키도록 알람발생부(미도시)를 제어하게 된다.
도 8을 참조하면, 상기 케미컬 용기 적재대(300)의 각 셀(301,302,303)에는 적재된 케미컬 용기(2)에 대한 정보를 표시하는 디스플레이(371,372,373)이 구비될 수 있다.
상기 디스플레이(371,372,373)에 표시되는 정보는, 디스플레이(371,372,373)가 구비된 해당 셀에 케미컬 용기(2)가 적재되어 있는지 여부에 대한 정보, 케미컬 용기(2)가 적재되어 있다면 적재된 케미컬 용기(2)에 대한 케미컬 정보, 적재된 케미컬 용기(2)가 빈 용기인지 충진 용기인지에 대한 정보 중 적어도 하나 이상으로 이루어질 수 있다.
관리자는 상기 디스플레이(371,372,373)에 표시된 내용을 통해 상기 정보 내용을 확인할 수 있다.
도 9와 도 10을 참조하면, 상기 케미컬 용기 적재대(300)에서 상기 케미컬 용기(2)가 적재되는 셀은 상기 자동이송유닛(100)에서 상기 케미컬 용기(2)가 안착된 위치보다 높은 위치에 구비될 수 있다. 이러한 구성의 일례로, 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 복수의 셀이 구비되고, 상기 복수의 셀은 상하 방향으로 적층된 구조가 될 수 있다.
이 경우 상기 자동이송유닛(100)에 의해 이송된 케미컬 용기(2)를 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재하고자 하는 경우 상기 승강 구동부(103)를 구동시켜 상기 용기안착부(110)를 적재하고자 하는 셀의 높이만큼 상승시켜야 한다.
상기 승강 구동부(103)의 구동에 의해 상기 용기안착부(110)가 상하 방향으로 승강되는 경우 상기 용기안착부(110) 상에 적재된 케미컬 용기(2)는 전도될 가능성이 있다.
즉, 상기 케미컬 용기(2)가 충진 용기인 경우 케미컬 용기(2) 내부의 액체가 출렁거리게 되면 무게 중심이 가변되어 케미컬 용기(2) 및 자동이송유닛(100)이 전도될 가능성이 있다. 또한, 상기 용기안착부(110)에 복수의 케미컬 용기(2)가 적재된 경우 일부 케미컬 용기(2)는 충진 용기이고 나머지 케미컬 용기(2)는 빈 용기인 경우 무게 중심이 편중되어 상기 용기안착부(110)의 승강시 케미컬 용기(2) 및 자동이송유닛(100)이 전도될 수 있다.
이러한 문제를 방지하기 위해 상기 용기안착부(110)에 상기 케미컬 용기(2)가 안착된 상태에서 상기 승강 구동부(103)가 구동되어 상기 용기안착부(110)가 승강될 때 상기 케미컬 용기(2)의 측부를 가이드하기 위한 승강가이드(380)가 구비될 수 있다.
상기 승강가이드(380)는 상기 승강되는 케미컬 용기(2)의 측부를 따라 상하 방향으로 이격되어 구비된 복수의 롤러(381)를 포함하는 것으로 이루어질 수 있다.
상기 복수의 롤러(381)는 상기 프레임(303)과 롤러 지지대(382) 사이에 설치될 수 있다. 상기 롤러 지지대(382)는 상하 방향의 길이를 갖는 기둥 형상으로 이루어질 수 있다. 상기 롤러(381)는 수평방향의 길이를 갖는 봉 형상으로 이루어지고, 상기 롤러(381)의 길이방향의 양측단 중심을 회전축(미도시)으로 상기 프레임(303)과 상기 롤러 지지대(382)에 회전가능하게 결합될 수 있다.
상기 케미컬 용기(2)의 승하강시 상기 케미컬 용기(2)의 측부가 상기 롤러(381)에 의해 가이드되어 상기 케미컬 용기(2)가 전도되지 않게 된다. 또한, 상기 롤러(381)는 상기 회전축을 중심으로 회전하도록 되어 있어, 상기 케미컬 용기(2)에 상기 롤러(381)가 접촉되더라도 상기 케미컬 용기(2)의 표면에 긁힘과 같은 손상을 최소화할 수 있다.
상기 승강가이드(380)는 상기 용기안착부(110)에 안착된 상기 케미컬 용기(2)의 양측부를 각각 가이드할 수 있도록 마주보는 위치에 한 쌍이 구비될 수 있다. 또한, 상기 승강가이드(380)는 상기 수평방향으로 구비된 복수의 셀(301,302)에서 서로 이웃하는 셀의 사이에 복수로 구비될 수 있다.
도 11을 참조하면, 상기 자동이송유닛(100)은 상기 케미컬 정보 리더기(104)에서 상기 케미컬 용기(2)에 대한 케미컬 정보를 판독한다. 상기 케미컬 정보 리더기(104)는 상기 케미컬 용기(2) 또는 상기 팔레트(3)에 부착된 고유 식별자를 판독함으로써 케미컬의 오이송, 오투입을 방지할 수 있다.
도 12를 참조하면, 상기 케미컬 용기 적재대(300)의 각 셀(301)에는 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재된 케미컬 용기(2)의 측부를 지지하기 위한 용기지지바(391)가 구비될 수 있다.
상기 용기지지바(391)는 상기 케미컬 용기 적재대(300)의 셀(301)에 상기 케미컬 용기(2)가 적재된 경우 상기 케미컬 용기(2)의 측부를 지지할 수 있는 위치(제1위치)와, 상기 제1위치로부터 벗어나 상기 케미컬 용기(2)의 측부를 지지하지 않는 위치(제2위치) 중 어느 하나에 위치하도록 직선 이동될 수 있다.
상기 용기지지바(391)는 용기지지바 구동부(미도시)의 구동에 의해 직선 이동되어 위치가 가변되고, 상기 제1서버(10)는 상기 용기지지바 구동부의 구동을 제어한다.
도 12(a)에는 상기 셀(301)에 케미컬 용기(2)가 적재되지 않은 상태에서 상기 용기지지바(391)가 제2위치에 위치한 상태가 나타나 있다.
도 12(a)의 상태에서 상기 셀(301)에 케미컬 용기(2)가 적재되면 도 12(b)의 상태가 된다. 이 경우 상기 용기지지바(391)는 제2위치에 위치하고 있다. 이 상태가 되면 상기 용기감지센서(361)에서 케미컬 용기(2)가 적재되었음을 감지하게 된다.
그 다음 상기 자동이송유닛(100)의 용기안착부(110)가 상기 셀(301)에서 완전히 빠져나가면 상기 용기지지바 구동부가 구동되어 도 12(c)에 나타난 바와 같이, 상기 용기지지바(391)가 상기 제2위치로부터 제1위치로 하강한다. 상기 용기지지바(391)가 상기 제1위치로 이동되면, 케미컬 용기(2)가 상기 셀(301)로부터 전도 및 낙하하는 것을 방지할 수 있다.
상기 각 셀마다 구비된 용기지지바(391)가 개별적으로 이동하도록 구비될 수도 있고, 수평방향으로 이웃하는 복수의 셀에 각각 구비된 용기지지바(391)가 동시에 이동하도록 구비될 수도 있다.
또한, 도 13에 나타난 바와 같이, 용기지지바(391-1)는 제1위치와 제2위치 사이에서 힌지축(391-1a)을 중심으로 회전하도록 구비될 수 있다. 도 13(a)에는 용기지지바(391-1)가 제2위치인 상태가 나타나 있고, 도 13(b)에는 도 13(a)의 상태에서 용기지지바 구동부가 구동되어 용기지지바(391-1)가 힌지축(391-1a)을 중심으로 회전함으로써 제1위치가 되어 케미컬 용기(2)의 측부를 지지할 수 있는 상태가 나타나 있다.
또한, 도 14에 나타난 바와 같이, 용기지지바(391-2)는 용기지지바 구동부에 의해 구동되지 않고 케미컬 용기(2)와의 접촉에 의해 회전됨으로써 제1위치와 제2위치 사이에서 가변되는 구조로 구비될 수 있다.
상기 용기지지바(391-2)는, 제2위치에서 제1위치로 회전되었을 때 케미컬 용기(2)의 측부를 지지할 수 있는 지지부(391-2a), 상기 지지부(391-2a)와 연결부(391-2c)에서 연결되되 상기 지지부(391-2a)와의 사이에 둔각을 이루어도록 연결된 접촉부(391-2b)로 이루어진다.
이 경우 상기 용기지지바(391-2)에는 상기 용기지지바(391-2)가 제1위치로부터 제2위치로 회전하기 위한 탄성력을 인가하는 스프링(미도시)이 연결될 수 있다.
도 14(a)에는 케미컬 용기(2)가 용기지지바(391-2)로부터 상측으로 이격된 위치에 있고, 이 경우 용기지지바(391-2)는 제2위치가 된다. 도 14(a)의 상태에서 케미컬 용기(2)가 하강하면, 도 14(b)에 나타난 바와 같이 케미컬 용기(2)(팔레트(3))에 상기 접촉부(391-2b)가 접촉되어 용기지지바(391-2)는 연결부(391-2c)를 중심으로 시계방향으로 회전됨으로써 제1위치가 되어 상기 지지부(391-2a)가 케미컬 용기(2)의 측부를 지지할 수 있게 된다. 이 경우 상기 스프링은 인장된다.
도 14(b)의 상태에서 케미컬 용기(2)가 상승하게 되면, 용기지지바(391-2)는 반대방향인 반시계방향으로 회전하여 도 14(a)의 제2위치가 된다. 이 경우 상기 용기지지바(391-2)는 상기 스프링의 탄성복원력에 의해 회전된다.
이와 같이 용기지지바(391-2)가 별도의 구동부 없이 회전이 가능하므로, 부품 구성을 단순화시킬 수 있다.
상기한 실시예에서는 스프링의 탄성력을 이용하여 용기지지바(391-2)가 제1위치로부터 제2위치로 회전되는 것으로 예시하였으나, 스프링 대신 상기 지지부(391-2a)의 무게를 이용한 용기지지바(391-2)의 무게 중심점을 이용하여 자연적으로 도 14(a)의 상태가 되도록 구성할 수도 있다. 즉, 상기 용기지지바(391)의 무게중심점이 상기 지지부(391-2a)에 위치하도록 구성하면, 도 14(b)의 상태에서 도 14(a)의 상태로 자연적으로 회전하게 된다.
도 15 내지 도 17을 참조하여 다른 실시예에 의한 자동이송유닛(100-1)에 대해 설명한다.
상기 자동이송유닛(100-1)은, 상기 자동이송유닛(100-1)이 이동되도록 구동력을 제공하는 자동이송유닛 구동부(미도시), 상기 서버(20)와 통신하여 상기 서버(20)로부터 이송 경로에 대한 신호를 수신하기 위한 통신부(미도시), 케미컬 용기(2)가 상부에 안착되는 이송부재(110-1), 상기 이송부재(110-1)가 회전하도록 구동시켜 상기 이송부재(110-1) 상의 케미컬 용기(2)를 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재하거나 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재된 케미컬 용기(2)를 상기 이송부재(110-1) 상에 위치하도록 상기 이송부재(110-1)를 구동하는 이송부재 구동부(미도시)를 포함한다.
상기 자동이송유닛(100-1)의 하부에는 지면 위를 주행할 수 있도록 바퀴(160-1)가 구비되어 있다. 상기 자동이송유닛 구동부가 구동되면, 상기 바퀴(160-1)가 회전되어 상기 자동이송유닛(100-1)이 이동된다.
상기 이송부재(110-1)는 복수의 롤러 또는 체인, 벨트 등으로 이루어질 수 있다. 상기 이송부재(110-1)는 상기 케미컬 용기(2)가 이송되는 방향의 양측에 각각 복수로 구비될 수 있다.
상기 이송부재(110-1)가 상기 이송부재 구동부의 구동에 의해 회전됨으로써 상기 이송부재(110-1)의 상부에 케미컬 용기(2)가 적재되도록 하거나, 상기 이송부재(110-1) 상부에 적재된 케미컬 용기(2)를 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재되도록 이송할 수 있다.
상기 이송부재(110-1)의 상부에 상기 케미컬 용기(2)가 안착되므로 상기 이송부재(110-1)의 상부 공간이 용기안착공간이 된다.
상기 자동이송유닛(110-1)에는 상기 케미컬 용기(2)가 상기 이송부재(110-1) 상에 안착된 상태에서 상기 케미컬 용기(2)의 측부를 지지하기 위한 용기지지부재(121-1,121-2,122-1,122-2,122-3,122-4)가 구비될 수 있다.
상기 용기지지부재(121-1,121-2,122-1,122-2,122-3,122-4)는 상기 용기안착공간의 사방 둘레에 복수로 구비될 수 있다.
상기 용기지지부재(121-1,121-2,122-1,122-2,122-3,122-4)는, 상기 용기안착공간의 마주보는 일측과 타측으로서 상기 케미컬 용기(2)가 이송되는 방향의 양측에 구비된 제1 용기지지부재(121-1,121-2)와, 상기 케미컬 용기(2)가 이송되는 방향의 전방과 후방에 각각 구비된 제2 용기지지부재(122-1,122-2,122-3,122-4)로 이루어질 수 있다.
상기 제1 용기지지부재(121-1,121-2)를 상하 방향으로 승강시키기 위한 제1 용기지지부재 구동부(123-1)가 구비되고, 상기 제2 용기지지부재(122-1,122-2,122-3,122-4)를 상하 방향으로 승강시키기 위한 제2 용기지지부재 구동부(124-1)가 구비된다.
이 경우 상기 자동이송유닛(100-1) 상에서 상기 케미컬 용기(2)가 이송되는 방향의 전후방에 설치된 상기 제2 용기지지부재(122-1,122-2,122-3,122-4)는 상기 제2 용기지지부재 구동부(124-1)를 이용하여 구동되도록 하고, 상기 케미컬 용기(2)가 이송되는 방향의 양측부에 설치된 상기 제1 용기지지부재(121-1,121-2)는 제1 용기지지부재 구동부(123-1)에 의해 구동되는 것이 아니라 상기 케미컬 용기(2)의 측부를 지지할 수 위치에 고정된 상태로 설치함으로써 구동부의 개수를 줄일 수 있다.
또한, 상기 자동이송유닛(100-1) 상에서 상기 케미컬 용기(2)가 방향의 전후방 중 어느 하나의 방향을 통해서만 상기 케미컬 용기(2)가 이송되도록 하면, 상기 케미컬 용기(2)가 상기 자동이송유닛(100-1)의 상부로 진입하는 측의 제2용기지지부재(122-1,122-2)만 제2 용기지지부재 구동부를 이용하여 승강되도록 하고, 나머지 3면을 둘러싸는 용기지지부재(121-1,121-2, 122-3,122-4)는 상기 케미컬 용기(2)의 측부를 지지할 수 있는 위치에 고정된 상태로 설치하는 것으로 구성할 수도 있다.
상기 케미컬 용기(2)가 상기 이송부재(110-1) 상에 안착되면 상기 용기지지부재 구동부(123-1,124-1)가 구동되어 도 17에 나타난 바와 같이, 상기 용기지지부재(121-1,121-2,122-1,122-2,122-3,122-4)가 상승됨으로써 상기 케미컬 용기(2)의 측부를 지지할 수 있는 지지위치가 되어, 상기 케미컬 용기(2)가 상기 자동이송유닛(100-1)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
상기 케미컬 용기(2)가 상기 이송부재(110-1)의 상부로부터 외측으로 이송되어 상기 이송부재(110-1) 상에 상기 케미컬 용기(2)가 안착되어 있지 않은 상태가 되면, 상기 용기지지부재 구동부(123-1,124-1)가 구동되어 상기 용기지지부재(121-1,121-2,122-1,122-2,122-3,122-4)가 하강됨으로써 상기 지지위치로부터 벗어나게 된다.
상기 자동이송유닛(100-1)에는 상기 이송부재(110-1) 상에 케미컬 용기(2)가 안착되어 있는지 여부를 감지하기 위한 케미컬 용기 감지센서(140-1)가 구비될 수 있다. 상기 케미컬 용기 감지센서(140-1)는 상기 용기안착공간의 둘레에 복수로 구비될 수 있다.
또한, 상기 케미컬 용기 감지센서(140-1)는 상기 이송부재(110-1)가 구비된 바닥측에 상기 케미컬 용기(2)의 이송 방향을 따라 복수개 설치되어, 상기 케미컬 용기 감지센서(140-1)에서 상부에 위치한 케미컬 용기(2)를 감지하는 것으로 구성할 수도 있다.
즉, 도 15에 도시된 자동이송유닛(100-1)의 경우 케미컬 용기(2)가 일측의 제2 용기지지부재(122-1,122-2)가 위치한 방향을 통해 상기 이송부재(110-1) 상으로 진입할 수도 있고, 타측의 제2 용기지지부재(122-3,122-4)가 위치한 방향을 통해 상기 이송부재(110-1) 상으로 진입할 수도 있다.
이 경우 상기 이송부재(110-1) 상에 상기 케미컬 용기(2)가 진입하는 방향의 일측과 타측에 각각 감속용 센서와 정지용 센서가 각각 구비되고, 상기 감속용 센서와 정지용 센서가 상기 케미컬 용기(2)를 감지하는 케미컬 용기 감지센서의 기능을 수행하도록 구성할 수 있다.
상기 감속용 센서에서 상기 케미컬 용기(2)를 감지하게 되면 이송되고 있던 케미컬 용기(2)의 이송 속도가 감속되도록 제어한 후 상기 정지용 센서에서 상기 케미컬 용기(2)를 감지하면 케미컬 용기(2)가 정지되도록 제어한다.
상기 일측의 제2 용기지지부재(122-1,122-2)가 위치한 측에 제1 감속용 센서와 제1 정지용 센서가 구비되고, 상기 타측의 제2 용기지지부재(122-3,122-4)가 위치한 측에 제2 감속용 센서와 제2 정지용 센서가 구비될 수 있다.
상기 케미컬 용기 감지센서(140-1)에서 상기 이송부재(110-1) 상에 케미컬 용기(2)가 있는지 여부를 감지하면, 상기 용기지지부재 구동부(123-1,124-1)가 구동될 수 있다.
상기 자동이송유닛(100-1)에는 상기 자동이송유닛(100-1)이 정지된 상태에서 움직이지 않고 고정된 상태를 유지하도록 하는 아우트리거(170-1)가 구비될 수 있다.
상기 아우트리거(170-1)는, 상기 자동이송유닛(100-1)이 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 케미컬 용기(2)를 적재하거나, 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 적재되어 있는 케미컬 용기(2)를 상기 자동이송유닛(100-1)에 적재하기 위해, 상기 자동이송유닛(100-1)을 상기 케미컬 용기 적재대(300)에 도킹하는 경우 상기 자동이송유닛(100-1)이 밀리는 것을 방지하기 위한 것이다.
상기 아우트리거(170-1)는, 지면에 대하여 수직방향의 길이를 갖고 수직방향으로 이동가능하도록 구비된 수직부재(171-1), 상기 수직부재(171-1)가 수직방향으로 승강되도록 구동력을 제공하는 아우트리거 구동부(172-1)로 이루어질 수 있다.
상기 아우트리거(170-1)는 상기 자동이송유닛(100-1)에 일체로 결합되어 있다.
상기 자동이송유닛(100-1)의 이동 중에는 상기 아우트리거(170-1)의 수직부재(171-1)의 하단부는 지면으로부터 이격된 상측에 위치하고, 상기 자동이송유닛(100-1)이 정지된 상태에서 상기 아우트리거 구동부(172-1)가 구동되면 상기 수직부재(171-1)가 하향 이동되어 상기 수직부재(171-1)의 하단부가 지면을 가압함으로써 상기 자동이송유닛(100-1)이 밀림이 없이 정지된 상태를 유지할 수 있다.
상기 지면에는 오목하게 패인 고정홈(미도시)이 형성되고, 상기 고정홈에 상기 수직부재(171-1)의 하단이 삽입되도록 함으로써 상기 자동이송유닛(100-1)을 더욱 확실하게 고정할 수 있다.
상기 자동이송유닛(100-1)의 하단부 가장자리 둘레에는 상기 바퀴(160-1)가 위치한 상기 자동이송유닛(100-1)의 하부공간으로 먼지나 이물질이 유입되는 것을 차단하기 위한 차단부재(150-1)가 구비된다. 상기 차단부재(150-1)는 일례로 브러쉬와 같은 형태로 이루어질 수 있다. 상기 차단부재(150-1)가 구비됨으로 인해 상기 자동이송유닛(100-1)의 이동시 상기 바퀴(160-1)가 이물질을 밟아 이송 경로를 이탈하거나 상기 바퀴(160-1)가 손상되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 자동이송유닛(100-1)에는 상기 이송부재(110-1)의 하부에 구비되어 상기 케미컬 용기(2)로부터 누출되어 낙하하는 케미컬을 수용하기 위한 케미컬 받침대(미도시)와, 상기 케미컬 받침대의 일측에 구비되어 상기 케미컬 받침대 내부에 수용된 케미컬을 배출하기 위한 드레인 밸브(미도시)가 더 구비될 수 있다.
또한, 상기 자동이송유닛(100-1)에는 상기 케미컬 용기(2)로부터 누출되어 낙하하는 케미컬을 감지하기 위한 케미컬 감지센서(미도시)가 더 구비될 수 있다. 상기 케미컬 감지 센서에서 케미컬을 감지하게 되면 상기 자동이송유닛(100-1)을 정지시키도록 구성할 수 있다.
도 18 내지 도 23을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 의한 케미컬 용기 적재대(300-1)에 대해 설명한다.
상기 케미컬 용기 적재대(300-1)는, 상기 케미컬 용기(2)가 적재되는 복수의 셀이 구비된 케미컬 용기 적재부(300a-1,300b-1), 상기 케미컬 용기 적재부(300a-1,300b-1)와 상기 자동이송유닛(100-1) 사이에서 케미컬 용기(2)를 전달하기 위한 용기전달유닛(400-1)을 포함한다.
상기 케미컬 용기 적재부(300a-1,300b-1)는, 일측과 타측에 대향하도록 구비된 제1 케미컬 용기 적재부(300a-1)와 제2 케미컬 용기 적재부(300b-1)로 이루어지고, 복수의 셀이 구비되어 있다.
도면에는 도시되어 있지 않지만, 상기 자동이송유닛(100-1)과 상기 용기전달유닛(400-1) 사이에는 상기 자동이송유닛(100-1)에 적재된 케미컬 용기(2)를 상기 용기전달유닛(400-1)에 전달하거나, 상기 용기전달유닛(400-1)에 적재된 케미컬 용기(2)를 상기 자동이송유닛(100-1)에 전달하기 위한 중간전달유닛이 더 구비될 수 있다.
상기 제1 케미컬 용기 적재부(300a-1)는 수평방향으로 구비된 복수의 셀(301-1,302-1,303-1)을 포함할 수 있다. 상기 제2 케미컬 용기 적재부(300b-1)는 수평방향으로 구비된 복수의 셀(304-1,305-1,306-1)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 각각의 셀(301-1,302-1,303-1,304-1,305-1,306-1)은 상하 방향으로 적층된 복수의 셀로 이루어질 수 있다. 도 20에는 상기 셀(301-1)이 상하로 적층된 2개의 셀(301-1a,301-1b)로 이루어진 경우가 나타나 있다.
상기 복수의 셀(301-1a,301-1b) 각각에는 상기 케미컬 용기(2)가 상부에 안착되는 케미컬 용기 지지대(301-1c,301-1d)가 구비된다.
상기 용기전달유닛(400-1)은, 상기 자동이송유닛(100-1)에 의해 이송되어 온 케미컬 용기(2)를 상기 케미컬 용기 적재부(300a-1,300b-1)에 전달하여 적재하거나, 상기 케미컬 용기 적재부(300a-1,300b-1)에 적재되어 있는 케미컬 용기(2)를 상기 자동이송유닛(100-1) 상에 적재할 수 있도록 전달한다.
상기 복수의 셀(301-1,302-1,303-1,304-1,305-1,306-1)의 일측 및 타측 측부에는, 상기 중간전달유닛을 이용하여 상기 용기전달유닛(400-1)과 상기 자동이송유닛(100-1)과의 사이에 케미컬 용기(2)의 전달을 위한 전달영역(311-1,312-1)이 구비될 수 있다.
상기 용기전달유닛(400-1)은, 상기 자동이송유닛(100-1)과의 사이에 케미컬 용기(2)를 전달하기 위한 용기전달모듈(400-1a), 상기 용기전달모듈(400-1a)이 상기 케미컬 용기 적재부(300a-1,300b-1)의 길이방향을 따라 수평으로 이동될 수 있도록 레일 구조로 설치된 이송레일(410-1)을 포함한다.
상기 용기전달모듈(400-1a)은, 케미컬 용기(2)가 상부에 적재되는 용기전달부재(420-1), 상기 용기전달부재(420-1)를 수평방향 및 수직방향으로 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 용기전달부재 구동부(440-1), 상기 용기전달부재(420-1)의 수평방향 및 수직방향 이동을 가이드하기 위한 용기전달부재 이동가이드(430-1)를 포함한다.
상기 용기전달부재 구동부(440-1)는, 상기 용기전달부재(420-1)를 수평방향으로 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 용기전달부재 수평구동부(미도시), 상기 용기전달부재(420-1)를 수직방향으로 이동시키기 위한 용기전달부재 수직구동부(441-1)로 이루어질 수 있다.
상기 용기전달부재 이동가이드(430-1)는 상기 용기전달부재(420-1)가 수직방향으로 이동되도록 가이드하는 수직이동가이드(432-1)를 포함할 수 있다. 이 경우 상기 상기 용기전달부재(420-1)가 수평방향으로 이동되도록 가이드하는 수평이동가이드가 더 구비될 수 있다.
상기 수평이동가이드의 상부에 상기 용기전달부재(420-1)가 수평 이동가능하도록 구비된 상태에서 상기 용기전달부재 수평구동부의 구동에 의해 상기 용기전달부재(420-1)가 수평방향으로 이동될 수 있다.
상기 수직이동가이드(432-1)는 상기 용기전달부재(420-1)의 양측에 대향하도록 구비되되 수직방향의 길이를 갖는 한 쌍의 프레임으로 이루어질 수 있다. 상기 용기전달부재(420-1)는 상기 수직이동가이드(432-1)에 의해 가이드되면서 상하 방향으로 승강되어, 상기 용기전달부재(420-1)에 적재된 케미컬 용기(2)를 높은 위치의 셀에 적재할 수 있다.
상기 용기전달부재(420-1)는 수평 플레이트 형상으로 이루어진 복수의 용기전달플레이트(421-1,422-1)로 이루어질 수 있다. 상기 용기전달플레이트(421-1,422-1)는 일례로, 제1 용기전달플레이트(421-1)와, 상기 제1 용기전달플레이트(421-1)의 상부에 적층되는 구조로 구비된 제2 용기전달플레이트(422-1)로 이루어질 수 있다. 또한, 상기 제1, 제2 용기전달플레이트(421-1,422-1)에 상부 또는 하부에 적층되는 구조로 구비된 제3 용기전달플레이트(미도시)가 더 구비될 수 있다.
상기 복수의 용기전달플레이트(421-1,422-1)는 수평방향으로 상대 이동되어 펼쳐지는 구조로 구비될 수 있다. 이러한 구조로 인해 상기 케미컬 용기 적재대(300-1)와 상기 용기전달부재(420-1) 사이의 거리가 이격되어 있더라도 상기 용기전달부재(420-1) 상에 적재된 케미컬 용기(2)를 상기 케미컬 용기 적재대(300-1)에 적재시킬 수 있다.
즉, 도 23에 나타난 바와 같이, 제2 용기전달플레이트(422-1)의 상부에 케미컬 용기(2)가 적재된 상태에서, 제1 용기전달플레이트(421-1)와 제2 용기전달플레이트(422-1)가 일체로 일정 거리만큼 좌측 방향으로 이동된 상태에서 상기 제2 용기전달플레이트(422-1)가 좌측 방향으로 더 이동되도록 이루어질 수 있다. 이 경우 상기 제1 용기전달플레이트(421-1)가 상기 수평이동가이드의 기능을 수행할 수 있다.
상기 용기전달부재(420-1)는 상기 용기전달유닛(400-1)의 일측과 타측에 구비된 제1 케미컬 용기 적재부(300a-1)와 제2 케미컬 용기 적재부(300b-1)에 케미컬 용기(2)를 적재할 수 있도록 수평 이동되는 구조로 이루어질 수 있다. 즉, 도 23에서는 상기 용기전달부재(420-1)가 좌측으로 수평 이동된 상태를 도시하고 있으나, 상기 용기전달부재(420-1)가 우측으로 수평 이동되도록 구성할 수 있다.
상기와 같은 구성에 의하면, 케미컬 용기 이송 시스템(1)의 제작 과정이 단순해져 제작 시간 및 제작 비용을 절감할 수 있고, 시운전 기간을 단축할 수 있다. 또한, 케미컬 용기(2)를 다단으로 적재할 수 있어 케미컬 용기(2) 보관에 필요한 면적을 최소화할 수 있다. 또한, 복수의 자동이송유닛(100,100-1)이 최단 경로를 통해 케미컬 용기(2)를 이송하도록 제어할 수 있어 이송 시간을 단축할 수 있으며, 케미컬 용기 이송 시스템(1)을 가동시키기 위한 구동부 개수를 최소화할 수 있어 고장 발생을 줄이게 된다.
전술한 바와 같이 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였지만, 본 발명은 전술한 실시예들에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명에 속한다.
1 : 케미컬 용기 이송 시스템 2 : 케미컬 용기
3 : 팔레트 5 : 지게차
10 : 제1서버 20 : 제2서버
40 : 케미컬 공급 장치 100, 100-1 : 자동이송유닛
101 : 자동이송유닛 구동부 102 : 통신부
103 : 승강 구동부 104 : 케미컬 정보 리더기
105 : 근접감지센서 106 : 충돌감지센서
107 : 무게감지부 110 : 용기안착부
120,121-1,121-2,122-1,122-2,122-3,122-4 : 용기지지부재
130 : 수직이송가이드 140-1 : 케미컬 용기 감지센서
150-1 : 차단부재 170-1 : 아우트리거
171-1 : 수직부재 172-1 : 아우트리거 구동부
200 : 투입부 201 : 투입용 컨베이어
202 : 검사부 203 : 투입 배출 컨베이어
210 : 배출부 212 : 검사부
300 : 케미컬 용기 적재대
300a-1, 300b-1 : 케미컬 용기 적재부
301,302,311,312,321,322 : 셀
301-1c,301-1d : 케미컬 용기 지지대
303 : 프레임 311-1,312-1 : 전달영역
331,332,333 : 표시부 351,352,353,354 : 드레인배관
361 : 용기감지센서 362 : 케미컬 감지센서
371,372,373 : 디스플레이 380 : 승강가이드
381 : 롤러 382 : 롤러 지지대
391,391-1,391-2 : 용기지지바 400-1 : 용기전달유닛
400-1a : 용기전달모듈 410-1 : 이송레일
420-1 : 용기전달부재 421-1,422-1 : 용기전달플레이트
430-1 : 용기전달부재 이동가이드 432-1 : 수직이동가이드
440-1 : 용기전달부재 구동부 441-1 : 용기전달부재 수직구동

Claims (34)

  1. 케미컬 용기를 투입하기 위한 투입부;
    케미컬 용기에 수용된 케미컬을 케미컬 사용처에 공급하기 위한 케미컬 공급장치;
    상기 투입부의 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송하는 자동이송유닛;
    상기 자동이송유닛이 이동될 위치를 제어하고, 상기 케미컬 공급장치로부터 필요한 케미컬 정보를 수신하여 상기 수신된 케미컬 정보에 해당하는 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송되도록 상기 자동이송유닛에 이송 경로를 송신하여 상기 자동이송유닛이 상기 이송 경로를 따라 이송하도록 제어하기 위한 적어도 하나의 서버;
    를 포함하고,
    상기 자동이송유닛에는, 상기 케미컬 용기가 상기 자동이송유닛에 안착된 상태에서 상기 케미컬 용기의 측부를 지지하기 위한 용기지지부재가 구비된 케미컬 용기 이송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 케미컬 용기를 복수개 적재할 수 있도록 복수의 셀이 구비된 케미컬 용기 적재대를 더 포함하고;
    상기 서버는 상기 케미컬 용기를 상기 케미컬 용기 적재대의 복수의 셀 중 적재할 위치를 결정하여 상기 결정된 셀에 상기 투입부의 케미컬 용기가 적재되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 서버는,
    상기 투입부 및 상기 케미컬 용기 적재대에 적재된 케미컬 용기 및 상기 자동이송유닛에 의해 이송되는 케미컬 용기 각각에 대한 케미컬 정보를 수신하여 상기 케미컬 용기 적재대에 적재할 셀을 결정하는 제1서버;
    상기 제1서버로부터 상기 케미컬 정보를 수신받아, 상기 자동이송유닛의 구동 및 이송 경로를 제어하기 위한 제2서버;
    로 이루어진 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기가 안착되는 용기안착부가 구비되고, 상기 용기지지부재와 상기 용기안착부가 일체로 승하강되는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기가 안착되는 용기안착부가 구비되고, 상기 용기안착부와 상기 용기지지부재는 나란한 형상으로 이루어진 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 용기지지부재는, 상기 케미컬 용기가 상기 자동이송유닛에 안착되면 상기 케미컬 용기의 측부를 지지하기 위한 지지위치에 구비되고, 상기 자동이송유닛에 상기 케미컬 용기가 안착되어 있지 않은 경우에는 상기 지지위치로부터 벗어나도록 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 용기지지부재는 복수개 구비되고;
    상기 복수의 용기지지부재 중 일부는 상기 케미컬 용기의 측부를 지지하기 위한 지지위치에 고정된 상태로 구비되고;
    상기 복수의 용기지지부재 중 나머지는 상기 케미컬 용기가 상기 자동이송유닛에 안착되면 용기지지부재 구동부의 구동에 의해 상기 지지위치로 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는, 상기 케미컬 용기가 안착되는 용기안착부, 상기 자동이송유닛이 이동되도록 구동력을 제공하는 자동이송유닛 구동부, 상기 서버와 통신하여 상기 서버로부터 상기 이송 경로에 대한 신호를 수신하기 위한 통신부가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 자동이송유닛은, 상기 케미컬 용기가 상부에 안착되는 이송부재, 상기 이송부재가 회전하도록 구동시켜 상기 이송부재 상의 케미컬 용기를 이송하기 위한 이송부재 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  11. 케미컬 용기를 투입하기 위한 투입부;
    케미컬 용기에 수용된 케미컬을 케미컬 사용처에 공급하기 위한 케미컬 공급장치;
    상기 투입부의 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송하는 자동이송유닛;
    상기 자동이송유닛이 이동될 위치를 제어하고, 상기 케미컬 공급장치로부터 필요한 케미컬 정보를 수신하여 상기 수신된 케미컬 정보에 해당하는 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송되도록 상기 자동이송유닛에 이송 경로를 송신하여 상기 자동이송유닛이 상기 이송 경로를 따라 이송하도록 제어하기 위한 적어도 하나의 서버;
    를 포함하고,
    상기 케미컬 용기를 복수개 적재할 수 있도록 복수의 셀이 구비된 케미컬 용기 적재대를 더 포함하고;
    상기 서버는 상기 케미컬 용기를 상기 케미컬 용기 적재대의 복수의 셀 중 적재할 위치를 결정하여 상기 결정된 셀에 상기 투입부의 케미컬 용기가 적재되도록 제어하고,
    상기 케미컬 용기 적재대에는 상기 복수의 셀이 상하 방향으로 적층 구조로 구비되고;
    상기 자동이송유닛에는, 상기 케미컬 용기가 안착되는 용기안착부, 상기 용기안착부를 상하 방향으로 승강시키도록 구동하는 승강 구동부가 구비되고;
    상기 서버는 상기 용기안착부에 안착된 케미컬 용기를 상기 복수의 셀 중 설정된 위치의 셀에 적재하기 위해 상기 승강 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 승강 구동부에 의해 상기 케미컬 용기가 승강될 때 상기 케미컬 용기의 측부를 가이드하기 위한 승강가이드가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 승강가이드는 상기 승강되는 케미컬 용기의 측부를 따라 상하 방향으로 이격되어 구비되고 상기 케미컬 용기와의 접촉에 의해 회전되는 복수의 롤러로 이루어진 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  14. 제1항 또는 제11항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛이 정지된 상태에서 수직부재의 하단이 지면을 가압하도록 구동되어 상기 자동이송유닛이 정지된 상태를 유지하도록 하는 아우트리거가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  15. 제1항 또는 제11항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛이 정지된 상태에서 수직부재의 하단이 지면에 형성된 고정홈에 삽입되도록 구동되어 상기 자동이송유닛이 정지된 상태를 유지하도록 하는 아우트리거가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  16. 제2항에 있어서,
    상기 케미컬 용기 적재대는, 상기 복수의 셀이 구비된 케미컬 용기 적재부, 상기 케미컬 용기 적재부와 상기 자동이송유닛 사이에 케미컬 용기를 전달하기 위한 용기전달유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 용기전달유닛은, 상기 자동이송유닛과의 사이에 케미컬 용기를 전달하기 위한 용기전달모듈, 상기 용기전달모듈이 상기 케미컬 용기 적재부의 길이방향을 따라 수평으로 이동될 수 있도록 레일 구조로 설치된 이송레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 케미컬 용기 적재부는 일측과 타측에 대향하도록 구비된 제1 케미컬 용기 적재부와 제2 케미컬 용기 적재부로 이루어지고;
    상기 이송레일은 상기 제1 케미컬 용기 적재부와 상기 제2 케미컬 용기 적재부 사이에 구비되고;
    상기 용기전달모듈은 상기 제1 케미컬 용기 적재부와 상기 제2 케미컬 용기 적재부와의 사이에 각각 케미컬 용기를 전달할 수 있도록 일측과 타측으로 수평 이동되는 용기전달부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  19. 제2항 또는 제11항에 있어서,
    상기 케미컬 용기 적재대의 각 셀의 하부에는 상기 케미컬 용기로부터 누출되어 낙하된 케미컬을 수집하기 위한 드레인부가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 드레인부는 상기 복수의 각 셀의 하부에 구비된 드레인배관을 포함하고; 상기 복수의 드레인배관은 연결된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  21. 제2항 또는 제11항에 있어서,
    상기 케미컬 용기 적재대의 셀의 하부에는 상기 케미컬 용기로부터 누출되어 낙하하는 케미컬을 감지하기 위한 케미컬 감지센서가 구비되고;
    상기 케미컬 감지센서에서 상기 케미컬의 감지시 상기 서버는 알람을 발생시키는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  22. 제1항 또는 제11항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛의 이동시 다른 물체와의 근접 여부를 감지하기 위한 근접감지센서가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  23. 제1항 또는 제11항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛의 이동시 다른 물체와의 충돌 여부를 감지하기 위한 충돌감지센서가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  24. 제1항 또는 제11항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기에 대한 케미컬 정보를 판독하기 위한 케미컬 정보 리더기가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  25. 삭제
  26. 케미컬 용기를 투입하기 위한 투입부;
    케미컬 용기에 수용된 케미컬을 케미컬 사용처에 공급하기 위한 케미컬 공급장치;
    상기 투입부의 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송하는 자동이송유닛;
    상기 자동이송유닛이 이동될 위치를 제어하고, 상기 케미컬 공급장치로부터 필요한 케미컬 정보를 수신하여 상기 수신된 케미컬 정보에 해당하는 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송되도록 상기 자동이송유닛에 이송 경로를 송신하여 상기 자동이송유닛이 상기 이송 경로를 따라 이송하도록 제어하기 위한 적어도 하나의 서버;
    를 포함하고,
    상기 케미컬 용기 적재대의 각 셀에 적재된 케미컬 용기의 측부를 지지하기 위한 용기지지바가 구비되고;
    상기 용기지지바는, 상기 셀에 상기 케미컬 용기가 적재된 경우 상기 케미컬 용기의 측부를 지지할 수 있는 제1위치와, 상기 제1위치로부터 벗어난 제2위치 중 어느 하나에 위치하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  27. 제26항에 있어서,
    상기 용기지지바는, 상기 케미컬 용기가 상기 케미컬 용기 적재대에 안착시 상기 케미컬 용기의 저면에 의해 눌러져 힌지축을 중심을 회전됨으로써 상기 제1위치와 제2위치 사이에서 가변되는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  28. 제26항에 있어서,
    상기 용기지지바는, 용기지지바 구동부의 구동에 의해 직선 이동하여 상기 제1위치 또는 제2위치 중 어느 하나에 위치하는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  29. 케미컬 용기를 투입하기 위한 투입부;
    케미컬 용기에 수용된 케미컬을 케미컬 사용처에 공급하기 위한 케미컬 공급장치;
    상기 투입부의 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송하는 자동이송유닛;
    상기 자동이송유닛이 이동될 위치를 제어하고, 상기 케미컬 공급장치로부터 필요한 케미컬 정보를 수신하여 상기 수신된 케미컬 정보에 해당하는 케미컬 용기를 상기 케미컬 공급장치로 이송되도록 상기 자동이송유닛에 이송 경로를 송신하여 상기 자동이송유닛이 상기 이송 경로를 따라 이송하도록 제어하기 위한 적어도 하나의 서버;
    를 포함하고,
    상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛에 적재된 케미컬 용기의 무게를 감지하는 무게감지부가 구비되고;
    상기 서버는 상기 무게감지부에 의해 감지된 무게로부터 상기 케미컬 용기에 케미컬이 충진되어 있는지 여부를 재확인하는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  30. 제2항 또는 제11항에 있어서,
    상기 케미컬 용기 적재대의 각 셀에는, 케미컬 용기가 적재되어 있는지 여부, 적재된 케미컬 용기에 대한 케미컬 정보, 적재된 케미컬 용기가 빈 용기인지 여부가 표시되는 디스플레이가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  31. 제1항 또는 제11항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 자동이송유닛의 이동을 위한 바퀴가 구비되고;
    상기 바퀴의 외측에는 상기 바퀴로 먼지 또는 이물질이 유입되는 것을 차단하기 위한 차단부재가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  32. 제1항 또는 제11항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기로부터 누출되어 낙하하는 케미컬을 수용하기 위한 케미컬 받침대가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  33. 제32항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 받침대에 수용된 케미컬을 배출시키기 위한 드레인 밸브가 구비된 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
  34. 제1항 또는 제11항에 있어서,
    상기 자동이송유닛에는 상기 케미컬 용기로부터 누출되어 낙하하는 케미컬을 감지하기 위한 케미컬 감지센서가 구비되고; 상기 케미컬 감지센서가 케미컬을 감지하면 알람을 발생시키는 것을 특징으로 하는 케미컬 용기 이송 시스템.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2629048B2 (ja) * 1989-06-09 1997-07-09 株式会社イトーキクレビオ 自動倉庫システム
KR101404796B1 (ko) * 2013-12-26 2014-06-13 한성웰텍 (주) 무인운반차
KR101973503B1 (ko) * 2018-07-10 2019-04-29 (주)에스티아이 케미컬 용기 자동이송장치 및 자동이송방법

Patent Citations (3)

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