KR20210098535A - 로봇형 장치 시험 스테이션 및 방법 - Google Patents

로봇형 장치 시험 스테이션 및 방법 Download PDF

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Abstract

자동화 픽킹 시스템 로봇형 장치 시험 스테이션은, 로봇형 장치의 휠을 이동시키기 위한 롤러; 및 롤러의 회전을 변화시키는 제어기를 포함한다.

Description

로봇형 장치 시험 스테이션 및 방법
본 발명은 로봇형 서비스 장치를 위한 시험 스테이션에 관한 것이다. 특히, 하지만 비배타적으로, 본 발명은 자동화 로봇형 픽킹 시스템에 사용되는 종류의 로봇형 장치를 위한 자급 자족형 롤러 베드 시험 스테이션에 관한 것이다.
몇몇 상업적이고 산업적인 활동은 많은 수의 상이한 제품을 보관하고 회수할 수 있게 해주는 시스템을 필요로 한다. 다수의 제품 라인에 있는 물품을 보관하고 회수하기 위한 공지된 한 종류의 시스템은, 보관 상자 또는 컨테이너를 서로 상하로 적층체로 배치하는 것을 포함하고, 그 적층체는 열(row)을 이루어 배치된다. 보관 상자 또는 컨테이너는 위에서 접근되며, 그래서 열 사이의 통로에 대한 필요성이 없어지고 또한 주어진 공간에 더 많은 컨테이너가 보관될 수 있다.
열을 이루어 적층된 컨테이너를 취급하는 방법이 수십 년간 잘 알려져 있다. 예컨대 Bertel의 US 2,701,065에 기재되어 있는 바와 같은 일부 그러한 시스템에서, 그러한 컨테이너의 보관과 관련된 보관 부피를 줄이고 그러면서도 필요시에 특정한 용기에 대한 접근을 제공하기 위해 열을 이루어 배치되는 컨테이너의 자유 직립 적층체를 포함한다. 주어진 컨테이너에 대한 접근은, 주어진 컨테이너를 적층하고 적층체로부터 제거하기 위해 사용될 수 있는 비교적 복잡한 인상(hoisting) 기구를 제공하여 가능하게 된다. 그러나, 이러한 시스템의 비용은 많은 상황에서 비실용적이며, 그 시스템은 주로 큰 배송 컨테이너의 보관 및 취급을 위해 상용화되었다.
컨테이너의 자유 직립 적층체를 사용하고 특정 컨테이너를 회수하고 보관하는 기구를 제공하는 개념은 예컨대 Cimcorp의 EP 0 767 113 B에 기재되어 있는 바와 같이 개발되었다. '113에는, 컨테이너의 적층체 주위에 하강되는 직사각형 튜브의 형태로 된 로봇형 로드(load) 취급기를 사용하여 복수의 적층된 컨테이너를 제거하기 위한 기구가 개시되어 있고, 이 기구는 적층체에서 임의의 높이에 있는 컨테이너를 잡을 수 있도록 구성된다. 이렇게 해서, 여러 개의 컨테이너가 적층체로부터 한번에 들어 올려질 수 있다. 가동 튜브를 사용하여, 한 적층체의 정상부로부터 여러 개의 컨테이너를 다른 적층체의 정상부로 이동시킬 수 있고, 또는 적층체로부터 컨테이너를 외부 위치로 또한 그 반대로 이동시킬 수 있다. 이러한 시스템은, 단일 적층체 내의 모든 컨테이너가 동일한 제품(단일 제품 적층체라고 함)을 포함하는 경우에 특히 유용할 수 있다.
'113에 기재되어 있는 시스템에서, 튜브의 높이는 적어도 컨테이너의 최대 적층체의 높이와 같아야 하고, 그래서 컨테이너의 최대 적층체는 단일 작업으로 꺼내질 수 있다. 따라서, 창고와 같은 둘러싸인 공간에서 사용될 때, 적층체의 최대 높이는 로드 취급기의 튜브를 수용할 필요성에 의해 제한된다.
EP 1037828 B1(Autostore)(이의 내용은 본원에 참조로 관련되어 있음)에는, 컨테이너의 적층체가 프레임 구조물 내에 배치되는 시스템이 기재되어 있다. 이러한 종류의 시스템은 첨부 도면의 도 1 내지 4 에 개략적으로 도시되어 있다. 로봇형 로드 취급기 장치는 적층체의 최상측 표면에 있는 트랙 시스템 상에서 적층체 주위를 제어 가능하게 이동될 수 있다.
한 형태의 로봇형 로드 취급 장치가 노르웨이 특허 317366(이의 내용은 본원에 참조로 관련되어 있음)에 더 기재되어 있다. 도 3a 및 3b는 로드 취급 장치를 후방 및 전방에서 본 개략적인 사시도이고, 도 3c는 상자를 들어 올리는 로드 취급 장치의 개략적인 전방 사시도이다.
로드 취급 장치의 추가 개량예가 영국 특허 공보 GB 2,520,104 A1에 기재되어 있는데, 여기서 각 로봇형 로드 취급기는 한 그리드 공간만 커버하고, 그래서 로드 취급기의 밀도가 더 높게 되고 따라서 주어진 크기를 갖는 시스템의 처리량이 더 높게 될 수 있다.
그러한 상자 취급 시스템의 어떤 실시예에서, 단일 그리드 상에서 주행하는 다수의 로봇형 로드 취급 장치가 있을 수 있다. 이들 로드 취급 장치는 가끔 문제를 경험할 수 있고 유용한 서비스로 복귀하기 위해 수리 또는 다른 개입을 필요로 할 수 있다.
로봇형 로드 취급 장치는, 영국 특허 공보 GB 2,525,309 A1에 개시되어 있는 바와 같은 로봇형 서비스 장치를 사용하여 또는 수동으로 그리드로부터 제거될 수 있다.
유결함 로드 취급 장치를 제거할 경우에, 그 결함의 특성에 따라 그리드 상의 로봇형 로드 취급기 중의 일부 또는 전부를 정지시키는 것이 필요할 수 있다. 정지되어 제거되어야 하는 로봇형 로드 취급기의 수 때문에, 사용되고 있는 로봇형 로드 취급기의 수가 많을 수록 또한 그리드가 더 클수록, 결함이 생길 가능성이 더 높게 되고 따라서 각 결함의 영향이 커지게 된다.
본 발명의 목적은, 로봇형 장치가 그리드 상에 전개되기 전에 정확하게 기능하는 것을 보장하기 위해 그 로봇형 장치가 시험될 수 있는 시험 스테이션을 제공하는 것이다. 이러한 시험 스테이션은 또한 그리드에서 제거된 유결함 로봇형 장치를 시험하거나 또는 새로운 종류의 로봇형 장치의 설계 및 개발에도 사용될 수 있다.
본 발명에 따르면, 자동화 픽킹 시스템 로봇형 장치 시험 스테이션이 제공되며, 이는 로봇형 장치의 휠을 이동시키기 위한 롤러; 및 롤러의 회전을 변화시키는 제어기를 포함한다.
다른 양태에서, 본 발명은, 롤러를 회전시켜 로봇형 장치의 한 세트의 휠을 이동시키는 것을 포함하는 시험 스테이션의 사용 방법을 제공한다.
추가 양태에서, 본 발명은, 제 1 세트의 롤러를 로봇형 장치의 제 1 세트의 휠과 결합시키고, 제 2 세트의 롤러를 로봇형 장치의 제 2 세트의 휠과 결합시키며, 또한 제 1 및 제 2 세트의 롤러를 순차적으로 또는 동시에 회전시키는 것을 포함하는 시험 스테이션의 사용 방법을 제공한다.
본 발명의 바람직한 특징은 청구 범위에 규정되어 있다.
이렇게 해서, 본 발명은 대형 상자 취급 시스템의 신뢰성을 증가시키고 또한 그의 전체 비용을 줄이기 위해 자동화 픽킹 시스템에 전개되기 전에 일정 범위의 로봇형 장치와 기능을 시험하기 위한 자급 자족형 시험 스테이션 및 방법을 제공한다.
도 1은 공지된 보관 시스템에 복수의 상자 적층체를 수용하기 위한 프레임구조물의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 프레임 구조물의 일부분의 개략적인 평면도이다.
도 3a 및 3b는 도 1 및 2의 프레임 구조물과 함께 사용되는 로봇형 로드 취급 장치의 한 형태를 후방 및 전방에서 각각 본 개략적인 사시도이며, 도 3c는 상자를 들어올리면서 사용되는 공지된 로드 취급기 장치의 개략적인 사시도이다.
도 4는 도 1 및 2의 프레임 구조물 상에 설치되어 있는, 도 3a, 3b 및 도 3c에 나타나 있는 종류의 복수의 로드 취급기 장치를 포함하는 공지된 보관 시스템의 개략적인 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 시험 스테이션 및 로드 취급 장치의 개략적인 사시도이다.
도 6은 도 5의 시험 스테이션의 다른 개략적인 사시도이다.
도 7은 도 5 및 도 6의 시험 스테이션의 다른 개략적인 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 빈 시험 스테이션의 개략적인 사시도이다.
도 9는 일련의 롤러가 이동 베드를 형성하는 본 발명에 따른 대안적인 시험 스테이션, 및 로드 취급 장치의 개략적인 사시도이다.
도 10은 도 9의 시험 스테이션의 대안적인 개략적인 사시도이다.
도 11은 도 9 및 10의 시험 스테이션의 대안적인 개략적인 사시도이다.
도 12는 도 9 내지 11에 나타나 있는 시험 스테이션의 개략적인 사시도이다.
도 1 및 2 에 나타나 있는 바와 같이, 적층 가능한 컨테이너(상자(10)로 알려져 있음)가 상하로 적층되어 적층체(12)를 형성한다. 이 적층체(12)는 창고 또는 제조 환경에서 그리드 프레임 구조물(14) 안에 배치된다. 도 1은 프레임 구조물(14)의 개략적인 사시도이고, 도 2는 프레임 구조물(14) 내부에 배치되는 상자(10)의 단일 적층체(12)를 위에서 아래로 본 도이다. 각 상자(10)는 일반적으로 복수의 제품(미도시)을 담으며, 상자(10) 내부의 제품은 용도에 따라 동일하거나 다른 종류의 제품일 수 있다.
프레임 구조물(14)은 수평 부재(18, 20)를 지지하는 복수의 직립 부재(16)를 포함한다. 제 1 세트의 평행한 수평 부재(18)는 제 2 세트의 평행한 수평 부재(20)에 수직하게 배치되어, 직립 부재(16)에 의해 지지되는 복수의 수평 그리드 구조물을 형성한다. 부재(16, 18, 20)는 일반적으로 금속으로 만들어진다. 상자(10)는 프레임 구조물(14)의 부재(16, 18, 20) 사이에 적층되며, 그래서 프레임 구조물(14)은 상자(10)의 적층체(12)의 수평 방향 운동을 억제하고 그 상자(10)의 수직 방향 운동을 안내하다.
프레임 구조물(14)의 정상부 레벨은, 적층체(12)의 정상부를 가로질러 그리드 패턴으로 배치되어 있는 레일(22)을 포함한다. 도 3 및 4를 추가로 참조하면, 레일(22)은 복수의 로봇형 로드 취급 장치(30)를 지지한다. 제 1 세트(22a)의 평행한 레일(22)은 프레임 구조물(14)의 정상부를 가로지르는 제 1 방향(X)으로의 로드 취급 장치(30)의 운동을 안내하고, 제 1 세트(22a)에 수직하게 배치되는 제 2 세트(22b)의 평행한 레일(22)은 제 1 방향에 수직인 제 2 방향(Y)으로의 로드 취급 장치(30)의 운동을 안내한다. 이렇게 해서, 레일(22)에 의해 로드 취급 장치(30)는 X-Y 면에서 2차원적으로 이동할 수 있고, 그래서 로드 취급 장치(30)는 임의의 적층체(12) 위의 위치로 이동할 수 있다.
도 3에 나타나 있는 바와 같이, 각각의 로드 취급 장치(30)는 적층체(12) 위에서 프레임 구조물(14)의 레일(22) 상에서 X 및 Y 방향으로 이동하도록 되어 있는 차량(32)을 포함한다. 차량(32)의 앞 부분에 있는 한 쌍의 휠(34) 및 차량(32)의 뒷 부분에 있는 한 쌍의 휠(34)로 이루어진 제 1 세트의 휠(34)이, 제 1 세트(22a)의 레일(22)의 서로 인접하는 두 레일과 결합한다. 유사하게, 차량(32)의 각 측면에 있는 한 쌍의 휠(36)로 이루어진 제 2 세트의 휠(36)이 제 2 세트(22b)의 레일(22)의 서로 인접하는 두 레일과 결합한다. 각 세트의 휠(34, 36)은 상승 및 하강될 수 있고, 그래서 제 1 세트의 휠(34) 또는 제 2 세트의 휠(36)은 언제든지 각각의 레일 세트(22a, 22b)와 결합된다.
제 1 세트의 휠(34)이 제 1 레일 세트(22a)와 결합하고 또한 제 2 세트의 휠(36)이 레일(22)로부터 벗어나게 들리면, 휠(34)은 차량(32)에 내장되어 있는 구동 기구(미도시)에 의해 구동되어 로드 취급 장치(30)를 X 방향으로 이동시킬 수 있다. 로드 취급 장치(30)를 Y 방향으로 이동시키기 위해, 제 1 세트의 휠(34)이 레일(22)로부터 벗어나게 들리고 제 2 세트의 휠(36)이 하강되어 제 2 레일 세트(22b)와 결합하게 된다. 그리고 구동 기구가 사용되어 제 2 세트의 휠(36)을 구동시켜 Y 방향으로 이동시킨다.
이렇게 해서, 하나 이상의 로봇형 로드 취급 장치(30)가 중앙 픽킹 시스템(나타나 있지 않음)의 제어 하에서 프레임 구조물(14) 상에서 적층체(12)의 정상 표면 주위를 이동할 수 있다. 각 로봇형 로드 취급 장치(30)에는, 요구되는 제품에 접근하도록 적층체로부터 하나 이상의 상자 또는 컨테이너를 들어 올리기 위한 수단(38, 39, 40)이 제공되어 있다.
이렇게 해서, 다수의 제품이 언제든지 그리드 및 적층체 내의 다수의 위치에서 접근될 수 있다.
도 4는 전술한 바와 같은 전형적인 보관 시스템을 나타내며, 이 보관 시스템은 적층체(12)에 작용하는 복수의 로드 취급 장치(30)를 갖는다. 추가로, 로봇형 서비스 장치(50)가 그리드(14) 상에 위치되어 있다.
로봇형 서비스 장치(50)는 차량(52)을 포함하고, 이 차량은 적층체(12) 위쪽에서 프레임 구조물(14)의 레일(22) 상에서 X 및 Y 방향으로 이동하도록 배치된다. 로봇형 서비스 장치(50)는 그리드, 프레임 구조물(14) 또는 로봇형 로드 취급 장치(30)에 일정 범위의 모니터링, 지지, 보조, 청결 또는 서비스를 제공할 수 있다. 어떤 로봇형 서비스 장치(50)는 레일(22)로부터 로드 취급 장치를 제거할 수 있다. 어떤 로봇형 서비스 장치(50)는 그리드로부터 로드 취급 장치(30)를 제거할 수 있다.
로봇형 서비스 장치(50)는, 레일(22)의 제 1 세트(22a) 및 제 2 세트(22b)와 각각 결합 가능한 제 1 세트의 휠(54) 및 제 2 세트의 휠(56)을 갖는 차량(52)을 포함한다.
로드 취급 장치(30)의 작동과 유사한 방식으로, 로봇형 서비스 장치(50)의 휠(1)의 제 1 및 제 2 세트는 차량(50)에 대해 수직으로 이동되어, 휠이 대응하는 레일 세트(22a, 22b)와 결합하거나 그로부터 분리될 수 있다. 적절한 휠 세트와 결합하고 구동시킴으로써, 로봇형 서비스 장치(50)는 프레임 구조물(14)의 정상부에서 수평면 내에서 X 및 Y 방향으로 이동될 수 있다.
하나 이상의 로봇형 서비스 장치(50)가 제공되어 그리드로부터 하나 이상의 로드 취급 장치(30)를 제거할 수 있다. 로봇형 서비스 장치(50)에는, 로봇형 로드 취급 장치(30)에 해제 가능하게 걸리기 위한 수단이 제공된다.
그래서 서비스 장치(50)는 로드 취급 장치(30)를 그리드로부터 제거하기 위해 그 로드 취급 장치를 밀거나 당기기 위해 사용될 수 있다.
대안적으로, 서비스 장치(50)는 프레임 구조물(14)의 정상부에서 수평면에 대해 Z 방향(X 및 Y에 수직인 방향)으로 레일(22) 위쪽으로 로드 취급 장치(30)를 수직으로 들어 올리기 위해 사용될 수 있다. 서비스 장치(50)는 자동화 픽킹 시스템 내의 로드 취급 장치에 대한 유지보수, 서비스, 검사, 모니터링 또는 다른 기능을 수행하거나 또는 로드 취급 장치(30)를 그리드로부터 제거하기 위해 그 로드 취급 장치를 운반하는 데 사용될 수 있다.
많은 형태의 로드 취급 장치(30) 또는 서비스 장치(50)가 알려져 있거나 개발 중에 있음을 알 것이다. 본 발명의 시험 스테이션은 그러한 로봇형 장치를 개발하거나, 모니터링, 시험하거나 또는 그의 결함을 진단하기 위해 사용될 수 있다.
이제 제 1 형태의 시험 스테이션을 도 5 내지 12를 참조하여 설명한다.
도 5를 참조하면, 제 1 양태에서, 시험 스테이션(60)은 단일 로봇형 장치(30)를 수용하는 크기로 되어 있는 하나 이상의 이동 베드(62)를 포함한다.
하나 이상의 조절 가능한 유지 아암(70)이 하나 이상의 로봇형 장치를 이동 베드(62) 상에 위치시키도록 제공된다.
바람직하게는, 하나 이상의 이동 베드는 여러 로봇형 장치가 동시에 시험될 수 있게 해주는 크기로 되어 있다.
도 5에 나타나 있는 한 양태에서, 이동 베드(62)는, 당업계에 잘 알려져 있는 바와 같이 한 쌍의 회전 롤러에 의해 움직이는 가동 벨트를 포함한다. 이 벨트의 운동에 의해, 로봇형 장치의 배향에 따라 로봇형 장치의 제 1 세트의 휠(34) 또는 제 2 세트의 휠(36)이 움직인다.
사용시에 제 1 세트의 휠(34)은 도 5에 나타나 있는 바와 같이 시험되고, 그런 다음에 로봇형 장치는 이동 베드(62)에 대해 90°회전되며, 제 2 세트의 휠(36)이 시험된다.
도 9에 나타나 있는 다른 양태에서, 이동 베드(62)는 하나 이상의 로봇형 장치의 휠과 결합하도록 배치되는 일련의 롤러(64)를 포함한다.
다른 양태(나타나 있지 않음)에서, 두 세트의 롤러가 제공된다. 순차적으로 또는 동시에 제 1 세트는 로봇형 장치의 제 1 세트의 휠(34)과 결합하도록 배치되며, 제 2 세트는 제 2 세트의 휠(36)과 결합하도록 배치된다.
시험 스테이션의 롤러는, 로봇형 장치를 움직임이 없이 다양한 그리드 조건을 모방하기 위해 로봇형 장치의 휠(34, 36)을 이동시키도록 당업계에 잘 알려져 있는 바와 같은 제어기(나타나 있지 않음)에 의해 반시계 방향으로, 시계 방향으로 움직이거나, 정지되거나, 출발되거나, 제동되거나, 가속되거나, 상승되거나, 하강되거나, 경사지거나, 또는 다른 식으로 제어될 수 있다.
시험 스테이션의 가동 벨트 또는 롤러의 표면은, 당업계에 잘 알려져 있는 바와 같이, 엎지름, 미끄러짐, 잼, 오버슈트 등을 모방하기 위해 가동 벨트 또는 롤러와 로봇형 장치의 휠(34, 36) 사이의 마찰을 변경하기 위해 예컨대 그리스, 그리트(grit), 또는 오일만을 사용하여 변경될 수 있다.
가동 밸브 또는 롤러의 크기 또는 표면은 그리드 접합 또는 가장자리를 모방하기 위해 리지, 범프 또는 다른 형태의 요철을 포함하도록 변화될 수 있다.
롤러의 분리는 모방된 표면의 변화를 제공하기 위해 변화될 수 있다.
바람직한 양태에서, 시험 스테이션은 서비스 장치에 랫칭되는 로드 취급 장치를 수용하는 크기로 되어 있다.
도 5 내지 12에 나타나 있는 바와 같이, 시험 스테이션은 자급 자족형 유닛일 수 있다. 대안적으로, 시험 스테이션은 그리드 구조물에 또는 그 내부에 부착될 수 있다.
시험될 로드 취급 장치는 리프팅 장치(70)의 도움으로 또는 그 도움이 없이 수동으로 시험 스테이션에 위치된다.
대안적인 양태(나타나 있지 않음)에서, 시험 스테이션은, 로봇형 장치가 자주적으로 또는 서비스 장치에 의해 시험 스테이션에 전달될 수 있도록 레일(22)에 의해 자동화 픽킹 시스템 또는 로봇형 장치 보관 영역에 연결될 수 있다.
사용시 시험 스테이션은, 로봇형 장치가 자동화 픽킹 스테이션의 그리드 상에 전개되기 전에 그 로봇형 장치를 시험하기 위해 사용될 수 있다.
시험 스테이션은 또한 새로운 로봇형 장치를 설계 및 개발하기 위해 사용될 수 있다.
시험 스테이션은, 수동으로, 서비스 취급 장치를 사용하여 또는 다른 방식으로 자동화 픽킹 시스템으로부터 회수된 로봇형 장치를 시험하기 위해 사용될 수 있다.
로봇형 장치는 마모의 징후를 시험하거나 결함이 있기 때문에 다양한 이유로, 예컨대 서비스 또는 청결화를 위해 자동화 픽킹 시스템으로부터 회수될 수 있다.
시험 스테이션은 단지 예로서 다양한 시험 프로토콜로 사용될 수 있다:
시험은 로봇형 장치 휠을 출발 및 정지시키는 것을 포함할 수 있다.
시험은 로봇형 장치 휠을 X 방향으로 이동시키는 것을 포함할 수 있다.
시험은 로봇형 장치 휠을 Y 방향으로 이동시키는 것을 포함할 수 있다.
시험은 로봇형 장치를 Z 방향으로 이동시키는 것을 포함할 수 있다.
시험은 로봇형 장치의 휠을 가속시키는 것을 포함할 수 있다.
시험은 로봇형 장치의 휠을 감속시키는 것을 포함할 수 있다.
시험은 휠을 동일한 또는 다른 속도로 이동시키는 포함할 수 있다.
시험은 휠을 동일한 또는 다른 방향으로 이동시키는 포함할 수 있다.
시험은 그리드 접합, 잼, 오버슈트, 통신 실패, e-정지 또는 비상 정지 등을 모방하기 위해 롤러의 표면을 변화시키는 것을 포함할 수 있다.
시험은 많은 설비를 갖추어 그리고 로드 취급 장치 데이터의 화이트 박스 피드백을 제공하는 데이터 커넥터로 분석하는 것을 포함할 수 있다.
시험은 다양한 실제 생활 또는 예외적인 그리드 조건을 모방하기 위해 위의 시험 중의 하나, 임의의 시험, 일부 또는 모든 시험을 단독으로 또는 반복적으로 또는 조합적으로 수행하는 것을 더 포함할 수 있다.

Claims (10)

  1. 자동화 픽킹 시스템 로봇형 장치 시험 스테이션으로서, 로봇형 장치의 휠을 이동시키기 위한 롤러; 및 상기 롤러의 회전을 변화시키는 제어기를 포함하는 시험 스테이션.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 롤러 중의 하나 이상의 회전 방향을 변화시키는, 시험 스테이션.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 롤러 중의 하나 이상의 회전 속도를 변화시키는, 시험 스테이션.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 롤러는 가동 벨트를 움직이는, 시험 스테이션.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 롤러 중의 하나 이상 또는 가동 벨트의 표면 프로파일을 변화시키는, 시험 스테이션.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    두 세트의 롤러가 제공되며, 제 1 세트의 롤러는 상기 로봇형 장치의 제 1 세트의 휠과 결합하고 제 2 세트의 롤러는 상기 로봇형 장치의 제 2 세트의 휠과 결합하는, 시험 스테이션.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 롤러는 서비스 장치에 랫칭되는 로드(load) 취급 장치와 결합하는 크기로 되어 있는, 시험 스테이션.
  8. 롤러를 회전시켜 로봇형 장치의 한 세트의 휠을 이동시키는 것을 포함하는, 제 1 항 내지 제 5 항 또는 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 시험 스테이션의 사용.
  9. 제 1 세트의 롤러를 로봇형 장치의 제 1 세트의 휠과 결합시키고, 제 2 세트의 롤러를 로봇형 장치의 제 2 세트의 휠과 결합시키며, 또한 제 1 및 제 2 세트의 롤러를 순차적으로 회전시키는 것을 포함하는, 제 6 항 또는 제 7 항에 따른 시험 스테이션의 사용.
  10. 제 1 세트의 롤러를 로봇형 장치의 제 1 세트의 휠과 결합시키고, 제 2 세트의 롤러를 로봇형 장치의 제 2 세트의 휠과 결합시키며, 또한 제 1 및 제 2 세트의 롤러를 동시에 회전시키는 것을 포함하는, 제 6 항 또는 제 7 항에 따른 시험 스테이션의 사용.
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