KR102296138B1

KR102296138B1 - Dsi 프로토콜에 기초하여 자동차의 센서 배열체를 동작시키는 방법

Info

Publication number: KR102296138B1
Application number: KR1020207004463A
Authority: KR
Inventors: 마렉 레반도브스키
Original assignee: 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
Priority date: 2017-08-15
Filing date: 2018-08-09
Publication date: 2021-09-01
Also published as: KR20200030576A; JP2020532184A; US11262433B2; ES2913940T3; DE102017118565A1; EP3669550A1; WO2019034520A1; US20200249312A1; EP3669550B1; JP7035166B2

Abstract

본 발명은 DSI 프로토콜에 기초하여 자동차(1)의 센서 배열체를 동작시키는 방법에 관한 것으로, 상기 센서 배열체(2)는 마스터로서의 중앙 유닛(3)과 상기 마스터에 의해 제어되는 슬레이브로서의 수신기(6)를 각각 갖는 복수의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 구비하며, 상기 중앙 유닛(3) 및 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)은 버스 케이블(4)에 접속된다. 이 방법에서는 상기 마스터가 어느 것이든 데이터 전송을 위한 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)이 할당된 슬레이브를 선택하는 방식으로 중앙 장치(3)와 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 사이에서 버스 케이블(4)을 통해 통신이 이루어진다. 따라서 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)은 정적으로 할당되지 않고 동적으로 할당된다. 특히, 특정의 측정을 위해 모든 슬레이브가 데이터를 전송하기 위해 할당된 시간 슬롯을 수신하는 것은 아니다. 따라서, 이러한 방법이 제공되며, 이 방법에서는 마스터와 슬레이브 간의 고대역폭 통신이 통상적으로 가능하다.

Description

DSI 프로토콜에 기초하여 자동차의 센서 배열체를 동작시키는 방법

본 발명은 DSI 프로토콜에 기초하여 자동차의 센서 배열체를 동작시키는 방법에 관한 것으로, 센서 배열체는 마스터로서의 중앙 유닛, 및 상기 마스터에 의해 제어되는 슬레이브로서의 수신기를 각각 포함하는 다수의 센서 유닛을 구비하며, 상기 중앙 유닛과 센서 유닛은 버스 케이블에 접속되고, 상기 중앙 유닛과 센서 유닛 사이의 통신은 상기 버스 케이블을 통해 이루어진다. 본 발명은 또한 그러한 방법의 자동차에서의 용도 및 그러한 자동차에 관한 것이다.

DSI 프로토콜 분산 시스템 인터페이스(DSI Protocol Distributed System Interface)(2011 년 2 월 16 일자 DSI3 버스 표준, 개정판 1.00이 참조되며, 이의 사양은 명시적인 통합에 의해 본 발명의 개시 내용의 일부를 형성함)는, 마스터가 2-와이어 버스 케이블을 통해 하나 이상의 슬레이브와 통신하는 간단한 2-와이어 케이블 배열체에 기초하여 센서 네트워크가 구축될 수 있게 하는 프로토콜이다. DSI 프로토콜은 마스터에 의해 다수의 슬레이브, 특히 센서 및 액추에이터를 폴링(polling) 및/또는 제어하기 위해 주로 자동차에서의 용도에 기반하고 있다.

DSI 프로토콜의 사양은 그러한 센서 배열체가 두 가지의 동작 클래스 중 하나에서 동작될 수 있음을 규정하고 있는데, 그 중 하나는 "신호 기능 클래스"이고 다른 하나는 "전력 기능 클래스"이다. 이 프로토콜은 또한 마스터와 슬레이브 간에 버스가 사용될 수 있는 기본적으로 세 가지의 상이한 모드를 규정하고 있다:

명령 및 응답 모드(Command and Response mode)(CRM) 모드에서, 마스터와 슬레이브 간에는 양방향 통신이 이루어진다. 마스터는 명령(command)을 전송하고 슬레이브는 이에 응답한다. 이 방법은, 예를 들어, 슬레이브를 구성하거나 슬레이브에서 특정 값을 선택적으로 질의하는 데 사용된다.

주기적 데이터 수집 모드(Periodic Data Collection mode)(PDCM) 모드에서, 슬레이브는 지정된 시간 슬롯 내에서 비교적 많은 양의 데이터를 마스터로 전송하며, 여기서, 마스터의 전송 활동은 슬레이브에 동기화 신호(브로드캐스트 판독 명령)에 의해 이 시간 슬롯을 결정하기 위한 기준 포인트를 제공하는 것으로 제한된다. 슬레이브들은 제각기의 시간 슬롯에 대한 정보를 미리 탑재하고 있으며, 그 결과, 슬레이브들은 동기화 신호에 응답하여 그들 제각기의 전송 시간 간격을 결정하며, 이 전송 시간 간격에 기초하여 그들의 센서 데이터를 마스터에 전송할 수 있다.

전력 공급 단계에서, 슬레이브에 충분한 에너지의 높은 에너지 소비력을 공급하기 위해 비교적 많은 양의 전기 에너지가 전달된다.

전술한 사양에 따른 전술한 신호 기능 클래스는, 주로 에너지 소비력이 낮고, 슬레이브에서 마스터로 전송될 상대적으로 높은 데이터 트래픽을 가진 슬레이브들의 접속을 위해 사용된다. 신호 기능 클래스의 센서 배열체를 시운전한 후, CRM 모드에서 마스터와 슬레이브 간에 제 1 통신 단계가 이루어지며, 이 단계 동안 슬레이브는 일반적으로, 예를 들어, 이 슬레이브에 대해 위에서 언급한 PDCM 시간 슬롯의 파라미터와 관련하여 구성된다. 이 단계가 완료되면, 센서 배열체는 PDCM 모드로 전환되고, 여기서 슬레이브는 항상 마스터의 동기화 신호에 응답하여, 획득된 데이터를 중앙 엔티티로 제각기 할당된 시간 슬롯에서 전송한다. PDCM 모드에서의 이 단계는 일반적으로 센서 배열체의 동작이 중단될 때까지는 다시는 종료되지 않는다. 신호 기능 클래스에 따라서는 전력 공급 단계가 제공되지 않으며, 슬레이브의 낮은 에너지 소비력으로 인해 필요하지도 않다.

전술한 전력 기능 클래스는 주로, 비교적 에너지 소비력이 높고, 마스터에서 슬레이브로 전송될 비교적 낮은 데이터 트래픽을 가진 슬레이브들의 접속을 위해 사용된다. 전력 기능 클래스의 센서 배열체의 동작에서, 한편의 CRM 모드에서 마스터와 슬레이브 간의 통신 단계는 다른 한편의 전력 공급 단계와 교대로 발생한다. 전력 공급 단계의 지속 시간이 일반적으로 크게 두드러진다. CRM 모드와 비교하여 더 높은 전압의 이들 단계에서 슬레이브에 비교적 많은 양의 에너지를 공급하는 것은 특히, 액추에이터가 동작될 수 있음을 의미하며, 이는 일반적으로 CRM 단계에서 마스터로부터 슬레이브로 이전에 전송된 제어 명령에 기초하여 수행된다. PDCM 모드는 전력 기능 클래스에 따라서는 적용 불가능한데, 그 이유는 위에서 언급한 액추에이터에서는 낮은 데이터 볼륨으로 인해 불필요하기 때문이다.

PDCM 모드에서, 데이터 전송은 마스터에 의해 지정된 고정 스키마(fixed schema)를 따른다. 이와 관련하여, 각각의 슬레이브에는 일반적으로 고정된 시간 슬롯, 즉 마스터에 의해 방출된 동기화 신호에 대해 지정된 시간 기간이 할당되며, 이 시간 기간에 데이터는 제각기의 슬레이브에서 마스터로 전송된다. 그러나, 때로는 슬레이브가 데이터를 전혀 수신하지 않는 상황이 발생할 수 있거나 다른 이유로 전송할 데이터가 없는 상황이 발생할 수 있다. 따라서, 슬레이브에 할당된 그러한 시간 슬롯은 슬레이브에서 마스터로 데이터를 전송하는 동안 비어 있는 상태로 유지된다. 또한, 슬레이브에 할당된 시간 슬롯이 이 슬레이브에서 마스터로 모든 데이터를 전송하기에는 충분하지 않은 다른 상황이 존재한다. 이러한 상황에서, 상이한 슬레이브들에 대한 시간 슬롯을 갖는 제 1 사이클에 후속해서 슬레이브에서 마스터로 모든 데이터를 최종적으로 전송하기 위해 적어도 1 초의 사이클이 이어져야 한다. 앞에서 설명한 두 가지 상황은 슬레이브에서 마스터로의 데이터 전송을 위한 대역폭이 줄어들 정도로 문제가 된다. 이는, 예를 들어, 차량의 운전자 보조 시스템에서 변화하는 주변 환경에 적절히 대응할 수 있도록 모든 정보를 마스터가 충분히 신속하게 이용할 수 없는 상황을 초래할 수 있다.

WO 2016/054345 A1에서는 구조체의 상태 또는 무결성을 모니터링하기 위한 초음파 시스템이 기술되고 있으며, 이는, 가령, 석유, 가스 또는 발전 산업에서 사용된다. 이 시스템은 다수의 초음파 센서 및 적어도 하나의 디지털 센서 인터페이스를 포함한다.

문서 DE 10 2013 226 376 A1은 초음파 센서 및 제어 유닛을 구비한 센서 시스템을 동작시키는 방법을 기술하고 있으며, 여기서 초음파 센서로부터 제어 유닛으로의 데이터는 전류 변조되고 제어 유닛으로부터 초음파 센서로의 데이터는 전압 변조된다. 이 솔루션은, 적절한 PSI5 데이터 버스 인터페이스를 수정한 후, 데이터 전송을 위한 그러한 데이터 버스와 LIN 데이터 버스만이 서로 결합되도록 하여 두 버스 시스템의 장점을 활용할 수 있게 한다.

DE 10 2012 103 907 A1에서는 송신기 유닛에 접속된 자동차 제어 유닛의 수신기 유닛을 동작시키는 방법이 기술되고 있다. 수신기 유닛은 송신기 유닛의 가상 어드레스를 포함하는 수신된 신호에 식별자를 추가한다. 이는 PSI5 Version1 표준에 따른 센서 유닛을 PSI Version2 표준의 신호를 처리하는 자동차 제어 유닛에 접속하는 데 사용될 수 있다.

마지막으로, 문헌 EP 2 263 102 B1은 복수의 센서를 갖는 초음파 기반 운전자 보조 시스템을 기술하고 있다. 센서들에는 각각 고유의 식별 코드가 할당되어 있으며, 이 코드는 인터페이스를 통해 제어 유닛에 의해 판독될 수 있다. 이 인터페이스는 PSI (Peripheral Sensor Interface)를 준수하도록 설계된 2-와이어 버스 인터페이스이다.

본 발명의 목적은 DSI 프로토콜에 기초하여 자동차의 센서 배열체를 동작시키는 그러한 방법을 특정하는 것으로, 이 방법에서는 마스터와 슬레이브 간의 고 대역폭의 통신이 통상적으로 가능하다.

이 목적은 독립항의 요지에 의해 달성된다. 본 발명의 바람직한 확장례는 종속항에 기술되고 있다.

따라서, 본 발명에 따르면, DSI 프로토콜에 기초하여 자동차의 센서 배열체를 동작시키는 방법이 제공되며,

- 상기 센서 배열체는 마스터로서의 중앙 유닛 및 상기 마스터에 의해 제어되는 슬레이브로서의 수신기를 각각 갖는 복수의 센서 유닛을 구비하며,

- 상기 중앙 유닛과 상기 센서 유닛은 버스 케이블에 접속되고,

- 상기 버스 케이블을 통한 상기 중앙 유닛과 상기 센서 유닛 간의 통신은:

- 상기 중앙 유닛에 의해 제 1 측정을 위한 제 1 그룹의 센서 유닛을 선택하고, 상기 중앙 유닛에 의해 제 1 사이클 내의 하나의 시간 슬롯 또는 다수의 시간 슬롯들을 상기 제 1 그룹의 센서 유닛 중 하나에 제각기 할당하고, 대응하는 시간 슬롯 정보를 상기 중앙 유닛으로부터 상기 센서 유닛으로 브로드캐스팅하는 단계,

- 상기 중앙 유닛으로부터 상기 센서 유닛으로 동기화 신호를 브로드캐스팅하는 단계,

- 상기 동기화 신호에 응답하여, 상기 제 1 그룹의 제각기의 센서 유닛으로부터 각각의 경우에 획득된 데이터를 상기 중앙 유닛으로, 제각기의 센서 유닛에 할당된 상기 제 1 사이클의 시간 슬롯에서 또는 제각기의 센서 유닛에 할당된 상기 제 1 사이클의 시간 슬롯들에서, 브로드캐스팅하는 단계,

- 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛에 의해 상기 제 1 그룹과는 상이한 제 2 그룹의 센서 유닛을 선택하고, 상기 중앙 유닛에 의해 제 2 사이클 내의 하나의 시간 슬롯 또는 다수의 시간 슬롯들을 상기 제 2 그룹의 센서 유닛 중 하나에 제각기 할당하고, 대응하는 시간 슬롯 정보를 상기 센서 유닛으로 브로드캐스팅하는 단계;

- 상기 동기화 신호에 응답하여, 상기 제 2 그룹의 제각기의 센서 유닛으로부터 각각의 경우에 획득된 데이터를 상기 중앙 유닛으로, 제각기의 센서 유닛에 할당된 상기 제 2 사이클의 시간 슬롯에서 또는 제각기의 센서 유닛에 할당된 상기 제 2 사이클의 시간 슬롯들에서, 브로드캐스팅하는 단계를 통해 이루어진다.

위에서 이미 언급된 바와 같이, 본원에 사용된 "시간 슬롯"은 마스터에 의해 출력된 동기화 신호와는 별도로 미리 결정된 시간 간격에서의 시구간을 의미한다. 또한, "제 1 그룹의 센서 유닛" 및 "제 2 그룹의 센서 유닛"이라는 용어는 이들 그룹이 한편으로는 복수의 센서 유닛을 포함하지만 다른 한편으로는 단지 단일 센서 유닛만을 포함할 수 있음을 의미하는 것으로 이해되어야 한다.

따라서, 본 발명의 본질적인 양태는 마스터가 어느 것이든 데이터를 전송하기 위해 시간 슬롯이 할당된 슬레이브를 선택하는 것으로, 다시 말해서, 시간 슬롯은 정적으로 할당되지 않고 동적으로 할당된다. 특히, 특정의 측정을 위해 모든 슬레이브가 데이터를 전송하기 위해 할당된 시간 슬롯을 수신하는 것은 아니다. 예를 들어, 데이터를 전송하기 위한 그러한 시간 슬롯이 제 1 측정 동안 모든 슬레이브에 할당되었지만, 적어도 하나의 슬레이브는 제 2 측정 동안 배제되고; 따라서 이 슬레이브에는 데이터 전송을 위한 시간 윈도우(time window)가 할당되지 않는다. 따라서, 제 1 그룹의 센서 유닛은 제 2 그룹의 센서 유닛과는 다르며: 제 1 그룹에 속하는 센서 유닛은 제 2 그룹에 속하는 센서 유닛과는 동일하지 않다. 물론, 이 그룹들은 동일한 센서 유닛 중 일부를 포함할 수 있다. 그러나, 적어도 하나의 센서 유닛과 관련하여 두 그룹 간에 차이가 존재하는 것이 필수적이며, 따라서 이 센서 유닛은 두 그룹 중 하나에만 속하게 된다.

또한, 슬레이브에 시간 슬롯을 할당할 때, 각 슬레이브에 하나의 시간 슬롯만을 할당하거나 모든 슬레이브에 동일한 개수의 시간 슬롯을 할당하지 않는 것도 본 발명의 범위 내에 있다. 오히려, 본 발명은 시간 슬롯이 할당되는 모든 슬레이브에 개별 개수의 시간 슬롯이 할당되게 한다.

본 발명에 따르면, 적어도 2 개의 별개의 그룹의 센서 유닛이 존재한다. 물론, 둘 초과의 별개의 그룹의 센서 유닛이 사용될 수 있는 것도 본 발명의 범위 내에 있다. 하나의 시간 슬롯이 할당되거나 또는 시간 슬롯들이 할당되는 센서 유닛이 각각의 경우에 바람직하게 선택되는 방식이 아래에서 설명된다.

본 발명의 바람직한 확장례에 따르면, 상기 방법은 다음의 단계를 더 포함한다:

- 상기 중앙 유닛이 제 1 측정을 위한 데이터를 예상하는 센서 유닛만을 상기 제 1 그룹으로 선택하는 단계, 및/또는

- 상기 중앙 유닛이 제 2 측정을 위한 데이터를 예상하는 센서 유닛만을 상기 제 2 그룹으로 선택하는 단계.

본 발명의 이러한 바람직한 구성은 본 방법을 특히 효과적으로 만드는데, 그 이유는 시간 슬롯의 할당에서 중앙 유닛이 제각기의 측정을 위한 데이터를 실제로 예상하고 있는 센서 유닛만이 선택되기 때문이다. 따라서, 이러한 선택은 본 방법보다 먼저 수행되지는 않고, 현재 지배적인 상황에 따라 실시간으로 수행된다. 이러한 방식으로, 상기 센서 유닛으로부터 상기 중앙 유닛으로의 데이터 전송을 위한 대역폭은 비어 있는 상태로 유지되는 시간 슬롯에 의해서는 감소되지 않는데, 그 이유는 이러한 시간 슬롯에서 데이터를 전송해야만 했던 센서 유닛은 어떠한 신호도 수신하지 않아서 송신할 데이터를 가지고 있지 않기 때문이다.

- 상기 제 1 사이클의 적어도 하나의 반복 단계, 및/또는

- 상기 제 2 사이클의 적어도 하나의 반복 단계.

이러한 방식으로, 상기 센서 유닛에 의해 송신될 데이터가 단일 사이클로는 완전히 송신될 수 없다는 사실을 허용할 수 있다. 따라서, 이 사이클 동안 많은 시간 슬롯을 제공하는 대신, 제각기의 사이클이 한 번 또는 여러 번 반복된다. 또한, 본 발명의 이러한 바람직한 구성은, 사이클이 일시적으로 제한될 수 있어 임의의 많은 시간 슬롯이 그러한 사이클에 패킹될 수 없게 되는 상황을 허용한다.

- 상기 제 1 그룹의 제각기의 센서 유닛에 소정 개수의 상기 시간 슬롯을 할당하는 단계 - 상기 소정 개수는 상기 제 1 측정을 위해 상기 중앙 유닛에 의해 제각기의 센서 유닛으로부터 예상되는 데이터의 볼륨과 상관됨 -, 및/또는

- 상기 제 2 그룹의 제각기의 센서 유닛에 소정 개수의 상기 시간 슬롯을 할당하는 단계 - 상기 소정 개수는 상기 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛에 의해 제각기의 센서 유닛으로부터 예상되는 데이터의 볼륨과 상관됨 -.

이러한 방식으로, 특히 많은 양의 데이터가 예상되는 센서 유닛에게는 더 많은 개수의 시간 슬롯이 할당된다. 물론, 시간 슬롯의 개수는 데이터의 볼륨에 정비례하는 것은 불가능한데, 그 이유는 시간 슬롯들이 오직 개별적으로 할당될 수 있기 때문이며, 따라서, 필요한 경우 제 2 시간 슬롯이 할당되어야 하며, 나머지 데이터의 양이 제공되더라도 이것은 채워지지 않을 것이다.

바람직하게도, 적어도 하나의 센서 유닛은 또한 신호를 브로드캐스팅하기 위한 송신기를 가지며, 상기 방법은 다음의 단계를 더 포함한다:

- 송신기를 갖는 센서 유닛으로부터 제 1 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 단계, 및/또는

- 송신기를 갖는 적어도 하나의 센서 유닛으로부터 제 2 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 단계.

본 발명의 이러한 바람직한 구성에 따르면, 센서 유닛에는 수신기뿐만 아니라 송신기도 탑재되며, 그에 따라 상기 수신기는 상기 송신기에 의해 브로드캐스팅된 신호를 수신하는 데 사용될 수 있게 된다. 또한, 센서 유닛은 물론 이 센서 유닛에 제공된 송신기로부터 발생된 신호만을 수신할 수 있는 것은 아니다. 대신에, 다른 센서 유닛의 송신기로부터 발생된 그러한 신호가 또한 수신될 수도 있다. 또한, 이와 관련하여, 센서 배열체의 모든 센서 유닛에는 송신기가 각각 탑재되도록 하는 것이 특히 바람직하다.

이와 관련하여, 본 발명의 바람직한 구성에 따라 다음의 단계가 또한 제공된다:

- 상기 제 1 그룹에 속하지 않는 적어도 하나의 센서 유닛으로부터 제 1 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 단계, 및/또는

- 상기 제 2 그룹에 속하지 않는 적어도 하나의 센서 유닛으로부터 제 2 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 단계. 이것은 제각기의 측정에서 데이터의 획득에 관여하지 않는 그러한 센서 유닛으로부터 신호가 브로드캐스팅된다는 것을 의미한다.

원칙적으로, 상기 센서 유닛들은 상이한 타입의 액추에이터 및/또는 센서를 가질 수 있다. 그러나, 본 발명의 바람직한 개선에 따르면, 상기 센서 유닛들은 각각 초음파 송신기 및 초음파 수신기를 구비한 초음파 센서 유닛들로서 설계된다. 이와 관련하여, 바람직하게는 다음의 단계가 제공된다:

- 제 1 측정을 위해 상기 중앙 유닛에 의해 제각기의 초음파 신호를 전송하기 위한 적어도 하나의 초음파 센서 유닛을 선택하는 단계,

- 제 1 측정을 위해 선택된 초음파 센서 유닛 또는 선택된 초음파 센서 유닛들로부터 제각기의 초음파 신호를 전송하는 단계,

- 제 1 측정을 위해 상기 중앙 유닛에 의해 제 1 그룹의 초음파 센서 유닛을 선택하고, 그리고 송신된 초음파 신호의 결과로서 또는 송신된 초음파 신호들의 결과로서 제 1 그룹의 초음파 센서 유닛들 중 어느 것이 에코 신호를 수신할 것으로 예상되는지에 따라, 상기 중앙 유닛에 의해 제 1 그룹의 초음파 센서 유닛들 중 하나에 각각의 경우의 개수의 시간 슬롯을 할당하는 단계, 및/또는

- 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛에 의해 제각기의 초음파 신호를 전송하기 위한 적어도 하나의 초음파 센서 유닛을 선택하는 단계;

- 제 2 측정을 위해 선택된 초음파 센서 유닛 또는 선택된 초음파 센서 유닛들로부터 제각기의 초음파 신호를 전송하는 단계,

- 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛에 의해 제 2 그룹의 초음파 센서 유닛을 선택하고, 그리고 송신된 초음파 신호의 결과로서 또는 송신된 초음파 신호들의 결과로서 제 2 그룹의 초음파 센서 유닛들 중 어느 것이 에코 신호를 수신할 것으로 예상되는지에 따라, 상기 중앙 유닛에 의해 제 2 그룹의 초음파 센서 유닛들 중 하나에 각각의 경우의 개수의 시간 슬롯을 할당하는 단계.

본 발명은 또한 전술한 방법에 의해 동작하도록 구성된 자동차 내의 센서 배열체에서의 방법의 사용을 포함한다. 바람직하게도 초음파 송신기 및 초음파 수신기가 동일한 컴포넌트로서 구현되는 것, 즉 초음파 송신기 및 초음파 수신기가 바람직하게는 송수신에 사용되는 다이어프램을 포함한다는 것이 제공된다.

전체적으로, 센서 유닛과 중앙 유닛이 바람직하게는 버스 케이블을 통해 서로 직렬로 접속되어, 소위 "데이지 체인(daisy-chain)" 구성으로 접속된다는 것이 사실이다.

이하에서, 본 발명은 바람직한 예시적인 실시예에 기초한 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명된다. 설명된 특징들은 개별적으로 그리고 조합적으로 본 발명의 양태를 나타낼 수 있다.

도시된 것은 다음과 같다:
도 1은 중앙 유닛 및 복수의 센서 유닛을 갖는 본 발명의 바람직한 예시적인 실시예에 따른 센서 배열체를 구비한 자동차의 개략도이다.
도 2는 제 1 상황에서 본 발명의 바람직한 예시적인 실시예에 따른 중앙 유닛과 센서 유닛 사이의 통신의 개략도이다.
도 3은 제 2 상황에서 본 발명의 바람직한 예시적인 실시예에 따른 중앙 유닛과 센서 유닛 사이에서의 아직 수정되지 않은 통신의 개략도이다.
도 4는 제 2 상황에서 본 발명의 바람직한 예시적인 실시예에 따른 중앙 유닛과 센서 유닛 사이의 수정된 통신의 개략도이다.
도 5는 제 3 상황에서 본 발명의 바람직한 예시적인 실시예에 따른 중앙 유닛과 센서 유닛 사이의 수정된 통신의 개략도이다.

도 1은 중앙 유닛(3) 및 6 개의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 갖는 본 발명의 바람직한 예시적인 실시예에 따른 센서 배열체(2)를 구비한 자동차의 개략도이다. 이 센서 배열체(2)는 자동차(1)의 전방 범퍼(8) 상에 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 구비한 운전자 보조 시스템의 일부이다. 이 센서 배열체(2)는 능동 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 구비한 센서 배열체(2)이며, 따라서 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)은 각각 자체적으로 송신기(5)(이 경우 초음파 송신기) 및 수신기(6)(이 경우 초음파 수신기)를 결합하고, 이는 도 1의 예에서 확대된 센서(S1)로부터 식별될 수 있다. 구체적으로, 센서 유닛들은 송수신용으로 사용되는 다이어프램을 가지며; 따라서 초음파 송신기와 초음파 수신기는 동일한 컴포넌트가 된다. 따라서, 송신기(5)에 의해 방출된 초음파 신호의 반사는 동일한 센서 유닛(S1) 또는 다른 센서 유닛(S2, S3, S4, S5, S6)의 수신기(6)에 의해 수신되어 그 반사로부터 자동차(1)의 환경에 대한 추론을 도출할 수 있다.

전술한 DSI3 사양의 의미 내에서, 중앙 유닛(3)은 2-와이어 버스 케이블(4)을 통해 DSI3 사양의 의미에서 슬레이브로서 기능하는 6 개의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 접속되는 마스터를 나타내며, 그에 따라 전반적으로 DSI3 사양의 의미에서 버스가 존재하게 된다. 버스는 아래에 설명된 방식으로 동작하므로, 두 개의 케이블만이 존재함에도 불구하고 DSI3 사양의 의미에서 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 대한 전력 공급뿐만 아니라 고속의 플렉시블한 데이터 전송이 보장된다. 이를 위해 필요한 통신은 각 측정 사이클마다 3 개의 상이한 단계를 포함하며, 이는 아래에서 설명된다.

각 측정 사이클 내에서, 제 1 단계는 소위 CRM 단계(명령 및 응답)이다. 이 단계에서, 중앙 유닛(3)은 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)과 양방향으로 통신하고, 양방향 통신시, 특히, 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중 어느 센서 유닛이 관련 측정 사이클에서 초음파 신호를 브로드캐스팅해야 하는지에 대해 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중 어느 센서 유닛이 통지받는지에 의해 명령을 발행한다. 이 CRM 단계에서, 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)은 필요한 경우 응답을 전송한다.

바로 후속하는 제 2 단계에서, 에너지는 버스 케이블(4)을 통해 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에, 특히 제 1 단계에서 초음파 신호를 브로드캐스팅하기 위한 명령을 수신한 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 공급된다. 이 전기 에너지는 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)의 에너지 저장 유닛(7) 내에, 즉 전용 축전기 내에 일시적으로 저장된다.

버스 케이블(4)을 통한 에너지 전달이 여전히 진행되고 있는 동안, 관련 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)은 그들 제각기의 송신기(5)를 통해 초음파 신호를 방출하며 축전기(7)로부터 에너지를 공급받거나 버스 케이블(4)을 통해 직접 에너지를 공급받으며, 그리고 자동차의 주변 환경에 따라, 상기 초음파 신호의 에코 신호, 그에 따른 방출된 초음파 신호의 반사, 및 가능하게는 또한 다른 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)의 송신기(5)로부터의 에코 신호를 수신한다.

이에 후속하여 측정 사이클의 제 3 및 최종의 단계로서 중앙 유닛(3)으로의 이 이 에코 신호의 데이터의 전송이 이어진다. 이 단방향 전송은 PDCM 모드 (주기적 데이터 수집 모드)에서 수행된다. 이러한 PDCM 단계는 도 2 내지 도 5에 개략적으로 도시되어 있다. 시간 t의 함수로서 개략적으로 도시된 것은 중앙 유닛(3), 즉 마스터에 의해, 또는 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6), 즉 슬레이브에 의해 방출된 신호이다.

이 PDCM 단계의 특징은 CRM 모드에서와는 달리, 중앙 유닛(3)이 어드레싱된 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)이 응답하는 버스를 통해 명령을 전송하지 않는다는 것이다. 대신에, 중앙 유닛(3)은 동기화 신호(Y)만을 전송한다. 이것은 모든 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 의해 수신되고 기준 시간 포인트로서 사용된다.

각 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)은 CRM 모드에서 고유한 어드레싱을 제공하는 버스 식별자를 갖는다. 동기화 신호에 의해 설정된 기준 시간에 기초하여, 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)은 제각기의 버스 식별자에 할당된 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 결정하며, 이들 시간 슬롯에서 PDCM 모드에 따라 그들의 데이터 블록을 중앙 유닛(3)으로의 전송을 위해 버스에 기입하고, 그에 따라 데이터 블록은 추가 프로세싱을 위해 중앙 유닛(3)에 의해 판독될 수 있게 된다.

센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)이 제각기 독점적으로 송신하는 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)은 동기화 신호(Y)에 대한 시간 간격으로서 CRM 단계 내에 일종의 시간 슬롯 테이블의 형태로 그 센서 유닛에 미리 전송되었다. 각각의 버스 식별자에는 특정 개수의 이러한 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)이 할당될 수 있다. 그러나, 시간 슬롯이 할당되지 않은 버스 식별자가 또한 존재할 수도 있다.

도 2는 이제 제 1 측정에 대응하는 제 1 상황을 도시하며, 이를 위해 중앙 유닛은 센서 유닛(S1, S2, S3, S4)을 포함하는 제 1 그룹의 센서 유닛을 선택했다. 이들 센서 유닛(S1, S2, S3, S4)의 각각에는 사이클(PDCM1, PDCM2)에서 제각기 정확히 하나의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4)이 할당된다. 이러한 사이클(PDCM1, PDCM2)은 모든 센서 유닛(S1, S2, S3, S4)이 그들의 데이터를 중앙 유닛(3)으로 전송할 때까지 연속적으로 발생한다. 센서 유닛(S5 및 S6)에는 어떠한 시간 슬롯도 할당되지 않는다.

따라서, 제 2 측정에 따른 제 2 상황에서는 자동차(1)에 대한 센서 유닛(S3 및 S4)으로부터 에코 신호가 예상되지 않아야 하는 경우가 존재한다. 이 상황에서 시간 슬롯의 할당이 조정되지 않으면, 이것은 도 3에 도시된 바와 같은 상황을 초래할 것이며: 시간 슬롯(ZS1, ZS2)에서 센서 유닛(S1, S2)이 각각 데이터를 송신하는 동안, 시간 슬롯(ZS3, ZS4)은, 센서 유닛(S3, S4)이 어떠한 신호도 수신하지 않고 그에 따라 송신할 데이터가 없기 때문에, 비어있는 상태로 유지될 것이다. 이와 같은 상황 및 버스 상에서의 관련된 대역폭 손실을 상쇄시키기 위해서는, 제 2 상황에서의 이러한 제 2 측정을 위해 센서 유닛(S1, S2)만을 포함하는 다른 제 2 그룹의 센서 유닛이 선택된다. 이 센서 유닛(S1, S2)에는 각각 도 4에서 볼 수 있듯이 사이클(PDCM1, PDCM2, PDCM3)에서 정확히 하나의 시간 슬롯이 할당된다. 이는 이러한 방식으로 버스의 전체 대역폭이 다시 사용 가능하고 도 3과 같은 상황에서의 경우와 같이 반감되지 않는다는 것을 명확히 하고 있다.

마지막으로, 도 5에는 또다른 상황이 개략적으로 도시되어 있으며, 이는 제 3 측정에 대응하고, 이 상황에서는 센서 유닛(S5, S6)으로부터 어떠한 신호도 예상되지 않고 센서 유닛(S1, S2, S3, S4)으로부터만 신호가 예상된다. 이 상황에서 센서 유닛(S1, S4)에 대해서는 센서 유닛(S2, S3)에 대한 것보다도 전송될 데이터의 양이 더 많은 경우가 있다. 이러한 이유로 인해, 도 5에 도시된 바와 같이, 센서 유닛(S2, S3)에는 각각 사이클(PDCM1, PDCM2)에서 단일 시간 슬롯(ZS3, ZS4)만이 할당되지만, 센서 유닛(S1, S4)에는 각각 2 개의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS5, Zs6)이 할당된다. 센서 유닛(S5, S6)에는 이들로부터 신호가 예상되지 않기 때문에 시간 슬롯이 할당되지 않는다.

이러한 방식으로, DSI 프로토콜에 기초하여 자동차(1)의 센서 배열체를 동작시키는 효과적인 방법이 특정되며, 이 방법에서는 마스터와 슬레이브 사이의 전체에 걸쳐 대역폭의 통신이 가능하다.

1: 자동차
2: 센서 배열체
3: 중앙 유닛
4: 버스 케이블
5: 송신기
6: 수신기
7: 에너지 저장부
8: 범퍼
S1: 센서 유닛
S2: 센서 유닛
S3: 센서 유닛
S4: 센서 유닛
S5: 센서 유닛
S6: 센서 유닛
ZS1: 시간 슬롯
ZS2: 시간 슬롯
ZS3: 시간 슬롯
ZS4: 시간 슬롯
ZS5: 시간 슬롯
ZS6: 시간 슬롯
Y: 동기화 신호
PDCM1: 사이클
PDCM2: 사이클
PDCM3: 사이클

Claims

DSI 프로토콜에 기초하여 자동차(1)의 센서 배열체를 동작시키는 방법으로서,
- 상기 센서 배열체(2)는 마스터로서의 중앙 유닛(3) 및 상기 마스터에 의해 제어되는 슬레이브로서의 수신기(6)를 각각 갖는 복수의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 구비하며,
- 상기 중앙 유닛(3)과 상기 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)은 버스 라인(4)에 접속되고,
- 상기 버스 라인(4)을 통한 상기 중앙 유닛(3)과 상기 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 간의 통신은:
- 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제 1 측정을 위한 제 1 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 선택하고, 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제 1 사이클(PDCM1) 내의 하나의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6) 또는 다수의 시간 슬롯들(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 상기 제 1 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중 하나에 제각기 할당하고, 대응하는 시간 슬롯 정보를 상기 중앙 유닛(3)으로부터 상기 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로 브로드캐스팅하는 단계,
- 상기 중앙 유닛(3)으로부터 상기 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로 동기화 신호(Y)를 브로드캐스팅하는 단계,
- 상기 동기화 신호(Y)에 응답하여, 상기 제 1 그룹의 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 각각의 경우에 획득된 데이터를 상기 중앙 유닛(3)으로, 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 할당된 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)에서 및/또는 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 할당된 상기 제 1 사이클(PDCM1)의 시간 슬롯들(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)에서, 브로드캐스팅하는 단계,
- 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛(3)에 의해 상기 제 1 그룹과는 상이한 제 2 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 선택하고, 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제 2 사이클(PDCM2, PDCM3) 내의 하나의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6) 또는 다수의 시간 슬롯들(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 상기 제 2 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중 하나에 제각기 할당하고, 대응하는 시간 슬롯 정보를 상기 중앙 유닛(3)으로부터 상기 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로 브로드캐스팅하는 단계,
- 상기 중앙 유닛(3)으로부터 상기 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로 동기화 신호(Y)를 브로드캐스팅하는 단계,
- 상기 동기화 신호(Y)에 응답하여, 상기 제 2 그룹의 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 각각의 경우에 획득된 데이터를 상기 중앙 유닛(3)으로, 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 할당된 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)에서 및/또는 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 할당된 상기 제 2 사이클(PDCM2, PDCM3)의 시간 슬롯들(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)에서, 브로드캐스팅하는 단계를 통해 이루어지는
방법.
제1항에 있어서,
- 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제 1 측정을 위한 제 1 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 선택하는 것이, 상기 중앙 유닛(3)이 상기 제 1 측정을 위한 데이터를 예상하는 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)만을 상기 제 1 그룹으로 선택하는 것을 포함하는 것과,
- 상기 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛(3)에 의해 상기 제 1 그룹과는 상이한 제 2 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 선택하는 것이, 상기 중앙 유닛(3)이 상기 제 2 측정을 위한 데이터를 예상하는 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)만을 상기 제 2 그룹으로 선택하는 것을 포함하는 것
중 적어도 하나를 포함하는
방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
- 상기 제 1 사이클(PDCM1)이 적어도 한 번 반복되는 것과,
- 상기 제 2 사이클(PDCM2)이 적어도 한 번 반복되는 것
중 적어도 하나를 포함하는
방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
- 상기 제 1 사이클(PDCM1) 내의 하나의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6) 또는 다수의 시간 슬롯들(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 상기 제 1 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중 하나에 제각기 할당하는 것은, 상기 제 1 그룹의 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 소정의 개수의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 할당하는 것 - 상기 개수는 상기 제 1 측정을 위해 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 예상되는 데이터의 볼륨과 상관됨 - 을 포함하고,
- 상기 제 2 사이클(PDCM2, PDCM3) 내의 하나의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6) 또는 다수의 시간 슬롯들(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 상기 제 2 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중 하나에 제각기 할당하는 것은, 상기 제 2 그룹의 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)에 소정의 개수의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 할당하는 것 - 상기 개수는 상기 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 예상되는 데이터의 볼륨과 상관됨 - 을 포함하는
방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
각각의 경우에서의 적어도 하나의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)은 신호를 브로드캐스팅하기 위한 송신기(5)를 가지며,
상기 방법은:
- 상기 제 1 그룹의 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 각각의 경우에 획득된 데이터를 상기 중앙 유닛(3)으로 브로드캐스팅하는 것이, 송신기(5)를 갖는 적어도 하나의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 상기 제 1 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 것을 포함하는 것과,
- 상기 제 2 그룹의 제각기의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 각각의 경우에 획득된 데이터를 상기 중앙 유닛(3)으로 브로드캐스팅하는 것이, 송신기(5)를 갖는 적어도 하나의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 상기 제 2 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 것을 포함하는 것
중 적어도 하나를 포함하는
방법.
제5항에 있어서,
상기 방법은:
- 상기 송신기(5)를 갖는 적어도 하나의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 상기 제 1 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 것이, 상기 제 1 그룹에 속하지 않는 적어도 하나의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 상기 제 1 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 것을 포함하는 것과,
- 상기 송신기(5)를 갖는 적어도 하나의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 상기 제 2 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 것이, 상기 제 2 그룹에 속하지 않는 적어도 하나의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로부터 상기 제 2 측정의 신호를 브로드캐스팅하는 것을 포함하는 것
중 적어도 하나를 포함하는
방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)은 초음파 송신기 및 초음파 수신기를 갖는 초음파 센서 유닛으로서 설계되며,
상기 방법은:
상기 중앙 유닛(3)에 의해 제 1 측정을 위한 제 1 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 선택하고, 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제 1 사이클(PDCM1) 내의 하나의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6) 또는 다수의 시간 슬롯들(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 상기 제 1 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중 하나에 제각기 할당하는 것이,
- 상기 제 1 측정을 위해 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제각기의 초음파 신호를 송신하기 위한 적어도 하나의 초음파 센서 유닛을 선택하는 것,
- 상기 제 1 측정을 위해 선택된 초음파 센서 유닛 또는 선택된 초음파 센서 유닛들로부터 제각기의 초음파 신호를 송신하는 것,
- 상기 제 1 측정을 위해 상기 중앙 유닛(3)에 의해 상기 제 1 그룹의 초음파 센서 유닛을 선택하고, 그리고 송신된 초음파 신호의 결과로서 또는 송신된 초음파 신호들의 결과로서 상기 제 1 그룹의 초음파 센서 유닛들 중 어느 것이 에코 신호를 수신할 것으로 예상되는지에 따라, 상기 중앙 유닛(3)에 의해 상기 제 1 그룹의 초음파 센서 유닛들 중 하나에 각각의 경우의 개수의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 할당하는 것
을 포함하는 것과,
상기 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛(3)에 의해 상기 제 1 그룹과는 상이한 제 2 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)을 선택하고, 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제 2 사이클(PDCM2, PDCM3) 내의 하나의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6) 또는 다수의 시간 슬롯들(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 상기 제 2 그룹의 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6) 중 하나에 제각기 할당하는 것이,
- 상기 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛(3)에 의해 제각기의 초음파 신호를 송신하기 위한 적어도 하나의 초음파 센서 유닛을 선택하는 것,
- 제 2 측정을 위해 선택된 초음파 센서 유닛 또는 선택된 초음파 센서 유닛들로부터 제각기의 초음파 신호를 송신하는 것,
- 상기 제 2 측정을 위해 상기 중앙 유닛(3)에 의해 상기 제 2 그룹의 초음파 센서 유닛을 선택하고, 그리고 송신된 초음파 신호의 결과로서 또는 송신된 초음파 신호들의 결과로서 상기 제 2 그룹의 초음파 센서 유닛들 중 어느 것이 에코 신호를 수신할 것으로 예상되는지에 따라, 상기 중앙 유닛(3)에 의해 상기 제 2 그룹의 초음파 센서 유닛들 중 하나에 각각의 경우의 개수의 시간 슬롯(ZS1, ZS2, ZS3, ZS4, ZS5, ZS6)을 할당하는 것
을 포함하는 것
중 적어도 하나를 포함하는
방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 방법은 자동차(1)에 사용되는,
방법.
프로세서 상에서 실행될 때 제1항 또는 제2항에 따른 방법을 구현하는 명령어가 저장된 비 휘발성의 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
제1항 또는 제2항에 따른 방법에 의해 동작하도록 구성된 센서 배열체.
제10항에 있어서,
상기 센서 유닛(S1, S2, S3, S4, S5, S6)으로서 초음파 신호를 송신 및/또는 수신하기 위한 초음파 센서 유닛을 포함하는
센서 배열체.