KR102141802B1

KR102141802B1 - 집적화 철근케이지 성형 로봇

Info

Publication number: KR102141802B1
Application number: KR1020180098652A
Authority: KR
Inventors: 젠동 첸
Original assignee: 티제이케이 머시너리 (텐진) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2018-06-01
Filing date: 2018-08-23
Publication date: 2020-08-07
Also published as: CN108941395B; KR20190137659A; CN108941395A

Abstract

본 발명은 철근케이지 가공설비 기술분야에 속하며, 본 발명에서 개시한 집적화 철근케이지 성형 로봇은 동력 배근 장치, 용접 장치, 주철근의 이송방향에 따라 차례로 배치된 배근 브라켓, 고정 회전판 장치, 리프팅 장치 및 이동 회전판 장치를 포함하며, 원주 방향으로 분포된 복수 개의 주철근의 일단은 배근 브라켓, 동력 배근 장치, 고정 회전판 장치를 차례로 통과한 후 이동 회전판 장치에 고정되고, 이동 회전판 장치는 고정 회전판 장치에 대해 상대적으로 이동 가능하며; 동력 배근 장치, 고정 회전판 장치 및 이동 회전판 장치는 주철근을 지지하여 동기적으로 회전시키며, 용접 장치는 종철근과 주철근을 용접하여 철근케이지를 형성하고, 리프팅 장치는 용접 시 철근케이지를 들어올린다. 본 발명의 상기 집적화 철근케이지 성형 로봇은 최대 직경이 3미터인 철근케이지를 가공할 수 있고, 각종 규격의 철근케이지에 대해 가공을 진행할 수 있으며, 자동화 정도가 높고 가공 효율이 높다.

Description

집적화 철근케이지 성형 로봇{INTEGRATED STEEL CAGE FORMING ROBOT}

본 발명은 철근케이지 가공설비 기술분야에 관한 것이며, 특히 집적화 철근케이지 성형 로봇에 관한 것이다.

철근케이지는 서로 평형되는 간격으로 설치된 복수 개의 주철근과 복수 개의 주철근에 용접된 스터럽(stirrup)으로 형성된 것이며, 복수 개의 주철근의 단면 형상은 원형, 사각형, 또는 다각형일 수 있다.

종래에는 철근케이지를 가공할 때, 인공 수동으로 용접을 진행하므로 용접 정밀도 및 효율은 모두 낮다. 비록 일부는 철근케이지 가공설비를 사용하여 용접을 진행하지만 자동화 정도가 높지 못하고, 또한 직경이 3미터인 철근케이지를 가공할 때, 이러한 규격의 철근케이지에 대한 가공은 기존의 철근케이지 가공설비로 실현할 수 없다.

본 발명은 최대 직경이 3미터인 철근케이지를 가공할 수 있고 자동화 정도가 높은 집적화 철근케이지 성형 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기 발명 목적을 달성하기 위하여 아래와 같은 기술방안을 채택한다:

집적화 철근케이지 성형 로봇은 동력 배근 장치, 용접 장치, 주철근의 이송방향에 따라 차례로 배치된 배근 브라켓, 고정 회전판 장치, 리프팅 장치 및 이동 회전판 장치를 포함하며, 용접 장치는 고정 회전판 장치에 배치되고, 원주 방향으로 분포된 복수 개의 주철근의 일단은 상기 배근 브라켓, 상기 동력 배근 장치, 상기 고정 회전판 장치를 차례로 통과한 후 상기 이동 회전판 장치에 고정되고, 상기 이동 회전판 장치는 상기 고정 회전판 장치에 대해 상대적으로 이동 가능하며;

상기 동력 배근 장치, 상기 고정 회전판 장치 및 상기 이동 회전판 장치는 상기 주철근을 지지하여 동기적으로 회전시키며, 상기 용접 장치는 종철근과 상기 주철근을 용접하여 철근케이지를 형성하며, 상기 리프팅 장치는 용접 시 철근케이지를 들어올린다.

바람직하게, 상기 동력 배근 장치는 동력 배근 프레임 및 상기 동력 배근 프레임에 대해 상대적으로 회전 가능한 동력 배근판을 포함하며, 복수 개의 상기 주철근은 원주 방향을 따라 상기 동력 배근판에 배치된다.

바람직하게, 상기 동력 배근 장치는 제1구동 장치에 의해 구동되어 회전하는 동력 휠을 더 포함하며, 상기 동력 휠은 상기 동력 배근판과 마찰이음되며, 마찰을 통해 상기 동력 배근판을 회전시킨다.

바람직하게, 상기 동력 배근판에는 자체의 축선을 둘러싸고 회전하는 복수 개의 지지 롤러가 원주 방향으로 배치되고, 상기 동력 배근 프레임에는 아크형 레일이 배치되며, 상기 지지 롤러는 상기 아크형 레일을 따라 구를 수 있다.

바람직하게, 케이지 용접 바닥보를 더 포함하며, 상기 케이지 용접 바닥보에는 제1주행 레일과 제2주행 레일이 배치되고, 상기 이동 회전판 장치는 동시에 상기 제1주행 레일 및 상기 제2주행 레일을 따라 상기 고정 회전판 장치에 대해 상대적으로 이동한다.

바람직하게, 상기 이동 회전판 장치는 이동 회전판 브라켓; 및 상기 이동 회전판 브라켓에 장착된 주행 구동 조립체를 포함하며, 상기 주행 구동 조립체는 상기 제1주행 레일(71) 및 상기 제2주행 레일(72)을 따라 상기 이동 회전판 브라켓을 이동시킬 수 있다.

바람직하게, 상기 주행 구동 조립체는 상기 이동 회전판 브라켓에 장착된 주행 구동 부재; 상기 주행 구동 부재에 의해 구동되어 회전하는 주행 스프로킷(sprocket); 상기 주행 스프로킷에 의해 회전하고 상기 이동 회전판 브라켓에 장착된 회전축; 대칭되도록 상기 회전축에 장착된 제1주동 주행휠; 및 대칭되도록 상기 이동 회전판 브라켓의 바닥부에 대칭되게 장착된 제2주동 주행휠을 포함하며, 상기 제1주동 주행휠은 상기 제1주행 레일에서 구를 수 있고, 상기 제2주동 주행휠은 상기 제2주행 레일에서 구를 수 있다.

바람직하게, 상기 이동 회전판 브라켓에 배치된 제1종동 주행휠 및 제2종동 주행휠을 더 포함하며, 상기 제1종동 주행휠은 상기 제1주행 레일에서 구를 수 있고, 상기 제2종동 주행휠은 상기 제2주행 레일에서 구를 수 있다.

바람직하게, 상기 이동 회전판 장치는 이동 회전판을 더 포함하며, 상기 이동 회전판은 제2구동 장치에 의해 구동되어 회전된다.

바람직하게, 상기 동력 배근 장치, 상기 고정 회전판 장치 및 상기 이동 회전판 장치의 프레임체는 모두 분리식 구조이다.

원주 방향으로 분포된 복수 개의 주철근의 일단을 배근 브라켓, 동력 배근 장치, 고정 회전판 장치에 차례로 통과시킨 후 이동 회전판 장치에 고정시키고, 그 다음 용접 장치를 통해 종철근과 주철근을 용접하고, 동력 배근 장치, 고정 회전판 장치 및 이동 회전판 장치에 의해 주철근이 회전할 수 있도록 함으로써, 종철근과 주철근이 용접된 후 철근케이지를 형성하도록 한다. 본 발명의 상기 집적화 철근케이지 성형 로봇은 최대 직경이 3미터인 철근케이지를 가공할 수 있고, 각종 규격의 철근케이지에 대해 가공을 진행할 수 있으며, 자동화 정도가 높고 가공 효율이 높다.

도 1은 본 발명의 집적화 철근케이지 성형 로봇의 정면도이다.
도 2는 본 발명의 집적화 철근케이지 성형 로봇의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 집적화 철근케이지 성형 로봇의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 동력 배근 장치 정면의 구조 개략도이다.
도 5는 본 발명의 동력 배근 장치 배면의 구조 개략도이다.
도 6은 본 발명의 동력 배근 장치의 측면도이다.
도 7은 본 발명 도 2의 A부분을 확대한 개략도이다.
도 8은 본 발명의 리프팅(lifting) 장치의 구조 개략도이다.
도 9는 본 발명 도 1의 B부분을 확대한 개략도이다.

이하, 도면의 참조 및 구체적인 실시형태를 통해 본 발명의 기술방안에 대하여 구체적으로 설명한다.

본 발명은 집적화 철근케이지 성형 로봇을 제공하며, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 해당 집적화 철근케이지 성형 로봇은 동력 배근 장치(1), 용접 장치(2), 주철근 이송방향에 따라 차례로 배치된 배근 브라켓(3), 고정 회전판 장치(4), 리프팅 장치(5) 및 이동 회전판 장치(6)를 포함하고, 재료저장 장치(8) 및 재료이송 장치(9)를 더 포함하며, 원주 방향으로 분포된 복수 개의 주철근의 일단은 배근 브라켓(3), 동력 배근 장치(1), 고정 회전판 장치(4)를 차례로 통과한 후 이동 회전판 장치(6)에 고정된다.

여기서, 상기 재료저장 장치(8)는 주철근을 저장하고 재료이송 장치(9)는 배근 브라켓(3)의 일측에 배치되어 재료저장 장치(8)에 있는 주철근을 배근 브라켓(3)으로 이송한다. 구체적으로, 상기 재료저장 장치(8)는 재료저장 프레임 구조를 사용하여, 복수 개의 주철근을 재료저장 프레임에 안착시킬 수 있다. 상기 재료이송 장치(9)는 컨베이어 벨트(91)를 사용하여 주철근을 이송하며, 구체적으로 도 3에 도시된 바와 같이, 재료이송 장치(9)의 컨베이어 벨트(91)를 경사지게 배치하여 재료저장 장치(8)에 있는 주철근이 컨베이어 벨트(91)에 의해 배근 브라켓(3)으로 이송되도록 할 수 있다.

상기 배근 브라켓(3)은 배근 바닥보(10)에 전체적으로 장착되며, 도 1에 도시된 바와 같이, 해당 배근 브라켓(3)은 배근 프레임체(31) 및 길이 방향에 따라 배근 프레임체(31)에 배치된 횡축(32)을 포함하며, 횡축(32) 상에는 복수 개의 배근 고정판(33)이 간격을 두고 회전되도록 배치되며, 노동자는 재료이송 장치(9)를 통해 이송된 주철근을 배근 고정판(33) 상에 원주 방향으로 고르게 분포되도록 배치하여 주철근에 대한 안착 및 지지를 실현한다.

본 실시예에서 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 동력 배근 장치(1)는 동력 배근 프레임(11), 동력 배근판(12), 동력 휠(13), 지지 롤러(14), 아크형 레일(15) 및 제1구동 장치(16)를 포함한다.

여기서, 상기 동력 배근 프레임(11)은 배근 바닥보(10)에 장착되며, 배근 브라켓(3)의 두 개의 배근 고정판(33) 사이에 배치된다. 바람직하게, 상기 동력 배근 프레임(11)은 상하 두 부분이 탁찰 가능하게 연결되는 방식을 사용하며, 즉 동력 배근 프레임(11)은 분리식 구조이며, 해당 분리식 구조를 통해 이송 및 분해를 용이하게 할 수 있다.

상기 동력 배근판(12)은 동력 배근 프레임(11)에 대해 상대적으로 회전 가능하고, 그 중심에는 축홀이 개구되며, 동력 배근판(12)은 축홀(12)을 통해 배근 브라켓(3)의 횡축(32)에 슬리빙되며, 횡축(32)을 둘러싸고 회전할 수 있다. 상기 원주 방향으로 고르게 분포된 복수 개의 주철근은 동력 배근판(12)에 배치되어 동력 배근판(12)의 회전을 따라 회전될 수 있다.

상기 제1구동 장치(16)는 동력 배근 프레임(11)에 장착되고, 그 출력단에는 동력 휠(13)이 연결되며, 해당 동력 휠(13)과 동력 배근판(12)은 마찰이음되며, 구체적으로 동력 휠(13)의 원주벽과 동력 배근판(12)의 원주벽이 서로 접하여(도 6을 참조) 동력 휠(13)과 동력 배근판(12)의 마찰이음을 실현한다. 제1구동 장치(16)를 통해 동력 휠(13)을 회전시키고, 동력 휠(13)은 마찰을 통해 동력 배근판(12)을 회전시킬 수 있으며, 더 나아가 주철근에 대한 회전을 실현한다. 본 실시예에서 상기 제1구동 장치는 모터일 수 있으며, 상기 동력 휠(13)의 휠 표면은 폴리우레탄 재질을 사용하여 제조함으로써, 동력 휠(13)과 동력 배근판(12) 사이의 마찰력을 증가시킬 수 있다. 또한, 동력 휠(13)과 동력 배근판(12)의 마찰을 통해 동력 배근판(12)을 회전시킴으로써 동력 배근판(12)과 배근 고정판(33)의 회전 구동의 동기화를 보장할 수 있으며 로봇의 안정성을 보장한다.

본 실시예에서 동력 배근판(12)의 회전 시의 안전성을 향상시키기 위해, 자체의 축선을 둘러싸고 회전하는 복수 개의 지지 롤러(14)가 동력 배근판(12)의 가장자리 부분에서 원주 방향으로 배치되고, 동력 배근 프레임(11)에는 동력 배근판(12)의 하단부에 대응되는 아크형 레일(15)이 배치된다. 상기 지지 롤러(14)는 아크형 레일(15)을 따라 회전할 수 있으며, 구체적으로 동력 배근판(12)이 회전할 때 지지 롤러(14)를 함께 회전시키고, 지지 롤러(14)가 아크형 레일(15) 부분까지 회전하면 아크형 레일(15)을 따라 구를 수 있다.

바람직한 기술적 수단으로서, 축홀과 동축으로 배치된 복수 개의 배근 링(17)이 동력 배근판(12)에 탈착 가능하게 장착되고, 해당 배근 링(17)은 주철근을 지지하며, 직경이 다른 배근 링(17)은 직경이 다른 철근케이지에 대응된다. 배근 링(17)에는 배근 링(17)을 고정하는 하나의 압판이 배치된다.

상기 동력 배근판(12)의 일측에는 슬릿홀(미도시) 및 배근 프레임(11)에 일단이 힌지 장착된 막이판(18)이 배치되어, 주철근이 상기 재료이송 장치(9)를 통과할 때 슬릿홀에 진입하여 막이판(18)을 밀고 동력 배근판(12)에 배치될 수 있도록 한다. 상기 동력 배근판(12)은 복수 개의 날개형 구조를 포함하며, 서로 인접한 날개형 구조 사이는 서로 다른 규격의 배근 링(17)에 의해 고정 연결되고, 동력 배근판(12)의 서로 인접한 날개형 구조의 가장자리에는 서로 브리징(bridging)되어 힌지 장착된 리브 막이판(19)이 배치되며, 구체적으로 리브 막이판(19)의 일단은 하나의 날개형 구조에 힌지 연결되고, 타단은 다른 날개형 구조의 리브 막이판(19)에 브리징된다. 상기 리브 막이판(19)을 통해 주철근은 리브 막이판(19)을 밀고 배근 링(17)의 위치에 배치될 수 있으며, 그 다음 리브 막이판(19)은 동력 배근판(12)의 회전 과정에서 다른 리브 막이판(19)에 다시 브리징될 수 있으므로, 철근케이지의 생산 과정에서 주철근이 동력 배근판(12)의 날개형 구조 부분으로부터 하락하여 철근케이지의 생산에 영향을 미치는 것을 방지할 수 있다.

본 실시예에서, 상기 고정 회전판 장치(4)는 동력 배근 장치(1)의 일측에 배치되고, 해당 고정 회전판 장치(4)는 고정 회전판 브라켓(41) 및 고정 회전판 브라켓(41)에 장착되어 횡축(32)을 둘러싸고 회전하는 고정 회전판(기존기술에 속하며, 구조는 도시하지 않음)을 포함하며, 해당 고정 회전판의 축심과 동력 배근판(12)의 축심은 중첩되게 배치되고, 상기 주철근은 동력 배근판(12)을 통과한 후 고정 회전판을 통과할 수 있도록 배치된다. 상기 고정 회전판은 제3구동 장치(42)에 의해 구동되어 회전하고, 제3구동 장치(42)와 제1구동 장치(16)는 동기적으로 회전되는 방식을 사용하여 동력 배근판(12) 및 고정 회전판의 동기 회전을 실현한다. 본 실시예에서, 상기 고정 회전판 브라켓(41)은 상하 두 부분이 탁찰 가능하게 연결되는 방식을 사용하며, 즉 고정 회전판 브라켓(41)은 분리식 구조이며, 해당 분리식 구조를 통해 고정 회전판 브라켓(41)의 이송 및 분해를 용이하게 할 수있다.

상기 이동 회전판 장치(6)는 케이지 용접 바닥보(7)에 배치될 수 있으며, 도 3에 도시된 바와 같이, 해당 케이지 용접 바닥보(7)는 배근 바닥보(10)의 일측에 위치하고 케이지 용접 바닥보(7)에는 제1주행 레일(71)과 제2주행 레일(72)이 배치되며, 상기 이동 회전판 장치(6)는 동시에 제1주행 레일(71) 및 제2주행 레일(72)을 따라 고정 회전판 장치(4)에 대해 상대적으로 이동한다. 제1주행 레일(71)과 제2주행 레일(72)을 배치함으로써, 이동 회전판 장치(6)의 이동을 효과적으로 지지할 수 있으며, 특히 직경이 3미터인 대형 철근케이지일 경우, 그 무게가 비교적 커기에 하나의 주행 레일만으로 이동 회전판 장치(6)의 원활한 이동을 보장할 수 없지만, 제1주행 레일(71) 및 제2주행 레일(72)을 배치함으로써, 이동 회전판 장치(6)를 효과적으로 지지할 수 있다.

본 실시예에서, 상기 이동 회전판 장치(6)는 구체적으로 이동 회전판 브라켓(61), 주행 구동 조립체 및 이동 회전판(기존기술에 속하며, 구조는 도시하지 않음)을 포함한다.

여기서, 상기 이동 회전판 브라켓(61)은 상하 두 부분이 탈착 가능하게 연결되는 방식을 사용하며, 즉 이동 회전판 브라켓(61)은 분리식 구조이며, 해당 분리식 구조를 통해 이동 회전판 브라켓(61)의 이송 및 분해를 용이하게 할 수 있다.

상기 주행 구동 조립체는 이동 회전판 브라켓(61)에 장착되며, 전체 이동 회전판 장치(6)를 구동시키고 동시에 제1주행 레일(71)과 제2주행 레일(72)에서 이동한다. 구체적으로, 도 3을 참조하면, 상기 주행 구동 조립체는 이동 회전판 브라켓(61)에 장착된 주행 구동 부재(62)(구체적으로 모터 또는 기타 회전 부재일 수 있음), 주행 구동 부재(62)에 의해 구동되어 회전하는 주행 스프로킷(63), 주행 스프로킷(63)에 의해 회전되며 이동 회전판 브라켓(61)에 장착된 회전축(64), 대칭되도록 회전축(64)에 장착된 제1주동 주행휠(65) 및 대칭되도록 이동 회전판 브라켓(61)의 바닥부에 장착된 제2주동 주행휠(66)을 포함하며, 두 개의 제2주동 주행휠(66)은 두 개의 제1주동 주행휠(65) 사이에 위치하고, 해당 제1주동 주행휠(65)은 제1주행 레일(71)에서 구를 수 있고, 제2주동 주행휠(66)은 제2주행 레일(72)에서 회전할 수 있다. 상기 주행 구동 조립체를 통해 이동 회전판 장치(6)가 보다 안정적으로 이동하도록 할 수 있다.

더 나아가, 이동 회전판 장치(6)의 이동 시의 안정성을 진일보 보장하기 위해, 본 실시예에서는 상기 두 개의 제1주동 주행휠(65)과 두 개의 제2주동 주행휠(66)을 이동 회전판 브라켓(61)의 우측단(도 7에 도시된 상단)에 배치하고, 이동 회전판 브라켓(61)의 좌측단 바닥부에 두 개의 제1종동 주행휠(67)과 두 개의 제2종동 주행휠(68)을 추가로 배치하며, 두 개의 제1종동 주행휠(67)은 두 개의 제1주동 주행휠(65)과 각각 대응되게 배치되고 제1주행 레일(71)에서 구를 수 있으며; 두 개의 제2종동 주행휠(68)은 두 개의 제2주동 주행휠(66)과 각각 대응되게 배치되고 제2주행 레일(72)에서 구를 수 있다. 제1종동 주행휠(67) 및 제2종동 주행휠(68)을 배치하여, 상기 제1주동 주행휠(65)과 제2주동 주행휠(66)과 서로 배합함으로써, 이동 회전판 장치(6)의 이동을 보다 양호하게 지지할 수 있고, 이동 회전판 장치(6)의 원활한 이동을 진일보 보장할 수 있다.

본 실시예에서, 상기 이동 회전판의 축심은 고정 회전판의 축심과 중첩되도록 배치되고, 해당 이동 회전판은 제2구동 장치(69)에 의해 구동되어 회전하며, 구체적으로 해당 제2구동 장치(69)는 모터이며, 모터를 통해 이동 회전판을 회전시킨다. 본 실시에에서, 주철근은 배근 고정판(33), 동력 배근판(12), 고정 회전판을 통과한 후, 그 일단이 이동 회전판에 고정된다. 상기 제2구동 장치(69), 제3구동 장치(42) 및 제1구동 장치(16)는 동기적으로 회전하는 방식을 사용하여 동력 배근판(12), 고정 회전판 및 이동 회전판의 동기적 회전을 실현한다. 초기 용접 시, 이동 회전판 장치(6)는 고정 회전판 장치(4)에 근접하여 배치되고, 용접이 진행됨에 따라 주철근을 고정 회전판 장치(4)로부터 멀어지는 방향으로 이동시킨다.

상기 리프팅 장치(5)는 케이지 용접 바닥보(7)의 하방에 배치되고, 케이지 용접 바닥보(7)의 길이 방향에 따라 복수 개가 배치되며, 철근케이지가 일정한 길이까지 용접되었을 때, 철근케이지를 들어올려 철근케이지의 만곡 변형을 방지한다. 구체적으로, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 리프팅 장치(5)는 리프팅 브라켓(51)을 포함하며, 일단은 리프팅 브라켓(51)의 유압 실린더(52)에 힌지 연결되고, 유압 실린더(52)의 출력단에는 리프팅 조립체(53)가 힌지 연결되며, 유압 실린더(52)가 돌출되면 리프팅 조립체(53)는 상방으로 회전되어 철근케이지에 접촉되며, 철근케이지를 들어올려 지지한 다음 유압 실린더는 고정되어 움직이지 않고 리프팅 장치(5)는 리프팅 조작을 완성한다. 상기 유압 실린더(52)는 유압 시스템(20)을 통해 제어를 진행할 수 있다.

본 실시예에서, 도 9에 도시된 바와 같이, 고정 회전판 장치(4)의 상단에는 용접 장치(2)가 배치되고, 해당 용접 장치(2)는 이송된 종철근과 주철근을 용접하며, 바람직하게, 본 실시예의 상기 용접 장치(2)는 용접 장치(2)가 종철근과 주철근의 용접 부위로 이동하여 용접할 수 있도록 고정 회전판 장치(4)에 대해 상하, 좌우 및 전후의 여섯 개의 자유도로 이동할 수 있다.

본 실시예에서 상기 종철근은 직선 철근 또는 코일 철근일 수 있으며, 종철근이 직선 철근일 경우, 직선 철근을 주철근 부분에 직접 이송하여 용접 장치(2)를 통해 용접할 수 있다. 종철근이 코일 철근일 경우, 교정 장치(30)를 하나 증설하여야 하고, 먼저 교정 장치(30)를 통해 코일 철근에 대해 교정을 진행한 후, 교정된 철근과 주철근을 용접 장치(2)로 용접한다. 더 나아가, 코일 철근을 종철근으로 사용할 때, 코일 철근을 안착시키는 페이 오프 래크(40)를 더 배치하여야 한다. 설명하여야 할 것은, 본 실시예의 상기 교정 장치(30) 및 페이 오프 래크(40)는 종래 기술에서의 상규적인 구조이므로, 그 구조에 대해서는 여기서 더 서술하지 않는다.

본 실시예의 상기 집적화 철근케이지 성형 로봇은 철근케이지를 가공할 때, 먼저 주철근을 재료저장 장치(8)에 안착하고, 재료이송 장치(9)를 통해 재료저장 장치(8)의 주철근을 배근 브라켓(3)으로 이송하며, 고정 회전판 장치(4)의 제3구동 장치(42) 및 동력 배근 장치(1)의 제1구동 장치(16)를 수동으로 제어하여 회전시켜 동력 배근판(12)과 고정 회전판이 동기적으로 회전되도록 하며, 더 나아가 배근 고정판(33)을 회전시킨다. 복수 개의 주철근을 배근 고정판(33) 및 동력 배근판(12)에 원주 방향으로 분포한 다음 인공적으로 고정 회전판 장치(4)의 고정 회전판에 각 주철근을 통과시켜 이동 회전판 장치(6)의 이동 회전판에 고정시키고, 그 다음 코일 철근을 페이 오프 래크 내에 안착시키고 교정 장치를 통해 코일 철근을 교정시키며, 마지막으로 교정된 종철근이 주철근의 위치에 도달하면 용접 장치(2)를 가동시켜 종철근과 주철근에 대해 용접을 진행하고, 용접 과정에서 동력 배근판(12), 고정 회전판, 이동 회전판의 연동 회전을 통해 철근케이지의 회전을 구동하는 동시에 이동 회전판 장치(6)는 제1주행 레일(71) 및 제2주행 레일(72)을 따라 이동하며 철근케이지를 생산한다. 철근케이지가 일정한 길이에 도달하면 리프팅 장치를 차례로 들어올려 철근케이지를 지지하며 철근케이지의 안정적인 생산을 보장한다.

분명한 것은 본 발명의 상술한 실시예는 단지 본 발명을 명확히 설명하기 위한 예일 뿐, 본 발명의 실시형태에 대한 한정이 아니다. 본 분야 통상의 기술자에 있어서, 상술한 설명에 기반하여 다른 부동한 형식의 변화 또는 변동을 진행할 수 있다. 여기에서 모든 실시형태를 예를 들지 않으며 그럴 필요도 없다. 본 발명의 요지와 원칙의 범위내에서 진행한 임의의 수정, 동등한 교체 및 개량 등은 모두 본 발명의 청구범위에 속한다.

1, 동력 배근 장치; 2, 용접 장치; 3, 배근 브라켓; 4, 고정 회전판 장치; 5, 리프팅 장치; 6, 이동 회전판 장치; 6, 케이지 용접 바닥보; 8, 재료저장 장치; 9, 재료이송 장치; 10, 배근 바닥보; 20, 유압 시스템; 30, 교정 장치; 40, 페이 오프 래크(pay-off rack); 11, 동력 배근 프레임; 12, 동력 배근판; 13, 동력 휠; 14, 지지 롤러; 15, 아크형 레일; 16, 제1구동 장치; 17, 배근 링; 18, 막이판; 19, 리브 막이판; 31, 배근 프레임체; 32, 횡축; 33, 배근 고정판; 41, 고정 회전판 브라켓; 42, 제3구동 장치; 51, 리프팅 브라켓; 52, 유압 실린더(hydraulic cylinder); 53, 리프팅 조립체; 61, 이동 회전판 브라켓; 62, 주행 구동 부재; 63, 주행 스프로킷(sprocket); 64, 회전축; 65, 제1주동 주행휠; 66, 제2주동 주행휠; 67, 제1종동 주행휠; 68, 제2종동 주행휠; 69, 제2구동 장치; 71, 제1주행 레일; 72, 제2주행 레일; 91, 컨베이어 벨트(conveyor belt).

Claims

동력 배근 장치(1), 용접 장치(2), 주철근의 이송방향에 따라 차례로 배치된 배근 브라켓(3), 고정 회전판 장치(4), 리프팅 장치(5) 및 이동 회전판 장치(6)를 포함하며, 상기 용접 장치(2)는 상기 고정 회전판 장치(4)에 배치되고, 원주 방향으로 분포된 복수 개의 주철근의 일단은 상기 배근 브라켓(3), 상기 동력 배근 장치(1), 상기 고정 회전판 장치(4)를 차례로 통과한 후 상기 이동 회전판 장치(6)에 고정되고, 상기 이동 회전판 장치(6)는 상기 고정 회전판 장치(4)에 대해 상대적으로 이동 가능하며;
상기 동력 배근 장치(1), 상기 고정 회전판 장치(4) 및 상기 이동 회전판 장치(6)는 상기 주철근을 지지하여 동기적으로 회전시키며, 상기 용접 장치(2)는 종철근과 상기 주철근을 용접하여 철근케이지를 형성하며, 상기 리프팅 장치(5)는 용접 시의 철근케이지를 들어올리는 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 동력 배근 장치(1)는 동력 배근 프레임(11); 및 상기 동력 배근 프레임(11)에 대해 상대적으로 회전 가능한 동력 배근판(12)을 포함하며, 복수 개의 상기 주철근은 원주 방향을 따라 상기 동력 배근판(12)에 배치되는 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.
제 2 항에 있어서,
상기 동력 배근 장치(1)는 제1구동 장치(16)에 의해 구동되어 회전하는 동력 휠(13)을 더 포함하며, 상기 동력 휠(13)은 상기 동력 배근판(12)과 마찰이음되며, 마찰을 통해 상기 동력 배근판(12)을 회전시키는 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.
제 3 항에 있어서,
상기 동력 배근판(12)에는 자체의 축선을 둘러싸고 회전하는 복수 개의 지지 롤러(14)가 원주 방향으로 배치되고, 상기 동력 배근 프레임(11)에는 아크형 레일(15)이 배치되며, 상기 지지 롤러(14)는 상기 아크형 레일(15)을 따라 구르는 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.
제 1 항에 있어서,
케이지 용접 바닥보(7)를 더 포함하며, 상기 케이지 용접 바닥보(7)에는 제1주행 레일(71)과 제2주행 레일(72)이 배치되고, 상기 이동 회전판 장치(6)는 동시에 상기 제1주행 레일(71) 및 상기 제2주행 레일(72)을 따라 상기 고정 회전판 장치(4)에 대해 상대적으로 이동하는 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.
제 5 항에 있어서,
상기 이동 회전판 장치(6)는 이동 회전판 브라켓(61); 및 상기 이동 회전판 브라켓(61)에 장착된 주행 구동 조립체를 포함하며, 상기 주행 구동 조립체는 상기 제1주행 레일(71) 및 상기 제2주행 레일(72)을 따라 상기 이동 회전판 브라켓(61)을 이동시키는 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.
제 6 항에 있어서,
상기 주행 구동 조립체는 상기 이동 회전판 브라켓(61)에 장착된 주행 구동 부재(62); 상기 주행 구동 부재(62)에 의해 구동되어 회전하는 주행 스프로킷(63); 상기 주행 스프로킷(63)에 의해 회전하고 상기 이동 회전판 브라켓(61)에 장착된 회전축(64); 대칭되도록 상기 회전축(64)에 장착된 제1주동 주행휠(65); 및 대칭되도록 상기 이동 회전판 브라켓(61)의 바닥부에 장착된 제2주동 주행휠(66)을 포함하며, 상기 제1주동 주행휠(65)은 상기 제1주행 레일(71)에서 구르고, 상기 제2주동 주행휠(66)은 상기 제2주행 레일(72)에서 구르는 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.
제 7 항에 있어서,
상기 이동 회전판 브라켓(61)에 배치된 제1종동 주행휠(67) 및 제2종동 주행휠(68)을 더 포함하며, 상기 제1종동 주행휠(67)은 상기 제1주행 레일(71)에서 구르고, 상기 제2종동 주행휠(68)은 상기 제2주행 레일(72)에서 구르는 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.
제 6 항 내지 제 8 항 중의 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 회전판 장치(6)는 이동 회전판을 더 포함하며, 상기 이동 회전판은 제2구동 장치(69)에 의해 구동되어 회전하는 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 동력 배근 장치(1), 상기 고정 회전판 장치(4) 및 상기 이동 회전판 장치(6)의 프레임체는 모두 분리식 구조인 것을 특징으로 하는 집적화 철근케이지 성형 로봇.