KR102059445B1 - 이동식 워크 테이블 - Google Patents

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KR102059445B1
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Abstract

본 발명은 다관절 로봇과 컨트롤러를 탑재하여 다양한 작업을 수행할 수 있고, 공정 라인 상에서 자유롭게 이동 및 재배치가 가능한 이동식 워크 테이블에 관한 것이다.
본 발명은 다양한 방향과 각도에서 작업을 수행할 수 있는 다관절 로봇과 자동화 공정 라인 상에서 자유롭게 이동 및 배치가 가능한 무빙 베이스를 조합하는 한편, 다관절 로봇의 높이 조절이 가능한 리프트 칼럼을 탑재하여 다관절 로봇의 기능성을 한층 강화시킨 새로운 형태의 이동식 워크 테이블을 구현함으로써, 현장에서 자유로운 이동 및 배치가 가능하여 취급 및 관리가 용이하고, 다양한 기능과 안정된 성능을 발휘할 수 있으며, 이동 특성과 함께 부피가 작고 공간을 많이 점유하지 않아 현장 레이아웃 설계에 유리한 점이 있는 이동식 워크 테이블을 제공한다.

Description

이동식 워크 테이블{MOBILE WORK TABLE}
본 발명은 이동식 워크 테이블에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다관절 로봇과 컨트롤러를 탑재하여 다양한 작업을 수행할 수 있고, 공정 라인 상에서 자유롭게 이동 및 재배치가 가능한 이동식 워크 테이블에 관한 것이다.
일반적으로 다관절 로봇(articulated robot)은 팔이 3개 이상의 회전 관절을 가지는 로봇으로서, 사람의 어깨, 팔, 팔꿈치, 손목의 관절을 본떠서 만든 산업용 로봇으로 사람이 하는 움직임과 비슷하게 움직일 수 있다.
이러한 다관절 로봇은 행동이 빠르고 공간도 적게 차지하며 동작 범위도 넓어서 자동화 공장 생산설비의 조립 작업이나 도장(塗裝), 용접 등에 사용한다.
일 예로서, 한국 공개특허 10-2011-0028268호에는 반도체 웨이퍼를 지지하는 지지 수단을 변위 가능하게 지지하는 이동 수단으로서의 다관절 로봇이 개시되어 있으며, 이때의 다관절 로봇은 자외선 조사 유닛의 스윙 동작에 대응하여, 접착시트의 접착제층 면이 초점축으로부터 벗어나지 않도록 웨이퍼를 변위시키는 역할을 한다.
다른 예로서, 한국 공개특허 10-2008-0081197호에는 관절부에 의해 회전 가능하게 구동되는 다관절 로봇이 개시되어 있으며, 이때의 다관절 로봇은 유리 기판이나 반도체 웨이퍼 등의 얇은 판 형상의 피작업물을 스토커(stocker)에 출납하는 역할을 한다.
또 다른 예로서, 한국 공개특허 10-1998-0005347호에는 반도체 제조용 물류를 반송시키는 라인 상에 설치되는 다관절 로봇이 개시되어 있으며, 이때의 다관절 로봇은 포트에 위치된 물류를 파지하여 공정설비로 로딩 및 언로딩시키는 역할을 한다.
이와 같이, 기존의 산업용 다관절 로봇들은 자동화 공정 라인 상에 배치하여 각종 자재나 부품들을 픽업한 후에 이송시켜주거나 로딩 및 언로딩시켜주는 등의 기능을 수행하는 용도로 사용되고 있으나, 대부분 고정된 위치에서 작업을 수행하는 관계로 다양한 작업을 수행하는데 제약이 있고, 다양한 자동화 공정 라인에서 요구하는 모션 특성, 공간 점유율 등에 효율적으로 대처하는 측면에서 미흡한 점이 있다.
한국 공개특허 10-2011-0028268호 한국 공개특허 10-2008-0081197호 한국 공개특허 10-1998-0005347호
따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 다양한 방향과 각도에서 작업을 수행할 수 있는 다관절 로봇과 자동화 공정 라인 상에서 자유롭게 이동 및 배치가 가능한 무빙 베이스를 조합하는 한편, 다관절 로봇의 높이 조절이 가능한 리프트 칼럼을 탑재하여 다관절 로봇의 기능성을 한층 강화시킨 새로운 형태의 이동식 워크 테이블을 구현함으로써, 현장에서 자유로운 이동 및 배치가 가능하여 취급 및 관리가 용이하고, 다양한 기능과 안정된 성능을 발휘할 수 있으며, 이동 특성과 함께 부피가 작고 공간을 많이 점유하지 않아 현장 레이아웃 설계에 유리한 점이 있는 이동식 워크 테이블을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 이동식 워크 테이블은 다음과 같은 특징이 있다.
상기 이동식 워크 테이블은 저면에 설치되어 있는 복수 개의 바퀴를 이용하여 자유롭게 이동이 가능한 박스형의 무빙 베이스와, 상기 무빙 베이스의 상면에 설치되는 다관절 로봇과, 상기 무빙 베이스의 내부에 설치되어 로봇 등을 제어하기 위한 컨트롤 박스와, 상기 무빙 베이스의 내부에 설치되어 다관절 로봇의 높낮이를 조절하는 역할을 하는 리프트 칼럼을 포함하는 구조로 이루어진다.
여기서, 상기 리프트 칼럼은 무빙 베이스의 내부 일측에 수직 자세로 설치되면서 로드를 통해 다관절 로봇을 받치고 있는 로봇 어댑터의 저면에 연결되는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 둘레에 수직자세로 나란하게 배치되고 무빙 베이스의 상판에 설치되어 있는 가이드 부시에 끼워져 슬라이드됨과 더불어 상단을 통해 로봇 어댑터의 저면에 연결되는 복수 개의 가이드 바를 포함할 수 있다.
이러한 리프트 칼럼은 액추에이터 및 가이드 바의 상단부분 둘레를 감싸는 자세로 배치됨과 더불어 로드 어댑터의 저면과 상판의 윗면 사이에 연결 설치되고, 액추에이터의 상승 및 하강 작동 시에 신축되면서 액추에이터 및 가이드 바의 상단부분 둘레를 마감하는 벨로우즈를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 이동식 워크 테이블은 무빙 베이스의 전면판 일측에 설치되어 외부로부터 다관절 로봇측으로 제공되는 에어를 단속함과 더불어 다관절 로봇 비상 정지 시에 내부 배관라인에 남아있는 잔류 에어압력을 강제로 제거할 수 있으며, 외부 배관라인과 내부 배관 라인에 각각 연결되면서 서로 연통되는 구조의 에어 유니트와 개폐 밸브, 그리고 개폐 밸브를 강제로 오픈시킬 수 있는 수동 노브로 구성되는 잔압 제거장치를 더 포함할 수 있다.
바람직한 실시예로서, 상기 무빙 베이스에는 전면판의 오픈 부위를 통해 수납 및 인출이 가능한 구조로 설치되고 각종 공구류를 보관할 수 있는 서랍이 설치될 수 있다.
본 발명에서 제공하는 이동식 워크 테이블은 다음과 같은 효과가 있다.
1) 여러 방향과 각도에서 다양한 작업을 수행할 수 있는 다관절 로봇과 이동 및 배치가 자유로운 무빙 베이스를 조합한 새로운 이동식 워크 테이블을 적용함으로써, 자동화 공정 라인에서 자유롭게 이동 및 배치가 가능함과 더불어 취급 및 관리가 용이하고, 각 공정 운용의 효율성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
2) 무빙 베이스에 탑재되어 있는 리프트 칼럼을 이용하여 다관절 로봇의 높이를 자유롭게 조절할 수 있는 방식을 적용함으로써, 다관절 로봇의 기능성과 성능을 한층 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
3) 이동식 워크 테이블의 부피가 작고 공간 점유율이 낮아 현장 레이아웃 설계에 유리한 효과가 있다.
4) 이동식 워크 테이블의 비상 정지 시 배관에 잔류하고 있는 에어 압력을 배출시킬 수 있는 잔압제거 유니트를 적용함으로써, 다관절 로봇의 세팅 및 취급이 간편하고, 따라서 작업의 효율성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
5) 다관절 로봇의 컨트롤을 위한 제어 플랫폼 및 모션 컨트롤 알고리즘을 탑재함과 더불어 다양한 통신기술을 접목시켜 각종 자동화 설비 및 주변기기와 쉽게 인터페이스가 가능한 효과가 있다.
도 1 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 워크 테이블을 나타내는 사시도
도 6과 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 워크 테이블을 나타내는 단면도
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 워크 테이블에서 리프트 칼럼의 상승 작동상태를 나타내는 단면도
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 워크 테이블에서 잔압제거 유니트를 나타내는 사시도
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 워크 테이블을 나타내는 사시도이고, 도 6과 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 워크 테이블을 나타내는 단면도이다.
도 1 내지 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 이동식 워크 테이블은 저면에 설치되어 있는 복수 개의 바퀴(10)를 이용하여 자유롭게 이동이 가능한 박스형의 무빙 베이스(11)를 포함한다.
상기 무빙 베이스(11)는 전면판(16)과 후면판(19), 양쪽의 측면판(20a,20b), 그리고 상판(15)과 바닥판(21)의 조립식으로 이루어진 박스형 구조물로 이루어지게 되며, 그 내부 공간에는 컨트롤 박스(13), 리프트 칼럼(14) 등이 설치된다.
특히, 상기 무빙 베이스(11)의 저면, 즉 바닥판(21)에는 복수 개의 바퀴(10), 예를 들면 3개의 바퀴(10)가 설치되어 있으며, 이에 따라 무빙 베이스(11)는 각종 공정 라인 상에서 자유롭게 이동 및 배치가 가능하게 된다.
이러한 무빙 베이스(11)의 바닥판(21)에는 각 모서리 부위에 4개 정도의 스톱퍼(22)가 설치되며, 이때의 스톱퍼(22)는 나사 조작을 통해 높이를 조절할 수 있는 타입으로 이루어져 있어서, 무빙 베이스(11)를 원하는 곳에 위치시킨 후 바닥의 기울기에 맞게 무빙 베이스(11)의 높낮이를 조절한 다음 고정시킨 상태로 사용할 수 있게 된다.
이때의 상기 무빙 베이스(11)의 상판(15)에는 사각의 로드 홀(23)이 형성되는 동시에 로드 홀(23)의 둘레를 따라 다수의 바 홀(24)이 형성되며, 이때의 로드 홀(23)과 바 홀(24)은 다관절 로봇측으로 연결되는 액추에이터(14b)의 로드와 가이드 바(14d)를 각각 관통시키는 용도로 사용될 수 있게 된다.
이와 더불어, 상기 무빙 베이스(11)의 전면판(16)에는 윗쪽 2곳에 서랍 홀(25)과 포트 홀(26)이 형성되는 동시에 아래쪽에 일측의 배관 홀(27)을 가지는 사각의 홈부(28)가 각각 형성된다.
여기서, 상기 서랍 홀(25)과 포트 홀(26)은 각각 서랍(18)을 수납 및 인출시키는 용도와 유틸리티 컨트롤 박스(13b)의 각종 포트(29)를 외부로 노출시키는 용도로 사용될 수 있게 되고, 상기 홈부(28) 내에는 잔압제거 유니트(17)가 설치될 수 있게 된다.
그리고, 상기 무빙 베이스(11)의 전면판(16)에는 리프트 칼럼(14)의 작동을 조작하기 위한 스위치(29)가 설치되며, 이때의 스위치(29)는 상승 및 하강 조작이 가능한 셀렉트 스위치 타입으로 이루어질 수 있게 된다.
예를 들면, 상기 스위치(29)의 윗부분을 누르게 되면 액추에이터(14b)의 로드가 상승하게 됨과 더불어 아랫부분을 누르게 되면 액추에이터(14b)의 로드가 하강하게 된다.
여기서, 상기 스위치(29)의 경우 윗부분 또는 아랫부분을 계속 누르고 있는 동안에는 상승 또는 하강 작동이 지속적으로 이루어지고 또 손을 떼는 시점에서 상승 및 하강 작동이 멈추는 방식을 채택하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 무빙 베이스(11)에는 전면판(16)과 양쪽 측면판(20a,20b)에 각각 손잡이(30)가 설치되며, 이에 따라 작업자는 손잡이(30)를 잡고 손쉽게 무빙 베이스(11)를 이동시킬 수 있게 된다.
또한, 상기 이동식 워크 테이블은 무빙 베이스(11)의 상면에 설치되는 다관절 로봇(12)을 포함한다.
상기 다관절 로봇(12)은 3개 이상의 회전 관절을 가지는 암을 포함하는 구조로서, X축, Y축, Z축, θ방향 등 다양한 방향과 각도로 동작이 가능한 로봇으로 이루어질 수 있게 된다.
이러한 다관절 로봇(12)의 하단 로봇 베이스(31)는 리프트 칼럼(14)의 상면에 체결 구조로 결합되며, 이때의 다관절 로봇(12)은 리프트 칼럼(14)측에 지지되는 구조로 설치된다.
이러한 다관절 로봇(12)에는 픽 앤 플레이스 동작을 위한 그립퍼(미도시) 등이 부착될 수 있으며, 이때의 그립퍼 등은 컨트롤 박스(13)측으로부터 전원이나 에어 등을 제공받을 수 있게 된다.
여기서, 상기 다관절 로봇(12)은 공지의 다관절 로봇을 적용할 수 있으므로, 그 구체적인 작동 특성 등에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
또한, 상기 이동식 워크 테이블은 무빙 베이스(11)의 내부에 설치되어 로봇 등을 제어하기 위한 컨트롤 박스(13)를 포함한다.
상기 컨트롤 박스(13)는 로봇 제어를 위한 로봇 컨트롤 박스(13a)와 각종 편의 기능 제공을 위한 유틸리티 컨트롤 박스(13b)와 리프트 칼럼(14)의 제어를 위한 리프트 칼럼 컨트롤러(13c)로 구성된다.
이러한 로봇 컨트롤 박스(13a)에는 다관절 로봇(12)의 제어를 위한 각종 제어 플랫폼(미도시), 모션 컨트롤 알고리즘, 로봇 모션 컨트롤을 위한 프로그램 등이 탑재된다.
여기서, 상기 로봇 컨트롤 박스(13a)의 출력 제어에 통해 다관절 로봇(12)을 컨트롤하는 방법 등은 당해 기술분야에서 통상적으로 알려져 있는 방법이라면 특별히 제한되지 않고 채택될 수 있다.
그리고, 상기 유틸리티 컨트롤 박스(13b)에는 이동식 워크 테이블측에 속해 있는 각종 전장부품에 전원(DC 24V)을 공급하는 SMPS(미도시), 그립퍼 등에 에어를 공급하기 위한 수단으로 진공발생기(미도시) 및 솔레노이드 밸브(미도시) 등이 탑재된다.
특히, 상기 유틸리티 컨트롤 박스(13b)의 전면에는 다수 개의 포트(32)가 설치되며, 이때의 포트(32)들은 무빙 베이스(11)의 전면판(16)에 형성되어 있는 포트 홀(27)을 통해 외부로 노출되므로서, 이곳에 커플러, 어댑터, 잭, 피팅 등을 연결하여 이들에게 에어를 공급할 수 있는 용도로 사용할 수 있게 된다.
그리고, 상기 유틸리티 컨트롤 박스(13b)의 측면부 일측에는 에어 인렛 포트(36)가 설치되며, 이때의 에어 인렛 포트(36)는 후술하는 잔압제거 유니트(17)측과 에어 배관(미도시)으로 연결되므로서, 잔압제거 유니트(17)측에서 공급되는 에어가 유틸리티 컨트롤 박스(13b)측에 제공될 수 있게 된다.
이와 같은 컨트롤 박스(13)의 로봇 컨트롤 박스(13a)와 유틸리티 컨트롤 박스(13b), 그리고 리프트 칼럼 컨트롤러(13c)는 무빙 베이스(11)의 내부에 설치되는 3단 프레임 구조의 테이블(33)에 지지되는 구조로 설치된다.
예를 들면, 상기 로봇 컨트롤 박스(13a)는 테이블(33)의 아래쪽 3단 선반에 얹혀져 지지되는 구조로 설치될 수 있게 되고, 상기 유틸리티 컨트롤 박스(13b)와 리프트 칼럼 컨트롤러(13c)는 테이블(33)의 중간 2단 선반에 얹혀져 지지되는 구조로 설치될 수 있게 된다.
한편, 상기 테이블(33)의 윗쪽 1단 선반에는 서랍(18)이 배치될 수 있으며, 이때의 서랍(18)은 무빙 베이스(11)의 전면판(16)에 형성되어 있는 서랍 홀(25)을 통해 수납 및 인출이 가능한 구조로 설치될 수 있게 된다.
이러한 서랍(18)은 공구, 각종 디바이스 등 이동식 워크 테이블 운용에 필요한 각종 작업공구를 넣어두고 필요 시에 꺼내어 쓰는 용도로 편리하게 사용할 수 있게 된다.
또한, 상기 이동식 워크 테이블은 무빙 베이스(11)의 내부에 설치되어 다관절 로봇(12)의 높낮이를 조절하는 수단으로 리프트 칼럼(14)을 포함한다.
상기 리프트 칼럼(14)은 실린더 타입 등과 같은 액추에이터(14b)의 동력을 이용하여 다관절 로봇(12)의 높이를 공정 라인의 작업 여건이나 환경에 맞게 적절히 조절해주는 역할을 하게 된다.
여기서, 상기 리프트 칼럼(14), 즉 실질적으로 승하강 작동을 주도하는 액추에이터(14b)는 컨트롤 박스(13)의 로봇 컨트롤 박스(13a)측이나 리프트 칼럼 컨트롤러(13c)측에 의한 출력 제어를 받아 작동할 수 있게 된다.
이를 위하여, 상기 무빙 베이스(11)의 내부 뒷쪽, 예를 들면 앞쪽으로 설치되어 테이블(33)의 바로 뒷쪽에는 수직의 포스트(34)가 설치되고, 이렇게 설치되는 포스트(34)의 상단부에는 액추에이터(14b)가 체결 구조에 의해 수직 설치된다.
즉, 상기 액추에이터(14b)는 포스트(34)에 의해 지지되면서 로드(14f)를 윗쪽으로 한 수직 자세로 설치한다.
이러한 액추에이터(14b)의 로드(14f)는 다관절 로봇(12)의 로봇 베이스(31)를 받치고 있는 원판형 판체 형태의 로드 어댑터(14a)의 저면에 체결구조로 연결된다.
이때, 상기 액추에이터(14b)의 로드(14f)는 무빙 베이스(11)의 상판(15)에 있는 로드 홀(23)을 관통한 후에 로드 어댑터(14a)의 저면에 연결될 수 있게 된다.
이에 따라, 상기 액추에이터(14b)의 작동 시 로드 어댑터(14a) 및 로봇 베이스(31)를 포함하는 다관절 로봇(12) 전체가 상승 또는 하강되면서 그 높이가 가변될 수 있게 된다.
예를 들면, 도 8에 도시한 바와 같이, 공압, 유압, 전기 등을 동력으로 하는 액추에이터(14b)가 정방향으로 작동하게 되면, 로드(14f)가 상승하게 되고, 이에 따라 로드 어댑터(14a) 및 로봇 베이스(31)를 포함하는 다관절 로봇(12) 전체가 위로 상승할 수 있게 되고, 액추에이터(14b)가 역방향으로 작동하게 되면, 로드(14f)가 하강하게 되면서 로드 어댑터(14a) 및 로봇 베이스(31)를 포함하는 다관절 로봇(12) 전체가 아래로 하강할 수 있게 된다.
그리고, 상기 다관절 로봇(12)의 상승 및 하강 작동을 안내하기 위한 수단으로 복수 개의 가이드 바(14d)가 마련된다.
상기 복수 개의 가이드 바(14d)는 액추에이터(14b)의 둘레에 수직자세로 나란하게 배치되면서 무빙 베이스(11)의 상판(15)에 설치되어 있는 각각의 가이드 부시(14c)에 끼워져 상하 슬라이드 가능한 구조로 설치된다.
이렇게 설치되는 가이드 바(14d)의 상단부는 무빙 베이스(11)의 상판(15)에 형성되어 있는 바 홀(24)을 관통한 후에 로드 어댑터(14a)의 저면에 체결구조로 연결될 수 있게 된다.
여기서, 상기 가이드 바(14d)는 액추에이터(14b)의 둘레를 따라 90°간격으로 배치되는 4개를 적용하는 것이 바람직하다.
이에 따라, 상기 액추에이터(14b)의 작동에 의해 로드 어댑터(14a) 및 로봇 베이스(31)를 포함하는 다관절 로봇(12) 전체가 상승 또는 하강할 때, 가이드 바(14d)에 의한 승하강 안내를 받게 되므로서, 정확한 상승 또는 하강 작동이 이루어질 수 있게 된다.
특히, 승하강 작동 부위의 외부 노출 방지 및 이물질 침입 방지 등을 위한 수단으로 플렉시블한 주름관 형태의 벨로우즈(14e)가 마련된다.
이를 위하여, 상기 벨로우즈(14e)는 플랙시블한 원형 주름관 형태로서, 액추에이터(14b) 및 가이드 바(14d)의 상단부분 둘레를 감싸는 자세로 배치되고, 이렇게 배치되는 벨로우즈(14e)의 상단부와 하단부는 각각 로드 어댑터(14a)의 저면과 상판(15)의 윗면 사이에 연결 설치된다.
이때, 상기 벨로우즈(14e)의 상단부와 하단부는 스틸 소재의 원형 링(14g)이 각각 부착되며, 이에 따라 벨로우즈(14e)는 원형 링(14g)을 이용하여 로드 어댑터측과 상판측에 체결구조로 연결 설치될 수 있게 된다.
따라서, 상기 벨로우즈(14e)는 액추에이터(14a)의 상승 및 하강 작동 시에 신축되면서 액추에이터(14b) 및 가이드 바(14d)의 상단부분 둘레를 마감할 수 있게 된다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 워크 테이블에서 잔압제거 유니트를 나타내는 사시도이다.
도 9에 도시한 바와 같이, 상기 잔압제거 유니트(17)는 다관절 로봇(12)에 취부되는 각종 디바이스, 예를 들면 그립퍼 등과 같은 디바이스측에 에어를 공급하고 또 에어를 차단하며 또 잔류 에어를 강제 배기시킬 수 있는 구조로 이루어지게 된다.
이를 위하여, 상기 잔압제거 유니트(17)는 에어 배관(미도시)을 통해 서로 직결되어 일체식 구조를 이루는 에어 유니트(17a)와 개폐 밸브(17b)를 포함하며, 무빙 베이스(11)의 전면판(16)에 있는 홈부(28) 내에 위치되면서 브라켓(35)을 통해 지지되는 구조로 설치된다.
상기 에어 유니트(17a)는 일종의 에어 레귤레이터로서 에어 속에 포함되어 있는 습기를 제거하는 역할과 에어 압력을 감압하는 역할 등을 하게 된다.
상기 개폐 밸브(17b)는 일종의 첵 밸브로서, 컨트롤 박스(13)의 유틸리티 컨트롤 박스(13b)측으로 공급되는 에어를 일방향으로만 단속하는 역할을 하게 된다.
즉, 상기 개폐 밸브(17b)는 유입구(17d)측에서 배출구(17e)측으로 에어를 상시 흐르게 하고, 배출구(17e)측에서 유입구(17d)측으로 역류하는 에어를 차단하는 역할을 하게 된다.
그리고, 상기 에어 유니트(17a)에는 외부의 콤프레서(미도시) 등으로부터 연장되는 호스(미도시)와 연결되는 유입구(17d)가 형성되는 동시에 유틸리티 컨트롤 박스(13b)에 있는 에어 블록(36)측과 에어 배관을 매개로 연결되는 배출구(17e)가 형성된다.
이에 따라, 상기 유입구(17d)를 통해 도입되는 에어가 에어 유니트(17a) 및 개폐 밸브(17b)를 경유한 후에 배출구(17e)를 통해 유틸리티 컨트롤 박스(13b)측으로 공급될 수 있게 된다.
이때, 상기 유입구(17d)로부터 연장되는 에어 배관은 홈부(28)에 형성되어 있는 배관 홀(27)을 통해 무빙 베이스(11)의 내부로 진입할 수 있게 된다.
특히, 상기 잔압제거 유니트(17)는 공정 라인의 비상 정지 시나 다관절 로봇(12)의 비상 정지 시에 그립퍼, 에어 배관 등에 남아 있는 에어를 강제로 배출시킬 수 있는 수단으로 수동 노브(17c)를 포함한다.
이러한 수동 노브(17c)는 개폐 밸브(17b)의 상부에 설치되면서 개폐 밸브(17b)의 밸브체(미도시)와 연동가능한 구조를 가질 수 있게 된다.
이에 따라, 비상 정지 시에 작업자가 수동 노브(17c)를 조작하여 개폐 밸브(17b)를 강제 오픈시킬 수 있게 되며, 결국 그립퍼, 에어 배관 등에 잔존하는 에어를 밖으로 빼내어 줌으로써 그립퍼 등의 작동 멈춤 상태를 수작업으로 쉽게 해제하여 후속 조치를 취할 수 있는 이점이 있다.
이와 같이, 본 발명에서는 다관절 로봇과 이동 및 배치가 가능한 무빙 베이스를 조합한 형태의 이동식 워크 테이블을 제공함으로써, 자동화 공정 라인 등과 같은 현장에서 자유롭게 이동 배치하여 사용할 수 있는 등 작업의 효율성을 향상시킬 수 있고, 특히 다관절 로봇의 높이 조절이 가능한 리프트 칼럼을 적용함으로써, 다관절 로봇의 기능성을 한층 강화시킬 수 있는 등 다양한 기능성과 안정된 성능을 확보할 수 있으며, 전반적으로 이동이 가능한 특성을 가지면서 사이즈가 소형이면서 점유공간을 많이 차지하지 않는 등 현장 레이아웃 설계 시에 유리한 점이 있다.
10 : 바퀴
11 : 무빙 베이스
12 : 다관절 로봇
13 : 컨트롤 박스
13a : 로봇 컨트롤 박스 13b : 유틸리티 컨트롤 박스
13c : 리프트 칼럼 컨트롤러
14 : 리프트 칼럼
14a : 로드 어댑터 14b : 액추에이터
14c : 가이드 부시 14d : 가이드 바
14e : 벨로우즈 14f : 로드
14g : 원형 링
15 : 상판
16 : 전면판
17 : 잔압제거 유니트
17a : 에어 유니트 17b : 개폐 밸브
17c : 수동 노브 17d : 유입구
17e : 배출구
18 : 서랍
19 : 후면판
20a,20b : 측면판
21 : 바닥판
22 : 스톱퍼
23 : 로드 홀
24 : 바 홀
25 : 서랍 홀
26 : 포트 홀
27 : 배관 홀
28 : 홈부
29 : 스위치
30 : 손잡이
31 : 로봇 베이스
32 : 포트
33 : 테이블
34 : 포스트
35 : 브라켓
36 : 에어 인렛 포트

Claims (5)

  1. 저면에 설치되어 있는 복수 개의 바퀴(10)를 이용하여 자유롭게 이동이 가능한 박스형의 무빙 베이스(11);
    상기 무빙 베이스(11)의 상면에 설치되는 다관절 로봇(12);
    상기 무빙 베이스(11)의 내부에 설치되어 로봇 등을 제어하기 위한 컨트롤 박스(13);
    상기 무빙 베이스(11)의 내부에 설치되어 다관절 로봇(12)의 높낮이를 조절하는 역할을 하는 리프트 칼럼(14);
    을 포함하고,
    상기 리프트 칼럼(14)은 무빙 베이스(11)의 내부 일측에 수직 자세로 설치되면서 로드를 통해 다관절 로봇(12)을 받치고 있는 로봇 어댑터(14a)의 저면에 연결되는 액추에이터(14b)와, 상기 액추에이터(14b)의 둘레에 수직자세로 나란하게 배치되고 무빙 베이스(11)의 상판(15)에 설치되어 있는 가이드 부시(14c)에 끼워져 슬라이드됨과 더불어 상단을 통해 로봇 어댑터(14a)의 저면에 연결되는 복수 개의 가이드 바(14d)를 포함하고,
    상기 액추에이터(14b) 및 가이드 바(14d)의 상단부분 둘레를 감싸는 자세로 배치되고, 상단부와 하단부에는 스틸 소재의 원형 링(14g)이 각각 부착되며, 상기 원형 링(14g)을 이용하여 로드 어댑터(14a)측과 상판(15)측에 체결구조로 연결 설치되어, 액추에이터(14b)의 상승 및 하강 작동 시에 신축되면서 액추에이터(14b) 및 가이드 바(14d)의 상단부분 둘레를 마감할 수 있는 플렉시블한 주름관 형태의 벨로우즈(14e)를 포함하고,
    상기 무빙 베이스(11)의 전면판(16)에 있는 홈부(28)에 설치되고, 에어 배관을 통해 서로 직결되어 연통되면서 일체식 구조를 이루는 에어 유니트(17a), 컨트롤 박스(13)의 유틸리티 컨트롤 박스(13b)측으로 에어를 단속하는 개폐 밸브(17b) 및 개폐 밸브(17b)의 상부에 설치되면서 개폐 밸브(17b)와 연동가능하여 개폐 밸브(17b)를 강제로 오픈시킬 수 있는 수동 노브(17c)로 구성되며, 비상 정지 시에 작업자가 수동 노브(17c)를 조작하여 개폐 밸브(17b)를 강제 오픈시킬 수 있게 되면, 그립퍼, 에어 배관에 잔존하는 에어가 밖으로 배출됨으로써 그립퍼의 작동 멈춤 상태를 수작업으로 쉽게 해제하여 후속 조치를 취할 수 있도록 된 잔압 제거장치(17)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 워크 테이블.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 무빙 베이스(11)에는 전면판(16)의 오픈 부위를 통해 수납 및 인출이 가능한 구조로 설치되고 각종 공구류를 보관할 수 있는 서랍(18)이 설치되는 것을 특징으로 하는 이동식 워크 테이블.
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