KR0150936B1

KR0150936B1 - 스페어 타이어 적재장치

Info

Publication number: KR0150936B1
Application number: KR1019960030416A
Authority: KR
Inventors: 양봉주
Original assignee: 양재신; 대우자동차주식회사
Priority date: 1996-07-25
Filing date: 1996-07-25
Publication date: 1998-09-15
Also published as: KR980009017A

Abstract

본 발명은 스페어 타이어 적재장치에 관한 것으로, 본 고안은 다관절 로봇(R)의 선단에 하나의 공압 실린더(60)에 의하여 스페어 타이어(T)를 잡는 홀더(50,50')가 대칭으로 부착된 한조의 아암(40,40')이 동기작동되도록 구성된 그리퍼(G)를 부착하여 콘베이어(C)상으로 공급된 스페어 타이어(T)를 차체조립라인(L)으로 이동되온 차체(B)의 스페어 타이어 장착부(M)에 자동적재할 수 있도록 한 것이다.

Description

스페어 타이어 적재장치

본 발명은 스페어 타이어 적재장치에 관한 것으로, 승용차 조립공장에서 콘베어어상으로 공급되는 스페어 타이어를 조립완료된 차량의 트렁크내에 형성된 스페어 타이어 장착부에 자동적으로 적재할 수 있도록 하므로써 그간 인력에 의존했던 스페어 타이어의 적재작업을 용이하게 할 수 있도록 한 것이다.

승용차 조립공장에서 차량의 조립이 완료되고 나면, 스페어 타이어를 트렁크 내부의 스페어 타이어 장착부에 적재하여 출고하게 된다.

종래에는 상기한 스페어 타이어를 트렁크 내부의 스페어 타이어 장착부에 적재할 때에 작업자가 직접 스페어 타이어를 운반하여 적재했었으므로 작업성이 저하되는 문제점이 있었고, 수많은 스페어 타이어를 인력으로 적재하기에는 작업자에게 너무 큰 부담을 주는 실정이었으며, 작업자가 스페어 타이어의 장착작업을 할 때 주의를 기울이지 않을 경우에는 완성된 차량의 외관을 상하게 할 우려가 있었을 뿐만 아니라, 무거운 스페어 타이어의 운반 및 장착작업도중 작업자의 손이나 신체의 일부분이 상해를 입을 우려도 있었다.

본 발명은 상기한 종래의 제반 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 승용차 조립공장에서 콘베어어상으로 공급되는 스페어 타이어를 조립완료된 차량의 트렁크내에 인력에 의존하지 않고 자동적으로 적재할 수 있도록 하므로써 스페어 타이어의 적재작업시 작업자의 부담을 없애고 작업을 용이하게 할 수 있도록 하며, 스페어 타이어의 운반 및 적재도중 발생할 수 있는 인적,물적 손상을 방지할 수 있도록 하는 수단을 제공하는데 있는 것이며, 이를 위해 본 발명은 예정된 프로그램에 의하여 3차원 운동이 가능한 다관절 로봇과, 이 다관절 로봇의 아암 선단에 부착되어 스페어 타이어를 집거나 놓을 수 있도록 복수의 홀더가 하나의 공압실린더에 의하여 수축작동하는 그리퍼를 포함하여 이루어지는 스페어 타이어 적재장치를 제공한 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 스페어 타이어 적재장치의 전체사시도,

도 2는 본 발명에 따른 스페어 타이어 적재장치의 개략적인 평면도,

도 3은 본 발명의 사용상태도이다.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

10 : 판20,20' : 가이드 레일

30,30' : 슬라이더40,40' : 아암

50,50' : 홀더52,52' : 스파이크

60 : 공압 실린더62 : 로드

70 : 링크72,72' : 로드

B : 차체C : 콘베이어

G : 그리퍼 L : 차체조립라인

R : 다관절 로봇T : 스페어 타이어

첨부된 도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스페어 타이어 적재장치를 도시한 것으로, 본 실시예에서는 다관절 로봇(R)의 선단에 그리퍼(G)가 부착된 것으로, 이 그리퍼(G)는 하나의 공압 실린더(60)에 의하여 스페어 타이어(T)를 잡는 홀더(50,50')가 대칭으로 부착된 한조의 아암(40,40')이 동기작동되도록 구성된 특징을 갖는다.

상기 그리퍼(G)는 로봇(R)의 선단에 상면이 고정부착되는 장방형의 판(10)과, 이 판(10)의 하면에 좌,우 대칭으로 설치되는 가이드 레일(20,20')과, 이 가이드 레일(20,20')에 각각 슬라이드가능하게 설치되는 슬라이더(30,30')와 각 슬라이더(30,30')의 하방으로 부착되는 아암(40,40')과, 각 아암(40,40')의 하단에 부착되어 스페어 타이어(T)의 외주면을 집는 홀더(50,50')와, 상기 판(10)의 하면 후부에 설치되어 일측 슬라이더(30)의 후부에 로드(62)의 선단이 힌지결합되는 공압 실린더(60)와, 양측 슬라이더(30,30')가 동기작동되도록 중간부가 판(10)의 하면 중심부에 회전가능하게 고정되고 양단에는 상기 슬라이더(30,30')의 전방과 후방에 각각 일단이 힌지고정된 로드(72,72')의 타단이 힌지결합되는 링크(70)를 포함하여 이루어진 것이다.

상기 아암(40,40')의 하단에 부착되는 홀더(50,50')는 각각 내측으로 오목하게 절곡형성되어 스페어 타이어(T)의 외주연 형상에 일치되도록 한 것으로, 이 홀더(50,50')의 양측에는 내측으로 복수개의 스파이크(52,52')가 길이조절가능하도록 설치되어 스페어 타이어(T)를 견고하게 집을 수 있도록 한 것이다.

상기 다관절 로봇(R)은 여러개의 관절로 이루어져 그리퍼(G)를 전,후,좌,우,상,하 방향의 어느 위치로든지 이동시킬 수 있는 즉, 3차원 운동이 가능하게 구성된 것으로, 이의 동작은 스페어 타이어(T)를 집는 위치와 스페어 타이어(T)를 장착하는 위치 및 대기위치를 예정된 프로그램으로 설정해 두므로써 스페어 타이어(T)의 장착작업을 무인자동화할 수 있도록 한 것이다.

이와 같이 구성된 본 발명은 도 3에 도시된 바와 같이, 콘베이어(C)를 통하여 공급된 스페어 타이어(T)를 차체조립라인(L)으로 이동되온 차체(B)의 스페어 타이어 장착부(M)로 운반하기 위하여, 다관절 로봇(R)이 작동하여 그리퍼(G)를 콘베이어(C)상의 정위치로 이동시킨다.

이때, 그리퍼(G)의 판(10)하면에 설치되어 로드(62)가 전진된 상태의 공압 실린더(60)에 공기를 역방향으로 공급하여 양측 슬라이더(30,30')가 동시에 내측으로 슬라이드되도록 하고, 이 동작에 의하여 슬라이더(30,30')에 부착된 아암(40,40')이 동시에 내측으로 오므라지면서 각 아암(40,40')의 하단에 부착된 홀더(50,50')가 콘베이어(C)상으로 공급된 스페어 타이어(T)를 집게 되는 것이다.

홀더(50,50')가 스페어 타이어(T)를 집으면 다관절 로봇(R)이 예정된 프로그램에 의하여 작동하여 그리퍼(G)를 차체조립라인(L)쪽으로 이동시킨다.

스페어 타이어(T)를 집은 상태로 그리퍼(G)가 차체(B)의 스페어 타이어 장착부(M)로 이동되어 스페어 타이어(T)가 스페어 타이어 장착부(M)의 상부에 정지하게 되면, 공압 실린더(60)에 정방향으로 압축공기를 공급하여 로드(62)가 신장되도록 하여 슬라이더(30,30')가 양측으로 벌어지도록 한다.

양측 슬라이더(30,30')가 벌어지게 되면 홀더(50,50')에 물려있던 스페어 타이어(T)가 차체(B)의 스페어 타이어 장착부(M)로 하강하여 안착되는 것이고, 다관절 로봇(R)은 예정된 프로그램에 의하여 그리퍼(G)를 적정한 대기위치로 이동시키면 되는 것이며, 대기위치에서 다음작업을 대기하게 된다.

이처럼 본 발명은 다관절 로봇(R)의 선단에 하나의 공압 실린더(60)에 의하여 스페어 타이어(T)를 집는 홀더(50,50')를 가진 한쌍의 아암(40,40')이 동시에 작동되는 그리퍼(G)를 설치하여 미리 프로그램된 다관절 로봇(R)의 동작에 의하여 콘베이어(C)로 공급된 스페어 타이어(T)를 차체(B)의 스페어 타이어 장착부(M)에 자동적으로 적재할 수 있는 것이다.

본 발명은, 다관절 로봇의 선단에 그리퍼가 부착된 것으로, 이 그리퍼는 하나의 공압 실린더에 의하여 스페어 타이어를 잡는 홀더가 대칭으로 부착된 한조의 아암이 동시에 작동되도록 하여 그리퍼가 콘베이어로 공급된 스페어 타이어를 하나씩 집어 올리면, 다관절 로봇은 미리 프로그램된 동작에 의하여 스페어 타이어를 차체조립라인의 차체로 이동시켜서 스페어 타이어 장착부에 자동적으로 안착시키게 되는 것으로, 본 발명에 의하면 종래 인력에 의하여 스페어 타이어를 차체의 장착부에 장착시키던 작업자의 불편과 노력을 덜 고 차체조립라인에서 자동화하지 못했던 부분까지 자동화하므로써 차체생산능력을 배가시킬 수 있고, 작업자가 직접 작업현장에 투입되지 않으므로 스페어 타이어를 운반 및 적재하는 도중에 발생할 수 있는 사고에 의하여 인적,물적 손상을 입게 되는 것을 방지할 수 있으므로 스페어 타이어의 장착작업성을 향상시킬 수 있는 등의 유용한 효과를 갖는다.

Claims

장방형의 판(10)과, 이 판(10)의 하면에 좌,우 대칭으로 설치되는 가이드 레일(20,20')과, 이 가이드 레일(20,20')에 각각 슬라이드가능하게 설치되는 슬라이더(30,30')와 각 슬라이더(30,30')의 하방으로 부착되는 아암(40,40')과, 각 아암(40,40')의 하단에 부착되어 스페어 타이어(T)의 외주면을 집는 홀더(50,50')와, 상기 판(10)의 하면 후부에 설치되어 일측 슬라이더(30)의 후부에 로드(62)의 선단이 힌지결합되는 공압 실린더(60)와, 양측 슬라이더(30,30')가 동기작동되도록 중간부가 판(10)의 하면 중심부에 회전가능하게 고정되고 양단에는 상기 슬라이더(30,30')의 전방과 후방에 각각 일단이 힌지고정된 로드(72,72')의 타단이 힌지결합되는 링크(70)를 포함하여 이루어진 그리퍼(G)를 다관절 로봇(R)의 아암 선단에 부착한 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 적재장치.
제 1 항에 있어서, 상기 홀더(50,50')는 각각 내측으로 오목하게 절곡형성되고, 이 홀더(50,50')의 양측에는 내측으로 복수개의 스파이크(52,52')가 길이조절가능하도록 설치된 것을 특징으로 하는 스페어 타이어 적재장치.