KR102056966B1 - 핸드 스토커 및 핸드 - Google Patents

Abstract

구조가 간단한 핸드 스토커를 제공한다. 액추에이터(2)에 부착되는 핸드(35)를 수납하는 핸드 스토커(10)로서, 핸드를 매단 상태로 수납하고, 핸드와 대면하는 반면(17a)에 핸드를 매다는 매달기 기구(70)가 마련된 수납 보드(17)를 구비한다. 매달기 기구는, 반면으로부터 수직 방향으로 연장되어서, 핸드에 마련된 매달기부(40)와 걸어맞춤하는 걸기 부재(22)와, 걸기 부재에 매달린 핸드가 반면으로부터 이격되는 방향으로 이동하는 것을 방지하는 누름 부재(23)와, 걸기 부재에 매달린 핸드가 반면으로 근접하는 방향으로 이동하는 것을 규제하는 지지 부재(24)를 포함한다. 핸드는 누름 부재와 지지 부재의 사이에 지지되어서 수납된다.

Description

핸드 스토커 및 핸드{HAND STOCKER AND HAND}

본 발명은, 액추에이터 또는 이와 유사한 구성요소에 교환 가능하게 장착되는 핸드를 수납하는 핸드 스토커, 및 이 핸드 스토커에 수납되는 핸드에 관한 것이다.

산업용 로보트의 핸드를 교환하는 자동 핸드 체인저가 알려져 있다. 자동 핸드 체인저의 핸드 탑재 장소(핸드 스토커(stocker))로서, 예를 들면 다음과 같은 것이 제안되고 있다. 핸드의 접합면 및 그 반대측의 면을 지지하는 지지판이 탑재대 본체의 기립부에서 핸드의 접합 중심으로부터 등거리(等距離)에 배치된 복수의 스프링에 의해서 지지된다. 그리고, 핸드의 탑재면을 지지하는 탑재판이 자동 핸드 체인저의 이동 방향과 평행하게 수평 이동하는 슬라이드 기구를 통하여 탑재대 본체의 수평 지지면상에서 지지된다(특허문헌 1).

일본 공개특허공보 평01-234188호

특허문헌 1의 핸드 스토커는 많은 가동부가 있기 때문에, 구조가 복잡하다. 여기서, 본 발명은, 구조가 간단한 핸드 스토커를 제공하는 것을 목적으로 한다. 또한, 본 발명은, 이 핸드 스토커에 수납되기에 적합한 핸드를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 대표적인 본 발명은, 액추에이터에 부착되는 핸드를 수납하는 핸드 스토커에 관한 것이다. 상기 핸드 스토커는, 상기 핸드를 매단 상태로 수납하고 상기 핸드와 대면하는 반면(盤面:board surface)에 상기 핸드를 매다는 매달기 기구(hanging mechanism)가 마련된 수납 보드를 구비한다. 상기 매달기 기구는, 상기 반면으로부터 수직 방향으로 연장되어서, 상기 핸드에 마련된 매달기부와 걸어맞춤하는 걸기 부재와, 상기 걸기 부재에 매달린 상기 핸드가 상기 반면으로부터 이격되는 방향으로 이동하는 것을 방지하는 누름 부재와, 상기 걸기 부재에 매달린 상기 핸드가 상기 반면으로 근접하는 방향으로 이동하는 것을 규제하는 지지 부재를 포함한다. 상기 핸드는 상기 누름 부재와 상기 지지 부재의 사이에 지지되어서 수납된다.

본 발명에 의하면, 구조가 간단한 핸드 스토커를 제공할 수 있다. 또한, 상기 이외의 과제, 구성 및 효과는, 이하의 실시형태의 설명에 의해서 명백해진다.

도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 관한 핸드 스토커의 외관 사시도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 수납 보드가 안전 펜스로부터 인출된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1에 나타내는 수납 보드에 마련된 매달기 기구를 나타내는 사시도이다.
도 4는 도 1에 나타내는 핸드의 사시도이다.
도 5는 도 4에 나타내는 핸드의 매달기부의 부분 확대도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시형태에 관한 핸드 스토커의 외관 사시도이다.
도 7은 본 발명의 제3 실시형태에 관한 핸드 스토커의 외관 사시도이다.
도 8은 도 7에 나타내는 수납 보드에 마련된 매달기 기구를 나타내는 사시도이다.
도 9는 도 7에 나타내는 핸드의 매달기부의 부분 확대도이다.

(제l 실시형태)

이하에서는, 도면에 따라서 본 발명의 실시형태를 상세하게 설명한다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시형태의 핸드 스토커(10)는, 예를 들면, 액추에이터(2)에 교환 가능하게 장착되는 핸드(35)를 수납하는 장치로서 이용된다. 상기 액추에이터(2)는 가공 대상 부품(이하, 「워크(8)」라고 한다)을 반송하는 장치로서 기능한다. 핸드 스토커(10)는, 공작 기계, 세정 장치, 또는 유사한 기계와 조합되어 이용된다. 세정 장치에 핸드 스토커(10)를 조합했을 경우, 핸드 스토커(10)에 수납되어 있는 핸드(35)를 액추에이터(2)에 장착한다. 액추에이터(2)는, 핸드(35)에 의해서 워크(8)를 파지(把持)하여 세정 장치의 세정 영역에 반입한다. 액추에이터(2)가 워크(8)를 파지한 상태에서 세정 노즐로부터 워크(8)에 세정액을 분출하는 것으로써, 워크(8)에 부착된 이물을 제거한다. 이러한 로봇 핸드식 세정 장치로서는, 출원인이 제조하는 모델 JCC 503 Robo가 있다.

액추에이터(2)는, 직교축형의 로봇의 구동부이다. 액추에이터(2)는, 도시하지 않는 수치 제어 장치에 의해서 XYZ 방향으로 이동하는 퀼(quill)(2a)을 가지고 있다. 퀼(2a)의 선단부에는, 회전축(3)(B축) 주위로 회전하는 B축 새들(2b)이 마련된다. B축 새들(2b)에는, 회전축(4)(C축) 주위로 회전하는 C축 새들(2c)이 마련된다. C축 새들(2c)의 선단에, 핸드(35)가 부착되는 핸드 체인저(5)가 마련된다. 또한, 축 명칭은 예시이며, 이것을 변경할 수 있다는 것은 말할 필요도 없다.

핸드 체인저(5)는, 부착 방향(6)을 따라서 움직이고, 후술하는 결합부(42)와 결합한다. 핸드 체인저(5)는, 결합부(42)와 정확하게 위치결정하여 결합한다. 상기 핸드 체인저(5)는, 압축 공기 등의 제어 유체, 전기 신호 또는 이와 유사한 신호를 상기 결합부(42)를 통하여 핸드(35)로 보낸다. 핸드 체인저(5), 결합부(42)는, 예를 들면 코스멕크가부시키가이샤(KOSMEK LTD.)제조의 로봇 핸드 체인저 모델 SWR형과 같이 공지의 것을 이용할 수 있다.

핸드 체인저(5)는, 결합부(42)를 분리할 때에, 결합부(42)를 밀어낸다. 핸드 체인저(5)가 결합부(42)를 밀어내는 거리를 내보내기 거리(밀어내기 거리)라고 한다. 핸드 체인저(5)가 결합부(42)에 연결될 때에는, 액추에이터(2)는, 내보내기 거리와 동일하게 이간되거나, 또는 내보내기 거리보다 약간 큰 거리만큼 이간된 위치로 상기 핸드 체인저(5)와 결합부(42)를 위치결정한다. 핸드 체인저(5)는, 결합부(42)에 연결될 때에, 결합부(42)를 끌어당겨, 고정된 위치로 위치결정한다. 또한, 액추에이터(2)는, 상술한 직교축형 로봇 대신에, 수직 다관절형 로봇, 수평 다관절형 로봇, 패러렐 링크식 로봇 등 다양한 종류의 로봇의 액추에이터를 이용할 수 있다.

핸드 스토커(10)는, 수납 보드(17), 가대(架臺)(15) 및 안전 펜스(safety fence)(11)를 주로 구비하여 구성된다. 상기 수납 보드(17)는 핸드(35)를 매달아 걸기 위해서 매달기 기구(70)가 반면(盤面)(17a)에 마련된 직사각형 형상으로 되어 있다. 상기 가대(15)는 수납 보드(17)를 슬라이드 가능하게 지지하는 직사각형 형상이다. 상기 안전 펜스(11)는, 가대(15) 및 액추에이터(2)의 가동 영역(1)을 둘러싼다.

안전 펜스(11)는, 인체와 액추에이터(2)를 분리한다. 내부를 시각적으로 관찰할 수 있도록 상기 안전 펜스(11)가 철망이나 투명 플라스틱의 창을 구비하는 것이 바람직하다. 안전 펜스(11)의 내부에는, 롤러 콘베이어(7)가 배치된다. 롤러 콘베이어(7)는, 워크(8)를 가동 영역(1) 내로 보낸다. 액추에이터(2)는, 롤러 콘베이어(7)에 의해서 보내진 워크(8)는 핸드 체인저(5)에 결합된 핸드(35)로 조작된다.

도시하지 않지만, 워크(8)의 품종에 적합한 각종 핸드(35)를 수납하기 위해서, 가동 영역(1) 내에 복수의 수납 보드(17)가 마련되어 있다. 그리고, 예를 들면, 복수의 수납 보드(17) 중 일부는, 가대(15)에 슬라이드 가능하게 지지되고, 나머지의 수납 보드(17)는 가대(15)에 고정되어 있다. 물론, 모든 수납 보드(17)가 슬라이드식이라도 좋다. 수납 보드(17)는, 워크(8)의 품종에 적합한 복수의 종류의 핸드(35)를 1대씩 매달아 수납한다. 액추에이터(2)는, 복수의 수납 보드(17) 중에서, 파지하는 워크(8)의 품종에 적합한 핸드(35)를 선택하여 부착한다. 액추에이터(2)가 핸드(35)를 교환할 때에는, 빈 공간이 되어 있는 수납 보드(17)에 다시 핸드(35)를 매달고, 액추에이터(2)와 핸드(35)의 결합 상태를 해제한다.

도 2를 참조하면, 가대(15) 상에 길이방향(Y축의 정방향)으로 연장되는 슬라이드 부재(16)가 배치된다. 슬라이드 부재(16)의 이동부 또는 슬라이더에 수납 보드(17)가 배치된다. 이것에 의해, 수납 보드(17)는, 슬라이드 부재(16)에 안내되어서 가대(15) 상을 슬라이드 가능하다. 안전 펜스(11)에는 인출 개구(작업구)(12)가 마련되어 있고, 수납 보드(17)에 핸드(35)가 매달린 상태에서, 수납 보드(17)를 인출 개구(12)로부터 안전 펜스(11)의 외측으로 인출할 수 있다. 또한, 슬라이드 부재(16)는, 텔레스코픽형의 슬라이드 레일, 직선 가이드, 볼 스플라인 등을 이용할 수 있다.

도 1과 도 2를 함께 참조하면, 수납 보드(17)의 인출 방향의 단부에, 지주(支柱)(14)에 의해서 지지되어 있는 안전문(13)이 마련되어 있다. 안전문(13)에는, 창(13a)이 마련되어 있다. 수납 보드(17)가 안전 펜스(11) 내에 수납되었을 때에, 안전문(13)은, 인출 개구(12)를 덮는다. 안전 펜스(11)의 인출 개구(12)에 인접하도록, 안전 스위치(20)가 마련되어 있다. 안전 스위치의 플러그(20a)는, 안전문(13)에 구비되어 있다. 수납 보드(17)가 완전하게 수납되었을 때에, 안전문(13)은 인출 개구(12)를 덮어, 인체의 가동 영역(1)에의 침입을 방지한다.

이 때, 플러그(20a)는, 안전 스위치(20)에 삽입되고, 안전 스위치(20)가 안전문(13)의 닫힌 상태를 검지한다. 수납 보드(17)가 인출되었을 때에는, 안전 스위치(20)가 안전문(13)의 열린 상태를 검지한다. 안전 스위치(20)가 안전문(13)의 열린 상태를 검출하고 있을 때에, 액추에이터(2)의 동력은 정지할 수 있다. 또한, 안전 스위치(20)는, 키-락식의 안전 스위치를 이용할 수 있다. 이 경우에는, 예를 들면 수치 제어 장치가 락을 해제했을 때만 수납 보드(17)가 인출 가능해지고, 락 상태가 아닐 때에는, 액추에이터(2)에의 동력 공급이 정지된다.

또한, 가대(15)와 수납 보드(17)의 사이에, 수납 보드(17)의 인출 방향(Y축의 정방향)을 따라서 케이블 보호관(31)이 부설되어 있다. 케이블 보호관(31)의 고정단은 가대(15)에, 케이블 보호관(31)의 이동단은 수납 보드(17)에 각각 고정된다. 케이블 보호관(31)은, 전기 케이블, 압축 공기 배관인 튜브를 수납한다.

도 3을 참조하면, 수납 보드(17)의 대각(對角)에 위치하는 한 쌍의 코너부에는, 2개의 삽입 구멍(21(21a, 21b))이 마련되어 있다. 가대(15)에도 삽입구(미도시)가 마련되어 있다. 핀(18)은, 수납 보드(17)가 안전 펜스(11) 내에 수납되어서 가대(15)에 장착된 상태(도 3의 상태)에 있을 때에, 삽입 구멍(21a)에 삽입되어서 수납 보드(17)와 가대(15)가 위치결정된다. 가대(15)에는, 센서(19a)가 마련되어 있고, 핀(18)의 장착을 검지한다. 핀(18)은, 수납 보드(17)를 인출할 때에 빼내진다. 센서(19(19a, 19b))는, 근접 센서, 리미트 스위치, 솔레노이드 스위치, 접촉 센서 등을 이용할 수 있다

한편, 도 2에 나타내는 바와 같이 수납 보드(17)가 인출 개구(12)로부터 인출된 상태에 있을 때, 핀(18)은 삽입 구멍(21b)에 삽입되고, 핀(18)의 삽입을 센서(19b)가 검지한다. 여기서, 핀(18)의 삽입, 탈착은, 작업자에 의해서 행해져도 좋고, 실린더 등에 의해서 자동으로 행해져도 좋다. 또한, 수납 보드(17)를 인출한 상태(도 2의 상태)에 있어서의 핀(18)의 삽입 구멍(21b)에의 삽입은 생략할 수 있다. 또한, 수납 보드(17)를 수납한 상태(도 3의 상태)에 있어서의 핀(18)의 삽입 구멍(21a)에의 삽입은, 그 외의 위치결정 기구에 의해서 대체할 수 있다.

다음에, 매달기 기구(70)에 대해서 설명한다. 수납 보드(17)는, 그 일면측(도 3의 앞방향)에 핸드(35)와 대면(對面)하는 반면(17a)을 가지고, 그 반면(17a)에 핸드(35)를 매달아 걸기 위한 매달기 기구(70)가 마련된다. 매달기 기구(70)는, 반면(17a)으로부터 수직 방향으로 연장되며, 걸기 부재(22), 누름 부재(23) 및 지지 부재(24)를 포함한다. 상기 걸기 부재는 핸드(35)에 배치된 (후술하는) 매달기부(40)와 걸어맞춤된다. 상기 누름 부재(23)는, 핸드(35)가 반면(17a)으로부터 이격되는 방향으로 이동하는 것을 방지한다. 상기 지지 부재(24)는, 핸드(35)가 반면(17a)으로 근접하는 방향으로 이동하는 것을 규제한다. 또한, 수납 보드(17)는, 바이어스 기구(25), 위치결정 기구(26), 복수의 센서(30)를 가지고 있다.

걸기 부재(22)는, 수납 보드(17)의 대략 중앙부에 수평 방향으로 나열되어서 2개 마련된다. 이것은, 수납 보드(17)를 안정적으로 매달아 걸기 위함인데, 걸기 부재(22)의 수는 단수라도 좋고 복수라도 좋고, 적절히 결정할 수 있다. 또한, 걸기 부재(22)의 장착 위치도 임의로 결정할 수 있다. 걸기 부재(22)는, 단차가 형성된 둥근 막대형상으로 형성된다. 상기 걸기 부재(22)는 걸기대(hooking base:22b)와 지주부(pillar:22a)를 포함한다. 상기 걸기대(22b)는 작은 직경의 소경부이고, 지주부(22)와 동축으로 배치된다. 상기 걸기대(22b)는 핸드(35)의 매달기부(40)(도 4 참조)와 걸어맞춤하여, 핸드(35)가 걸기 부재(22)에 매달린다. 상기 지지부(22a)는 상기 걸기대(22b)를 지지한다. 상기 지주부(22a)는, 육각기둥 형상 또는 각기둥 형상이라도 좋고, 걸기대(22b)와 동일 지름의 둥근 막대형상이라도 좋다. 또한, 지주부(22a)는 지지 부재(24)와 겸해도 좋다.

걸기 부재(22)의 선단부에는, 누름 부재(23)가 일체로 마련되어 있다. 누름 부재(23)는, 걸기 부재(22)와 동축상(同軸上)으로 배치된 원통 형상의 둥근 막대이다. 누름 부재(23)의 수납 보드(17)측의 면이 누름면(23a)이다. 누름면(23a)은, 핸드(35)의 접촉면(44)을 누른다. 이렇게 하여, 누름 부재(23)는, 걸기 부재(22)에 매달린 핸드(35)가 쓰러지지 않게 유지하고 있다. 또한, 누름 부재(23)는, 그 누름면(23a)이 핸드(35)의 접촉면(44)과 접촉하도록 배치해도 좋다. 또한, 핸드(35)의 접촉면(44)과 누름면(23a) 사이에 약간의 간극을 두도록, 핸드(35)가 걸기 부재(22)에 매달려도 좋다.

또한, 누름 부재(23)는, 걸기 부재(22)의 선단부에 일체로 마련하는 대신에, 다른 지지 부재에 의해서 수납 보드(17)에 고정되어도 좋다. 예를 들면 Y축 방향에서 보아 L자 형상의 부재로서, 핸드(35)에 걸어맞춤해도 좋다(상세한 사항은 후술한다). 또한, 누름 부재(23)는, 내부에 탄성 부재를 구비하고, 탄성 부재에 의해서 누름면(23a)을 핸드(35)의 접촉면(44)으로 가압하도록 해도 좋다.

지지 부재(24)는, 둥근 막대 형상을 이루고, 지지면(24a)을 그 일면측의 선단부에 가지고 있다. 지지면(24a)은, 핸드(35)의 후술하는 지지 대상면(41)을 지지한다. 지지면(24a)은, 걸기 부재(22)의 주위에 복수개 마련되는데, 그 개수는 단수라도 상관없다. 바람직하게는, 지지면(24a)은, 3개 또는 4개 이상 마련된다. 이것은 핸드(35)를 안정적으로 지지하기 위해서이다. 이렇게 하여, 지지면(24a)은, 누름면(23a)과 협조하여, 매달린 핸드(35)를 사이에 끼워 지지하도록 핸드(35)를 이면측으로부터 지지한다.

또한, 지지 부재(24)는, 둥근 막대 형상 대신에, 육각기둥, 각기둥, 평판 형상이라도 좋다. 또한, 지지 부재(24)는, 수납 보드(17)에 세워진 복수의 지주의 단면에 빔(beam) 형상과 같이 판재를 걸치게 하여 배치해도 좋고(상세한 사항은 후술한다), 테이블 형상을 이루어도 좋다. 테이블 형상의 지지 부재를 마련하여, 후술하는 핸드(35)의 볼록부와의 간섭을 회피하도록 테이블면에 구멍을 뚫어도 좋다. 이들의 경우에는, 빔 형상으로 걸쳐진 판재의 X 마이너스 방향의 면 또는 테이블면이 지지면(24a)이 된다. 어느 형태를 취해도, 지지 부재(24)는 지지면(24a)을 구비하고, 지지면(24a)이 핸드(35)를 지지하면 좋다. 지지면(24a)이 넓은 경우, 지지면(24a)의 수는 적어도 좋다는 것은 말할 필요도 없다. 또한, 지지 부재(24)의 높이가 수납 보드에 조정 가능하게 배치되어도 좋다.

수납 보드(17)의 중력 방향의 하부에는, 핸드 검지 센서(32)가 마련되어 있다. 핸드 검지 센서(32)는, 이른바 착좌(着座) 센서, 접촉 센서 그 외의 검지폭이 좁은 센서를 이용할 수 있다. 여기서, 착좌 센서는, 압축 공기의 분출구를 검지 대상면과 접촉시켜서, 압축 공기의 분출구가 검지 대상면으로 막혔을 때와, 압축 공기의 분출구가 검지 대상면으로 막혀 있지 않을 때의, 압축 공기의 압력의 차를 검지하는 것이다. 즉, 압축 공기의 압력이 높아지면 검지 대상면이 설치되었다는 것을 검출한다. 여기서, 압축 공기의 압력을 검지하는 것 대신에, 압축 공기의 유량을 검지해도 좋다.

핸드 검지 센서(32)는, 핸드(35)가 수납 보드(17)에 매달렸을 때의 중력 방향 하면을 검지한다. 핸드 검지 센서(32)의 검지폭이 좁기 때문에, 핸드 검지 센서(32)는, 핸드(35)가 정확하게 수납 보드(17)에 수납되어 있는 것을 검지한다. 여기서, 핸드(35)는, 수납 보드(17)에 약간의 치수상의 유격을 가지고 매달리지만, 중력의 작용에 의해 중력 방향의 높이는 정확하게 정해진다. 이 때문에, 핸드 검지 센서(32)의 검지폭이 좁아도, 양호하게 핸드(35)의 정위치에의 수납(매달기)을 검지할 수 있다.

또한, 핸드 검지 센서(32)를 마련하는 것 대신에, 지지 부재(24)를, 착좌 센서의 노즐로서 이용해도 좋다. 이 때에는, 누름 부재(23)가 핸드(35)를 지지 부재(24)에 대해서 가압하는 구조를 병용할 수 있다.

바이어스 기구(25)는, 매달린 핸드(35)를 방향(28)(Y축의 정방향)으로 가압한다. 바이어스 기구(25)는, 탄성체에 의해서 바이어스 부재를 가압하는 플런저(plunger)를 이용할 수 있다. 걸어맞춤 부재로서의 위치결정 기구(26)는, 매달린 핸드(35)의 Y축 방향을 위치결정한다. 위치결정 기구(26)는, 후술하는 핸드(35)의 홈인 수용 부재(27)와 걸어맞춤하고, 핸드(35)의 위치를 산출한다. 위치결정 기구(26)로서 플런저, 핀, 볼 캐치(ball catch)와 걸어맞춤하는 돌출부를 이용할 수 있다.

핸드(35)의 종류 검지를 위하여, 복수의 센서(30)가 수납 보드(17)에 마련된다. 센서(30)는, 근접 센서, 리미트 스위치, 접촉 센서, 전자 센서를 이용할 수 있다. 복수의 센서(30)의 검지 상태에 의해서 핸드(35)의 종류를 검출한다. 예를 들면 3개의 센서의 검출을 1, 비검출을 0으로 하여 2진수의 000 내지 111을 핸드(35)의 형식마다 할당할 수 있다. 핸드(35)에는, 센서(30)를 검지할 수 있는 도그(dog)(45)(도 4 참조)를 각각의 검출 번호에 대응하여 장착할 수 있다.

도 4를 참조하여, 핸드(35)의 상세 구조에 대해서 설명한다. 핸드(35)는, 프레임(36)의 한쪽의 면에, 클램프 장치(37), 좌면(座面) 핀(38), 위치결정 핀(39) 등의 워크(8)를 파지하는 기능 부재가 마련된다. 프레임(36)의 다른 쪽의 면에 액추에이터(2)와 연결하는 결합부(42)가 마련되어 있다.

물론, 상기의 구성 대신에, 프레임(36)의 다른 쪽의 면에도 워크(8)를 파지하는 기능 부재를 부가해도 좋고, 프레임(36)의 단면(예를 들면 도 4의 좌측)에 결합부(42)를 마련해도 좋다.

프레임(36)은, 대략 사각형의 평판 형상을 이룬다. 프레임(36)의 중앙부에는 도려냄홀(cutout holes)(36a)이 마련되어 있다. 도려냄홀(36a)이 마련되어 있기 때문에, 핸드(35)를 경량으로 하고, 핸드 내부 모멘트를 작게 구성할 수 있다. 또한, 상술한 로봇 핸드식 세정기의 핸드로서 이용하는 경우에는, 도려냄홀(36a)을 통하여, 세정액의 분류(噴流)를 워크(8)에 직접 닿게 할 수 있다.

좌면 핀(38)은, 대략 원통 형상을 이루고, 프레임(36)의 한쪽의 면에 돌출 하여 마련되어 있다. 좌면 핀(38)의 선단면은, 평활한 착좌(着座) 면(38a)으로 되어 있다. 착좌 면(38a)은, 워크(8)와 접촉한다. 착좌 면(38a)은 1개라도 좋지만, 바람직하게는 복수 마련되어 있다. 보다 바람직하게는, 워크(8)의 주변부를 3개 또는 4개 이상으로 지지한다. 착좌 면(38a)은, 내마모성을 높이기 위해서, 예를 들면 cBN, 경질 크롬 도금 피막 등의 경질 피막이 마련되어 있다. 좌면 핀(38)이 파인세라믹스나 초강금속 등, 경질의 재료로 제조되어 있어도 좋다. 바람직하게는 착좌 면(38a)은, 클램프 아암(37d)과 대면하는 위치에 마련된다. 또한, 바람직하게는, 하나 이상의 착좌 면(38a)은, 이른바 착좌 센서로서 기능한다.

클램프 장치(37)는, 압축 공기 실린더 등의 실린더(37a), 실린더(37a)의 피스톤 축(37b)에 의해서 구동하는 링크 기구(37c), 링크 기구(37c)에 의해서 개폐되는 클램프 아암(37d)으로 구성된다. 바람직하게는 클램프 아암(37d)는, 착좌 면(38a)과 대면하도록 마련된다. 핸드(35)는, 클램프 아암(37d)과 착좌 면(38a)의 사이에 워크(8)를 끼워 지지한다. 위치결정 핀(39)은, 선단에 원추면을 가지는 대략 원통 형상을 이룬다. 위치결정 핀(39)은, 워크(8)의 핀 구멍(도시하지 않음)에 삽입되어, 워크(8)의 착좌 면(38a)과 평행한 방향의 워크(8)의 위치를 결정한다.

결합부(42)는, 핸드 체인저(5)와 결합한다. 결합부(42)는, 핸드 체인저(5)로부터 공급되는 유체를 실린더(37a), 착좌 면(38a)에 보내는 유체 유로(42a)가 마련되어 있다. 지지 대상면(41)은, 지지 부재(24)의 지지면(24a)과 접촉한다. 바람직하게는, 지지 대상면(41)은, 예를 들면 기계 가공에 의해서 결합부(42)에 대해서 정확한 위치에 마련된다. 지지 대상면(41)은, 바람직하게는 내마모성 피막을 구비한다. 지지 대상면(41)의 높이는, 후술하는 접촉면(44)에 대해서 조정 가능하게 마련되어도 좋다. 물론, 핸드(35) 전체면이, 예를 들면 기계 가공에 의해 고정밀도로 제작되어 있으면, 지지 대상면(41)을 특별히 마련할 필요는 없다.

프레임(36)에는, 바람직하게는, 핸드(35)의 종류를 판별하기 위한 도그(45), 워크(8)의 삽입을 가이드하는 가이드 부재(43), 수납 보드(17)에 마련된 위치결정 기구(26)와 걸어맞춤하여 핸드(35)를 위치결정하는 수용 부재(27)가 마련된다. 수용 부재(27)는, 도시된 단면이 V자 형상인 홈 외에, 원추 형상의 구멍, 볼 캐치 등이 이용된다.

또한, 위치결정 기구(26), 및 수용 부재(27)는 제거해도 좋다. 위치결정 기구(26)를 수납 보드(17)에, 수용 부재(27)를 핸드(35)에 각각 마련하는 것 대신에, 위치결정 기구(26)를 핸드(35)에, 수용 부재(27)를 수납 보드(17)에 마련해도 좋다.

도 5를 참조하여, 매달기부(40)의 상세에 대해서 설명한다. 매달기부(40)는, 프레임(36)에 개구(40a)를 가진다. 이 개구(40a)는, 도 5에 나타내는 바와 같이 대략 호리병 모양으로 형성되고, 대경부(大徑部)(40b), 이 대경부(40b)와 연속하여 상방으로 연장되는 긴 구멍 형상의 소경부(40c), 및 소경부(40c)의 선단에 소경부(40c)가 접혀지도록 형성된 열쇠부(鍵部)(40d)를 가진다. 소경부(40c)는, 핸드(35)가 수납 보드(17)에 수납되었을 때에, 중력 방향 상측을 향하도록 배치되어 있다(도 1 참조). 매달기부(40)는, 프레임(36)을 관통하도록 배치된다. 즉, 본 실시형태에 있어서, 개구(40a)는 호리병 모양의 관통 구멍이다.

열쇠부(40d)의 거리(46)는, 핸드 체인저(5)와 결합부(42)의 장착시의 이간 거리(내보내기 거리)와 동일하거나, 그것보다 약간 크게 취한다. 열쇠부(40d)는, 결합부(42)를 향하는 방향으로 배치되어 있다. 이는 핸드 체인저(5)가 결합부(42)를 분리할 때, 핸드 체인저(5)가 결합부(42)를 밀어내도록 하기 위해서이다.

핸드 체인저(5)가 결합부(42)를 분리할 때의 기능에 따라서는, 열쇠부(40d)는, 생략해도 좋고, 결합부(42)의 반대 방향으로 마련해도 좋다. 그러나, 핸드 체인저(5)가 결합부(42)를 분리할 때에 액추에이터(2)가 핸드 체인저를 끌어들일 필요가 있는 경우, 열쇠부(40d)는, 결합부(42)와 반대 방향으로 배치된다.

프레임(36) 정면 중 열쇠부(40d)의 주위는, 누름 부재(23)의 누름면(23a)과 접촉하는 접촉면(44)이다. 바람직하게는, 접촉면(44)은, 핸드(35)가 수납 보드(17)에 매달린 상태(수납된 상태)에 있어서, 누름면(23a)과 약간 간극이 생기도록 배치된다. 이 간극은, 액추에이터(2)가 핸드(35)를 장착 또는 탈착할 때에 엑추에이터(2)의 서보 시스템의 흔들림 또는 핸드(35)의 열팽창을 흡수할 수 있는 정도보다 크고, 또한, 이 간극에 의한 핸드(35)의 기울기가 액추에이터(2)와 핸드(35)의 장착시의 기울기의 허용 한도보다 작게 설계된다.

바람직하게는, 매달기부(40) 중 걸기대(22b) 및 누름 부재(23)와 접촉하는 면은, 내마모성을 높이기 위해서, cBN, 경질 크롬 도금, 질화 티탄 등의 경질 피막을 가진다. 또한, 바람직하게는, 접촉면(44)은, 예를 들면 기계 가공에 의해서 지지 대상면(41) 또는 결합부(42)에 대해서 정확한 위치에 마련된다. 예를 들면 접촉면(44)은, 프레임(36)에 기계 가공되어서 배치된다.

또한, 매달기부(40)는, 상기의 호리병 모양의 관통 구멍의 구성 대신에 오목부로 할 수도 있다. 구체적으로는, 프레임(36)의 걸기면측(도 4의 상면측)에 호리병 모양의 개구(40a)를 형성하고, 개구(40a)의 내부에 누름 부재(23)를 수용 가능한 공동(空洞)을 마련하는 구성으로 한다. 이 경우, 공동의 내면으로서, 개구(40a)의 주위의 부분이 누름 부재(23)의 누름면(23a)과 접촉하는 접촉면(44)이 된다.

또한 이상의 설명에서는, 바람직한 구성으로서 지지 대상면(41), 접촉면(44)에 내마모성 피막을 구비하는 것을 예시했다. 물론, 핸드(35) 또는 프레임(36)의 표면 전체면이 내마모성 피막을 구비해도 좋다. 특히, 고압 세정 및 고압 분류에 의한 버(burr) 제거에 핸드(35)를 이용하는 경우, 핸드(35) 또는 프레임(36)의 전체면이 내마모성 피막을 구비하는 것이 바람직하다. 이 경우, 핸드(35)는, 고압 분류에 노출되는 바, 핸드(35) 전체면이 내마모성 피막으로 덮여있으면 핸드(35)의 분류에 의한 괴식(壞食)을 저감할 수 있다.

다음에, 도 1과 도 5를 함께 참조하여, 핸드(35)의 수납 방법에 대해서 설명한다. 핸드(35)를 핸드 스토커(10)에 수납하기 위해서는, 우선, 액추에이터(2)를 조작하여, 호리병 모양의 관통 구멍의 대경부(40b)와 누름 부재(23)를 위치 맞춤한다. 그리고, 핸드(35)를 X축의 정방향으로 이동시키고, 대경부(40b)에 누름 부재(23)를 삽입한다. 누름 부재(23)가 프레임(36)을 완전하게 통과하고, 핸드(35)의 이면이 지지 부재(24)의 지지면(24a)과 접촉한 상태에서, 액추에이터(2)를 조작하여, 핸드(35)를 Z축의 정방향(하방향)으로 하강시킨다. 이 때, 걸기 부재(22)의 걸기대(22b)는, 호리병 모양의 관통 구멍의 소경부(40c)를 통과하고, 누름 부재(23)와 걸기 부재(22)의 지주부(22a)가 소경부(40c)를 통하여 대치한다. 소경부(40c)의 상단에 걸기대(22b)가 도달한 높이에서, 핸드 체인저(5)와 결합부(42)를 분리한다.

핸드 체인저(5)는 결합부(42)를 분리할 때에는, 핸드(35)의 부착 방향(6)인 Y축의 정방향으로 핸드(35)를 약간 밀어낸다. 이 때, 걸기 부재(22)의 걸기대(22b)에 대해서, 핸드(35)가 움직이고, 걸기대(22b)가 열쇠부(40d)에 수납된다. 핸드(35)가 수납 보드(17)에 매달렸을 때에, 바이어스 기구(25)는, 핸드(35)를 방향(28)(Y축의 정방향)의 방향으로 가압한다. 핸드(35)는 바이어스 기구(25)에 의해서 가압되기 때문에, 걸기대(22b)가 열쇠부(40d)에 항상 맞춰져서, 핸드(35)의 Y축 및 Z축 방향의 위치가 정해진다. 즉, 바이어스 기구(25)는, 핸드(35)를 수납 보드(17)의 소정의 위치에 유지시키는 기능을 가지고 있다.

또한, 접촉면(44)이 누름 부재(23)와 극히 약간의 간극을 가지고 대면하는 위치에 있기 때문에, 핸드(35)가 누름 부재(23) 및 지지 부재(24)의 사이에 위치한다. 그리고 핸드(35)는, 누름 부재(23)에 의해 수납 보드(17)의 반면(17a)으로부터 이격되는 방향(X축의 부방향)으로의 이동이 방지됨과 함께, 지지 부재(24)에 의해 수납 보드(17)의 반면(17a)으로 근접하는 방향(X축의 정방향)으로의 이동도 규제된다. 이 때문에, 핸드(35)의 X축 방향의 위치도 정해진다. 이와 같이, 핸드(35)는, 다소의 유격을 가지고 핸드 스토커(10)에 수납되기 때문에, 액추에이터(2)가 핸드(35)를 장착 또는 탈착할 때에, 액추에이터(2)의 서보 시스템의 흔들림을 흡수할 수 있다.

다음에, 핸드(35)의 액추에이터(2)에의 장착 방법을 설명한다. 액추에이터(2)는, 핸드 체인저(5)와 결합부(42)의 간극이 거리(46)와 동일하거나 혹은 거리(46)보다 약간 작은 간극(내보내기 거리)을 가지고, 핸드 체인저(5)를 결합부(42)로 근접시킨다. 그 후 결합부(42)는 핸드(35)를 당겨, 핸드(35)와 결합한다. 그리고, 핸드 체인저(5)를 결합부(42)에 결합시킨 후, 상술한 핸드(35)를 수납 보드(17)에 매단 순서와 반대의 순서로, 핸드(35)를 수납 보드(17)로부터 탈거하면 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 핸드 스토커(10)에 의하면, 핸드(35)가 수납 보드(17)에 매달려 수납되기 때문에, 예를 들면 핸드(35)를 수납대에 수평으로 탑재하는 구성에 비하여, 핸드 스토커(10)의 설치 면적을 축소할 수 있다. 특히, 본 실시형태에서 예시한 바와 같이 직교축형의 액추에이터(2)를 이용하는 경우로서, 가동 영역(1)의 내부에 핸드(35)를 설치하는 경우에는, 핸드 스토커(10)의 설치 공간(체적)만큼 운반에 이용할 수 있는 영역이 줄어든다. 이 경우에는, 핸드(35)를 핸드 스토커(10)의 수납 보드(17)에 매다는(기대 세우는) 것에 의하여, 가동 영역(1) 내의 운반에 이용할 수 있는 영역을 크게 취할 수 있다.

핸드 스토커(10)는, 수납 보드(17)를 인출 개구(12)로부터 가동 영역(1) 외(안전 펜스(11)의 바깥)로 인출할 수 있기 때문에, 핸드 스토커(10)에 수납되는 핸드(35)를 용이하게 교환할 수 있고, 작업성이 우수하다. 또한, 수납 보드(17)의 메인테넌스도 용이하다. 액추에이터(2)의 가동 영역(1)이, 핸드 스토커(10) 영역과 그 외의 작업 영역(도시하지 않음)으로 구분되어 있는 경우, 액추에이터(2)가 그 외의 작업 영역 내에서 작업하고 있는 시간 중이라도, 수납 보드(17)를 가동 영역(1) 외로 인출할 수 있다.

또한, 핸드 스토커(10)는, 위치결정 기구(26), 바이어스 기구(25) 이외에 가동하는 구성 부품을 포함하지 않는다. 즉, 본 실시형태에 관한 핸드 스토커(10)는, 종래 기술에 비하여 가동부가 적고 간단한 구조이다. 이 때문에, 핸드 스토커(10)는, 거의 메인테넌스를 필요로 하지 않는다. 또한, 센서(19a, 19b, 30) 이외에 전기 부품도 포함하지 않는다. 센서(19a, 19b, 30)는 근접 센서, 리미트 스위치, 접촉 스위치를 채용할 수 있다. 이들의 센서는 일반적으로 내구성 및 신뢰성이 높다. 전기 부품의 수가 매우 적기 때문에, 핸드 스토커(10)는, 전기적 트러블이 매우 적다.

(제2 실시형태)

도 6에 따라서, 제2 실시형태의 핸드 스토커(50)에 대해서 이하에 설명한다. 핸드 스토커(50)는, 선회 베이스(54)를 선회 장치(60)에 탑재하고 있다. 안전 펜스(51)의 일부에, 선회 베이스(54)의 배면의 부분에 안전문(53)을 마련하고 있다. 그 외의 부분에 대해서는, 상술의 제1 실시형태와 동일하다. 이하, 제1 실시형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 제1 실시형태와 마찬가지의 부호를 부여하고, 그 상세한 설명을 생략한다.

선회 베이스(54)는, 제1 실시형태의 수납 보드(17)에 상당하고, 그 반면(54a)에 매달기 기구로서의 걸기 부재(22), 지지 부재(24), 누름 부재(23)를 가지고 있다.

선회 장치(60)는, 주로 가대(57), 선회축(55)으로 구성된다. 선회축(55)은, 선회 베이스(54)의 중력 방향 하면에 마련되어 있다. 선회축(55)은, 베어링(56)에 의해서 가대(57)에 축(61)의 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다. 선회 베이스(54)에는, 핀(58)을 삽입하는 삽입 구멍(54b)이 마련되어 있다. 가대(57)에도, 핀(58)을 삽입하는 삽입 구멍(57a)이 마련되어 있다. 핀(58)이 삽입 구멍(54b, 57a)에 끼워맞춰져 삽입되기 때문에, 핸드 스토커(50)는, 그 수납 상태에 있어서 정확하게 회전 방향으로 위치결정되어 있다. 가대(57)에는, 핀(58)의 삽입을 검지하는 센서(59)가 마련된다.

가대(57)에는, 선회 베이스(54)의 선회 범위를 정하는 도시하지 않는 메카니컬 스토퍼를 마련해도 좋다. 이 때, 선회 베이스(54)에는, 선회 범위의 한계(선회끝단)에서 상술의 메카니컬 스토퍼에 닿는 버트부(butt portion)를 마련한다. 그리고, 가대(57)에 버트부가 메카니컬 스토퍼와 접촉하고, 선회 베이스(54)가 선회 끝단에 있는 것을 검지하는 센서를 마련해도 좋다.

안전 펜스(51)에는, 선회 베이스(54)가 회전했을 때에, 선회 베이스(54)에 매달린 핸드(35)에 액세스하기 위한 선회 개구(작업구)(52)가 마련된다. 그리고, 선회 개구(52)를 닫도록 안전문(53)이 마련되어 있다. 안전문(53)은, 볼트 체결되어도 좋고, 도시하지 않은 힌지에 의해서 안전 펜스(51) 상의 열리는 문으로서 마련되어도 좋다. 바람직하게는, 안전문(53)이 열리는 문으로서 마련될 때에는, 도시하지 않는 안전 스위치가 장착된다.

핸드 스토커(50)에 수납되는 핸드(35)를 교환할 때에는, 작업자가 안전문(53)을 탈거한다(또는 연다). 계속하여 작업자가 핀(58)을 뽑는다. 핀(58)을 뽑으면, 센서(59)가, 핀(58)이 뽑히는 것을 검지한다. 그 후 작업자는, 선회 베이스(54)를 180° 선회시키고, 선회 베이스(54)의 반면(54a)이 선회 개구(52)를 향하게 한다. 그리고 핸드(35)를 교환한다. 핸드(35)를 교환한 후, 앞의 순서를 역순으로 행하는 것에 의해서, 핸드 스토커(50)를 수납 상태로 되돌린다.

이 제2 실시형태에 관한 핸드 스토커(50)에 의하면, 선회 베이스(54)가 축(61)의 주위로 회동하기 때문에, 수납 보드(17)를 슬라이드하는 제1 실시형태의 구성에 비하여, Y축 방향의 스페이스를 축소할 수 있다. 또한, 그 외의 작용 효과는 제1 실시형태와 마찬가지이다.

(제3 실시형태)

도 7 ~ 도 9를 참조하여, 제3 실시형태에 관한 핸드 스토커(90)에 대해서 설명한다. 제3 실시형태에 관한 핸드 스토커(90)는, 주로 매달기 기구(170)와 매달기부(140)의 구성이 제1 실시형태와 상이하다. 따라서, 이하, 이 차이에 대해서 설명하고, 그 외의 구성에 대해서는 제1 실시형태와 동일의 부호를 부여하여 설명을 생략한다.

매달기 기구(170)는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 반면(17a)으로부터 수직 방향으로 연장되어서, 걸기 부재(122), 누름 부재(123) 및 지지 부재(124)를 포함한다. 상기 걸기 부재(122)는 핸드(35)에 마련된 매달기부(140)(후술)와 걸어맞춤한다. 상기 누름 부재(123)는 반면(17a)으로부터 수직으로 연장되며, 핸드(35)가 반면(17a)으로부터 이격되는 방향으로 이동하는 것을 방지한다. 지지 부재(124)는 반면(17a)에 배치되어, 핸드(35)가 반면(17a)으로 근접하는 방향으로 이동하는 것을 제한한다.

걸기 부재(122)는, 둥근 막대 형상으로 형성되고, 수납 보드(17)의 대략 중앙부에 수평 방향으로 나열되어서 2개 마련된다. 누름 부재(123)는, 걸기 부재(122)보다 상방의 위치에, 수평 방향으로 나열되어서 2개 마련된다. 누름 부재(123)는, 수직부(123b)와, 이 수직부(123b)로부터 상방으로 세워진 기립부(123c)를 가지는 후크(hook) 형상의 부재이다. 기립부(123c)의 반면(17a)과 대향하는 면이, 핸드(35)와 접촉하는 누름면(123a)이다. 상기 누름 부재(123)는 핸드(35)가 반면(17a)으로부터 이격되는 방향으로 이동하는 것을 방지한다.

지지 부재(124)는, 수납 보드(17)의 반면(17a)으로부터 수직 방향으로 연장되는 2개의 지주(124b)와, 각 지주(124b)의 단면 상에 배치되는 빔 형상의 긴 플레이트(124c)를 구비한다. 플레이트(124c)의 앞면이 핸드(35)와 접촉하는 지지면(124a)이 된다. 즉, 본 실시형태는, 플레이트(124c)의 지지면(124a)이 핸드(35)를 지지하는 구성인 것이, 제1 실시형태와 상이점이다.

또한, 제3 실시형태에서는, 걸기 부재(122)의 형상에 대응하여 핸드(35)의 매달기부(140)의 형상이 제1 실시형태와 다르다. 구체적으로는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 걸기 부재(122)의 직경보다 약간 큰 긴 구멍(140a)이 마련되어 있고, 이 긴 구멍(140a)의 상단부에 열쇠부(140d)가 연속되어 있다. 이와 같이 구성된 제3 실시형태라도, 제1 실시형태와 마찬가지의 작용 효과를 가질 수 있다.

또한, 본 발명은 상술한 실시형태로 한정되지 않고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지의 변형이 가능하고, 특허 청구의 범위에 기재된 기술 사상에 포함되는 기술적 사상의 전부가 본 발명의 대상이 된다. 예를 들면, 수납 보드(17)에 X방향 또는 Z방향으로 핸드(35)를 가압하는 바이어스 기구를 더 추가할 수 있다. 이들 추가한 바이어스 기구에 의해, 핸드 스토커에 수납된 핸드(35)의 수납 위치를 정확하게 위치결정할 수 있다. 또한, 예를 들면, 1개의 수납 보드(17)에, 걸기 부재 22와 122), 누름 부재 23과 123), 및 지지 부재 24와 124의 구성을 적절하게, 조합하여 마련해도 좋다. 상기 실시형태는, 적합한 예를 나타낸 것이지만, 당업자라면, 본 명세서에 명시된 내용으로부터, 각종의 대체예, 수정예, 변형예 혹은 개량예를 실현할 수 있고, 이것들은 첨부의 특허 청구의 범위에 기재된 기술적 범위에 포함된다.

1: 가동 영역
2: 액추에이터
5: 핸드 체인저
7: 롤러 콘베이어
8: 워크
10, 50, 90: 핸드 스토커
11, 51: 안전 펜스
12: 인출 개구(작업구)
13, 53: 안전문
13a: 창
15, 57: 가대
16: 슬라이드 부재
17: 수납 보드
17a: 반면
19, 19a, 19b: 센서
20: 안전 스위치
20a: 플러그
21, 21a, 21b: 삽입 구멍
22, 122: 걸기 부재
22a: 지주부
22b: 걸기대
23, 123: 누름 부재
23a, 123a: 누름면
24, 124: 지지 부재
24a, 124a: 지지면
25: 바이어스 기구
26: 위치결정 기구
27: 수용 부재
35: 핸드
36: 프레임
37: 클램프 장치
37a: 실린더
37d: 클램프 아암
38: 좌면 핀
39: 위치결정 핀
40, 140: 매달기부
40a: 개구
40b: 대경부
40c: 소경부
40d, 140d: 열쇠부
41: 지지 대상면
42: 결합부
44: 접촉면
52: 선회 개구(작업구)
54: 선회 베이스(수납 보드)
54a: 반면
55: 선회축
60: 선회 장치
61: 축
70, 170: 매달기 기구

Claims (8)

1. 액추에이터에 부착되는 핸드를 수납하는 핸드 스토커로서,
   상기 핸드 스토커는,
   프레임, 상기 프레임에 부착되어, 워크를 파지하는 클램프 장치, 및 상기 프레임에 부착되어, 상기 액추에이터와 결합하는 결합부를 갖는 핸드와,
   상기 핸드를 매단 상태로 수납하고, 상기 핸드와 대면하는 반면(盤面)에 상기 핸드를 매다는 매달기 기구가 마련된 수납 보드를 구비하고,
   상기 매달기 기구는,
   상기 반면으로부터 수직 방향으로 연장되어서, 상기 핸드에 마련된 매달기부와 걸어맞춤하는 걸기 부재와,
   상기 걸기 부재에 매달린 상기 핸드가 상기 반면으로부터 이격되는 방향으로 이동하는 것을 방지하는 누름 부재와,
   상기 걸기 부재에 매달린 상기 핸드가 상기 반면으로 근접하는 방향으로 이동하는 것을 규제하는 지지 부재를 포함하고,
   상기 핸드는 상기 누름 부재와 상기 지지 부재의 사이에 지지되어서 수납되고,
   상기 핸드의 상기 매달기부는, 대경부와 상기 대경부에 연속하는 소경부를 가지는 호리병 모양의 오목부 또는 관통 구멍이며,
   상기 누름 부재는 상기 걸기 부재의 선단부에 일체로 마련되고,
   상기 누름 부재는, 상기 대경부는 통과하지만 상기 소경부는 통과할 수 없는 형상으로 구성되고,
   상기 누름 부재가 상기 소경부를 사이에 두고 상기 걸기 부재와 대치하도록 상기 걸기 부재가 상기 호리병 모양의 오목부 또는 관통 구멍에 삽입되는 것에 의하여, 상기 핸드가 상기 누름 부재와 상기 지지 부재의 사이에 지지되어서 수납되며,
   상기 소경부는 상기 대경부로부터 상방으로 연장되고,
   상기 소경부의 선단에는, 상기 소경부를 상기 핸드의 면 내측 방향으로 접도록 열쇠부가 설치되고,
   상기 걸기 부재는 상기 핸드가 상기 액추에이터로부터 분리될 때에, 상기 열쇠부와 접촉하는 핸드 스토커.
2. 액추에이터에 부착되는 핸드를 수납하는 핸드 스토커로서,
   액추에이터에 부착되는 핸드를 수납하는 핸드 스토커로서,
   상기 핸드 스토커는,
   프레임, 상기 프레임에 부착되어, 워크를 파지하는 클램프 장치, 및 상기 프레임에 부착되어, 상기 액추에이터와 결합하는 결합부를 갖는 핸드와,
   상기 핸드를 매단 상태로 수납하고, 상기 핸드와 대면하는 반면(盤面)에 상기 핸드를 매다는 매달기 기구가 마련된 수납 보드를 구비하고,
   상기 매달기 기구는,
   상기 반면으로부터 수직 방향으로 연장되어서, 상기 핸드에 마련된 매달기부와 걸어맞춤하는 걸기 부재와,
   상기 걸기 부재에 매달린 상기 핸드가 상기 반면으로부터 이격되는 방향으로 이동하는 것을 방지하는 누름 부재와,
   상기 걸기 부재에 매달린 상기 핸드가 상기 반면으로 근접하는 방향으로 이동하는 것을 규제하는 지지 부재를 포함하고,
   상기 핸드는 상기 누름 부재와 상기 지지 부재의 사이에 지지되어서 수납되고,
   상기 핸드의 상기 매달기부는, 대경부와 상기 대경부에 연속하는 소경부를 가지는 호리병 모양의 오목부 또는 관통 구멍이며,
   상기 누름 부재는 상기 걸기 부재의 선단부에 일체로 마련되고,
   상기 누름 부재는, 상기 대경부는 통과하지만 상기 소경부는 통과할 수 없는 형상으로 구성되고,
   상기 누름 부재가 상기 소경부를 사이에 두고 상기 걸기 부재와 대치하도록 상기 걸기 부재가 상기 호리병 모양의 오목부 또는 관통 구멍에 삽입되는 것에 의하여, 상기 핸드가 상기 누름 부재와 상기 지지 부재의 사이에 지지되어서 수납되며,
   상기 액추에이터가 상기 핸드를 부착하는 방향을 향하여, 상기 반면에 매달린 상기 핸드를 가압하는 바이어스 기구(biasing mechanism)를 더 구비하며,
   상기 소경부는 상기 대경부로부터 상방으로 연장되고,
   상기 소경부의 선단에는 상기 소경부를 핸드의 면 내측 방향으로 접도록 열쇠부가 설치되고,
   상기 바이어스 기구에 의해, 상기 걸기 부재가 상기 열쇠부에 당접됨으로써, 상기 핸드가 소정의 위치에 유지되는 핸드 스토커.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 매달기 기구는, 복수의 상기 걸기 부재와, 복수의 상기 지지 부재를 포함하고,
   상기 복수의 지지 부재는, 상기 복수의 걸기 부재 모두를 둘러쌀 수 있도록 상기 걸기 부재보다 반면 상 외곽에 배치되는 핸드 스토커.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 핸드가 상기 반면의 소정의 위치에 매달리도록 위치결정하는 위치결정 기구를 더 구비한 핸드 스토커.
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 수납 보드를 이동 가능하게 지지하는 가대(架臺)와,
   상기 수납 보드 및 상기 가대를 둘러싸는 안전 펜스(safety fence)를 더 구비하고,
   상기 안전 펜스에는, 상기 수납 보드를 인출 가능한 작업구가 마련되고,
   상기 안전 펜스의 외측으로부터 상기 작업구를 통하여 상기 수납 보드에 매달린 상기 핸드를 교환 가능한 핸드 스토커.
6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 프레임은 평판 형상을 이루고, 중앙부에 도려냄홀을 갖는 핸드 스토커.
7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 수납 보드에는 상기 핸드를 검지하는 핸드 검지 센서가 설치되는 핸드 스토커.
8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 수납 보드에는, 상기 핸드의 종류 검지를 위한 센서가 설치되는 핸드 스토커.

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