JPH0732995B2 - ロボットのハンド置き台 - Google Patents
ロボットのハンド置き台Info
- Publication number
- JPH0732995B2 JPH0732995B2 JP63057456A JP5745688A JPH0732995B2 JP H0732995 B2 JPH0732995 B2 JP H0732995B2 JP 63057456 A JP63057456 A JP 63057456A JP 5745688 A JP5745688 A JP 5745688A JP H0732995 B2 JPH0732995 B2 JP H0732995B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- ahc
- stand
- robot
- supported
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用などのロボットの先端軸に設けた自
動ハンド交換装置（以下AHCと略記する）を水平方向に
移動させてハンドを着脱させるハンド置き台に関するも
のである。
動ハンド交換装置（以下AHCと略記する）を水平方向に
移動させてハンドを着脱させるハンド置き台に関するも
のである。
従来、先端軸にAHCを設けたロボットは、例えば実開昭5
9−124091号公報などに示されており、このようなロボ
ットではハンド置き台を用いてAHCによってハンドを着
脱している。従来の上記のようなハンド置き台をロボッ
トとともに第２図および第３図について説明する。第２
図において、１は旋盤、２は旋盤１のチャック、３は旋
盤１の近くに配設されたワーク置き台、４はワーク置き
台３に載置されたワーク、５はロボットである。ロボッ
ト５は、旋盤１およびワーク置き台３の近くにロボット
本体６が配設され、この本体６に昇降可能に支持された
上下軸７に第１関節部を介して回動する第１アーム８が
取り付けられ、第１アーム８に第２関節部を介して回動
する第２アーム９が取り付けられ、第２アーム９に第３
関節部および第４関節部などを介して軸回りに回動する
先端軸10が取り付けられ、先端軸10の先端部にはAHC11
が取り付けられている。12はAHC11に着脱可能に取り付
けられたハンド、13はハンド12を脱着するハンド置き台
である。ハンド置き台13は第３図にも示すように、置き
台本体14の一側部および他側部に、その支持面14a上に
突出する起立部15および起立部15より高さが低い押さえ
部16がそれぞれ設けられ、起立部15には押さえ部16と対
向する面に垂直な支持板17が、複数のばね18によったフ
ローティング支持されている。また、支持面14a上には
支持板17と押さえ部16との間に水平に載置板19が設けら
れている。
9−124091号公報などに示されており、このようなロボ
ットではハンド置き台を用いてAHCによってハンドを着
脱している。従来の上記のようなハンド置き台をロボッ
トとともに第２図および第３図について説明する。第２
図において、１は旋盤、２は旋盤１のチャック、３は旋
盤１の近くに配設されたワーク置き台、４はワーク置き
台３に載置されたワーク、５はロボットである。ロボッ
ト５は、旋盤１およびワーク置き台３の近くにロボット
本体６が配設され、この本体６に昇降可能に支持された
上下軸７に第１関節部を介して回動する第１アーム８が
取り付けられ、第１アーム８に第２関節部を介して回動
する第２アーム９が取り付けられ、第２アーム９に第３
関節部および第４関節部などを介して軸回りに回動する
先端軸10が取り付けられ、先端軸10の先端部にはAHC11
が取り付けられている。12はAHC11に着脱可能に取り付
けられたハンド、13はハンド12を脱着するハンド置き台
である。ハンド置き台13は第３図にも示すように、置き
台本体14の一側部および他側部に、その支持面14a上に
突出する起立部15および起立部15より高さが低い押さえ
部16がそれぞれ設けられ、起立部15には押さえ部16と対
向する面に垂直な支持板17が、複数のばね18によったフ
ローティング支持されている。また、支持面14a上には
支持板17と押さえ部16との間に水平に載置板19が設けら
れている。
上記のように構成されたロボット５では、ワーク置き台
３に載置されたワーク４をハンド12に把持して旋盤１の
チャック２に保持させ、旋盤１によってワーク４の加工
を行い、この加工後、ハンドル12でワーク４を把持し
て、これをチャック２から外し、次の加工工程などの適
所に搬出しているが、ワーク４を変更する場合に、ワー
クの大きさ形状に応じたハンドル12に交換することが必
要となる。ハンド12の交換は、ハンド置き台13上でハン
ド12をAHC11に対し脱着することで行っている。ハンド1
2をAHC11に取り付けるには、ハンド12を載置板19上に載
せ、ハンド12のAHC11との結合面12aを押さえ部16に支持
し、結合面12aと反対側の面12bを支持板17に支持させ
て、ハンド12を支持板17と結合面12aとで挾持した状態
にしておき、ロボット５の動作によってAHC11をハンド
置き台13の第２図右上方から下降させ、AHC11の結合面1
1aをハンド12の結合面12aと対向させる。その後、AHC11
を第２図左方に水平移動させることにより、支持板17を
ばね18を圧縮させて後退させつつ、AHC11のピンをハン
ド12の穴に差し込んで、AHC11に対しハンド12を位置決
めするとともに、ハンド12のクランプボルトにAHC11を
差し込み、AHC11の動作によってこれに内蔵したクラン
プ機構で上記ボルトをクランプさせる。このようにして
AHC11の結合面11aとハンド12の結合面12aとが密着した
状態でAHC11に装着した後、ハンド12をハンド置き台13
上方に移動させ、上述したワークの旋盤のチャックに対
する搬入，搬出作業を行う。また、ハンド12をAHC11か
ら外すには、ハンド12が置いていないハンド置き台13の
支持板17と押さえ部16との間に、AHC11とともにこれに
装着してあるハンド12を上方から挿入して載置板19上に
置き、ハンド12のクランプをAHC11の動作によって解除
し、AHC11を第２図右方に水平移動させると、ハンド12
の移動が押さえ部16によって拘束されることにより、ハ
ンド置き台13にハンド12を残してこれからAHC11を外
す。
３に載置されたワーク４をハンド12に把持して旋盤１の
チャック２に保持させ、旋盤１によってワーク４の加工
を行い、この加工後、ハンドル12でワーク４を把持し
て、これをチャック２から外し、次の加工工程などの適
所に搬出しているが、ワーク４を変更する場合に、ワー
クの大きさ形状に応じたハンドル12に交換することが必
要となる。ハンド12の交換は、ハンド置き台13上でハン
ド12をAHC11に対し脱着することで行っている。ハンド1
2をAHC11に取り付けるには、ハンド12を載置板19上に載
せ、ハンド12のAHC11との結合面12aを押さえ部16に支持
し、結合面12aと反対側の面12bを支持板17に支持させ
て、ハンド12を支持板17と結合面12aとで挾持した状態
にしておき、ロボット５の動作によってAHC11をハンド
置き台13の第２図右上方から下降させ、AHC11の結合面1
1aをハンド12の結合面12aと対向させる。その後、AHC11
を第２図左方に水平移動させることにより、支持板17を
ばね18を圧縮させて後退させつつ、AHC11のピンをハン
ド12の穴に差し込んで、AHC11に対しハンド12を位置決
めするとともに、ハンド12のクランプボルトにAHC11を
差し込み、AHC11の動作によってこれに内蔵したクラン
プ機構で上記ボルトをクランプさせる。このようにして
AHC11の結合面11aとハンド12の結合面12aとが密着した
状態でAHC11に装着した後、ハンド12をハンド置き台13
上方に移動させ、上述したワークの旋盤のチャックに対
する搬入，搬出作業を行う。また、ハンド12をAHC11か
ら外すには、ハンド12が置いていないハンド置き台13の
支持板17と押さえ部16との間に、AHC11とともにこれに
装着してあるハンド12を上方から挿入して載置板19上に
置き、ハンド12のクランプをAHC11の動作によって解除
し、AHC11を第２図右方に水平移動させると、ハンド12
の移動が押さえ部16によって拘束されることにより、ハ
ンド置き台13にハンド12を残してこれからAHC11を外
す。
〔発明が解決しようとする課題〕 従来のロボットのハンド置き台は、以上のように構成さ
れ、ロボットにAHCによってハンドを自動的に取り付け
る場合、AHCを水平移動させた際にハンド置き台の載置
板とハンドの載置面との摩擦抵抗でハンドが平行移動せ
ず、上部のばねが大きく圧縮されて、第２図の矢印に示
すように支持板の上部とともにハンドの上部が突起部側
に倒れ、ハンドの結合面とAHCの結合面とが密着せず、
ハンドとAHCとの結合がうまくできないという問題点が
あった。
れ、ロボットにAHCによってハンドを自動的に取り付け
る場合、AHCを水平移動させた際にハンド置き台の載置
板とハンドの載置面との摩擦抵抗でハンドが平行移動せ
ず、上部のばねが大きく圧縮されて、第２図の矢印に示
すように支持板の上部とともにハンドの上部が突起部側
に倒れ、ハンドの結合面とAHCの結合面とが密着せず、
ハンドとAHCとの結合がうまくできないという問題点が
あった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、AHCを水平移動させた際に、ハンドが倒れる
ことなく、ハンドの結合面とAHCの結合面とが全面で密
着し、ハンドとAHCとを確実に結合させることができる
ロボットのハンド置き台を得ることを目的としている。
たもので、AHCを水平移動させた際に、ハンドが倒れる
ことなく、ハンドの結合面とAHCの結合面とが全面で密
着し、ハンドとAHCとを確実に結合させることができる
ロボットのハンド置き台を得ることを目的としている。
この発明に係るロボットのハンド置き台は、支持板を起
立部にハンドの結合中心から等距離に配置した複数のば
ねによって支持し、載置板をAHCの移動方向と平行に水
平移動しハンド置き台本体の起立部から遠のく方向に付
勢されて常時は所定位置に保持される低摩擦動作スライ
ド機構を介して置き台本体の水平な支持面上に支持した
ものである。
立部にハンドの結合中心から等距離に配置した複数のば
ねによって支持し、載置板をAHCの移動方向と平行に水
平移動しハンド置き台本体の起立部から遠のく方向に付
勢されて常時は所定位置に保持される低摩擦動作スライ
ド機構を介して置き台本体の水平な支持面上に支持した
ものである。
この発明におけるロボットのハンド置き台は、AHCを水
平移動させると、スライド機構によって載置板がこれの
上に置かれているハンドとともに小さい摩擦力で、AHC
の移動方向と平行水平移動し、また支持板がハンドの結
合中心から等距離に配置した複数のばねで支持されてい
るため、支持板およびこれに支持されているハンドが倒
れることなくばねを圧縮しつつ移動することにより、ば
ねの反力でハンドの結合面とAHCの結合面とが全面で密
着し、ハンドとAHCとをスムーズに結合させることがで
きる。
平移動させると、スライド機構によって載置板がこれの
上に置かれているハンドとともに小さい摩擦力で、AHC
の移動方向と平行水平移動し、また支持板がハンドの結
合中心から等距離に配置した複数のばねで支持されてい
るため、支持板およびこれに支持されているハンドが倒
れることなくばねを圧縮しつつ移動することにより、ば
ねの反力でハンドの結合面とAHCの結合面とが全面で密
着し、ハンドとAHCとをスムーズに結合させることがで
きる。
以下、この発明の一実施例を第１図について説明する。
第１図において、第２図，第３図と同一符号は相当部分
を示す。20はスライド機構であり、スライド機構20は、
両端部が起立部15と押さえ部16に固定された水平な前後
２本のガイド棒21に可動体22が摺動自在に嵌合され、起
立部15と可動体22との間にガイド棒21を嵌められたコイ
ルばね23が介在され、またガイド棒21にストッパ24が固
定され、載置板19がリニアガイド25によって置き台本体
14の支持面14a上に固定したレール26に小さい摩擦抵抗
で直線移動可能に支持され、載置板19の一端が可動体22
に、他端がストッパ24にそれぞれ当接されるように構成
されている。支持板17は、背面にばねガイド棒17aが突
出し、これらに嵌まったばね18によって起立部15に支持
され、これらのばね18は、上下および前後に４本がばね
ガイド棒17aによってハンド12の結合中心Ｃからそれぞ
れ上下および前後に等距離の位置に配置されている。な
お、第１図中、11bはAHC11のピン、12cはハンド12の
穴、12dはハンド12のクランプピンである。また、この
実施例の上述した以外の構成は第２図に示す従来のもの
と同様である。
を示す。20はスライド機構であり、スライド機構20は、
両端部が起立部15と押さえ部16に固定された水平な前後
２本のガイド棒21に可動体22が摺動自在に嵌合され、起
立部15と可動体22との間にガイド棒21を嵌められたコイ
ルばね23が介在され、またガイド棒21にストッパ24が固
定され、載置板19がリニアガイド25によって置き台本体
14の支持面14a上に固定したレール26に小さい摩擦抵抗
で直線移動可能に支持され、載置板19の一端が可動体22
に、他端がストッパ24にそれぞれ当接されるように構成
されている。支持板17は、背面にばねガイド棒17aが突
出し、これらに嵌まったばね18によって起立部15に支持
され、これらのばね18は、上下および前後に４本がばね
ガイド棒17aによってハンド12の結合中心Ｃからそれぞ
れ上下および前後に等距離の位置に配置されている。な
お、第１図中、11bはAHC11のピン、12cはハンド12の
穴、12dはハンド12のクランプピンである。また、この
実施例の上述した以外の構成は第２図に示す従来のもの
と同様である。
以上のように構成された実施例のハンド置き台13を用い
てハンド12を交換するには、ハンド12を載置板19上に載
せ、ハンド12のAHC11との結合面12aを押さえ部16に支持
し、結合面12aと反対側の面12bを支持板17に支持させて
おく。この状態で、ロボットの動作によってAHC11をハ
ンド置き台13の第１図右上方から下降させ、AHC11の結
合面11aをハンド12の結合面12aと対向させる。その後、
AHC11を第１図左方に水平移動させることにより、支持
板17をばね18を圧縮させて後退させるとともに、リニア
ガイド25によってレール26に支持させてある載置板19も
第１図左方に可動体22を介しコイルばね23を圧縮させて
水平移動させつつ、AHC11のピン11bをハンド12の穴12c
に差し込み、AHC11に対しハンド12を位置決めし、クラ
ンプボルト12dにAHC11を差し込み、AHC11の動作によっ
てこれに内蔵したクランプ機構で上記ボルト12dクラン
プさせる。したがって、スライド機構20によって載置板
19がハンド11とともに小さい摩擦力でAHC11の移動方向
と平行に水平移動し、また支持板17がハンド12の結合中
心から等距離に配置した４本のばね18で支持されている
ことにより、支持板17およびハンド12は上部が背面側に
倒れることなく、ばね18を圧縮しつつAHC11の移動方向
に垂直状態を保って平行に移動し、ばね18の反力でハン
ド12の結合面12aとAHC11の結合面11aとが全面的に密着
し、ハンド12とAHC11とをスムーズに結合させることが
できる。また、ハンド12をAHC11から外すには、ハンド1
2が置いていないハンド置き台13の支持板17と押さえ部1
6との間に、AHC11とともにこれに装着してあるハンド12
を上方から挿入して載置板19上に置き、ハンド12のクラ
ンプをAHC11の動作によって解除し、AHC11を第１図右方
に水平移動させると、ハンド12の移動が押さえ部16によ
って拘束されることにより、ハンド12からAHC11を容易
に外すことができる。
てハンド12を交換するには、ハンド12を載置板19上に載
せ、ハンド12のAHC11との結合面12aを押さえ部16に支持
し、結合面12aと反対側の面12bを支持板17に支持させて
おく。この状態で、ロボットの動作によってAHC11をハ
ンド置き台13の第１図右上方から下降させ、AHC11の結
合面11aをハンド12の結合面12aと対向させる。その後、
AHC11を第１図左方に水平移動させることにより、支持
板17をばね18を圧縮させて後退させるとともに、リニア
ガイド25によってレール26に支持させてある載置板19も
第１図左方に可動体22を介しコイルばね23を圧縮させて
水平移動させつつ、AHC11のピン11bをハンド12の穴12c
に差し込み、AHC11に対しハンド12を位置決めし、クラ
ンプボルト12dにAHC11を差し込み、AHC11の動作によっ
てこれに内蔵したクランプ機構で上記ボルト12dクラン
プさせる。したがって、スライド機構20によって載置板
19がハンド11とともに小さい摩擦力でAHC11の移動方向
と平行に水平移動し、また支持板17がハンド12の結合中
心から等距離に配置した４本のばね18で支持されている
ことにより、支持板17およびハンド12は上部が背面側に
倒れることなく、ばね18を圧縮しつつAHC11の移動方向
に垂直状態を保って平行に移動し、ばね18の反力でハン
ド12の結合面12aとAHC11の結合面11aとが全面的に密着
し、ハンド12とAHC11とをスムーズに結合させることが
できる。また、ハンド12をAHC11から外すには、ハンド1
2が置いていないハンド置き台13の支持板17と押さえ部1
6との間に、AHC11とともにこれに装着してあるハンド12
を上方から挿入して載置板19上に置き、ハンド12のクラ
ンプをAHC11の動作によって解除し、AHC11を第１図右方
に水平移動させると、ハンド12の移動が押さえ部16によ
って拘束されることにより、ハンド12からAHC11を容易
に外すことができる。
なお、この発明において、載置板はリニアガイドに代え
て低摩材でレールに滑動可能に支持してもよく、支持板
は３本のばねで起立部に支持してもよく、ハンドとAHC
の結合機構の構成も適宜変更でき、AHCを備えたロボッ
トも必ずしも実施例のような５軸ロボットに限られるこ
となく、AHCを水平移動させてこれとハンドとの着脱を
行うものであれば、適宜のロボットを用いることができ
る。
て低摩材でレールに滑動可能に支持してもよく、支持板
は３本のばねで起立部に支持してもよく、ハンドとAHC
の結合機構の構成も適宜変更でき、AHCを備えたロボッ
トも必ずしも実施例のような５軸ロボットに限られるこ
となく、AHCを水平移動させてこれとハンドとの着脱を
行うものであれば、適宜のロボットを用いることができ
る。
以上説明したように、この発明によれば支持板を起立部
にハンドの結合中心から等距離に配置した複数のばねに
よって支持し、載置板をAHCの移動方向と平行に水平移
動しハンド置き台本体の起立部から遠のく方向に付勢さ
れて常時は所定位置に保持される低摩擦動作スライド機
構を介して置き台本体と水平な支持面上に支持したの
で、支持板およびハンドが倒れることなくばねを圧縮し
つつ移動することにより、ばねの反力でハンドの結合面
とAHCの結合面とが全面で密着し、ハンドとAHCとをスム
ーズに結合させることが確実にできるという効果があ
る。
にハンドの結合中心から等距離に配置した複数のばねに
よって支持し、載置板をAHCの移動方向と平行に水平移
動しハンド置き台本体の起立部から遠のく方向に付勢さ
れて常時は所定位置に保持される低摩擦動作スライド機
構を介して置き台本体と水平な支持面上に支持したの
で、支持板およびハンドが倒れることなくばねを圧縮し
つつ移動することにより、ばねの反力でハンドの結合面
とAHCの結合面とが全面で密着し、ハンドとAHCとをスム
ーズに結合させることが確実にできるという効果があ
る。
第１図はこの発明の一実施例に係るロボットのハンド置
き台を示す要部の側面図、第２図は従来のハンド置き台
を備えたロボット装置を示す概略側面図、第３図は第２
図のハンド置き台を示す上部の側面図である。 ５……ロボット、10……先端軸、11……AHC、11a……結
合面、12……ハンド、12a……結合面、12b……結合面と
反対側の面、13……ハンド置き台、14……置き台本体、
14a……支持面、15……起立部、16……押さえ部、17…
…支持板、18……ばね、19……載置板、20……スライド
機構、25……リニアガイド、26……レール。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
き台を示す要部の側面図、第２図は従来のハンド置き台
を備えたロボット装置を示す概略側面図、第３図は第２
図のハンド置き台を示す上部の側面図である。 ５……ロボット、10……先端軸、11……AHC、11a……結
合面、12……ハンド、12a……結合面、12b……結合面と
反対側の面、13……ハンド置き台、14……置き台本体、
14a……支持面、15……起立部、16……押さえ部、17…
…支持板、18……ばね、19……載置板、20……スライド
機構、25……リニアガイド、26……レール。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】産業用ロボットの先端軸に設けた自動ハン
ド交換装置を水平方向に移動させてハンドを着脱させる
ためのロボットのハンド置き台であって、上記ハンドの
上記自動ハンド交換装置との結合面に対向する面を支持
する支持板を、上記ハンド置き台本体の起立部に上記ハ
ンドの結合中心から等距離に配置した複数のばねによっ
て支持し、上記ハンドの載置面を支持する載置板を、上
記自動ハンド交換装置の移動方向と平行に水平移動し上
記起立部から遠のく方向に付勢されて常時は所定位置に
保持される低摩擦動作スライド機構を介して上記ハンド
置き台本体の水平な支持面上に支持したことを特徴とす
るロボットのハンド置き台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63057456A JPH0732995B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | ロボットのハンド置き台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63057456A JPH0732995B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | ロボットのハンド置き台 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01234188A JPH01234188A (ja) | 1989-09-19 |
| JPH0732995B2 true JPH0732995B2 (ja) | 1995-04-12 |
Family
ID=13056172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63057456A Expired - Lifetime JPH0732995B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | ロボットのハンド置き台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0732995B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007042187B3 (de) | 2007-08-28 | 2009-04-09 | IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH | Werkzeugwechselsystem für einen Industrieroboter |
| JP6175962B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2017-08-09 | 富士通株式会社 | ハンドホルダー |
| JP6502878B2 (ja) | 2016-03-01 | 2019-04-17 | 株式会社スギノマシン | ハンドストッカおよびハンド |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59124091U (ja) * | 1983-02-09 | 1984-08-21 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPH0354872Y2 (ja) * | 1987-06-11 | 1991-12-04 |
-
1988
- 1988-03-11 JP JP63057456A patent/JPH0732995B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01234188A (ja) | 1989-09-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112059668B (zh) | 一种活塞加工用能够精准定位夹持的拉紧式夹具 | |
| JPH0732995B2 (ja) | ロボットのハンド置き台 | |
| CN212919026U (zh) | 轴销零件加工用工装夹具 | |
| CN110270861A (zh) | 一种圆柱件工件的夹持机构 | |
| CN106737588B (zh) | 一种头绳机转移机械手 | |
| CN109926780B (zh) | 一种多平面同步焊接工装 | |
| CA1326761C (en) | Pivotable mounting base for collet crimping machine | |
| CN208322808U (zh) | 一种用于轴承加工的机器人二次定位台 | |
| CN211719944U (zh) | 一种便携式数据装载机 | |
| CN218775814U (zh) | 圆锯机送料台 | |
| CN116329460B (zh) | 一种脚轮用铆钉的组装装置 | |
| CN216434286U (zh) | 一种电路板测试装置和电路板测试机 | |
| CN220428230U (zh) | 一种移位装配装置 | |
| CN216996517U (zh) | 姿态调节装置 | |
| CN221046128U (zh) | 一种试剂管固定架 | |
| CN219417653U (zh) | 一种pcba测试治具 | |
| CN217552210U (zh) | 一种用于平面壳体的治具 | |
| JPH09109076A (ja) | 試験片吸着搬送用ツール | |
| CN220498930U (zh) | 一种防偏移的机械加工用夹具 | |
| CN216576844U (zh) | 一种翻转工装 | |
| CN219484901U (zh) | 一种工件压紧夹具 | |
| CN216745912U (zh) | 一种轴承晃动量测治具 | |
| CN217807292U (zh) | 工件搬运装置 | |
| CN212044293U (zh) | 一种倾斜式夹具 | |
| CN220934026U (zh) | 一种装配式半导体芯片盘片装卸载系统 |