JP6175962B2 - ハンドホルダー - Google Patents
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Description
図1は、例えば、パラレルリンク式の多関節ロボット(以下「ロボット」と略記する)を利用した、製品の組立装置100の一例を示す。なお、ロボットとしては、パラレルリンク式の多関節ロボットに限らず、公知の各種ロボットを使用することもできる。
ツールチェンジャー700にロボットハンド600を取り付けるときには、図4に示すように、ハンドホルダー800に保持されているロボットハンド600の接合面に垂直な方向から、ツールチェンジャー700をロボットハンド600に近づける。次に、図5に示すように、ツールチェンジャー700の凸部710をロボットハンド600の凹部610へと嵌合し、ロボットハンド600の接合面とツールチェンジャー700の接合面とを所定間隔隔てた着脱位置まで近づける。図5に示す状態では、ツールチェンジャー700に取り付けられた吸着パッド720の開口が、ロボットハンド600の接合面に当接している。
(付記1)固定物に固定される固定部材と、ロボットハンドを着脱可能に保持するホルダー部材と、前記固定部材と前記ホルダー部材との間に介在し、前記固定部材に対して前記ホルダー部材を所定方向に沿って直動させる直動ガイドと、前記固定部材に対する前記ホルダー部材の位置が所定位置からずれたときに、前記ホルダー部材を前記所定位置に戻す方向に付勢する付勢部材と、を有することを特徴とするハンドホルダー。
600 ロボットハンド
800 ハンドホルダー
810 固定部材
820 ホルダー部材
824 回転抑制部材
824B 弾性体
830 直動ガイド
840 付勢部材
842 第1の弾性体
844 第2の弾性体
Claims (3)
- 固定物に固定される固定部材と、
ロボットハンドを吊り下げ方式で着脱可能に保持するホルダー部材と、
前記ロボットハンドの下部を挟持する一対の弾性体によって、当該ロボットハンドが重心回りに回転することを抑制する回転抑制部材と、
前記固定部材と前記ホルダー部材との間に介在し、前記固定部材に対して前記ホルダー部材を所定方向に沿って直動させる直動ガイドと、
前記固定部材に対する前記ホルダー部材の位置が所定位置からずれたときに、前記ホルダー部材を前記所定位置に戻す方向に付勢する付勢部材と、
を有することを特徴とするハンドホルダー。 - 前記付勢部材は、前記固定部材に対する前記ホルダー部材の位置が前記所定位置からずれたときに、弾性変形する弾性体を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のハンドホルダー。 - 前記一対の弾性体は、く字形状に折れ曲がった板バネである、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のハンドホルダー。
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JP2013158220A JP6175962B2 (ja) | 2013-07-30 | 2013-07-30 | ハンドホルダー |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013158220A JP6175962B2 (ja) | 2013-07-30 | 2013-07-30 | ハンドホルダー |
Publications (2)
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JP2015027715A JP2015027715A (ja) | 2015-02-12 |
JP6175962B2 true JP6175962B2 (ja) | 2017-08-09 |
Family
ID=52491809
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2013158220A Active JP6175962B2 (ja) | 2013-07-30 | 2013-07-30 | ハンドホルダー |
Country Status (1)
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