JP6830170B1 - 洗浄機及び洗浄方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 対象物を設置するときに着座パッドが接触する部位又はピンが挿入される穴を洗浄できる洗浄機を提供する。【解決手段】 設置部３ｂと基準穴３ｃを有する対象物３を洗浄する洗浄機１０は、テーブル板３８と、設置部３ｂにおいて対象物３を載置可能な着座パッド４７と、設置部３ｂへ向けて、洗浄流体５を噴射する第１ノズル４８と、基準穴３ｃに挿入されるピン４５と、基準穴３ｃの内部に洗浄流体５を噴射する第２ノズル４６と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、洗浄機及び洗浄方法に関する。

対象物に洗浄液の噴流を当てて洗浄するジェット洗浄機に、着座パッド、ピン及びクランプをセットしたテーブルやハンドが利用されている（例えば、株式会社スギノマシン社発行カタログＮｏ．Ｑ２４２６「汎用型高効率洗浄システムＪＣＣ ｓｅｒｉｅｓジェットクリーンセンタシリーズ」、特許第６５０２８７８号）。

ジェット洗浄機がテーブルに設置された対象物を洗浄するときに、着座パッドが接触する部位又はピンが挿入される穴は洗浄できない。そのため、これらの部位に異物が残留する場合がある。

本発明は、対象物を載置するときに着座パッドが接触する部位又はピンが挿入される穴を洗浄可能な洗浄機及び洗浄方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の側面は、設置部と基準穴を有する対象物を洗浄する洗浄機であって、
テーブル板と、
前記テーブル板に配置され、前記設置部において前記対象物を載置可能な着座パッドと、
前記テーブル板に配置され、前記設置部へ向けて、洗浄流体を噴射する第１ノズルと、
前記テーブル板に配置され、前記基準穴に挿入されるピンと、
前記テーブル板に設置され、前記基準穴の内部に前記洗浄流体を噴射する第２ノズルと、
を有する。

本発明の第２の側面は、設置部を有する対象物を洗浄する洗浄機であって、
テーブル板と、
前記テーブル板に配置され、前記設置部において前記対象物を載置可能な着座パッドと、
前記テーブル板に設置され、前記対象物のクランプ部と接触するクランプアームを有し、前記対象物を固定するクランプと、
前記テーブル板に設置され、前記設置部へ向けて洗浄流体を噴射する第１ノズルと、
前記クランプ部へ向けて前記洗浄流体を噴射する第３ノズルと、
を有する。

本発明の第３の側面は、
対象物の基準穴がピンの延長上に位置し、かつ、着座パッドから待機距離だけ離間した待機位置まで、前記対象物を移動し、
前記着座パッドが接触する前記対象物の設置部へ向けて、第１ノズルが洗浄流体を噴射し、
前記ピンが挿入される前記基準穴へ向けて、第２のノズルが前記洗浄流体を噴射し、
前記対象物を前記着座パッドに載置し、
前記第１ノズル及び前記第２ノズルは、前記洗浄流体の噴射を停止し、
クランプが、前記対象物をテーブルに固定する、
洗浄方法である。

洗浄機は、高圧ジェットによるバリ取り機でもよい。
洗浄流体は、例えば、洗浄液、ミストエア、圧縮空気である。好ましくは、洗浄流体は、洗浄液である。洗浄液は、例えば、水系洗浄液である。ミストエアは、例えば、洗浄液を含む圧縮空気である。

テーブルは、対象物を把持するものを広く含む。例えば、固定されたノズルに対して送り台が対象物を移動させる場合、テーブルは、送り台に設置されたハンドを含む。
テーブルは、回転台に回転可能又は揺動可能に設置されて良い。回転台は、例えば、数値制御される。テーブルは、回転台と支持台に両端を支持されても良い。好ましくは、回転台は、洗浄流体や圧縮空気を流通させて、テーブルに洗浄流体や圧縮空気を供給する。洗浄流体や圧縮空気は、支持台を介してテーブルに供給されても良い。洗浄流体と圧縮空気のいずれか一方を回転台からテーブルに供給し、他方を支持台からテーブルに供給しても良い。このとき、好ましくは、回転台や支持台は、スイベルジョイントを有する。洗浄流体や圧縮空気は、スイベルジョイントを通してテーブルに供給されて良い。

着座パッドは、第１ステムと、パッド部を有しても良い。第１噴口が着座面や第１ステムの肩（端面）に配置されるときは、第１噴口は、着座面に垂直な方向に配置される。

ピンは、第２ステムと、挿入部を有しても良い。第２噴口が頂部や第２ステムの肩（端面）に配置されるときは、第２噴口は、円筒部の軸方向に沿って配置される。円筒部は、ダイヤカットされても良い。第２噴口は、円筒部のカットされた面に配置されても良い。第２噴口が円筒部に配置される場合、第２噴口は、円筒部の中心軸に垂直な方向（例えば半径方向）に配置されて良い。
ガイド部は、テーパ面を有して良い。ガイド部の先端部は、平面又は球面で構成されて良い。噴口は、先端部の平面又は球面に配置されて良い。

第３ノズルの支柱（第１支柱）の高さは、着座パッド高さと実質的に同一か、着座パッド高さよりも高い。好ましくは、第１支柱の高さは、対象物を着座パッドに載せたときのクランプ部の高さよりも高い。好ましくは、第３噴口の高さは、対象物を着座パッドに載せたときのクランプ部の高さよりも高い。好ましくは、第３噴口は、対象物を着座パッドに載せたとき、又は対象物が待機位置にあるときに、第３噴口が生成した噴流が対象物のクランプ部に衝突するように設置される。
第３噴口は、クランプ部を洗浄する。好ましくは、第３噴口は、クランプが対象物をクランプするときに、噴口が生成した噴流が、クランプアームのうちクランプ部と接触する部分（例えばクランプパッド）に衝突するように設置される。

洗浄機は、着座パッドを洗浄する第４ノズルを有しても良い。第４ノズルは、着座パッドと分離して配置される。第４ノズルは、第２支柱と、第２支柱の先端部に配置された第４噴口を有しても良い。第２支柱の高さは、着座パッド高さと実質的に同じか、着座パッドよりも高い。好ましくは、第４噴口の高さは、着座パッド高さと実質的に同じか、着座パッドよりも高い。第４噴口は、支柱の先端部に、斜め基端方向に配置される。

洗浄機は、ピンを洗浄する第５ノズルを有しても良い。第５ノズルは、ピンと分離して配置される。第５ノズルは、第３支柱と、第３支柱の先端部に配置された第５噴口を有しても良い。第３支柱の高さは、ピンの高さと実質的に同じか、ピンよりも高い。好ましくは、第５噴口の高さは、ピンの高さと実質的に同じか、ピンよりも高い。第５噴口は、斜め基端方向に配置される。第２支柱と第３支柱は、一体でも良い。

洗浄機は、クランプ部を洗浄する第６ノズルを有しても良い。第６ノズルは、クランプアームの先端部に配置された第６噴口を有する。クランプアームの内部やクランプシャフトに、第６噴口に接続する配管を配置して良い。第６噴口は、クランプ部に向けて設置される。

例えば、第１ノズル、第２ノズル、第３ノズル、第４ノズル、第５ノズル及び第６ノズルは、直射ノズル、扇形噴射ノズル又は円錐噴射ノズルである。

洗浄機は、第１ノズル、第２ノズル、第３ノズル、第４ノズル、第５ノズル及び第６ノズルのいずれの組合せを有しても良い。
好ましくは、洗浄機は、（１）第１ノズル、第２ノズル及び第４ノズルの組合せ、（２）第１ノズル、第２ノズル及び第５ノズルの組合せ、（３）第１ノズル、第３ノズル及び第４ノズルの組合せ、（４）第１ノズル、第３ノズル及び第５ノズルの組合せ、（５）第１ノズル、第２ノズル、第３ノズル、第４ノズル及び第５ノズルの組合せ、（６）第１ノズル、第２ノズル、第６ノズルの組み合わせ、（７）第１ノズル、第２ノズル、第４ノズル、第５ノズル及び第６ノズルの組み合わせ、（８）第１ノズル、第２ノズル、第３ノズル、第４ノズル、第５ノズル及び第６ノズルの組み合わせ、のいずれかを有する。

洗浄弁及び洗浄配管は、１系統でも良い。洗浄配管を１系統とする場合、洗浄機は、一つの洗浄弁と一つの洗浄配管を有する。一つの洗浄配管を分岐して、第１ノズル、第２ノズル、第３ノズル、第４ノズル、第５ノズル及び第６ノズルにそれぞれ接続する。

洗浄弁及び洗浄配管は、複数の系統でも良い。例えば、洗浄配管を２系統とする場合、洗浄機は、２つの洗浄弁と２つの洗浄配管を有する。洗浄弁は、洗浄流体供給源と接続する。第１洗浄弁は、第１ノズル、第２ノズル、第４ノズル及び第５ノズルに接続する。第２洗浄弁は、第３ノズル及び第６ノズルに接続する。
洗浄配管を３系統とする場合、洗浄機は、更に、第３洗浄弁と第３洗浄配管を有する。第１洗浄弁は、第１ノズル及び第２ノズルに接続する。第２洗浄弁は、第３ノズル及び第６ノズルに接続する。第３洗浄弁は、第４ノズル及び第５ノズルに接続する。

第４ノズルは、対象物が待機位置に来たときに噴射を停止して良い。第５ノズルは、対象物が待機位置に来たときに噴射を停止して良い。第４ノズルと第５ノズルは、同時に噴射を開始し、同時に噴射を停止して良い。

本発明の洗浄機及び洗浄方法によれば、対象物を設置するときに着座パッドが接触する部位又はピンが挿入される穴を洗浄できる。

実施形態の洗浄機の一部を切断した斜視図 実施形態の洗浄機のテーブルの斜視図 実施形態の洗浄機のテーブルの動力伝達および液圧回路を示す図 実施形態の着座パッド及び第１ノズルの縦断面図 実施形態のピン及び第２ノズルの縦断面図 実施形態の第３ノズルの縦断面図 実施形態の第４ノズルの縦断面図 実施形態の第５ノズルの縦断面図 実施形態の洗浄方法を示すフローチャート

図１に示すように、洗浄機１０は、カバー１１、移動装置１４、ノズル１５、テーブル３５、ポンプ１８、回転台１９、支持台２０及び制御装置２９を有する。洗浄機１０は、ノズル１５から生成した噴流を対象物３に衝突させて、対象物３を清掃又はバリ取りする。

ポンプ１８は、ピストンポンプ、ギヤポンプ、渦巻きポンプ等の液体ポンプである。ポンプ１８は、洗浄液タンク（不図示）から洗浄液７を陽圧し、タレット１３を介してノズル１５へ送る。洗浄液７は、例えば、水系洗浄液やクーラントである。洗浄機１０が洗浄液タンクを有してもよいし、外部クーラント装置が洗浄液タンクを有してもよい。

移動装置１４は、カバー１１内に設けられる。移動装置１４は、タレット１３及びノズル１５を、テーブル３５に対して、左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｙ軸方向）、上下方向（Ｚ軸方向）へ自在に移動できる。移動装置１４は、タレット１３を有しても良い。

タレット１３は、Ｚ軸に平行なノズル回転軸（Ｃ軸）１６を有する。タレット１３は、複数のノズル１５を有しても良い。タレット１３は、旋回して、一つのノズル１５を割り出す。タレット１３は、選択されたノズル１５へ洗浄液７を供給する。移動装置１４又はタレット１３は、ノズル回転軸１６を中心にノズル１５をＣ軸方向に回転させ、又は位置決めさせる。タレット１３は、例えば、特許第６１４７６２３号及び特許５４３２９４３号が提案されている。

ノズル１５は、タレット１３に設けられる。ノズル１５は、例えば、ランス、横形ノズル、直射ノズル、扇形ノズルである。

制御装置２９は、数値制御装置である。制御装置２９は、ハードウェアと、ソフトウェアとを有する。ハードウェアは、各種演算等を行うＣＰＵと、記憶装置と、ＲＡＭと、通信インタフェースとを有する。記憶装置は、ＣＰＵによる演算を実行するためのプログラムを格納するＲＯＭやＨＤＤ等である。ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となる。通信インタフェースは、他の機器とデータを送受信する際のインタフェースである。ソフトウェアは、記憶装置に記憶され、ＣＰＵにより実行される。制御装置２９の各機能は、ＣＰＵが、記憶装置に格納された各種プログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、実現される。

回転台１９及び支持台２０は、カバー１１内に配置される。テーブル３５は、Ｘ軸に平行なテーブル回転軸２１を中心に回転又は位置決め（Ａ軸方向）できるように、回転台１９及び支持台２０に設置される。テーブル３５は、対象物３を位置決めして固定する。

図２に示すように、テーブル３５は、テーブル板３８、ブラケット３７、ブラケット３９、スイベルジョイント３６、スイベルジョイント４０、着座パッド４７、第１ノズル４８、ピン４５、第２ノズル４６及びクランプ５１を有する。テーブル３５は、着座ノズル４９、第３ノズル５３、第４ノズル５４、第５ノズル６６及び第６ノズル８８を有しても良い。

ブラケット３７は、テーブル板３８の＋Ｘ端に立てて配置される。スイベルジョイント３６は、ブラケット３７に配置される。ブラケット３９は、テーブル板３８の−Ｘ端に立てて配置される。スイベルジョイント４０は、ブラケット３９に配置される。スイベルジョイント３６、４０は、いずれも、回転軸２１を中心に配置される。
着座パッド４７、第１ノズル４８、ピン４５、第２ノズル４６、クランプ５１、第３ノズル５３、着座ノズル４９、第４ノズル５４、第５ノズル６６及び第６ノズル８８は、テーブル板３８に設置される。第１ノズル４８は、着座パッド４７に配置されてもよい。第２ノズル４６は、ピン４５に配置されてもよい。

クランプ５１は、例えば、スイングクランプ、トグルクランプである。クランプ５１は、クランプアーム５１１及び流体圧式シリンダ５１２を有する（図３参照）。例えば、クランプアーム５１１は、その先端部にクランプパッド５１３を有する。クランプパッド５１３は、クランプ部３ａ（後述）と接触し、クランプ部３ａを着座パッド４７の方向へ押し付ける。

第６ノズル８８は、噴口（第６噴口）８８１を有する。例えば、噴口８８１は、クランプパッド５１３に配置される。例えば、クランプアーム５１１がクランプ部３ａに接触する直前に、噴口８８１は、座面７３ａ（後述）に設置された対象物３のクランプ部３ａに向くように設置される。

図６に示すように、対象物３は、クランプ部３ａ、設置部３ｂ及び基準穴３ｃを有する。クランプアーム５１１は、クランプ部３ａを押さえる。着座パッド４７は、設置部３ｂと接触する。ピン４５は、基準穴３ｃに挿入される。

図３に示すように、洗浄機１０は、圧縮空気源６３、クランプ弁６１、洗浄流体供給源５７、洗浄弁５５を有する。洗浄機１０は、着座検知器５９を有しても良い。回転台１９は、モータ４３、減速機４２を有する。
減速機４２は、歯車４２１、歯車４２２及び出力軸４２３を有する。歯車４２１は、モータ４３の出力軸に固定される。歯車４２２は、出力軸４２３に固定され、歯車４２１と噛み合う。出力軸４２３は、中空軸であり、ブラケット３７に固定される。出力軸４２３の中心は、回転軸２１となる。

スイベルジョイント３６は、出力軸４２３の内部に挿入される。スイベルジョイント３６は、固定ハウジング３６１と、回転シャフト３６２を有する。固定ハウジング３６１は、中空円筒状であり、回転軸２１に沿って回転台１９に固定される。回転シャフト３６２は、固定ハウジング３６１の内部に回転方向に摺動するように設置される。回転シャフト３６２は、ブラケット３７に固定される。スイベルジョイント３６は、一つ又は複数（本実施形態では６つ）の流路６５、６７を有してもよい。

スイベルジョイント４０は、固定ハウジング４０１と、回転シャフト４０２を有する。固定ハウジング４０１は、回転軸２１に沿って支持台２０に固定される。回転シャフト４０２は、固定ハウジング４０１の内部に回転方向に摺動するように設置される。スイベルジョイント４０は、一つ又は複数（本実施形態では３つ）の流路５６を有してもよい。

圧縮空気源６３は、例えば、コンプレッサである。圧縮空気源６３は、洗浄機の外部（例えば工場）に設置されて良い。

着座検知器５９は、着座ノズル４９及び圧縮空気源６３に、流路６５でそれぞれ接続される。着座検知器５９は、一定の圧力の圧縮空気９を着座ノズル４９に供給する。流路６５は、スイベルジョイント３６を通る。対象物３が着座パッド４７に載せられたときに、着座ノズル４９が対象物３で塞がれて、流路６５内の圧力が上昇する。着座検知器５９は、圧縮空気９の圧力が閾値を超えたときに、対象物３が着座したことを検知する。

クランプ弁６１は、方向切替弁であり、クランプ５１のクランプ動作と、アンクランプ動作とを切り替える。複数の流路６７は、スイベルジョイント３６を通り、圧縮空気源６３とシリンダ５１２とを接続する。

洗浄流体供給源５７は、例えば、液体ポンプ、ミスト発生装置である。洗浄流体供給源５７は、洗浄機１０の外部（例えば外部クーラント装置）に配置されて良い。

洗浄弁５５は、第１洗浄弁５５１、第２洗浄弁５５２及び第３洗浄弁５５３を有する。第１〜第３洗浄弁５５１、５５２、５５３は、２方弁である。第１洗浄弁５５１は、第２ノズル４６及び第１ノズル４８を洗浄流体供給源５７にそれぞれ接続する。第２洗浄弁５５２は、第３ノズル５３及び第６ノズル８８を洗浄流体供給源５７に接続する。第３洗浄弁５５３は、第４ノズル５４及び第５ノズル６６を洗浄流体供給源５７に接続する。

図４に示すように、着座パッド４７は、ステム７１及びパッド部７３を有する。ステム７１は、柱状であり、パッド部７３を支持する。例えば、ステム７１は、テーブル板３８から垂直に延びる。ステム７１は、上面に肩７１ａを有する。肩７１ａは、対象物３から離間している。パッド部７３は、肩７１ａから突出する。パッド部７３は、端面に座面７３ａを有する。座面７３ａは、対象物３の設置部３ｂと接触する。肩７１ａは省かれてもよい。つまり、ステム７１の側面はパッド部７３の側面と一致しても良い。パッド部７３とステム７１は、別の部材でもよい。

第１ノズル４８は、噴口（第１噴口）４８１と、流路４８２を有する。噴口４８１は、座面７３ａ又は肩７１ａに配置される。噴口４８１は、例えば、扇形ノズル、直射ノズル、円錐噴射ノズルである。ここで、扇形ノズルは、平面上に扇型に広がって洗浄流体５を噴射する。直射ノズルは、直線棒状に洗浄流体５を噴射する。円錐噴射ノズルは、円錐状に洗浄流体５を噴射する。噴口４８１が座面７３ａ又は肩７１ａに配置される場合、噴口４８１はステム７１に沿って配置される。噴口４８１は、ステム７１１の長手方向に沿って、洗浄流体５を噴射する。流路４８２は、噴口４８１と接続する。流路４８２は、ステム７１の内部に配置された流入ポート４８２ａを有する。流入ポート４８２ａは、ステム７１の基端部に配置される。流入ポート７４ａは、ステム７１の底面又は側面に配置される。流入ポート４８２ａは、流路５６と接続する。

図５に示すように、ピン４５は、ステム７１及び挿入部７６を有する。挿入部７６は、肩７１ａから突出する。挿入部７６は、円筒部７６ａ、ガイド部７６ｂおよび頂部７６ｃを有する。円筒部７６ａは、基準穴３ｃに接する。円筒部７６ａは、ダイヤカットされてもよい。ここで、ダイヤカットとは、円筒部７６ａの横断面が２つの鋭角の頂部にのみ円筒面を残してその他の部分が菱形になるように、カットされることである（図６参照）。ガイド部７６ｂは、円筒部７６ａの先端側に配置され、先端に向かうにつれて細くなる円錐面を有する。頂部７６ｃは、例えば、円筒部７６ａの軸線に垂直な平面や、球面である。肩７１ａは、省かれてもよい。つまり、ステム７１の側面は、挿入部７６の側面と一致しても良い。挿入部７６とステム７１は、別の部材でも良い。

第２ノズル４６は、噴口（第２噴口）４６１と流路４６２を有する。噴口４６１は、頂部７６ｃ、円筒部７６ａ又は肩７１ａに配置される。噴口４６１が円筒部７６ａに配置される場合、複数の噴口４６１が配置されても良い。噴口４６１は、円筒部７６ａのカット面７６ａ１に配置されても良い（図６参照）。噴口４６１の他の構成は、噴口４８１と同じである。流路４６２は、噴口４６１に接続する。流路４６２の他の構成は、流路４８２と実質的に同一である。

図６に示すように、第３ノズル５３は、支柱７９、ノズルチップ８１３、流路８３を有する。ノズルチップ８１３は、噴口（第３噴口）８１３ａを有する。支柱７９は、テーブル板３８に固定される。支柱７９は、チップ取り付け面７９ａを有する。チップ取り付け面７９ａは、支柱７９の先端部に配置される。チップ取り付け面７９ａは、テーブル板３８に向かって、角度８２だけ傾斜している。角度８２は、例えば、５度〜３０度である。流路８３は、支柱７９の内部に配置される。流路８３は、流入ポート８３ａと流出ポート８３ｂを有する。流入ポート８３ａは、例えば、支柱７９の基端部の側面に配置される。流出ポート８３ｂは、チップ取り付け面７９ａに配置される。ノズルチップ８１３は、流出ポート８３ｂに取り付けられる。ノズルチップ８１３は、例えば、直射ノズル、扇形ノズル、円錐ノズルである。好ましくは、第３ノズル５３は、対象物３が座面７３ａに設置された状態で、クランプ部３ａを洗浄するように設置される。対象物３が待機位置８４にあるときに、ノズルチップ８１は、クランプ部３ａを洗浄するように設置されても良い。ここで、待機位置８４において、対象物３は座面７３ａから待機距離８５だけ離間し、ピン４５と基準穴３ｃが一致する。待機距離８５は、例えば、１ｍｍ〜２０ｍｍである。

支柱７９の高さ５３ａ及び噴口８１ａの高さ５３ｂは、座面７３ａの高さ４７ａ以上である。より好ましくは、高さ５３ａ及び高さ５３ｂは、対象物３が座面７３ａに載せられた時のクランプ部３ａの高さ以上である。なお、高さ５３ａ又は高さ５３ｂは、待機位置８４にある対象物３のクランプ部３ａの高さ８７以上であっても良い。

図７に示すように、第４ノズル５４は、支柱８０、ノズルチップ８１４及び流路８６を有する。ノズルチップ８１４は、噴口（第４噴口）８１４ａを有する。噴口８１４ａは、座面７３ａを向く。噴口８１４ａの高さ５４ｂ及び支柱８０の高さ８０ａは、座面７３ａの高さ４７ａ以上である。その他の第４ノズル５４の構成は、第３ノズル５３と実質的に同一である。

図８に示すように、テーブル３５は、第５ノズル６６を有しても良い。第５ノズル６６は、ノズルチップ８１５を有する。第５ノズル６６と第４ノズル５４は、支柱８０及び流路８６を共有して良い。ノズルチップ８１５は、噴口（第５噴口）８１５ａを有する。噴口８１５ａは、挿入部７６を向く。噴口８１５ａの高さ６６ｂ及び支柱８０の高さ８０ａは、ピン４５の高さ４５ａ以上である。その他の第５ノズル６６の構成は、第３ノズル５３と実質的に同一である。

図９を参照して、実施形態の洗浄方法を説明する。ロボット又は作業者は、対象物３をカバー１１内に搬入する（Ｓ１）。次いで、洗浄機１０は、第３洗浄弁５５３を開ける。すると、第４ノズル５４は座面７３ａを洗浄し、第５ノズル６６は挿入部７６を洗浄する（Ｓ２）。対象物３は、待機位置８４まで移動する（Ｓ３）。洗浄機１０は、第３洗浄弁５５３を閉じて、第４ノズル５４及び第５ノズル６６からの洗浄流体５の噴射を停止する（Ｓ４）。

洗浄機１０は、第１洗浄弁５５１を開けて、第１ノズル４８および第２ノズル４６から洗浄流体５を噴射する（Ｓ５）。設置部３ｂと基準穴３ｃの内面に洗浄流体５の噴流が衝突し、設置部３ｂと基準穴３ｃが洗浄される。次いで、対象物３は座面７３ａに設置される。すると、着座検知器５９は、対象物３が座面７３ａに着座したことを検知する（Ｓ６）。洗浄機１０は、第１洗浄弁５５１を閉じて、第１ノズル４８および第２ノズル４６の噴射を停止する（Ｓ７）。

続いて、洗浄機１０は第２洗浄弁５５２を開けて、第３ノズル５３及び第６ノズル８８から洗浄流体５を噴射する（Ｓ８）。クランプ部３ａに洗浄流体５の噴流が衝突し、クランプ部３ａが洗浄される。洗浄機１０は、クランプ弁６１を切り替えて、クランプ５１によって対象物３をテーブル３５に固定する（Ｓ９）。クランプアーム５１１がクランプ部３ａに近づくときに、クランプアーム５１１に洗浄流体５の噴流が衝突し、クランプアーム５１１が洗浄される。この後、洗浄機１０は、第２洗浄弁５５２を閉じて、第３ノズル５３及び第６ノズル８８の噴射を停止する（Ｓ１０）。

次いで、洗浄機１０は、対象物３を洗浄する（Ｓ１１）。具体的には、まず、ノズル１５から洗浄液７を噴射する。洗浄機１０は、ノズル１５を移動装置１４によって移動させて、ノズル１５から生成された噴流を対象物３に衝突させる。そして、噴流が対象物３の表面を清掃する。
クランプ５１は、対象物３をアンクランプする（Ｓ１２）。最後にロボット又は作業者は、対象物３をカバー１１の外へ搬出する（Ｓ１３）。

なお、ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ８、Ｓ１０は省いても良い。ステップＳ２、Ｓ５及びＳ８のいずれか２つ以上は、同時に実行して良い。ステップＳ４、Ｓ７及びＳ１０のいずれか２つ以上は同時に実行して良い。

本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。

３ 対象物
５ 洗浄流体
３ｂ 設置部
３ｃ 基準穴
１０ 洗浄機
３８ テーブル板
４５ ピン
４６ 第２ノズル
４７ 着座パッド
４８ 第１ノズル
５４ 第４ノズル
５１ クランプ
５３ 第３ノズル

Claims (15)

1. 設置部と基準穴を有する対象物を洗浄する洗浄機であって、
   テーブル板と、
   前記テーブル板に配置され、前記設置部において前記対象物を載置可能な着座パッドであって、前記設置部へ向けて、洗浄流体を噴射する第１ノズルを先端部に有する着座パッドと、
   前記テーブル板に配置され、前記基準穴に挿入されるピンであって、前記基準穴の内部に前記洗浄流体を噴射する第２ノズルを有するピンと、
   を有する洗浄機。
2. 前記着座パッドは、座面を有し、
   前記第１ノズルは、前記座面に配置された第１噴口を有する、
   請求項１に記載の洗浄機。
3. 前記ピンは、
   円筒部と、
   先細りのガイド部と、を有し、
   前記第２ノズルは、前記円筒部に配置された第２噴口を有する、
   請求項１又は２に記載の洗浄機。
4. 前記ピンは、
   円筒部と、
   頂部を有する先細りのガイド部と、を有し、
   前記第２ノズルは、前記頂部に配置された第２噴口を有する、
   請求項１又は２に記載の洗浄機。
5. 前記テーブル板に設置され、前記対象物のクランプ部と接触するクランプアームを有し、前記対象物を固定するクランプと、
   前記クランプ部へ向けて前記洗浄流体を噴射する第３ノズルと、
   を更に有する、請求項１〜４のいずれかに記載の洗浄機。
6. 前記第３ノズルは、
   前記テーブル板から延びる支柱と、
   前記支柱の先端部に配置された第３噴口と、を有する、
   請求項１〜５のいずれかに記載の洗浄機。
7. 前記第３噴口は、前記テーブル板に向かって斜めに配置される、
   請求項６に記載の洗浄機。
8. 設置部を有する対象物を洗浄する洗浄機であって、
   テーブル板と、
   前記テーブル板に配置され、前記設置部において前記対象物を載置可能な着座パッドであって、前記設置部へ向けて洗浄流体を噴射する第１ノズルを先端部に有する着座パッドと、
   前記テーブル板に設置され、前記対象物のクランプ部と接触するクランプアームを有し、前記対象物を固定するクランプと、
   前記クランプ部へ向けて前記洗浄流体を噴射する第３ノズルと、
   を有する洗浄機。
9. 対象物の基準穴がピンの延長上に位置し、かつ、着座パッドから待機距離だけ離間した待機位置まで、前記対象物を移動し、
   前記着座パッドが接触する前記対象物の設置部へ向けて、テーブル板に配置される前記着座パッドが先端部に有する第１ノズルが洗浄流体を噴射し、
   前記ピンが挿入される前記基準穴へ向けて、前記テーブル板に配置される前記ピンが有する第２のノズルが前記洗浄流体を噴射し、
   前記対象物を前記着座パッドに載置し、
   前記第１ノズル及び前記第２ノズルは、前記洗浄流体の噴射を停止し、
   クランプが、前記対象物を前記着座パッドに固定する、
   洗浄方法。
10. 更に、
    クランプアームが接触する前記対象物のクランプ部および前記クランプアームへ向けて、前記第３のノズルが前記洗浄流体を噴射する、
    請求項９に記載の洗浄方法。
11. 更に、
    前記第１ノズル及び前記第２ノズルは、前記待機位置にある前記対象物に対して、前記洗浄流体を噴射する、
    請求項９又は１０に記載の洗浄方法。
12. 更に、
    前記第１ノズル及び前記第２のノズルは、前記対象物が前記着座パッドに載置された後に、前記洗浄流体の噴射を停止する、
    請求項９〜１１のいずれかに記載の洗浄方法。
13. 更に、
    前記第３ノズルは、前記対象物が前記着座パッドに載置された後に、前記洗浄流体の噴射を開始し、
    前記第３ノズルは、前記クランプが前記対象物を前記テーブルに固定した後に、前記洗浄流体の噴射を停止する、
    請求項９〜１２のいずれかに記載の洗浄方法。
14. 更に、
    前記対象物が前記着座パッドに載置される前に、第４ノズルが前記洗浄流体の噴射を開始し、前記着座パッドの座面を洗浄する、
    請求項９〜１３のいずれかに記載の洗浄方法。
15. 更に、
    前記対象物が前記着座パッドに載置される前に、第５ノズルが前記洗浄流体の噴射を開始し、前記ピンの挿入部を洗浄する、
    請求項９〜１４のいずれかに記載の洗浄方法。

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