KR102042348B1 - 마린 모바일 리프트 시스템 - Google Patents

마린 모바일 리프트 시스템 Download PDF

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KR102042348B1
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정종택
윤재준
문정환
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(주)카네비컴
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    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
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Abstract

마린 모바일 리프트 시스템이 개시된다. 마린 모바일 리프트 시스템은, 마린 모바일 리프트, 마린 모바일 리프트 상부의 거더에 장착되며, 마린 모바일 리프트에 의하여 상하가되는 선박과 밀착되는 슬링벨트 및 와이어로프가 연결된 후크블록과의 거리를 측정하는 제1 라이다(LIDAR) 센서, 마린 모바일 리프트를 구동시키고, 측정된 후크블록과의 거리를 구비된 무선통신부를 통해 전송하는 컨트롤러 및 구동을 위한 제어신호를 컨트롤러로 전송하며, 측정된 후크블록과의 거리를 수신하고, 상승하는 후크블록과 거더의 충돌이 방지되도록 측정된 후크블록과의 거리가 미리 설정된 기준치 이하이면, 후크블록과 거더 사이의 거리 정보 및 충돌 경고음 또는 경고화면을 출력하는 무선 조종기를 포함한다.

Description

마린 모바일 리프트 시스템{Marine mobile lift system}
본 발명은 마린 모바일 리프트에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 라이다(LIDAR) 센서를 이용한 마린 모바일 리프트 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 마린 모바일 리프트는 어촌의 부두나 해안가, 도크(Dock, 선거) 등에 설치되어서, 선박을 바다로 인양하거나 또는 바다의 선박을 방파제나 육상으로 운반하여 어선의 수리 및 보수하게 되며, 악천후 시에도 선박을 안전지대로 대피시켜 파손 및 침몰을 방지하는 등에 사용되고 있다.
도 1 및 도 2는 마린 모바일 리프트가 선박을 상가 또는 하가 시키는 도중 발생한 사고 사례를 나타낸 도면이다.
종래의 마린 모바일 리프트는 조종석(캐빈)과 단순 무선 조종기를 이용하여 조종됨에 따라 사용시 다수의 인원이 필요하며, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 도크에서 바다로 추락할 수 있는 안전사고에 취약하다.
즉, 종래의 마린 모바일 리프트가 선박을 상가 또는 하가 시키기 위해서 리프트 피어(Lift pier)로 진출하거나 이동 시에, 운전자는 조종석 안에서 조종하거나, 무선 조종기를 이용하여 마린 모바일 리프트의 주변을 돌며 조종했다. 이때, 마린 모바일 리프트 및 선박으로 인하여 여러 방면에 걸쳐 사각지대가 발생하는 문제가 있었다.
그래서, 운전자가 안전사고를 대비하여 조종석을 이용할 경우, 운전자 이외에 보조인원이 필요하고, 무선 조종기를 이용할 경우, 마린 모바일 리프트 주변을 오고 가면서 조종을 해야 한다.
본 발명은 이동형 상하가 장비인 마린 모바일 리프트의 안전하고 효율적인 조작을 위하여 라이다 센서와 무선 조종기를 이용한 마린 모바일 리프트 시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 마린 모바일 리프트 시스템이 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트 시스템은, 마린 모바일 리프트, 상기 마린 모바일 리프트 상부의 거더에 장착되며, 상기 마린 모바일 리프트에 의하여 상하가되는 선박과 밀착되는 슬링벨트 및 와이어로프가 연결된 후크블록과의 거리를 측정하는 제1 라이다(LIDAR) 센서, 상기 마린 모바일 리프트를 구동시키고, 상기 측정된 후크블록과의 거리를 구비된 무선통신부를 통해 전송하는 컨트롤러 및 상기 구동을 위한 제어신호를 상기 컨트롤러로 전송하며, 상기 측정된 후크블록과의 거리를 수신하고, 상승하는 상기 후크블록과 상기 거더의 충돌이 방지되도록 상기 측정된 후크블록과의 거리가 미리 설정된 기준치 이하이면, 상기 후크블록과 상기 거더 사이의 거리 정보 및 충돌 경고음 또는 경고화면을 출력하는 무선 조종기를 포함한다.
상기 마린 모바일 리프트의 좌우 전방 및 좌우 후방에 장착되어, 상기 마린 모바일 리프트 주변의 장애물을 감지하고 감지된 장애물과의 거리를 측정하는 제2 라이다 센서를 더 포함한다.
상기 무선 조종기는 상기 제2 라이다 센서에 의하여 상기 마린 모바일 리프트의 주변에서 장애물이 감지되는 경우, 장애물 감지 정보 및 충돌 경고음 또는 경고화면을 출력한다.
상기 무선 조종기는 상기 마린 모바일 리프트의 주행 방향 변경 시, 상기 제2 라이다 센서를 통해 변경방향에서 장애물을 감지하는 경우, 장애물 감지 정보 및 충돌 경고음 또는 경고화면을 출력한다.
상기 무선 조종기는 상기 마린 모바일 리프트의 주행 시, 상기 제2 라이다 센서를 통해 상기 마린 모바일 리프트의 사방을 감시하면서, 후방 및 측방에서 장애물을 감지하는 경우, 장애물 감지 정보 및 충돌 경고음 또는 경고화면을 출력한다.
상기 무선 조종기는 상기 마린 모바일 리프트의 이동 중에 상기 제2 라이다 센서에 의하여 생성되는 상기 마린 모바일 리프트 주변 센싱 데이터를 획득하여 축적 및 관리한다.
상기 마린 모바일 리프트를 자율 주행시키는 자율 주행 장치를 더 포함하되, 상기 자율 주행 장치는 상기 제2 라이다 센서를 이용하여 상기 마린 모바일 리프트의 상하가 장소와 보관창고 사이에서 상기 마린 모바일 리프트를 자율 주행시킨다.
상기 마린 모바일 리프트는, 서로 평행하게 이격된 한쌍의 하부빔, 상기 한쌍의 하부빔 각각의 양단 상부에 설치되는 수직빔들 및 상기 수직빔들의 상단에 설치되는 거더를 포함하는 메인프레임, 상기 하부빔들의 양단 하부에 설치되는 바퀴들, 상기 바퀴들 중 적어도 둘 및 상기 메인프레임에 연결되어 상기 바퀴의 회전방향을 제어하는 조향부, 평행하게 배열된 상기 거더의 상부에 각각 한쌍씩 구비되고, 상기 거더의 중앙측 및 양단부 측으로 이송되도록 설치되는 트롤리, 상기 트롤리에 연결되어 상기 트롤리와 함께 이송되는 후크블록, 상기 후크불록에 양단이 연결되고 보트의 하부를 지지하는 한쌍의 슬링벨트, 상기 호이스트윈치에 일단이 권취되고, 상기 후크블록 및 상기 트롤리를 경유하며, 타단이 상기 거더에 고정되어 상기 호이스트윈치가 회전하면 권취되거나 풀리면서 상기 후크블록을 승강시키는 와이어로프 및 상기 거더의 상부면 양측의 상기 트롤리 사이에 각각 설치되며, 상기 회전 가이드 롤러를 경유한 상기 와이어로프를 상기 트롤리로 가이드하는 트롤리 가이드 롤러를 더 포함하되, 상기 호이스트윈치는 상기 메인프레임에 설치되며, 상기 후크블록에 연결되어 상기 후크블록을 승강시킨다.
본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트 시스템은, 마린 모바일 리프트 운용(상하가 및 주행)시 조종자가 확인할 수 없는 위험요소를 라이다 센서를 통해 사전에 파악할 수 있기 때문에 안전사고를 예방할 수 있고, 조종자가 이동을 하며 위험요소를 무선 조종기를 통해 쉽게 확인할 수 있어 사용상 편의성이 향상될 수 있다.
도 1 및 도 2는 마린 모바일 리프트가 선박을 상가 또는 하가 시키는 도중 발생한 사고 사례를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트 시스템의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 도면.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 본 발명의 다양한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상술하겠다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트 시스템의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면이고, 도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트 시스템은 마린 모바일 리프트(100), 제1 라이다(LIDAR) 센서(110), 제2 라이다 센서(120), 컨트롤러(130) 및 무선 조종기(200)를 포함한다.
여기서, 마린 모바일 리프트(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 메인프레임(10), 바퀴(20), 트롤리(30), 후크블록(40), 슬링벨트(50), 호이스트윈치(60), 와이어로프(70), 회전 가이드 롤러(80) 및 트롤리 가이드 롤러(90)를 포함하여 구성된다.
메인프레임(10)은, 서로 평행하게 이격된 한쌍의 하부빔(11), 한쌍의 하부빔(11) 양단 상부에 설치되는 수직빔(12)들, 수직빔(12)들의 상단에 설치되는 거더(13)로 이루어진다.
예를 들어, 거더(13)의 상부면에는 그 길이 방향을 따라 트롤리전용레일(미도시)이 설치되어 있고, 이 트롤리전용레일에는 후술할 트롤리(30)가 안착되며, 트롤리(30)의 이송을 안내한다.
바퀴(20)는, 하부빔(11)들의 양단 하부에 설치된다.
예를 들어, 바퀴(20)는 하부빔(11)들의 일단 하부에 설치되는 조향바퀴와 하부빔(11)들의 타단 하부에 설치되는 주행바퀴로 구성될 수 있다.
한쌍의 조향바퀴들은 조향축에 회전되도록 설치될 수 있으며, 두개의 조향바퀴가 독립되어서 구비되며, 타이로드가 구비되지 않는다. 일반적인 조향기구(에커먼 기구)는 한쌍의 조향바퀴가 타이로드로 연결되어 있으며, 핸들을 회전시킬 시 타이로드에 의해 한쌍의 조향바퀴 중 바깥쪽의 조향바퀴보다 안쪽의 조향바퀴가 더 크게 회전된다. 본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트는 한쌍의 조향바퀴 사이에 보트 인양 공간이 확보되어야 하며, 이에 따라 2개의 조향바퀴에 타이로드가 연결되지 못한다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트는 수동핸들을 회전시키면 조향부에 의해 한쌍의 조향바퀴들이 회전되며, 안쪽의 조향바퀴가 바깥쪽의 조향바퀴보다 더 회전되는 구조를 가질 수 있다. 여기서, 조향부는, 메인프레임(10)과 조향바퀴에 연결되어서 조향바퀴의 회전방향을 제어할 수 있다.
한쌍의 주행바퀴들은 피동바퀴이며, 조향바퀴의 조향 방향 또는 주행 방향에 따라 이동되면서 회전될 수 있다.
트롤리(30)는, 평행하게 배열된 거더(13)의 상부에 각각 한쌍씩 구비되고, 한쌍의 트롤리(30)가 동시에 거더(13)의 중앙측 또는 거더(13)의 양단부 측으로 이송되도록 설치된다.
예를 들어, 트롤리(30)는 트롤리전용레일에 안착되어서 이를 따라 왕복 이송되는 트롤리브라켓, 트롤리브라켓의 일측에 회동되도록 설치되는 회전블록 및 회전블록에 설치되고 와이어로프(70)가 경유하는 복수의 수직롤러가 구비될 수 있다. 회전블록은 상부가 트롤리브라켓에 블록힌지축으로 결합되어 있다. 그래서, 회전블록은 슬링벨트(50)가 보트의 하부에 밀착되면서 유선형을 따라 당겨질 때에 슬링벨트(50)의 기울어진 각도만큼 블록힌지축을 중심으로 회전된다. 즉, 슬링벨트(50)가 보트의 유선형을 따라 기울어지게 당겨지면 후크블록(40)이 함께 당겨지게 되며 이에 따라 후크블록(40)에 연결된 와이어로프(70)가 슬링벨트(50)의 기울어진 경사각도로 당겨진다. 이때, 회전블록도 와이어로프(70)의 당겨지는 힘에 의해 블록힌지축을 중심으로 회동되며 이에 따라 회전블록에 설치된 수직롤러들이 와이어로프(70)의 경사각도에 맞게 기울어지게 된다. 그러므로, 슬링벨트(50)가 보트에 밀착되면서 기울어지면, 회전블록 및 수직롤러들도 동일한 각도로 기울어지므로, 그 부분의 와이어로프(70)의 휨 변형 및 롤러의 이상 마모가 방지될 수 있다.
후크블록(40)은, 트롤리(30)에 연결되어서 트롤리(30)와 함께 이송된다. 이러한 후크블록(40)에는 후크블록롤러들이 설치되어 있으며, 트롤리(30)의 롤러들을 경유한 와이어로프(70)가 후크블록롤러들을 경유하게 된다.
슬링벨트(50)는, 양단이 후크블록(40)에 연결되어 있고, U자 형태를 이루며, 하부가 바닷물 속에 잠겨 있다가 요트가 도크에 진입하면 그 양단이 상측으로 당겨지면서 슬링벨트(50)가 요트 하부의 유선부에 밀착된다.
호이스트윈치(60)들은, 메인프레임(10)에 설치되고 후크블록(40)들에 연결되어서 후크블록(40)들을 승강시킨다.
예를 들어, 호이스트윈치(60)들은 메인프레임(10)의 하부빔(11)에 4대가 배치되어 있을 수 있다. 이러한 호이스트윈치(60)의 내부에는 와이어로프(70)에 걸리는 장력을 감지하도록 압력센서(미도시)가 설치되어 있을 수 있다. 이 압력센서는 호이스트윈치(60)의 내부에 설치되어서 와이어로프(70)의 인장력이 호이스트윈치(60)에 전달되면 이를 감지한다. 측정된 와이어로프(70)의 인장력이 세팅값보다 더 클 경우, 호이스트윈치(60)의 권상동작을 정지시킬 수 있다.
와이어로프(70)는, 일단이 호이스트윈치(60)들에 권취되고, 후크블록(40)과 트롤리(30)를 경유하며, 타단이 거더(13)에 고정되어서 호이스트윈치(60)들이 회전되면 권취되거나 풀리면서 후크블록(40)을 승강시킨다.
예를 들어, 와이어로프(70)는 도 1에 도시된 바와 같이, 4줄로 이루어질 수 있다.
즉, 4줄의 와이어로프(70) 중 좌측의 첫번째 와이어로프(70)는 일단이 4대의 호이스트윈치(60) 중 좌측의 첫번째 호이스트윈치(60)에 권취되고, 거더(13) 상부의 회전 가이드 롤러(80) 및 트롤리 가이드 롤러(90)를 경유하며, 거더(13) 상부면의 후방 우측에 배치된 트롤리(30)의 수직롤러 및 후크블록(40)의 후크블록롤러를 경유한 후 거더(13)의 상부면에 고정될 수 있다.
그리고, 4줄의 와이어로프(70) 중 두번째 와이어로프(70)는 일단이 4대의 호이스트윈치(60) 중 좌측으로부터 두번째 호이스트윈치(60)에 권취되고 거더(13) 상부의 회전 가이드 롤러(80), 롤러(14) 및 트롤리 가이드 롤러(90)를 경유하며, 거더(13) 상부면의 후방 좌측에 배치된 트롤리(30)의 수직롤러 및 후크블록(40)의 후크블록롤러를 경유한 후 거더(13)의 상부면에 고정될 수 있다.
그리고, 4줄의 와이어로프(70) 중 세번째 와이어로프(70)는 일단이 4대의 호이스트윈치(60) 중 좌측으로부터 세번째 호이스트윈치(60)에 권취되고, 거더(13) 상부의 회전 가이드 롤러(80) 및 트롤리 가이드 롤러(90)를 경유하며, 거더(13) 상부면의 전방 우측에 배치된 트롤리(30)의 수직롤러 및 후크블록(40)의 후크블록롤러를 경유한 후 거더(13)의 상부면에 고정될 수 있다.
그리고, 4줄의 와이어로프(70) 중 네번째 와이어로프(70)는 일단이 4대의 호이스트윈치(60) 중 좌측으로부터 네번째 호이스트윈치(60)에 권취되고, 거더(13) 상부의 회전 가이드 롤러(80), 롤러(14) 및 트롤리 가이드 롤러(90)를 경유하며, 거더(13) 상부면의 전방 좌측에 배치된 트롤리(30)의 수직롤러 및 후크블록(40)의 후크블록롤러를 경유한 후 거더(13)의 상부면에 고정될 수 있다.
회전 가이드 롤러(80)는 거더(13)의 상부면 일측에 설치되며, 호이스트윈치(60)에 권취되거나 풀리는 와이어로프(70)를 가이드하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 4개의 회전 가이드 롤러(80)가 도 1에 도시된 바와 같이, 하부빔(11)에 설치된 각 호이스트윈치(60)의 위치에 상응하는 거더(13)의 상부면에 설치될 수 있다.
이때, 회전 가이드 롤러(80)는 호이스트윈치(60)에 다층으로 권취된 와이어로프(70)가 감기거나 풀리면서, 호이스트윈치(60)에 권취된 와이어로프(70)의 층수 변화에 따라 이동하는 와이어로프(70)의 이동방향에 맞춰 일정 각도 회전하면서 와이어로프(70)를 가이드할 수 있다.
제1 라이다(LIDAR) 센서(110)는 트롤리(30)의 일측에 장착되어 후크블록(40)과의 거리를 측정한다.
제1 라이다(LIDAR) 센서(110)는 도 1에 도시된 바와 같이, 4개의 트롤리(30) 중 하나에 설치될 수 있으나, 각 트롤리(30)에 설치되어 각 후크블록(40)과의 거리가 측정될 수도 있다.
제2 라이다 센서(120)는 도 1에 도시된 바와 같이, 마린 모바일 리프트(100)의 좌우 전방 및 좌우 후방에 4개가 장착되어, 마린 모바일 리프트(100) 주변의 장애물을 감지하고 감지된 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.
제1 라이다(LIDAR) 센서(110) 및 제2 라이다 센서(120)는 후술할 컨트롤러(130)와 연결되어 측정된 거리를 컨트롤러(130)로 전송할 수 있다.
컨트롤러(130)는 무선통신부를 구비하여 무선 조종기(200)와 무선으로 통신 연결되며, 무선 조종기(200)로부터 수신되는 제어신호에 따라 호이스트윈치(60), 바퀴(20) 및 조향부를 구동시키고 제어할 수 있다.
또한, 컨트롤러(130)는 제1 라이다 센서(110) 및 제2 라이다 센서(120)로부터 수신된 신호를 무선통신부를 통해 무선 조종기(200)로 전송할 수 있다.
무선 조종기(200)는 사용자의 조작에 따른 제어신호를 컨트롤러(130)로 전송한다. 사용자는 무선 조종기(200)를 이용하여 마린 모바일 리프트(100)의 주행과 호이스트윈치(60)의 동작을 조종할 수 있다.
특히, 무선 조종기(200)는 마린 모바일 리프트(100)의 선박 상하가 및 주행 시에, 제1 라이다 센서(110) 및 제2 라이다 센서(120)로부터 수신된 신호를 이용하여 위험요인을 안내 및 경고한다.
이를 위하여 무선 조종기(200)는 디스플레이 및/또는 스피커를 포함하는 출력부를 구비할 수 있다. 예를 들어, 무선 조종기(200)는 프로세서, 메모리, 입력부, 출력부, 무선 통신부 등을 포함하여 구성될 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 슬링벨트(50)와 와이어로프(70)가 연결된 후크블록(40)은 마린 모바일 리프트(100)의 선박 상가 시 또는 슬링벨트(50)를 들어 올릴 시, 상승하여 거더(13)와 충돌할 우려가 있다.
그래서, 무선 조종기(200)는 상승하는 후크블록(40)과 거더(13)의 충돌이 방지되도록 제1 라이다(LIDAR) 센서(110)로부터 측정된 후크블록(40)과의 거리가 미리 설정된 기준치 이하이면 후크블록(40)과 거더(13) 사이의 거리 정보 및 충돌 경고음을 출력할 수 있다.
그리고, 무선 조종기(200)는 마린 모바일 리프트(100)에 대한 안전운행보조시스템(ADAS)으로 동작할 수 있다.
즉, 도 6을 참조하면, 무선 조종기(200)는 마린 모바일 리프트(100)의 좌우 전방 및 좌우 후방에 장착된 제2 라이다 센서(120)에 의하여 마린 모바일 리프트(100)의 주변에서 장애물이 감지되는 경우, 장애물 감지 정보 및 충돌 경고음을 출력할 수 있다. 여기서, 장애물 감지 정보는 장애물 감지 위치 및 감지된 장애물과의 거리를 포함할 수 있다.
예를 들어, 무선 조종기(200)는 마린 모바일 리프트(100)의 주행 방향 변경 시, 제2 라이다 센서(120)를 통해 변경방향에서 장애물을 감지하는 경우, 장애물 감지 정보 및 충돌 경고음을 출력할 수 있다.
또한, 무선 조종기(200)는 마린 모바일 리프트(100)의 주행 시, 제2 라이다 센서(120)를 통해 마린 모바일 리프트(100)의 사방을 감시하면서, 주행방향 외의 후방 및 측방에서 장애물을 감지하는 경우, 장애물 감지 정보 및 충돌 경고음을 출력할 수 있다.
그리고, 무선 조종기(200)는 마린 모바일 리프트(100)의 이동 중에 마린 모바일 리프트(100)의 좌우 전방 및 좌우 후방에 장착된 제2 라이다 센서(120)에 의하여 생성되는 마린 모바일 리프트(100) 주변 센싱 데이터를 획득하여 축적 및 관리한다. 이를 통해 마린 모바일 리프트(100)가 사용되는 장소의 최신 지도가 작성될 수 있다.
예를 들어, 도 7에 도시되 바와 같이, 무선 조종기(200)는 마린 모바일 리프트(100)가 이동하는 마리나 및 항구 내 라이다 센싱 데이터를 획득하여 저장할 수 있으며, 이를 통해 마리나 및 항구의 최신 지도가 작성될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 마린 모바일 리프트 시스템은 자율 주행 장치(미도시)를 더 구비할 수 있다. 그래서, 자율 주행 장치는 제2 라이다 센서(120)를 이용하여 상하가 장소인 마리나 내 리프트 피어(Lift pier)와 보관창고인 드라이 스택간에 마린 모바일 리프트(100)를 자율 주행시킬 수 있다.
상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
10: 메인프레임
20: 바퀴
30: 트롤리
40: 후크블록
50: 슬링벨트
60: 호이스트윈치
70: 와이어로프
80: 회전 가이드 롤러
90: 트롤리 가이드 롤러
100: 마린 모바일 리프트
110: 제1 라이다(LIDAR) 센서
120: 제2 라이다 센서
130: 컨트롤러
200: 무선 조종기

Claims (8)

  1. 마린 모바일 리프트;
    상기 마린 모바일 리프트 상부의 거더에 장착되며, 상기 마린 모바일 리프트에 의하여 상하가되는 선박과 밀착되는 슬링벨트 및 와이어로프가 연결된 후크블록과의 거리를 측정하는 제1 라이다(LIDAR) 센서;
    상기 마린 모바일 리프트를 구동시키고, 상기 측정된 후크블록과의 거리를 구비된 무선통신부를 통해 전송하는 컨트롤러;
    상기 구동을 위한 제어신호를 상기 컨트롤러로 전송하며, 상기 측정된 후크블록과의 거리를 수신하고, 상승하는 상기 후크블록과 상기 거더의 충돌이 방지되도록 상기 측정된 후크블록과의 거리가 미리 설정된 기준치 이하이면, 상기 후크블록과 상기 거더 사이의 거리 정보 및 충돌 경고음 또는 경고화면을 출력하는 무선 조종기; 및
    상기 마린 모바일 리프트의 좌우 전방 및 좌우 후방에 장착되어, 상기 마린 모바일 리프트 주변의 장애물을 감지하고 감지된 장애물과의 거리를 측정하는 제2 라이다 센서를 포함하되,
    상기 무선 조종기는 상기 마린 모바일 리프트의 이동 중에 상기 제2 라이다 센서에 의하여 생성되는 상기 마린 모바일 리프트 주변 센싱 데이터를 획득하며, 상기 획득된 주변 센싱 데이터를 이용함에 의해 상기 마린 모바일 리프트가 사용되는 장소의 최신 지도가 작성되는 마린 모바일 리프트 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 무선 조종기는 상기 제2 라이다 센서에 의하여 상기 마린 모바일 리프트의 주변에서 장애물이 감지되는 경우, 장애물 감지 정보 및 충돌 경고음 또는 경고화면을 출력하는 것을 특징으로 하는 마린 모바일 리프트 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 무선 조종기는 상기 마린 모바일 리프트의 주행 방향 변경 시, 상기 제2 라이다 센서를 통해 변경방향에서 장애물을 감지하는 경우, 장애물 감지 정보 및 충돌 경고음 또는 경고화면을 출력하는 것을 특징으로 하는 마린 모바일 리프트 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 무선 조종기는 상기 마린 모바일 리프트의 주행 시, 상기 제2 라이다 센서를 통해 상기 마린 모바일 리프트의 사방을 감시하면서, 후방 및 측방에서 장애물을 감지하는 경우, 장애물 감지 정보 및 충돌 경고음 또는 경고화면을 출력하는 것을 특징으로 하는 마린 모바일 리프트 시스템.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 마린 모바일 리프트를 자율 주행시키는 자율 주행 장치를 더 포함하되,
    상기 자율 주행 장치는 상기 제2 라이다 센서를 이용하여 상기 마린 모바일 리프트의 상하가 장소와 보관창고 사이에서 상기 마린 모바일 리프트를 자율 주행시키는 것을 특징으로 하는 마린 모바일 리프트 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 마린 모바일 리프트는,
    서로 평행하게 이격된 한쌍의 하부빔, 상기 한쌍의 하부빔 각각의 양단 상부에 설치되는 수직빔들 및 상기 수직빔들의 상단에 설치되는 거더를 포함하는 메인프레임;
    상기 하부빔들의 양단 하부에 설치되는 바퀴들;
    상기 바퀴들 중 적어도 둘 및 상기 메인프레임에 연결되어 상기 바퀴의 회전방향을 제어하는 조향부;
    평행하게 배열된 상기 거더의 상부에 각각 한쌍씩 구비되고, 상기 거더의 중앙측 및 양단부 측으로 이송되도록 설치되는 트롤리;
    상기 트롤리에 연결되어 상기 트롤리와 함께 이송되는 후크블록;
    상기 호크블록에 양단이 연결되고 보트의 하부를 지지하는 한쌍의 슬링벨트;
    호이스트 윈치에 일단이 권취되고, 상기 후크블록 및 상기 트롤리를 경유하며, 타단이 상기 거더에 고정되어 상기 호이스트윈치가 회전하면 권취되거나 풀리면서 상기 후크블록을 승강시키는 와이어로프; 및
    상기 거더의 상부면 양측의 상기 트롤리 사이에 각각 설치되며, 회전 가이드 롤러를 경유한 상기 와이어로프를 상기 트롤리로 가이드하는 트롤리 가이드 롤러를 더 포함하되,
    상기 호이스트윈치는 상기 메인프레임에 설치되며, 상기 후크블록에 연결되어 상기 후크블록을 승강시키는 것을 특징으로 하는 마린 모바일 리프트 시스템.


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