KR101728262B1 - 동기 제어 장치 - Google Patents

Abstract

동작 명령 실행 제어부(2)는, 개시 조건과 신호 조건이 정의된 동작 명령에 대해서, 변화량 정보 산출부(1)에서 산출된 변화량 정보가 개시 조건을 충족하고, 또한, 신호 조건이 TRUE인 경우는, 대응하는 동작 명령의 개시를 판정함과 아울러, 동작 명령의 미리 정해진 완료 조건에 근거하여 동작 완료의 판정을 행한다. 동작 명령 실행부(3)는, 동작 명령 실행 제어부(2)에서 개시로 판정된 동작 명령을 실행하고, 또한, 동작 명령 실행 제어부(2)에서 동작 완료로 판정된 경우는 동작 명령을 정지한다.

Description

동기 제어 장치{SYNCHRONOUS CONTROL DEVICE}

본 발명은, 구동 장치를 갖는 산업용 기계나 제조 장치, 제조 라인을 제어하는 산업용 컨트롤러에 있어서의 동기 제어를 행하는 동기 제어 장치에 관한 것이다.

종래부터 서보 모터의 동기 제어로서, 동기 제어의 타이밍을 결정하는 마스터 축에 부착된 마스터 인코더의 위상과 슬레이브 축의 위치를 일대일로 대응시키는 캠 데이터를 이용하여 동기를 실현하는 전자 캠 제어가 널리 알려져 있다. 또, 이른바 위치 결정 명령인, 속도나 가속도, 시간 등으로 궤적이 정의되는 동작 명령이 있고, 이들 동작 명령을 신호 입력 등으로 기동하는 제어도 널리 알려져 있다.

종래, 전자 캠 제어에 있어서, 캠 데이터를 구간으로 구분하고, 이 구간을 임의의 순번, 임의의 횟수로 호출함으로써, 반복을 포함하는 동기 제어를 용이하게 할 수 있도록 하는 기술이 알려져 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).

또, 전자 캠 제어에 있어서, 동작 시간이 일정하지 않은 보조 기기의 동작과의 동기 제어를 행하기 위해서, 보조 기기 동작 종료시의 신호를 근거로 캠 동작을 시프트시키는 제어가 알려져 있다(예를 들면, 특허 문헌 2 참조).

(특허 문헌 1) 일본 공개 특허 공보 제 2003－131740 호 (특허 문헌 2) 일본 공개 특허 공보 제 2009－282625 호

그렇지만, 예를 들면, 특허 문헌 1에 기재된 기술은, 개시 각도를 지정하여 캠 동작을 기동하는 것이며, 실현할 수 있는 동작은, 마스터 축과 슬레이브 축의 위치 관계가 항상 같은 종래부터의 전자 캠 제어와 마찬가지다. 즉, 속도나 가속도, 시간 등으로 궤적이 정의되는 동작 명령의 동작 완료나 외부나 내부의 신호 변화의 타이밍에 동기하는 제어를 실현할 수 없다고 하는 과제가 있었다.

또, 특허 문헌 2의 기술에서는, 실제의 신호 입력을 근거로 기준 축에 시프트량을 더해 캠 제어를 실행하는 것이며, 속도나 가속도, 시간 등으로 궤적이 정의되는 동작 명령을 조합한 제어를 혼재시킬 수 없다고 하는 과제가 있었다. 또, 기준 축에 시프트량을 더하는 제어, 특히 축에 따라 시프트량이 상이한 제어의 경우에는, 프로그래밍시나 동작 모니터시에 전체의 동작이나 각 시프트량을 파악하는 것이 어렵고, 조정에 시간이 걸린다고 하는 과제도 있었다.

본 발명은, 상기와 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것이며, 구동 장치를 갖는 장치의 작업 효율을 향상시킴과 아울러, 개시·조정 시간을 단축시킬 수 있는 동기 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 따른 동기 제어 장치는, 마스터 축의 각도 변화 또는 기준시로부터의 경과 시간을 변화량 정보로 하고, 변화량 정보에 동기하여 슬레이브 축의 동작 명령의 실행을 제어하는 동기 제어 장치로서, 변화량 정보를 산출하는 변화량 정보 산출부와, 슬레이브 축의 동작 명령에 대해서, 마스터 축의 각도 조건 또는 기준시로부터의 시간 조건을 나타내는 개시 조건과, 소정의 신호 조건이 정의되고, 변화량 정보가 개시 조건을 충족하고, 또한 신호 조건이 TRUE인 경우는, 대응하는 동작 명령의 개시를 판정함과 아울러, 동작 명령의 미리 정해진 완료 조건에 근거하여 동작 완료의 판정을 행하는 동작 명령 실행 제어부와, 동작 명령 실행 제어부에서 개시로 판정된 동작 명령을 실행하고, 또한, 동작 명령 실행 제어부에서 동작 완료로 판정된 경우는 동작 명령을 정지하는 동작 명령 실행부를 제어부로서 구비한 것이다.

본 발명의 동기 제어 장치는, 슬레이브 축의 동작 명령에 대해서, 마스터 축의 각도 조건 또는 기준시로부터의 시간 조건을 나타내는 개시 조건과, 소정의 신호 조건이 정의되고, 변화량 정보가 개시 조건을 충족하고, 또한, 신호 조건이 TRUE인 경우는, 대응하는 동작 명령의 개시를 판정함과 아울러, 동작 명령의 미리 정해진 완료 조건에 근거하여 동작 완료의 판정을 행하도록 했으므로, 구동 장치를 갖는 장치의 작업 효율을 향상시킴과 아울러, 개시·조정 시간을 단축시킬 수 있다.

도 1은 2개의 축의 동기 제어를 나타내는 설명도이다.
도 2는 본 발명의 실시의 형태 1에 따른 동기 제어 장치를 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시의 형태 1의 동기 제어 장치에 있어서의 일정 주기로 실행되는 축 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 4는 본 발명의 실시의 형태 1의 동기 제어 장치에 있어서의 캠 데이터의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 5는 본 발명의 실시의 형태 1의 동기 제어 장치에 있어서의 캠 명령의 동작을 나타내는 설명도이다.
도 6은 본 발명의 실시의 형태 2의 동기 제어 장치에 있어서의 동작 타이밍 테이블의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 7은 본 발명의 실시의 형태 2의 동기 제어 장치에 있어서 실현되는 동작 궤적의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 8은 본 발명의 실시의 형태 5의 동기 제어 장치에 있어서의 조건 분기를 나타내는 설명도이다.
도 9는 본 발명의 실시의 형태 5의 동기 제어 장치에 있어서의 동작 타이밍 테이블을 나타내는 설명도이다.
도 10은 본 발명의 실시의 형태 7의 동기 제어 장치에 있어서의 일정 주기로 실행되는 축 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 11은 본 발명의 실시의 형태 8의 동기 제어 장치에 있어서의 동작 타이밍 테이블의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 12는 본 발명의 실시의 형태 9에 따른 동기 제어 장치를 나타내는 구성도이다.
도 13은 본 발명의 실시의 형태 9의 동기 제어 장치에 있어서의 그래픽 편집부의 표시 이미지를 나타내는 설명도이다.
도 14는 본 발명의 실시의 형태 10의 동기 제어 장치에 있어서의 속도로 축의 동작을 표현한 경우의 설명도이다.
도 15는 본 발명의 실시의 형태 13의 동기 제어 장치에 있어서의 명령 종별마다 구별한 경우의 설명도이다.
도 16은 본 발명의 실시의 형태 13의 동기 제어 장치에 있어서의 서보축의 위치마다 구별한 경우의 설명도이다.
도 17은 본 발명의 실시의 형태 14의 동기 제어 장치에 있어서의 서브 프로그램의 호출을 그래프로 표현한 경우의 설명도이다.

이하, 본 발명을 보다 상세하게 설명하기 위해서, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서, 첨부의 도면에 따라서 설명한다.

실시의 형태 1.

본 발명은, 마스터 축의 각도나 동작 명령의 완료, 외부·내부 신호의 변경에 동기하여 서보축의 동작 명령을 실행함으로써, 서보축의 동기 제어를 유연하게 실행할 수 있도록 한 것이며, 먼저, 그 개요에 대해 설명한다.

도 1은 2개의 축의 동기 제어를 나타내는 설명도이다. 횡축은 마스터 축의 각도(Angle), 종축은 각 축의 스트로크(st)를 나타내고 있다. 전체의 움직임은, 먼저 마스터 축의 각도가 A1일 때에 축 1이 동작을 개시하고, 축 1의 동작이 완료한 후에 축 2가 동작을 개시한다. 그 후, 마스터 축의 각도가 A2일 때에 축 1이 동작을 개시하고, 축 1의 동작이 완료한 후에 축 2가 동작을 개시하는 움직임이다. 즉, 마스터 축과 연동한 특정의 타이밍에 축 1이 동작을 개시하고, 그 동작 완료 후에 축 2가 동작을 개시하는 동작이다. 예를 들면, 축 1에서 워크를 클램프한 후에 축 2가 퇴피하는 동작이다. 다만, 도 1에서는 간략화를 위해서 가감속을 생략하고 있다.

종래, 이러한 제어를 하는 경우에는, 도 1에서 기술하고 있는 캠 데이터를 축 마다 작성하고, 캠 제어를 행함으로써 실현되어 왔다. 이때의 캠 곡선은 마스터 축 일주 분의 데이터이기 때문에, 작업자는 축 1이 동작을 완료하는 각도를 계산하여 축 2의 캠 데이터를 작성했다. 이때, 장치 전체의 속도를 미리 상정해 두고, 모터의 속도나 가속도의 성능으로부터, 모터에 과도한 부하가 걸리지 않는 캠 데이터를 작성할 필요가 있었다. 또, 장치의 작업 효율을 향상시키기 위해서, 장치 전체의 운전 속도를 올리는 경우에는, 캠 데이터도 개정할 필요가 있었다.

그래서, 본 발명에서는, 축 1은 각도 A1와 A2에서 각각 위치 결정 명령을 실행하고, 축 2는 대응하는 축 1의 위치 결정 명령이 완료한 타이밍에 각각 위치 결정 명령을 실행한다고 하는 제어를 실행한다. 위치 결정 명령은 속도나 가속도를 지정하는 명령이므로, 모터의 성능을 충분히 발휘하는 동작을 간단하게, 또한 장치 전체의 운전 속도와는 관계없이 실현할 수 있다. 즉, 장치 전체의 운전 속도를 올리는 경우에도 프로그램을 변경하는 일 없이, 축 1은 마스터 축의 특정 각도로 동작을 개시하고, 축 2는 축 1의 동작 완료 후에 동작을 개시한다고 하는 동기를 유지하면서, 모터의 성능을 충분히 발휘하는 동작을 실현할 수 있다.

도 2는 실시의 형태 1의 동기 제어 장치를 나타내는 구성도이다.

도시한 바와 같이, 동기 제어 장치는, 변화량 정보 산출부(1), 동작 명령 실행 제어부(2), 동작 명령 실행부(3)를 갖는 제어부(100)를 구비하고 있다. 변화량 정보 산출부(1)는, 변화량 정보로서, 마스터 축의 각도를 검출하는 마스터 인코더(200)로부터의 신호에 근거하여, 동기 제어 장치로서 사용하는 마스터 축의 각도를 계산하는 연산부이다. 즉, 변화량 정보 산출부(1)는, 마스터 인코더(200)로부터 제어부(100)로의 통신 지연이나, 제어부(100)로부터 제어 대상으로 되는 축 단으로의 통신·제어 지연의 보상도 포함하는 처리를 행하는 것이며, 이들 보상은 기지의 지연 시간과 마스터 축의 회전 속도로부터 현재의 제어 주기로 상정해야 할 마스터 축의 각도를 계산하는 처리이다. 또, 이러한 처리에 대해서는 기존의 기술이기 때문에, 여기서의 상세한 설명은 생략한다.

동작 명령 실행 제어부(2)는, 마스터 축의 각도가 동작 명령으로 정의되어 있는 각도 조건을 충족하고, 또한, 신호 조건이 TRUE인 경우는, 대응하는 동작 명령의 개시로 판정하고, 또, 동작 명령의 미리 정해진 완료 조건에 근거하여 동작 완료의 판정을 행하는 처리부이다. 또, 동작 명령 실행 제어부(2)가 보유하는 동작 타이밍 테이블(4)에 대해서는 실시의 형태 2에서 설명한다. 또, 도시예에서는, 동작 타이밍 테이블(4)은 동작 명령 실행 제어부(2) 내에 설치되어 있지만, 동작 명령 실행 제어부(2)의 외부에 설치되어 있어도 좋다.

동작 명령 실행부(3)는, 동작 명령 실행 제어부(2)에서 개시로 판정된 동작 명령을 실행하고, 또한, 동작 명령 실행 제어부(2)에서 동작 완료로 판정된 경우는 그 동작 명령을 정지하는 동작 명령의 실행부이며, 제어 대상인 서보축의 제어를 행하는 서보 앰프(300)에 대해서 그 지령치를 출력한다.

다음에, 실시의 형태 1의 동기 제어 장치의 동작을 도 3의 플로우차트에 따라서 설명한다. 도 3은 일정 주기로 실행되는 축 제어를 나타내는 플로우차트이다.

먼저, 변화량 정보 산출부(1)는 마스터 축의 각도 계산을 실행한다(스텝 ST1). 이 처리는, 상술한 바와 같이, 마스터 인코더(200)로부터의 제어부(100)로의 통신 지연이나, 제어부(100)로부터 축 단으로의 통신·제어 지연의 보상도 포함하는 처리이며, 이들 보상은 기지의 지연 시간과 마스터 축의 회전 속도로부터 현재의 제어 주기로 상정해야 할 마스터 축의 각도를 계산함으로써 행한다.

다음에, 동작 명령 실행 제어부(2)는, 각 축의 현재 실행중인 동작 명령, 즉, 금회의 고정 주기 처리전에 개시되어, 아직 종료하지 않는 동작 명령을 처리하여 서보 앰프(300)로의 지령치를 계산한다(스텝 ST2). 실행중인 동작 명령의 완료 판정도 이 스텝 ST2에서 실행된다. 동작 명령이 실행중이 아닌 경우에는, 특별히 처리를 실행하지 않는다.

다음에, 동작 명령 실행 제어부(2)는, 동작 명령 개시를 수용 가능한 상태의 각 축에 있어서, 동작 명령의 개시 조건을 판정한다(스텝 ST3). 개시 조건은, 예를 들면 각도 조건과 신호 조건으로 이루어지고, 양쪽의 조건이 TRUE이면 해당하는 동작 명령이 실행 개시된다. 동작 명령 실행부(3)는, 스텝 ST3에서 실행 개시로 판정된 동작 명령을 처리하여 서보 앰프(300)로의 지령치를 계산한다(스텝 ST4). 이때의 지령치는 스텝 ST2의 지령치를 덮어쓰기한다.

상기의 스텝 ST2에 있어서, 동작 완료의 판정은 동작 명령이 완료하는 위치에의 지령을 생성한 시점에서 행해진다. 즉, 캠 제어와 같은 마스터 축의 각도에 대응하여 출력이 결정되는 명령이면, 스텝 ST1에서 계산한 마스터 축의 각도가 캠 데이터의 종단에 도달한 경우에는, 그 종단부의 캠 데이터로 지령치를 생성하고, 동작 완료의 판정을 행한다. 또, 위치 결정 명령과 같은, 명령의 지령치가 인코더 값과 비교하여 충분히 작은 경우에 동작 명령을 완료로 하는 명령에 있어서도, 인코더 값과의 비교는 실시하지 않고 명령의 종단에 대응하는 지령치를 출력하는 시점에서 동작 완료로 한다. 제어부(100)는 전체의 제어를, 스텝 ST1에 있어서, 통신 지연을 보상하기 위해서 제어부(100)에 입력되는 마스터 축의 각도 정보보다 진행된 각도를 근거로 실행하고 있기 때문에, 인코더 값과의 비교로는 통신 지연의 대기 시간이 발생해 버려, 장치의 운전 속도 향상을 저해하는 요인으로 되기 때문이다.

스텝 ST3에 있어서, 각도 조건은 스텝 ST1에서 계산된 마스터 축의 각도와 정수 혹은 변수의 비교식으로 표현된다. 비교 연산자는, 예를 들면, "=", "<", "=<", ">", ">=" 등의 일반적인 연산자가 이용된다. 다만, "="는 식의 양변이 동일한지를 판정하는 것은 아니고, 스텝 ST1에서 계산된 마스터 축의 각도가 처음에 비교되는 정수 혹은 변수에 도달한 주기에서 TRUE으로 판정된다. 예를 들면, 마스터 축의 각도를 Angle로 표현하고, 각도 조건의 비교식이 "Angle=100"이고, 전회의 처리 주기에서의 스텝 ST1의 마스터 축의 각도 계산 결과가 98이고, 금회의 처리 주기에서의 스텝 ST1의 마스터 축의 각도 계산 결과가 101인 경우에는, 금회의 처리 주기에 있어서 상기 각도 조건의 비교식 "Angle=100"는 TURE로 판정된다. 그 외의 부등식은 일반적으로 사용되고 있는 "작음", "이하", "큼", "이상"과 동일하고, 스텝 ST1의 마스터 축의 각도 계산 결과와 정수 혹은 변수를 비교하여 판정한다. 범위를 설정하기 위해서, 복수의 부등식을 이용하여 조건식을 설정해도 좋다.

스텝 ST3에 있어서, 신호 조건은 제어부(100)의 내부 메모리의 값과 정수 혹은 변수의 비교식으로 표현된다. 여기서, 내부 메모리의 값에는, ON/OFF의 2치로 표현되는 디바이스나 수치나 문자열을 취급하는 디바이스, 타이머 등의 내부 디바이스뿐만 아니라, 스위치나 센서 등의 외부 입력 기기로부터의 신호 상태도 포함된다. 비교 연산자는, 예를 들면 "=", "<", "=<", ">", ">=" 등의 일반적인 연산자가 이용된다. 신호 조건은 복수의 비교식의 논리합이나 논리곱으로 표현되어도 좋다. 또, 지정한 축의 지정한 동작 명령의 완료한 타이밍을 신호 조건으로서 지정해도 좋다.

스텝 ST3에 있어서 각도 조건과 신호 조건은 생략을 해도 좋고, 그 경우는 해당 조건은 각각 TRUE인 것으로 한다.

기존의 캠 제어와 마찬가지로 마스터 축에는 일주의 길이가 설정되어 있고, 마스터 축이 회전을 계속해서 일주를 넘을 때에는 마스터 축의 각도는 0으로 돌아오고, 주기적으로 제어가 실행된다.

실행되는 동작 명령은 캠 명령이나 위치 결정 명령 등이다. 다만, 본 발명의 캠 명령에서는, 캠 데이터의 캠 길이는 마스터 축의 일주와는 일치하지 않고, 캠 길이만큼 동작을 실행하면 해당하는 동작 명령은 완료한다. 예를 들면, 도 4와 같이 캠 길이가 w인 캠 데이터 C1가 있고, 도 5와 같이 마스터 축의 각도가 A1일 때에 C1인 캠 데이터로 제어하는 캠 명령이 실행된 경우, 마스터 축의 각도가 A1+w를 통과할 때까지는 해당하는 캠 명령이 실행되고, 마스터 축의 각도가 A1+w에서 해당하는 동작 명령이 완료한다.

마스터 축의 속도에 연동한 동작 궤적을 그리는 동작 명령을 실현하고 싶은 경우, 예를 들면 컨베이어 상을 흐르고 있는 워크에 추종하여 동작을 행하고 싶은 경우나, 캠 제어로 동작하고 있는 축과의 동기 동작을 실현하고 싶은 경우 등에는, 캠 명령을 실행하면 좋다. 한편, 동작의 개시 타이밍만을 맞추고 싶은 경우나, 타기기와의 관계로 마스터 축의 속도와는 관계없이 일정 시간·일정 속도로 동작시키고 싶은 경우, 가능한 한 빠르게 동작시키고 싶은 경우에는, 위치 결정 명령을 실행하면 좋다. 또, 외부 기기의 동작 완료 대기 등으로 지정한 시간만큼 축의 위치를 유지하고 싶은 경우에는 시간 대기 명령을 실행하고, 해당의 시간 대기 명령의 완료 타이밍에, 적절한 이행 명령을 실행하면 좋다.

또, 변화량 정보로서 각도 조건 대신에 시간 조건으로 기술해도 좋다. 이 경우, 마스터 축의 각도 대신에 마스터 축의 시간이 기준으로 되고, 이쪽도 일주의 길이를 설정하고 있어 주기적으로 제어가 실행된다. 마스터 축의 회전 속도가 변경되도록, 기준 시간의 진행 속도를 시스템 내에서 자유롭게 변경할 수 있는 것으로 한다.

이와 같이, 실시의 형태 1에서는, 마스터 축의 각도 조건과 제어부(100)의 내부 메모리의 신호 조건에 근거하여, 캠 명령이나 위치 결정 명령, 시간 대기 명령 등의 서보축의 동작 명령을 기동함으로써, 동작 타이밍을 마스터 축에 동기해서 서보축의 각종 동작 명령을 실행한다고 하는 유연한 동기 제어가 가능하게 된다. 이 제어에 의해서, 종래에 필요했던 동작 타이밍의 동기를 유지하기 위한 인터록 신호의 처리나 서보축의 위치 결정 완료 대기의 대기 시간을 삭감할 수 있어, 장치의 운전 속도의 향상이 가능하게 되는 효과가 있다. 또, 장치의 운전 속도를 올리는 경우에도, 캠 데이터의 조정을 삭감할 수 있어, 조정 시간을 단축할 수 있는 효과가 있다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 1의 동기 제어 장치에 따르면, 마스터 축의 각도 변화 또는 기준시로부터의 경과 시간을 변화량 정보로 하고, 이 변화량 정보에 동기해서 동작 명령의 실행을 제어하는 동기 제어 장치로서, 변화량 정보를 산출하는 변화량 정보 산출부와, 동작 명령에 대해서, 마스터 축의 각도 조건 또는 기준시로부터의 시간 조건을 나타내는 개시 조건과, 소정의 신호 조건이 정의되고, 변화량 정보가 개시 조건을 충족하고, 또한, 신호 조건이 TRUE인 경우는, 대응하는 동작 명령의 개시를 판정함과 아울러, 동작 명령의 미리 정해진 완료 조건에 근거하여 동작 완료의 판정을 행하는 동작 명령 실행 제어부와, 동작 명령 실행 제어부에서 개시로 판정된 동작 명령을 실행하고, 또한, 동작 명령 실행 제어부에서 동작 완료로 판정된 경우는 그 동작 명령을 정지하는 동작 명령 실행부를 제어부로서 구비하였기에, 구동 장치를 갖는 장치의 작업 효율을 향상시킴과 아울러, 개시·조정 시간을 단축시킬 수 있다.

실시의 형태 2.

실시의 형태 2는 실시의 형태 1의 제어를 실현하는데 바람직한 데이터 구조와 처리 방식에 대한 예를 나타내는 것이다. 실시의 형태 2에서는, 동작 명령 실행 제어부(2)에 유지된, 축 마다 동작 명령이 동작 실행 순서로 저장된 동작 타이밍 테이블(4)에 대해 설명한다.

도 6은 제어부(100)(CPU1)의 축 1의 동작 타이밍 테이블의 예, 도 7은 실현되는 동작 궤적의 예이다. 각도 0에서 캠 데이터 1의 캠 동작을 실행하고, 각도 90에서 서보 1의 위치 결정 명령을 실행한다. 서보 1의 위치 결정 명령 완료 후에 2sec 축의 위치를 유지한 후에, 서보 2의 위치 결정 명령을 실행한다.

설명을 간단하게 하기 위해서, 도 3의 스텝 ST1에서 계산되는 마스터 축의 각도가 0에 도달하는 첫 처리 주기부터, 도 6의 동작 타이밍 테이블(4)에서 축 1을 동작 개시시키는 것으로 한다. 최초의 처리 주기에서는 동작 명령이 실행중은 아니기 때문에 스텝 ST2에서의 처리는 없다. 계속해서 스텝 ST3에서 동작 번호 1의 동작 명령의 개시 조건을 판정한다. 여기에서는, 각도 조건과 신호 조건의 양쪽을 충족하고 있으므로, 동작 번호 1의 동작 명령을 기동한다. 마지막으로 스텝 ST4에서 캠 데이터 1에 근거하여 지령치를 생성한다. 캠 데이터가 어드레스와 스트로크로 정의되어 있다고 하면, 캠 명령이 개시된 각도(이 경우는 0)로부터 스텝 ST1에서 계산된 마스터 축의 각도까지 진행된 각도를 계산하고, 그것을 어드레스로서 캠 데이터로부터 스트로크를 도출하여 지령치로 한다.

캠 데이터 1의 캠 길이가 w인 것으로 하면, 스텝 ST1에서 계산되는 각도가 w를 초과할 때까지의 처리에서는, 스텝 ST2에서 캠 데이터 1에 근거한 지령치를 생성하고, 다음의 동작 명령을 수용 가능한 상태는 아니기 때문에 스텝 ST3와 스텝 ST4에서는 아무것도 처리를 하지 않는다.

스텝 ST1에서 계산되는 각도가 w를 초과하는 최초의 처리 주기에서는, 스텝 ST2에서 동작 완료의 처리를 실행하고, 다음의 동작 명령을 수용 가능한 상태로 이행한다. 계속해서, 스텝 ST3에서는 동작 타이밍 테이블로 다음의 동작 명령인 동작 번호 2의 동작 명령의 개시 조건의 판정을 실행한다. 여기에서는 w＜90으로 하면, 이 처리 주기에서는 판정은 FALSE로 되기 때문에, 동작 명령은 실행되지 않는다. 금회의 처리 주기에서 계산된 마스터 축의 각도는, 동작 번호 2의 각도 조건을 초과하지 않기 때문에, 다음의 동작 명령의 개시 조건의 판정으로는 이행하지 않고 스텝 ST3는 종료한다. 스텝 ST4도 동작 명령이 개시되지 않기 때문에 아무것도 처리하지 않는다.

스텝 ST1에서 계산되는 각도가 동작 번호 2의 각도 조건인 90을 초과할 때까지의 처리에서는, 스텝 ST2는 아무것도 처리를 하지 않고, 스텝 ST3는 동작 번호 2의 개시 조건에 FALSE의 판정을 행하고, 스텝 ST4는 아무것도 처리를 하지 않는다.

스텝 ST1에서 계산되는 각도가 동작 번호 2의 각도 조건인 90에 도달하는 최초의 처리에서는, 스텝 ST3는 동작 번호 2의 개시 조건에 TRUE의 판정을 행하고, 동작 명령을 기동한다. 스텝 ST4에서는 서보 1에 근거한 위치 결정 명령을 처리하여 지령치를 생성한다.

스텝 ST2에 있어서 동작 번호 2의 위치 결정 명령이 완료 판정될 때까지는, 스텝 ST2에서 지령치를 생성하고, 다음의 동작 명령을 수용 가능한 상태는 아니기 때문에 스텝 ST3와 스텝 ST4에서는 아무것도 처리를 하지 않는다.

스텝 ST2에 있어서 동작 번호 2의 위치 결정 명령이 완료 판정된 처리 주기에서는, 스텝 ST3에서는 동작 타이밍 테이블(4)로 다음의 동작 명령인 동작 번호 3의 동작 명령의 개시 조건의 판정을 실행한다. 스텝 ST1에서 계산된 마스터 축의 각도가 180 미만으로 되면 각도 조건은 TRUE이며, 신호 조건인 CPU1의 축 1의 동작 번호 2의 동작 명령은 완료하고 있으므로, 동작 번호 3의 개시 조건은 TRUE으로 되고, 동작 명령이 실행된다. 스텝 ST4는 2sec동안 축의 위치를 유지한다고 하는 명령에 근거하여 지령치를 생성한다. 상술한 처리와 마찬가지로 동작 명령 3이 완료할 때까지는, 스텝 ST2에서는 지령치를 생성하고, 스텝 ST3와 스텝 ST4에서는 아무것도 처리를 행하지 않는다.

스텝 ST2에 있어서 동작 번호 3의 시간 대기 명령이 완료 판정된 처리 주기에서는, 스텝 ST3에서는 동작 타이밍 테이블로 다음의 동작 명령인 동작 번호 4의 동작 명령의 개시 조건의 판정을 실행한다. 스텝 ST1에서 계산된 마스터 축의 각도가 270 미만으로 되면 각도 조건은 TRUE이며, 신호 조건인 CPU1의 축 1의 동작 번호 3의 동작 명령은 완료하고 있으므로, 동작 번호 4의 개시 조건은 TRUE으로 되어, 동작 명령이 실행된다. 스텝 ST4에서는 서보 2에 근거한 위치 결정 명령을 처리하여 지령치를 생성한다. 지금까지의 설명과 마찬가지로 동작 명령 4가 완료할 때까지는, 스텝 ST2에서 지령치를 생성하고, 스텝 ST3와 스텝 ST4에서는 아무것도 처리를 행하지 않는다.

마지막으로, 스텝 ST2에 있어서 동작 번호 4의 위치 결정 명령이 완료 판정된 처리 주기에서는, 스텝 ST3에서는 동작 타이밍 테이블이 동작 번호 4까지밖에 정의되어 있지 않기 때문에, 최초의 동작 명령인 동작 번호 1의 동작 명령으로 돌아가서 개시 조건의 판정을 실행한다.

이후는, 마스터 축의 일주기와 함께 동작 명령이 실행되어 간다.

여기서, 동작 번호 2에 있어서, 개시 조건 판정으로 이행한 처리 주기가, 마스터 축의 각도가 처음으로 90을 초과한 처리 주기를 초과한 경우에는, 동작을 실행하지 않고 다음의 동작 번호로 이행하거나, 경고를 출력한 다음 동작을 실행해도 좋다.

또, 동작 번호 3, 4에 있어서도, 개시 조건 판정으로 이행한 처리 주기에서, 마스터 축의 각도가 각각 180, 270을 초과한 경우에는, 동작을 실행하지 않고 다음의 동작 번호로 이행하거나, 경고를 출력한 다음 동작을 실행해도 좋다.

도 6에서는, 동작 번호 3, 4는 각각 신호 조건으로 동작 완료를 명기하여 기술하고 있지만, 신호 조건을 명기하지 않는 (항상 TRUE으로 하는) 기술 방법에서도 마찬가지의 제어가 가능해진다. 또, 동작 개시가 지연된 경우의 경고나 동작 명령의 미실행을 무시한다면, 동작 번호 3, 4는 각도 조건을 명기하지 않는 (항상 TRUE으로 하는) 기술 방법에서도 마찬가지의 제어가 가능해진다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 2의 동기 제어 장치에 따르면, 마스터 축 일주분 또는 기준시로부터의 일주기 분의 개시 조건과 동작 명령을 실행 순서로 배열한 동작 타이밍 테이블을 구비하고, 동작 명령 실행 제어부는, 어느 동작 명령이 실행되거나, 변화량 정보가 개시 조건의 값을 통과한 경우에, 다음에 실행하는 동작 명령의 판정으로 이행하고, 동작 타이밍 테이블의 실행 순서의 최후를 지났을 경우는, 동작 타이밍 테이블의 최초의 실행 순서의 판정으로 이행하도록 했으므로, 각 축의 동작 명령은 동작 타이밍 테이블에 기술된 순서로 실행되기 때문에, 불필요한 조건 판정을 기술·처리할 필요가 없어져, 프로그램 기술의 간소화와 처리 부하를 저감하는 효과가 있다.

실시의 형태 3.

복수의 제어부(100)를 이용한 설비에서의 동기 제어를 고려한 경우, 다른 제어부(100)에서 관리하는 메모리를 참조하려면 통신 지연이 발생한다. 한편, 마스터 축에 동기한 제어에서는, 마스터 축의 마스터 인코더(200)와 제어부(100), 제어부(100)와 축단의 사이의 통신 지연을 보상하기 위해서, 제어부(100)로의 입력 신호보다 앞선 지령을 생성하고 있다. 따라서, 동작 완료와 같은 다른 제어부(100)가 관리하는 메모리를 참조하여 동작 명령을 개시하면, 메모리 참조의 통신 지연만큼 제어부 간의 동기가 어긋나 버린다고 하는 문제가 있다.

그래서, 실시의 형태 3에서는, 특정의 제어부(100)의 동작 명령 완료를 동작 개시 타이밍으로 지정하여 동기하기 때문에, 참조되는 특정의 제어부(100)는 동작 명령이 완료하는 마스터 축의 각도를 계산하고, 계산된 각도를 다른 제어부(100)가 참조하도록 한 것이다.

즉, 동작 명령을 실행하는 각 제어부가, 동작 명령이 완료하는 마스터 축의 각도를 계산하고, 계산된 각도를 다른 제어부가 참조함으로써, 각 제어부는 지정한 동작 명령의 완료 타이밍에 지연되지 않고 동작 명령을 개시할 수 있다. 일의(一意)로 정해지는 마스터 축의 각도를 동작 개시 타이밍으로 함으로써, 복수의 제어부를 이용한 경우에도, 동작 명령 완료를 동작 명령의 개시 타이밍으로 지정한 동기 제어가 가능하게 된다.

완료 각도는 「동작 명령의 개시 각도 + 동작 명령의 동작 실행 각도」의 식에서, 동작 명령이 개시하는 타이밍에 계산된다. 동작 명령의 동작 실행 각도는 캠 명령이면 실행하는 캠 데이터의 캠 길이로 된다. 위치 결정 명령이나 시간 대기 명령에서는, 각 명령의 실행 시간에 동작 개시시의 마스터 축의 회전 속도를 곱하는 것으로 계산된다.

특정의 제어부의 동작 명령 완료를 동작 개시 타이밍으로 하는 경우에는, 참조처가 되는 특정의 제어부로부터 상기의 식에서 계산된 해당하는 동작 명령의 완료 각도와, 해당하는 동작 명령이 실행 개시되었는지의 데이터를 받고, 스텝 ST3는 해당하는 완료 각도를 통과하는 타이밍에서 신호 조건인 동작 완료를 TRUE으로 한다. 실행 개시의 데이터를 얻을 수 없는 경우에는 신호 조건인 동작 완료는 FALSE로 한다.

특정의 제어부와의 동기 타이밍을 맞추기 위해서, 시간 대기 명령이나 위치 결정 명령 등의 일정 시간에 동작하는 명령은, 상기의 식에서 계산한 완료 각도를 마스터 축의 각도가 통과하는 처리 주기에 동작 명령을 완료로 하고, 다음의 동작 명령으로 이행해도 좋다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 3의 동기 제어 장치에 따르면, 복수의 제어부를 구비하되, 임의의 제어부가, 이것과는 다른 특정의 제어부의 동작 명령의 완료를 자신의 신호 조건으로 하고 있는 경우, 특정의 제어부가 동작 명령의 완료 타이밍을 산출함과 아울러, 임의의 제어부는, 특정의 제어부에 있어서의 동작 명령의 완료 타이밍에 근거하여 자신의 동작 명령의 개시 판정을 행하도록 했으므로, 위치 결정 명령이나 시간 고정 명령의 완료 타이밍을 변화량 정보로 공유함으로써, 제어부 간의 동기 정밀도를 향상시키는 효과가 있다.

실시의 형태 4.

동작 명령으로서, 속도 명령이나 토크 명령, 기어 명령 등을 추가해도 좋다. 이러한 명령은, 한 방향에 대해서 축이 계속 회전하는 동작이며, 종료의 타이밍을 지정하거나 정지 지령이 들어올 때까지 계속 동작하는 것이다.

속도 명령이나 토크 명령은 지정한 속도나 가속도, 토크로 모터를 제어하는 명령이며, 마스터 축의 속도와는 관계없이 동작하는, 기어 명령은 마스터 축과의 기어비를 지정하여 마스터 축의 속도와 비례하는 속도로 축을 동작시키는 명령이다. 기어 명령에서는, 동작 명령 개시시나 종료시의 과도한 가속도를 억제하기 위해서 스무딩(smoothing) 동작을 도입해도 좋다.

이러한 동작 명령은, 실시의 형태 1 ~ 3에서 설명한 동작 명령과는 달리, 동작 명령 개시시에는 완료 조건이 정의되지 않기 때문에, 정지 명령의 실행에 의해서 동작 명령이 종료한다. 이들 동작 명령은 명령 개시 후에 다음의 동작 명령을 수용 가능 상태로 되어, 다음의 동작 명령의 동작 개시 조건을 판정하게 된다. 예를 들면, 후속 명령으로서는, 정지 명령이나 지령치의 변경 명령, 위치 결정 명령 등이 있다.

또, 동작 명령에 완료 조건을 지정해도 좋다. 예를 들면, 신호 입력이나 지정 시간, 완료 각도 등이다. 이들 완료 조건을 지정한 경우에는, 동작 명령 개시 후라도 완료 조건이 충족될 때까지는, 다음의 동작 명령을 수용 가능 상태로 할 필요는 없다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 4의 동기 제어 장치에 따르면, 동작 명령으로서, 자신이 완료 조건을 갖지 않고, 다른 동작 명령에 의해서 정지하는 명령으로 했으므로, 속도 명령이나 토크 명령, 기어 명령 등의 모터를 계속 회전시키는 제어에도 대응함으로써 제어의 폭을 넓히는 효과가 있다.

실시의 형태 5.

도 8과 같이 내부 메모리 D0의 값에 의해서 실행하는 동작 명령을 변경하는 조건 분기를 실현하기 위해서, 도 9와 같이 동작 명령의 그룹화를 실시해도 좋고, 이것을 실시의 형태 5로서 다음에 설명한다.

그룹화되지 않은 동작 명령의 경우, 동작 명령이 실행 완료되거나 마스터 축의 각도가 개시 조건의 각도 조건을 통과한 경우에, 다음의 동작 명령으로 이행한다. 한편으로 그룹화된 동작 명령의 경우에는, 개시 조건이 TRUE가 아닌 경우에는 그룹 내의 다음의 동작 명령의 개시 조건을 판정한다. 그리고 그룹 내의 동작 명령이 하나라도 실행된 경우나, 마스터 축의 각도가 그룹 내의 모든 개시 조건을 통과한 경우에, 그룹 밖의 다음의 동작 명령으로 이행한다. 여기서, 마스터 축의 각도가 그룹 내의 개시 조건을 하나라도 통과하지 않는 경우에, 모든 동작 명령의 신호 조건이 FALSE이며, 그룹 내의 동작 명령이 하나도 실행되지 않은 경우에는, 다음의 처리 주기에서도, 이 그룹 내의 동작 명령의 판정을 실행해 간다.

예를 들면, 도 9에 나타내는 동작 타이밍 테이블(4)이 설정되어 있는 경우, 마스터 인코더의 각도가 0˚일 때에 동작 번호 1에 기재된 동작 명령 1이 실행되고, 동작 명령 1의 실행이 완료된 직후에 D0의 값에 따라서, 동작 번호 2, 3, 4에 각각 기재된 동작 명령 2, 3, 4 중 어느 하나가 실행되거나, 신호 조건이 FALSE으로서 어느 것도 실행되지 않는다. 어느 하나의 명령이 실행 완료된 후이거나, 신호 조건이 FALSE인 경우에는, 동작 명령 1의 개시 조건의 판정으로 이행한다. 각도 조건, 신호 조건이 모두 기재가 없는 경우에는 항상 TRUE로서 실행한다. 또, 각도 조건의 기재가 없는 경우에는, 해당하는 동작 명령의 동작 개시 판정은 한 번만 실행된다. 추가로, 신호 조건이 FALSE인 경우에는, 동작 명령을 개시하지 않고 다음의 동작 명령으로 이행한다.

또, 도 9에서는, 단순한 「그룹화 개시」 「그룹화 중」 「그룹화 종료」라고 하고 있지만, 각 그룹에 번호를 부여하고, 네스팅 구조 등으로 하고, 복잡한 조건 분기를 가능하게 해도 좋다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 5의 동기 제어 장치에 따르면, 임의의 동작 명령이 그룹화되고, 동작 명령 실행 제어부는, 그룹 내의 어느 하나의 동작 명령이 조건을 충족한 경우에 조건을 충족한 동작 명령의 개시를 판정하도록 했으므로, 실행하는 동작 명령의 조건 분기가 가능해져서, 제어의 폭을 넓히는 효과가 있다.

실시의 형태 6.

동작 명령으로서 동작 타이밍 테이블(4)의 변경이나 동작 번호의 변경을 추가해도 좋다. 장치의 불량이나 제작하는 제품의 변경 등으로 실행하는 동작 명령을 크게 변경하고 싶은 경우에, 지정한 동작 타이밍 테이블(4)로 변경한다. 또는, 다음의 실행하는 동작 번호를 지정하여 동작 순서를 변경하고 싶은 경우에 이용한다.

이와 같이 구성함으로써, 다른 동작 명령과 마찬가지로, 개시 조건이 TRUE로 된 경우에 명령이 실행되어, 지정한 동작 타이밍 테이블(4)로 변경하거나, 지정한 동작 번호로 변경하거나 한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 6의 동기 제어 장치에 따르면, 동작 명령으로서, 다른 동작 타이밍 테이블로의 변경, 또는 현재의 동작 타이밍 테이블에 있어서의 동작 명령의 실행 순서의 변경을 포함하도록 했으므로, 제어 논리의 폭을 넓히는 효과가 있다.

실시의 형태 7.

출력 디바이스나 내부 메모리의 값의 변경을 동작 타이밍 테이블(4)로 기술해도 좋다. 마스터 축의 각도나 축의 동작 완료 등에 동기하여, 변경을 실행하고 싶은 출력 디바이스나 내부 메모리를 선택하여, 동작 타이밍 테이블(4)을 작성한다. 개시 조건의 기술은 서보축과 같다. 실행되는 명령으로서는, 디바이스의 ON/OFF나 펄스 출력, 메모리의 값 변경 등이다.

도 10은 처리의 플로우차트이다. 서보축의 처리에 더하여 스텝 ST10의 내부 메모리의 변경 처리(출력 디바이스의 변경 처리를 포함)가, 동작 명령의 개시 조건 판정 전에 실행된다. 그 외의 스텝 ST1 ~ ST4의 처리에 대해서는 도 3과 같기 때문에, 여기서의 설명은 생략한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 7의 동기 제어 장치에 따르면, 동작 타이밍 테이블은, 동기 제어 대상으로 하는 출력 디바이스 또는 동기 제어를 실행할 때에 이용하는 값인 내부 메모리의 값의 변경을 포함하도록 했으므로, 출력 디바이스나 내부 메모리의 값을 마스터 축의 각도나 서보축의 동작 완료에 동기하여 변경 처리를 할 수 있기 때문에, 외부 기기나 내부 처리도 포함한 동기 제어가 가능하게 되는 효과가 있다.

실시의 형태 8.

마스터 축의 각도로 타이밍이 정의되어 있는 출력 디바이스나 내부 메모리의 값의 변경 명령을, 디바이스나 메모리마다 분할하지 않고 모아서 테이블로 기술해도 좋고, 이것을 실시의 형태 8로서 다음에 설명한다.

도 11은 실시의 형태 8의 디바이스 명령을 정리한 동작 타이밍 테이블(4)의 일례이다. 도시한 바와 같이, 동작 명령은 각도 조건의 오름차순으로 배열되어 있다. 신호 조건은 지금까지 상술한 실시의 형태와 마찬가지다. 디바이스는 변경하는 디바이스를 지정하고, 명령은 변경 내용을 지정한다.

이와 같이 구성된 동작 타이밍 테이블(4)을 이용하여, 동작 명령 실행 제어부(2)에서는, 전회의 처리 주기에서의 마스터 축의 각도로부터 금회의 처리 주기에서의 마스터 축의 각도까지에 해당하는 동작 명령만을 조건 판정하여, 명령을 실행한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 8의 동기 제어 장치에 따르면, 출력 디바이스 또는 내부 메모리의 값의 변경 명령을, 하나의 동작 타이밍 테이블에 유지하도록 했으므로, 전회의 처리 주기에서의 마스터 축의 각도로부터 금회의 처리 주기에서의 마스터 축의 각도까지에 해당하는 동작 명령만을 조건 판정함으로써, 처리를 실행하는 동작 명령을 최소한으로 억제할 수 있어, 처리 부하를 저감하는 효과가 있다.

실시의 형태 9.

데이터의 입력이나 동작 확인을 그래픽으로 표현하는 에디터(그래픽 편집부)로 실현되어도 좋고, 이것을 실시의 형태 9로서 다음에 설명한다.

도 12는 실시의 형태 9의 동기 제어 장치의 구성도이며, 도 2에 나타낸 동기 제어 장치의 구성에 대해서 에디터인 그래픽 편집부(400)가 추가되어 있다. 이 그래픽 편집부(400)는, 동작 명령 실행 제어부(2)의 실행 제어 상태를 그래픽으로 표시함과 아울러, 표시되어 있는 내용에 대한 동작 명령 또는 내부 메모리의 값의 변경의 편집 입력을 수신하는 기능을 갖는 것이다.

도 13은 그래픽 편집부(400)에 있어서의 표시 이미지를 나타내는 설명도이다. 횡축은 마스터 축의 일주기 분의 각도를 표현하고, 각 그래프는 서보축의 위치나 디바이스의 ON/OFF, 저장되어 있는 값을 표현하고 있다.

그래픽 편집부(400)에서는, 장치 전체의 운전 속도인 마스터 축의 상정 속도를 입력한다. 도 13에서는 운전 속도로 표시하고 있다. 입력된 운전 속도와 동작 타이밍 테이블(4)을 근거로 서보축이나 디바이스 상태를 표시한다.

서보축은 마스터 축의 각도에 따른 위치가 표시된다. 각 축의 명령 실행 상태에 따라서 색이나 선의 형태가 변경된다. 예를 들면, 명령 실행 대기의 상태는 회색, 캠 동작중은 흑색, 위치 결정 명령중은 녹색, 시간 대기 명령중은 오렌지색 등, 실행중의 명령 종별을 포함하여 시각적으로 구별이 되도록 표현된다. 동작 개시 타이밍이 동작 명령 완료인 명령은, 그 대응 관계를 시각적으로 알 수 있도록 화살표 등의 선분으로 표현된다.

ON/OFF 등의 2치를 취하는 디바이스 상태도, 도 13의 Y0축과 같이 그래프 표현된다. 정수값 등의 값을 유지하는 디바이스 상태는, 도 13의 D0축과 같이 저장되어 있는 값이 표현된다.

그래픽 편집부(400)에서는, 작성한 프로그램의 확인뿐만 아니라 조정도 가능하게 한다. 예를 들면, 명령이 기술되어 있는 선분을 마우스로 드래그 앤드 드롭 조작을 함으로써, 각도 조건을 변경 가능하게 하는 기능, 명령이 기술되어 있는 선분을 선택함으로써, 대응하는 명령의 편집 화면이 호출되는 기능, 화면상의 위치를 지정하여 각종 명령을 추가하는 기능, 2개의 명령을 선택함으로써, 한쪽의 동작 개시 조건을 다시 한쪽의 동작 완료 조건으로 하는 기능 등을 들 수 있다. 어느 기능에서도, 프로그램이 변경되었을 때에는, 자동적으로 표현이 갱신되는 것으로 한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 9의 동기 제어 장치에 따르면, 마스터 축의 각도 변화 또는 기준시로부터의 경과 시간을 변화량 정보로 하고, 이 변화량 정보에 동기하여 동작 명령의 실행을 제어하는 동기 제어 장치로서, 동작 명령에 대응해서 마련된 명령 실행 조건, 또는, 제어에 이용하는 임의의 디바이스의 값을 나타내는 내부 메모리의 값의 변경 실행 조건에 대해서, 변화량 정보와 자신이 갖는 소정의 신호치를 체크하여, 이들이 모두 명령 실행 조건 또는 변경 실행 조건을 충족하고 있는 경우에, 동작 명령 또는 내부 메모리의 값의 변경을 실행하도록 제어를 행하는 동작 명령 실행 제어부와, 동작 명령 실행 제어부의 실행 제어 상태를 그래픽으로 표시함과 아울러, 표시되어 있는 내용에 대한 동작 명령 또는 내부 메모리의 값의 변경의 편집 입력을 수신하는 그래픽 편집부를 구비했으므로, 축이나 디바이스 상태를 그래픽으로 표현함으로써, 동기 상태가 이해하기 쉬워지고, 더불어 그래픽 상에서 편집을 행함으로써, 프로그램의 조정이나 편집이 용이하게 되는 효과가 있다.

실시의 형태 10.

속도 명령이나 토크 명령, 기어 명령 등과 같이, 모터를 1 방향으로 계속 회전시키는 명령은, 변위가 아니라, On/OFF나 속도를 그래프로 표현해도 좋다. 도 14는 속도로 표현한 것이며, 그래프의 종축이 속도로 되어 있다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 10의 동기 제어 장치에 따르면, 제어 대상으로 하는 서보축에의 동작 명령이 모터를 1 방향으로 계속 회전시키는 명령인 경우, 변화량에 대한 속도 또는 온/오프 상태로 그래픽 표시했으므로, 변위에 의한 표현에서는 이해하기 어려운 명령에서도 축의 동작 상태를 이해하기 쉬워져, 조정이나 편집이 용이하게 되는 효과가 있다.

실시의 형태 11.

시간을 표현하는 축을 표시할 수 있도록 해도 좋다. 그래픽 편집부(400)에 있어서의 표시상의 횡축은 마스터 축의 각도에 대응하고 있지만, 각도 표시를 시간표시로 변경하거나, 시간 또는 각도를 표시하는 보조축을 추가로 표현하거나 해도 좋다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 11의 동기 제어 장치에 따르면, 변화량 정보로서, 마스터 축의 각도 변화와 기준시로부터의 경과 시간 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 표시하도록 했으므로, 마스터 축의 각도뿐만 아니라 시간으로도 표현할 수 있기 때문에, 시간으로 동작 타이밍을 계산하는 명령의 조정이나 편집이 용이하게 되는 효과가 있다.

실시의 형태 12.

프로그램 상에 있는 서보축이나 디바이스의 표시 ON/OFF나 변경, 그룹화를 해도 좋다. 그래픽 편집부(400)에 있어서, 표현하는 그래프가 많아진 경우에 조정이나 편집을 용이하게 하기 위해, 주목하고 싶은 개소를 적절히 표현할 수 있도록 하는 기능이 요구된다. 그래서, 실시의 형태 12에서는, 그래픽 편집부(400)에 있어서, 예를 들면, 서보축이나 디바이스를 선택하여 그래프 표시의 ON/OFF를 전환 가능하게 하는 기능, 그래프를 드래그 앤드 드롭으로 표시하는 상하의 순서를 변경하는 기능, 복수의 그래프를 그룹화해 두고, 정리해서 표시의 ON/OFF나 순서의 변경을 행하는 기능 등을 실현한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 12의 동기 제어 장치에 따르면, 그래픽 편집부는, 제어 대상으로 하는 서보축 또는 임의의 디바이스 중 적어도 하나의 표시의 온/오프, 변경, 또는 그룹화 중 적어도 하나를 행하여 표시하도록 했으므로, 그래프의 표시의 ON/OFF나 표시 순서를 변경함으로써, 프로그램 상태를 적절히 표현할 수 있어, 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 13.

그래픽 편집부(400)는, 서보축이나 디바이스의 표현을 그래프 표시가 아니고 라인으로 표현해도 좋다. 그래프로 표현하면, 시각적으로 축이나 디바이스의 변위가 이해하기 쉽지만, 화면상에 많은 수를 표현할 수 없다고 하는 과제가 있다. 그래서, 라인으로 표현하고, 동작 명령 상태나 위치를 라인의 색이나 선의 형태로 구별한다. 예를 들면, 실시의 형태 9에서 설명한 바와 같이, 동작 종별마다 색이나 선의 형태를 변경하는 기능이나, 서보축의 위치마다 색이나 선의 형태를 변경하는 기능, 이행중과 정지시의 서보축의 위치에서 색이나 선의 형태를 변경하는 기능이다. 또, 디바이스의 ON/OFF로 색이나 선의 형태를 변경하는 기능이나, 디바이스에 저장되어 있는 값으로 색을 변경하는 기능이다.

도 15는 명령 종별마다 구별한 경우이며, 도 13에 있어서의 CPU1＿축 1, CPU1＿축 2, CPU2＿축 1의 그래프 표시를 라인 표시로 하고 있다. 여기서, 예를 들면, 라인 표시에 있어서의 A는 정방향의 위치 결정을 나타내고, 적색으로 표시한다. 또, B는 부방향의 위치 결정을 나타내고, 청색으로 표시한다. 추가로, C는 캠 동작을 나타내고, 녹색으로 표시한다. D는 정지중을 나타내고, 백색 표시로 한다.

또, 도 16은, 마찬가지로, 서보축의 위치마다 구별한 경우이다. 라인 상을 그라데이션(gradation)으로 표현하고 있으며, a는 정방향(흑), b는 부방향(백색), c는 원점 위치(황색)를 나타내고 있다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 13의 동기 제어 장치에 따르면, 그래픽 표시를, 라인 형상으로, 또한, 라인의 위치에 따라 표시를 변화시키도록 했으므로, 서보축이나 디바이스를 라인으로 표현함으로써, 화면상에 표현할 수 있는 수를 늘릴 수 있어, 프로그램 전체의 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 14.

그래픽 편집부(400)는 서브 프로그램의 호출을 그래프로 표현해도 좋다. 연산 처리나 외부 입력 신호의 체크 등을, 마스터 축의 각도나 서보축의 동작에 동기해서 실행하고 싶은 경우에 이용한다. 도 17은 그래프 표시의 예이다. 여기서 SPRG1는, 예를 들면 입력 신호를 확인하는 명령으로, 외부 센서로부터의 입력치를 특정의 타이밍에 취하는 처리이다. 또, SPRG2는 일정 기간만 내부 메모리 상태를 감시하는 프로그램 처리이다. 즉, SPRG1는 한번만 실행되는 처리이고, SPRG2는 일정 기간만 반복 처리되는 처리이다.

이들 타이밍은, 디바이스의 명령과 마찬가지로 그래픽 편집부(400)에서 편집 가능하게 한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 14의 동기 제어 장치에 따르면, 그래픽 편집부는, 동작 명령 실행 제어부가 실행하고 있는 프로그램에 대한 서브 프로그램의 호출을 나타내는 표시를 행하도록 했으므로, 연산 처리의 프로그램의 실행 타이밍을 그래픽으로 표현·편집할 수 있어, 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 15.

그래픽 편집부(400)는, 입력 신호나 내부 메모리의 값을 설정 가능하게 하고, 그들 상태에 기초한 동작을 그래프 표현할 수 있도록 해도 좋다. 그래픽 편집부(400)에 있어서, 입력 신호나 내부 메모리의 값을 지정할 수 있는 입력 화면을 준비하고, 입력된 상태에서의 프로그램 실행 상태를 그래픽으로 표현하는 (예를 들면 도 13에 나타내는 표시) 기능이나, 그룹화된 동작 명령에 대해 그래픽 화면상에서 실행하는 동작 명령을 선택할 수 있도록 하는 기능을 추가한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 15의 동기 제어 장치에 따르면, 그래픽 편집부는, 동작 명령 실행 제어부가 제어를 행하기 위한 입력 신호와 내부 메모리의 값을 설정하는 설정 입력을 수신함과 아울러, 그룹화된 동작 명령에 대해서 실행하는 동작 명령을 선택하는 선택 입력을 수신하고, 이들 입력에 대한 동작 명령 실행 제어부의 제어 결과를 표시하도록 했으므로, 예를 들면, 조건 분기에 의해서 변화하는 동작 패턴을 그래픽으로 표현함으로써, 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 16.

그래픽 편집부(400)에 있어서, 입력 신호나 내부 메모리의 값을 지정한 각도나 시간에서 변경하는 시나리오를 입력하고, 입력한 시나리오에 따라서 복수 주기에 걸친 동작 패턴을 그래픽으로 표현해도 좋다. 여기서, 시나리오는, 외부 기기나 다른 제어부(100)로부터의 입력을 모의하는 것이고, 예를 들면, 다음과 같이 구성되어 있다.

=90 Then X0 = ON 각도 90에서 외부 입력 X0가 ON

=120 Then X0 = OFF 각도 120에서 외부 입력 X0가 OFF

Y0=ON+300msec Then X1=ON 출력 Y0가 ON의 300msec후에 X1가 ON

Y0=OFF+10msec Then X1=OFF 출력 Y0가 OFF의 10msec후에 X1가 OFF

Time=0 Then D0=1000 시뮬레이션 시간 0에서 D0에 1000을 대입

Time=3000msec Then D0=1500 시뮬레이션 시간 3000에서 D0에 1500을 대입

Time=Loop(3) + 200msec Then D0=500 루프 3주째의 시뮬레이션 시간 200에서 D0에 500을 대입

동작 명령 실행 제어부(2)는 이러한 시나리오에 따라서 시뮬레이션을 행하고, 그 결과를 그래픽 편집부(400)로 표시한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 16의 동기 제어 장치에 따르면, 그래픽 편집부는, 동작 명령 실행 제어부가 제어를 행하기 위한 입력 신호 및 내부 메모리의 값 중 적어도 하나의 값을, 지정한 변화량에 따라서 변경하는 시나리오를 입력하고, 입력한 시나리오에 따라서 동작하는 동작 명령 실행 제어부의 시뮬레이션 결과를 그래픽 표시하도록 했으므로, 시나리오에 따른 경우의 동작 패턴을 표시함으로써, 프로그램의 시뮬레이션 결과를 확인할 수 있어, 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 17.

서보축의 동작 타이밍 테이블(4)의 정합성을 확인하고, 정합하지 않는 경우는, 그래픽 편집부(400)에서, 그 경고를 텍스트나 그래픽 화면상에서 표현해도 좋다. 즉, 동작 명령의 수용 가능 상태인지를 고려하지 않고, 서보축의 동작 명령의 개시 타이밍과 완료 타이밍을 비교하고, 다른 동작 명령의 동작 완료 전에 동작 개시가 행해지는 동작 명령이 있는 경우, 그래픽 편집부(400)에서, 개시되는 동작 명령에 대한 경고를 표시한다. 또, 정합성의 확인은 동작 명령 실행 제어부(2)에서 행해도 좋다.

그래픽 편집부(400)에 있어서의 경고의 표시로서는, 예를 들면, 동작 명령이 중복하고 있는 구간을 문자로 표현하거나, 해당 구간의 동작 명령의 선분의 색이나 선의 형태를 변경, 해당 구간의 배경색을 변경해서 표현하거나 한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 17의 동기 제어 장치에 따르면, 복수의 동작 명령의 정합성을 검사하고, 정합하지 않는 경우는 그래픽 편집부에서 경고를 발생시키도록 했으므로, 동작 타이밍에 미비가 있는 경우에는 경고를 표시함으로써, 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 18.

실시의 형태 17에서는, 동작 타이밍 테이블(4)의 정합성을 확인하고, 동작 명령이 중복하는 구간이 존재하는 경우는 경고를 표시했지만, 어디의 동작 타이밍을 조정하면 좋은지를 그래픽 편집부(400)에서 제시해도 좋다.

다른 동작 명령의 완료를 동작 개시 타이밍으로 하고 있는 동작 명령의 완료 타이밍은, 참조원으로 되는 동작 명령의 동작 개시 타이밍에 의존하고 있다. 따라서, 복수의 동작 명령이 뒤얽혀 있을 경우, 어디의 동작 명령의 개시 타이밍을 조정하면 동작 타이밍 테이블(4)의 정합성을 유지할 수 있는지를 이해하는 것이 어려워진다.

그래서, 그래픽 편집부(400)로, 동작 명령이 중복하는 구간이 존재하는 동작 명령을 추출하고, 중복하는 동작 명령의 동작 개시 타이밍을 결정하는 동작 명령을 확인하여 표시한다. 또, 정합성의 확인은 동작 명령 실행 제어부(2)에서 행해도 좋다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 18의 동기 제어 장치에 따르면, 복수의 동작 명령의 정합성을 검사하고, 어느 하나의 동작 명령이 중복하는 구간이 존재하는 경우는, 어느 동작 명령의 동작 타이밍을 조정할지를 그래픽 편집부에서 제시하도록 했으므로, 중복하는 동작 명령의 동작 개시 타이밍을 결정하는 동작 명령을 확인해서 표시함으로써, 타이밍을 조정하는 동작 명령의 확인이 용이하게 되어, 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 19.

실시의 형태 18에서는, 타이밍을 조정 가능한 동작 명령을 그래픽 편집부(400)로 표시했지만, 동작 타이밍의 조정 기능을 추가해도 좋다. 예를 들면, 위치 결정 명령이나 시간 고정 명령은, 운전 속도를 올리면, 마스터 축의 각도에서 보면 명령 완료 타이밍이 지연된다. 따라서, 운전 속도를 너무 올리면 동작 타이밍 테이블(4)의 정합성이 무너질 가능성이 있어, 해당하는 동작 명령의 개시 타이밍을 조정할 필요가 생긴다.

그래서, 실시의 형태 19에서는, 그래픽 편집부(400)에 있어서, 동작 타이밍 테이블(4)의 정합성을 유지하는 것이 가능하다고 하는 조건에서, 최고의 운전 속도와 그것을 실현하는 동작 명령의 개시 타이밍을 구해서, 이것을 제시한다. 이것은 동작 명령의 완료 타이밍을 결정하는 동작 명령의 추출과, 조정 가능한 동작 개시 타이밍의 범위의 추출, 위치 결정 명령이나 시간 고정 명령의 실행 시간으로부터 계산할 수 있다.

아울러, 서보축의 최고 속도나 최고 가속도를 입력해 두고, 실행되는 캠 명령의 캠 데이터로부터 최고 속도나 최고 가속도를 넘지 않는 운전 속도를 계산하고, 운전 속도의 최고 속도와 제한을 주는 캠 명령을 제시해도 좋다. 또, 정합성의 확인은 동작 명령 실행 제어부(2)에서 행해도 좋다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 19의 동기 제어 장치에 따르면, 그래픽 편집부는, 동작 명령 실행 제어부가 제어 대상으로 하는 서보축의 동작 명령의 개시 타이밍이 다른 동작 명령의 완료 타이밍에 영향을 받고, 또한, 이들 동작 명령의 정합성을 얻을 수 없는 경우는, 정합성을 취하는 범위에서 최대의 운전 속도와 그것을 실현하는 동작 명령의 개시 타이밍을 표시하도록 했으므로, 입력된 동작 타이밍 테이블로부터, 최고의 운전 속도와 그것을 실현하는 동작 타이밍이나 제한을 가하는 캠 명령을 제시함으로써, 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 20.

실제 기기를 동작시킨 경우의 동작 패턴과 프로그램을 그래픽 편집부(400) 상에서 비교해서 표시해도 좋다. 실시의 형태 20에서는, 실제 기기를 자동 운전시킨 경우의, 서보축의 지령치나 피드백 신호(서보 앰프(300)로부터 제어부(100)에 피드백되는 모터의 현재 위치 등의 서보축의 운전 상황을 나타내는 신호), 및 내부 메모리의 값을 동작 명령 실행 제어부(2)로 모니터링하여, 그래픽 편집부(400) 상에 그래픽으로 표현한다. 모니터한 내부 메모리의 값으로부터 동작 프로그램을 시뮬레이션한 결과의 축이나 출력의 동작과, 실제의 지령치나 피드백 신호와 나란히 또는 중첩해서 표시하거나 데이터 보존을 행한다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 20의 동기 제어 장치에 따르면, 그래픽 편집부는, 동작 명령 실행 제어부가 명령 실행을 시뮬레이션한 결과와, 실제의 제어 대상으로부터 얻은 값을 표시하도록 했으므로, 프로그램의 실행을 시뮬레이션한 결과와 실제 기기의 동작을 비교하여 표현함으로써, 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 21.

위치 결정 명령으로부터 캠 데이터를 작성해도 좋다. 상정하는 운전 속도와 위치 결정 명령의 파라미터로부터, 지정한 상정 라인에서 마스터 축이 동작했을 때에 서보축이 위치 결정 명령을 실행했을 때와 같은 궤적을 그리는 캠 데이터를 그래픽 편집부(400)로 작성한다. 또는, 동작을 개시하는 마스터 축의 각도와 동작을 완료하는 마스터 축의 각도와 스트로크를 지정하고, 그 2점을 급격한 부하가 걸리지 않은 곡선을 그리는 캠 데이터를 작성한다. 그리고, 제어부(100)는 해당하는 캠 데이터에 따른 캠 제어의 동작 명령을 실행한다. 또, 상정하는 운전 속도가 변경되는 경우에는, 캠 데이터도 동시에 변경된다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 21의 동기 제어 장치에 따르면, 그래픽 편집부는, 상정하는 운전 속도와 위치 결정 명령으로부터 캠 데이터를 작성하고, 동작 명령 실행 제어부는, 캠 데이터에 근거하여 실행 제어를 행하도록 했으므로, 위치 결정 명령과 같이 속도나 가속도를 지정하여 캠 데이터를 작성하는 것이나, 2점간을 매끄럽게 연결하는 캠 데이터를 작성함으로써, 서보의 성능을 충분히 발휘할 수 있는 캠 데이터의 작성이 용이하게 되어, 조정이나 편집을 용이하게 하는 효과가 있다.

실시의 형태 22.

상정 운전 속도와 스무딩 시간, 또는 스무딩의 슬립(slip)량을 설정하고, 선택한 캠 데이터에 대해서 설정한 스무딩을 실행한 경우의 동작 패턴으로부터 캠 데이터를 작성해도 좋다. 고속 회전하고 있는 주축에 정지하고 있는 종축이 스무딩 없이 연결한 경우, 앰프나 모터가 과부하로 된다. 그래서, 본 실시의 형태에서는, 그래픽 편집부(400)에 있어서, 상정 운전 속도와 스무딩 파라미터로부터 캠 데이터를 보정하고, 스무딩을 설정·실행하지 않아도 동작 명령 실행 제어부(2)로 동등의 제어를 행할 수 있도록 하고 있다.

이상 설명한 바와 같이, 실시의 형태 22의 동기 제어 장치에 따르면, 그래픽 편집부는, 상정하는 운전 속도와, 미리 설정한 스무딩 시간 또는 스무딩의 슬립량에 근거하여, 상정하는 운전 속도로 설정한 스무딩을 실행한 경우의 동작 패턴으로부터 캠 데이터를 작성하고, 동작 명령 실행 제어부는, 이 캠 데이터에 근거하여 실행 제어를 행하도록 했으므로, 설정한 스무딩을 실현하는 캠 데이터를 얻을 수 있고, 운전중의 주축에 연결할 때에 스무딩을 실시할 필요가 없어지기 때문에, 프로그램의 기술이 용이해지고, 아울러 제어의 계산 부하를 줄이는 효과가 있다.

또, 본원 발명은 그 발명의 범위 내에 있어서, 각 실시의 형태의 자유로운 조합 혹은 각 실시의 형태의 임의의 구성 요소의 변형, 혹은 각 실시의 형태에 대해 임의의 구성 요소의 생략이 가능하다.

(산업상의 이용 가능성)

이상과 같이, 본 발명에 따른 동기 제어 장치는, 마스터 축의 각도 변화 또는 기준시로부터의 경과 시간을 변화량 정보로 하고, 변화량 정보에 동기하여 동작 명령의 실행을 제어하는 것이며, 구동 장치를 갖는 산업용 기계나 제조 장치, 제조 라인을 제어하는 산업용 컨트롤러에 이용하는데 적합하다.

1 : 변화량 정보 산출부 2 : 동작 명령 실행 제어부
3 : 동작 명령 실행부 4 : 동작 타이밍 테이블
100 : 제어부 200 : 마스터 인코더
300 : 서보 앰프 400 : 그래픽 편집부

Claims (22)

1. 마스터 축의 각도 변화 또는 기준시로부터의 경과 시간을 변화량 정보로 하고, 해당 변화량 정보에 동기해서 슬레이브 축의 동작 명령의 실행을 제어하는 제어부를 구비하는 동기 제어 장치로서,
   상기 제어부는,
   상기 변화량 정보를 산출하는 변화량 정보 산출부와,
   상기 슬레이브 축의 동작 명령에 대해서, 상기 마스터 축의 각도 범위를 정한 각도 조건 또는 시간 범위를 정한 상기 기준시로부터의 시간 조건과, 상기 제어부의 내부 메모리의 값에 근거하여 정해지는 신호 조건이 개시 조건으로서 정의되고, 상기 변화량 정보가 상기 각도 조건 또는 상기 시간 조건을 충족하고 있고, 또한 상기 신호 조건이 TRUE으로 되어, 상기 개시 조건이 TRUE으로 된 경우는, 대응하는 동작 명령의 개시를 판정함과 아울러, 해당 동작 명령의 미리 정해진 완료 조건에 근거하여 동작 완료의 판정을 행하는 동작 명령 실행 제어부와,
   상기 동작 명령 실행 제어부에서 개시로 판정된 동작 명령을 실행하고, 또한, 상기 동작 명령 실행 제어부에서 동작 완료로 판정된 경우는 해당 동작 명령을 정지하는 동작 명령 실행부
   를 구비한 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 마스터 축의 일주분 또는 상기 기준시부터의 일주기 분의 개시 조건과 동작 명령을 실행 순서로 배열한 동작 타이밍 테이블을 구비하되,
   상기 동작 명령 실행 제어부는, 어느 하나의 동작 명령이 실행되거나, 상기 변화량 정보가 상기 개시 조건의 값을 통과한 경우에, 다음에 실행할 동작 명령의 판정으로 이행하고, 상기 동작 타이밍 테이블의 실행 순서의 최후를 지난 경우는, 해당 동작 타이밍 테이블의 최초의 실행 순서의 판정으로 이행하는
   것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 신호 조건으로서, ON/OFF의 2치(値)로 표현되는 디바이스로부터의 입력 신호, 수치 또는 문자열을 취급하는 디바이스로부터의 입력 신호, 타이머를 취급하는 디바이스로부터의 입력 신호, 및 외부 입력 기기로부터의 입력 신호 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   복수의 제어부를 구비하되, 임의의 제어부가, 이것과는 다른 특정의 제어부의 동작 명령의 완료를 자신의 신호 조건으로 하고 있는 경우, 상기 특정의 제어부가 상기 동작 명령의 완료 타이밍을 산출함과 아울러, 상기 임의의 제어부는, 상기 특정의 제어부에 있어서의 상기 동작 명령의 완료 타이밍에 근거하여 자신의 동작 명령의 개시 판정을 행하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 미리 정해진 완료 조건을 갖는 상기 동작 명령 대신에, 자신이 완료 조건을 갖지 않고, 다른 동작 명령에 의해서 정지하는 명령을 동작 명령으로 하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
   
6. 제 2 항에 있어서,
   임의의 동작 명령이 그룹화되고, 상기 동작 명령 실행 제어부는, 상기 그룹 내의 어느 하나 동작 명령이 조건을 충족한 경우에 해당 조건을 충족한 동작 명령의 개시를 판정하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
   
7. 제 2 항에 있어서,
   상기 동작 명령으로서, 다른 동작 타이밍 테이블로의 변경, 또는 현재의 동작 타이밍 테이블에 있어서의 동작 명령의 실행 순서의 변경을 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
   
8. 제 2 항에 있어서,
   상기 동작 타이밍 테이블은, 동기 제어 대상으로 하는 출력 디바이스 또는 동기 제어를 실행할 때에 이용하는 값인 내부 메모리의 값의 변경을 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 출력 디바이스 또는 상기 내부 메모리의 값의 변경 명령을, 하나의 상기 동작 타이밍 테이블에서 유지하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
   
10. 마스터 축의 각도 변화 또는 기준시로부터의 경과 시간을 변화량 정보로 하고, 해당 변화량 정보에 동기해서 동작 명령의 실행을 제어하는 동기 제어 장치로서,
    상기 동작 명령에 대응해서 마련된 명령 실행 조건, 또는, 제어에 이용하는 임의의 디바이스의 값을 나타내는 내부 메모리의 값의 변경 실행 조건에 대해서, 상기 변화량 정보와 자신이 갖는 소정의 신호치를 체크하고, 이들이 모두 상기 명령 실행 조건 또는 변경 실행 조건을 충족하고 있는 경우에, 상기 동작 명령 또는 내부 메모리의 값의 변경을 실행하도록 제어를 행하는 동작 명령 실행 제어부와,
    상기 동작 명령 실행 제어부의 실행 제어 상태를 그래픽으로 표시함과 아울러, 해당 표시되고 있는 내용에 대한 동작 명령 또는 내부 메모리의 값의 변경의 편집 입력을 수신하는 그래픽 편집부
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
11. 제 10 항에 있어서,
    제어 대상으로 하는 서보축으로의 동작 명령이 모터를 1 방향으로 계속 회전시키는 명령인 경우, 변화량에 대한 속도 또는 온/오프 상태에서 상기 그래픽 표시하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
12. 제 10 항에 있어서,
    상기 변화량 정보로서, 상기 마스터 축의 각도 변화와 상기 기준시로부터의 경과 시간 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 표시하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
13. 제 10 항에 있어서,
    상기 그래픽 편집부는, 제어 대상으로 하는 서보축 또는 임의의 디바이스 중 적어도 하나의 표시의 온/오프, 변경 또는 그룹화 중 적어도 어느 하나를 행해서 표시하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
14. 제 10 항에 있어서,
    상기 그래픽 편집부는, 상기 동작 명령 실행 제어부가 제어를 행하기 위한 입력 신호와 내부 메모리의 값을 설정하는 설정 입력을 수신함과 아울러, 그룹화된 동작 명령에 대해서 실행하는 동작 명령을 선택하는 선택 입력을 수신하고, 이들 입력에 대한 상기 동작 명령 실행 제어부의 제어 결과를 표시하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
15. 제 10 항에 있어서,
    상기 그래픽 편집부는, 상기 동작 명령 실행 제어부가 제어를 행하기 위한 입력 신호 및 내부 메모리의 값 중 적어도 한쪽의 값을, 지정한 변화량에 따라서 변경하는 시나리오를 입력하고, 해당 입력한 시나리오에 따라서 동작하는 상기 동작 명령 실행 제어부의 시뮬레이션 결과를 그래픽 표시하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
16. 제 10 항에 있어서,
    복수의 동작 명령의 정합성을 검사하고, 정합하지 않는 경우는 상기 그래픽 편집부에서 경고를 발생시키는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
17. 제 10 항에 있어서,
    복수의 동작 명령의 정합성을 검사하고, 어느 하나의 동작 명령이 중복하는 구간이 존재하는 경우는, 어느 동작 명령의 동작 타이밍을 조정할지를 상기 그래픽 편집부에서 제시하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
18. 제 10 항에 있어서,
    상기 그래픽 편집부는, 상기 동작 명령 실행 제어부가 제어 대상으로 하는 서보축의 동작 명령의 개시 타이밍이 다른 동작 명령의 완료 타이밍에 영향을 받고, 또한, 이들 동작 명령의 정합성을 얻을 수 없는 경우는, 정합성을 취하는 범위에서 최대의 운전 속도와 그것을 실현하는 동작 명령의 개시 타이밍을 표시하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
19. 제 10 항에 있어서,
    상기 그래픽 편집부는, 상기 동작 명령 실행 제어부가 명령 실행을 시뮬레이션한 결과와, 실제의 제어 대상으로부터 얻은 값을 표시하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
20. 제 10 항에 있어서,
    상기 그래픽 편집부는, 상정하는 운전 속도와 위치 결정 명령으로부터 캠 데이터를 작성하고, 상기 동작 명령 실행 제어부는, 상기 캠 데이터에 근거하여 실행 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
    
21. 제 10 항에 있어서,
    상기 그래픽 편집부는, 상정하는 운전 속도와 미리 설정한 스무딩(smoothing) 시간 또는 스무딩의 슬립량(slip amount)에 근거하여, 상기 운전 속도로 상기 설정한 스무딩을 실행한 경우의 동작 패턴으로부터 캠 데이터를 작성하고, 상기 동작 명령 실행 제어부는, 상기 캠 데이터에 근거하여 실행 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 동기 제어 장치.
22. 삭제

Images