KR101481604B1

KR101481604B1 - 코일 이송 장치

Info

Publication number: KR101481604B1
Application number: KR20120152239A
Authority: KR
Inventors: 한복렬
Original assignee: 주식회사 포스코
Priority date: 2012-12-24
Filing date: 2012-12-24
Publication date: 2015-01-21
Also published as: KR20140082360A

Abstract

본 발명은 코일 이송 장치에 관한 것으로, 코일의 상부에 위치하는 상부프레임과; 상기 상부프레임에 연결되어 상기 상부프레임의 반경 방향으로 이동 가능한 복수의 이동블럭과; 상기 이동블럭에 각각 연결되어 상기 이동블럭과 함께 이동가능하며, 상기 반경방향에 수직하도록 각각 배치되는 수직암과; 상기 수직암의 내측면을 따라 설치되어, 상기 코일의 외주면과 접촉하여 상기 코일과 함께 상기 수직암을 따라 이동 가능한 패드:를 포함한다.

Description

코일 이송 장치 {Apparatus for transfering coil}

본 발명은 코일 이송 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 코일 이송시에 코일과 포장재 사이의 마찰력으로 인해 발생하는 코일의 결함을 방지할 수 있고, 자동으로 코일을 이송할 수 있는 코일 이송 장치에 관한 것이다.

일반적으로 도 1의 권취된 코일을 운송하기 위해서, 작업자는 코일을 포장하고, 이렇게 포장된 코일(1)의 하부에 팔레트(Pallet)(2)를 넣어 밴드(Band)(3) 후에 이를 크레인에 걸어서 운반하고 있다.

그러나, 위와 같은 경우, 코일이 권상될 때 포장재와 코일 사이의 발생하는 마찰력으로 인해서 코일에 찍힘, 벗겨짐, 찌그러짐 등과 같은 결함이 발생하거나, 포장재가 찢어져서 대기중의 수분이 코일에 침투하여 코일에 결로가 형성될 수 있는 문제가 있다.

또한, 위와 같은 작업 수행 중에 작업자가 추락하거나 협착될 수 있는 안전사고의 위험이 존재한다.

대한민국공개특허공보 특2002-0050967호(2002.06.28.)

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 코일이 권상될 때 포장재와 코일 사이의 발생하는 마찰력으로 인해서 코일에 찍힘, 벗겨짐, 찌그러짐 등과 같은 결함이 발생하거나, 포장재가 찢어져서 대기중의 수분이 코일에 침투하여 코일에 결로가 형성되는 것을 방지하는 코일 이송 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 해결하고자 하는 다른 과제는 작업자의 안전사고의 위험이 없는 코일 이송 장치를 제공하는 것이다.

상술한 해결하고자 하는 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 코일의 상부에 위치하는 상부프레임과; 상기 상부프레임에 연결되어 상기 상부프레임의 반경 방향으로 이동 가능한 복수의 이동블럭과; 상기 이동블럭에 각각 연결되어 상기 이동블럭과 함께 이동가능하며, 상기 반경방향에 수직하도록 각각 배치되는 수직암과; 상기 수직암의 내측면을 따라 설치되어, 상기 코일의 외주면과 접촉하여 상기 코일과 함께 상기 수직암을 따라 이동 가능한 패드:를 포함하는 코일 이송 장치를 제공한다.

여기서, 상기 상부프레임은, 상기 반경방향을 따라 배치되어 상기 이동블럭의 이동을 안내하는 가이드슬롯을 가지는 수평암을 더 포함하고, 상기 이동블럭은 상기 가이드슬롯에 체결되어 상기 가이드슬롯을 따라 이동하는 것을 그 특징으로 한다.

그리고, 상기 코일 이송 장치는, 상기 수평암에 각각 설치되어 회전 가능한 하나 이상의 스프로킷과; 상기 스프로킷의 하부에 위치하여 상기 스프로킷과 함께 회전 가능한 제1구동기어와; 상기 이동블럭에 연결되며, 일측면에 상기 제1구동기어가 맞물리는 랙기어가 형성되는 이동바와; 상기 스프로킷에 회전력을 제공하는 제1구동모터;를 더 포함할 수 있다.

아울러, 상기 코일 이송 장치는, 상기 이동바상에 설치되어 제1구동기어를 감지하여 감지신호를 생성하는 제1엔드센서 및 제2엔드센서와; 상기 제1엔드센서 및 상기 제2엔드센서와 상기 제1구동모터에 연결되며 상기 감지신호를 통해 상기 제1구동모터를 정지시키는 제어부;를 더 포함할 수 있다.

이때. 상기 상부프레임은, 행거를 구비하는 고정프레임과; 상기 고정프레임에 연결되어 상기 고정프레임에 대하여 회전 가능하며, 상기 수평암의 반경 내측에 연결되는 회전프레임;을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 고정프레임은, 상기 회전프레임과 동일한 회전축을 가지는 제2구동기어를 구비하며, 상기 코일 이송 장치는 상기 제2구동기어에 맞물리며 상기 제2구동기어의 회전축에 수직한 회전축을 가지는 제3구동기어와; 상기 제3구동기어를 구동하는 제3구동모터;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 코일 이송 장치는, 상기 수직암의 내측에 회전 가능하도록 설치되어, 상기 패드의 상부에 위치하는 휠과; 상기 수직암상에 설치되어 상기 패드와 반대 방향으로 이동하는 무게추와; 상기 휠에 감겨 상기 무게추와 상기 패드를 연결하는 연결부재;를 더 포함할 수 있다.

이때, 상기 코일 이송 장치는, 상기 연결부재와 상기 무게추 사이에 설치된 완충기를 더 포함할 수 있다.

또한. 상기 코일 이송 장치는, 상기 수직암의 단부에 각각 연장 형성된 걸림바와; 상기 걸림바상에 이격 설치되어 상기 코일을 감지하여 감지신호를 생성하는 슬로우센서 및 엔드센서와; 상기 슬로우센서로부터 수신한 감지신호를 통해 상기 제1구동모터를 감속하고, 상기 엔드센서로부터 수신한 감지신호를 통해 상기 제1구동모터를 작동 정지시키는 제어부;를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 코일 이송 장치는 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 코일이 권상될 때 코일에 찍힘, 벗겨짐, 찌그러짐 등과 같은 결함이 발생하지 않는 이점이 있다.

둘째, 코일의 포장재가 찢어져서 대기중의 수분이 코일에 침투하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.

셋째, 자동으로 코일이 이송된다는 이점이 있다.

도 1은 코일이 놓여진 팔레트를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 코일 이송 장치의 사시도.
도 3는 본 발명의 일실시예에 따른 코일 이송 장치에 코일과 팔레트가 설치된 상태를 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 코일 이송 장치의 상부를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 이동블럭 구동부를 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 회전프레임 구동부를 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 회전프레임 구동부의 단면도.
도8은 본 발명의 일실시예에 따른 마찰방지부를 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 수평암의 세부 구성도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 코일 이송 장치의 실시예를 설명한다.

도 1내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 코일 이송 장치(10)를 설명한다. 본 실시예에 따른 코일 이송 장치(10)는 포장된 코일(1)을 이송하기 위한 것으로 상부프레임(100), 이동블럭(205), 수직암(300) 및 이동블럭 구동부를 포함한다.

도 2내지 도 4를 참조하면, 상부프레임(100)은 코일(1)의 상부에 위치하며 고정프레임(120), 회전프레임(130) 및 복수의 수평암(150)을 포함한다.

고정프레임(120)은 크레인의 후크에 연결 가능한 행거(110)를 구비하며, 이 행거(110)가 크레인의 후크에 연결됨으로써 크레인의 조작에 따라서 코일 이송 장치(10)가 코일(1)을 이동시키게 된다.

회전프레임(130)은 고정프레임(120)에 연결되어 고정프레임(120)에 대하여 회전 가능하게 설치되며, 수평암(150)의 반경 내측에 연결된다. 즉, 회전프레임(130)은 고정프레임(120)을 중심으로 수평암(150)과 함께 회전 가능하다.

수평암(150)은 상부프레임(100) 반경방향을 따라 배치되고, 회전프레임(130)에 연결되어 회전프레임(130)의 회전시 회전프레임(130)과 함께 회전하며, 이런 수평암(150)의 내측에는 이동블럭(205)의 이동을 안내하는 가이드슬롯(152)이 형성되어 있다. 이때, 수평암(150)은 고정프레임(120)을 중심으로 일정한 각도를 이루고 있으며, 이 수평암(150)은 4개로 이루어져 서로 90˚를 유지하는 것이 바람직하다.

또한, 상부프레임(100)은 수평암(150)들이 고정프레임(120)을 중심으로 서로 일정한 각도를 유지할 수 있도록 수평암(150)을 연결하는 연결프레임(140)을 더 포함할 수 있다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 이동블럭(205)은 상부프레임(100)의 반경방향으로 이동 가능하도록 상부프레임(100)에 연결되고, 수평암(150)의 가이드슬롯(152)에 결합되어 가이드슬롯(152)의 길이 방향을 따라 이동한다.

수직암(300)은 이동블럭(205)에 연결되어 이동블록(200)과 함께 이동 가능하며, 상부프레임(100)의 반경방향에 수직하게 배치된다. 이때, 수직암(300)의 단부에는 수직암(300)의 길이방향에 수직하게 걸림바(360)가 연장 형성될 수 있다. 이런 걸림바(360)는 코일(1) 하부에서 코일(1)을 지지하는 팔레트(2)의 하부에 걸리게 되어 코일(1)을 이동할 수 있게 한다.

이동블럭 구동부는 이동블럭(205)을 가이드슬롯(152)의 길이 방향을 따라 이동시키며, 스프로킷(210), 제1구동기어(220), 이동바(230) 및 제1구동모터(240)를 포함한다.

스프로킷(210)은 수평암(150)에 회전 가능하게 설치되며, 제1구동기어(220)에 연결되어 제1구동기어(220)와 함께 회전 가능하다.

제1구동기어(220)는 스프로킷(210)의 하부에 설치되어, 스프로킷(210)의 회전시 스프로킷(210)과 함께 회전하여 이동바(230)를 가이드슬롯(152)의 길이방향으로 이동시킨다.

이동바(230)는 이동블럭(205)에 연결되며 이동바(230)의 일측면에는 제1구동기어(220)와 맞물리는 랙기어(232)가 형성되어 있어서, 제1구동기어(220)가 회전시에 이동바(230)가 가이드슬롯(152)을 따라서 이동하게 된다. 즉, 이동바(230)는 스프로킷(210)의 회전 방향에 따라서, 상부프레임(100)의 내측 또는 외측 방향으로 이동하게 된다.

도 9를 참조하면, 이동바(230)에는 랙기어(232)에 맞물리는 제1구동기어(220)를 감지하는 제1엔드센서(234) 및 제2엔드센서(236)가 일정거리 이격되어 설치될 수 있다. 이때, 제1구동기어(220)가 제1엔드센서(234) 또는 제2엔드센서(236)가 설치된 지점을 이탈하는 경우에 이동바(232)가 정지하도록 함으로써, 제1구동기어(220)는 제1엔드센서(234) 및 제2엔드센서(236) 사이에서만 이동할 수 있게 된다. 즉, 이동바(230)가 상기 일정거리 내에서 이동하게 되므로, 이동바(230)에 연결되는 이동블럭(205)의 이동 또한 일정 범위로 제한된다.

제1구동모터(240)는 고정프레임(120)에 설치되고 스프로킷(210)과 체인(212)으로 연결되어, 체인(212)을 정방향 또는 역방향으로 이동시킴으로써 스프로킷(210)에 회전력을 제공한다.

도 2내지 도 5를 참조하여, 본 실시예에 따른 이동블럭 구동부의 작용원리를 설명한다.

먼저, 제1구동모터(240)가 체인(212)을 일방향으로 이동시키면 체인(212)에 연결된 스프로킷(210)이 회전하게 되고, 스프로킷(220)이 회전함에 따라 스프로킷(220)에 연결된 제1구동기어(220)가 회전된다.

다음으로, 제1구동기어(220)가 회전함에 따라서, 제1구동기어(220)에 맞물린 랙기어(232)가 형성된 이동바(230)가 상부프레임(100) 반경의 내측방향으로 이동하게 된다. 이때, 이동바(230)에 설치된 제1엔드센서(234) 및 제2엔드센서(236)가 제1구동기어(220)를 감지하여 이동바(230)의 이동범위를 제1엔드센서(234) 및 제2엔드센서(236) 사이로 제한하게 된다.

마찬가지로, 제1구동모터(240)가 체인(212)을 상기 일방향과 반대방향으로 이동시키면, 위와 같은 과정에 따라서 이동바(230)는 상부프레임(100) 반경의 외측방향으로 이동하게 된다.

결과적으로, 제1구동모터(240)가 체인(212)을 일방향 또는 일방향과 반대방향으로 이동시킴으로써, 이동바(230)를 상부프레임(100) 반경의 내측 또는 외측방향으로 이동시킨다. 이렇게 함으로써, 이동바(230)에 연결된 이동블럭(205) 및 이동블럭에 연결된 수직암(300)이 상부프레임(100) 반경의 내측 또는 외측으로 이동하여 수직암(300)이 코일(1)을 잡거나 놓을 수 있게 된다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 코일 이송 장치(10)는 회전프레임 구동부를 더 포함할 수 있다.

회전프레임 구동부는 회전프레임(130)을 고정프레임(120)에 대하여 회전하기 위한 것으로, 제2구동기어(122), 제3구동기어(134) 및 제3구동모터(132)를 포함한다.

제2구동기어(122)는 고정프레임(120)에 연결되어, 회전프레임(130)과 동일한 중심축(A)을 갖도록 고정프레임(120)의 하부에 고정 설치된다.

제3구동기어(134)는 중심축(A)에 수직한 회전축(B)를 중심으로 회전 가능하며, 제2구동기어(122)에 맞물려서 제2구동기어(122)와 함께 회전한다.

제3구동모터(132)는 회전프레임(130)에 고정 설치되어, 제3구동기어(134)가 회전축(B)을 중심으로 회전하도록 제3구동기어(134)에 회전력을 제공한다. 이때, 제3구동모터(132)가 회전하면서 수평암(150)과 충돌하는 것을 방지하기 위해서, 수평암(150)에는 제3구동모터(132)를 감지하는 상부충돌방지센서가 설치될 수도 있다.

결과적으로, 제3구동모터(132)가 회전하면 제3구동모터(132)에 연결된 제3구동기어(134)가 회전축(B)을 중심으로 회전하고, 제3구동기어(134)가 고정프레임(120)의 하부에 고정설치된 제2구동기어(122)를 따라서 회전하게 되며, 제3구동기어(134)가 고정 설치되는 회전프레임(130)이 회전하게 되는 것이다.

이렇게 함으로써, 회전프레임(130)의 회전으로 수직암(300)도 회전하게 되므로, 수직암(300)이 코일(1)을 잡을 수 있도록 수직암(300)의 배치를 조정할 수 있게 된다.

도 2 및 도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 코일 이송 장치(10)는 마찰방지부를 더 포함할 수 있다.

마찰방지부는 코일(1)의 이송시 코일(1)과 수직암(300)의 내측면 사이에서 발생하는 마찰을 방지하기 위한 것으로, 패드(310), 휠(320), 무게추(340) 및 연결부재(350)를 포함한다.

패드(310)는 코일(1)의 외주면과 접촉하여 코일(1)과 함께 수직암(300)을 따라 이동가능하도록 수직암(300)의 내측면을 따라 설치된다. 이렇게 함으로써, 코일(1)이 이동할 때 코일(1)의 외주면과 패드(310) 사이에 발생하는 마찰력을 방지하여 상기 마찰력으로 인해 코일(1)에 발생하는 결함을 방지할 수 있게 된다.

휠(320)은 패드(310)의 상부에 위치하며, 수직암(300)의 내측에 회전가능하게 설치된다.

무게추(340)는 패드(310)에 연결되어 수직암(300)상에 설치되며, 패드(310)의 이동방향과 와 반대방향으로 이동한다.

연결부재(350)는 휠(320)에 감겨 패드(310)와 무게추(340)를 연결하며, 인장 강도가 우수한 강선(Steel wire)인 것이 바람직하다.

또한, 상술된 마찰방지유닛(500)은 연결부재(350)와 무게추(340) 사이에 설치되어 무게추(340)의 갑작스런 상승이나 하락으로 인한 충격을 완화시킬 수 있는 완충기(330)를 더 포함할 수 있다.

이하, 도 8을 참조하여, 본 실시예에 따른 마찰방지부의 작용원리를 설명한다.

먼저, 수직암(300)이 중심축(A) 방향으로 수평 이동하여 수평암(300)은 패드(310)를 사이에 두고 코일(1)과 밀착된다. 이때, 수직암(300)의 걸림바(360)는 코일(1)이 놓여있는 팔레트(2) 하면과 일정거리 이격된다.

다음으로, 수직암(300)이 수직 상향 이동하여 걸림바(360)가 팔레트(2) 하면에 걸리게 되는데, 여기서, 패드(310)는 수직암(300)에 고정되지 않아 이동 가능한 상태이므로, 코일(1)과 밀착된 위치에 그대로 있으므로 코일(1)과 패드(310) 사이에는 마찰력이 발생하지 않는다. 따라서, 코일(1)에는 마찰력으로 인한 결함이 생기지 않게 된다.

다음으로, 패드(310)가 코일(1)과 밀착되어 그대로 있는 상태에서, 수직암(300)이 수직 상향 이동하므로, 휠(320)과 패드(310) 사이의 거리는 증가하고 되고, 이에 휠(320)에 연결되는 무게추(340)는 수직 상향 이동하게 된다.

다음으로, 코일(1)이 목표위치에 도착하면, 수직암(300)은 중심축(A)과 반대방향으로 이동하게 되어 패드(310)와 코일(1)은 더 이상 밀착한 상태가 되지 않으므로, 패드(310)는 무게추(340)의 하중에 의해서 원래의 위치로 복구된다. 여기서, 원래의 위치란, 패드(310)의 무게와 무게추(340)의 무게가 휠(320)을 중심으로 균형을 이루고 있는 상태이다.

도 9를 참조하면, 본 실시예에 따른 코일 이송 장치(10)는 슬로우센서(365) 및 엔드센서(368)를 더 포함할 수 있다.

슬로우센서(365) 및 엔드센서(365)는 걸림바(360)에 설치되어 수직암(300)으로 접근하고 있는 코일(1)을 감지하며, 일정 간격 이격되어 설치된다.

제어부(미도시)는 슬로우센서(365)가 코일(1) 감지시, 제1구동모터(240)의 속도를 감소시켜 수직암(300)의 이동속도가 감소되도록 하고, 엔드센서(368)가 코일(1) 감지시 제1구동모터(240)를 정지시킴으로써 수직암(300)을 정지시킨다.

결국, 코일(1)이 슬로우센서(365) 상부에 위치하면 수직암(300)의 이동속도가 감소하고, 슬로우센서(365)와 일정 간격 이격되어 설치된 엔드센서(368)가 코일(1)을 감지하면 수직암(300)의 이동을 정지시킴으로써, 수직암(300)과 코일(1)의 충돌로 발생하는 충격량을 최소화할 수 있게 된다.

또한, 도 9에 됫된 바와 같이, 본 실시예에 따른 코일 이송 장치(10)는 터치바(361) 및 하부충돌방지센서(369)를 더 포함할 수 있다.

터치바(361)는 수직암(300)의 내측 하부에 설치되며, 이 터치바(361)에 코일(1)이 접촉되면 수직암(300)의 이동이 정지되어, 수직암(300)과 코일(1)의 충돌을 예방할 수 있게 된다.

하부충돌방지센서(369)는 걸림바(360)의 하부에 설치되어 바닥면을 감지하며, 이 바닥면이 감지되면 수직암(300)의 수직 하향 이동은 정지되어, 바닥면과의 충돌을 방지할 수 있게 된다.

결과적으로, 본 실시예에 따른 코일 이송 장치(1)는 이동블럭 구동부에 의해 수직암(300)을 수평 이동시키고, 회전프레임 구동부에 의해 수직암(300)을 회전시키며, 마찰방지부에 의해 수직암(300)과 코일(1) 사이에 마찰이 생기지 않도록 함으로써, 코일(1)에 결함이 생기지 않게 하면서 코일(1)을 자동으로 이송할 수 있다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

100: 상부프레임 110: 행거
120: 고정프레임 122: 제2구동기어
130: 회전프레임 132: 제3구동모터
134: 제3구동기어 140: 연결프레임
150: 수평암 152: 가이드슬롯
205: 이동블럭 210: 스프로킷
212: 체인 220: 제1구동기어
230: 이동바 232: 랙기어
234: 제1엔드센서 236: 제2엔드센서
240: 제1구동모터 300: 수직암
310: 패드 320: 휠
330: 완충기 340: 무게추
350: 연결부재 360: 걸림바
361: 터치바 365: 슬로우센서
368: 엔드센서 369: 하부충돌방지센서

Claims

하부에 중심축(A)이 동일한 제2구동기어가 고정설치되는 원판형의 고정프레임과, 상기 고정프레임의 둘레에 이격 배치되어 상기 고정프레임에 회전 가능하게 연결되고 내측에 상기 고정프레임이 삽입 배치되는 개구를 가지는 링 형상의 회전프레임과, 상기 회전프레임에 연결되어 상기 회전프레임과 함께 회전 가능하며 직선형의 가이드슬롯을 가지는 수평암을 구비하며, 코일의 상부에 위치하는 상부프레임;
상기 가이드슬롯에 체결되며, 상기 가이드슬롯을 따라 이동 가능한 복수의 이동블럭;
상기 이동블럭의 하부에 각각 연결되어 상기 이동블럭과 함께 이동가능하며, 상기 상부프레임의 반경방향에 수직하도록 각각 배치되는 수직암;
상기 회전프레임의 하부에 설치되고, 상기 제2구동기어에 맞물리며, 상기 중심축(A)에 수직한 회전축(B)을 중심으로 회전 가능한 제3구동기어;
상기 회전프레임에 고정설치되며, 상기 제3구동기어의 중심에 연결되어 상기 제3구동기어에 회전력을 제공하는 제3구동모터;
상기 수평암의 상부에 각각 설치되며, 서로 체인으로 연결되어 체인의 이동에 의해 회전 가능한 복수의 스프로킷;
상기 복수의 스프로킷중에서 기설정된 위치에 배치되는 구동스프로킷과 동일 중심축으로 연결되며, 상기 수평암의 하부에 위치하여 상기 스프로킷과 함께 회전 가능한 피니언기어;
상기 고정프레임에 설치되고, 상기 체인에 연결되며, 상기 체인이 이동하도록 구동력을 제공하는 제1구동모터;
상기 수직암과 상기 피니언기어 사이에 배치되어 상기 수직암의 일측에 연결되고, 상기 피니언기어와 대향되는 대향면에 상기 피니언기어가 맞물리는 랙기어가 형성되며, 상기 피니언기어의 회전시 상기 가이드슬롯의 길이 방향으로 이동하는 직선형의 이동바;
상기 이동바상에 기설정된 거리만큼 이격 설치되며, 상기 피니언기어를 감지하여 감지신호를 각각 생성하는 제1엔드센서 및 제2엔드센서;
상기 제1엔드센서 및 상기 제2엔드센서와 상기 제1구동모터에 연결되며 상기 감지신호를 수신하면 상기 제1구동모터를 정지시키는 제어부; 및
상기 수평암상에 설치되며, 상기 제3구동모터를 감지하여 상기 제3구동모터와 상기 수평암과의 충돌을 방지하는 상부충돌방지센서;를 포함하되,
상기 가이드슬롯은, 상기 상부프레임의 반경방향을 따라 배치되어 상기 이동블럭의 이동을 안내하는 코일 이송 장치.
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청구항 1에 있어서,
상기 코일 이송 장치는
상기 수직암의 내측면을 따라 설치되어, 상기 코일의 외주면과 접촉하여 상기 코일과 함께 상기 수직암을 따라 이동 가능한 패드;를 더 포함하는 코일 이송 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 회전프레임은 상기 수평암의 반경 내측에 연결되는 것을 특징으로 하는 코일 이송 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 고정프레임은
상기 고정프레임에 연결되며, 크레인의 후크에 연결 가능한 행거를 구비하는 것을 특징으로 하는 코일 이송 장치.
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청구항 3에 있어서,
상기 코일 이송 장치는,
상기 수직암의 내측에 회전 가능하도록 설치되어, 상기 패드의 상부에 위치하는 휠;
상기 수직암상에 설치되어 상기 패드와 반대 방향으로 이동하는 무게추;및
상기 휠에 감겨 상기 무게추와 상기 패드를 연결하는 연결부재;를 더 포함하는 코일 이송 장치.
청구항 7에 있어서,
상기 코일 이송 장치는,
상기 연결부재와 상기 무게추 사이에 설치된 완충기를 더 포함하는 코일 이송 장치.
청구항 1에 있어서.
상기 코일 이송 장치는,
상기 수직암의 단부에 각각 연장 형성된 걸림바;
상기 걸림바상에 이격설치되어 상기 코일을 감지하여 감지신호를 생성하는 슬로우센서 및 엔드센서;및
상기 슬로우센서로부터 수신한 감지신호를 통해 상기 제1구동모터를 감속하고,
상기 엔드센서로부터 수신한 감지신호를 통해 상기 제1구동모터를 작동 정지시키는 제어부;를 더 포함하는 코일 이송 장치.