KR101390537B1 - 진공 지그 툴 어셈블리 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 진공 지그 툴 어셈블리에 관한 것으로, 이송 로봇의 암에 일단이 고정 결합되는 포스트 부재와, 포스트 부재의 일 측면에 Y축 길이방향으로 구비되는 제 1 Y축 가이드 부재와, 제 1 Y축 가이드 부재에 Y축 길이방향으로 이동가능하게 결합되며, 포스트 부재의 일 측면 X축 방향으로 연장되고, 적어도 2개가 구비되는 제 1 X축 가이드 부재와, 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향으로 각각 이동가능하게 결합되며, 각도를 조절하여 패널을 진공 흡착하는 제 1 진공 흡착 부재와, 제 1 진공 흡착 부재를 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동시키는 제 1 이동 부재와, 포스트 부재의 타 측면에 Y축 길이방향으로 구비되는 제 2 Y축 가이드 부재와, 제 2 Y축 가이드 부재에 Y축 길이방향으로 이동가능하게 결합되며, 포스트 부재의 타 측면 X축 방향으로 연장되고, 적어도 2개가 구비되는 제 2 X축 가이드 부재와, 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향으로 각각 이동가능하게 결합되며, 각도를 조절하여 패널을 진공 흡착하는 제 2 진공 흡착 부재와, 제 2 진공 흡착 부재를 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동시키는 제 2 이동 부재를 포함할 수 있다.

Description

진공 지그 툴 어셈블리{VACUUM GIG TOOL ASSEMBLY}
본 발명은 이송 로봇에 결합되어 플레이트 형태의 패널을 흡착 지지할 수 있는 진공 지그 툴 어셈블리에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이, 프레스 공장에서 자동차용 차체 단품 패널 등의 부품 패널을 생산하는 프레스의 종류에는 여러 대의 프레스를 일렬로 배열해 놓고, 프레스 공정간 별도의 자동화 장비를 설치하여 패널을 이송하는 텐덤 프레스 라인과 1대의 프레스에 트랜스퍼 장치를 부착하여 이 트랜스퍼 장치의 3차원 또는 2차원의 연속 운동을 통해 패널을 이송하여 제품을 생산하는 트랜스퍼 프레스 라인으로 구분할 수 있다.
이러한 프레스 라인에 적용되는 패널 이송을 위한 자동화 방식은 로더 및 언로더 셔틀 피더 방식, 로봇 방식 등이 있는데, 로더 및 언로더 셔틀 피더 방식은 로더에 의해 부품 패널이 투입되어 프레스에 의해 성형되며, 성형된 부품 패널은 언로더에 의해 취출되고, 셔틀 피더에 의해 다음 공정으로 이송되어 순착적으로 반복 작업을 하는 방식으로 수행되고, 로봇 방식은 각 프레스 사이에 로봇을 투입하여 패널을 투입, 취출, 이송하는 방식으로 수행된다.
예를 들면, 2006년 등록된 등록특허 "프레스 라인의 패널이송용 로더장치(특허등록번호 제10-0579300호)"에서는 각 공정간 프레이스 라인 상에서, 패널을 프레스 금형 내부로 투입 및 취출할 수 잇도록 로더 프레임과 진공컵을 포함하며, 로더 프레임 상에 2개의 회전모터의 회전력을 이용하여 전후이동 및 상하이동 가능하도록 하여 패널의 로딩 및 언로딩 시 그 일측 선단을 가이드 및 지지하도록 하는 가이드 수단을 포함하는 프레이스 라인의 패널이송용 로더 장치가 개시되어 있습니다.
상술한 바와 같은 부품 패널의 이송 시 부품 패널을 흡착하는 진공 지그를 사용하여 해당 부품 패널을 흡착한 상태로 이송하게 되는데, 이러한 진공 지그가 구비된 툴 어셈블리는 고정식의 진공 지그가 구비되어 있어 부품 패널의 종류 및 형태에 따라 별도로 구비되고, 다른 부품 패널을 이송할 경우 다른 툴 어셈블리로 교체해야 함으로써, 신속한 공정 작업에 문제점이 있으며 생산 효율이 감소하는 요인으로 작용하고 있다.
본 발명은 이송 로봇의 암에 결합되는 포스트 부재의 Y축으로 Y축 가이드 부재를 양측면에 구비하고, 양측면 Y축 가이드 부재에 각각 복수의 X축 가이드 부재를 Y축 방향으로 이동 가능하게 결합시키며, X축 가이드 부재에 각각 설치된 진공 흡착 부재를 X축 방향으로 이동시켜 패널을 흡착 지지하는 진공 패드의 위치를 가변시킴으로써, 다양한 종류 및 형태의 부품 패널을 쉽게 흡착하여 반입 및 반출할 수 있는 진공 지그 툴 어셈블리를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 진공 흡착 부재에 구비되는 진공 패드의 각도를 조절함으로써, 굴곡이 심한 패널의 경우에도 견고하게 흡착 지지할 수 있는 진공 지그 툴 어셈블리를 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 이송 로봇의 암에 일단이 고정 결합되는 포스트 부재와, 상기 포스트 부재의 일 측면에 Y축 길이방향으로 구비되는 제 1 Y축 가이드 부재와, 상기 제 1 Y축 가이드 부재에 상기 Y축 길이방향으로 이동가능하게 결합되며, 상기 포스트 부재의 일 측면 X축 방향으로 연장되고, 적어도 2개가 구비되는 제 1 X축 가이드 부재와, 상기 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향으로 각각 이동가능하게 결합되며, 각도를 조절하여 패널을 진공 흡착하는 제 1 진공 흡착 부재와, 상기 제 1 진공 흡착 부재를 상기 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동시키는 제 1 이동 부재와, 상기 포스트 부재의 타 측면에 상기 Y축 길이방향으로 구비되는 제 2 Y축 가이드 부재와, 상기 제 2 Y축 가이드 부재에 상기 Y축 길이방향으로 이동가능하게 결합되며, 상기 포스트 부재의 타 측면 X축 방향으로 연장되고, 적어도 2개가 구비되는 제 2 X축 가이드 부재와, 상기 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향으로 각각 이동가능하게 결합되며, 각도를 조절하여 패널을 진공 흡착하는 제 2 진공 흡착 부재와, 상기 제 2 진공 흡착 부재를 상기 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동시키는 제 2 이동 부재를 포함하는 진공 지그 툴 어셈블리가 제공될 수 있다.
본 발명에서는, 이송 로봇의 암에 결합되는 포스트 부재의 Y축으로 Y축 가이드 부재를 양측면에 구비하고, 양측면 Y축 가이드 부재에 각각 복수의 X축 가이드 부재를 Y축 방향으로 이동 가능하게 결합시키며, X축 가이드 부재에 각각 설치된 진공 흡착 부재를 X축 방향으로 이동시켜 패널을 흡착 지지하는 진공 패드의 위치를 가변시킴으로써, 다양한 종류 및 형태의 부품 패널을 쉽게 흡착하여 반입 및 반출할 수 있다.
또한, 본 발명은 진공 흡착 부재에 구비되는 진공 패드의 각도를 조절함으로써, 곡이 심한 패널의 경우에도 견고하게 흡착 지지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 진공 지그 툴 어셈블리가 이송 로봇에 장착된 상태를 예시한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 진공 지그 툴 어셈블리를 예시한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 Y축 가이드 부재를 예시한 도면,
도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 실시예에 따른 X축 가이드 부재, 진공 흡착 부재 및 이동 부재를 예시한 도면.
본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 진공 지그 툴 어셈블리가 이송 로봇에 장착된 상태를 예시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 진공 지그 툴 어셈블리를 예시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 Y축 가이드 부재를 예시한 도면이고, 도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 실시예에 따른 X축 가이드 부재, 진공 흡착 부재 및 이동 부재를 예시한 도면이다.
도 1 내지 도 3과 도 4a 내지 도 4d를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 진공 지그 툴 어셈블리(100)는 포스트 부재(110), 제 1 Y축 가이드 부재(120), 제 2 Y축 가이드 부재(130), 제 1 X축 가이드 부재(140), 제 2 X축 가이드 부재(150), 제 1 진공 흡착 부재(160), 제 2 진공 흡착 부재(170), 제 1 이동 부재(180), 제 2 이동 부재(190) 등을 포함할 수 있다.
포스트 부재(110)는 이송 로봇(10)의 암(11)에 일단이 고정 결합되는 것으로, 이송 로봇(10)의 암(11)의 끝단에 결합되도록 원통형 봉의 형태로 구비될 수 있다.
제 1 Y축 가이드 부재(120)는 포스트 부재(110)의 일 측면에 Y축 길이방향으로 구비되는 것으로, 제 1 랙기어(121), 제 1 Y축 가이드 레일(122) 등을 포함할 수 있다.
제 1 랙기어(121)는 포스트 부재(110)의 일 측면에 Y축 길이방향으로 고정 결합되는 것으로, 후술하는 제 1 X축 가이드 부재(140)의 제 1 피니언 기어(142)와 맞물리도록 외측 측면에 요철 형상이 형성될 수 있다.
제 1 Y축 가이드 레일(122)은 제 1 랙기어(121)의 상부 및 하부에 Y축 길이방향으로 각각 고정 결합되는 것으로, 후술하는 제 1 X축 가이드 부재(140)의 제 1 Y축 가이드 홈(144)과 결합되어 제 1 X축 가이드 부재(140)가 Y축 길이방향으로 안내될 수 있다.
제 2 Y축 가이드 부재(130)는 포스트 부재(110)의 타 측면에 Y축 길이방향으로 구비되는 것으로, 제 2 랙기어(미도시), 제 2 Y축 가이드 레일(132) 등을 포함할 수 있다.
제 2 랙기어(미도시)는 포스트 부재(110)의 타 측면에 Y축 길이방향으로 고정 결합되는 것으로, 후술하는 제 2 X축 가이드 부재(150)의 제 1 피니언 기어(152)와 맞물리도록 외측 측면에 요철 형상이 형성될 수 있다.
제 2 Y축 가이드 레일(132)은 제 2 랙기어(미도시)의 상부 및 하부에 Y축 길이방향으로 각각 고정 결합되는 것으로, 후술하는 제 2 X축 가이드 부재(150)의 제 2 Y축 가이드 홈(154)과 결합되어 제 2 X축 가이드 부재(150)가 Y축 길이방향으로 안내될 수 있다.
제 1 X축 가이드 부재(140)는 제 1 Y축 가이드 부재(120)에 Y축 길이방향으로 이동가능하게 결합되며, 포스트 부재(110)의 일 측면 X축 방향으로 연장되고, 적어도 2개가 구비되는 것으로, 제 1 X축 포스트(141), 제 1 피니언 기어(142), 제 1 Y축 구동 모터(143), 제 1 Y축 가이드 홈(144) 등을 포함할 수 있다.
제 1 X축 포스트(141)는 제 1 Y축 가이드 부재(120)에 Y축 길이방향으로 이동가능하게 포스트 부재(110)에 일 측면 X축 방향으로 연장 결합될 수 있다.
제 1 피니언 기어(142)는 제 1 X축 포스트(141)가 Y축 길이방향으로 이동될 수 있도록 제 1 Y축 가이드 부재(120)의 제 1 랙기어(121)에 맞물려 구동될 수 있다. 이러한 제 1 피니언 기어(142)는 후술하는 제 1 Y축 구동 모터(143)의 구동축 로드에 고정 결합될 수 있다.
제 1 Y축 구동 모터(143)는 제 1 X축 포스트(141)의 내측단에 구비되고, 제 1 피니언 기어(142)에 구동축 로드를 통해 고정 결합됨으로써, 제 1 피니언 기어(142)에 구동력을 제공할 수 있다.
제 1 Y축 가이드 홈(144)은 제 1 Y축 가이드 레일(122)에 결합되어 Y축 길이방향으로의 이동을 안내하도록 제 1 X축 가이드 부재(140)의 내측에 형성될 수 있으며, 제 1 랙기어(121)의 상부 및 하부에 각각 구비되는 제 1 Y축 가이드 레일(122)을 상부측 및 하부측에서 감싸듯이 결합되는 블록 형태로 구비될 수 있다.
제 2 X축 가이드 부재(150)는 제 2 Y축 가이드 부재(130)에 Y축 길이방향으로 이동가능하게 결합되며, 포스트 부재(110)의 타 측면 X축 방향으로 연장되고, 적어도 2개가 구비되는 것으로, 제 2 X축 포스트(151), 제 2 피니언 기어(152), 제 2 Y축 구동 모터(153), 제 2 Y축 가이드 홈(154) 등을 포함할 수 있다.
제 2 X축 포스트(151)는 제 2 Y축 가이드 부재(130)에 Y축 길이방향으로 이동가능하게 포스트 부재(110)에 타 측면 X축 방향으로 연장 결합될 수 있다.
제 2 피니언 기어(152)는 제 2 X축 포스트(151)가 Y축 길이방향으로 이동될 수 있도록 제 2 Y축 가이드 부재(130)의 제 2 랙기어(121)에 맞물려 구동될 수 있다. 이러한 제 2 피니언 기어(152)는 후술하는 제 2 Y축 구동 모터(153)의 구동축 로드에 고정 결합될 수 있다.
제 2 Y축 구동 모터(153)는 제 2 X축 포스트(151)의 내측단에 구비되고, 제 2 피니언 기어(152)에 구동축 로드를 통해 고정 결합됨으로써, 제 2 피니언 기어(152)에 구동력을 제공할 수 있다.
제 2 Y축 가이드 홈(154)은 제 2 Y축 가이드 레일(132)에 결합되어 Y축 길이방향으로의 이동을 안내하도록 제 2 X축 가이드 부재(150)의 내측에 형성될 수 있으며, 제 2 랙기어(미도시)의 상부 및 하부에 각각 구비되는 제 2 Y축 가이드 레일(132)을 상부측 및 하부측에서 감싸듯이 결합되는 블록 형태로 구비될 수 있다.
상술한 바와 같은 제 1 X축 가이드 부재(140) 및 제 2 X축 가이드 부재(150)는 각각 적어도 2개가 구비되는 것으로 하여 설명하였으나, 도면에서는 3개를 구비하는 것으로 하여 도시하였다. 아울러, 후술하는 진공 흡착 부재 및 이동 부재 또한 그에 대응하는 개수로 구비되는 것으로 고려되어야 할 것이다.
제 1 진공 흡착 부재(160)는 제 1 X축 가이드 부재(140)의 길이방향으로 각각 이동가능하게 결합되며, 각도를 조절하여 패널을 진공 흡착하는 것으로, 제 1 수직 플레이트(161), 제 1 X축 가이드 홈(162), 제 1 수평 플레이트(163), 제 1 각도 조절 나사(164), 제 1 각도 조절 모터(165), 제 1 패드 로드(166), 제 1 진공 패드(167) 등을 포함할 수 있다.
제 1 수직 플레이트(161)는 제 1 X축 가이드 부재(140)의 길이방향으로 이동가능하게 결합되는 것으로, 수직 플레이트 형태로 구비될 수 있다.
제 1 X축 가이드 홈(162)은 제 1 X축 가이드 부재(140)의 길이방향으로 이동가능하도록 제 1 수직 플레이트(161)의 후면에 가이드 홈을 갖는 블록 형태로 구비될 수 있다. 이러한 제 1 X축 가이드 홈(162)은 후술하는 제 1 이동 부재(180)의 제 1 X축 가이드 레일(181)에 맞물려 결합됨으로써, X축 길이방향으로 제 1 X축 가이드 부재(140)의 이동을 안내할 수 있다.
제 1 수평 플레이트(163)는 제 1 수직 플레이트(161)의 하부 끝단에 힌지 방식으로 결합되는 것으로, 수평 플레이트 형태로 구비되어 결합 연장될 수 있다.
제 1 각도 조절 나사(164)는 양단이 제 1 수직 플레이트(161)에서 수평으로 연장 구비되는 지지구와 제 1 수평 플레이트(162)에 결합되어 제 1 수직 플레이트(161)와 제 1 수평 플레이트(162)의 힌지축을 기준으로 제 1 수평 플레이트(162)의 각도를 조절하기 위해 회전될 수 있다.
제 1 각도 조절 모터(165)는 제 1 각도 조절 나사(164)를 회전시키는 것으로, 제 1 수직 플레이트(161)에서 연장 구비되는 고정구에 고정 결합되고, 모터축 로드가 제 1 각도 조절 나사(164)의 상부 끝단에 고정 결합되며, 모터의 구동에 따라 제 1 각도 조절 나사(164)를 회전시켜 제 1 수직 플레이트(161)와 제 1 수평 플레이트(162)의 힌지축을 기준으로 제 1 수평 플레이트(162)를 하부로 이동시킴으로써, 제 1 수직 플레이트(161)와 제 1 수평 플레이트(162)의 각도를 조절할 수 있다.
제 1 패드 로드(166)는 제 1 수평 플레이트(162)에 결합되어 하부로 연장 구비되는 것으로, 제 1 수평 플레이트(162)의 외측단에 고정 결합된 상태로 하부로 연장 구비되며, 그 하부에는 패널을 흡착 지지하기 위한 제 1 진공 패드(167)가 결합 될 수 있다. 이러한 제 1 패드 로드(166)와 제 1 진공 패드(167)의 외측에는 탄성체(예를 들면, 스프링 등)가 구비되어 흡착 지지에 대한 완충 작용을 제공할 수 있다.
제 2 진공 흡착 부재(170)는 제 2 X축 가이드 부재(150)의 길이방향으로 각각 이동가능하게 결합되며, 각도를 조절하여 패널을 진공 흡착하는 것으로, 제 2 수직 플레이트(171), 제 2 X축 가이드 홈(172), 제 2 수평 플레이트(173), 제 2 각도 조절 나사(174), 제 2 각도 조절 모터(175), 제 2 패드 로드(176), 제 2 진공 패드(177) 등을 포함할 수 있다.
제 2 수직 플레이트(171)는 제 2 X축 가이드 부재(150)의 길이방향으로 이동가능하게 결합되는 것으로, 수직 플레이트 형태로 구비될 수 있다.
제 2 X축 가이드 홈(172)은 제 2 X축 가이드 부재(150)의 길이방향으로 이동가능하도록 제 2 수직 플레이트(171)의 후면에 가이드 홈을 갖는 블록 형태로 구비될 수 있다. 이러한 제 2 X축 가이드 홈(172)은 후술하는 제 2 이동 부재(190)의 제 2 X축 가이드 레일(191)에 맞물려 결합됨으로써, X축 길이방향으로 제 2 X축 가이드 부재(150)의 이동을 안내할 수 있다.
제 2 수평 플레이트(173)는 제 2 수직 플레이트(171)의 하부 끝단에 힌지 방식으로 결합되는 것으로, 수평 플레이트 형태로 구비되어 결합 연장될 수 있다.
제 2 각도 조절 나사(174)는 양단이 제 1 수직 플레이트(171)에서 수평으로 연장 구비되는 지지구와 제 2 수평 플레이트(172)에 결합되어 제 2 수직 플레이트(171)와 제 2 수평 플레이트(172)의 힌지축을 기준으로 제 2 수평 플레이트(172)의 각도를 조절하기 위해 회전될 수 있다.
제 2 각도 조절 모터(175)는 제 2 각도 조절 나사(174)를 회전시키는 것으로, 제 2 수직 플레이트(171)에서 연장 구비되는 고정구에 고정 결합되고, 모터축 로드가 제 2 각도 조절 나사(174)의 상부 끝단에 고정 결합되며, 모터의 구동에 따라 제 2 각도 조절 나사(174)를 회전시켜 제 2 수직 플레이트(171)와 제 2 수평 플레이트(172)의 힌지축을 기준으로 제 2 수평 플레이트(172)를 하부로 이동시킴으로써, 제 2 수직 플레이트(171)와 제 2 수평 플레이트(172)의 각도를 조절할 수 있다.
제 2 패드 로드(166)는 제 2 수평 플레이트(172)에 결합되어 하부로 연장 구비되는 것으로, 제 2 수평 플레이트(172)의 외측단에 고정 결합된 상태로 하부로 연장 구비되며, 그 하부에는 패널을 흡착 지지하기 위한 제 2 진공 패드(177)가 결합 될 수 있다. 이러한 제 2 패드 로드(176)와 제 2 진공 패드(177)의 외측에는 탄성체(예를 들면, 스프링 등)가 구비되어 흡착 지지에 대한 완충 작용을 제공할 수 있다.
제 1 이동 부재(180)는 제 1 진공 흡착 부재(160)를 제 1 X축 가이드 부재(140)의 길이방향으로 이동시키는 것으로, 제 1 X축 가이드 레일(181), 제 1 이동 수단(182), 제 1 X축 구동 모터(183) 등을 포함할 수 있다.
제 1 X축 가이드 레일(181)은 제 1 X축 가이드 부재(140)의 제 1 X축 가이드 홈(162)에 결합되어 제 1 진공 흡착 부재(160)의 길이방향 이동을 안내하도록 제 1 X축 가이드 부재(140)의 길이방향에 구비될 수 있다. 이러한 제 1 X축 가이드 레일(181)은 제 1 진공 흡착 부재(160)가 설치될 측면 방향에 구비될 수 있다.
제 1 이동 수단(182)은 제 1 진공 흡착 부재(160)를 제 1 X축 가이드 부재(140)의 길이방향을 따라 벨트 전동 방식으로 이동시키는 것으로, 종동기어, 종속기어, 이동벨트, 체결구 등을 포함하여 제 1 X축 가이드 레일(181)에 제 1 X축 가이드 홈(162)을 통해 결합된 제 1 진공 흡착 부재(160)를 X축 방향으로 이동시킬 수 있다.
제 1 X축 구동 모터(183)는 제 1 이동 수단(182)에 구동력을 제공하는 것으로, 그 구동축 로드가 제 1 X축 가이드 부재(140)의 내측에 설치된 제 1 이동 수단(182)의 종동기어에 고정 결합됨으로써, 제 1 이동 수단(182)에 구동력을 제공할 수 있다.
제 2 이동 부재(190)는 제 2 진공 흡착 부재(170)를 제 2 X축 가이드 부재(150)의 길이방향으로 이동시키는 것으로, 제 2 X축 가이드 레일(191), 제 2 이동 수단(192), 제 2 X축 구동 모터(193) 등을 포함할 수 있다.
제 2 X축 가이드 레일(191)은 제 2 X축 가이드 부재(150)의 제 2 X축 가이드 홈(172)에 결합되어 제 2 진공 흡착 부재(170)의 길이방향 이동을 안내하도록 제 2 X축 가이드 부재(150)의 길이방향에 구비될 수 있다. 이러한 제 2 X축 가이드 레일(191)은 제 2 진공 흡착 부재(170)가 설치될 측면 방향에 구비될 수 있다.
제 2 이동 수단(192)은 제 2 진공 흡착 부재(170)를 제 2 X축 가이드 부재(150)의 길이방향을 따라 벨트 전동 방식으로 이동시키는 것으로, 종동기어, 종속기어, 이동벨트, 체결구 등을 포함하여 제 2 X축 가이드 레일(191)에 제 2 X축 가이드 홈(172)을 통해 결합된 제 2 진공 흡착 부재(170)를 X축 방향으로 이동시킬 수 있다.
제 2 X축 구동 모터(193)는 제 2 이동 수단(192)에 구동력을 제공하는 것으로, 그 구동축 로드가 제 2 X축 가이드 부재(150)의 내측에 설치된 제 2 이동 수단(192)의 종동기어에 고정 결합됨으로써, 제 2 이동 수단(192)에 구동력을 제공할 수 있다.
따라서, 이송 로봇의 암에 결합되는 포스트 부재의 Y축으로 Y축 가이드 부재를 양측면에 구비하고, 양측면 Y축 가이드 부재에 각각 복수의 X축 가이드 부재를 Y축 방향으로 이동 가능하게 결합시키며, X축 가이드 부재에 각각 설치된 진공 흡착 부재를 X축 방향으로 이동시켜 패널을 흡착 지지하는 진공 패드의 위치를 가변시킴으로써, 다양한 종류 및 형태의 부품 패널을 쉽게 흡착하여 반입 및 반출할 수 있다.
또한, 본 발명은 진공 흡착 부재에 구비되는 진공 패드의 각도를 조절함으로써, 굴곡이 심한 패널의 경우에도 견고하게 흡착 지지할 수 있다.
한편, 상술한 바와 같은 진공 지그 툴 어셈블리(100)에서는 각각의 모터에 전기를 공급하고 제어하기 위한 전력 공급부 구성 및 제어부 구성에 대해서는 설명하지 않았으나, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 쉽게 구성할 수 있음은 자명한 사항이므로 그 구체적인 설명은 생략한다.
또한, 상술한 바와 같은 진공 지그 툴 어셈블리(100)에서 제 1 Y축 가이드 부재(120)와 제 2 Y축 가이드 부재(130), 제 1 X축 가이드 부재(140)와 제 2 X축 가이드 부재(150), 제 1 진공 흡착 부재(160)와 제 2 진공 흡착 부재(170), 제 1 이동 부재(180)와 제 2 이동 부재(190)는 각각 동일한 구성을 가지므로, 도면에서 어느 하나의 구성에 대해서만 도면부호를 부여하여 도시하였더라도 그 대응되는 구성은 충분히 예측 가능한 것으로 이해되어야 할 것이다.
이상의 설명에서는 본 발명의 다양한 실시예들을 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.
10 : 이송 로봇 11 : 아암
100 : 진공 지그 툴 어셈블리 110 : 포스트 부재
120 : 제 1 Y축 가이드 부재 130 : 제 2 Y축 가이드 부재
140 : 제 1 X축 가이드 부재 150 : 제 2 X축 가이드 부재
160 : 제 1 진공 흡착 부재 170 : 제 2 진공 흡착 부재
180 : 제 1 이동 부재 190 : 제 2 이동 부재

Claims (5)

  1. 이송 로봇의 암에 일단이 고정 결합되는 포스트 부재와, 상기 포스트 부재의 일 측면에 Y축 길이방향으로 구비되는 제 1 Y축 가이드 부재와,상기 제 1 Y축 가이드 부재에 상기 Y축 길이방향으로 이동가능하게 결합되며, 상기 포스트 부재의 일 측면 X축 방향으로 연장되고, 적어도 2개가 구비되는 제 1 X축 가이드 부재와, 상기 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향으로 각각 이동가능하게 결합되며, 각도를 조절하여 패널을 진공 흡착하는 제 1 진공 흡착 부재와, 상기 제 1 진공 흡착 부재를 상기 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동시키는 제 1 이동 부재와, 상기 포스트 부재의 타 측면에 상기 Y축 길이방향으로 구비되는 제 2 Y축 가이드 부재와, 상기 제 2 Y축 가이드 부재에 상기 Y축 길이방향으로 이동가능하게 결합되며, 상기 포스트 부재의 타 측면 X축 방향으로 연장되고, 적어도 2개가 구비되는 제 2 X축 가이드 부재와, 상기 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향으로 각각 이동가능하게 결합되며, 각도를 조절하여 패널을 진공 흡착하는 제 2 진공 흡착 부재와, 상기 제 2 진공 흡착 부재를 상기 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동시키는 제 2 이동 부재를 포함하는 진공 지그 툴 어셈블리에 있어서,
    상기 제 1 Y축 가이드 부재는, 상기 포스트 부재의 일 측면에 상기 Y축 길이방향으로 고정 결합되는 제 1 랙기어와, 상기 제 1 랙기어의 상부 및 하부에 상기 Y축 길이방향으로 각각 고정 결합되는 제 1 Y축 가이드 레일을 포함하고,
    상기 제 2 Y축 가이드 부재는, 상기 포스트 부재의 타 측면에 상기 Y축 길이방향으로 고정 결합되는 제 2 랙기어와, 상기 제 2 랙기어의 상부 및 하부에 상기 Y축 길이방향으로 각각 고정 결합되는 제 2 Y축 가이드 레일을 포함하되,
    상기 제 1 X축 가이드 부재는,
    상기 제 1 Y축 가이드 부재에 상기 Y축 길이방향으로 이동가능하게 상기 포스트 부재에 상기 일 측면 X축 방향으로 연장 결합되는 적어도 2개의 제 1 X축 포스트와, 상기 제 1 X축 포스트가 상기 Y축 길이방향으로 이동될 수 있도록 상기 제 1 랙기어에 맞물려 구동되는 제 1 피니언 기어와, 상기 제 1 피니언 기어에 구동력을 제공하는 제 1 Y축 구동 모터와, 상기 제 1 Y축 가이드 레일에 결합되어 상기 Y축 길이방향으로의 이동을 안내하도록 상기 제 1 X축 가이드 부재의 내측에 형성되는 제 1 Y축 가이드 홈을 포함하며,
    상기 제 2 X축 가이드 부재는,
    상기 제 2 Y축 가이드 부재에 상기 Y축 길이방향으로 이동가능하게 상기 포스트 부재에 상기 타 측면 X축 방향으로 연장 결합되는 적어도 2개의 제 2 X축 포스트와, 상기 제 2 X축 포스트가 상기 Y축 길이방향으로 이동될 수 있도록 상기 제 2 랙기어에 맞물려 구동되는 제 2 피니언 기어와, 상기 제 2 피니언 기어에 구동력을 제공하는 제 2 Y축 구동 모터와, 상기 제 2 Y축 가이드 레일에 결합되어 상기 Y축 길이방향으로의 이동을 안내하도록 상기 제 2 X축 가이드 부재의 내측에 형성되는 제 2 Y축 가이드 홈을 포함하는 진공 지그 툴 어셈블리.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 진공 흡착 부재는,
    상기 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동가능하게 결합되는 제 1 수직 플레이트와, 상기 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동가능하도록 상기 제 1 수직 플레이트의 후면에 구비되는 제 1 X축 가이드 홈과, 상기 제 1 수직 플레이트의 하부 끝단에 힌지 방식으로 결합되는 제 1 수평 플레이트와, 상기 제 1 수평 플레이트에 결합되어 상기 제 1 수직 플레이트와의 힌지축을 기준으로 상기 제 1 수평 플레이트의 각도를 조절하기 위해 회전되는 제 1 각도 조절 나사와, 상기 제 1 각도 조절 나사를 회전시키는 제 1 각도 조절 모터와, 상기 제 1 수평 플레이트에 결합되어 하부로 연장 구비되는 제 1 패드 로드와, 상기 제 1 패드 로드의 하부에 결합되는 제 1 진공 패드를 포함하며,
    상기 제 2 진공 흡착 부재는,
    상기 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동가능하게 결합되는 제 2 수직 플레이트와, 상기 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향으로 이동가능하도록 상기 제 2 수직 플레이트의 후면에 구비되는 제 2 X축 가이드 홈과, 상기 제 2 수직 플레이트의 하부 끝단에 힌지 방식으로 결합되는 제 2 수평 플레이트와, 상기 제 2 수평 플레이트에 결합되어 상기 제 2 수직 플레이트와의 힌지축을 기준으로 상기 제 2 수평 플레이트의 각도를 조절하기 위해 회전되는 제 2 각도 조절 나사와, 상기 제 2 각도 조절 나사를 회전시키는 제 2 각도 조절 모터와, 상기 제 2 수평 플레이트에 결합되어 하부로 연장 구비되는 제 2 패드 로드와, 상기 제 2 패드 로드의 하부에 결합되는 제 2 진공 패드를 포함하는 진공 지그 툴 어셈블리.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 이동 부재는,
    상기 제 1 X축 가이드 홈에 결합되어 상기 제 1 진공 흡착 부재의 길이방향 이동을 안내하도록 상기 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향에 구비되는 제 1 X축 가이드 레일과, 상기 제 1 진공 흡착 부재를 상기 제 1 X축 가이드 부재의 길이방향을 따라 벨트 전동 방식으로 이동시키는 제 1 이동 수단과, 상기 제 1 이동 수단에 구동력을 제공하는 제 1 X축 구동 모터를 포함하며,
    상기 제 2 이동 부재는,
    상기 제 2 X축 가이드 홈에 결합되어 상기 제 2 진공 흡착 부재의 길이방향 이동을 안내하도록 상기 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향에 구비되는 제 2 X축 가이드 레일과, 상기 제 2 진공 흡착 부재를 상기 제 2 X축 가이드 부재의 길이방향을 따라 벨트 전동 방식으로 이동시키는 제 2 이동 수단과, 상기 제 2 이동 수단에 구동력을 제공하는 제 2 X축 구동 모터를 포함하는 진공 지그 툴 어셈블리.
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