CN107695646A - 一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂 - Google Patents
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Abstract
一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，包括主机械臂、副机械臂、以及副机械臂底端固定连接的固定盘，所述固定盘底端设置有呈矩形框架结构的固定框，固定框上设置有若干均匀分布的吸盘，其特征是：所述吸盘与固定框之间设置有用于调节吸盘位置和角度的调节装置，所述调节装置包括与固定框活动连接的固定座、与固定座固定连接的固定杆与固定杆转动连接的转动杆，所述吸盘固定设置在转动杆顶端。
Description
技术领域
本发明涉及汽车装配辅助设备领域，具体涉及吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂。
背景技术
汽车在生产过程中注重生产效率的提升与生产安全的不断提高。随着机械设备智能化、轻型化及人性化的不断改进，在汽车装配生产中使用机械设 备以增加生产效率的应用不断拓展。汽车装配用机械手的设计主要需要考虑装配工位的生产需求及机械手在使用过程中对汽车元件的保护及操控的性能，设计具有良好操控性及灵活性的机械手可以提高汽车生产的效率，具有实际的生产意义。
我国对汽车装配用机械手的设计，主要现状及不足之处有：我国对于汽 车装配用机械手的设计多采用国外进口的形式，自主知识产权的机械手较少。由于汽车装配的工位较多，需要的机械手功能也不尽相同，对于车体构建，钢板转运工位进行冲压等工序是常有的，较多的机械手根据转运的车体部件进行设计，具有较强的针对性，同时也对于不同的车型部件存在着局限性；吸盘式机械手较多的应用于汽车装配工位中，由于吸盘具有较好的定位性能，目前汽车生产线多用此种方式对汽车部件进行转运，不过对于吸盘式机械手臂的灵活性和操控性结合工位的设计具有一定的局限性。
发明内容
本发明的目的是提供一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，其优点是结构灵活，便于调节吸盘的位置与角度。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，包括主机械臂、副机械臂、以及副机械臂底端固定连接的固定盘，所述固定盘底端设置有呈矩形框架结构的固定框，固定框上设置有若干均匀分布的吸盘，其特征是：所述吸盘与固定框之间设置有用于调节吸盘位置和角度的调节装置，所述调节装置包括与固定框活动连接的固定座、与固定座固定连接的固定杆与固定杆转动连接的转动杆，所述吸盘固定设置在转动杆顶端。
通过上述技术方案，当需要使用该车体抓取机械臂抓取汽车装配件时，根据汽车装配件的表面形状首先调整固定座的位置，然后转动转动杆来调节吸盘的角度，使得每个吸盘的角度与汽车装配件表面的倾斜角度一致，即可通过吸盘的压力对汽车装配件进行吊取，由于吸盘的位置以及角度均可通过固定座以及转动杆来调节，具有很高的灵活性。
本发明进一步设置为：所述固定框由四根横梁组成，每根横梁四面均设置有通槽，所述固定座上设置有两个互相平行的滑道，滑道内设置有穿设于滑道以及固定框的第一螺栓，螺栓端部设置有第一螺母。
通过上述技术方案，第一螺栓与第一螺母配合可将固定座固定在固定框上，需要调整固定座位置时，可以将螺母旋开，将固定座在固定框上的通槽内滑动，并且由于固定座通过两个第一螺栓固定，可以使固定座在固定框上转动。
本发明进一步设置为：所述转动杆设置在固定杆端部，固定杆与转动杆之间设置有第二螺栓以及第二螺母。
通过上述技术方案，当需要调节吸盘角度时，将第二螺母旋开，转动转动杆至合适的角度，将第二螺母拧紧即可将转动杆的角度固定。
本发明进一步设置为：所述第二螺母与第二螺栓之间设置有紧固垫。
通过上述技术方案，紧固垫可以增大螺母与转动杆之间的接触面积，使转动杆与固定杆连接的更加稳固，增加吸盘在吊取工作中的稳定性。
本发明进一步设置为：所述紧固垫为橡胶垫。
通过上述技术方案，橡胶垫具有弹性，可以增大螺母与转动杆之间的摩擦力，对转动杆起到紧固作用。
本发明进一步设置为：所述转动杆上设置有用于检测吸盘角度的角度检测装置。
通过上述技术方案，角度检测装置可以判断转动杆与竖直面的倾斜角度，便于使用者根据汽车零配件的具体结构精确的调整吸盘的角度，特别是两个相对的吸盘需要调节至相同的角度时，更方便使用者调整。
本发明进一步设置为：所述角度检测装置包括一端与转动杆转动连接的重力指针以及设置在重力指针端部的呈弧形的刻度槽。
通过上述技术方案，当需要调整吸盘角度时，旋开螺母，并转动转动杆，由于重力指针在重力作用下始终垂向正下方，重力指针会与刻度槽形成一定角度并指向刻度槽上的竖直，以此来判断转动杆转动的角度。
本发明进一步设置为：所述重力指针靠近刻度槽一端设置有重力块。
通过上述技术方案，重力块可以增加重力指针端部的重力，使重力指针更加准确的指向刻度槽，减少摩擦力对重力指针准确度的影响。
本发明进一步设置为：所述重力指针与刻度槽均嵌设于转动杆内，其外部设置有透明材质的保护罩。
通过上述技术方案，透明材质的保护罩可以方便使用者观察重力指针转动的角度，避免外界物体对指针造成干扰。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
一、该吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂可以在一定程度上调节吸盘的位置以及吸盘倾斜的角度，便于吸取表面结构不规则的汽车装配件；
二、用于固定吸盘的转动杆上设置有角度检测装置，可以通过重力指针在刻度槽上位置来判断吸盘的倾斜角度，方便使用者精确的调整吸盘，并方便与其他吸盘的角度做对比。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图；
图2是体现固定框以及吸盘结构示意图；
图3是图2的Ａ部放大图。
图中，1、主机械臂；2、副机械臂；3、固定盘；4、固定框；41、通槽；5、固定座；51、滑道；52、第一螺栓；53、第一螺母；54、固定杆；6、转动杆；61、第二螺栓；62、第二螺母；63、紧固垫； 64、连接杆；65、吸盘；7、角度检测装置；71、重力指针；711、重力块；72、刻度槽；8、保护罩。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图1至图3所示，一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，包括主机械臂1、副机械臂2、以及副机械臂2底端固定连接的固定盘3，固定盘3为矩形的金属板，固定盘3底端设置有呈矩形框架结构的固定框4，固定框4由四根横梁组成，每根横梁四面均设置有通槽41，固定框4上设置有若干均匀分布的吸盘65，吸盘65与固定框4之间设置有用于调节吸盘65位置和角度的调节装置，调节装置包括与固定框4活动连接的固定座5、与固定座5固定连接的固定杆54以及与固定杆54转动连接的转动杆6，转动杆6端部通过一连接杆64固定连接吸盘65，固定座5上设置有两个互相平行的滑道51，滑道51内设置有穿设于滑道51以及固定框4的第一螺栓52，第一螺栓52端部设置有第一螺母53，固定座5通过第一螺栓52以及第一螺母53固定在固定框4上，当需要调整固定座5位置时，可旋开螺母滑动固定座5，并且由于固定座5通过两个螺栓固定，且两螺栓均在相互平行的滑道51内，可以将固定座5旋转一定角度，以此来调节吸盘65的位置。
如图2和图3所示，转动杆6设置在固定杆54一侧并与其转动连接，转动杆6端部设置有穿设于转动杆6与固定杆54的第二螺栓61，第二螺栓61外设置有第二螺母62，第二螺母62与转动杆6之间设置有紧固垫63，紧固垫63可为橡胶垫等具有弹性的材料，橡胶垫具有弹性，可以增大螺母与转动杆6之间的摩擦力，对转动杆6起到紧固作用。
如图２和图３所示，连接杆64上设置有用于检测吸盘65角度的角度检测装置7，角度检测装置7包括一端与连接杆64转动连接的重力指针71以及设置在重力指针71端部的呈弧形的刻度槽72，重力指针71靠近刻度槽72一端设置有重力块711。当需要调节吸盘65的倾斜角度时，可旋开第二螺母62，转动转动杆6，当吸盘65转至合适的角度后将第二螺母62旋紧，可将吸盘65固定在当前位置。
如图2和图3所示，当转动转动杆6时，由于重力指针71在重力作用下始终垂向正下方，重力指针71会与刻度槽72形成一定角度并指向刻度槽72上的竖直，以此来判断转动杆6转动的角度。重力块711可以增加重力指针71端部的重力，使重力指针71更加准确的指向刻度槽72，减少摩擦力对重力指针71准确度的影响。重力指针71与刻度槽72均嵌设于转动杆6内，其外部设置有透明材质的保护罩8。可以方便使用者观察重力指针71转动的角度，避免外界物体对指针造成干扰。
使用方法：使用该设备吊取汽车配件时，首先根据汽车配件的表面结构调整吸盘65的位置，使每个吸盘65尽可能受力均匀，由于汽车配件表面可能具有一定坡度，可根据汽车配件上每个位置的坡度来调整吸盘65角度，使每个吸盘65与汽车配件表面相贴合，再将转动杆6上的第二螺母62旋紧，使转动杆6以及吸盘65与固定杆54连接的更加稳定，然后即可对同一批配件进行吊取，当需要更换汽车配件时，再将吸盘65的位置以及角度根据下一批配件的形状进行调整即可。当需要精确调整吸盘65角度时，可将固定框4水平放置，转动转动杆6时，由于重力指针71在重力作用下始终指向正下方，重力指针71可以在刻度槽72上指出其转动的角度，方便与其他吸盘65的角度做对比。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (9)
1.一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，包括主机械臂(1)、副机械臂(2)、以及副机械臂(2)底端固定连接的固定盘(3)，所述固定盘(3)底端设置有呈矩形框架结构的固定框(4)，固定框(4)上设置有若干均匀分布的吸盘(65)，其特征是：所述吸盘(65)与固定框(4)之间设置有用于调节吸盘(65)位置和角度的调节装置，所述调节装置包括与固定框(4)活动连接的固定座(5)、与固定座(5)固定连接的固定杆(54)与固定杆(54)转动连接的转动杆(6)，所述转动杆(6)端部通过一连接杆（64）连接所述吸盘(65)。
2.根据权利要求1所述的一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，其特征是：所述固定框(4)由四根横梁组成，每根横梁四面均设置有通槽(41)，所述固定座(5)上设置有两个互相平行的滑道(51)，滑道(51)内设置有穿设于滑道(51)以及固定框(4)的第一螺栓(52)，螺栓端部设置有第一螺母(53)。
3.根据权利要求1所述的一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，其特征是：所述转动杆(6)设置在固定杆(54)端部，固定杆(54)与转动杆(6)之间设置有第二螺栓(61)以及第二螺母(62)。
4.根据权利要求3所述的一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，其特征是：所述第二螺母(62)与第二螺栓(61)之间设置有紧固垫(63)。
5.根据权利要求4所述的一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，其特征是：所述紧固垫(63)为橡胶垫。
6.根据权利要求1所述的一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，其特征是：所述连接杆（64）上设置有用于检测吸盘(65)角度的角度检测装置(7)。
7.根据权利要求6所述的一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，其特征是：所述角度检测装置(7)包括一端与连接杆（64）转动连接的重力指针(71)以及设置在重力指针(71)端部的呈弧形的刻度槽(72)。
8.根据权利要求7所述的一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，其特征是：所述重力指针(71)靠近刻度槽(72)一端设置有重力块(711)。
9.根据权利要求７所述的一种吸盘式汽车装配用车体抓取机械臂，其特征是：所述重力指针(71)与刻度槽(72)均嵌设于连接杆（64）内，其外部设置有透明材质的保护罩(8)。
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