KR101284276B1 - 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유압 소스(source)(1), 작업도구를 구동하기 위한 유압회로(2), 작업도구의 기능을 제어하기 위해 유압회로 상에 배치되고, 제어명령을 전송하는 조정부(control member)(3)에서 제어유닛(control unit)(4)으로 전송된 신호에 따라 전자적으로 제어되는 유압밸브(5), 원활모드(smooth mode) 기능과 급속모드(abrupt mode) 기능에 따라 유압밸브를 제어하기 위해 준비되는 제어유닛을 포함하는 장치(device)로 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법에 관한 것이다. 예정된 개방도로 유압밸브(5)를 개방하기 위한 개방시간은 하나의 운전모드 기능으로부터 다른 운전모드 기능으로 전환될 때 변하게 된다.

유압회로, 원활모드, 급속모드, 램프 타임, 제어변수

Description

작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법{A method for controlling a function of a work implement}

본 발명은 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법에 관한 것으로서, 유압 소스(source), 작업도구를 구동하기 위한 유압회로, 작업도구의 기능을 제어하기 위해 유압회로 상에 배치되는 전자제어 유압밸브, 제어명령을 전송하는 조정부(control member)로부터 제어유닛(control unit)으로 전송된 신호에 따라 유압밸브를 제어하기 위한 것으로 원활모드(smooth mode) 기능과 급속모드(abrupt mode) 기능에 따라 유압밸브를 제어하기 위해 준비되는 제어유닛을 포함하는 장치(device)를 이용하여 작업도구의 기능을 제어한다.

더욱이, 본 발명은 상기 작업도구와 상기 장치가 구비되는 작업기계에 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위해 준비되는 컴퓨터 프로그램 저작물에 관한 것이다.

본 발명은 일반적으로 작업기계(working machine)에 적용할 수 있다. 특히 적재용 기계에 잘 적용된다. 예증을 위한 목적으로, 그러한 적용이 아래에서 기술된다. 작업도구는 어떤 작업도구일 수 있으나, 적재용 기계의 버킷(bucket)이 바람직하다. 많은 다른 운전기능들이 본 발명의 방식으로 제어될 수 있으며, 본 발명에 의해 구체화된 수단들을 가지고 제어될 수 있다. 그러나, 예증을 위한 목적으로서, 로더(loader)나 땅고르는 기계(earthmover)의 버킷의 틸트(tilt) 기능 또는 진동(shaking) 기능이 기술될 것이다.

예를 들어 로더, 땅고르는 기계 및 파워 셔블과 같은, 버킷을 가진 기계들에 전자식 유압을 사용할 때에는, 일반적으로 조정부를 통하여 운전자에 의해 발생되는 제어신호가 버킷제어를 위해 사용된다. 그 때문에, 컴퓨터 혹은 제어유닛은 정상조건 하에서 신호를 조정하고 원활한 운전을 확보하기 위해 준비된다. 따라서, 버킷제어 혹은 그와 같은 것을 위해 사용되는 밸브가 작동될 때, 원활한 시동과 정지, 개선된 안정성 및 기계적인 구조와 유압에 따른 더 적은 피로응력을 주기 위해 버킷의 가속과 감속은 일반적으로 약화된다. 그러나, 이러한 것은 버킷을 진동시켜 청소를 할 때 문제를 일으킨다. 종래의 기계에서는, 운전자는 일반적으로 버킷을 빨리 앞뒤로 움직여 이런식으로 버킷의 오물들을 진동으로 떨어뜨린다. 버킷의 이러한 움직임은 운전자가 일반적으로 통상의 버킷 틸트(tilt) 레버인 조정 레버를 앞뒤로 급속히 움직임으로써 발생된다.

프란시스 등에 의한 미국 특허출원 US 2002/0065575로부터, 그것은 전자 유압기계에 대해 버킷 진동(shakeout) 메커니즘으로 알려져 있다. 본 특허출원서의 청구범위 1의 전제부는 상기 특허출원의 공개를 고려하여 작성되었다. US 2002/0065575에 따르면, 버킷의 진동 메커니즘은 모드(mode) 제어모듈을 포함하는데, 그것은 기억장치(memory device)에 저장되고 원활모드 모듈과 급속모드 모듈로 구성된다. 급속모드 모듈은 조정 레버나 조정간(joystick controller)의 특수한 조작으로 작동된다. 급속모드 모듈이 작동될 때, 조정 레버의 특성이 바뀌게 되고, 따라서 원활모드 모듈이 작동될 때 조정 레버를 움직이는 경우와 달리 조정 레버의 움직인 위치는 진동을 위해 사용되는 유압밸브의 다른 개방응답을 가져온다. 또한 선택된 운전모드 모듈에 따라 신호특성이 변하게 되는 것으로 간주할 수 있다.

따라서, 상기에서 언급한 종래기술에 따르면, 하나의 운전모드 모듈에서 다른 것으로 바뀔 때 정해진 제어변수 값이 변한다. 이 경우에, 그 변화는 주어진 조정 레버의 변위값으로 증가된 유압밸브의 개방도(opening degree)로 구성되거나, 원활모드 운전에서 급속모드 운전으로 바뀔 때 유압밸브의 최대 개방도가 증가되는 것으로 구성된다.

발명의 목적

본 발명의 하나의 목적은 대체 방법을 제공하는 것인데, 작업기계의 버킷이나 그와 같은 것의 기울어짐 기능을 제어하기 위해 사용되어질 수 있으며, 급속모드 운전시에는 바람직하게 빠른 응답과 속도를, 그리고 원활모드 운전시에는 바람직하게 느린 응답을 제공한다. 그 응답은 통상적으로 적재용 기계의 버킷으로 구성되는 본 작업도구를 움직이게 하기 위하여 작동유(hydraulic fluid)의 어느 정도 양이 유압밸브를 통과하는지에 따른 비율로 정의된다.

발명의 요약

본 발명의 목적은 도입부에서 언급한 방법으로 달성되는데, 하나의 운전모드 기능에서 다른 운전모드 기능으로 바뀔 때, 예정된 개방도에 따라 유압밸브를 개방하기 위한 개방시간에 특징이 있다. 달리 말하면, 하나의 운전모드 기능에서 다른 것으로 전환될 때 주어진 제어변수 값이 변하게 되고, 따라서 주어진 개방도로 유압밸브를 개방하는데 들어가는 시간인 램프(ramp) 시간이 배치전환(switchover)으로 인해 바뀌게 된다. 왜냐하면 원활모드 기능에서 급속모드 기능으로 전환될 때 예정된 개방도로 유압밸브를 개방하기 위한 개방시간이 줄어들기 때문이다.

하나의 실시예에 따르면, 하나의 운전모드 기능에서 다른 것으로 전환될 때 유압밸브의 최대 개방도 또한 변경된다. 바꾸어 말하면, 램프 시간뿐만 아니라 개방도 또한 바뀌며, 정해진 유량이 밸브를 통하여 더 빨리 통과할 수 있을 뿐만 아니라 개방단 쪽으로 더 많은 유량이 통과할 수 있기 때문에 두 가지 이점을 가져온다.

본 발명에 따르면, 하나의 운전모드 기능에서 다른 것으로 전환될 때 조정부의 이동 위치에 상응하는 유압밸브의 개방도가 변경되는 것이 가능하다.

원활모드 기능으로부터 급속모드 기능으로 전환될 때 개방도가 증가된다는 점이 인식되어야 한다.

바람직한 실시예에 따르면, 조정부는 정위치에서 변위각 α로 수동으로 움직이도록 만들어진 조정 레버이고, 유압밸브의 개방도는 변위각 α에 의해 결정된다. 또한, 유압밸브가 급속모드 운전으로 전환하기 위한 명령을 받게 되는 제어유닛에 대한 응답으로서 변위각과는 독립적으로 정해진 개방도로 열리고, 따라서 레버를 약간만 기울여도 충분한 그리고 예정된 개방도로 열린다는 것을 생각할 수 있다. 조정 레버라는 표현은 일상언어인 소위 조이스틱(joystick)을 포함하는 개념임을 인식해야 한다.

운전모드 기능의 선택은 운전자에 의해 조정부가 앞뒤로 움직인 속도 혹은 주파수에 따라 제어유닛에 의해 적절하게 이루어진다.

본 발명에 따르면, 원활모드 기능에서 급속모드 기능으로 전환될 때, 작업도구를 구동하기 위해 유압 소스에 의해 전달되는 압력 레벨이 증가될 수 있다. 이것은 단순히 제어유닛에 의해 달성될 수 있는데, 제어유닛은 급속모드로 운전하기 위한 명령을 받을 때 작업기계의 유압펌프로부터 더 높은 압력이 유압밸브로 흐르는 유체에 작용할 수 있도록 하는 것을 허용한다. 이것은 유압밸브의 상류측에 있는 압력 조절기를 제어하거나, 상기 펌프의 출력을 직접 제어하는 식으로 달성될 수 있다.

또한 본 발명은 앞에서 정의된 것처럼 장치(device)와 컴퓨터 프로그램 저작물을 포함하는 점에 특징이 있는 전자유압식 기계를 포함한다. 바람직하게, 상기 기계는 적재용 기계이고, 작업도구는 기울어질 수 있는 버킷이며, 운전기능은 버킷 틸트(tilt) 기능이다.

본 발명의 추가적인 특징 및 이점은 아래 실시예의 상세한 설명과 부가된 청구항들로부터 명백하게 될 것이다.

예시을 위한 목적으로, 본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 아래에서 더 상세하게 기술된다. 그리고 그 도면에는:

도 1은 본 발명에 따른 장치에 대한 회로도이고;

도 2는 종래기술에 따른 급속모드 모듈과 원활모드 모듈에 대한 유압밸브로 흐르는 유량과 시간 사이의 관계를 보여주는 도면이고;

도 3은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 급속모드 모듈과 원활모드 모듈에 따른 유압밸브로 흐르는 유량 사이의 관계를 보여주는 도면이며;

도 4는 본 발명의 대체(alternative) 실시예에 따른 급속모드 모듈과 원활모드 모듈에 대한 유압밸브로 흐르는 유량과 시간 사이의 관계를 보여주는 도면이다.

도 1은 본 발명에 따른 방법을 실시하기 위한 장치의 회로도를 개략적으로 설명한다. 상기 장치는 예를 들어 오일펌프와 같은 유압 소스 1, 예를 들어 작동유를 흐르게 하는 라인들로 구성되는 유압회로 2를 포함한다. 더욱이, 상기 장치는 조정부 3, 바람직하게는 조정 레버, 제어유닛 혹은 컴퓨터 4, 밸브 5 및 작업도구(도시되지 않음)를 직접 제어하기 위한 유압으로 구동되는 실린더-피스톤 유닛 6을 포함한다. 또한, 상기 장치는 유압회로 2의 저압부인 탱크 7을 포함한다. 더욱이, 유압회로상에 일반적으로 표현되는 추가적인 구성요소들이 상기 장치에 포함될 수 있음을 인식해야 한다. 이를테면, 밸브 5는 전기적으로 제어되는 유압 감소기(솔레노이드) 15,16에 의해 선(先) 제어된다.

편리하게, 본 발명을 실행하기 위한 장치는 기계의 작업도구를 제어하기 위해 작업기계상에 설치된다. 바람직한 실시예에 따르면, 상기 기계는 전후방 로더와 같은 적재용 기계이고, 거기서 작업도구는 정상운전에서는 부드럽게 운전할 필요가 있고, 어떤 경우에는 더 급속히 운전할 필요 즉, 작업도구의 더 빠르고 갑작스런 움직임을 얻을 필요가 있는 그런 것이다. 전형적으로 상기 작업도구는 버킷이고, 운전자가 보낸 수동 명령에 의해 본 발명에 따른 장치로 버킷 진동 기능이 바람직하게 실행되며, 동시에 정상운전시에는 원활한 운전이 보장되어야 한다.

상기 장치는 다음과 같은 방식으로 작용을 한다. 즉, 운전자, 예를 들어 적재용 기계의 운전석에 앉아 있는 드라이버가 상기 운전석에 배치된 조정부 3을 조작함으로써 신호, 바람직하게는 전기적 신호를 발생시키고, 상기 신호들은 제어유닛 4를 통하여 밸브 5로 전달되어 상기 밸브를 제어하게 된다. 일반적으로 제어유닛 4는 신호를 조절하거나 제어변수의 예정값(predetermined sets)을 결정하기 위해 준비되는데, 이는 작업도구의 두 가지 운전모드 즉, 원활모드 운전과 급속모드 운전 중 어느 하나를 얻기 위함이다. 이러한 목적을 위해, 제어유닛 4는 원활운전 모드를 위한 하나의 제어 알고리즘 또는 제어 모듈과 급속운전 모드를 위한 하나의 제어 알고리즘 또는 제어 모듈을 포함하는 소프트웨어를 구비한다. 그것은 또한 두 개의 제어변수 값, 즉, 원활모드 운전을 위한 것과 급속모드 운전을 위한 두 개의 제어 변수 값, 또는 하나의 운전모드 기능으로부터 다른 것으로 전환될 때 변경되는 하나의 제어변수 값을 포함하는 제어유닛으로 간주될 수 있다. 편리하게, 조정부 3은 운전모드 기능 중의 하나를 선택하거나 모듈 중의 하나를 선택하기 위하여 운전자가 조정부를 통해 신호를 발생시킬 수 있도록 준비된다. 일반적으로, 급속모드 운전은 상기 방식으로 선택되기 때문에, 원활모드 운전은 보통 자동적으로 실시 되는 기능이다.

운전모드 모듈/운전모드 기능을 선택하기 위해 몇 가지 방법들이 제시된다. 이 방법들에서, 다음 사항들이 특히 언급되어져야 한다 : 조정부는 조정레버이고, 운전자는 소정의 주파수 레벨 이상으로 여러 번 레버를 앞뒤로 잡아당기면 제어유닛 4에 의해 이것이 감지되며, 제어유닛 4는 급속모드 운전으로의 전환을 발생시킨다는 것; 상기 장치는 제어유닛 4와 연결된 누름버튼을 포함하고, 그것으로 급속모드 모듈이 활성화된다는 것; 상기 장치는 제어유닛 4와 연결된 누름버튼을 포함하고, 그것으로 조정레버가 활동적으로 사용되어지는 한, 급속모드 모듈은 활성화되어 있다는 것; 상기 장치는 제어유닛 4와 연결된 누름버튼을 포함한다는 것이다. 급속모드 모듈은 단지 버튼이 눌러질 때 활성화된다. 즉, 상기 장치는 제어유닛 4와 연결되는 누름버튼을 포함하며, 제어신호 4는 차례로 버튼이 눌려졌을 때 앞뒤로 당겨지는 레버에 상응하여 스스로 제어신호를 내보낸다.

도 2 내지 도 4는 급속모드 운전을 실행하는 다른 방식들을 보여준다. 도 2는 종래기술에 따른 장치에 대한 선도이며, 그로부터, 주어진 조정레버의 위치가 밸브의 개방도를 제어하고, 앞서에서 언급한 그리고, 도 1에서 보여지는 종류의 장치에서 실린더-피스톤 유닛으로 작동유의 흐름을 결정하는 한도 내에서는, 급속모드 운전으로의 전환이 조정레버의 특성을 변하게 한다는 것이 명백하다. 그러나, 시간당 개방면적의 변화를 고려할 때, 밸브가 열리는 속도는 양 운전모드에서 동일 하다. 즉, 그것을 어떻게 보느냐에 따라 다양한 조정레버 특성 또는 다양한 신호 특성들이 있다. 도 2의 박스 8에서, 취향에 따라, 유량 또는 밸브 개방도가 제어변수의 기본 값으로서 시간에 대해 도시되어 있다. 운전시에, 박스 11로 그려지고 제어유닛 4에 의해 실행되는 필터 기능은 제어변수의 기본 값으로서 적용되어질 것이다. 원활모드 운전에 대한 유량-시간 그래프 m과 급속모드 운전에 대한 유량-시간 그래프 a가 각각 박스 9에 나타난다. 명백하게, 주어진 조정 레버의 변위에 상응하는 개방도로 밸브 5를 개방하기 위한 시간인 램프타임은 변하지 않고, 급속모드 기능 a와 원활 모드 기능 m에 대해 여전히 동일한 값을 가진다.

도 3은 동일한 조정레버의 특성이 원활모드 기능과 급속모드 기능에 적용됨에 따른 본 발명인 진동방법 원리의 첫 번째 예를 보여준다. 즉, 최대 밸브 개방도는 원활모드 운전 a와 급속모드 운전 m에서 동일하게 유지된다. 도 2의 박스 8과 같이, 박스 10은 밸브 5의 개방에 대한 주어진 시상수 혹은 램프를 가진 제어변수들의 하나의 기본 값에 대한 그래프를 나타낸다. 제어유닛 4에 의하여 실행되어지는 필터 기능은 박스 11로 그려진다. 원활모드 운전 m 혹은 급속모드 운전 a인지가 명령됨에 따라, 필터는 다른 방식들로 기능을 하며, 이는 박스 12로부터 명백하고, 박스 12에 급속모드 운전 a와 원활 모드 운전 m에 대한 그래프가 그려져 있다. 밸브 개방을 위한 시상수인 램프 타임은 원활모드 운전 m보다 급속모드 운전 a에서 더 짧다. 즉, 제어변수들, 더 정확하게 시상수는 하나의 운전모드로부터 다른 것으로 전환될 때 변하게 된다. 기본적으로 상기 장치는 빠르고 즉, 상기 장치는 급속 한 기본 응답을 주고, 그 응답은 급속모드 운전에 부합한다. 따라서, 원활모드 모듈을 가진 원활모드 운전에서, 제어유닛 4는 일반적으로 신호 필터 혹은 동적 필터 11에 의해 조정부/조정레버 3으로부터 전송된 신호를 조종한다. 이것은 예를 들어 땅을 파거나 적재를 하는 정상운전시 긴 램프 타임으로 원활한 운전을 얻기 위하여 행하여 진다. 따라서, 급속모드 모듈로 전환될 때, 필터 11의 적용 혹은 제어신호의 필터링은 제거되거나 줄어든다. 따라서, 급속모드 모듈은 조정부 3으로부터 전송되는 제어신호를 줄이거나 제거하는 필터의 기능을 한다.

도 4는 본 발명인 진동방법 원리의 두 번째 예를 보여준다. 본 실시예는 종래기술에서 제시되었던 변경되는 조정레버 특성의 원리와 급속모드 운전과 원활 모드 운전시 다른 램프 타임을 가지는 본 발명의 원리를 조합한 것이다. 본 조합은 아마도 예를 들어 버킷을 제어하고 버킷의 진동 기능을 실행하기 위해 본 발명에 따라 운전하도록 적용되는 대부분의 유압회로에 대해 가장 좋은 해결책일 것이다. 박스 13에서, 시간에 따른 유량이 제어변수의 하나의 기본 값으로서 도시되고, 그에 따라 급속모드 운전 a와 원활모드 운전 m에 대한 상응 그래프가 박스 15에 도시된다. 원활모드 운전 m은 밸브 개방도에 관한 한 기본적으로 더 작은 조정 레버 위치 응답으로 더 늦은 운전이 더 긴 램프 타임과 함께 사용된다는 것을 내포한다. 이 경우에 있어서도, 이전의 실시예처럼, 박스 11로 그려진 필터에 의해 원활모드 운전이 달성된다.

발명의 상세한 설명에 의하여 뒷받침되는 청구항들과 첨부된 도면들에서 정의된 것처럼, 본 발명의 범위에서 출발하지 않고서도 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 변형들은 자명할 것이라는 것이 인식되어야 한다.

특히, 신호 필터의 다른 종류들과 다른 종류들의 조합은 본 발명의 범주 내에서 가능할 것이다. 상기 신호들은 아날로그 혹은 디지털 신호일 수 있다.

또한, 급속모드 운전으로 전환될 때 밸브 5에 걸치는 압력이, 예를 들어 펌프 1이 정상운전시(원활모드 운전)보다 급속모드 운전시에 부하에 대해 더 높은 압력을 전달할 수 있도록 함으로써, 증가되어짐을 생각할 수 있다. 이것은 펌프 1의 출력을 변경함으로써, 혹은 밸브 5의 상류측에 적절히 위치한 압력 조절기를 제어함으로써 달성될 수 있다.

운전모드 기능(operation mode function)이라는 상기 표현은 "운전모드(mode of operation)", "작동방법(method of working)", "작동원리(working principle) 등과 같은 등가 표현으로 대체되어질 수 있음이 인식되어야 한다.

본 발명은 버킷 등을 가진 작업기계에 있어서, 정상운전시에는 정상적으로 부드럽게 버킷의 조정이 가능한 반 면, 버킷에 묻어 있는 흙 등의 더러운 부분을 제거하기 위한 운전시에는 급속모드 운전으로 바꾸어 더 쉽게 버킷을 기울이거나 진동시킬 수 있도록 하는 작업도구의 제어방법에 관한 것으로서, 산업상 이용가능한 발명에 해당한다.

Claims (12)

1. 유압소스(1);

   작업도구를 구동하기 위한 유압회로(2);

   상기 작업도구의 기능을 제어하기 위해 상기 유압회로(2) 상에 설치되는 유압밸브(5); 및

   제어명령을 전송하기 위한 조정부(3)로부터 전송된 신호를 기초로, 원활모드 기능 또는 급속모드 기능에 따라 유압밸브(5)를 제어하기 위해 설치되는 제어유닛(4);을

   포함하는 장치에 의해 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법에 있어서,

   소정의 필터 기능을 사용하여 상기 제어유닛(4)에 제어신호를 전송하기 위하여 조정부(3)로부터의 신호에 기초하여 상기 유압밸브(5)를 제어하되,

   상기 필터 기능은, 하나의 운전모드 기능으로부터 다른 운전모드 기능으로 전환될 때, 예정된 개방도로 유압밸브(5)를 개방하기 위한 개방시간이 변경되도록, 원활모드 및 급속모드에서 상이하게 작동하며,

   상기 급속모드에서는, 상기 예정된 개방도로 상기 유압밸브(5)를 개방시키기 위한 램프 타임이 상기 원활모드에서 보다 짧게 형성되는 것을 특징으로 하는 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법.
2. 제1항에 있어서,

   원활모드 기능으로부터 급속모드 기능으로 전환될 때, 예정된 개방도로 유압밸브(5)를 개방하기 위한 개방시간이 감소되는 것을 특징으로 하는 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법.
3. 제1항에 있어서,

   하나의 운전모드 기능으로부터 다른 운전모드 기능으로 전환될 때, 유압밸브(5)의 최대 개방도가 변경되는 것을 특징으로 하는 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법.
4. 제1항에 있어서,

   하나의 운전모드 기능으로부터 다른 운전모드 기능으로 전환될 때, 조정부(3)의 주어진 위치에 상응하여 유압밸브(5)의 개방도가 변경되는 것을 특징으로 하는 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법.
5. 제3항에 있어서,

   원활모드 기능으로부터 급속모드 기능으로 전환될 때, 개방도가 증가되는 것을 특징으로 하는 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법.
6. 제1항에 있어서,

   상기 조정부(3)는 시작위치로부터 변위각 α로 수동으로 움직이도록 만들어진 조정레버이며, 상기 유압밸브(5)의 개방도는 그 변위각 α에 의해 정해지는 것을 특징으로 하는 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법.
7. 제1항에 있어서,

   운전모드 기능의 선택은 운전자에 의해 조정레버(3)가 앞뒤로 움직이는 속도 또는 주파수를 기초로 하여 상기 제어유닛(4)에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법.
8. 제1항에 있어서,

   원활모드 기능으로부터 급속모드 기능으로 전환될 때, 상기 작업도구를 구동하기 위한 유압소스(1)에 의해 공급되는 압력 레벨이 증가되어지는 것을 특징으로 하는 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법.
9. 제1항에 있어서,

   적재용 기계에 적용되고, 상기 작업도구는 틸트 가능하게 기울어질 수 있는 버킷이며, 운전기능은 버킷 틸트(tilt) 기능인 것을 특징으로 하는 작업도구의 기능을 제어하기 위한 방법.
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