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Die Erfindung betrifft ein hydrostatisches Antriebsystem mit zumindest einem hydraulischen Verbraucher der mittels eines Steuerwegeventils gesteuert ist, wobei das Steuerwegeventil elektronisch gesteuert ist und zur Ansteuerung mit einer elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung steht, wobei die elektronische Steuereinrichtung mit einem Steuerelement in Verbindung steht und die elektronische Steuereinrichtung bei einer Betätigung des Steuerelements ein Betätigungssignal zur Ansteuerung des Steuerwegeventils erzeugt.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Erzeugen einer Schüttelfunktion eines hydraulischen Verbrauchers eines hydrostatischen Antriebsystems, der mittels eines elektronisch gesteuerten Steuerwegeventils gesteuert ist, wobei ein Steuerelement vorgesehen ist und bei einer Betätigung des Steuerelements ein Betätigungssignal zur Ansteuerung des Steuerwegeventils erzeugt wird.
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Bei mobilen selbstfahrenden Arbeitsmaschinen, insbesondere Baumaschinen, beispielsweise Baggern, Rad- und Teleskopladern, besteht das Bedürfnis, an hydraulischen Verbrauchern eine Schüttelfunktion durchzuführen, um durch schnelle Bewegungen des hydraulischen Verbrauchers eine schüttelnde Bewegung des Verbrauchers auszuführen. Bei einer als Bagger ausgebildeten Arbeitsmaschine ist eine derartige Schüttelfunktion an einem einen Baggerlöffel betätigenden Löffelzylinder und/oder an einem einen Löffelstiel betätigenden Löffelstielzylinder gewünscht. Bei einer als Radlader ausgebildeten Arbeitsmaschine ist eine derartige Schüttelfunktion an einem eine Schaufel betätigenden Schaufelzylinder gewünscht. Mit der Schüttelfunktion kann beispielsweise ein in der von dem Löffel bzw. der Schaufel gebildeten Arbeitsausrüstung aufgenommenes Material flächig verteilt werden oder in der Arbeitsausrüstung anhaftendes Material gelöst werden.
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Bei gattungsgemäßen Antriebssystemen mit elektronisch gesteuerten Steuerwegeventilen zur Steuerung der Verbraucher wird die Schüttelfunktion an einem bestimmten Verbraucher von der Bedienperson dadurch ausgeführt, dass ein Steuerelement, beispielsweise ein Steuerhebel oder ein Joystick, bei dessen Betätigung ein Steuerbefehl an eine elektronische Steuereinrichtung ausgegeben und von der elektronische Steuereinrichtung ein Betätigungssignal zur Ansteuerung des den Verbraucher steuernden Steuerwegeventils erzeugt wird, von der Bedienperson schnell und ruckartig ausgelenkt und somit schnell und ruckartig betätigt wird. Die Bedienperson gibt hierbei durch die schnellen und ruckartigen Bewegungen des Steuerelements die Schüttelfrequenz und die Schüttelamplitude des mittels des Steuerelements betätigbaren Verbrauchers vor. Dadurch wird die Bedienperson bei der Betätigung weiterer Funktionen und weiterer Verbraucher beeinträchtigt. In der Regel sind bei derartigen Antriebssystemen, bei denen die Steuerwegeventile elektronisch in Abhängigkeit von der Betätigung des Steuerelements angesteuert werden, die Funktionen bedämpft. Bei einer Betätigung des Steuerelements wird hierbei mittels einer Filtereinrichtung und/oder einer Dämpfereinrichtung das elektrische Signal des Steuerelements beeinflusst, um das das Steuerwegeventil ansteuernde Betätigungssignal zu erzeugen. Bei einer harmonischen Abstimmung der Arbeitsmaschine ist daher die Schüttelfunktion nur durch ein starkes Übertreiben und Übersteuern erzielbar, so dass die Bedienperson das Steuerelement mit den ruckartigen Bewegungen entsprechend weit und schnell auslenken muss.
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Es ist bereits bekannt, bei gattungsgemäßen Antriebssystemen mit elektronisch gesteuerten Steuerwegeventilen zur Steuerung der Verbraucher die Bedämpfung und somit die Beeinflussung des elektrischen Signals des Steuerelements beim Schütteln automatisch zu verändern. Dies setzt jedoch voraus, dass von einer elektronischen Steuereinrichtung, die die Steuerwegeventile ansteuert, die Schüttelabsicht und somit der Bedienerwunsch sicher erfasst und erkannt werden kann. Aus der
EP 1 740 778 B1 ist ein gattungsgemäßes Antriebssystem bekannt, bei dem für eine Schüttelfunktion eines Verbrauchers die Beeinflussung des elektrischen Signals des Steuerelements durch Veränderung der Filtereigenschaften eines Filterelements verändert wird. Die Schüttelabsicht wird anhand einer mehrmaligen schnellen Betätigung des Steuerelements erkannt. Das Schütteln der Verbraucherbewegung wird ebenfalls durch ruckartige und schnelle Bewegungen des Steuerelements durch die Bedienperson erzeugt.
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Bei bekannten Arbeitsmaschinen ist somit die Schüttelfunktion nur durch ruckartige Bewegungen des Steuerelements durch die Bedienperson erzielbar, wobei es viel Erfahrung der Bedienperson erfordert, die Frequenz und Amplitude der Schüttelbewegung des Verbrauchers in geeigneter Weise vorzugeben. Die Erzeugung der Schüttelfunktion eines hydraulischen Verbrauchers durch schnelle und ruckartige Bewegungen des Steuerelements wird von der Bedienperson als unkomfortabel empfunden.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Antriebssystem der eingangs genannten Gattung und ein Verfahren der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, bei dem die Schüttelfunktion eines Verbrauchers in komfortabler Bedienweise erzielbar ist.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein mit der elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung stehendes Zusatzsteuerelement vorgesehen ist, bei dessen Betätigung eine Schüttelfunktion des Verbrauchers erzeugbar ist, wobei die elektronische Steuereinrichtung bei einer Betätigung des Zusatzsteuerelements ein Zusatzbetätigungssignal erzeugt, wobei die elektronische Steuereinrichtung bei einer gleichzeitigen Betätigung des Steuerelements und des Zusatzsteuerelements ein das Steuerwegeventil ansteuerndes Ansteuersignal erzeugt, bei dem das Zusatzbetätigungssignal dem Betätigungssignal überlagert ist.
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Erfindungsgemäß wird somit die Schüttelfunktion nicht durch ruckartige und schnelle Bewegungen des Steuerelements erzeugt, sondern durch zusätzliche Betätigung eines Zusatzsteuerelements, wobei zur Ansteuerung des Steuerwegeventils ein Ansteuersignal erzeugt wird, das aus dem Betätigungssignal des betätigten Steuerelements und dem Zusatzbetätigungssignal des betätigten Zusatzsteuerelements zusammengesetzt ist, indem das Zusatzbetätigungssignal dem Betätigungssignal überlagert wird. Bei der Erfindung wird somit die Schüttelfunktion nicht als eine eigenständige Funktion umgesetzt, die durch ruckartige Bewegungen des Steuerelements erzeugt wird, sondern als eine durch die Betätigung des Zusatzsteuerelements aktivierbare Zusatzfunktion umgesetzt, die der normalen Funktion bei einer normalen Betätigung des Steuerelements überlagert wird. Für die Schüttelfunktion wird somit die von dem Zusatzsteuerelement erzeugte Schüttelbewegung des Verbrauchers der durch die normale Betätigung des Steuerelements vorgegebenen normalen Bewegung des Verbrauchers überlagert. Hierdurch wird eine komfortable Bedienweise der Schüttelfunktion erzielt, da das Steuerelement normal betätigt werden kann und die Schüttelfunktion mit der überlagerten Schüttelbewegung durch Betätigung des Zusatzsteuerelements ausgelöst wird. Es wird somit eine Schüttelfunktion erzielt, bei der die Schüttelfunktion der Bedienperson der Arbeitsmaschine eine harmonische und intuitive Ausführung von Schüttelbewegungen des Verbrauchers ermöglicht. Die Schüttelfunktion kann hierbei in ergonomisch günstiger Weise ohne ruckartige und schnelle Betätigungen des Steuerelements durch einfaches Betätigen des Zusatzsteuerelements ausgelöst werden.
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Besondere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Ausführungsform der Erfindung das Zusatzsteuerelement an dem Steuerelement angeordnet ist. Hierdurch wird eine ergonomische Bedienung der als Zusatzfunktion ausgeführten Schüttelfunktion ermöglicht.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind mit dem Zusatzsteuerelement die Amplitude und/oder die Frequenz des Zusatzbetätigungssignals steuerbar. Hierdurch wird es auf einfache Weise möglich, dass die Bedienperson die Amplitude und/oder die Frequenz der überlagerten Schüttelbewegung steuern kann. Die Amplitude und/oder die Frequenz der überlagerten Schüttelbewegung kann hierdurch auf einfache Weise optimal auf die mechanischen Eigenschaften des Verbrauchers abgestimmt werden, beispielsweise die Trägheit, Steifigkeit und Eigenfrequenz des Verbrauchers.
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Vorteilhafterweise ist das Zusatzbetätigungssignal als Rechtecksignal ausgebildet. Mit einem Rechtecksignal, das sprungartig zwischen zwei Werten hin- und herspringt, kann auf einfache Weise eine überlagerte Schüttelbewegung des Verbrauchers erzielt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist das Zusatzsteuerelement als Drehrad ausgebildet. Mit einem Drehrad ist es in einfacher und ergonomisch günstiger Weise möglich, die Amplitude und/oder die Frequenz des Zusatzbetätigungssignals und somit der überlagerten Schüttelbewegung zu steuern.
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Besondere Vorteile sind erzielbar, wenn gemäß einer Ausführungsform der Erfindung das Zusatzsteuerelement mit einem Daumen einer das Steuerelement bedienenden Hand einer Bedienperson betätigbar ist. Die Bedienperson kann somit mit der das Steuerelement umgreifenden Hand die normale Bewegung des Verbrauchers durch Auslenkung des Steuerelements steuern und mit dem Daumen dieser Hand in ergonomisch günstiger und einfacher Weise das Zusatzsteuerelement für die überlagerte Schüttelbewegung des Verbrauchers steuern. Das Zusatzsteuerelement ist hierzu bevorzugt als Daumenrad ausgebildet.
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Die Aufgabe wird bei einem Verfahren zum Erzeugen einer Schüttelfunktion eines hydraulischen Verbrauchers eines hydrostatischen Antriebsystems, der mittels eines elektronisch gesteuerten Steuerwegeventils gesteuert ist, wobei ein Steuerelement vorgesehen ist und bei einer Betätigung des Steuerelements ein Betätigungssignal zur Ansteuerung des Steuerwegeventils erzeugt wird, erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein Zusatzsteuerelement vorgesehen ist, bei dessen Betätigung die Schüttelfunktion des Verbrauchers durch Erzeugen eines Zusatzbetätigungssignal erzeugt wird, wobei bei einer gleichzeitigen Betätigung des Steuerelements und des Zusatzsteuerelements ein das Steuerwegeventil ansteuerndes Ansteuersignal erzeugt wird, bei dem das Zusatzbetätigungssignal dem Betätigungssignal überlagert wird.
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Erfindungsgemäß wird somit die Schüttelfunktion nicht durch ruckartige und schnelle Bewegungen des Steuerelements erzeugt, sondern durch zusätzliche Betätigung eines Zusatzsteuerelements, wobei zur Ansteuerung des Steuerwegeventils ein Ansteuersignal erzeugt wird, das aus dem Betätigungssignal des betätigten Steuerelements und dem Zusatzbetätigungssignal des betätigten Zusatzsteuerelements zusammengesetzt ist, indem das Zusatzbetätigungssignal dem Betätigungssignal überlagert wird. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird somit die Schüttelfunktion nicht als eine eigenständige Funktion umgesetzt, die durch ruckartige Bewegungen des Steuerelements erzeugt wird, sondern als eine durch die Betätigung des Zusatzsteuerelements aktivierbare Zusatzfunktion umgesetzt, die der normalen Funktion bei einer normalen Betätigung des Steuerelements überlagert wird. Für die Schüttelfunktion wird somit die von dem Zusatzsteuerelement erzeugte Schüttelbewegung des Verbrauchers der durch die normale Betätigung des Steuerelements vorgegebenen normalen Bewegung des Verbrauchers überlagert. Hierdurch wird eine komfortable Bedienweise der Schüttelfunktion erzielt, da das Steuerelement normal betätigt werden kann und die Schüttelfunktion mit der überlagerten Schüttelbewegung durch Betätigung des Zusatzsteuerelements ausgelöst wird. Es wird somit eine Schüttelfunktion erzielt, bei der die Schüttelfunktion der Bedienperson der Arbeitsmaschine eine harmonische und intuitive Ausführung von Schüttelbewegungen des Verbrauchers ermöglicht. Die Schüttelfunktion kann hierbei in ergonomisch günstiger Weise ohne ruckartige und schnelle Betätigungen des Steuerelements durch einfaches Betätigen des Zusatzsteuerelements ausgelöst werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden mit der Betätigung des Zusatzsteuerelements die Amplitude und/oder die Frequenz des Zusatzbetätigungssignals bestimmt. Sofern in Abhängigkeit von der Betätigung des Zusatzsteuerelements die Amplitude und/oder die Frequenz des Zusatzbetätigungssignals verändert werden können, kann von der Bedienperson durch entsprechende Betätigung des Zusatzsteuerelements auf einfache Weise die überlagerte Schüttelfunktion optimal auf die mechanischen Eigenschaften des Verbrauchers, beispielsweise die Trägheit, Steifigkeit und Eigenfrequenz des Verbrauchers, abgestimmt werden.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt
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1 eine mobile Arbeitsmaschine mit einem erfindungsgemäßen Antriebssystem,
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2 einen Hydraulikschaltplan des erfindungsgemäßen Antriebssystems,
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3 ein Diagramm, das die erfindungsgemäße Schüttelfunktion eines Verbrauchers bei dem Antriebssystem verdeutlicht.
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In der 1 ist eine mobile Arbeitsmaschine 1 mit einem erfindungsgemäßen hydrostatischen Antriebssystem dargestellt. Die Arbeitsmaschine 1 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als Bagger mit einem Unterwagen 2 und einem relativ zum Unterwagen 2 drehbaren Oberwagen 3 ausgebildet. In dem Oberwagen 3 ist eine Pumpe 4 angeordnet, die die Verbraucher des hydrostatischen Antriebssystems mit Druckmittel versorgt. Als Verbraucher des hydrostatischen Antriebssystems sind im dargestellten Ausführungsbeispiel ein Auslegerzylinder 6, der einen Ausleger 5 betätigt, ein Löffelstielzylinder 8, der einen Löffelstiel 7 betätigt, und ein Löffelzylinder 10, der einen Baggerlöffel 9 betätigt, vorgesehen.
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In der 2 ist ein Schaltplan des hydrostatischen Antriebssystems der Arbeitsmaschine 1 dargestellt.
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Die Pumpe 4 saugt mittels einer Ansaugleitung 15 Druckmittel aus einem Behälter 16 an und fördert das Druckmittel in eine Förderleitung 17, an die Steuerwegeventile zur Steuerung der Bewegungsrichtung und der Bewegungsgeschwindigkeit der Verbraucher 6, 8, 10 angeschlossen sind. In der 2 ist lediglich ein den Löffelzylinder 10 steuerndes Steuerwegeventile 20 dargestellt. Das Steuerwegeventil 20 ist an die Förderleitung 17, an eine zu dem Behälter 16 geführte Behälterleitung 21 und an zu dem Löffelzylinder 10 geführte Verbraucherleitungen 22, 23 angeschlossen. Das Steuerwegeventil 20 ist als in Zwischenstellungen drosselndes Proportionalventil ausgebildet und weist eine als Neutralstellung 20a ausgebildete Mittelstellung, in der die Verbindung der Verbraucherleitungen 22, 23 mit der Förderleitung 17 abgesperrt ist, eine erste Steuerstellung 20b für eine erste Bewegungsrichtung des Löffelzylinders 10, in der die Verbraucherleitung 22 mit der Förderleitung 17 und die Verbraucherleitung 23 mit der Behälterleitung 21 verbunden ist, und eine zweite Steuerstellung 20c für eine zweite Bewegungsrichtung des Löffelzylinder 10 auf, in der die Verbraucherleitung 23 mit der Förderleitung 17 und die Verbraucherleitung 23 mit der Behälterleitung 21 verbunden ist.
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Das Steuerwegeventil 20 ist elektronisch gesteuert und steht zur Ansteuerung mit einer elektronischen Steuereinrichtung 25 in Wirkverbindung. Die elektronische Steuereinrichtung 25 steht eingangsseitig mit einem Steuerelement 26 in Wirkverbindung, beispielsweise einem als Geber ausgebildeter Steuerhebel oder Joystick, der von einer Bedienperson der Arbeitsmaschine bedient und betätigt wird und bei einer Betätigung einen Steuerbefehl an die elektronische Steuereinrichtung 25 überträgt.
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Die elektronische Steuereinrichtung 25 dient weiterhin zur Ansteuerung des Steuerwegeventils 20 und steht hierzu ausgangsseitig mit elektrischen Betätigungseinrichtungen 27a, 27b des Steuerwegeventils 20 in Verbindung.
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Das Steuerwegeventil 20 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als vorgesteuertes Steuerwegeventile ausgebildet und jeweils elektro-hydraulisch betätigbar. Hierzu sind zur Betätigung des Steuerwegeventils 20 elektrisch betätigbare Vorsteuerventile 28a, 28b als Betätigungseinrichtungen 27a, 27b zur Betätigung des Steuerwegeventils 20 vorgesehen. Die Vorsteuerventile 28a, 28b sind beispielsweise als mittels eines Proportionalmagneten betätigbare Druckminderventile ausgebildet. Die Vorsteuerventile 28a, 28b stehen eingangsseitig zur Versorgung mit einem Steuerdruck mit einer nicht näher dargestellten Steuerdruckquelle in Verbindung. Bei einer elektrischen Ansteuerung und somit einer Betätigung erzeugen die Vorsteuerventile 28a, 28b einen Betätigungsdruck, der das Steuerwegeventil 20 in Richtung der Steuerstellung 20b bzw. 20c zur Betätigung des Verbrauchers 10 beaufschlagt.
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In der 3 ist der Aufbau der elektronischen Ansteuerung des Steuerwegeventils 20 mit der erfindungsgemäßen Schüttelfunktion für den Verbraucher 10 dargestellt.
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Das Steuerelement 26 weist eine erste Betätigungsrichtung X1, X2 auf, mit der die Bewegungen des Löffelzylinders 10 und somit die Bewegungen des Löffels 9 in beide Bewegungsrichtungen steuerbar sind.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Steuerelement 26 eine zweite, senkrecht zur ersten Betätigungsrichtung X1, X2 angeordnete Betätigungsrichtung Y1, Y2 auf, mit der die Bewegungen eines weiteren Verbrauchers, beispielsweise des Auslegerzylinder 6 und somit die Bewegungen des Auslegers 5 in beide Bewegungsrichtungen, steuerbar sind.
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Das Steuerelement 26 steht zur Übertragung eines Steuerbefehls an die elektronische Steuereinrichtung 25 mittels einer Signalleitung 30 mit der elektronischen Steuereinrichtung 25 in Verbindung.
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Bei einer Betätigung und Auslenkung des Steuerelement 26 in Richtung X1, X2 erzeugt die elektronische Steuereinrichtung 25 aus dem in der Signalleitung 30 anstehenden Signal des Steuerelements 26 ein Betätigungssignal 31 zur Ansteuerung der elektrischen Betätigungseinrichtungen 27a, 27b des Steuerwegeventils 20. Die Betätigungseinrichtungen 27a, 27b des Steuerwegeventils 20 sind mittels Signalleitungen 32 an die elektronische Steuereinrichtung 25 angeschlossen.
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Das in der Signalleitung 30 anstehende Signal des betätigten Steuerelements 26 kann hierbei mittels einer Filtereinrichtung 33 und/oder einer Dämpfungseinrichtung 34 der elektronischen Steuereinrichtung 25 beeinflusst und verändert werden, um das Betätigungssignal 31 zur Ansteuerung der elektrischen Betätigungseinrichtungen 27a, 27b des Steuerwegeventils 20 zu erzeugen.
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Erfindungsgemäß ist ein Zusatzsteuerelement 35 vorgesehen, das ebenfalls mit der elektronischen Steuereinrichtung 25 in Verbindung steht und bei dessen Betätigung eine Schüttelfunktion des Verbrauchers 10 erzeugt wird.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Zusatzsteuerelement 35 an dem Steuerelement 26 angeordnet, beispielsweise an der Oberseite des als Steuerhebel oder Joystick ausgebildeten Steuerelements 26, und als Drehrad 36 ausgebildet, das mit dem Daumen einer das Steuerelement 26 betätigenden Hand betätigbar ist.
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Bei einer Betätigung des Zusatzsteuerelements 35 erzeugt die elektronische Steuereinrichtung 25 ein Zusatzbetätigungssignal 37, mit dem eine Schüttelbewegung des Verbrauchers 10 erzielbar ist. Das Zusatzbetätigungssignal 37 ist bevorzugt als Rechtecksignal ausgebildet.
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Mit dem als Drehrad ausgebildeten Zusatzsteuerelement 35 sind bevorzugt die Amplitude und/oder die Frequenz des Zusatzbetätigungssignals steuerbar und somit veränderbar.
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Erfindungsgemäß erzeugt die elektronische Steuereinrichtung 25 bei einer gleichzeitigen Betätigung des Steuerelements 26 und des Zusatzsteuerelements 35 ein das Steuerwegeventil 20 ansteuerndes Ansteuersignal 40 in der Signalleitung 32, bei dem das Zusatzbetätigungssignal 37 dem Betätigungssignal 31 überlagert ist.
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Das Betätigungssignal 31, das Zusatzbetätigungssignal 37 und das Ansteuersignal 40 stellen jeweils Durchflusskennlinien eines Volumenstroms Q oder Kennlinien der Ventilöffnung A des Steuerwegeventils 20 über die Zeit t dar.
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Bei einer überlagerten und somit einer gleichzeitigen Betätigung des Steuerelements 26 in Richtung X1 bzw. X2 und des Zusatzsteuerelements 35 wird somit für die Ansteuerung des Steuerwegeventils 20 aus der Betätigung und Auslenkung des Steuerelements 26 das Betätigungssignal 31 und aus der Betätigung des Zusatzsteuerelements 35 das Zusatzbetätigungssignal 37 erzeugt. Das das Steuerwegeventil 20 ansteuernde Ansteuersignal 40 wird hierbei erzeugt, indem das Zusatzbetätigungssignal 37 dem Betätigungssignal 31 überlagert wird, so dass das Ansteuersignal 40 der Summe aus dem Betätigungssignal 31, hervorgerufen aus der Betätigung und Auslenkung des Steuerelements 26, und dem Zusatzbetätigungssignal 37, hervorgerufen aus der Betätigung des Zusatzsteuerelements 26, entspricht. Das den Verbraucher 10 steuernde Steuerwegeventil 20 erhält somit im Mittel das Betätigungssignal 31 aus der normalen Auslenkung und Betätigung des Steuerelements 26, dem bei einer gleichzeitigen Betätigung des Zusatzsteuerelements 35 das Zusatzbetätigungssignal 37 für die Schüttelbewegung des Verbrauchers 10 überlagert wird. Die durch das Zusatzbetätigungssignal 37 erzeugte Schüttelbewegung und somit Schüttelfunktion des Verbrauchers 10 bildet somit eine Zusatzfunktion, die der durch das Betätigungssignal 31 bestimmten normalen Bewegung und somit normalen Funktion des Verbrauchers 10 überlagert ist.
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Die erfindungsgemäße Schüttelfunktion des Verbrauchers 10 weist eine Reihe von Vorteilen auf.
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Die erfindungsgemäße Schüttelfunktion ermöglicht der Bedienperson der Arbeitsmaschine eine harmonische und intuitive Ausführung der Schüttelfunktion eines Verbrauchers 10. Die Schüttelbewegung eines Verbrauchers 10 ist bei der Erfindung ohne ruckartige und schnelle Bewegungen des Steuerelements 26 erzielbar. Vielmehr kann bei der Erfindung die Bedienperson durch Auslenkung des Steuerelements 26 eine normale Verbraucherbewegung des Verbrauchers 10 durchführen, der bei der gleichzeitigen Betätigung des Zusatzsteuerelements 35 die Schüttelbewegung des Verbrauchers 10 überlagert wird. Bei aktiver Schüttelfunktion gibt die Auslenkung des Steuerelements 26 durch den von dem Betätigungssignal 31 gebildeten Mittelwert des Ansteuersignals 40 weiterhin die Hauptbewegung des Verbrauchers 10 vor. Die Schüttelbewegung durch das Zusatzbetätigungssignal 37 ist dieser durch die Auslenkung des Steuerelements 26 vorgegebenen Hauptbewegung des Verbrauchers 10 überlagert. Dadurch wird auch während der Schüttelfunktion eine harmonische und flüssige Bedienung des Verbrauchers 10 sowie weiterer Verbraucher erzielt. Das Zusatzsteuerelement 35 ist hierbei in ergonomisch günstiger Weise betätigbar. Sofern mit dem Zusatzsteuerelement 35 weiterhin die Amplitude und/oder die Frequenz des Zusatzbetätigungssignals 37 steuerbar ist, beispielsweise bei einer Ausführung des Zusatzsteuerelements 35 als Drehrad 36, kann weiterhin in ergonomischer günstiger und einfacher Weise die Amplitude und/oder die Frequenz der überlagerte Schüttelbewegung des Verbrauchers 10 gesteuert werden, um die Amplitude und/oder die Frequenz der überlagerte Schüttelbewegung des Verbrauchers 10 optimal auf die mechanischen Eigenschaften des Verbrauchers, wie Trägheit, Steifigkeit und Eigenfrequenz, abzustimmen.
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Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt, in dem die erfindungsgemäße Schüttelfunktion an dem Löffelzylinder 10 und somit dem Baggerlöffel 9 eines Baggers beschrieben ist. Es versteht sich, dass die erfindungsgemäße Schüttelfunktion auch bei einem anderen Verbraucher, beispielsweise dem Löffelstielzylinder 8 und somit dem Löffelstiel 7 anwendbar ist. Zudem ist die Erfindung nicht auf die Ausführung der Arbeitsmaschine als Bagger beschränkt, sondern in anderen Arbeitsmaschinen umsetzbar, beispielsweise einem Radlader für eine Schüttelfunktion einer Schaufel.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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