KR101184062B1

KR101184062B1 - 각대 자동 투입기

Info

Publication number: KR101184062B1
Application number: KR1020100098302A
Authority: KR
Inventors: 고종현
Original assignee: 세왕오토팩 주식회사
Priority date: 2010-10-08
Filing date: 2010-10-08
Publication date: 2012-09-18
Also published as: KR20120036556A

Abstract

본 발명은 파렛트에 적재되어 있는 제품상자 등이 운반도중에 흐트러지거나 한 쪽으로 기울어지는 것을 방지하기 위하여 적재물의 사면 또는 상면 모서리에 부착하는 각대를 자동으로 투입하는 장치에 관한 것이다.
본 발명은 각대를 쌓아놓고 하나씩 투입하는 매거진장치, 투입된 각대를 진공흡착하여 집어주는 그립퍼장치, 각대를 적재물의 모서리에 붙히는 전후 및 좌우 이송장치 등을 연계적으로 조합하여, 각대의 투입에서부터 부착까지의 전(全) 공정을 자동화 개념으로 수행하는 새로운 형태의 각대 공급시스템을 구현함으로써, 포장 공정의 자동화 도입으로 전체적인 생산성을 향상시킬 수 있으며, 포장설비인 밴딩기, 랩핑기와도 호환성이 우수하여 좁은 공간에도 설치할 수 있는 등 공장 레이아웃의 활용도를 높일 수 있는 각대 자동 투입기를 제공한다.

Description

각대 자동 투입기{Protection board automatic inserter}

본 발명은 각대 자동 투입기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 파렛트에 적재되어 있는 제품상자 등이 운반도중에 흐트러지거나 한 쪽으로 기울어지는 것을 방지하기 위하여 적재물의 사면 또는 상면 모서리에 부착하는 각대를 자동으로 투입하는 장치에 관한 것이다.

일반적으로 제조업체에서 생산된 각종 제품은 시장으로 출하되기 전에 일정한 규격을 갖는 박스 등의 제품상자 내에 수용 또는 포장된 상태로서 창고 등에 보관되어 출하 대기상태를 취하거나, 제고품으로서 일정기간동안 저장상태를 유지하게 된다.

보통 제품이 담긴 제품상자는 대부분 목재나 합성수지재 파렛트상에 다단으로 적재하여 보관 및 운반을 하고 있는데, 적재시에는 규격화된 제품상자 등에 의해 파렛트상에 안정감에 있게 적재될 수 있으나, 운반시 흔들리거나 또는 기울어지게 되면 안정감을 잃게 되고, 또 장시간 적재된 상태로 방치할 경우 박스나 상자의 내부로 각종 이물질들이 침투하게 된다.

따라서, 지게차 등으로 제품이 담긴 포장상자가 다단으로 적재되어 있는 파렛트를 운반하는 경우, 포장상자들을 파렛트상에 다단으로 적재한 후 안정감을 얻고 또 이물질 침투방지를 위하여 적재물을 철선이나 밴드로 묶고 비닐로 랩핑 포장하여 운반 및 보관하도록 하고 있다.

즉, 파렛트에 적재되어 있는 포장상자의 한 뭉치는 보통 200kg 정도의 무게를 가지고 있기 때문에 운반도중에 포장상자들이 흐트러지지 않도록 하기 위해 철선이나 밴드를 사용하여 견고하게 묶어준 다음, 비닐로 랩핑한 상태에서 운반을 하게 된다.

이러한 적재물의 포장시 다단으로 쌓여 있는 적재물을 보다 균형있고 안정적으로 잡아주기 위한 수단으로 대부분 각대를 많이 사용하고 있는 추세이다.

예를 들면, 파렛트에 적재되어 있는 제품상자 등을 운반도중에 흐트러지거나 한 쪽으로 기울어지는 것을 방지하기 위하여, 적재물의 사면 또는 상면 모서리에 조이 보호대 등의 각대를 댄 후, 밴딩하거나 비닐 랩핑 등으로 포장을 하고 있다.

그러나, 파렛트에 적재되어 있는 적재물을 끈으로 밴딩하거나 비닐 랩핑으로 포장하기에 앞서, 적재물에 각대를 대는 작업은 대부분 인력에 의한 수작업으로 이루어지는 작업 형태인 관계로 과다한 노동력 손실로 인한 인건비 상승의 문제점이 있고, 특히 후속 포장설비인 벤딩기나 랩핑기와의 공정의 연계성이 현저히 떨어지는 관계로 포장 공정의 효율성이 저하되는 등 전체적으로 생산성이 떨어지는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해소하기 위해 고가의 장비인 로봇을 이용하여 각대를 자동으로 투입한 후에 포장하는 방식을 일부 채택하고 있는 사례가 있으나, 설비투자 비용 등 경제적인 측면에서 부담이 많이 있고, 로봇의 가격이나 기능 대비 단순히 각대를 투입하는 작업 수행 측면에서 볼 때 매우 비효율적임을 알 수 있다.

따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 각대를 쌓아놓고 하나씩 투입하는 매거진장치, 투입된 각대를 진공흡착하여 집어주는 그립퍼장치, 각대를 적재물의 모서리에 붙히는 전후 및 좌우 이송장치 등을 연계적으로 조합하여, 각대의 투입에서부터 부착까지의 전(全) 공정을 자동화 개념으로 수행하는 새로운 형태의 각대 공급시스템을 구현함으로써, 포장 공정의 자동화 도입으로 전체적인 생산성을 향상시킬 수 있으며, 포장설비인 밴딩기, 랩핑기와도 호환성이 우수하여 좁은 공간에도 설치할 수 있는 등 공장 레이아웃의 활용도를 높일 수 있는 각대 자동 투입기를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 각대 자동 투입기는 여러 개의 각대를 쌓아놓고 하나씩의 각대를 차례차례 공급하는 두 세트의 매거진장치와, 파렛트에 적재된 제품상자가 위치되는 작업영역의 양편에 각각 배치되며 공급된 각대를 90°회전하는 그립퍼를 이용하여 진공흡착 방식으로 집어서 수직으로 세워주는 한 쌍의 그립퍼 유니트를 포함하는 두 세트의 그립퍼장치와, 상기 그립퍼장치의 각 쌍의 그립퍼 유니트에 배속되어 실린더 구동과 LM 가이드 방식으로 각대를 포함하는 그립퍼 유니트 전체를 전후방향으로 움직여주는 전후 이송장치와, 상기 각 세트의 그립퍼장치의 저부에 배치되어 실린더 구동과 LM 가이드 방식으로 각대를 잡고 있는 그립퍼장치를 포함하는 전후 이송장치(12) 전체를 좌우방향으로 움직여주는 좌우 이송장치를 포함하는 형태로 되어 있으며, 각대를 쌓아두고 하나씩 공급한 후, 공급된 각대를 진공흡착하여 집은 다음, 각대를 이송시켜 파렛트에 적재되어 있는 적재물의 모서리에 붙히는 방식으로 이루어진 것이 특징이다.

여기서, 상기 그립퍼장치의 그립퍼 유니트는 각대를 흡착하여 잡아주는 그립퍼, 상기 그립퍼를 지지하면서 하단이 유니트 프레임상의 축에 결합되어 회전가능한 그립퍼 암, 상기 유니트 프레임상에 설치되며 그 로드와 축 사이에 연결되어 있는 링크바를 통해 축을 회전시킴으로써 그립퍼 암을 포함하는 그립퍼 전체의 회전을 가능하게 하는 그립퍼 실린더 등을 포함하는 형태로 구성하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 그립퍼 유니트의 그립퍼는 그립퍼 암에 핀을 매개로 지지되도록 하면서 뒷쪽의 회동용 실린더에 의해 수평회전가능한 구조로 설치하여, 각대를 집은 후에 45°방향을 틀어서 적재물의 모서리에 용이하게 부착할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

본 발명에서 제공하는 각대 자동 투입기는 다음과 같은 장점이 있다.

첫째, 메거진장치, 그립퍼장치 및 전후/좌우 이송장치 등의 연계적인 작동에 의해 각대의 투입에서부터 부착까지의 전(全) 공정이 자동으로 수행되므로서, 포장 공정의 효율성을 향상시킬 수 있는 등 전체적으로 생산성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

둘째, 후속 공정으로 이어지는 밴딩 공정 및 랩핑 공정과의 호환성이 우수하여 좁은 공간에서도 설치가 가능하고, 따라서 공장의 레이아웃 설계에 있어 공간 활용도를 높일 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 각대 자동 투입기를 나타내는 정면도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 각대 자동 투입기를 나타내는 평면도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 각대 자동 투입기를 나타내는 측면도
도 4a,4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 각대 자동 투입기의 그립퍼장치를 나타내는 정면도
도 5a,5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 각대 자동 투입기의 그립퍼장치를 나타내는 평면도
도 6a,6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 각대 자동 투입기의 그립퍼장치를 나타내는 측면도
도 7a,7b,7c,7d,7e,7f,7g는 본 발명의 일 실시예에 따른 각대 자동 투입기의 작동상태를 나타내는 정면도

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 각대 자동 투입기를 나타내는 정면도, 평면도 및 측면도이다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 각대 자동 투입기는 다수의 각대를 쌓아두고 하나씩 공급하는 매거진장치(10) 및 상기 매거진장치(10)로부터 공급되는 각대를 진공흡착하여 집어주는 그립퍼장치(11)와, 그리고 파렛트에 적재되어 있는 적재물의 모서리에 각재를 붙히기 위해 각대를 잡고 있는 그립퍼장치(11)를 움직여주는 전후 이송장치(12) 및 좌우 이송장치(13) 등을 포함하는 형태로 이루어진다.

상기 매거진장치(10)는 적재물 진행경로의 양옆으로 나란하게 배치되는 두 세트로 구성되며, 여러 개의 각대를 차곡차곡 쌓아놓고 있다가 밑에 있는 것부터 하나씩 차례대로 그립퍼장치(11)측으로 보내는 수단이다.

이를 위하여, 상기 매거진장치(10)는 다수의 각대를 쌓을 수 있는 각대 정렬 포스트(14)와, 각대 정렬 포스트(14) 내에 쌓여 있는 각대를 내보낼 수 있는 체인 컨베이어(16) 및 모터(17)를 포함한다.

상기 각대 정렬 포스트(14)는 4개의 포스트가 직사각형의 배치형태로 세워져 있는 구조로 이루어져 있으며, 그 내측으로 수용되는 각대의 앞뒤 두 곳을 잡아주는, 즉 가두어주는 형태로 각대를 정렬시켜주는 역할을 하게 된다.

그리고, 각대가 빠져나가 수량만큼 각대 정렬 포스트(14)의 상부로부터 각대를 보충할 수 있게 된다.

상기 체인 컨베이어(16)는 모터(17)에 의해 구동되면서 각대를 이송시켜주는 수단으로서, 각대 정렬 포스트(14)의 하부에 나란하게 설치되며, 체인에는 어태치먼트(15)가 장착되어 있어서 이 어태치먼트(15)로 각대의 후단을 끌고 나가는 형태로 각대를 공급할 수 있게 된다.

여기서, 상기 체인 컨베이어(16)에 있는 어태치먼트(15)는 대략 각대의 길이에 상응하는 피치간격으로 장착되어 있으며, 이에 따라 컨베이어 구동시 하나의 어태치먼트(15)가 가장 아래쪽의 각대를 끌고 나가면 계속해서 그 다음의 어태치먼트(15)가 곧이어 밑으로 내려오는 각대를 끌고 나가는 방식으로 각대의 공급이 차례로 이루어질 수 있게 된다.

이때, 상기 매거진장치(10)에는 아래쪽의 각대가 하나 빠져나갈 때 그 윗쪽의 각대들을 잡아줄 수 있는 별도의 스톱퍼 수단이 구비되어 있음은 물론이다.

상기 그립퍼장치(11)는 파렛트에 적재되어 있는 제품상자가 위치되는 작업영역의 양옆에 각각 배치되는 두 세트로 구성되며, 각 세트에는 한 쌍씩의 그립퍼 유니트(18)가 속하게 된다.

즉, 상기 그립퍼장치(11)에는 모두 4개의 그립퍼 유니트(18)가 속해 있으며, 각각의 그립퍼 유니트(18)는 적재물의 4곳 모서리와 인접한 위치에 각각 배치되어, 적재물의 각 모서리에 붙힐 각대를 하나씩 집어서 붙히는 역할을 수행하게 된다.

이를 위하여, 도 4a 내지 도 6b에 도시한 바와 같이, 상기 그립퍼 유니트(18)는 각대를 흡착하여 잡아주는 그립퍼(19), 상기 그립퍼(19)의 지지를 위한 그립퍼 암(22), 상기 그립퍼(19)를 포함하는 그립퍼 암(22) 전체를 회전시켜주는 그립퍼 실린더(24) 등을 포함한다.

상기 그립퍼(19)는 각대의 바깥쪽 2면을 동시에 흡착할 수 있는 "ㄱ"자 모양으로 이루어져 있으며, 그 내측면에는 다수의 흡착패드(27)가 부착되어 있어서 이때의 흡착패드(27)로 각대를 흡착하여 집을 수 있게 된다.

이때, 상기 흡착패드(27)는 외부의 진공발생수단과 튜브(미도시) 등으로 연결되어 있으며, 이에 따라 진공발생수단으로부터 진공압을 제공받아 각대를 흡착할 수 있게 된다.

특히, 상기 그립퍼(19)는 그립퍼 암(22)상에서 수직의 핀(25)에 의해 후단부 일측이 지지되는 구조로 설치되고, 또 그립퍼 암(22)의 뒷쪽으로는 암 뒷쪽으로 연장되는 브라켓상에 지지되는 회동용 실린더(26)가 배치되는 동시에 이때의 회동용 실린더(26)의 로드가 그립퍼(19)의 후단 일측에 결합되므로서, 상기 그립퍼(19)는 회동용 실린더(26)의 작동에 의해 수평회전이 가능하게 된다.

이에 따라, 상기 그립퍼(19)는 각대를 집을 때의 자세로부터 수평으로 45°정도 회전동작이 가능하게 되고, 결국 각대 또한 적재물 모서리를 정면으로 바라보는 자세로 방향을 전환할 수 있게 된다.

상기 그립퍼 암(22)은 90°회전하면서 수평자세로 숙여지거나 수직자세로 세워지는 부분으로서, 유니트 프레임(20)에 설치되어 있는 축(21)에 그 하단부가 일체 결합되어 축(21)과 함께 회전가능하게 된다.

그리고, 상기 그립퍼(19)를 포함하는 그립퍼 암(22) 전체의 회전을 위한 구동수단으로서 그립퍼 실린더(24)가 마련되며, 이때의 그립퍼 실린더(24)는 유니트 프레임(20)상에 수평자세로 설치되고, 이때의 실린더 로드는 링크바(23)를 매개로 하여 축(21)과 연결된다.

이에 따라, 그립퍼 실린더(24)가 전진 작동하게 되면, 링크바(23)를 통해 축(21)과 그립퍼 암(22)이 회전되면서 이때의 그립퍼 암(22)이 숙여진 자세를 취하게 되고, 결국 그 끝에 있는 그립퍼(19)는 공급되어 있는 각대가 있는 곳까지 위치될 수 있게 된다.

반대로, 그립퍼 실린더(24)가 후진 작동하게 되면, 링크바(23)를 통해 축(21)과 그립퍼 암(22)이 회전되면서 이때의 그립퍼 암(22)이 세워진 자세를 취하게 되고, 결국 그립퍼(19)는 각대를 진공흡착하여 집은 상태로 세울 수 있게 된다.

또한, 상기 그립퍼장치(11)에는 매거진장치(10)로부터 공급되는 각대의 원활한 진행을 유도하는 롤러 컨베이어(28)가 마련된다.

상기 롤러 컨베이어(28)는 체인 구동에 의해 회전하는 다수의 롤러를 포함하며, 서로 마주보고 있는 한 쌍의 그립퍼 유니트(18) 사이에 위치되면서 매거진장치(10)에 있는 체인 컨베이어(16)와 일직선상으로 나란하게 연이어 배치된다.

이에 따라, 매거진장치(10)측으로부터 보내져오는 각대는 롤러 컨베이어(28)에 의해 안내되어 전후측 그립퍼 유니트(18) 사이에 정확히 위치될 수 있게 된다.

상기 전후 이송장치(12)와 좌우 이송장치(13)는 실린더 구동과 LM 가이드 방식으로 각대를 적재물의 모서리 위치까지 이송시켜주는 수단으로서, 전후 이송장치(12)는 그립퍼장치(11)의 각 그립퍼 유니트(18)에 각각 배속되는 4개가 마련되고, 좌우 이송장치(13)는 두 세트의 그립퍼장치(11)에 각각 배속되는 2개가 마련된다.

이러한 전후 이송장치(12)는 그립퍼장치(11)에 있는 각 쌍의 그립퍼 유니트(18)에 하나씩 배속되어, 그립퍼 유니트(18) 전체를 전후방향으로 움직여주게 되며, 그리고 좌우 이송장치(13)는 두 세트의 그립퍼장치(11)의 저부에 각각 배치되어 그립퍼장치(11) 및 전후 이송장치(12) 전체를 좌우방향으로 움직여주게 된다.

이를 위하여, 상기 전후 이송장치(12)는 구동수단으로서의 전후이송용 실린더(31)와 이동시 안내수단으로서의 전후이송용 LM 유니트(30)로 구성된다.

이때, 상기 전후이송용 LM 유니트(30)는 플레이트(29)상에서 전후방향을 따라 길게 설치되며, 그립퍼(19), 그립퍼 암(22), 그립퍼 실린더(24) 등이 설치되어 있는 유니트 프레임(20)을 지지하면서 이때의 유니트 프레임(20)의 이동을 안내하는 역할을 하게 되고, 상기 전후이송용 실린더(31)는 플레이트(29)상에서 전후이송용 LM 유니트(30)의 한쪽 옆에 나란하게 설치되며, 실린더 로드를 통해 유니트 프레임(20)의 일측과 연결되어 유니트 프레임(20) 전체를 전후로 움직여주는 역할을 하게 된다.

상기 좌우 이송장치(13) 또한 구동수단으로서의 좌우이송용 실린더(34)와 이동시 안내수단으로서의 좌우이송용 LM 유니트(33)로 구성된다.

이때, 상기 좌우이송용 LM 유니트(33)는 전후 한 쌍이 구비되어 베이스(32)상에서 좌우방향을 따라 길게 설치되며, 유니트 프레임(20)과 좌우 이송장치(13)가 설치되어 있는 플레이트(29) 전체를 지지하면서 좌우 이동시 안내를 하는 역할을 하게 되고, 상기 좌우이송용 실린더(34)는 베이스(32)상에서 전후측의 좌우이송용 LM 유니트(33)의 사이에 나란히 설치되며, 실린더 로드를 통해 플레이트(29)의 일측과 연결되어 플레이트(29) 전체를 좌우로 움직여주는 역할을 하게 된다.

여기서, 상기 전후이송용 LM 유니트(30)와 좌우이송용 LM 유니트(33)는 서로 슬라이드 결속되면서 플레이트(29)측과 유니트 프레임(20)측, 또는 베이스(32)측과 플레이트(29)측에 각각 결합되는 LM 레일과 LM 블럭의 조합형으로 이루어진 것을 적용할 수 있다.

따라서, 이와 같이 구성되는 각대 자동 투입기의 작동상태를 살펴보면 다음과 같다.

도 7a 내지 7g는 본 발명의 일 실시예에 따른 각대 자동 투입기의 작동상태를 나타내는 정면도이다.

도 7a 내지 7g에 도시한 바와 같이, 제품상자(100)가 적재되어 있는 파렛트(110)가 컨베이어장치(도 3의 120)를 따라 이동되어 작업영역, 즉 좌우로 배치되어 있는 두 세트의 그립퍼장치(11)의 사이 영역에 위치되면, 이때부터 각대(130)의 공급이 이루어지면서 각대(130)를 적재물의 모서리에 붙히는 작업이 개시된다.

각대(130)의 공급은 두 세트의 매거진장치(10)로부터 동시에 하나씩의 각대(130)가 빠져나오는 방식으로 진행되며, 각 매거진장치(10)로부터 공급되는 각대(130)는 그립퍼장치(11) 내의 롤러 컨베이어(24)상에 위치된다.

이렇게 롤러 컨베이어(24)상에 하나의 각대(130)가 위치되면, 이때부터 그립퍼장치(11)가 작동하여 각대(130)를 진공흡착하여 집게 된다.

도면에서는 전후측의 2개의 그립퍼 유니트(18)가 2개의 각대를 각각 집는 과정을 보여주고 있으나, 실질적으로는 반대편에 있는 전후측의 2개의 그립퍼 유니트(18)도 동시에 작동하면서 2개의 각대를 각각 집게 되므로, 총 4개의 그립퍼 유니트(18)가 각각 한개씩 모두 4개의 각대(130)를 집게 되는 것이다.

각대(130)가 롤러 컨베이어(24)상에 위치되면, 앞쪽에 있는 그립퍼 유니트(18)의 그립퍼 실린더(24)가 전진 작동하게 되고, 이에 따라 그립퍼 암(22)이 90°숙여지게 되며, 그립퍼(19)가 각대(130)의 한쪽을 진공흡착하게 된다.

이와 동시에 그립퍼 실린더(24)의 후진 작동에 의해 각대(130)를 잡고 있는 그립퍼(19) 및 그립퍼 암(22) 전체가 재차 세워지게 된다.

계속해서, 매거진장치(10)측으로부터 또 하나의 각대(130)가 공급되면, 마찬가지의 방법으로 이번에는 뒷쪽의 그립퍼 유니트(18)가 작동하여 각대(130)를 세우게 된다.

이렇게 세워진 각대(130), 즉 그립퍼(19)에 잡혀져 똑바로 세워진 각대(130)는 회동용 실린더(26)의 작동에 의한 그립퍼(19)의 회전으로 45°방향이 전환되어 제품상자(100)의 모서리 쪽을 바라보게 된다.

각각의 그립퍼(19)에 이상없이 각대(130)가 흡착 고정된 것이 확인되면, 좌우 이송장치(13)의 좌우이송용 실린더(34)의 작동에 의해 적재된 제품상자(100) 모서리에 각대(130)를 붙힐 수 있도록 좁혀진다.

이때, 전후 이송장치(12)의 전후이송용 실린더(31)도 동시에 작동되면서 좁혀지게 되므로, 전체적으로는 대각선 방향으로 좁혀지게 되고, 벌어질 때에도 대각선 방향을 벌어지게 된다.

계속해서, 좌우 이송장치(13)와 전후 이송장치(12)의 작동에 의한 그립퍼장치(11)가 제품상자(100)의 4곳 모서리에 각대(130)를 모두 붙힌 후, 포장설비인 밴딩기 또는 랩핑기가 각대(130)를 포함하는 제품상자(100)의 상단을 포장 완료하면, 각대(130)를 잡고 있는 그립퍼(19)의 진공이 해제되고, 이와 동시에 그립퍼(19)를 포함하는 그립퍼 유니트(18) 전체는 제품상자(100)에서 일정위치까지 후퇴한 다음, 즉 바깥쪽으로 벌어져 떨어진 다음, 재차 90°숙여서 포장설비 작업에 방해가 되지 않도록 공간을 확보해주게 된다.

계속해서, 포장설비의 작업이 완료된 후에 제품상자(100) 및 파렛트(110) 전체가 컨베이어장치(120)를 타고 작업영역을 빠져나가게 되면, 그립퍼장치(11)의 그립퍼(19)는 다시 세워지게 되고, 다음 작업을 준비할 수 있는 대기상태를 유지하게 된다.

이와 같이, 본 발명은 기계식으로 각대를 자동 투입하는 자동화 개념을 도입함으로써, 생산성을 높일 수 있으며, 포장설비인 밴딩기, 랩핑기와도 호환성이 양호하여 좁은 공간에서도 설치가 가능한 이점이 있다.

10 : 매거진장치 11 : 그립퍼장치
12 : 전후 이송장치 13 : 좌우 이송장치
14 : 정렬 포스트 15 : 어태치먼트
16 : 체인 컨베이어 17 : 모터
18 : 그립퍼 유니트 19 : 그립퍼
20 : 유니트 프레임 21 : 축
22 : 그립퍼 암 23 : 링크바
24 : 그립퍼 실린더 25 : 핀
26 : 회동용 실린더 27 : 흡착패드
28 : 롤러 컨베이어 29 : 플레이트
30 : 전후이송용 LM 유니트 31 : 전후이송용 실린더
32 : 베이스 33 : 좌우이송용 LM 유니트
34 : 좌우이송용 실린더

Claims

여러 개의 각대를 쌓아놓고 하나씩의 각대를 차례차례 공급하는 두 세트의 매거진장치(10);
파렛트에 적재된 제품상자가 위치되는 작업영역의 양편에 각각 배치되며, 공급된 각대를 90°회전하는 그립퍼를 이용하여 진공흡착 방식으로 집어서 수직으로 세워주는 한 쌍의 그립퍼 유니트를 포함하는 두 세트의 그립퍼장치(11);
상기 그립퍼장치(11)의 각 쌍의 그립퍼 유니트에 배속되어 실린더 구동과 LM 가이드 방식으로 각대를 포함하는 그립퍼 유니트 전체를 전후방향으로 움직여주는 전후 이송장치(12);
상기 각 세트의 그립퍼장치(11)의 저부에 배치되어 각대를 잡고 있는 그립퍼장치(11)를 포함하는 전후 이송장치(12) 전체를 실린더 구동과 LM 가이드 방식에 의해 좌우방향으로 움직여주는 좌우 이송장치(13);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 각대 자동 투입기.
청구항 1에 있어서, 상기 매거진장치(10)는 차례로 적층되어 있는 각대의 앞뒤 두 곳을 잡아주는 각대 정렬 포스트(14)와, 어태치먼트(15)를 이용하여 가장 아래쪽에 위치되는 각대를 하나씩 그립퍼장치(11)측으로 공급하는 체인 컨베이어(16) 및 모터(17)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 각대 자동 투입기.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 그립퍼장치(11)의 그립퍼 유니트(18)는 각대를 흡착하여 잡아주는 그립퍼(19)와, 상기 그립퍼(19)를 지지하면서 하단이 유니트 프레임(20)상의 축(21)에 결합되어 회전가능한 그립퍼 암(22)과, 상기 유니트 프레임(20)상에 설치되며 그 로드와 축(21) 사이에 연결되어 있는 링크바(23)를 통해 축(21)을 회전시킴으로써 그립퍼 암(22)을 포함하는 그립퍼(19) 전체의 회전을 가능하게 하는 그립퍼 실린더(24)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 각대 자동 투입기.
청구항 3에 있어서, 상기 그립퍼 유니트(18)의 그립퍼(19)는 그립퍼 암(22)에 핀(25)을 매개로 지지되며, 뒷쪽의 회동용 실린더(26)에 의해 수평회전가능한 구조로 설치되는 것을 특징으로 하는 각대 자동 투입기.
청구항 3에 있어서, 상기 그립퍼 유니트(18)의 그립퍼(19)는 각대의 2면을 동시에 흡착할 수 있는 "ㄱ"자 모양으로 이루어지고 내측면에는 외부의 진공발생수단으로부터 진공압을 제공받는 다수의 흡착패드(27)가 구비되어 있는 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 각대 자동 투입기.
청구항 3에 있어서, 상기 그립퍼장치(11)에 있는 서로 대하는 한 쌍의 그립퍼 유니트(18) 사이에는 매거진장치(10)로부터 공급되는 각대의 원활한 진행을 유도하는 롤러 컨베이어(28)가 마련되는 것을 특징으로 하는 각대 자동 투입기.
청구항 1에 있어서, 상기 전후 이송장치(12)는 플레이트(29)상에서 전후방향을 따라 설치되며 그립퍼, 그립퍼 암 및 그립퍼 실린더가 속해 있는 유니트 프레임(20)을 지지하면서 이동을 안내하는 전후이송용 LM 유니트(30)와, 상기 플레이트(29)상에 설치되며 그 로드가 유니트 프레임(20)의 일측과 연결되어 유니트 프레임(20)을 전후로 이송시켜주는 전후이송용 실린더(31)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 각대 자동 투입기.
청구항 1에 있어서, 상기 좌우 이송장치(13)는 베이스(32)상에서 좌우방향을 따라 설치되며 한 쌍의 유니트 프레임(20) 및 전후 이송장치(12)가 설치되어 있는 플레이트(29)를 지지하면서 이동을 안내하는 한 쌍의 좌우이송용 LM 유니트(33)와, 상기 베이스(32)상에 설치되며 그 로드가 플레이트(29)의 일측과 연결되어 플레이트(29)를 좌우로 이송시켜주는 좌우이송용 실린더(34)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 각대 자동 투입기.